JP2012108823A - Travel history information transmission device, and drive support device, method, and program - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for preventing delay occurrence when transmitting travel history information from a vehicle to exit to a first exit road when an entry road is congested owing to other vehicles traveling toward a second exit road, and for transmitting the travel history information in a state in which accurate congestion information can be generated.SOLUTION: When the entry road is congested behind the present position of the vehicle owing to other vehicles traveling toward the second exit road different from the first exit road in a travel area in an entry road where a vehicle travels when exiting to the first exit road as one of exit roads to an intersection, the travel history information on the entry road to the intersection is transmitted before exiting from the intersection while information representing the first exit road and information representing that the road is congested owing to the other vehicles traveling to the second exit road are made to correspond to the travel history information.

Description

本発明は、車両の走行履歴情報を管理する技術に関する。   The present invention relates to a technique for managing travel history information of a vehicle.

従来、道路区間毎の車速や旅行時間などを示す走行履歴情報を車両から送信する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両が交差点を退出した後に交差点からの退出道路を特定し、進入道路を示す情報と退出道路を示す情報を含む走行履歴情報を車両から送信する。   2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for transmitting travel history information indicating a vehicle speed or a travel time for each road section from a vehicle is known. For example, in Patent Document 1, after the vehicle leaves the intersection, the exit road from the intersection is specified, and traveling history information including information indicating the approach road and information indicating the exit road is transmitted from the vehicle.

特開２０１０−１７６２４３号公報JP 2010-176243 A

特許文献１に開示された従来の技術においては、退出道路を特定してから進入道路を示す情報と退出道路を示す情報とを組にして走行履歴情報に含めることにより、車両の進行方向毎の走行履歴情報を定義することができる。しかし、車両の進行方向毎の走行履歴情報を定義するためには交差点を退出した後に退出道路を特定する必要があり、車両が交差点を退出するまで走行履歴情報を定義することができない。このために、走行履歴情報の送信が遅延し、また、走行履歴情報に基づく解析が不正確になる場合がある。   In the conventional technique disclosed in Patent Document 1, by specifying the exit road and including the information indicating the approach road and the information indicating the exit road in the travel history information, the travel history information is used. Travel history information can be defined. However, in order to define the travel history information for each traveling direction of the vehicle, it is necessary to specify the exit road after leaving the intersection, and the travel history information cannot be defined until the vehicle exits the intersection. For this reason, transmission of traveling history information is delayed, and analysis based on traveling history information may be inaccurate.

例えば、第１退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域に渋滞が発生しておらず、第２退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域に渋滞が発生している場合において、第１退出道路に退出する際に走行する進入道路を走行している車両が、第２退出道路に向けて走行する大型車両を追い越すことができない場合には、当該大型車両の後方で停車せざるを得ない状況となる。この場合、大型車両が第２退出道路に退出し、かつ、他に大型車両などの渋滞要因が存在しなければ車両が進入道路から交差点に進入することが可能になり、第１退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域における渋滞が解消することになる。   For example, there is no traffic jam in the travel area in the approach road that travels when exiting the first exit road, and there is traffic jam in the travel area in the approach road that travels when exiting the second exit road. If the vehicle traveling on the approach road that travels when leaving the first exit road cannot overtake the large vehicle traveling toward the second exit road, It becomes a situation that must stop at the rear. In this case, if the large vehicle exits to the second exit road and there is no other traffic congestion factor such as a large vehicle, the vehicle can enter the intersection from the approach road and exit to the first exit road. The traffic jam in the traveling area in the approach road that travels when the vehicle is traveling is eliminated.

しかし、従来の技術においては、渋滞の解消後に進入道路を前進して交差点に進入し、さらに交差点を退出した後、さらに退出リンクを特定するまで走行履歴情報を送信しない。従って、渋滞が発生している時点で第１退出道路に退出する際に走行する進入道路に関する走行履歴情報は送信されず、渋滞が解消した後、しばらく時間が経過してから走行履歴情報が送信される。従って、渋滞発生時点でリアルタイムに走行履歴情報を送信することができない。さらに、上述の状態においては車両が大型車両の後方に停車していたことに起因して進入道路を走行した際に要した旅行時間が長くなるため、走行履歴情報は進入道路が渋滞していたことを示す情報となる。しかし、当該走行履歴情報が送信されたタイミングにおいて、実際には第１退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域についての渋滞は解消している。従って、走行履歴情報に基づく解析が不正確になる。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して進入道路上に渋滞が発生した場合に、第１退出道路に退出する予定の車両から走行履歴情報を送信する際の遅延発生を防止し、かつ、正確な渋滞情報を生成できる状態で走行履歴情報を送信する技術の提供を目的とする。 However, in the conventional technology, after the congestion is resolved, the approach road is advanced to enter the intersection, and after leaving the intersection, the travel history information is not transmitted until the exit link is further specified. Therefore, the travel history information about the approach road that travels when exiting the first exit road at the time when the traffic jam occurs is not transmitted, and the travel history information is transmitted after a while after the congestion is resolved. Is done. Therefore, the travel history information cannot be transmitted in real time when the traffic jam occurs. Furthermore, in the above-mentioned state, the travel time information was long on the approach road due to the fact that the vehicle stopped behind the large vehicle. It becomes the information which shows that. However, at the timing when the travel history information is transmitted, the traffic congestion on the travel area in the approach road that travels when actually exiting the first exit road is resolved. Therefore, the analysis based on the travel history information becomes inaccurate.
The present invention has been made in view of the above problems, and when there is a traffic jam on the approach road due to another vehicle traveling toward the second exit road, the present invention is scheduled to exit the first exit road. An object of the present invention is to provide a technique for preventing the occurrence of delay when transmitting travel history information from a vehicle and transmitting travel history information in a state where accurate traffic jam information can be generated.

上記の目的を達成するため、交差点を退出した後に車両が走行した退出道路を特定し、交差点への進入道路の走行履歴情報に退出道路を対応づけて送信する走行履歴情報送信装置において、車両が交差点を退出して第１退出道路に退出する予定であり、当該車両が交差点へ進入する際に走行する進入道路内の走行領域において、交差点から第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生している場合に、交差点への進入道路の走行履歴情報に第１退出道路を示す情報と第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報とを対応づけて交差点を退出する前に送信する。   In order to achieve the above object, in a travel history information transmitting device that identifies a leaving road on which a vehicle has traveled after leaving an intersection and associates the exit road with the traveling history information of the approach road to the intersection, In the travel area in the approach road where the vehicle will travel when exiting the intersection and exiting to the first exit road, when the vehicle enters the intersection, other vehicles traveling from the intersection toward the second exit road When there is a traffic jam behind the current position of the vehicle due to this, information indicating the first exit road in the travel history information of the approach road to the intersection and other vehicles traveling toward the second exit road The information indicating that the traffic jam caused by the is generated is associated with and transmitted before leaving the intersection.

この構成によれば、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して進入道路上に渋滞が発生した場合に、車両が交差点を退出して第１退出道路が特定される前に走行履歴情報が送信されるため、第１退出道路に退出する予定の車両から走行履歴情報を送信する際の遅延発生を防止することができる。また、渋滞が発生している時点において、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報を対応づけた走行履歴情報を送信するため、走行履歴情報に基づいて正確な渋滞情報を生成することが可能になる。また、第１退出道路に向けて退出する予定の車両が、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因する渋滞に巻き込まれると解析することが可能になる。   According to this configuration, when a traffic jam occurs on the approach road due to another vehicle traveling toward the second exit road, before the vehicle exits the intersection and the first exit road is identified. Since the travel history information is transmitted, it is possible to prevent a delay from occurring when the travel history information is transmitted from the vehicle scheduled to exit on the first exit road. In addition, in order to transmit travel history information in association with information indicating that a traffic jam caused by another vehicle traveling toward the second exit road occurs at the time when the traffic jam occurs, the travel history It becomes possible to generate accurate traffic jam information based on the information. Further, it is possible to analyze when a vehicle scheduled to exit toward the first exit road is involved in a traffic jam caused by another vehicle traveling toward the second exit road.

ここで、走行履歴情報送信装置は、車両が交差点を退出した後に走行履歴情報を送信する機能を備えているが、当該機能のみでは従来の技術のように走行履歴情報の送信が遅延し、また、走行履歴情報に基づく解析が不正確になるという問題が発生し得る。そこで、本発明においては、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生していると判定される場合に、交差点への進入道路の走行履歴情報に第１退出道路を示す情報と第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報をと対応づけて交差点を退出する前に送信する構成としている。   Here, the travel history information transmitting device has a function of transmitting travel history information after the vehicle leaves the intersection. However, only with this function, transmission of travel history information is delayed as in the prior art, and There is a possibility that the analysis based on the travel history information becomes inaccurate. Therefore, in the present invention, when it is determined that there is a traffic jam behind the current position of the vehicle due to another vehicle traveling toward the second exit road, The travel history information is transmitted before exiting the intersection in association with the information indicating the first exit road and the information indicating that the traffic caused by the other vehicle traveling toward the second exit road is occurring. It is configured.

渋滞発生判定手段においては、車両が第１退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域において、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生しているか否かを判定することができればよい。すなわち、第１退出道路に退出する際に車両が走行する進入道路内の走行領域において、他の車両が第１退出道路と異なる第２退出道路に向けて走行しているにもかかわらず、当該他の車両が第１退出道路に退出する車両の前進を阻害する渋滞の原因となっているか否かを判定する。すなわち、車両が交差点から退出する前に走行履歴情報を送信することによって、走行履歴情報の送信の遅延を防止し、また、走行履歴情報に基づく解析が不正確になることを防止することができる状況であるか否かを判定することができればよい。   In the traffic jam occurrence determination means, in the travel area in the approach road where the vehicle travels when exiting the first exit road, it is more than the current position of the vehicle due to other vehicles traveling toward the second exit road. It suffices if it is possible to determine whether or not there is traffic behind. That is, in the travel area in the approach road where the vehicle travels when exiting the first exit road, the other vehicle is traveling toward the second exit road different from the first exit road. It is determined whether or not another vehicle causes a traffic jam that inhibits the vehicle from moving forward on the first exit road. That is, by transmitting the travel history information before the vehicle leaves the intersection, it is possible to prevent a delay in transmission of the travel history information and to prevent an analysis based on the travel history information from being inaccurate. What is necessary is just to be able to determine whether it is a situation.

交差点には車両や他の車両が走行している進入道路と、第１退出道路および第２退出道路となる退出道路が接続されていればよい。従って、交差点への接続道路が３個以上であれば本発明を適用し得る交差点となる。第１退出道路は、車両の走行予定経路に沿った退出道路であり、走行予定経路は予め決められていても良いし、車両が走行している車線や車線内での位置によって特定してもよい。第２退出道路は第１退出道路と異なっていれば良く、例えば、地図情報等を参照して第２退出道路が存在することを特定する構成等を採用可能である。   It is only necessary that an approach road on which a vehicle or other vehicle is traveling and an exit road that becomes the first exit road and the second exit road are connected to the intersection. Therefore, if there are three or more connecting roads to the intersection, the intersection is applicable to the present invention. The first exit road is an exit road along the planned travel route of the vehicle, and the planned travel route may be determined in advance, or may be specified by a lane in which the vehicle is traveling or a position in the lane. Good. The 2nd exit road should just differ from the 1st exit road, for example, the composition etc. which specify that the 2nd exit road exists with reference to map information etc. are employable.

第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生しているか否かを判定する構成としては、種々の構成を採用可能であり、少なくとも、第２退出道路に向けて他の車両が走行していることと、当該他の車両が存在する場合には車両が当該他の車両より前方に走行することができない状態であることとを特定できればよい。第２退出道路に向けて他の車両が走行していることを特定する際には、例えば、当該他の車両が第２退出道路に退出する車両の走行領域を走行していることを判定することによって特定してもよい。   As a configuration for determining whether or not there is a traffic jam behind the current position of the vehicle due to another vehicle traveling toward the second exit road, various configurations can be adopted, at least, If it is possible to specify that another vehicle is traveling toward the second exit road and that the vehicle cannot travel ahead of the other vehicle when the other vehicle exists. Good. When specifying that another vehicle is traveling toward the second exit road, for example, it is determined that the other vehicle is traveling in the travel area of the vehicle exiting the second exit road. You may specify by.

なお、第１退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域は、第２退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域と区別することができればよく、各走行領域は同一車線上に存在しても良いし、異なる車線上に存在しても良い。前者としては、車線が延びる方向に対して垂直な方向に車両が並んで走行可能な道路において、車両に搭載されたカメラの撮影画像を解析するなどして退出道路毎の走行領域を区別する構成を採用可能である。後者としては、車線が延びる方向に対して複数の車線が並んで設けられている道路において、車両に搭載されたカメラの撮影画像の解析や、地図情報が示す車線の位置と車両の位置との照合等によって退出道路に対応した車線を区別することで走行領域を区別する構成を採用可能である。   The travel area in the approach road that travels when exiting the first exit road may be distinguished from the travel area in the approach road that travels when exiting the second exit road. They may be on the same lane or on different lanes. As the former, on a road where vehicles can run side by side in a direction perpendicular to the direction in which the lane extends, a configuration in which a traveling area for each exit road is distinguished by analyzing a captured image of a camera mounted on the vehicle, etc. Can be adopted. As the latter, on a road where a plurality of lanes are arranged side by side in the direction in which the lane extends, an analysis of a captured image of a camera mounted on the vehicle, or the position of the lane and the position of the vehicle indicated by the map information It is possible to adopt a configuration that distinguishes the travel region by distinguishing the lane corresponding to the exit road by collation or the like.

走行履歴情報送信手段においては、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生していると判定された場合、走行履歴情報に第１退出道路を示す情報と第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報とを対応づけて交差点を退出する前に送信することができればよい。すなわち、通常時は、車両から走行履歴情報の管理センター等に対して走行履歴情報を送信するタイミングが交差点退出後であるが、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生している場合には、走行履歴情報を送信するタイミングを変化させて交差点退出前とする。   In the travel history information transmitting means, when it is determined that there is a traffic jam behind the current position of the vehicle due to another vehicle traveling toward the second exit road, the travel history information includes the first It is only necessary that the information indicating the exit road and the information indicating that the traffic caused by the other vehicle traveling toward the second exit road is associated and transmitted before exiting the intersection. That is, in normal times, the timing of transmitting the travel history information from the vehicle to the management center of the travel history information is after exiting the intersection, but the vehicle is caused by another vehicle traveling toward the second exit road. If there is a traffic jam behind the current position, the timing for transmitting the travel history information is changed to be before leaving the intersection.

さらに、この場合、走行履歴情報に第１退出道路を示す情報と第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報とを対応づけて送信する。すなわち、交差点への進入道路の走行履歴情報を送信する際に、第１退出道路を示す情報を対応づけて、車両の進行方向毎の情報解析を行うことができる状態とする。さらに、走行履歴情報に対して第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報を対応づけて、進入道路が第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して渋滞しているという解析を行える状態とする。   Further, in this case, the travel history information is transmitted in association with information indicating the first exit road and information indicating that a traffic jam caused by another vehicle traveling toward the second exit road has occurred. That is, when transmitting the travel history information of the approach road to the intersection, the information indicating the first exit road is associated with the information so that the information analysis for each traveling direction of the vehicle can be performed. Further, associating the traveling history information with information indicating that a traffic jam caused by another vehicle traveling toward the second exit road has occurred, the approach road travels toward the second exit road. It is assumed that it is possible to analyze that there is a traffic jam due to another vehicle.

さらに、車両の車速が所定値以下であり、かつ、車両が前記第１退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域を走行し、かつ、車両の直前に存在する他の車両が第２退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域を走行し、かつ、車両の進行方向前方において他の車両を追い抜くことが可能な幅が存在しない場合に、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生していると判定する構成を採用しても良い。すなわち、車両の車速が所定値以下であることによって車両の現在位置が渋滞していることを判定する。さらに、他の車両に起因する渋滞であるか否かを、車両と他の車両の走行領域と他の車両を追い抜くことができる幅が存在するか否かに基づいて判定する。   Furthermore, there is another vehicle that travels in a travel area in an approach road that travels when the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined value and the vehicle exits the first exit road, and exists immediately before the vehicle. When the vehicle travels in the traveling area in the approach road that travels when exiting the second exit road, and there is no width that can pass other vehicles ahead in the traveling direction of the vehicle, the second exit road A configuration may be adopted in which it is determined that a traffic jam has occurred behind the current position of the vehicle due to another vehicle traveling toward the vehicle. That is, it is determined that the current position of the vehicle is congested when the vehicle speed is less than or equal to a predetermined value. Furthermore, it is determined whether or not there is a traffic jam caused by another vehicle based on whether or not there is a width capable of overtaking the vehicle, the travel area of the other vehicle, and the other vehicle.

ここで、車両の車速は、車速センサ等によって特定可能である。また、車両や他の車両の位置は車両の前方を視野に含むカメラで撮影した画像を解析すること等によって特定可能である。すなわち、車両の位置は、車両に固定されたカメラの撮影画像における地物の像の位置（例えば、白線の像の位置）によって特定可能である。他の車両の位置は、撮影画像における他の車両の像の位置に基づいて特定される他の車両と車両との関係から特定可能である。そこで、画像に基づいて特定された車両や他の車両の位置から走行領域を特定することが可能である。   Here, the vehicle speed of the vehicle can be specified by a vehicle speed sensor or the like. In addition, the position of the vehicle or another vehicle can be specified by analyzing an image taken by a camera including the front of the vehicle in the field of view. That is, the position of the vehicle can be specified by the position of the feature image (for example, the position of the white line image) in the captured image of the camera fixed to the vehicle. The position of the other vehicle can be specified from the relationship between the other vehicle and the vehicle specified based on the position of the image of the other vehicle in the captured image. Therefore, it is possible to specify the travel region from the position of the vehicle specified based on the image or the position of another vehicle.

さらに、車両の進行方向前方の幅も車両の前方を視野に含むカメラで撮影した画像を解析すること等によって特定可能である。すなわち、追い抜きを行うための幅は、車線からの逸脱が禁止された車線の境界線（以下、単に車線の境界線と呼ぶ）と他の車両との距離によって構成されるため、カメラの撮影画像に基づいて車線の境界線の像の位置と他の車両の像の位置を特定すれば、両者の距離を特定することができる。そして、当該距離が車両の幅より小さい場合に、他の車両を追い抜くことが可能な幅が存在しないと判定すればよい。   Furthermore, the width in the forward direction of the vehicle can also be specified by analyzing an image taken with a camera including the front of the vehicle in the field of view. In other words, the width for overtaking is constituted by the distance between the lane boundary line where the departure from the lane is prohibited (hereinafter simply referred to as the lane boundary line) and another vehicle. If the position of the image of the boundary line of the lane and the position of the image of another vehicle are specified based on the above, the distance between the two can be specified. And when the said distance is smaller than the width | variety of a vehicle, what is necessary is just to determine with the width | variety which can overtake another vehicle not existing.

さらに、渋滞の要因は、他の車両に限定されないため、他の車両に起因して車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生しているか否かを判定する構成に加え、第１退出道路に退出する予定の車両自体が渋滞の要因となっているか否かを判定する構成を採用しても良い。例えば、車両の車速が所定値以下であり、かつ、車両が第１退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域を走行し、かつ、車両の直前に存在する他の車両が第２退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域を走行し、かつ、車両の進行方向前方において他の車両を追い抜くことが可能な幅が存在する場合に、車両自体に起因して車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生していると判定する。この場合、交差点への進入道路の走行履歴情報に第１退出道路を示す情報と車両自体に起因した渋滞が発生していることを示す情報を対応づけて交差点を退出する前に送信する。ここでも、車両の進行方向前方における幅の評価は車両の前方を視野に含むカメラで撮影した画像を解析すること等によって実施可能である。この構成によれば、進入道路が車両自体に起因して渋滞しているという解析を行うことができる。   Furthermore, since the cause of the traffic jam is not limited to other vehicles, in addition to the configuration for determining whether there is a traffic jam behind the current position of the vehicle due to the other vehicles, the first exit road You may employ | adopt the structure which determines whether the vehicle itself which is going to leave is the factor of traffic congestion. For example, when the vehicle speed of the vehicle is equal to or lower than a predetermined value and the vehicle travels in a travel area in an approach road that travels when the vehicle exits the first exit road, the other vehicle existing immediately before the vehicle 2 When the vehicle travels in the traveling area in the approach road that travels when exiting the exit road, and there is a width that can pass other vehicles ahead in the traveling direction of the vehicle, It is determined that there is a traffic jam behind the current position of the vehicle. In this case, the travel history information of the approach road to the intersection is associated with the information indicating the first exit road and the information indicating that the traffic jam caused by the vehicle itself is associated, and transmitted before exiting the intersection. Again, the evaluation of the width in the forward direction of the vehicle can be performed by analyzing an image taken with a camera including the front of the vehicle in the field of view. According to this configuration, it can be analyzed that the approach road is congested due to the vehicle itself.

さらに、走行履歴情報から特定された進入道路における渋滞の状況を退出道路毎に示す渋滞情報を利用する構成としても良い。例えば、当該渋滞情報に基づいて進入道路にて発生している渋滞の解消時刻を退出道路毎に取得し、当該解消時刻に基づいて渋滞を避けて走行するための経路を特定して案内する構成とする。この構成によれば、渋滞が発生してから渋滞情報が渋滞であることを示す状態になるまでの遅延が少ない状態で渋滞の解消時刻を特定することが可能になり、正確な案内を行うことができる。なお、退出道路毎に渋滞の解消時刻を特定するための構成としては、種々の構成を採用可能であり、例えば、第１退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域に関しては、渋滞の原因となっている他の車両の車速を第２退出道路の車速に基づいて特定し、当該他の車両が第２退出道路に退出することによって渋滞の原因が解消する時刻を予測すればよい。第２退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域に関しては、渋滞の長さと渋滞している区間の車両の車速とに基づいて、当該車速と同一の速さで渋滞の前端から後端に向けて渋滞が解消していくことを想定し、任意の道路区間の前端から後端まで渋滞が解消した時点が当該道路区間の渋滞の解消時刻であるとみなす構成等を採用可能である。   Furthermore, it is good also as a structure using the traffic congestion information which shows the condition of the traffic congestion in the approach road identified from driving history information for every leaving road. For example, a configuration for acquiring a time for solving a traffic jam occurring on an approach road based on the traffic jam information for each exit road, and identifying and guiding a route for traveling avoiding the traffic jam based on the time of the traffic elimination And According to this configuration, it is possible to specify the time to clear the traffic jam with little delay from the time of the traffic jam occurrence until the traffic jam information indicates the traffic jam status, and provide accurate guidance Can do. Various configurations can be adopted as the configuration for specifying the time for eliminating the congestion for each exit road.For example, regarding the travel area in the approach road that travels when exiting the first exit road, If the vehicle speed of the other vehicle causing the traffic jam is identified based on the vehicle speed of the second exit road, and the time when the cause of the traffic jam is resolved by the other vehicle leaving the second exit road is predicted. Good. As for the travel area in the approach road that travels when exiting the second exit road, based on the length of the traffic jam and the vehicle speed of the vehicle in the traffic jam section, the vehicle speed from the front end of the traffic jam at the same speed as that vehicle speed. Assuming that the congestion will be resolved toward the rear end, it is possible to adopt a configuration that considers that the time when the congestion is resolved from the front end to the rear end of any road section is the time to eliminate the traffic congestion on the road section is there.

さらに、本発明のように、車両と異なる退出道路に向けて走行する他の車両に起因して車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生している場合には、車両が交差点を退出する前に走行履歴情報を送信する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション装置、渋滞情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。   Furthermore, as in the present invention, when there is a traffic jam behind the current position of the vehicle due to another vehicle traveling toward an exit road different from the vehicle, before the vehicle exits the intersection. The method of transmitting the travel history information to the vehicle can also be applied as a program or method. In addition, the above-described device, program, and method may be realized as a single device or may be realized by using components shared with each part of the vehicle, and include various aspects. It is a waste. For example, it is possible to provide a navigation device including the above devices, a traffic jam information management system and method, and a program. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the apparatus. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.

走行履歴情報送信装置と運転支援装置とを含むシステムのブロック図である。It is a block diagram of a system including a travel history information transmitting device and a driving support device. （２Ａ）（２Ｂ）は、交差点への進入道路と交差点からの退出道路とを示す図である。(2A) (2B) is a figure which shows the approach road to the intersection, and the exit road from an intersection. 走行履歴情報送信処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a driving history information transmission process. 運転支援処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a driving assistance process.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）システム構成：
（１−１）走行履歴情報送信装置の構成：
（１−２）渋滞情報送信装置の構成：
（１−３）運転支援装置の構成：
（２）走行履歴情報送信処理：
（３）運転支援処理：
（４）他の実施形態： Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) System configuration:
(1-1) Configuration of the travel history information transmitting device:
(1-2) Configuration of the congestion information transmitting device:
(1-3) Configuration of the driving support device:
(2) Travel history information transmission processing:
(3) Driving support processing:
(4) Other embodiments:

（１）システム構成：
図１は、車両Ｃｓに備えられた走行履歴情報送信装置としてのナビゲーション装置１００と渋滞情報の管理センターに設置された渋滞情報送信装置１０と車両Ｃｒに備えられた運転支援装置としてのナビゲーション装置１０１とを含むシステムの構成を示すブロック図である。 (1) System configuration:
FIG. 1 shows a navigation device 100 as a travel history information transmission device provided in a vehicle Cs, a traffic information transmission device 10 installed in a traffic information management center, and a navigation device 101 as a driving support device provided in a vehicle Cr. Is a block diagram showing a configuration of a system including

（１−１）走行履歴情報送信装置の構成：
ナビゲーション装置１００は道路を走行する複数の車両Ｃｓに搭載されており、当該ナビゲーション装置１００はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備えており、当該記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２００で実行することができる。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つである走行履歴情報送信プログラム２１０を実行することによってナビゲーション装置１００を走行履歴情報送信装置として機能させる。 (1-1) Configuration of the travel history information transmitting device:
The navigation device 100 is mounted on a plurality of vehicles Cs traveling on the road. The navigation device 100 includes a control unit 200 including a CPU, a RAM, a ROM, and the like, and a recording medium 300. The recording medium 300 and the ROM Can be executed by the control unit 200. In the present embodiment, the control unit 200 causes the navigation device 100 to function as a travel history information transmission device by executing a travel history information transmission program 210 that is one of the programs.

車両Ｃｓは、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０とユーザＩ／Ｆ部４４０とカメラ４５０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して渋滞情報送信装置１０と通信を行うことができる。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃｓの現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃｓの現在位置を取得する。車速センサ４２０は、車両Ｃｓが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両Ｃｓの速度を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両Ｃｓに作用する角速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両Ｃｓの方向を取得する。制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１０の出力信号から特定される車両Ｃｓの現在位置を、車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０等からの信号に基づいて補正する。また、車両Ｃｓの現在位置は、当該車両Ｃｓの走行軌跡および地図情報３００ａに基づいて適宜補正される。   The vehicle Cs includes a communication unit 220, a GPS reception unit 410, a vehicle speed sensor 420, a gyro sensor 430, a user I / F unit 440, and a camera 450. The communication unit 220 includes a circuit for performing wireless communication, and the control unit 200 can control the communication unit 220 to communicate with the traffic jam information transmitting apparatus 10. The GPS receiving unit 410 receives radio waves from GPS satellites and outputs information for calculating the current position of the vehicle Cs via an interface (not shown). The control unit 200 acquires this signal and acquires the current position of the vehicle Cs. The vehicle speed sensor 420 outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheels included in the vehicle Cs. The control unit 20 acquires this signal via an interface (not shown), and acquires the speed of the vehicle Cs. The gyro sensor 430 outputs a signal corresponding to the angular velocity acting on the vehicle Cs. The control unit 20 acquires this signal via an interface (not shown) and acquires the direction of the vehicle Cs. The control unit 20 corrects the current position of the vehicle Cs specified from the output signal of the GPS receiving unit 410 based on signals from the vehicle speed sensor 420, the gyro sensor 430, and the like. Further, the current position of the vehicle Cs is corrected as appropriate based on the travel locus of the vehicle Cs and the map information 300a.

地図情報３００ａは予め決められた区画（メッシュ）毎に定義されて記録媒体３００に記録されている。当該地図情報３００ａには車両Ｃｓが走行する道路上に設定されたノードを示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、走行予定経路の目的地となり得る施設を示す施設データ等が含まれている。制御部２００は、地図情報３００ａが示すノードデータやリンクデータに基づいてリンクに相当する道路区間を特定し、各道路区間上での車両Ｃｓの位置を特定することができる。なお、本実施形態において、ノードは接続道路が３個以上の交差点に相当し、リンクデータにはリンクが示す道路上で走行可能な進行方向を示す情報が対応づけられている。   The map information 300a is defined for each predetermined section (mesh) and recorded in the recording medium 300. The map information 300a includes node data indicating nodes set on the road on which the vehicle Cs travels, shape interpolation data for specifying the shape of a road between nodes, link data indicating connection between nodes, and a planned travel route. The facility data indicating the facilities that can be the destination of the destination are included. The control unit 200 can specify a road section corresponding to a link based on node data and link data indicated by the map information 300a, and can specify the position of the vehicle Cs on each road section. In the present embodiment, each node corresponds to an intersection having three or more connecting roads, and the link data is associated with information indicating a traveling direction that can travel on the road indicated by the link.

従って、制御部２００は、ノードデータおよびリンクデータに基づいて交差点に対して進入可能な道路区間と交差点から退出可能な道路区間を特定可能である。すなわち、車両Ｃｓが走行する道路区間を当該道路の前方に存在する交差点への進入道路としたときに、当該交差点に接続する他の道路区間を交差点からの退出道路として特定可能である。なお、本実施形態においては、一方向に向けて走行するための車線が一個存在する道路上の車線内において、車線が延びる方向に対して垂直な方向に車両が並んで走行可能であり、交差点からの退出道路が異なる場合には同一車線上で異なる走行領域を走行した後に各退出道路に退出する例を想定する。   Therefore, the control unit 200 can specify a road section that can enter the intersection and a road section that can leave the intersection based on the node data and the link data. That is, when the road section on which the vehicle Cs travels is set as an approach road to an intersection existing ahead of the road, another road section connected to the intersection can be specified as an exit road from the intersection. In the present embodiment, in a lane on a road where there is one lane for traveling in one direction, vehicles can run side by side in a direction perpendicular to the direction in which the lane extends, and an intersection In the case where the exit roads differ from each other, an example of exiting to each exit road after traveling in different travel areas on the same lane is assumed.

ユーザＩ／Ｆ部４４０は、ユーザが指示を入力し、またはユーザに各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しない表示部やボタン、スピーカー等を備えている。制御部２００は、図示しないナビゲーションプログラムの処理により、ユーザＩ／Ｆ部４４０を介して走行経路や走行経路に関する交通情報等を案内する。カメラ４５０は、車両Ｃｓの前方を視野に含むように車両Ｃｓに対して取り付けられており、撮影した画像を示す撮影画像データを出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの撮影画像データを取得して画像解析を行う。   The user I / F unit 440 is an interface unit for a user to input an instruction or provide various kinds of information to the user, and includes a display unit, buttons, speakers, and the like (not shown). The control unit 200 guides the travel route, traffic information related to the travel route, and the like via the user I / F unit 440 by processing of a navigation program (not shown). The camera 450 is attached to the vehicle Cs so that the front of the vehicle Cs is included in the field of view, and outputs captured image data indicating a captured image. The control unit 200 acquires the captured image data via an interface (not shown) and performs image analysis.

走行履歴情報送信プログラム２１０は、交差点を退出した後に車両Ｃｓが走行した退出道路を特定し、交差点への進入道路の走行履歴情報に退出道路を対応づけて送信する機能を制御部２００に実現させることができる。すなわち、制御部２００は、走行履歴情報送信プログラム２１０の処理により、ＧＰＳ受信部４１０、車速センサ４２０、ジャイロセンサ４３０の出力信号および地図情報３００ａに基づいて車両Ｃｓの現在位置を特定する処理を行っている。   The travel history information transmission program 210 identifies the exit road on which the vehicle Cs traveled after leaving the intersection, and causes the control unit 200 to realize a function of transmitting the exit road in association with the travel history information of the approach road to the intersection. be able to. That is, the control unit 200 performs a process of specifying the current position of the vehicle Cs based on the output signals of the GPS reception unit 410, the vehicle speed sensor 420, the gyro sensor 430, and the map information 300a by the process of the travel history information transmission program 210. ing.

そして、制御部２００は、当該車両Ｃｓの位置に基づいて、車両Ｃｓが交差点を通過する以前に当該車両Ｃｓが走行している道路区間を当該交差点への進入道路として特定する。また、車両Ｃｓの位置に基づいて車両Ｃｓが交差点を通過したと判定される場合、制御部２００は、さらに、車両Ｃｓの位置に基づいて車両Ｃｓが走行している道路区間を交差点からの交差点からの退出道路として特定する。退出道路が特定されると、制御部２００は、進入道路上での車速および位置の履歴を示す情報に対して進入道路および退出道路を示す情報を対応づけ、走行履歴情報３００ｂとして記録媒体３００に記録する。制御部２００は、通信部２２０を介して当該走行履歴情報３００ｂを渋滞情報送信装置１０に対して送信する。   Then, based on the position of the vehicle Cs, the control unit 200 identifies the road section in which the vehicle Cs is traveling before the vehicle Cs passes the intersection as the approach road to the intersection. When it is determined that the vehicle Cs has passed the intersection based on the position of the vehicle Cs, the control unit 200 further crosses the road section where the vehicle Cs is traveling based on the position of the vehicle Cs from the intersection. Identify as exit road from. When the exit road is specified, the control unit 200 associates the information indicating the approach road and the exit road with the information indicating the vehicle speed and the position history on the approach road, and stores the information as the travel history information 300b in the recording medium 300. Record. The control unit 200 transmits the travel history information 300b to the traffic jam information transmitting device 10 via the communication unit 220.

以上の処理により、渋滞情報送信装置１０においては、走行履歴情報３００ｂに基づいて退出道路毎に進入道路上での走行履歴の解析を行うことが可能になり、本実施形態において渋滞情報送信装置１０は、進入道路上で異なる退出道路に退出する際の車速を特定して退出道路毎に渋滞度を特定する。しかし、以上の構成では、走行履歴情報３００ｂの車両Ｃｓからの送信タイミングが過度に遅く、また、渋滞情報送信装置１０における走行履歴情報３００ｂの解析が不正確になる場合がある。   With the above processing, the traffic jam information transmitting apparatus 10 can analyze the travel history on the approach road for each exit road based on the travel history information 300b. In this embodiment, the traffic jam information transmitting apparatus 10 Specifies the vehicle speed when exiting to different exit roads on the approach road, and specifies the degree of congestion for each exit road. However, with the above configuration, the transmission timing of the travel history information 300b from the vehicle Cs may be excessively late, and the analysis of the travel history information 300b in the traffic jam information transmitting apparatus 10 may be inaccurate.

例えば、図２Ａは、交差点Ｉへの進入道路Ｒａとして、大型車両が存在すると２台の車両が並んで走行することはできないが、大型車両と異なる中型、小型車であれば２台並んで走行できる道路を例示している。同図２Ａに示す例において、第２退出道路Ｒｗ2に退出する際に走行する進入道路Ｒａの走行領域Ｒａ2には渋滞が存在する場合を想定する。さらに、この場合において、第１退出道路Ｒｗ1に退出する際に走行する進入道路Ｒａの走行領域Ｒａ1を走行中の車両Ｃｓが、第２退出道路Ｒｗ2に退出する際に走行する進入道路Ｒａの走行領域Ｒａ2を走行中の大型車両Ｃｂを追い越すことができないために当該大型車両Ｃｂの後方で停車せざるを得ない場合など、ある車両Ｃｓが他の車両に起因して停車せざるを得ない場合を想定する。退出道路が特定された後に走行履歴情報３００ｂを送信する構成においては、図２Ａのような場合、退出道路が特定されるまで走行履歴情報を定義することができないことに起因して、走行履歴情報３００ｂの送信が遅延し、また、走行履歴情報３００ｂに基づく解析が不正確になる。 For example, in FIG. 2A, as an approach road Ra to the intersection I, two vehicles cannot run side by side if there is a large vehicle, but two vehicles can run side by side if they are medium and small vehicles different from the large vehicle. The road is illustrated. In the example shown in FIG. 2A, it is assumed that there is a traffic jam in the travel area Ra 2 of the approach road Ra that travels when exiting the second exit road Rw 2 . Further, in this case, the approach road that travels when the vehicle Cs traveling in the travel area Ra 1 of the approach road Ra that travels when exiting the first exit road Rw 1 exits the second exit road Rw 2. A vehicle Cs must stop due to another vehicle, such as when it is impossible to overtake the large vehicle Cb that is traveling in the travel region Ra 2 of Ra and the vehicle must stop behind the large vehicle Cb. Suppose that you do not get In the configuration in which the travel history information 300b is transmitted after the exit road is specified, the travel history information cannot be defined until the exit road is specified in the case shown in FIG. 2A. Transmission of 300b is delayed, and analysis based on the travel history information 300b becomes inaccurate.

すなわち、図２Ａに示す状況において、車両Ｃｓは、大型車両Ｃｂが第２退出道路Ｒｗ2に退出するまで交差点Ｉを通過し、また、交差点Ｉを退出することができないため、退出道路が特定された後に走行履歴情報３００ｂを送信する構成においては、大型車両Ｃｂが第２退出道路Ｒｗ2に退出するまで車両Ｃｓから走行履歴情報３００ｂは送信されない。しかし、大型車両Ｃｂは、第１退出道路Ｒｗ1と異なる第２退出道路Ｒｗ2に退出するために当該第２退出道路Ｒｗ2の渋滞に合わせて走行しているのであって、第１退出道路Ｒｗ1を走行する車両Ｃｓは、大型車両Ｃｂが存在しない限り第２退出道路Ｒｗ2の渋滞に影響されることなく走行可能である。 That is, in the situation shown in FIG. 2A, the vehicle Cs passes through the intersection I until the large vehicle Cb exits the second exit road Rw 2 and cannot exit the intersection I. Therefore, the exit road is identified. in the configuration of transmitting the running history information 300b in after, the travel history information 300b from the vehicle Cs to large vehicles Cb retreats to the second exit road Rw 2 is not transmitted. However, the large vehicle Cb is traveling in accordance with the traffic congestion of the second exit road Rw 2 in order to exit to the second exit road Rw 2 different from the first exit road Rw 1. The vehicle Cs traveling on Rw 1 can travel without being affected by the traffic jam on the second exit road Rw 2 as long as there is no large vehicle Cb.

従って、仮に大型車両Ｃｂが存在しない場合、車両Ｃｓは第２退出道路Ｒｗ2における渋滞の影響を受けず通常の速度で走行することができ、通常の速度で走行した後、すぐに第１退出道路Ｒｗ1が対応づけられた走行履歴情報３００ｂを送信できるはずである。しかし、実際に大型車両Ｃｂが車両Ｃｓの前方を遮るとこのタイミングで走行履歴情報３００ｂを送信することはできない。このため、大型車両Ｃｂが存在する場合、第１退出道路Ｒｗ1に退出する際に走行する進入道路Ｒａの走行領域Ｒａ1に存在する要因とは異なる要因に起因して走行履歴情報３００ｂが送信されるタイミングが遅延することになる。 Thus, if case of large vehicles Cb is not present, the vehicle Cs can be run at normal speed without being affected by the congestion in the second exit road Rw 2, after running at a normal speed, immediately first exit road Rw 1 is should be able to send the travel history information 300b that is associated with. However, if the large vehicle Cb actually blocks the front of the vehicle Cs, the traveling history information 300b cannot be transmitted at this timing. For this reason, when the large vehicle Cb exists, the travel history information 300b is transmitted due to a factor different from the factor present in the travel region Ra 1 of the approach road Ra that travels when leaving the first exit road Rw 1. Will be delayed.

さらに、退出道路が特定された後に走行履歴情報３００ｂを送信する構成において車両Ｃｓから走行履歴情報３００ｂが送信された場合、当該車両Ｃｓが大型車両Ｃｂの後方に停車していたことに起因して進入道路Ｒａを走行する際の旅行時間が長くなる。この場合、車両Ｃｓが送信した走行履歴情報３００ｂを解析すると、進入道路Ｒａが渋滞していたという結論が導出される。しかし、当該走行履歴情報３００ｂが送信されるタイミングにおいて、第１退出道路Ｒｗ1に退出するための進入道路Ｒａ上では大型車両Ｃｂの影響を受けなくなっているため、実際には第１退出道路Ｒｗ1に退出する車両Ｃｓに関する進入道路Ｒａの渋滞は解消している。従って、走行履歴情報３００ｂに基づく解析が不正確になる。 Furthermore, when the travel history information 300b is transmitted from the vehicle Cs in the configuration in which the travel history information 300b is transmitted after the exit road is specified, the vehicle Cs is stopped behind the large vehicle Cb. The travel time when traveling on the approach road Ra becomes longer. In this case, when the traveling history information 300b transmitted by the vehicle Cs is analyzed, a conclusion that the approach road Ra is congested is derived. However, at the timing at which the travel history information 300b is transmitted, since the on approach road Ra for exiting the first exit road Rw 1 is no longer under the influence of large vehicles Cb, actually first exit road Rw The traffic congestion on the approach road Ra related to the vehicle Cs leaving 1 is eliminated. Therefore, the analysis based on the travel history information 300b becomes inaccurate.

そこで、本実施形態にかかる走行履歴情報送信プログラム２１０は、第２退出道路Ｒｗ2に向けて走行する他の車両に起因して進入道路Ｒａ上に渋滞が発生した場合に、第１退出道路Ｒｗ1に退出する予定の車両Ｃｓから走行履歴情報３００ｂを送信する際の遅延発生を防止し、かつ、正確な渋滞情報を生成できる状態で走行履歴情報３００ｂを送信するためのモジュールを備えている。具体的には、走行履歴情報送信プログラム２１０は渋滞発生判定部２１０ａと走行履歴情報送信部２１０ｂとを備えており、これらの処理によって、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して車両Ｃｓの現在位置よりも後方に渋滞が発生していると判定される場合に、交差点への進入道路の走行履歴情報３００ｂに第１退出道路を示す情報と第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報を対応づけて交差点を退出する前に送信する構成としている。 Therefore, the travel history information transmission program 210 according to the present embodiment is configured such that the first exit road Rw is generated when traffic congestion occurs on the entry road Ra due to another vehicle traveling toward the second exit road Rw2. 1 is provided with a module for preventing the occurrence of delay when transmitting the travel history information 300b from the vehicle Cs scheduled to leave 1 and transmitting the travel history information 300b in a state where accurate traffic jam information can be generated. Specifically, the travel history information transmission program 210 includes a traffic jam generation determination unit 210a and a travel history information transmission unit 210b, and these processes result from other vehicles traveling toward the second exit road. When it is determined that there is a traffic jam behind the current position of the vehicle Cs, the traveling history information 300b of the approach road to the intersection travels toward the second exit road and the information indicating the first exit road. The information indicating that the traffic jam caused by the other vehicle is generated is associated and transmitted before leaving the intersection.

ここで、渋滞発生判定部２１０ａは、車両Ｃｓが退出道路の一つである第１退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域において、車両Ｃｓが退出道路の一つであるとともに第１退出道路と異なる第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して車両Ｃｓの現在位置よりも後方に渋滞が発生しているか否かを判定する機能を制御部２００に実現させるモジュールである。すなわち、第１退出道路に退出する際に車両Ｃｓが走行する進入道路内の走行領域において、他の車両が第１退出道路と異なる第２退出道路に向けて走行しているにもかかわらず、当該他の車両が第１退出道路に退出する車両Ｃｓの前進を阻害する渋滞の原因となっているか否かを判定する。ここでは車両Ｃｓが交差点から退出する前に走行履歴情報３００ｂを送信することによって、走行履歴情報３００ｂの送信の遅延を防止し、また、走行履歴情報に基づく解析が不正確になることを防止することができる状況であるか否かを判定することができればよい。   Here, the traffic jam occurrence determination unit 210a determines that the vehicle Cs is one of the exit roads in the travel area in the approach road that travels when the vehicle Cs exits the first exit road that is one of the exit roads. The control unit 200 realizes a function of determining whether or not there is a traffic jam behind the current position of the vehicle Cs due to another vehicle traveling toward a second exit road different from the first exit road. It is a module. That is, in the traveling area in the approach road where the vehicle Cs travels when exiting the first exit road, although other vehicles are traveling toward the second exit road different from the first exit road, It is determined whether or not the other vehicle causes a traffic jam that hinders the forward movement of the vehicle Cs exiting the first exit road. Here, by transmitting the travel history information 300b before the vehicle Cs leaves the intersection, transmission delay of the travel history information 300b is prevented, and the analysis based on the travel history information is prevented from being inaccurate. It is only necessary to determine whether or not the situation is possible.

具体的には、制御部２００は、車速センサ４２０の出力信号に基づいて車両Ｃｓの車速が渋滞とみなすことのできる所定値以下であるか否かを判定する。また、カメラ４５０が出力する撮影画像データに基づいて、車両Ｃｓが走行している走行領域と、当該車両Ｃｓの直前に存在する他の車両が走行している走行領域と、車両Ｃｓの進行方向前方における他の車両と車線との間の幅を特定する。そして、車両Ｃｓの車速が所定値以下であり、かつ、車両Ｃｓが第１退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域を走行し、かつ、車両Ｃｓの直前に存在する他の車両が第２退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域を走行し、かつ、車両Ｃｓの進行方向前方において他の車両を追い抜くことが可能な幅が存在しない場合に、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して車両Ｃｓの現在位置よりも後方に渋滞が発生していると判定する。   Specifically, the control unit 200 determines whether or not the vehicle speed of the vehicle Cs is equal to or less than a predetermined value that can be regarded as traffic jam based on the output signal of the vehicle speed sensor 420. In addition, based on the captured image data output from the camera 450, a traveling region in which the vehicle Cs is traveling, a traveling region in which another vehicle existing immediately before the vehicle Cs is traveling, and the traveling direction of the vehicle Cs Identify the width between the other vehicle and the lane ahead. The vehicle speed of the vehicle Cs is equal to or lower than a predetermined value, and the vehicle Cs travels in a travel area in the approach road that travels when the vehicle Cs exits the first exit road, and other vehicles that exist immediately before the vehicle Cs. When the vehicle travels in the travel area in the approach road that travels when the vehicle exits the second exit road, and there is no width that can pass other vehicles ahead in the traveling direction of the vehicle Cs, the second It is determined that a traffic jam has occurred behind the current position of the vehicle Cs due to another vehicle traveling toward the exit road.

走行履歴情報送信部２１０ｂは、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して車両Ｃｓの現在位置よりも後方に渋滞が発生していると判定された場合、交差点への進入道路の走行履歴情報に第１退出道路を示す情報と第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報を対応づけて交差点を退出する前に送信する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、通常時は、車両Ｃｓから走行履歴情報の管理センター等に対して走行履歴情報を送信するタイミングは交差点退出後であるが、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して車両Ｃｓの現在位置よりも後方に渋滞が発生している場合、制御部２０は、走行履歴情報送信部２１０ｂの処理により、走行履歴情報３００ｂを送信するタイミングを変化させて交差点退出前とする。さらに、この場合、走行履歴情報３００ｂに第１退出道路を示す情報と第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報を対応づけて送信する。すなわち、交差点への進入道路の走行履歴情報３００ｂを送信する際に、第１退出道路を示す情報を対応づけて、車両の進行方向毎の情報解析を行うことができる状態とする。さらに、走行履歴情報３００ｂに対して渋滞が発生していることを示す情報を対応づけて、渋滞要因が第２退出道路に向けて走行する他の車両であったと解析できる状態とする。   When it is determined that traffic congestion has occurred behind the current position of the vehicle Cs due to another vehicle traveling toward the second exit road, the travel history information transmission unit 210b enters the intersection. The information indicating the first exit road and the information indicating that a traffic jam caused by another vehicle traveling toward the second exit road is associated with the travel history information of the vehicle and transmitted before exiting the intersection. This is a module for causing the control unit 20 to realize the function. That is, normally, the timing for transmitting the travel history information from the vehicle Cs to the management center of the travel history information is after exiting the intersection, but due to other vehicles traveling toward the second exit road. When traffic congestion has occurred behind the current position of the vehicle Cs, the control unit 20 changes the timing of transmitting the travel history information 300b by the processing of the travel history information transmitting unit 210b to make it before leaving the intersection. Further, in this case, information indicating the first exit road and information indicating that a traffic jam caused by another vehicle traveling toward the second exit road is associated with the travel history information 300b and transmitted. That is, when the traveling history information 300b of the approach road to the intersection is transmitted, the information indicating the first exit road is associated with the information so that the information analysis for each traveling direction of the vehicle can be performed. Furthermore, information indicating that a traffic jam has occurred is associated with the travel history information 300b so that the traffic congestion factor can be analyzed as another vehicle traveling toward the second exit road.

以上の構成によれば、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して進入道路上に渋滞が発生した場合に、車両Ｃｓが交差点を退出して第１退出道路が特定される前に走行履歴情報が送信されるため、第１退出道路に退出する予定の車両Ｃｓから走行履歴情報を送信する際の遅延発生を防止することができる。また、渋滞が発生している時点において、渋滞が発生していることを示す情報を対応づけた走行履歴情報を送信するため、正確な渋滞情報を生成できる状態で走行履歴情報を送信することが可能になる。さらに、第１退出道路に向けて退出する予定の車両Ｃｓが、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因する渋滞に巻き込まれると解析することが可能になる。   According to the above configuration, when traffic jam occurs on the approach road due to another vehicle traveling toward the second exit road, the vehicle Cs exits the intersection and the first exit road is specified. Since the travel history information is transmitted before, it is possible to prevent a delay when transmitting the travel history information from the vehicle Cs scheduled to exit the first exit road. In addition, when the traffic jam occurs, since the travel history information associated with the information indicating that the traffic jam has occurred is transmitted, the travel history information can be transmitted in a state where accurate traffic jam information can be generated. It becomes possible. Furthermore, it becomes possible to analyze when the vehicle Cs scheduled to exit toward the first exit road is involved in a traffic jam caused by another vehicle traveling toward the second exit road.

（１−２）渋滞情報送信装置の構成：
渋滞情報送信装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、制御部２０は当該記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行することができる。さらに、渋滞情報送信装置１０は通信部２２を備えている。通信部２２は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両Ｃｓや車両Ｃｒと通信を行うことができる。 (1-2) Configuration of the congestion information transmitting device:
The traffic jam information transmitting apparatus 10 includes a control unit 20 including a CPU, a RAM, a ROM, and the like and a recording medium 30, and the control unit 20 can execute a program recorded in the recording medium 30 and the ROM. Furthermore, the traffic jam information transmitting apparatus 10 includes a communication unit 22. The communication unit 22 is configured by a circuit for performing wireless communication, and the control unit 20 can control the communication unit 22 to communicate with the vehicle Cs and the vehicle Cr.

本実施形態において制御部２０は、記録媒体３０に記録された渋滞情報生成プログラム２１を実行可能であり、制御部２０は、当該渋滞情報生成プログラム２１の処理により、車両Ｃｓから走行履歴情報３００ｂを受信し、また、車両Ｃｒに対して渋滞情報３０１ｂを送信する。   In the present embodiment, the control unit 20 can execute the traffic jam information generation program 21 recorded in the recording medium 30, and the control unit 20 obtains the travel history information 300 b from the vehicle Cs by the processing of the traffic jam information generation program 21. The traffic jam information 301b is transmitted to the vehicle Cr.

当該渋滞情報３０１ｂを送信する処理を行うため、渋滞情報生成プログラム２１は、走行履歴情報記録部２１ａと渋滞情報送信部２１ｂとを備えている。走行履歴情報記録部２１ａは、車両Ｃｓから走行履歴情報３００ｂを取得して走行履歴情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行履歴情報記録部２１ａの処理により、車両Ｃｓと同様の構成を備える任意の車両から交差点の退出後あるいは退出前に送信される走行履歴情報３０ｂを、通信部２２を介して受信して記録媒体３０に記録する。この結果、進入道路上での車速および位置の履歴を示す情報に対して進入道路および退出道路を示す情報を対応づけた走行履歴情報３００ｂが走行履歴情報３０ｂとして記録媒体３０に記録される。なお、交差点を退出した後に送信された走行履歴情報３０ｂに対応づけられる退出道路は、実際に車両Ｃｓが走行することによって退出道路であることが特定された道路である。一方、交差点を退出した後に送信された走行履歴情報３０ｂに対応づけられる退出道路は、車両Ｃｓの走行領域から特定された上述の第１退出道路である。   In order to perform processing for transmitting the traffic jam information 301b, the traffic jam information generation program 21 includes a travel history information recording unit 21a and a traffic jam information transmission unit 21b. The travel history information recording unit 21a is a module that causes the control unit 20 to realize the function of acquiring the travel history information 300b from the vehicle Cs and recording it in the recording medium 30 as the travel history information 30b. In other words, the control unit 20 uses the processing of the travel history information recording unit 21a to transmit the travel history information 30b transmitted from an arbitrary vehicle having the same configuration as the vehicle Cs after exiting the intersection or before leaving the communication unit 22. And record it on the recording medium 30. As a result, the travel history information 300b in which the information indicating the approach road and the exit road is associated with the information indicating the vehicle speed and the position history on the approach road is recorded in the recording medium 30 as the travel history information 30b. The exit road associated with the travel history information 30b transmitted after exiting the intersection is a road that has been identified as an exit road when the vehicle Cs actually travels. On the other hand, the exit road associated with the travel history information 30b transmitted after exiting the intersection is the first exit road specified from the travel area of the vehicle Cs.

渋滞情報送信部２１ｂは、走行履歴情報３０ｂから渋滞情報３０１ｂを生成するとともに、送信要求を行った車両Ｃｒに当該渋滞情報３０１ｂを送信する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、送信要求を行った車両Ｃｒの現在位置の周辺の所定範囲内に存在する道路区間を渋滞情報３０１ｂの送信対象とする。そして、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂを参照し、渋滞情報３０１ｂの送信対象となった各道路区間を進入道路としたときの道路区間上の渋滞度を退出道路毎に特定する。なお、渋滞度は道路区間毎の渋滞の程度を示しており、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂが示す進入道路の車速と各道路区間の長さとに基づいて各進入道路の平均旅行時間を特定し、平均旅行時間が長いほど混んでいることを示すように渋滞度を特定する。   The traffic jam information transmission unit 21b is a module that generates the traffic jam information 301b from the travel history information 30b, and causes the control unit 20 to realize a function of transmitting the traffic jam information 301b to the vehicle Cr that has requested transmission. That is, the control unit 20 sets a road section existing within a predetermined range around the current position of the vehicle Cr that has requested transmission as the transmission target of the traffic jam information 301b. Then, the control unit 20 refers to the travel history information 30b, and specifies the degree of congestion on the road section for each exit road when each road section targeted for transmission of the traffic congestion information 301b is an entrance road. The degree of congestion indicates the degree of congestion for each road section, and the control unit 20 calculates the average travel time of each approach road based on the vehicle speed of the approach road indicated by the travel history information 30b and the length of each road section. Identify the degree of traffic congestion to indicate that the longer the average travel time, the more crowded.

各道路区間の渋滞度が退出道路毎に特定されると、制御部２０は、各渋滞度に対して進入道路と退出道路とを示す情報を対応づけて渋滞情報３０１ｂとする。さらに、本実施形態において、制御部２０は、各退出方向に関する渋滞度を特定する基となった走行履歴情報３０ｂに対して、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報が対応づけられていた場合、渋滞情報３０１ｂに対して当該第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報を対応づける。すなわち、渋滞度が特定された退出道路が第１退出道路であるとした場合に、当該第１退出道路と異なる第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していたのであれば、その旨を示す情報が渋滞情報３０１ｂに対応づけられる。そして、制御部２０は、通信部２２を介して渋滞情報３０１ｂを車両Ｃｒに対して送信する。なお、ここで渋滞度の特定は日時毎や時間帯毎に行っても良い。   When the congestion degree of each road section is specified for each exit road, the control unit 20 associates information indicating the approach road and the exit road with each congestion degree and sets the congestion information 301b. Further, in the present embodiment, the control unit 20 has a traffic jam caused by another vehicle traveling toward the second exit road with respect to the travel history information 30b that is a basis for specifying the degree of traffic jam related to each exit direction. When the information indicating that the traffic has occurred is associated with the traffic information 301b, the information indicating that the traffic due to the other vehicle traveling toward the second exit road is generated corresponds to the traffic information 301b. Put it on. That is, when the exit road with the specified congestion level is the first exit road, there is a traffic jam caused by another vehicle traveling toward the second exit road different from the first exit road. If so, information indicating that is associated with the traffic jam information 301b. Then, the control unit 20 transmits the congestion information 301b to the vehicle Cr via the communication unit 22. Here, the congestion degree may be specified for each date / time or for each time zone.

以上の構成によれば、渋滞であることが反映されるまでのタイムラグが短い走行履歴情報３００ｂに基づいて渋滞情報３０１ｂを生成することができ、渋滞が解消しているにもかかわらず渋滞であると判定されることを防止することができる。従って、正確な渋滞情報３０１ｂを車両Ｃｒに対して送信することができる。   According to the above configuration, the traffic jam information 301b can be generated based on the travel history information 300b with a short time lag until the traffic jam is reflected, and the traffic jam is in spite of the elimination of the traffic jam. Can be prevented. Therefore, accurate traffic information 301b can be transmitted to the vehicle Cr.

（１−３）運転支援装置の構成：
ナビゲーション装置１０１は道路を走行する複数の車両Ｃｒに搭載されている。車両Ｃｒと車両Ｃｓにおいてナビゲーション装置に関する構成は類似している。すなわち、車両Ｃｒが備える通信部２２１，記録媒体３０１，ＧＰＳ受信部４１１，車速センサ４２１，ジャイロセンサ４３１，ユーザＩ／Ｆ部４４１のそれぞれは、車両Ｃｓが備える通信部２２０，記録媒体３００，ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０，ジャイロセンサ４３０，ユーザＩ／Ｆ部４４０と同様の構成であり、地図情報３０１ａと地図情報３００ａも同様の情報である。 (1-3) Configuration of the driving support device:
The navigation device 101 is mounted on a plurality of vehicles Cr traveling on the road. The configuration regarding the navigation device is similar between the vehicle Cr and the vehicle Cs. That is, the communication unit 221, the recording medium 301, the GPS receiving unit 411, the vehicle speed sensor 421, the gyro sensor 431, and the user I / F unit 441 included in the vehicle Cr are respectively connected to the communication unit 220, the recording medium 300, and the GPS included in the vehicle Cs. The receiving unit 410, the vehicle speed sensor 420, the gyro sensor 430, and the user I / F unit 440 have the same configuration, and the map information 301a and the map information 300a are the same information.

車両Ｃｒに搭載されたナビゲーション装置１０１はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０１を備えており、記録媒体３０１やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０１で実行することができる。本実施形態において制御部２０１は、このプログラムの一つである図示しないナビゲーションプログラムと、図１に示す運転支援プログラム２１１とを実行可能である。運転支援プログラム２１１は、制御部２０１を運転支援装置として機能させるためのモジュールである。   The navigation device 101 mounted on the vehicle Cr includes a control unit 201 including a CPU, RAM, ROM, and the like, and the control unit 201 can execute a program stored in the recording medium 301 or the ROM. In the present embodiment, the control unit 201 can execute a navigation program (not shown) which is one of the programs and the driving support program 211 shown in FIG. The driving support program 211 is a module for causing the control unit 201 to function as a driving support device.

このために、運転支援プログラム２１１は、渋滞情報取得部２１１ａと渋滞解消時刻取得部２１１ｂと渋滞回避経路案内部２１１ｃとを備えている。渋滞情報取得部２１１ａは、車両Ｃｓから送信された走行履歴情報から特定された進入道路における渋滞の状況を退出道路毎に示す渋滞情報を取得する機能を制御部２０１に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０１は、通信部２２１を介して渋滞情報送信装置１０と通信し、車両Ｃｓから送信された走行履歴情報３００ｂに基づいて渋滞情報送信装置１０にて特定された渋滞情報３０１ｂを取得し、記録媒体３０１に記録する。   For this purpose, the driving support program 211 includes a traffic jam information acquisition unit 211a, a traffic jam resolution time acquisition unit 211b, and a traffic jam avoidance route guidance unit 211c. The traffic jam information acquisition unit 211a is a module that causes the control unit 201 to realize a function of acquiring traffic jam information indicating the status of traffic jam on the approach road specified from the travel history information transmitted from the vehicle Cs for each exit road. That is, the control unit 201 communicates with the traffic jam information transmitting device 10 via the communication unit 221 and acquires the traffic jam information 301b specified by the traffic jam information transmitting device 10 based on the travel history information 300b transmitted from the vehicle Cs. And recorded on the recording medium 301.

渋滞解消時刻取得部２１１ｂは、渋滞情報に基づいて、進入道路にて発生している渋滞の解消時刻を退出道路毎に取得する機能を制御部２０１に実現させるモジュールである。本実施形態において、制御部２０１は、記録媒体３０１に記録された渋滞情報３０１ｂを取得し、当該渋滞情報３０１ｂに基づいて、車両Ｃｒの走行予定経路上に存在する渋滞が解消する時刻を取得する。すなわち、制御部２０１は、ナビゲーションプログラムの機能によって予め設定された走行予定経路を示す情報を取得し、渋滞情報３０１ｂに基づいて進入道路としての道路区間の渋滞の発生状況を特定し、走行予定経路を構成する道路区間上で渋滞が発生している道路区間を特定する。さらに、制御部２０１は、渋滞情報３０１ｂに基づいて渋滞の前端（進行方向前方の端部）および後端（進行方向後方の端部）を特定する。すなわち、渋滞が２区間以上に渡って連続していない場合には道路区間の前端および後端を渋滞の前端および後端とし、複数の道路区間に渡って連続して渋滞が発生している場合には、渋滞している道路区間を連結して得られる区間の前端および後端を渋滞の前端および後端とする。そして、制御部２０１は、渋滞度に対して予め対応づけられた当該渋滞度での車両の平均車速と同一の速さで渋滞の前端から後端に向けて渋滞が解消していくことを想定し、渋滞の解消時刻を道路区間毎に特定する。すなわち、各道路区間の前端から渋滞の解消が開始し、当該道路区間の渋滞度での車両の平均車速と同一の速さで当該道路区間の渋滞が解消して解消した領域が道路区間の後端に達する期間を特定する。当該渋滞の解消に要する所要期間を特定する処理を渋滞の前端から後端までを構成する全道路区間について行い、現在時刻に対して所要期間を加える処理を道路区間毎に行うことで道路区間の渋滞の解消時刻を特定する。   The traffic jam elimination time acquisition unit 211b is a module that causes the control unit 201 to realize a function of acquiring the traffic jam elimination time occurring on the approach road for each exit road based on the traffic jam information. In the present embodiment, the control unit 201 acquires the congestion information 301b recorded on the recording medium 301, and acquires the time at which the congestion existing on the planned travel route of the vehicle Cr is resolved based on the congestion information 301b. . That is, the control unit 201 acquires information indicating a scheduled travel route set in advance by the function of the navigation program, specifies the occurrence of traffic congestion in the road section as the approach road based on the traffic congestion information 301b, and determines the planned travel route. The road section where the traffic jam occurs on the road section constituting the. Further, the control unit 201 specifies the front end (the front end in the traveling direction) and the rear end (the rear end in the traveling direction) of the traffic jam based on the traffic jam information 301b. In other words, when the traffic jam is not continuous over two or more sections, the front and rear ends of the road section are the front and rear ends of the traffic jam, and the traffic jam occurs continuously over multiple road sections. The front end and the rear end of a section obtained by connecting road sections that are congested are defined as the front end and the rear end of the traffic jam. Then, the control unit 201 assumes that the traffic jam is resolved from the front end to the rear end of the traffic jam at the same speed as the average vehicle speed of the vehicle at the traffic jam level previously associated with the traffic jam level. Then, the congestion elimination time is specified for each road section. In other words, the elimination of traffic congestion starts from the front edge of each road segment, and the area where the congestion of the road segment has been resolved and resolved at the same speed as the average vehicle speed of the vehicle at the congestion level of the road segment Identify the period to reach the edge. The process of identifying the required period required to resolve the traffic jam is performed for all road sections constituting the front end to the rear end of the traffic jam, and the process of adding the required period to the current time is performed for each road section. Identify the time to clear the congestion.

さらに、本実施形態においては、第１退出道路に向けて退出する予定である車両Ｃｒが、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因する渋滞に巻き込まれることが予想される場合に、制御部２０１は、当該他の車両の影響を考慮して渋滞解消時刻を取得する。すなわち、渋滞情報３０１ｂに対して、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報が対応づけられていた場合、制御部２０１は、当該渋滞情報３０１ｂが示す道路区間の渋滞の解消時刻は第２退出道路に依存するとみなす。具体的には、制御部２０１は、渋滞情報３０１ｂが示す退出道路を第１退出道路とし、当該第１退出道路と異なる退出道路を第２退出道路としたとき、渋滞の原因となっている他の車両の車速を第２退出道路の渋滞度に対応づけられた車速とみなし、当該他の車両が当該車速で走行して第２退出道路に退出することによって渋滞の原因が解消するとみなす。そして、制御部２０１は、他の車両が第２退出道路に退出する時刻を渋滞の解消時刻とする。   Furthermore, in the present embodiment, when the vehicle Cr that is scheduled to exit toward the first exit road is expected to be involved in a traffic jam caused by another vehicle traveling toward the second exit road. The control unit 201 obtains the congestion elimination time in consideration of the influence of the other vehicle. That is, when the traffic information 301b is associated with information indicating that there is traffic caused by another vehicle traveling toward the second exit road, the control unit 201 It is assumed that the congestion elimination time of the road section indicated by 301b depends on the second exit road. Specifically, when the exit road indicated by the congestion information 301b is the first exit road and the exit road different from the first exit road is the second exit road, the control unit 201 causes a traffic jam. The vehicle speed of this vehicle is regarded as the vehicle speed associated with the degree of congestion on the second exit road, and the cause of the traffic congestion is resolved by the other vehicle traveling at the vehicle speed and exiting to the second exit road. Then, the control unit 201 sets the time at which another vehicle exits to the second exit road as the congestion elimination time.

例えば、図２Ａに示す例において、第１退出道路Ｒｗ1に退出する際に走行する進入道路Ｒａ上で大型車両Ｃｂに起因する渋滞が発生している場合、大型車両Ｃｂが第２退出道路Ｒｗ2に退出する時刻を予測して渋滞の解消時刻とする。なお、ここでは、他の車両が第２退出道路に退出するまでの所要期間に基づいて第２退出道路に退出する時刻を予測することができればよく、当該所要期間の開始時点における他の車両の位置としては種々の位置を想定可能である。例えば、所要期間の開始時点における他の車両の位置が不明であるとし、所要期間の開始時点における他の車両の位置が進入道路の開始位置や中央位置であったとみなして所要期間を計算する構成を採用可能である。また、他の車両の位置を示す情報を車両Ｃｓにて特定して車両Ｃｓからの送信時刻を示す情報とともに走行履歴情報３００ｂに含める構成等を採用可能である。 For example, in the example shown in FIG. 2A, if the congestion caused by heavy vehicles Cb on approach road Ra traveling upon exiting the first exit road Rw 1 is occurring, large vehicles Cb second exit road Rw Estimate the time of exit to 2, and set it as the time to clear the traffic jam. Here, it is only necessary to be able to predict the time of exiting the second exit road based on the required period until the other vehicle exits the second exit road. Various positions can be assumed as the position. For example, it is assumed that the position of another vehicle at the start of the required period is unknown, and the required period is calculated assuming that the position of the other vehicle at the start of the required period is the start position or the center position of the approach road. Can be adopted. In addition, it is possible to employ a configuration in which information indicating the position of another vehicle is specified in the vehicle Cs and included in the travel history information 300b together with information indicating the transmission time from the vehicle Cs.

渋滞回避経路案内部２１１ｃは、渋滞の解消時刻に基づいて、渋滞を避けて走行するための経路を特定して案内する機能を制御部２０１に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０１は、走行予定経路上の道路区間のそれぞれについて到着時刻を道路区間毎の平均車速等に基づいて予測し、渋滞が存在する道路区間については、渋滞の解消時刻と到着時刻とを比較する。そして、到着時刻の方が渋滞の解消時刻よりも早い場合、制御部２０１は、当該渋滞に巻き込まれるとみなし、ユーザＩ／Ｆ部４４１に対して制御信号を出力し、渋滞を回避するための案内を行う。   The traffic jam avoidance route guidance unit 211c is a module that causes the control unit 201 to realize a function of specifying and guiding a route for traveling while avoiding traffic jams based on a traffic jam elimination time. That is, the control unit 201 predicts the arrival time for each road section on the planned travel route based on the average vehicle speed or the like for each road section, and for the road section where there is traffic jam, Compare If the arrival time is earlier than the congestion elimination time, the control unit 201 regards the traffic as being involved in the traffic jam, and outputs a control signal to the user I / F unit 441 to avoid the traffic jam. Give guidance.

以上の構成によれば、第１退出道路に向けて退出する予定である車両Ｃｒが、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因する渋滞に巻き込まれることが予想される道路区間において、渋滞が発生してから渋滞情報３０１ｂが渋滞であることを示す状態になるまでの遅延が少ない状態で渋滞の解消時刻を特定することが可能になり、正確な案内を行うことができる。   According to the above configuration, in a road section in which the vehicle Cr that is scheduled to exit toward the first exit road is expected to be involved in traffic jams caused by other vehicles traveling toward the second exit road. In addition, it is possible to specify the time for canceling the traffic jam in a state where there is little delay until the traffic jam information 301b indicates a traffic jam after the traffic jam occurs, and accurate guidance can be provided.

（２）走行履歴情報送信処理：
次に走行履歴情報送信処理を詳細に説明する。図３は、走行履歴情報送信処理を示すフローチャートである。当該図３に示す走行履歴情報送信処理において、制御部２００は、渋滞発生判定部２１０ａの処理により、車速センサ４２０の出力信号に基づいて車両Ｃｓの車速が渋滞とみなすことのできる所定値以下であるか否かを判定する。（ステップＳ１００）。ステップＳ１００にて、車速が所定値以下であると判定されない場合、制御部２００は、車速が所定値以下であると判定されるまで待機する。 (2) Travel history information transmission processing:
Next, the travel history information transmission process will be described in detail. FIG. 3 is a flowchart showing a travel history information transmission process. In the travel history information transmission process shown in FIG. 3, the control unit 200 determines that the vehicle speed of the vehicle Cs is not more than a predetermined value that can be regarded as a traffic jam based on the output signal of the vehicle speed sensor 420 by the process of the traffic jam occurrence determination unit 210a. It is determined whether or not there is. (Step S100). If it is not determined in step S100 that the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined value, the control unit 200 waits until it is determined that the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined value.

ステップＳ１００にて、車速が所定値以下であると判定された場合、制御部２００は、渋滞発生判定部２１０ａの処理により、車両Ｃｓの直前の他の車両と車線の境界線を検出する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２００は、カメラ４５０が出力する撮影画像データを解析し、車両Ｃｓの直前を走行する他の車両の像と、車両Ｃｓの前方の道路上の車線の境界線の像を検出する。そして、制御部２００は、車両Ｃｓに固定されたカメラ４５０の視野内の像の実際の位置と車両Ｃｓとの位置との関係に基づいて、カメラ４５０の視野内の他の車両の像の中から車両Ｃｓの直前を走行する他の車両の像を抽出して他の車両の位置を特定する。また、カメラ４５０の視野内における車線の境界線の像の位置から車両Ｃｓの前方の道路上の車線の境界線の実際の位置を特定する。例えば、図２Ａに示す例において、車両Ｃｓに搭載された制御部２００は、カメラ４５０の撮影画像データを解析することによって、他の車両である大型車両Ｃｂと車線の境界線Ｌ1，Ｌ2の位置を特定する。 When it is determined in step S100 that the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined value, the control unit 200 detects a boundary line between the other vehicle and the lane immediately before the vehicle Cs by the processing of the congestion occurrence determination unit 210a (step S100). S105). That is, the control unit 200 analyzes the captured image data output from the camera 450, and detects an image of another vehicle traveling immediately before the vehicle Cs and an image of the boundary line of the lane on the road ahead of the vehicle Cs. . Then, based on the relationship between the actual position of the image in the field of view of the camera 450 fixed to the vehicle Cs and the position of the vehicle Cs, the control unit 200 includes the image of the other vehicle in the field of view of the camera 450. From the above, an image of another vehicle traveling immediately before the vehicle Cs is extracted, and the position of the other vehicle is specified. Further, the actual position of the lane boundary on the road ahead of the vehicle Cs is specified from the position of the lane boundary image in the field of view of the camera 450. For example, in the example shown in FIG. 2A, the control unit 200 mounted on the vehicle Cs analyzes the captured image data of the camera 450, thereby demarcating the boundary lines L 1 and L 2 between the large vehicle Cb, which is another vehicle, and the lane. Specify the position of.

次に、制御部２００は、渋滞発生判定部２１０ａの処理により、車両Ｃｓと当該車両Ｃｓの直前の他の車両が同一の退出道路に向けた走行領域を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、車両Ｃｓが異なる退出方向に向けて退出する他の車両に起因する渋滞に巻き込まれているか否かを判定するため、車両Ｃｓと他の車両とのそれぞれが走行を予定している退出道路に対応した走行領域が同一であるか否かを判定する。具体的には、制御部２００は、カメラ４５０の撮影画像データに基づいて車両Ｃｓの前方に存在する車線の境界線を特定し、車線の境界線の間の領域を車線が延びる方向に対して垂直な方向に退出道路の数で均等に分割して得られる領域を特定する。   Next, the control unit 200 determines whether or not the vehicle Cs and another vehicle immediately before the vehicle Cs are traveling in the traveling area toward the same exit road by the processing of the congestion occurrence determination unit 210a. (Step S110). That is, in order to determine whether or not the vehicle Cs is involved in a traffic jam caused by another vehicle exiting in different exit directions, the exit road on which each of the vehicle Cs and the other vehicle is scheduled to travel is determined. It is determined whether or not the travel areas corresponding to are the same. Specifically, the control unit 200 identifies the lane boundary existing in front of the vehicle Cs based on the captured image data of the camera 450, and the region between the lane boundaries is defined with respect to the direction in which the lane extends. An area obtained by equally dividing the number of exit roads in the vertical direction is specified.

さらに、制御部２００は、カメラ４５０の撮影画像データに基づいて車両Ｃｓが走行している位置と当該車両Ｃｓの直前に存在する他の車両が走行している位置とを特定して車両Ｃｓと当該他の車両の走行領域を特定する。そして、車両Ｃｓと他の車両が同一の走行領域を走行していない場合、制御部２００は車両Ｃｓと他の車両とが同一の退出道路に向けた走行領域を走行中ではないと判定する。例えば、図２Ａに示すように、交差点Ｉからの退出道路が２個である場合、車線の中央にて車線が左右２個の走行領域に均等に分割される。当該図２Ａに示す例においては、車両Ｃｓが進行方向に向かって左側の走行領域Ｒａ1、大型車両Ｃｂが進行方向に向かって右側の走行領域Ｒａ2を走行しているため、車両Ｃｓと他の車両が同一の退出道路に向けた走行領域を走行中ではないと判定される。 Further, the control unit 200 identifies the position where the vehicle Cs is traveling based on the captured image data of the camera 450 and the position where another vehicle existing immediately before the vehicle Cs is traveling, and the vehicle Cs. The travel area of the other vehicle is specified. When the vehicle Cs and the other vehicle are not traveling in the same traveling area, the control unit 200 determines that the vehicle Cs and the other vehicle are not traveling in the traveling area toward the same exit road. For example, as shown in FIG. 2A, when there are two exit roads from the intersection I, the lane is equally divided into two left and right travel areas at the center of the lane. In the example shown in FIG. 2A, the vehicle Cs travels on the left travel region Ra 1 in the traveling direction, and the large vehicle Cb travels on the right travel region Ra 2 in the traveling direction. Is determined not to be traveling in the traveling area toward the same exit road.

なお、本例において、走行領域は退出道路の数に応じて車線を分割することによって定義されるため、車両Ｃｓと他の車両とで走行領域が異なると車両Ｃｓと他の車両とのそれぞれが走行を予定している退出道路が異なることになる。この場合において、車両Ｃｓが走行している走行領域が第１退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域であるとすれば、他の車両は第１退出道路と異なる第２退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域を走行していることになる。従って、ステップＳ１１０において、制御部２００は、車両が第１退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域を走行し、かつ、車両の直前に存在する他の車両が第２退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域を走行している状態であるか否かを判定していることになる。   In this example, since the travel area is defined by dividing the lane according to the number of exit roads, if the travel area is different between the vehicle Cs and another vehicle, each of the vehicle Cs and the other vehicle The exit roads that are scheduled to run will be different. In this case, if the travel area in which the vehicle Cs is traveling is the travel area in the approach road that travels when exiting the first exit road, the other vehicles are different from the first exit road in the second exit. This means that the vehicle is traveling in the traveling area in the approach road that travels when leaving the road. Therefore, in step S110, the control unit 200 travels in the travel area in the approach road that travels when the vehicle exits the first exit road, and the other vehicle existing immediately before the vehicle is the second exit road. That is, it is determined whether or not the vehicle is traveling in the traveling area in the approach road that travels when leaving the vehicle.

ステップＳ１１０にて、車両Ｃｓと他の車両が同一の退出道路に向けた走行領域を走行中であると判定された場合、制御部２００は、車両Ｃｓが通常の渋滞に巻き込まれていると判定する（ステップＳ１１５）。さらに、制御部２００は、車両Ｃｓが交差点を退出し、退出道路が確定したと判定されるまで待機し（ステップＳ１２０）、車両Ｃｓが交差点を退出し、退出道路が確定したと判定されると、制御部２００は、走行履歴情報３００ｂを送信する。すなわち、交差点への進入道路と交差点からの退出道路とを示す情報を走行履歴に対応づけた走行履歴情報３００ｂを生成し、渋滞情報送信装置１０に対して送信する。   If it is determined in step S110 that the vehicle Cs and another vehicle are traveling in the traveling area toward the same exit road, the control unit 200 determines that the vehicle Cs is involved in a normal traffic jam. (Step S115). Further, the control unit 200 waits until it is determined that the vehicle Cs has exited the intersection and the exit road has been determined (step S120), and when the vehicle Cs has exited the intersection and has determined that the exit road has been determined. The control unit 200 transmits the travel history information 300b. That is, the travel history information 300b in which information indicating the approach road to the intersection and the exit road from the intersection is associated with the travel history is generated and transmitted to the traffic jam information transmitting apparatus 10.

一方、ステップＳ１１０にて、車両Ｃｓと他の車両が同一の退出道路に向けた走行領域を走行中であると判定されない場合、制御部２００は、渋滞発生判定部２１０ａの処理により、車両Ｃｓの前方に追い抜くことが可能な幅が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２００は、カメラ４５０が出力する撮影画像データを解析し、車線の境界線の像の位置と他の車両の像の位置から両者の距離を特定する。ここで、車線の境界線と他の車両との距離は、車線が延びる方向に対して垂直な方向における他の車両の端部と車線の境界線との距離であり、他の車両の両側で当該距離が定義可能な場合、制御部２００は、車両Ｃｓの進行方向に向けた直前に存在する距離と車両Ｃｓの幅とを比較し、当該距離が車両Ｃｓの幅以上である場合に、他の車両を追い抜くことが可能な幅が存在すると判定する。図２Ａに示す例においては、大型車両Ｃｂの進行方向左側に存在する距離Ｗと車両Ｃｓの幅とが比較される。この場合、距離Ｗが車両Ｃｓの幅よりも小さいので、他の車両を追い抜くことが可能な幅が存在すると判定されない。   On the other hand, when it is not determined in step S110 that the vehicle Cs and the other vehicle are traveling in the traveling area toward the same exit road, the control unit 200 performs the processing of the congestion occurrence determination unit 210a to It is determined whether there is a width that can be passed forward (step S130). That is, the control unit 200 analyzes the captured image data output from the camera 450, and specifies the distance between the two from the position of the lane boundary image and the position of the other vehicle image. Here, the distance between the boundary line of the lane and the other vehicle is the distance between the end of the other vehicle and the boundary line of the lane in the direction perpendicular to the direction in which the lane extends, and on both sides of the other vehicle. When the distance can be defined, the control unit 200 compares the distance existing immediately before the vehicle Cs in the traveling direction with the width of the vehicle Cs, and if the distance is equal to or greater than the width of the vehicle Cs, It is determined that there is a width that can overtake the vehicle. In the example shown in FIG. 2A, the distance W existing on the left side in the traveling direction of the large vehicle Cb is compared with the width of the vehicle Cs. In this case, since the distance W is smaller than the width of the vehicle Cs, it is not determined that there is a width that can overtake other vehicles.

ステップＳ１３０にて、車両Ｃｓの前方に追い抜くことが可能な幅が存在すると判定されない場合、制御部２００は、渋滞発生判定部２１０ａの処理により、他の車両に起因する渋滞が発生していると判定する（ステップＳ１３５）。一方、ステップＳ１３０にて、車両Ｃｓの前方に追い抜くことが可能な幅が存在すると判定された場合、車両Ｃｓ自体に起因する渋滞が発生していると判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、本実施形態においては、車両Ｃｓの現在位置より後方で発生している渋滞の原因をより正確に予測するため、ステップＳ１３０の判定を行っている。   If it is not determined in step S130 that there is a width that can be passed ahead of the vehicle Cs, the control unit 200 determines that a traffic jam caused by another vehicle has occurred by the processing of the traffic jam generation determination unit 210a. Determination is made (step S135). On the other hand, if it is determined in step S130 that there is a width that can be passed ahead of the vehicle Cs, it is determined that a traffic jam caused by the vehicle Cs itself has occurred (step S140). That is, in the present embodiment, the determination in step S130 is performed in order to more accurately predict the cause of the traffic jam occurring behind the current position of the vehicle Cs.

例えば、図２Ａは、第１退出道路Ｒｗ1に退出する際に走行する進入道路Ｒａの走行領域Ｒａ1には渋滞が存在せず、第２退出道路Ｒｗ2に退出する際に走行する進入道路Ｒａの走行領域Ｒａ2には渋滞が存在する例である。この例において、大型車両Ｃｂが存在すれば、当該大型車両Ｃｂに起因して車両Ｃｓの後方に渋滞が発生する。一方、大型車両Ｃｂが存在せず、車両Ｃｓの前方に追い抜くことが可能な幅が存在する状況を想定する。この場合であっても、図２Ｂに示すように車両Ｃｓが第２退出道路Ｒｗ2に退出する際に走行する進入道路Ｒａの走行領域Ｒａ2に移動しようとしている場合には、車両Ｃｓ自体に起因した渋滞が発生し得る。そこで、本実施形態においては、これらの渋滞の要因を区別して特定することとしている。 For example, FIG. 2A shows that there is no traffic jam in the travel area Ra 1 of the approach road Ra that travels when exiting the first exit road Rw 1, and the approach road that travels when exiting the second exit road Rw 2 This is an example in which a traffic jam exists in the travel area Ra 2 of Ra. In this example, if the large vehicle Cb exists, traffic congestion occurs behind the vehicle Cs due to the large vehicle Cb. On the other hand, a situation is assumed in which there is no large vehicle Cb and there is a width that can be passed ahead of the vehicle Cs. Even in this case, as shown in FIG. 2B, when the vehicle Cs is about to move to the travel area Ra 2 of the approach road Ra that travels when leaving the second exit road Rw 2 , the vehicle Cs itself The resulting traffic jam can occur. Therefore, in the present embodiment, these congestion factors are identified and specified.

そして、ステップＳ１３５，Ｓ１４０の双方の後に、制御部２００は、走行履歴情報送信部２１０ｂの処理により、走行履歴情報３００ｂを送信するが、このとき、ステップＳ１３５，Ｓ１４０での判定結果に応じて走行履歴情報３００ｂに対応づけるべき情報を適宜調整する。すなわち、ステップＳ１３５を経てステップＳ１２５が実行される場合、制御部２００は、走行履歴情報３００ｂに対して第１退出道路を示す情報と第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報とを対応づける。一方、ステップＳ１４０を経てステップＳ１２５が実行される場合、制御部２００は、走行履歴情報３００ｂに対して、少なくとも、第１退出道路を示す情報を対応づける。むろん、車両Ｃｓ自体に起因した渋滞が発生していることを示す情報を対応づける構成としても良い。   Then, after both steps S135 and S140, the control unit 200 transmits the travel history information 300b by the processing of the travel history information transmission unit 210b. At this time, the control unit 200 travels according to the determination results in steps S135 and S140. Information to be associated with the history information 300b is appropriately adjusted. That is, when step S125 is executed through step S135, the control unit 200 causes the traffic history information 300b to indicate information indicating the first exit road and a traffic jam caused by another vehicle traveling toward the second exit road. Is associated with information indicating that the occurrence has occurred. On the other hand, when step S125 is executed via step S140, the control unit 200 associates at least information indicating the first exit road with the travel history information 300b. Of course, it is good also as a structure which matches the information which shows that the traffic jam resulting from vehicle Cs itself has generate | occur | produced.

（３）運転支援処理：
次に運転支援処理を詳細に説明する。図４は、運転支援処理を示すフローチャートである。本実施形態においては、ナビゲーションプログラムが実行され、車両Ｃｒの運転者に対して走行予定経路に関する案内が行われている過程において、所定のタイミングで車両Ｃｒから渋滞情報の送信要求が行われた後に図４に示す運転支援処理が実行される。当該運転支援処理において、制御部２０１は、渋滞情報取得部２１１ａの処理により、渋滞情報を受信する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０１は、渋滞情報の送信要求を行う際に車両Ｃｒの現在位置を示す情報を含めた状態で送信要求を行っており、渋滞情報送信装置１０からは当該現在位置の周辺の所定範囲内に存在する道路区間についての渋滞情報３０１ｂが送信されるため、制御部２０１は当該渋滞情報３０１ｂを受信して記録媒体３０１に記録する。 (3) Driving support processing:
Next, the driving support process will be described in detail. FIG. 4 is a flowchart showing the driving support process. In the present embodiment, after the navigation program is executed and the driver of the vehicle Cr is informed about the planned travel route, a transmission request for traffic jam information is made from the vehicle Cr at a predetermined timing. The driving support process shown in FIG. 4 is executed. In the driving support process, the control unit 201 receives traffic information by the process of the traffic information acquisition unit 211a (step S200). That is, the control unit 201 makes a transmission request including information indicating the current location of the vehicle Cr when making a transmission request for traffic jam information, and the traffic jam information transmission device 10 determines a predetermined area around the current location. Since the traffic jam information 301b for the road section existing within the range is transmitted, the control unit 201 receives the traffic jam information 301b and records it in the recording medium 301.

次に、制御部２０１は、渋滞回避経路案内部２１１ｃの処理により、車両Ｃｒの走行予定経路上で渋滞が発生しているか否かを判定する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部２０１は、渋滞情報３０１ｂに基づいて走行予定経路を構成する各道路区間の渋滞度を特定し、渋滞が発生していることを示す渋滞度が対応づけられた道路区間が走行予定経路上に存在するか否かを判定する。ステップＳ２０５にて、車両Ｃｒの走行予定経路上で渋滞が発生していると判定されない場合、制御部２０１は、走行予定経路の案内を継続する（ステップＳ２２０）。すなわち、走行予定経路に沿って走行するに際して、ステップＳ２００にて受信した渋滞情報３０１ｂが示す渋滞に車両Ｃｒが巻き込まれることはないとみなして走行予定経路を維持して案内を継続する。   Next, the control unit 201 determines whether or not a traffic jam has occurred on the planned travel route of the vehicle Cr by the processing of the traffic jam avoidance route guide unit 211c (step S205). That is, the control unit 201 identifies the degree of congestion of each road section constituting the planned travel route based on the congestion information 301b, and the road section associated with the degree of congestion indicating that the congestion has occurred is scheduled to travel. It is determined whether or not it exists on the route. If it is not determined in step S205 that a traffic jam has occurred on the planned travel route of the vehicle Cr, the control unit 201 continues to guide the planned travel route (step S220). That is, when traveling along the planned travel route, it is assumed that the vehicle Cr will not be involved in the traffic jam indicated by the traffic jam information 301b received in step S200, and the guidance is continued while maintaining the planned travel route.

一方、ステップＳ２０５にて、車両Ｃｒの走行予定経路上で渋滞が発生していると判定された場合、制御部２０１は、渋滞解消時刻取得部２１１ｂの処理により、渋滞解消時刻を取得する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０１は、渋滞情報３０１ｂに基づいて、走行予定経路を構成する道路区間の中で渋滞が発生している道路区間を特定し、各道路区間の渋滞度を特定する。さらに、制御部２０１は、各道路区間の渋滞度での車両Ｃｒの平均車速と同一の速さで各道路区間の渋滞が解消するとみなした場合に渋滞の解消に要する所要期間を道路区間毎に特定する。そして、制御部２０１は、現在時刻に対して道路区間毎の所要期間を加える処理を渋滞の前方に存在する道路区間から順に行い、得られたそれぞれの結果を各道路区間上の渋滞の解消時刻とする。なお、第１退出道路に向けて退出する予定である車両Ｃｒが、第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因する渋滞に巻き込まれることが予想される道路区間については以下のように渋滞の解消に要する所要期間を特定する。すなわち、制御部２０１は、渋滞情報３０１ｂが示す退出道路を第１退出道路とし、当該第１退出道路と異なる退出道路を第２退出道路としたとき、渋滞の要因となっている他の車両の車速が第２退出道路の渋滞度に対応づけられた車速であるとみなし、当該他の車両が当該車速で走行して第２退出道路に退出することによって渋滞の原因が解消するとみなす。すなわち、所要期間の開始時点において予め決められた位置から当該他の車両が当該車速で走行を開始して第２退出道路に退出するまでに要する期間を当該道路区間の渋滞が解消するまでに要する所要期間とする。   On the other hand, when it is determined in step S205 that a traffic jam has occurred on the planned travel route of the vehicle Cr, the control unit 201 acquires the traffic jam resolution time by the processing of the traffic jam resolution time acquisition unit 211b (step S205). S210). That is, the control unit 201 specifies a road section where traffic congestion has occurred among road sections constituting the planned travel route based on the traffic congestion information 301b, and specifies the degree of congestion of each road section. Further, the control unit 201 sets the required period for eliminating the congestion for each road section when it is considered that the congestion of each road section is resolved at the same speed as the average vehicle speed of the vehicle Cr in the degree of congestion of each road section. Identify. And the control part 201 performs the process which adds the required period for every road section with respect to the present time in order from the road section which exists ahead of traffic congestion, and each obtained result is the cancellation time of the traffic congestion on each road section. And As for the road section where the vehicle Cr that is scheduled to exit toward the first exit road is expected to be involved in traffic jams caused by other vehicles traveling toward the second exit road, it is as follows: Identify the time required to clear the traffic. That is, when the exit road indicated by the traffic jam information 301b is the first exit road and the exit road different from the first exit road is the second exit road, the control unit 201 determines the other vehicle that is causing the traffic jam. It is assumed that the vehicle speed is a vehicle speed associated with the degree of congestion on the second exit road, and that the other vehicle travels at the vehicle speed and exits to the second exit road, so that the cause of the congestion is eliminated. In other words, a period required for the other vehicle to start traveling at the vehicle speed from the predetermined position at the start of the required period and exit to the second exit road is required until the congestion of the road section is resolved. The required period.

次に、制御部２０１は、渋滞回避経路案内部２１１ｃの処理により、車両Ｃｒが渋滞に巻き込まれるか否かを判定する（ステップＳ２１５）。すなわち、制御部２０１は、走行予定経路上の道路区間のそれぞれについて到着時刻を道路区間毎の平均車速等に基づいて予測し、各道路区間における到着時刻の方が各道路区間における渋滞の解消時刻よりも早い場合、制御部２０１は、車両Ｃｒが渋滞に巻き込まれるとみなす。   Next, the control unit 201 determines whether or not the vehicle Cr is involved in the traffic jam by the processing of the traffic jam avoidance route guide unit 211c (step S215). That is, the control unit 201 predicts the arrival time for each of the road sections on the planned travel route based on the average vehicle speed or the like for each road section, and the arrival time in each road section is the congestion elimination time in each road section. If it is earlier, the control unit 201 considers that the vehicle Cr is involved in a traffic jam.

ステップＳ２１５にて、車両Ｃｒが渋滞に巻き込まれると判定されない場合、既存の走行予定経路に沿って走行しても渋滞に巻き込まれないことが予測されるため、制御部２０１は、ステップＳ２２０を実行して走行予定経路を維持して案内を継続する。一方、ステップＳ２１５にて、車両Ｃｒが渋滞に巻き込まれると判定された場合、制御部２０１は、渋滞回避経路案内部２１１ｃの処理により、渋滞を回避可能な経路が存在するか否かを判定する（ステップＳ２２５）。すなわち、制御部２０１は、ステップＳ２００にて受信した渋滞情報３０１ｂが渋滞であることを示している各道路区間が各道路区間の渋滞度に対応したコストを有するとみなして、コストに基づく経路探索を実行する。また、探索された経路と既存の走行予定経路について、Ｓ２００にて受信した渋滞情報３０１ｂが示す道路区間毎の渋滞度に基づいて道路区間を走行するための所要期間を特定して目的地への到着予測時刻を特定する。この結果、既存の走行予定経路と異なり、かつ、到着予測時刻が既存の走行予定経路よりも早い経路が探索された場合、渋滞を回避可能な経路が存在すると判定する。   If it is not determined in step S215 that the vehicle Cr is involved in the traffic jam, it is predicted that the vehicle Cr will not be involved in the traffic jam even if the vehicle travels along the existing planned travel route. To maintain the planned travel route and continue guidance. On the other hand, when it is determined in step S215 that the vehicle Cr is involved in the traffic jam, the control unit 201 determines whether there is a route that can avoid the traffic jam by the processing of the traffic jam avoidance route guide unit 211c. (Step S225). That is, the control unit 201 considers that each road segment indicating that the traffic jam information 301b received in step S200 is a traffic jam has a cost corresponding to the traffic jam degree of each road segment, and performs route search based on the cost. Execute. In addition, for the searched route and the existing planned travel route, a required period for traveling on the road section is specified based on the degree of traffic congestion for each road section indicated by the traffic congestion information 301b received in S200, and the route to the destination is specified. Specify the estimated arrival time. As a result, when a route that is different from the existing planned travel route and whose predicted arrival time is earlier than the existing planned travel route is searched, it is determined that there is a route that can avoid traffic congestion.

ステップＳ２２５にて、渋滞を回避可能な経路が存在すると判定された場合、制御部２０１は、渋滞回避経路案内部２１１ｃの処理により、ユーザＩ／Ｆ部４４１に制御信号を出力し、渋滞を回避可能な経路を案内する（ステップＳ２３０）。一方、ステップＳ２２５にて、渋滞を回避可能な経路が存在すると判定されない場合、制御部２０１は、渋滞回避経路案内部２１１ｃの処理により、ユーザＩ／Ｆ部４４１に制御信号を出力し、走行予定経路が渋滞していることを案内する（ステップＳ２３５）。なお、ここでは、ステップＳ２００にて受信した渋滞情報３０１ｂが示す道路区間毎の渋滞度に基づいて道路区間を走行するための所要期間を特定し、目的地への到着予測時刻を修正して案内することが好ましい。   When it is determined in step S225 that there is a route that can avoid traffic jam, the control unit 201 outputs a control signal to the user I / F unit 441 by the processing of the traffic jam avoidance route guide unit 211c to avoid traffic jam. A possible route is guided (step S230). On the other hand, if it is not determined in step S225 that there is a route that can avoid the traffic jam, the control unit 201 outputs a control signal to the user I / F unit 441 by the processing of the traffic jam avoidance route guide unit 211c, and plans to travel It is guided that the route is congested (step S235). Here, based on the traffic congestion degree for each road segment indicated by the traffic jam information 301b received in step S200, the required period for traveling on the road segment is specified, and the estimated arrival time at the destination is corrected for guidance. It is preferable to do.

（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、車両と異なる退出道路に向けて走行する他の車両に起因して車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生している場合には、車両が交差点を退出する前に走行履歴情報を送信する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、車両に搭載された１台のナビゲーション装置が走行履歴情報送信プログラム２１０と運転支援プログラム２１１との双方を実行可能に構成されていてもよい。 (4) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and when there is a traffic jam behind the current position of the vehicle due to another vehicle traveling toward an exit road different from the vehicle. As long as the vehicle travel history information is transmitted before the vehicle leaves the intersection, various other embodiments can be employed. For example, one navigation device mounted on the vehicle may be configured to be able to execute both the travel history information transmission program 210 and the driving support program 211.

さらに、上述の例においては、一個の車線内に複数の車両が並んで走行可能な状況を想定したが、複数の車線が存在する車線変更が禁止された道路区間において、ある車線を走行する車両が車線を走行する他の車両に起因して渋滞している場合に、車両が交差点を退出する前に走行履歴情報を送信する構成としても良い。この構成においては、第１退出方向や第２退出方向に向けて走行していることを、車両や他の車両が走行している車線によって特定する構成を採用可能である。   Furthermore, in the above example, it is assumed that a plurality of vehicles can travel side by side in one lane. However, a vehicle that travels in a certain lane in a road section in which a plurality of lanes are prohibited from changing lanes. When the vehicle is congested due to another vehicle traveling in the lane, the traveling history information may be transmitted before the vehicle leaves the intersection. In this configuration, it is possible to adopt a configuration that specifies that the vehicle is traveling in the first exit direction or the second exit direction based on the lane in which the vehicle or other vehicle is traveling.

さらに、上述の実施形態においては、渋滞の原因を正確に特定するために他の車両と車両自体とのいずれが渋滞の要因であるのかを特定する構成であったが、車両自体に起因した渋滞が発生している場合、当該車両自体に起因した渋滞が発生していることを示す情報を走行履歴情報に対応づけてもよい。この場合、運転支援装置において、当該走行履歴情報に基づいて、車両自体に起因する渋滞が解消する時刻を予測することで、より適切な案内を行うことが可能になる。ここで、車両自体に起因する渋滞が解消する時刻を予測する構成としては、例えば、第１退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域を走行する車両が第２退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域を走行する他の車両に起因する渋滞に巻き込まれている状態において、当該車両が第２退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域に移動する際の平均的な所要期間等に基づいて算出する構成等を採用可能である。   Furthermore, in the above-described embodiment, in order to accurately identify the cause of the traffic jam, it is configured to identify which other vehicle or the vehicle itself is the factor of the traffic jam. If this occurs, information indicating that the traffic jam caused by the vehicle itself has occurred may be associated with the travel history information. In this case, in the driving support device, it is possible to perform more appropriate guidance by predicting the time when the traffic jam caused by the vehicle itself is resolved based on the travel history information. Here, as a configuration for predicting the time at which the congestion caused by the vehicle itself is resolved, for example, a vehicle traveling in a traveling area in an approach road that travels when exiting the first exit road exits to the second exit road. In a state where the vehicle is involved in a traffic jam caused by another vehicle traveling in the traveling area in the approach road where the vehicle travels, the traveling area in the approach road traveling when the vehicle exits the second exit road It is possible to employ a configuration that is calculated based on an average required period when moving.

さらに、車線の境界は、上述のように道路上のペイントによって構成された境界線に限定されず、壁や縁石など境界線を越えることを妨げる境界であればよい。さらに、第１退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域において、第２退出道路に退出する他の車両に起因して車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生している場合、第１退出道路に退出する際に走行する進入道路内の走行領域上での車両の車速が第２退出道路に退出する際に走行する進入道路の走行領域における他の車両の車速と同一であるとみなして車両の走行履歴情報を定義しても良い。   Furthermore, the boundary of the lane is not limited to the boundary line constituted by the paint on the road as described above, and may be a boundary that prevents the boundary line from being crossed, such as a wall or a curb. Furthermore, in the travel area in the approach road that travels when exiting the first exit road, there is a traffic jam behind the current position of the vehicle due to other vehicles exiting the second exit road The vehicle speed of the vehicle on the travel area in the approach road that travels when leaving the first exit road is the same as the vehicle speed of the other vehicles in the travel area of the approach road that travels when exiting the second exit road. It may be assumed that there is a vehicle and travel history information of the vehicle may be defined.

１０…渋滞情報送信装置、１００、１０１…ナビゲーション装置、２０，２００，２０１…制御部、２１…渋滞情報生成プログラム、２１ａ…走行履歴情報記録部、２１ｂ…渋滞情報送信部、２１０…走行履歴情報送信プログラム、２１０ａ…渋滞発生判定部、２１０ｂ…走行履歴情報送信部、２１１…運転支援プログラム、２１１ａ…渋滞情報取得部、２１１ｂ…渋滞解消時刻取得部、２１１ｃ…渋滞回避経路案内部、２２，２２０，２２１…通信部、３０，３００，３０１…記録媒体、３００ａ，３０１ａ…地図情報、３０ｂ，３００ｂ…走行履歴情報、３０１ｂ…渋滞情報、４１０，４１１，…ＧＰＳ受信部、４２０，４２１…車速センサ、４３０，４３１…ジャイロセンサ、４４０，４４１…ユーザＩ／Ｆ部   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Congestion information transmission apparatus, 100, 101 ... Navigation apparatus, 20, 200, 201 ... Control part, 21 ... Congestion information generation program, 21a ... Travel history information recording part, 21b ... Congestion information transmission part, 210 ... Travel history information Transmission program, 210a ... traffic jam occurrence determination unit, 210b ... travel history information transmission unit, 211 ... driving support program, 211a ... traffic jam information acquisition unit, 211b ... traffic jam resolution time acquisition unit, 211c ... traffic jam avoidance route guidance unit, 22, 220 , 221 ... Communication unit, 30, 300, 301 ... Recording medium, 300a, 301a ... Map information, 30b, 300b ... Travel history information, 301b ... Traffic jam information, 410, 411, ... GPS receiver, 420, 421 ... Vehicle speed sensor 430, 431 ... Gyro sensor, 440, 441 ... User I / F section

Claims (6)

交差点を退出した後に車両が走行した退出道路を特定し、前記交差点への進入道路の走行履歴情報に前記退出道路を対応づけて送信する走行履歴情報送信装置であって、
前記退出道路の一つである第１退出道路に退出する際に走行する前記進入道路内の走行領域において、前記退出道路の一つであるとともに前記第１退出道路と異なる第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して前記車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生しているか否かを判定する渋滞発生判定手段と、
前記第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して前記車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生していると判定された場合、前記交差点への進入道路の走行履歴情報に前記第１退出道路を示す情報と前記第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報とを対応づけて前記交差点を退出する前に送信する走行履歴情報送信手段と、
を備える走行履歴情報送信装置。 A travel history information transmitting device that identifies a exit road on which a vehicle has traveled after exiting an intersection, and transmits the exit road in association with the travel history information of an approach road to the intersection,
In a travel area in the approach road that travels when exiting the first exit road that is one of the exit roads, toward a second exit road that is one of the exit roads and that is different from the first exit road Traffic jam occurrence determining means for determining whether traffic jam has occurred behind the current position of the vehicle due to other vehicles traveling in the vehicle;
If it is determined that there is a traffic jam behind the current position of the vehicle due to another vehicle traveling toward the second exit road, the travel history information of the approach road to the intersection A travel history that is transmitted before exiting the intersection by associating information indicating the first exit road with information indicating that a traffic jam caused by another vehicle traveling toward the second exit road has occurred. Information transmission means;
A travel history information transmitting device comprising: 前記渋滞発生判定手段は、前記車両の車速が所定値以下であり、かつ、前記車両が前記第１退出道路に退出する際に走行する前記進入道路内の走行領域を走行し、かつ、前記車両の直前に存在する前記他の車両が前記第２退出道路に退出する際に走行する前記進入道路内の走行領域を走行し、かつ、前記車両の進行方向前方において前記他の車両を追い抜くことが可能な幅が存在しない場合に、前記第２退出道路に向けて走行する前記他の車両に起因して前記車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生していると判定する、
請求項１に記載の走行履歴情報送信装置。 The traffic jam occurrence determination means travels in a travel area in the approach road that travels when the vehicle speed of the vehicle is equal to or less than a predetermined value, and the vehicle exits to the first exit road, and the vehicle Traveling in the traveling area in the approach road that travels when the other vehicle existing immediately before exits the second exit road, and overtakes the other vehicle in front of the traveling direction of the vehicle. When there is no possible width, it is determined that traffic congestion has occurred behind the current position of the vehicle due to the other vehicle traveling toward the second exit road.
The travel history information transmitting device according to claim 1. 前記渋滞発生判定手段は、前記車両の車速が所定値以下であり、かつ、前記車両が前記第１退出道路に退出する際に走行する前記進入道路内の走行領域を走行し、かつ、前記車両の直前に存在する前記他の車両が前記第２退出道路に退出する際に走行する前記進入道路内の走行領域を走行し、かつ、前記車両の進行方向前方において前記他の車両を追い抜くことが可能な幅が存在する場合に、前記車両自体に起因して前記車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生していると判定し、
前記走行履歴情報送信手段は、前記車両自体に起因して前記車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生していると判定された場合、前記交差点を退出する前に前記交差点への進入道路の走行履歴情報に前記第１退出道路を示す情報と前記車両自体に起因した渋滞が発生していることを示す情報とを対応づけて送信する、
請求項２に記載の走行履歴情報送信装置。 The traffic jam occurrence determination means travels in a travel area in the approach road that travels when the vehicle speed of the vehicle is equal to or less than a predetermined value, and the vehicle exits to the first exit road, and the vehicle Traveling in the traveling area in the approach road that travels when the other vehicle existing immediately before exits the second exit road, and overtakes the other vehicle in front of the traveling direction of the vehicle. When there is a possible width, it is determined that there is traffic jam behind the current position of the vehicle due to the vehicle itself,
When it is determined that the traffic history information transmitting means has a traffic jam behind the current position of the vehicle due to the vehicle itself, the travel history information transmitting means may determine the road that has entered the intersection before leaving the intersection. Transmitting the traveling history information in association with the information indicating the first exit road and the information indicating that the traffic jam caused by the vehicle itself has occurred,
The travel history information transmitting device according to claim 2. 請求項１〜請求項３のいずれかに記載の走行履歴情報送信装置から送信された前記走行履歴情報から特定された前記進入道路における渋滞の状況を前記退出道路毎に示す渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
前記渋滞情報に基づいて、前記進入道路にて発生している渋滞の解消時刻を前記退出道路毎に取得する渋滞解消時刻取得手段と、
前記解消時刻に基づいて、渋滞を避けて走行するための経路を特定して案内する渋滞回避経路案内手段と、
を備える運転支援装置。 The traffic jam which acquires the traffic jam information which shows the condition of the traffic jam in the said approach road identified from the said travel history information transmitted from the travel history information transmitter in any one of Claims 1-3 for every said leaving road Information acquisition means;
Based on the traffic jam information, a traffic jam resolution time acquisition means for acquiring a traffic jam cancellation time occurring on the approach road for each exit road;
Based on the cancellation time, a traffic jam avoiding route guidance means for identifying and guiding a route for traveling avoiding traffic jams,
A driving support apparatus comprising: 交差点を退出した後に車両が走行した退出道路を特定し、前記交差点への進入道路の走行履歴情報に前記退出道路を対応づけて送信する走行履歴情報送信方法であって、
前記退出道路の一つである第１退出道路に退出する際に走行する前記進入道路内の走行領域において、前記退出道路の一つであるとともに前記第１退出道路と異なる第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して前記車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生しているか否かを判定する渋滞発生判定工程と、
前記第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して前記車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生していると判定された場合、前記交差点への進入道路の走行履歴情報に前記第１退出道路を示す情報と前記第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報とを対応づけて前記交差点を退出する前に送信する走行履歴情報送信工程と、
を含む履歴情報送信方法。 A travel history information transmission method for identifying a exit road on which a vehicle has traveled after exiting an intersection, and transmitting the exit road in association with travel history information of an approach road to the intersection,
In a travel area in the approach road that travels when exiting the first exit road that is one of the exit roads, toward a second exit road that is one of the exit roads and that is different from the first exit road A traffic jam occurrence determination step for determining whether traffic jam has occurred behind the current position of the vehicle due to other vehicles traveling in the vehicle;
If it is determined that there is a traffic jam behind the current position of the vehicle due to another vehicle traveling toward the second exit road, the travel history information of the approach road to the intersection A travel history that is transmitted before exiting the intersection by associating information indicating the first exit road with information indicating that a traffic jam caused by another vehicle traveling toward the second exit road has occurred. An information transmission process;
History information transmission method including 交差点を退出した後に車両が走行した退出道路を特定し、前記交差点への進入道路の走行履歴情報に前記退出道路を対応づけて送信する機能をコンピュータに実現させる走行履歴情報送信プログラムであって、
前記退出道路の一つである第１退出道路に退出する際に走行する前記進入道路内の走行領域において、前記退出道路の一つであるとともに前記第１退出道路と異なる第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して前記車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生しているか否かを判定する渋滞発生判定機能と、
前記第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因して前記車両の現在位置よりも後方に渋滞が発生していると判定された場合、前記交差点への進入道路の走行履歴情報に前記第１退出道路を示す情報と前記第２退出道路に向けて走行する他の車両に起因した渋滞が発生していることを示す情報とを対応づけて前記交差点を退出する前に送信する走行履歴情報送信機能と、
をコンピュータに実現させる、走行履歴情報送信プログラム。 A travel history information transmission program for identifying a exit road on which a vehicle has traveled after leaving an intersection, and causing a computer to realize a function of transmitting the exit road in association with travel history information of an approach road to the intersection,
In a travel area in the approach road that travels when exiting the first exit road that is one of the exit roads, toward a second exit road that is one of the exit roads and that is different from the first exit road A traffic jam occurrence determination function that determines whether or not there is traffic jam behind the current position of the vehicle due to other vehicles traveling
If it is determined that there is a traffic jam behind the current position of the vehicle due to another vehicle traveling toward the second exit road, the travel history information of the approach road to the intersection A travel history that is transmitted before exiting the intersection by associating information indicating the first exit road with information indicating that a traffic jam caused by another vehicle traveling toward the second exit road has occurred. Information transmission function,
Running history information transmission program that makes a computer realize.
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