JP2012105732A - リハビリ補助装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】リハビリ補助装置100は、ユーザの大腿に装着する大腿リンク20と、下腿に装着する下腿リンク30を備える。大腿リンク20と下腿リンク30は回転可能に連結されている。リハビリ補助装置のコントローラ12は、下腿リンク回転角の目標角の経時的変化を記述した目標パターンを記憶している。コントローラ12は、モータ26によって下腿リンク30の回転角を目標パターンに追従させる追従制御を実行する。コントローラ12は、リハビリ動作開始時点は追従制御を休止状態とするとともに、下腿リンク30を受動回転可能状態とし、リハビリ動作開始時点からの経過時刻に対応する目標パターン上の目標角と計測された回転角との角度差を特定し、角度差が予め定められた許容角度差を超えた場合に追従制御を開始する。
【選択図】図1
Description
12:コントローラ
20:大腿リンク
25:ジョイント
26:モータ
27:角度センサ
28:クラッチ
30:下腿リンク
32:接地センサ
100:リハビリ補助装置
Claims (2)
- 予め定められた動作パターンに従ってユーザが関節を回転させるリハビリ動作を補助するリハビリ補助装置であり、
前記関節の近位側部位に装着する近位側装具と、
近位側装具と回転可能に連結されており、前記関節の遠位側部位に装着する遠位側装具と、
遠位側装具を近位側装具に対して回転させるアクチュエータと、
遠位側装具の回転角を計測する角度センサと、
遠位側装具回転角の目標角の経時的変化を記述した目標パターンを記憶しているとともに、アクチュエータによって遠位側装具回転角を目標パターンに追従させる追従制御を実行するコントローラと、
を備えており、コントローラは、
リハビリ動作開始時点は追従制御を休止状態とするとともに、遠位側装具を受動回転可能状態とし、
リハビリ動作開始時点からの経過時刻に対応する目標パターン上の目標角と計測された回転角との角度差を特定し、
前記角度差が予め定められた許容角度差を超えた場合に、前記追従制御を開始することを特徴とするリハビリ補助装置。 - 歩行リハビリ動作を補助する請求項1のリハビリ補助装置であり、
前記目標パターンは、遊脚期間における膝角度の目標角又は股関節ピッチ軸回りの目標角の経時的変化を記述したデータであり、
コントローラは、脚が離地したタイミングをリハビリ動作開始時点として、経過時刻に対応する目標パターン上の目標角と計測された回転角との角度差を特定することを特徴とするリハビリ補助装置。
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