JP2012083157A - 屋外地物検知システム、屋外地物検知システム用プログラム、および屋外地物検知システム用プログラムの記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対象となる地物周辺の画像を格納するカメラ画像データ格納部(31)と、対象となる地物周辺のレーザ測量結果を点群として格納する点群データ格納部(32)と、対象となる地物周辺の画像をモニタ上に表示させる画面描画部(21)と、対象となる地物周辺の画像の中から地物の領域内に含まれる少なくとも1点を指定する点指定部(12)と、少なくとも1点に基づいて画像上の地物の領域を決定し、決定した領域に含まれる点群を点群データ格納部から抽出し、点群間の距離が一定距離以下のもの同士をグルーピングすることで地物に対応する点群を分離し、地物領域の位置と大きさを検知する地物検知処理部(22〜25)とを備える。
【選択図】図3
Description
この特許文献1に記載されたような手法のように、2枚の画像における点群の重なりから、対象の地物の点群を求める場合には、画像を取得した位置関係により重なりの範囲が異なる。図16および図17は、2枚の画像を取得した位置関係により、重なりの範囲が異なる場合を示す説明図である。
まず始めに、本願発明における「点群を選び出す手法」の概略を、図1、図2を用いて説明する。図1は、本発明の実施の形態1における屋外地物検知システムの画面例である。本発明では、「システム利用者が画面上にある地物を指定(ここでは、標識を指定)」することで、所望の地物の位置、大きさを指定する、というものである。
図3は、本発明の実施の形態1における屋外地物検知システムの構成図である。本実施の形態1における屋外地物検知システムは、指定入力手段10、処理手段20、およびデータ記憶手段30で構成されている。
まず始めに、指定入力手段10内の機能について説明する。画像指定部11は、カメラ画像データ格納部31内の各画像の中から、表示する画像を指定する手段である。具体的には、この画像指定部11としては、例えば、先の図1に示したように、カメラ画像データ格納部31内の各画像のサムネイルを画面上の一部に表示させ、その中から所望のものを選んで等倍表示させる、等が行われ得る。
カメラ画像データ格納部31は、車両から撮影したカメラ画像が収められている記憶部である。この際、各画像とともに撮影時の時刻が格納されている。
画像指定部11によって、カメラ画像データ格納部31内の所望の画像を指定することで、画像およびその画像撮影時刻を一意に定める。画面描画部21は、この情報および領域算出部25で算出された範囲を、画面上に重ねて表示する。画像の外に領域の範囲がまたがる場合には、画面描画部21は、画像内に収まる範囲のみ描画する。
(x、y)=(xc+dx、yc−dy)
=(xc+(f・z1)/(pm・x1)
、yc−(f・y1)/(pm・x1)) (1)
先の実施の形態1では、画像上の1点を指定入力することで地物の検知を行う場合について説明した。これに対して、本実施の形態2では、指定入力する点を、1点ではなく2点にして地物検知を行う場合について説明する。
Claims (6)
- レーザ測量結果である点群とカメラ画像とを用いて屋外地物の検知を行なう屋外地物検知システムにおいて、
対象となる地物周辺の画像を格納するカメラ画像データ格納部と、
対象となる地物周辺のレーザ測量結果を点群として格納する点群データ格納部と、
前記カメラ画像データ格納部に格納された前記対象となる地物周辺の画像をモニタ上に表示させる画面描画部と、
前記モニタ上に表示された前記対象となる地物周辺の画像の中から前記地物の領域内に含まれる少なくとも1点を指定する点指定部と、
前記点指定部で指定された前記少なくとも1点に基づいて、画像上の地物の領域を決定し、決定した前記領域に含まれる点群を点群データ格納部から抽出し、点群間の距離が一定距離以下のもの同士をグルーピングすることで前記地物に対応する点群を分離し、分離した前記点群の位置と範囲から前記点指定部で指定された前記少なくとも1点を含む地物の領域の位置と大きさを検知する地物検知処理部と
を備えることを特徴とする屋外地物検知システム。 - 請求項1に記載の屋外地物検知システムにおいて、
前記地物検知処理部は、グルーピングした各点群に対して外形を算出し、算出した前記外形から面積を算出し、前記少なくとも1点に基づいて決定した前記画像上の地物の領域に占める前記面積の割合が所定閾値以上である点群を、対象の地物に含まれる点群として特定する
ことを特徴とする屋外地物検知システム。 - 請求項1または2に記載の屋外地物検知システムにおいて、
前記地物検知処理部による検知結果を格納する領域出力結果格納部をさらに備え、
前記地物検知処理部は、前記対象となる地物周辺の画像の中から、検知した地物の位置と大きさに対応する画像を切り出し、前記領域出力結果格納部に記憶させる
ことを特徴とする屋外地物検知システム。 - 請求項3に記載の屋外地物検知システムにおいて、
前記画面描画部は、前記領域出力結果格納部に格納された前記地物検知処理部による検知結果を、前記カメラ画像データ格納部に格納された別の画像に重ね合わせて前記モニタ上に表示させる
ことを特徴とする屋外地物検知システム。 - 屋外地物検知システム用プログラムであって、
コンピュータを、
カメラ画像データ格納部に格納された対象となる地物周辺の画像をモニタ上に表示させる画面描画手段と、
前記モニタ上に表示された前記対象となる地物周辺の画像の中から地物の領域内に含まれる少なくとも1点を指定する点指定手段と、
前記点指定手段で指定された前記少なくとも1点に基づいて、画像上の地物の領域を決定し、決定した前記領域に含まれる点群を、対象となる地物周辺のレーザ測量結果を点群として格納する点群データ格納部から抽出し、点群間の距離が一定距離以下のもの同士をグルーピングすることで前記地物に対応する点群を分離し、分離した前記点群の位置と範囲から前記点指定手段で指定された前記少なくとも1点を含む地物の領域の位置と大きさを検知する地物検知処理手段と
して機能させるための屋外地物検知システム用プログラム。 - 屋外地物検知システム用プログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体であって、
コンピュータに、
カメラ画像データ格納部に格納された対象となる地物周辺の画像をモニタ上に表示させる画面描画ステップと、
前記モニタ上に表示された前記対象となる地物周辺の画像の中から地物の領域内に含まれる少なくとも1点を指定する点指定ステップと、
前記点指定手段で指定された前記少なくとも1点に基づいて、画像上の地物の領域を決定し、決定した前記領域に含まれる点群を、対象となる地物周辺のレーザ測量結果を点群として格納する点群データ格納部から抽出し、点群間の距離が一定距離以下のもの同士をグルーピングすることで前記地物に対応する点群を分離し、分離した前記点群の位置と範囲から前記点指定手段で指定された前記少なくとも1点を含む地物の領域の位置と大きさを検知する地物検知処理ステップと
を含む処理を実行させるためのコンピュータで読み取り可能な屋外地物検知システム用プログラムの記録媒体。
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