JP2012063184A - Yaw rate calibration device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a yaw rate calibration device for calibrating the zero point of a yaw rate sensor only by a normative yaw rate calibration method in the traveling state of a vehicle.SOLUTION: A yaw rate calibration device 100A includes: a steering direction determination part 15 for determining a steering direction; a vehicle speed arithmetic part 19; a straight traveling state determination part 12A; a steering angle storage part 13A for storing a steering angle θwhen a vehicle is determined to be in the straight traveling state; a steering angle detection insensitive area arithmetic part 14A for performing the arithmetic operation of the insensitive area of a steering angle sensor Sbased on the distribution of the values of the steering angle θstored in the steering angle storage part 13A; a steering angle correction part 16 for correcting the steering angle θbased on the insensitive area and the steering direction determined by the steering direction determination part 15; and a yaw rate offset quantity arithmetic part 17 and a yaw rate zero point correction part 18 for calibrating the zero point of a yaw rate γ based on steering angle/yaw rate characteristic data 104b and the corrected steering angle θand a vehicle speed VS.

Description

本発明は、車両のヨーレート（旋回率）を検出するヨーレートセンサの較正装置に関する。   The present invention relates to a calibration device for a yaw rate sensor that detects a yaw rate (turning rate) of a vehicle.

車両のヨーレートは、レートジャイロを用いたヨーレートセンサにより検出される。かかるヨーレートセンサのゼロ点の較正は、車両が停止していてヨーレートが発生していないときに、その出力値をゼロに一致させることにより可能である。しかしながら、ヨーレートセンサの出力特性は、温度により変化するため、車両の停車中ではなく、走行中にも継続的に較正を行う必要がある。
特許文献１には、ヨーレートセンサのゼロ点の較正方法の１つとして、操舵角センサで検出した操舵角と車速センサで検出した車速とに基づいて規範ヨーレートを算出し、この規範ヨーレートがゼロであるときにヨーレートが発生していないと推定してヨーレートセンサの出力値をゼロに一致させる方法（以下、「規範ヨーレート較正法」と称する）が記載されている。 The yaw rate of the vehicle is detected by a yaw rate sensor using a rate gyro. Calibration of the zero point of such a yaw rate sensor is possible by making the output value coincide with zero when the vehicle is stopped and no yaw rate is generated. However, since the output characteristics of the yaw rate sensor change depending on the temperature, it is necessary to calibrate continuously while the vehicle is running, not when the vehicle is stopped.
In Patent Document 1, as one of the calibration methods of the zero point of the yaw rate sensor, the standard yaw rate is calculated based on the steering angle detected by the steering angle sensor and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor, and this standard yaw rate is zero. There is described a method (hereinafter referred to as “normative yaw rate calibration method”) that estimates that no yaw rate has occurred at some time and makes the output value of the yaw rate sensor coincide with zero.

特開平１１−９４８７４号公報（段落［０００２］，［０００３］参照）Japanese Patent Laid-Open No. 11-94874 (see paragraphs [0002] and [0003])

しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、車両の停車中もヨーレートセンサの出力値をゼロに較正し、その後、車両が直進状態であるときにもヨーレートセンサの出力値をゼロに較正する必要がある。
また、規範ヨーレート較正法では、操舵角センサに不感帯領域がある場合、例えば、操向ハンドルの回転軸の中立位置からの回転角を検出する方法として歯車機構を用いて、歯車機構のガタ（バックラッシュ）により不感帯領域が生じる場合、歯車機構のガタ分だけ操舵角が不正確となり規範ヨーレートに誤差が生じるという課題があった。 However, in the prior art described in Patent Document 1, it is necessary to calibrate the output value of the yaw rate sensor to zero even when the vehicle is stopped, and then calibrate the output value of the yaw rate sensor to zero even when the vehicle is traveling straight. There is.
Further, in the standard yaw rate calibration method, when there is a dead zone in the steering angle sensor, for example, a gear mechanism is used as a method for detecting the rotation angle from the neutral position of the rotation axis of the steering handle. When the dead zone region is generated due to rush, there is a problem that the steering angle is inaccurate by an amount corresponding to the backlash of the gear mechanism and an error occurs in the standard yaw rate.

本発明は、前記した従来の課題を解決するものであり、車両の停車状態でのヨーレートセンサのゼロ点の較正をする必要がなく、車両の走行状態における規範ヨーレート較正法だけでヨーレートセンサのゼロ点の較正ができるヨーレート較正装置を提供することを目的とする。   The present invention solves the above-described conventional problems, and it is not necessary to calibrate the zero point of the yaw rate sensor when the vehicle is stopped. An object of the present invention is to provide a yaw rate calibration apparatus capable of calibrating points.

前記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、を備え、操舵角センサが検出した操舵角に応じてヨーレートセンサのゼロ点補正をするヨーレート較正装置において、操舵方向を判定する操舵方向判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、車両の直進走行状態を判定する直進状態判定手段と、直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の操舵角センサにより検出された操舵角を記憶する操舵角記憶手段と、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の分布に基づいて操舵角センサの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算手段と、操舵角検出不感帯領域演算手段によって求められた不感帯領域と操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて検出された操舵角を補正する操舵角補正手段と、操舵角と車速とヨーレートとの相関関係が予め格納されたヨーレート特性データと、操舵角補正手段により補正された操舵角と、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレート特性データとに基づいて、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートのゼロ点を較正するゼロ点較正手段と、を備えることを特徴とする。   In order to solve the above-described problem, the invention according to claim 1 includes a steering angle sensor that detects a steering angle and a yaw rate sensor that detects a yaw rate of the vehicle, according to the steering angle detected by the steering angle sensor. In a yaw rate calibration device that corrects a zero point of a yaw rate sensor, a steering direction determination unit that determines a steering direction, a vehicle speed detection unit that detects a vehicle speed, a straight traveling state determination unit that determines a straight traveling state of a vehicle, and a straight traveling state determination Steering angle storage means for storing the steering angle detected by the steering angle sensor when the straight angle traveling state is determined by the means, and the steering angle sensor based on the distribution of the steering angle value stored in the steering angle storage means. The steering angle detection dead zone calculation means for calculating the dead zone, and the dead zone determined by the steering angle detection dead zone calculation means and the steering direction determination means. Steering angle correction means for correcting the steering angle detected based on the steering direction, yaw rate characteristic data in which the correlation between the steering angle, the vehicle speed, and the yaw rate is stored in advance, and the steering angle corrected by the steering angle correction means And zero point calibration means for calibrating the zero point of the yaw rate detected by the yaw rate sensor based on the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means and the yaw rate characteristic data.

請求項１に記載の発明によれば、操舵角センサの検出する操舵角に不感帯領域が存在して、正確な操舵角が検出されない場合でも、直進状態判定手段により直進走行状態と判定されたときの操舵角センサで検出された操舵角を記憶し、その記憶された操舵角の値の分布に基づいて操舵角センサの不感帯領域を容易に操舵角検出不感帯領域演算手段において演算できる。そして、演算された操舵角センサの不感帯領域と操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて、実際の操舵角が補正されるので、精度の高い操舵角が得られる。こうして得られた補正された操舵角と車速とヨーレート特性データとに基づいてゼロ点較正手段において規範ヨーレートを演算し、更に、そのときにヨーレートセンサで検出されたヨーレートと比較してヨーレートの差分を演算して、ヨーレートのゼロ点補正を行える。従って、車両の走行中に操舵角と車速から正確な規範ヨーレートを演算することによって精度の高いヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）ができる。   According to the first aspect of the present invention, even when the dead zone region exists in the steering angle detected by the steering angle sensor and the accurate steering angle is not detected, when the straight traveling state is determined by the straight traveling state determination unit, The steering angle detected by the steering angle sensor is stored, and the dead zone region of the steering angle sensor can be easily calculated by the steering angle detection dead zone calculation means based on the distribution of the stored steering angle values. Since the actual steering angle is corrected based on the calculated dead zone region of the steering angle sensor and the steering direction determined by the steering direction determination means, a highly accurate steering angle can be obtained. Based on the corrected steering angle, vehicle speed, and yaw rate characteristic data obtained in this manner, the zero point calibration means calculates the reference yaw rate, and further compares the yaw rate detected by the yaw rate sensor at that time with the yaw rate difference. It can be calculated to correct the zero point of the yaw rate. Therefore, the zero point calibration (zero point correction) of the yaw rate sensor with high accuracy can be performed by calculating the accurate reference yaw rate from the steering angle and the vehicle speed while the vehicle is running.

請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明の構成に加え、直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の操舵角センサにより検出された操舵角を、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、ヨーレート特性データとに基づいて、検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する直進状態操舵角演算手段を更に備え、
直進状態操舵角演算手段により演算された直進状態模擬操舵角を、直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の操舵角センサにより検出された操舵角の代わりの操舵角として操舵記憶手段に記憶させて、操舵角検出不感帯領域演算手段において用いられることを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect of the invention, the vehicle speed detecting means detects the steering angle detected by the steering angle sensor when the straight traveling state determining means determines that the vehicle is traveling straight. A straight-ahead steering angle calculation means for performing a correction calculation to a straight-ahead state simulated steering angle corresponding to a zero value of the detected yaw rate based on the detected vehicle speed, the yaw rate detected by the yaw rate sensor, and the yaw rate characteristic data; Prepared,
The straight traveling state simulated steering angle calculated by the straight traveling state steering angle calculating unit is stored in the steering storage unit as a steering angle instead of the steering angle detected by the steering angle sensor when the straight traveling state determining unit determines that the vehicle is traveling straight. It is memorized and used in the steering angle detection dead zone calculation means.

請求項２に記載の発明によれば、直進走行状態と判定されたときの操舵角センサで検出された操舵角を、ヨーレートがゼロの値に対応する操舵角に置き換えて記憶するので、操舵角検出不感帯領域演算手段において操舵角センサの不感帯領域をより精度良く演算できる。そして、演算された操舵角センサの不感帯領域と操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて、実際の操舵角が補正されるので、精度の高い操舵角が得られる。こうして得られた補正された操舵角と車速とヨーレート特性データとに基づいてゼロ点較正手段において規範ヨーレートを演算し、更に、そのときにヨーレートセンサで検出されたヨーレートと比較してヨーレートの差分を演算して、ヨーレートのゼロ点補正を行える。従って、車両の走行中に操舵角と車速から正確な規範ヨーレートを演算することによって精度の高いヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）ができる。   According to the second aspect of the present invention, the steering angle detected by the steering angle sensor when it is determined that the vehicle is traveling straight ahead is replaced with the steering angle corresponding to the value of the yaw rate being zero, so the steering angle is stored. The dead zone area of the steering angle sensor can be calculated with higher accuracy in the detection dead zone area calculation means. Since the actual steering angle is corrected based on the calculated dead zone region of the steering angle sensor and the steering direction determined by the steering direction determination means, a highly accurate steering angle can be obtained. Based on the corrected steering angle, vehicle speed, and yaw rate characteristic data obtained in this manner, the zero point calibration means calculates the reference yaw rate, and further compares the yaw rate detected by the yaw rate sensor at that time with the yaw rate difference. It can be calculated to correct the zero point of the yaw rate. Therefore, the zero point calibration (zero point correction) of the yaw rate sensor with high accuracy can be performed by calculating the accurate reference yaw rate from the steering angle and the vehicle speed while the vehicle is running.

請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明の構成に加え、更に、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の最大値と最小値との差分を操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first or second aspect of the invention, the steering angle detection dead zone region calculating means further includes a maximum steering angle value stored in the steering angle storage means. The difference between the value and the minimum value is used as a dead zone region of the steering angle sensor.

請求項３に係る発明によれば、車両が走行を開始してから操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の数が少ない時点でも、操舵角検出不感帯領域演算手段が、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の最大値と最小値との差分を操舵角センサの不感帯領域とするので容易に操舵角センサの不感帯領域が演算できる。その結果、走行開始の早い時点においてヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を完了することができる。   According to the third aspect of the present invention, the steering angle detection dead zone region calculating means is the steering angle storage means even when the number of steering angle values stored in the steering angle storage means is small after the vehicle starts traveling. Since the difference between the maximum value and the minimum value of the steering angle value stored in is used as the dead zone region of the steering angle sensor, the dead zone region of the steering angle sensor can be easily calculated. As a result, the zero point calibration (zero point correction) of the yaw rate sensor can be completed at an early point of the start of traveling.

請求項４に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明の構成に加え、更に、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の分布の標準偏差値を演算し、演算された標準偏差の所定倍の値を操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first or second aspect of the invention, the steering angle detection dead zone calculation means further includes a distribution of steering angle values stored in the steering angle storage means. A standard deviation value is calculated, and a value that is a predetermined multiple of the calculated standard deviation is set as a dead zone region of the steering angle sensor.

請求項４に係る発明によれば、車両が走行を開始してから操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の数が所定以上の数になり標準偏差値の演算が意味のある状態になれば、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の分布の標準偏差値を演算し、演算された標準偏差の所定倍の値を操舵角センサの不感帯領域とする。その結果、操舵角センサの不感帯領域をノイズの影響を抑制して精度良く演算でき、その操舵角センサの不感帯領域を用いて操舵角補正手段が操舵角を補正するので、ゼロ点較正手段において、規範ヨーレートを精度良く演算でき、ヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を精度良く行うことができる。   According to the fourth aspect of the present invention, the number of steering angle values stored in the steering angle storage means after the vehicle starts traveling becomes a predetermined number or more, and the calculation of the standard deviation value is meaningful. If this is the case, the steering angle detection dead zone calculation means calculates the standard deviation value of the distribution of the steering angle values stored in the steering angle storage means, and calculates a predetermined multiple of the calculated standard deviation as the dead zone of the steering angle sensor. This is an area. As a result, the dead zone region of the steering angle sensor can be accurately calculated while suppressing the influence of noise, and the steering angle correction unit corrects the steering angle using the dead zone region of the steering angle sensor. The reference yaw rate can be calculated with high accuracy, and the zero point calibration (zero point correction) of the yaw rate sensor can be performed with high accuracy.

請求項５に係る発明は、操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、を備え、操舵角センサが検出した操舵角に応じてヨーレートセンサのゼロ点補正をするヨーレート較正装置において、操舵方向を判定する操舵方向判定手段と、車両の直進走行状態を判定する直進状態判定手段と、操舵角センサにより検出された操舵角に基づき操舵角速度の発生を検出する操舵角速度検出手段と、直進状態判定手段により直進走行状態と判定され、かつ、操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際の操舵角を、左操舵及び右操舵それぞれの操舵方向に区別して記憶する操舵角記憶手段と、操舵角と車速とヨーレートとの相関関係が予め格納されたヨーレート特性データと、操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の操舵角の値の分布と、右操舵時の操舵角の値の分布と、に基づいて操舵角センサの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算手段と、操舵角検出不感帯領域演算手段によって求められた不感帯領域と操舵方向判定手段により判定された操舵方向とに基づいて検出された操舵角を補正する操舵角補正手段と、操舵角補正手段により補正された操舵角と、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレート特性データとに基づいて、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートのゼロ点を較正するゼロ点較正手段と、を備えることを特徴とする。   The invention according to claim 5 includes a steering angle sensor that detects the steering angle and a yaw rate sensor that detects the yaw rate of the vehicle, and corrects the zero point of the yaw rate sensor according to the steering angle detected by the steering angle sensor. In the yaw rate calibration apparatus, a steering angle determining unit that determines a steering direction, a straight traveling state determining unit that determines a straight traveling state of a vehicle, and a steering angular velocity that detects generation of a steering angular velocity based on a steering angle detected by a steering angle sensor. The steering angle when the straight traveling state is determined by the detecting means and the straight traveling state determining means and the generation of the steering angular speed is confirmed by the steering angular velocity detecting means is stored separately for the left steering direction and the right steering direction. Steering angle storage means, yaw rate characteristic data in which a correlation between the steering angle, the vehicle speed, and the yaw rate is stored in advance, and storage in the steering angle storage means Steering angle detection dead zone calculation means for calculating the dead zone area of the steering angle sensor based on the distribution of the steering angle value during left steering and the distribution of the steering angle value during right steering, and steering angle detection A steering angle correction means for correcting a steering angle detected based on the dead zone area obtained by the dead zone calculation means and the steering direction determined by the steering direction determination means; and the steering angle corrected by the steering angle correction means; And zero point calibration means for calibrating the zero point of the yaw rate detected by the yaw rate sensor based on the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means and the yaw rate characteristic data.

請求項５に記載の発明によれば、操舵角センサの検出する操舵角に不感帯領域が存在して、正確な操舵角が検出されない場合でも、直進状態判定手段により直進走行状態と判定されたときの操舵角センサで検出された操舵角を、左操舵及び右操舵それぞれの操舵方向毎に記憶する。その記憶された操舵角の値の左操舵方向及び右操舵方向毎の分布に基づいて、操舵角センサの不感帯領域の左操舵方向における端値、操舵角センサの不感帯領域の右操舵方向における端値を容易に操舵角検出不感帯領域演算手段において演算できる。そして、演算された操舵角センサの不感帯領域と操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて、実際の操舵角が補正されるので、精度の高い操舵角が得られる。こうして得られた補正された操舵角と車速とヨーレート特性データとに基づいてゼロ点較正手段において規範ヨーレートを演算し、更に、そのときにヨーレートセンサで検出されたヨーレートと比較してヨーレートの差分を演算して、ヨーレートのゼロ点補正を行える。従って、車両の走行中に操舵角と車速から正確な規範ヨーレートを演算することによって精度の高いヨーレートのゼロ点補正ができる。   According to the fifth aspect of the present invention, even when the dead zone region exists in the steering angle detected by the steering angle sensor and the accurate steering angle is not detected, when the straight traveling state is determined by the straight traveling state determination unit, The steering angle detected by the steering angle sensor is stored for each steering direction of left steering and right steering. Based on the distribution of the stored steering angle value for each of the left and right steering directions, the end value in the left steering direction of the dead zone region of the steering angle sensor and the end value in the right steering direction of the dead zone region of the steering angle sensor Can be easily calculated by the steering angle detection dead zone calculating means. Since the actual steering angle is corrected based on the calculated dead zone region of the steering angle sensor and the steering direction determined by the steering direction determination means, a highly accurate steering angle can be obtained. Based on the corrected steering angle, vehicle speed, and yaw rate characteristic data obtained in this manner, the zero point calibration means calculates the reference yaw rate, and further compares the yaw rate detected by the yaw rate sensor at that time with the yaw rate difference. It can be calculated to correct the zero point of the yaw rate. Therefore, by calculating an accurate standard yaw rate from the steering angle and the vehicle speed while the vehicle is traveling, it is possible to correct the zero point of the yaw rate with high accuracy.

請求項６に係る発明は、請求項５に記載の発明の構成に加え、直進状態判定手段により直進走行状態と判定され、かつ、操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際に、操舵角センサにより検出された操舵角を、操舵方向判定手段により判定された操舵方向と、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、ヨーレート特性データとに基づいて、検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する直進状態操舵角演算手段を更に備え、
直進状態操舵角演算手段により演算された直進状態模擬操舵角を、直進状態判定手段により直進走行状態と判定され、かつ、操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際の操舵角センサにより検出された操舵角の代わりの操舵角として操舵角記憶手段に、左操舵及び右操舵それぞれの各操舵方向に区別して記憶させて、操舵角検出不感帯領域演算手段において用いられることを特徴とする。 In the invention according to claim 6, in addition to the configuration of the invention according to claim 5, when it is determined that the vehicle is traveling straight by the straight traveling state determination unit, and the generation of the steering angular velocity is confirmed by the steering angular velocity detection unit, Based on the steering angle detected by the steering angle sensor based on the steering direction determined by the steering direction determination means, the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means, the yaw rate detected by the yaw rate sensor, and the yaw rate characteristic data, A straight traveling state steering angle calculating means for correcting and calculating a straight traveling state simulated steering angle corresponding to a value of zero detected yaw rate;
By the steering angle sensor when the straight traveling state simulated steering angle calculated by the straight traveling state steering angle calculating unit is determined to be a straight traveling state by the straight traveling state determining unit and the generation of the steering angular velocity is confirmed by the steering angular velocity detecting unit. The steering angle storage means distinguishes and stores each steering direction of left steering and right steering as a steering angle instead of the detected steering angle, and is used in the steering angle detection dead zone calculation means.

請求項６に記載の発明によれば、直進状態判定手段により直進走行状態と判定され、かつ、操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際に、直進状態操舵角演算手段において、操舵角センサにより検出された操舵角を、操舵方向判定手段により判定された操舵方向と、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、ヨーレート特性データとに基づいて、検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角を演算し、操舵角センサにより検出された操舵角の代わりの操舵角として操舵角記憶手段に、左操舵及び右操舵それぞれの各操舵方向に区別して記憶させるので、操舵角検出不感帯領域演算手段において操舵角センサの不感帯領域をより精度良く演算できる。
そして、演算された操舵角センサの不感帯領域と操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて、実際の操舵角が補正されるので、精度の高い操舵角が得られる。こうして得られた補正された操舵角と車速とヨーレート特性データとに基づいてゼロ点較正手段において規範ヨーレートを演算し、更に、そのときにヨーレートセンサで検出されたヨーレートと比較してヨーレートの差分を演算して、ヨーレートのゼロ点補正を行える。従って、車両の走行中に操舵角と車速から正確な規範ヨーレートを演算することによって精度の高いヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）ができる。
また、走行開始の早い時点においてヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を完了することができる。 According to the sixth aspect of the present invention, when the straight traveling state determination unit determines that the vehicle is traveling straight and the steering angular velocity detection unit confirms the generation of the steering angular velocity, the straight traveling state steering angle calculation unit performs steering. The steering angle detected by the angle sensor is detected based on the steering direction determined by the steering direction determination means, the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means, the yaw rate detected by the yaw rate sensor, and the yaw rate characteristic data. The calculated straight steering state steering angle corresponding to the value of the zero yaw rate is calculated, and each steering direction of the left steering and the right steering is stored in the steering angle storage means as the steering angle instead of the steering angle detected by the steering angle sensor. Thus, the steering angle detection dead zone calculation means can calculate the dead zone of the steering angle sensor with higher accuracy.
Since the actual steering angle is corrected based on the calculated dead zone region of the steering angle sensor and the steering direction determined by the steering direction determination means, a highly accurate steering angle can be obtained. Based on the corrected steering angle, vehicle speed, and yaw rate characteristic data obtained in this manner, the zero point calibration means calculates the reference yaw rate, and further compares the yaw rate detected by the yaw rate sensor at that time with the yaw rate difference. It can be calculated to correct the zero point of the yaw rate. Therefore, the zero point calibration (zero point correction) of the yaw rate sensor with high accuracy can be performed by calculating the accurate reference yaw rate from the steering angle and the vehicle speed while the vehicle is running.
In addition, the zero point calibration (zero point correction) of the yaw rate sensor can be completed at an early point of the start of traveling.

請求項７に係る発明は、請求項５又は請求項６に記載の発明の構成に加え、更に、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の操舵角の値の分布の第１の最大値と第１の最小値との第１の中間値、及び右操舵時の操舵角の値の分布の第２の最大値と第２の最小値との第２の中間値の差分を操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする。   According to a seventh aspect of the invention, in addition to the configuration of the fifth or sixth aspect of the invention, the steering angle detection dead zone calculation means further includes a steering angle at the time of left steering stored in the steering angle storage means. A first intermediate value between a first maximum value and a first minimum value of the value distribution, and a second maximum value and a second minimum value of the distribution of the steering angle value during right steering. The difference between the intermediate values is used as a dead zone region of the steering angle sensor.

請求項７に係る発明によれば、車両が走行を開始してから操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の数が少ない時点でも、操舵角検出不感帯領域演算手段が、操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の操舵角の値の分布の第１の最大値及び第１の最小値の第１の中間値と、右操舵時の操舵角の値の分布の第２の最大値及び第２の最小値の第２の中間値との差分を操舵角センサの不感帯領域とするので容易に操舵角センサの不感帯領域が演算できる。その結果、走行開始の早い時点においてヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を完了することができる。   According to the seventh aspect of the present invention, the steering angle detection dead zone region calculating means is the steering angle storage means even when the number of steering angle values stored in the steering angle storage means is small after the vehicle starts traveling. The first maximum value and the first intermediate value of the distribution of the steering angle value at the time of left steering and the second maximum value of the distribution of the value of the steering angle at the time of right steering stored in FIG. Since the difference between the second minimum value and the second intermediate value is the dead zone area of the steering angle sensor, the dead zone area of the steering angle sensor can be easily calculated. As a result, the zero point calibration (zero point correction) of the yaw rate sensor can be completed at an early point of the start of traveling.

請求項８に係る発明は、請求項５又は請求項６に記載の発明の構成に加え、更に、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の操舵角の値の分布の第１の平均値と、右操舵時の操舵角の値の分布の第２の平均値との差分を操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする。   According to an eighth aspect of the invention, in addition to the configuration of the fifth or sixth aspect of the invention, the steering angle detection dead zone calculation means further includes a steering angle at the time of left steering stored in the steering angle storage means. The difference between the first average value of the distribution of values and the second average value of the distribution of steering angle values during right steering is defined as a dead zone region of the steering angle sensor.

請求項８に係る発明によれば、車両が走行を開始してから操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の数が所定以上の数になり第１の平均値及び第２の平均値の演算が意味のある状態になれば、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の分布の第１及び第２の平均値を演算し、演算された第１及び第２の平均値の差分を操舵角センサの不感帯領域とする。その結果、操舵角センサの不感帯領域をノイズの影響を抑制して精度良く演算でき、その操舵角センサの不感帯領域を用いて操舵角補正手段が操舵角を補正するので、ゼロ点較正手段において、規範ヨーレートを精度良く演算でき、ヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を精度良く行うことができる。   According to the eighth aspect of the present invention, the number of steering angle values stored in the steering angle storage means after the vehicle starts traveling becomes a predetermined number or more, and the first average value and the second average value. The steering angle detection dead zone calculation means calculates the first and second average values of the distribution of the steering angle values stored in the steering angle storage means, and the calculation is performed. The difference between the first and second average values is defined as a dead zone region of the steering angle sensor. As a result, the dead zone region of the steering angle sensor can be accurately calculated while suppressing the influence of noise, and the steering angle correction unit corrects the steering angle using the dead zone region of the steering angle sensor. The reference yaw rate can be calculated with high accuracy, and the zero point calibration (zero point correction) of the yaw rate sensor can be performed with high accuracy.

請求項９に係る発明は、請求項５又は請求項６に記載の発明の構成に加え、更に、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の操舵角の値の分布の最大頻度値である第１の最大頻度値と、右操舵時の操舵角の値の分布の最大頻度値である第２の最大頻度値との差分を操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする。   According to the ninth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the fifth aspect of the present invention, the steering angle detection dead zone region calculating means further includes a steering angle at the time of left steering stored in the steering angle storage means. The difference between the first maximum frequency value, which is the maximum frequency value of the value distribution, and the second maximum frequency value, which is the maximum frequency value of the steering angle value distribution during right steering, is defined as the dead zone region of the steering angle sensor. It is characterized by doing.

請求項９に係る発明によれば、車両が走行を開始してから操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の数が所定以上の数になり第１の最大頻度値及び第２の最大頻度値の演算が意味のある状態になれば、操舵角検出不感帯領域演算手段は、操舵角記憶手段に記憶された操舵角の値の分布の第１及び第２の最大頻度値を演算し、演算された第１及び第２の最大頻度値の差分を操舵角センサの不感帯領域とする。その結果、操舵角センサの不感帯領域をノイズの影響を抑制して精度良く演算でき、その操舵角センサの不感帯領域を用いて操舵角補正手段が操舵角を補正するので、ゼロ点較正手段において、規範ヨーレートを精度良く演算でき、ヨーレートセンサのゼロ点較正（ゼロ点補正）を精度良く行うことができる。   According to the ninth aspect of the present invention, the number of steering angle values stored in the steering angle storage means after the vehicle starts traveling becomes a predetermined number or more, and the first maximum frequency value and the second maximum value. If the calculation of the frequency value becomes a meaningful state, the steering angle detection dead zone region calculating means calculates the first and second maximum frequency values of the distribution of the steering angle value stored in the steering angle storage means, A difference between the calculated first and second maximum frequency values is set as a dead zone region of the steering angle sensor. As a result, the dead zone region of the steering angle sensor can be accurately calculated while suppressing the influence of noise, and the steering angle correction unit corrects the steering angle using the dead zone region of the steering angle sensor. The reference yaw rate can be calculated with high accuracy, and the zero point calibration (zero point correction) of the yaw rate sensor can be performed with high accuracy.

本発明によれば、車両の停車状態でのヨーレートセンサのゼロ点の較正をする必要がなく、車両の走行状態における規範ヨーレート較正法だけでヨーレートセンサのゼロ点の較正ができるヨーレート較正装置を提供することができる。   According to the present invention, there is provided a yaw rate calibration device capable of calibrating the zero point of the yaw rate sensor only by the reference yaw rate calibration method in the running state of the vehicle without the need to calibrate the zero point of the yaw rate sensor when the vehicle is stopped. can do.

ヨーレート較正装置の機能構成ブロック図である。It is a functional block diagram of a yaw rate calibration apparatus. 操舵角−ヨーレート特性データの説明図である。It is explanatory drawing of steering angle-yaw rate characteristic data. 第１の実施形態のヨーレート較正装置における操舵角記憶部に記憶された操舵角θHの値の分布図である。It is a distribution map of the value of steering angle (theta) H memorize | stored in the steering angle memory | storage part in the yaw rate calibration apparatus of 1st Embodiment. ヨーレート較正装置におけるヨーレートのゼロ点較正の処理の流れを示す全体フローチャートである。It is a whole flowchart which shows the flow of the process of the zero point calibration of the yaw rate in a yaw rate calibration apparatus. 図１の直進状態判定部と操舵角記憶部における直進状態における操舵角センサ値の記憶制御の流れを示す詳細フローチャートである。2 is a detailed flowchart showing a flow of storage control of a steering angle sensor value in a straight traveling state in a straight traveling state determination unit and a steering angle storage unit of FIG. 1. 図１の操舵角検出不感帯領域演算部における不感帯領域の演算処理の制御の流れを示す詳細フローチャートである。FIG. 3 is a detailed flowchart showing a flow of control of dead zone calculation processing in a steering angle detection dead zone calculation unit of FIG. 1. FIG. 図１の操舵角補正部における操舵角センサで検出された操舵角を補正する制御の流れを示す詳細フローチャートである。2 is a detailed flowchart showing a flow of control for correcting a steering angle detected by a steering angle sensor in a steering angle correction unit of FIG. 1. 実際の操舵角と操舵角センサが検出した操舵角θHの関係の説明図である。It is explanatory drawing of the relationship between the actual steering angle and the steering angle (theta) H detected by the steering angle sensor. 操舵角θHの補正を説明する図である。It is a diagram illustrating the correction of the steering angle theta H. 図１のヨーレートオフセット量演算部におけるヨーレートオフセット量の演算制御の流れを示す詳細フローチャートである。3 is a detailed flowchart showing a flow of calculation control of a yaw rate offset amount in a yaw rate offset amount calculation unit in FIG. 1. 図１のヨーレートゼロ点補正部におけるゼロ点補正の処理の制御の流れを示す詳細フローチャートである。It is a detailed flowchart which shows the flow of control of the process of the zero point correction | amendment in the yaw rate zero point correction | amendment part of FIG. ヨーレートセンサで検出されたヨーレートγを、ヨーレートオフセット量の平均値〈Δγ〉で補正されたヨーレートγCを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the yaw rate (gamma) C which correct | amended the yaw rate (gamma) detected with the yaw rate sensor by the average value <(DELTA) gamma> of yaw rate offset amount. 第２の実施形態のヨーレート較正装置における図１の直進状態判定部と操舵角記憶部における直進状態における操舵角センサ値の記憶制御の流れを示す詳細フローチャートである。6 is a detailed flowchart showing a flow of storage control of a steering angle sensor value in a straight traveling state in a straight traveling state determination unit and a steering angle storage unit of FIG. 1 in a yaw rate calibration apparatus of a second embodiment. 第２の実施形態のヨーレート較正装置における図１の操舵角検出不感帯領域演算部における不感帯領域の演算処理の制御の流れを示す詳細フローチャートである。It is a detailed flowchart which shows the flow of control of the calculation process of a dead zone in the steering angle detection dead zone calculation part of FIG. 1 in the yaw rate calibration apparatus of 2nd Embodiment. 図１４の続きの詳細フローチャートである。FIG. 15 is a detailed flowchart subsequent to FIG. 14. 第２の実施形態のヨーレート較正装置における操舵角記憶部に記憶された操舵角θHの値の分布図である。It is a distribution map of the value of steering angle (theta) H memorize | stored in the steering angle memory | storage part in the yaw rate calibration apparatus of 2nd Embodiment.

《第１の実施形態》
以下に、本発明の第１の実施形態に係る車両用ホイールについて図１から図１２を参照しながら詳細に説明する。
図１は、ヨーレート較正装置の機能構成ブロック図である。図２は、操舵角−ヨーレート特性データの説明図である。 << First Embodiment >>
Hereinafter, a vehicle wheel according to a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 12.
FIG. 1 is a functional block diagram of the yaw rate calibration apparatus. FIG. 2 is an explanatory diagram of steering angle-yaw rate characteristic data.

ヨーレート較正装置１００Ａは、図１に示すようにＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０４、入出力インタフェース回路１０５、それらを接続するバス１０２などを備えるマイクロコンピュータ及び図示しない周辺回路などから構成され、ＲＯＭ１０４に格納されたプログラム１０４ａをＣＰＵ１０１が実行し、ヨーレートセンサＳYのゼロ点補正（ゼロ点較正）を行う。 As shown in FIG. 1, a yaw rate calibration apparatus 100A includes a central processing unit (CPU) 101, a random access memory (RAM) 103, a read only memory (ROM) 104, an input / output interface circuit 105, a bus 102 for connecting them, and the like. provided consists a microcomputer and not shown peripheral circuit performs the CPU101 program 104a stored in the ROM 104, performs yaw rate sensor S Y zero point correction (zero point calibration).

ヨーレート較正装置１００Ａの入出力インタフェース回路１０５には、車両の各車輪に設けられた４つの車輪速センサＳVWからの各車輪速ＶWを示す信号、前後加速度センサＳαXからの前後加速度αXを示す信号、操向ハンドル（図示せず）の回転角である操舵角θHを検出する操舵角センサＳHAからの検出された操舵角θHを示す信号、及び車両のヨーレート（旋回率）γを検出するヨーレートセンサＳYからのヨーレートγを示す信号が入力される。また、入出力インタフェース回路１０５は、図示しない通信部を有し、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信を介して、電動パワーステアリング制御装置２００及び車両運動安定化制御装置３００にゼロ点補正されたヨーレートである補正ヨーレートγCを出力する。 The yaw rate calibration apparatus 100A output interface circuit 105, a signal indicating the wheel speeds V W from the four wheel speed sensors S VW provided in each wheel of the vehicle, longitudinal acceleration alpha X from the longitudinal acceleration sensor S.alpha X signal indicating the steering handle signal indicating the detected steering angle theta H from the steering angle sensor S HA for detecting a steering angle theta H is the rotation angle of the (not shown), and a vehicle yaw rate (turn rate) A signal indicating the yaw rate γ is input from the yaw rate sensor S Y that detects γ. Further, the input / output interface circuit 105 includes a communication unit (not shown). For example, the zero point correction is performed on the electric power steering control device 200 and the vehicle motion stabilization control device 300 via CAN (Controller Area Network) communication. A corrected yaw rate γ C which is a yaw rate is output.

ちなみに、本実施形態では、操舵角θHの値は、中立点より左側の操舵角を正（＋）、中立点より右側の操舵角を負（−）と定義し、ヨーレートγも左旋回率を正（＋）、右旋回率を負（−）と定義する。 Incidentally, in this embodiment, the value of the steering angle θ H is defined as a positive (+) steering angle to the left of the neutral point and a negative (−) steering angle to the right of the neutral point, and the yaw rate γ is also defined as the left turn rate. Is defined as positive (+) and the right turn rate is defined as negative (-).

ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０４に格納されるプログラム１０４ａを実行することによって以下の機能部の機能を実行する。ちなみに、ＲＯＭ（ヨーレート特性データの記憶手段）１０４は予め、車両特性として実験的に又はシミュレーション計算で得られた操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを格納している。
前記したプログラム１０４ａは、機能構成ブロックとして車速演算部（車速検出手段）１１、直進状態判定部１２Ａ、操舵角記憶部（操舵角記憶手段、直進状態操舵角演算手段）１３Ａ、操舵角検出不感帯領域演算部（舵角検出不感帯領域演算手段）１４Ａ、操舵方向判定部（操舵方向判定手段）１５、操舵角補正部（操舵角補正手段）１６、ヨーレートオフセット量演算部（ゼロ点較正手段）１７、ヨーレートゼロ点補正部（ゼロ点較正手段）１８、操舵角速度演算部１９などを含んで構成されている。
ここで、直進状態判定部１２Ａは、特許請求の範囲の請求項１に記載の「直進状態判定手段」に対応する。 The CPU 101 executes the functions of the following functional units by executing the program 104 a stored in the ROM 104. Incidentally, ROM (yaw rate characteristic data storage means) 104 stores in advance steering angle-yaw rate characteristic data 104b obtained experimentally or by simulation calculation as vehicle characteristics.
The above-described program 104a includes a vehicle speed calculation unit (vehicle speed detection unit) 11, a straight traveling state determination unit 12A, a steering angle storage unit (steering angle storage unit, straight traveling state steering angle calculation unit) 13A, and a steering angle detection dead zone region as functional configuration blocks. Calculation unit (steering angle detection dead zone region calculation unit) 14A, steering direction determination unit (steering direction determination unit) 15, steering angle correction unit (steering angle correction unit) 16, yaw rate offset amount calculation unit (zero point calibration unit) 17, It includes a yaw rate zero point correction unit (zero point calibration means) 18, a steering angular velocity calculation unit 19, and the like.
Here, the straight-ahead state determination unit 12A corresponds to “straight-ahead state determination means” described in claim 1 of the claims.

なお、図１においては、ＣＰＵ１０１がプログラム１０４ｂを実行する際の機能ブロックの車速演算部１１に車輪速センサＳVWからの各車輪速ＶWが入力されるように表示してある。同様に前後加速度センサＳαXからの前後加速度αXが直進状態判定部１２Ａ及びヨーレートオフセット量演算部１７に入力されるように表示してある。また、操舵角センサＳHAからの操舵角θHが操舵角記憶部１３Ａ、操舵方向判定部１５、操舵角補正部１６、操舵角速度演算部１９に入力されるように表示してある。更に、ヨーレートセンサＳYからのヨーレートγが直進状態判定部１２Ａ、ヨーレートオフセット量演算部１７及びヨーレートゼロ点補正部１８に入力されるように表示してある。 In FIG. 1, the wheel speed V W from the wheel speed sensor S VW is input to the vehicle speed calculation unit 11 of the functional block when the CPU 101 executes the program 104b. Similarly are displayed as longitudinal acceleration alpha X from the longitudinal acceleration sensor S.alpha X is input to the straight-running state determination unit 12A and a yaw rate offset amount calculating section 17. In addition, the steering angle θ H from the steering angle sensor S HA is displayed so as to be input to the steering angle storage unit 13A, the steering direction determination unit 15, the steering angle correction unit 16, and the steering angular velocity calculation unit 19. Further, the yaw rate γ from the yaw rate sensor S Y is displayed so as to be input to the straight traveling state determination unit 12A, the yaw rate offset amount calculation unit 17, and the yaw rate zero point correction unit 18.

ちなみに、図１において（ ）内に示した符号１２Ｂ，１３Ｂ，１４Ｂ，１００Ｂ、操舵角速度演算部１９から直進状態判定部１２Ｂへの破線矢印、破線枠で示した記憶エリア１３ｂ、及びヨーレートγの破線矢印による操舵角記憶部１３Ｂへの入力は、第２の実施形態に係るヨーレート較正装置１００Ｂに対応している。   Incidentally, reference numerals 12B, 13B, 14B, and 100B shown in parentheses in FIG. 1, a broken line arrow from the steering angular velocity calculation unit 19 to the straight traveling state determination unit 12B, a storage area 13b indicated by a broken line frame, and a broken line of the yaw rate γ The input to the steering angle storage unit 13B by the arrow corresponds to the yaw rate calibration device 100B according to the second embodiment.

（車速演算部１１）
車速演算部１１は、各車輪速センサＳVWからの車輪速ＶWを示す信号を読み込み、車両の車速ＶＳを算出し、直進状態判定部１２Ａ及びヨーレートオフセット量演算部１７に出力する。 (Vehicle speed calculation unit 11)
The vehicle speed calculation unit 11 reads a signal indicating the wheel speed V W from each wheel speed sensor S VW , calculates the vehicle speed VS of the vehicle, and outputs it to the straight traveling state determination unit 12A and the yaw rate offset amount calculation unit 17.

（直進状態判定部）
直進状態判定部１２Ａは、以下に示す直進状態判定条件Ｘを満たしているか否かをチェックして、直進状態判定条件Ｘを満たしている場合は、直進状態判定条件Ｘを満足している信号を操舵角記憶部１３Ａに出力して、操舵角記憶部１３Ａにそのとき入力されている操舵角θHの値（操舵角センサ値）を記憶させる。 (Straight-run state determination unit)
The straight traveling state determination unit 12A checks whether or not the following straight traveling state determination condition X is satisfied. If the straight traveling state determination condition X is satisfied, a signal that satisfies the straight traveling state determination condition X is output. The value is output to the steering angle storage unit 13A, and the value (steering angle sensor value) of the steering angle θ H input at that time is stored in the steering angle storage unit 13A.

（直進状態判定条件Ｘ）
前記した直進状態判定条件Ｘとは、例えば、前記（１）〜（３）の条件を全て満たしているときに車両が直進状態判定条件Ｘを満たしているとする。
（１）前後加速度センサＳαXで検出された前後加速度αXの絶対値が、０．０５Ｇ未満
（２）ヨーレートセンサＳYで検出されたヨーレートの絶対値が、０．５ｄｅｇ／ｓｅｃ未満
（３）車速演算部１１からの車速ＶＳが所定値以上、例えば、３０ｋｍ／ｈｒ以上での前進走行 (Straight running condition determination condition X)
The straight-running state determination condition X is, for example, that the vehicle satisfies the straight-running state determination condition X when all the conditions (1) to (3) are satisfied.
(1) The absolute value of the longitudinal acceleration α X detected by the longitudinal acceleration sensor Sα X is less than 0.05 G. (2) The absolute value of the yaw rate detected by the yaw rate sensor S Y is less than 0.5 deg / sec (3 ) Forward traveling when the vehicle speed VS from the vehicle speed calculation unit 11 is equal to or higher than a predetermined value, for example, 30 km / hr

（操舵角記憶部１３Ａ）
操舵角記憶部１３Ａは、記憶エリア１３ａ（操舵角記憶手段）を有しており、車両のイグニッションスイッチ（以下「ＩＧ−ＳＷ」と略称する）のオン以後、直進状態判定部１１２Ａからの直進状態判定条件Ｘを満足している信号を受信したとき、そのとき入力されている操舵角θHの値（操舵角センサ値）を記憶エリア１３ａに記憶させる。
ちなみに、記憶エリア１３ａは、具体的にはＲＡＭ１０３の中のプログラム１０４ａによって指定された特定の記憶領域である。 (Steering angle storage unit 13A)
The steering angle storage unit 13A has a storage area 13a (steering angle storage means), and after the ignition switch (hereinafter abbreviated as “IG-SW”) of the vehicle is turned on, the straight traveling state from the straight traveling state determination unit 112A. When a signal satisfying the determination condition X is received, the value (steering angle sensor value) of the steering angle θ H inputted at that time is stored in the storage area 13a.
Incidentally, the storage area 13 a is specifically a specific storage area designated by the program 104 a in the RAM 103.

なお、直進状態判定部１２Ａからの直進状態判定条件Ｘを満足している信号を受信したとき、そのとき入力されている操舵角θHの値（操舵角センサ値）を記憶エリア１３ａに記憶させるとしたが、それに限定されるものではなく、図２に示した操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを準用して、ヨーレートが発生している分だけ操舵角θHの値を補正して、ヨーレートがゼロの状態の操舵角θHの値に換算した操舵角センサ値を記憶しても良い。
図２において、横軸は後記する不感帯領域の補正を行った後の補正された操舵角θCHが正値の場合を示し、縦軸はその場合の規範ヨーレートγ*を示しているが、補正された操舵角θCHが負値の場合は、図２の原点を通過してそのまま直線が補正された操舵角θCHが負値側及びに規範ヨーレートγ*の負値側に延びた操舵角−ヨーレート特性データとなる。 When a signal satisfying the straight-running state determination condition X is received from the straight-running state determination unit 12A, the value of the steering angle θ H (steering angle sensor value) input at that time is stored in the storage area 13a. and was, but is not limited thereto, the steering angle shown in FIG. 2 - shall apply yaw rate characteristic data 104b, to correct the value of the amount corresponding to the steering angle theta H yaw rate is generated, the yaw rate The steering angle sensor value converted to the value of the steering angle θ H in the zero state may be stored.
In FIG. 2, the horizontal axis indicates the case where the corrected steering angle θ CH after correction of the dead zone described later is a positive value, and the vertical axis indicates the reference yaw rate γ * in that case. If the steering angle theta CH is a negative value, the steering angle steering angle theta CH linearity is corrected as it passes through the origin in Figure 2 is extended to a negative value side of the negative value side and the reference yaw rate gamma * -Yaw rate characteristic data.

前記した直進状態判定条件Ｘを満たしたときに、図２の操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを準用する。つまり、図２において補正された操舵角θCHの代わりに操舵角θHと車速ＶＳに基づいて、直線の傾きである操舵定常ゲインの値を予め求めておく。ヨーレートセンサＳYからのヨーレートγの値と車速ＶＳの値が分かっていれば、次式（１）によって前記したように予め求められた操舵定常ゲインの値からヨーレートγがゼロに相当する操舵角θHの値が算出できる。
（ヨーレートがゼロに相当する操舵角θHの値）＝
（操舵角値θHの値）−（ヨーレートγの値）／（操舵定常ゲインの値）
・・・・・・・・（１）
その場合、図１においては表示されていないが、操舵角記憶部１３Ａにはヨーレートγ、車速ＶＳが入力されている。 When the straight traveling state determination condition X is satisfied, the steering angle-yaw rate characteristic data 104b of FIG. 2 is applied mutatis mutandis. That is, the value of the steering steady gain, which is the slope of the straight line, is obtained in advance based on the steering angle θ H and the vehicle speed VS instead of the corrected steering angle θ CH in FIG. If the value of the yaw rate γ and the value of the vehicle speed VS from the yaw rate sensor S Y are known, the steering angle at which the yaw rate γ corresponds to zero from the value of the steering steady gain previously obtained by the following equation (1) as described above. the value of θ H can be calculated.
(Value of steering angle θ H corresponding to yaw rate of zero) =
(Steering angle value θ H value) − (yaw rate γ value) / (steering steady gain value)
(1)
In this case, although not displayed in FIG. 1, the yaw rate γ and the vehicle speed VS are input to the steering angle storage unit 13A.

なお、操舵角記憶部１３Ａが記憶エリア１３ａに記憶した操舵角センサ値は、ＩＧ−ＳＷがオフになるとクリアされる。   The steering angle sensor value stored in the storage area 13a by the steering angle storage unit 13A is cleared when the IG-SW is turned off.

（操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａ）
次に、操舵角記憶部１３Ａにおいて記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値を用いて操舵角θHの不感帯領域を演算する方法について説明する。図３は、第１の実施形態のヨーレート較正装置における操舵角記憶部に記憶された操舵角θHの値の分布図である。
操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａは、操舵角記憶部１３Ａの記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値を読み出して、操舵角センサＳHAと操向ハンドルとの間の歯車機構のガタによる不感帯領域の演算を行う。操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａは、第１の実施形態のヨーレート較正装置１００Ａにおける操舵角記憶部１３Ａに記憶された操舵角θHの値の分布図(図３参照)に示すように、操舵角記憶部１３Ａの記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数に応じて、その数が所定値未満、例えば、５０個未満のときは、最小値Ａと最大値Ｂとを検索して、その差分の半値を不感帯領域の１／２幅θHdeadとして演算する。
そして、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数が所定値以上、例えば、５０個以上のときは、図３に示すように横軸に記憶された操舵角θH（操舵角センサ値）、縦軸を発生頻度とした正規分布を仮定し、標準偏差σの所定倍数、例えば、２倍の２σを不感帯領域の１／２幅θHdeadとして演算して設定する。
なお、不感帯領域の１／２幅θHdeadを２σとしたが、それに限定されるものではなく、所定倍数として２．０以外の数値であっても良い。
演算された不感帯領域の１／２幅θHdeadは、操舵角補正部１６に入力される。 (Steering angle detection dead zone region calculation unit 14A)
Next, a method of calculating the dead zone region of the steering angle θ H using the steering angle sensor value stored in the storage area 13a in the steering angle storage unit 13A will be described. FIG. 3 is a distribution diagram of the value of the steering angle θ H stored in the steering angle storage unit in the yaw rate calibration apparatus of the first embodiment.
The steering angle detection dead zone calculation unit 14A reads the steering angle sensor value stored in the storage area 13a of the steering angle storage unit 13A, and produces a dead zone due to backlash of the gear mechanism between the steering angle sensor SHA and the steering handle. Perform region computation. The steering angle detection dead zone region calculation unit 14A performs steering as shown in a distribution diagram (see FIG. 3) of the value of the steering angle θ H stored in the steering angle storage unit 13A in the yaw rate calibration apparatus 100A of the first embodiment. According to the number of steering angle sensor values stored in the storage area 13a of the angle storage unit 13A, when the number is less than a predetermined value, for example, less than 50, the minimum value A and the maximum value B are searched. The half value of the difference is calculated as the ½ width θ Hdead of the dead zone region.
When the number of steering angle sensor values stored in the storage area 13a is a predetermined value or more, for example, 50 or more, the steering angle θ H (steering angle sensor value stored on the horizontal axis as shown in FIG. 3 is used. ), Assuming a normal distribution with the vertical axis as the occurrence frequency, a predetermined multiple of the standard deviation σ, for example, 2σ, which is twice, is calculated and set as the ½ width θ Hdead of the dead zone.
Although the half width θ Hdead of the dead zone region is 2σ , the present invention is not limited to this, and the predetermined multiple may be a numerical value other than 2.0.
The calculated ½ width θ Hdead of the dead zone region is input to the steering angle correction unit 16.

（操舵角速度演算部１９）
操舵角速度演算部１９は、操舵角θHを時間微分して操舵角速度ωHを算出して、操舵方向判定部１５とヨーレートオフセット量演算部１７に入力する。 (Steering angular velocity calculation unit 19)
The steering angular velocity calculation unit 19 calculates the steering angular velocity ω H by differentiating the steering angle θ H with respect to time, and inputs it to the steering direction determination unit 15 and the yaw rate offset amount calculation unit 17.

（操舵方向判定部１５）
操舵方向判定部１５は、操舵角θHと操舵角速度ωHに基づいて、左操舵か右操舵かの操舵方向を判定し、操舵角補正部１６にその結果を出力する。
操舵方向判定は、原則的に操舵角θHが正（＋）の場合は左操舵、操舵角θHが負（−）の場合は右操舵と判定するが、後記する図９の説明図に示すように操舵角速度の符号が正（＋）のときは左操舵と優先的に判定し、操舵角速度が負（−）の場合は右操舵と優先的に判定する。この詳細な操舵方向の判定方法については、後記する図９の説明において具体的に説明する。
操舵角センサＳHAが、操舵角θHの値がゼロであることを示している場合は、必ずしも正確に中立状態（実操舵角がゼロ）であることを意味せず、中立状態近傍で左右の不感帯領域にいる場合も含むので、操舵方向判定部１５は、操舵方向判定できずの信号を操舵角補正部１６に出力し、左操舵、右操舵とそれぞれ判定したときはそれに対応する信号を操舵角補正部１６に出力する。 (Steering direction determination unit 15)
The steering direction determination unit 15 determines the steering direction of left steering or right steering based on the steering angle θ H and the steering angular velocity ω H , and outputs the result to the steering angle correction unit 16.
In principle, the steering direction is determined to be left steering when the steering angle θ H is positive (+) and right steering when the steering angle θ H is negative (−). As shown, when the sign of the steering angular velocity is positive (+), the left steering is preferentially determined, and when the steering angular velocity is negative (-), the right steering is preferentially determined. This detailed steering direction determination method will be specifically described in the description of FIG. 9 to be described later.
When the steering angle sensor S HA indicates that the value of the steering angle θ H is zero, it does not necessarily mean that the steering angle sensor S HA is in the neutral state (the actual steering angle is zero), and the right and left in the vicinity of the neutral state. Therefore, the steering direction determination unit 15 outputs a signal indicating that the steering direction cannot be determined to the steering angle correction unit 16, and outputs a signal corresponding to the left steering and the right steering when it is determined respectively. Output to the steering angle correction unit 16.

（操舵角補正部１６）
操舵角補正部１６は、操舵方向判定部１５からの操舵方向判定の結果に基づいて、そのとき読み込んだ操舵角θHを、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａから入力された最新の不感帯領域の１／２幅θHdeadで補正して、補正された操舵角θCHをヨーレートオフセット量演算部１７に出力する。 (Steering angle correction unit 16)
Based on the result of the steering direction determination from the steering direction determination unit 15, the steering angle correction unit 16 determines the steering angle θ H read at that time in the latest dead zone region input from the steering angle detection dead zone calculation unit 14 A. The corrected steering angle θ CH is corrected to the half width θ Hdead , and the corrected steering angle θ CH is output to the yaw rate offset amount calculation unit 17.

（ヨーレートオフセット量演算部１７）
ヨーレートオフセット量演算部１７は、操舵角補正部１６から入力された補正された操舵角θCHと車速演算部１１から入力された車速ＶＳとに基づき操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを参照して、規範ヨーレートγ*を演算する（図２参照）。更にヨーレートセンサＳYから入力されたヨーレートγと、前記演算された規範ヨーレートγ*をローパスフィルタ処理してノイズを除去する。このローパスフィルタ処理されたヨーレートγ及び規範ヨーレートγ*を、以下では、フィルタードヨーレートγ及びフィルタード規範ヨーレートγ*を意味して、単に「ヨーレートγf」及び「規範ヨーレートγ* f」と記載する。
その後、ヨーレートオフセット量演算部１７は、前後加速度センサＳαXから入力された前後加速度αXと操舵角速度演算部１９から入力された操舵角速度ωHとにもとづいて、車両が所定の安定走行条件Ｙを満たしているか否かを判定し、所定の安定走行条件Ｙを満たしていると判定した場合に、ヨーレートオフセット量Δγ（＝γf−γ* f）を演算して、タイマｔの示す時間とともにヨーレートゼロ点補正部１８に出力する。所定の安定走行条件Ｙを満たしていないと判定した場合には、ヨーレートオフセット量Δγ及びタイマｔの示す時間はヨーレートゼロ点補正部１８に出力されない。 (Yaw rate offset amount calculation unit 17)
The yaw rate offset amount calculation unit 17 refers to the steering angle-yaw rate characteristic data 104b based on the corrected steering angle θ CH input from the steering angle correction unit 16 and the vehicle speed VS input from the vehicle speed calculation unit 11. A reference yaw rate γ * is calculated (see FIG. 2). Further, the yaw rate γ input from the yaw rate sensor S Y and the calculated standard yaw rate γ * are low-pass filtered to remove noise. This low-pass filtered yaw rate γ and normative yaw rate γ * are hereinafter referred to simply as “yaw rate γ f ” and “normative yaw rate γ * f ”, meaning filtered yaw rate γ and filtered normative yaw rate γ *. To do.
Thereafter, the yaw rate offset amount calculation unit 17 determines that the vehicle is in a predetermined stable running condition Y based on the longitudinal acceleration α X input from the longitudinal acceleration sensor Sα X and the steering angular velocity ω H input from the steering angular velocity calculation unit 19. When it is determined whether or not the predetermined stable running condition Y is satisfied, the yaw rate offset amount Δγ (= γ f −γ * f ) is calculated, and the time indicated by the timer t is calculated. Output to the yaw rate zero point correction unit 18. When it is determined that the predetermined stable running condition Y is not satisfied, the yaw rate offset amount Δγ and the time indicated by the timer t are not output to the yaw rate zero point correction unit 18.

（車両の所定の安定走行条件Ｙ）
前記した車両の所定の安定走行条件Ｙは、例えば、下記（１），（２）の両方が満たされているときである。
（１）前後加速度センサＳαXで検出された前後加速度αXの絶対値が、０．０５Ｇ未満
（２）操舵角速度ωHの絶対値が、１０ｄｅｇ／ｓｅｃ未満
操舵角θHが変化していない場合は、操舵角θHの実際の変化が操舵角センサＳHAの不感帯によって出力されていない可能性がある。そこで、確実に不感帯の全幅（２・θHdead）の一方の端に詰められた（機械的な表現では当接した）状態であるときにヨーレートγをゼロ点補正するためには、安定走行条件Ｙの（２）は、操舵角速度ωHの絶対値が、５〜１０ｄｅｇ／ｓｅｃ未満であることが好ましい。 (Predetermined stable driving condition Y of the vehicle)
The predetermined stable running condition Y of the vehicle described above is, for example, when both of the following (1) and (2) are satisfied.
(1) The absolute value of the longitudinal acceleration α X detected by the longitudinal acceleration sensor Sα X is less than 0.05 G. (2) The absolute value of the steering angular velocity ω H is less than 10 deg / sec. The steering angle θ H does not change. In this case, there is a possibility that the actual change of the steering angle θ H is not output by the dead zone of the steering angle sensor S HA . Therefore, in order to correct the zero point of the yaw rate γ when it is in a state where it is tightly packed at one end of the full width of the dead zone (2 · θ Hdead ) (in mechanical expression), stable running conditions In Y (2), the absolute value of the steering angular velocity ω H is preferably less than 5 to 10 deg / sec.

（ヨーレートゼロ点補正部１８）
ヨーレートゼロ点補正部１８は、ヨーレートオフセット量演算部１７から入力されたヨーレートオフセット量Δγ及びタイマｔの示す時間を記憶エリア（ゼロ点較正手段）１８ａに時系列的に記憶蓄積する。ちなみに、記憶エリア１８ａは、具体的にはＲＡＭ１０３のプログラム１０４ａによって指定された特定の記憶エリアである。 (Yaw rate zero point correction unit 18)
The yaw rate zero point correction unit 18 stores and accumulates the yaw rate offset amount Δγ input from the yaw rate offset amount calculation unit 17 and the time indicated by the timer t in the storage area (zero point calibration means) 18a in time series. Incidentally, the storage area 18 a is specifically a specific storage area designated by the program 104 a of the RAM 103.

ヨーレートゼロ点補正部１８は、ヨーレートセンサＳYから入力されたヨーレートγに対して、記憶エリア１８ａに記憶されたヨーレートオフセット量Δγの平均値〈Δγ〉を用いて、次式（２）のようにゼロ点補正をして補正されたヨーレート（補正ヨーレート）γCを入出力インタフェース回路１０５、ＣＡＮ通信などを介して、例えば、電動パワーステアリング制御装置２００や車両運動安定化制御装置３００に出力する。
γC＝γ−〈Δγ〉 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（２） Yoretozero point correcting unit 18, with respect to the yaw rate sensor S Y yaw input from the gamma, the yaw rate offset amount average value of [Delta] [gamma], which is stored in the storage area 18a using the <[Delta] [gamma]>, the following equation (2) The corrected yaw rate (corrected yaw rate) γ C is output to, for example, the electric power steering control device 200 or the vehicle motion stabilization control device 300 via the input / output interface circuit 105, CAN communication, or the like. .
γ C = γ− <Δγ> (2)

なお、ヨーレートゼロ点補正部１８は、タイマｔが示す現在の時間を基準にして、記憶エリア１８ａに記憶されたヨーレートオフセット量Δγのデータのうち所定の時間Ｔ、例えば、３０分を超えて遡って記憶された古いヨーレートオフセット量Δγのデータを記憶エリア１８ａから削除（記憶データから削除）し、タイマｔの示す現在の時間から３０分以内に記憶されたヨーレートオフセット量Δγの平均値〈Δγ〉を用いるようにする。   The yaw rate zero point correction unit 18 goes back beyond a predetermined time T, for example, 30 minutes, among the data of the yaw rate offset amount Δγ stored in the storage area 18a with reference to the current time indicated by the timer t. The old yaw rate offset amount Δγ stored in the storage area 18a is deleted (deleted from the stored data), and the average value <Δγ> of the yaw rate offset amounts Δγ stored within 30 minutes from the current time indicated by the timer t. To use.

これにより、車両の走行中にヨーレートセンサＳYの環境温度が変化して、ヨーレートセンサＳYから出力されるヨーレートγのゼロ点が変化してもそれに追随してヨーレートオフセット量Δγの平均値〈Δγ〉が更新され、実質的に平均値〈Δγ〉は時間的な移動平均値となる。 As a result, even if the environmental temperature of the yaw rate sensor S Y changes while the vehicle is traveling and the zero point of the yaw rate γ output from the yaw rate sensor S Y changes, the average value of the yaw rate offset amount Δγ follows the change. Δγ> is updated, and the average value <Δγ> is substantially a temporal moving average value.

電動パワーステアリング制御装置２００では、補正ヨーレートγCを用いてより正確なアクティブ操舵制御に用いることができる。また、車両運動安定化制御装置３００では、補正ヨーレートγCを用いてより正確なヨーモーメント制御などに用いることができる。 The electric power steering control apparatus 200 can be used for more accurate active steering control using the corrected yaw rate γ C. Further, the vehicle motion stabilization control device 300 can be used for more accurate yaw moment control using the corrected yaw rate γ C.

（全体フローチャート）
次に、図４を参照しながらヨーレートのゼロ点補正の全体フローチャートについて説明する。図４は、ヨーレート較正装置におけるヨーレートのゼロ点較正の処理の流れを示す全体フローチャートである。
ステップＳ０１では、ＩＧ−ＳＷがオン（ＯＮ）されるとＣＰＵ１０１が起動し、タイマｔをスタートさせる（「タイマｔスタート」）。
そして、車速演算部１１は各車輪の車輪速ＶWから車速ＶＳを演算し、直進状態判定部１２Ａ及びヨーレートオフセット量演算部１７へ一定の所定の周期で出力する。また、操舵角速度演算部１９は、操舵角θHを時間微分して操舵角速度ωHを操舵方向判定部１５及びヨーレートオフセット量演算部１７へ前記した一定の所定の周期で出力する。
更に、操舵方向判定部１５は、操舵角θH及び操舵角速度ωHにもとづいて左方向操舵か右方向操舵かの操舵方向の判定を行い、その判定結果を、操舵方向を判定できない場合も含めて、操舵角補正部１６へ前記した一定の所定の周期で出力する。 (Overall flow chart)
Next, an overall flowchart of the zero point correction of the yaw rate will be described with reference to FIG. FIG. 4 is an overall flowchart showing a flow of processing for zero point calibration of the yaw rate in the yaw rate calibration apparatus.
In step S01, when the IG-SW is turned on (ON), the CPU 101 starts and starts a timer t ("timer t start").
The vehicle speed calculation unit 11 calculates the vehicle speed VS from the wheel speed V W of each wheel and outputs the vehicle speed VS to the straight traveling state determination unit 12A and the yaw rate offset amount calculation unit 17 at a constant predetermined cycle. Further, the steering angular velocity calculation unit 19 differentiates the steering angle θ H with respect to time and outputs the steering angular velocity ω H to the steering direction determination unit 15 and the yaw rate offset amount calculation unit 17 at the above-described predetermined cycle.
Further, the steering direction determination unit 15 determines the steering direction of leftward steering or rightward steering based on the steering angle θ H and the steering angular velocity ω H , and the determination result includes the case where the steering direction cannot be determined. Then, the information is output to the steering angle correction unit 16 at the above-described predetermined cycle.

ステップＳ０２Ａでは、直進状態判定部１２Ａ及び操舵角記憶部１３Ａにおいて処理され、前記した直進状態判定条件Ｘが満足されたときの操舵角センサ値が記憶エリア１３ａに記憶される（「操舵角センサ値の記憶」）。このステップＳ０２Ａの詳細なフローチャートは、後記する図５の詳細フローチャートで説明する。
ステップＳ０３Ａでは、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａにおいて、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値を読み出して操舵角センサＳHAの不感帯領域演算を行い、操舵角補正部１６に出力する（「操舵角センサの不感帯領域演算」）。このステップＳ０３Ａの詳細なフローチャートは、後記する図６の詳細フローチャートで説明する。
ステップＳ０４では、操舵角補正部１６が、現在の操舵角θHを読み込んで補正し、補正された操舵角θCHをヨーレートオフセット量演算部１７に出力する（「操舵角の補正」）。このステップＳ０４の詳細なフローチャートは、後記する図７の詳細フローチャートで説明する。 In step S02A, the steering angle sensor value is processed in the straight traveling state determination unit 12A and the steering angle storage unit 13A, and the steering angle sensor value when the straight traveling state determination condition X is satisfied is stored in the storage area 13a ("steering angle sensor value"). Memory "). A detailed flowchart of step S02A will be described later with reference to a detailed flowchart of FIG.
In step S03A, the steering angle detection dead zone operation unit 14A, performs dead zone operation of the steering angle sensor S HA reads the stored steering angle sensor value in the storage area 13a, and outputs to the steering angle correction unit 16 ( " Steering angle sensor dead zone calculation "). A detailed flowchart of step S03A will be described later with reference to a detailed flowchart of FIG.
In step S04, the steering angle correction unit 16 corrects reads the current steering angle theta H, and outputs the corrected steering angle theta CH yaw rate offset amount calculating section 17 ( "correction of the steering angle"). A detailed flowchart of step S04 will be described later with reference to a detailed flowchart of FIG.

ステップＳ０５では、ヨーレートオフセット量演算部１７が、現在のヨーレートγを読み込んで、車両の所定の安定走行条件Ｙを満たしている場合に、ヨーレートオフセット量Δγを演算して、ヨーレートゼロ点補正部１８に出力する（「ヨーレートのオフセット量の演算」）。このステップＳ０５の詳細なフローチャートは、後記する図１０の詳細フローチャートで説明する。
ステップＳ０６では、ヨーレートゼロ点補正部１８が、ヨーレートオフセット量演算部１７からのヨーレートオフセット量Δγを時系列的に記憶エリア１８ａへ蓄積記憶して、ヨーレートオフセット量Δγの平均値〈Δγ〉を演算して、現在のヨーレートγを読み込んで、それを平均値〈Δγ〉で補正し、補正されたヨーレートγCを出力する（「ヨーレートのゼロ点補正」）。このステップＳ０６の詳細なフローチャートは、後記する図１１の詳細フローチャートで説明する。 In step S05, when the yaw rate offset amount calculation unit 17 reads the current yaw rate γ and satisfies the predetermined stable running condition Y of the vehicle, the yaw rate offset amount Δγ is calculated and the yaw rate zero point correction unit 18 is calculated. (“Calculation of yaw rate offset amount”). A detailed flowchart of step S05 will be described later with reference to a detailed flowchart of FIG.
In step S06, the yaw rate zero point correction unit 18 accumulates and stores the yaw rate offset amount Δγ from the yaw rate offset amount calculation unit 17 in the storage area 18a in time series, and calculates the average value <Δγ> of the yaw rate offset amount Δγ. Then, the current yaw rate γ is read, corrected with the average value <Δγ>, and the corrected yaw rate γ C is output (“yaw rate zero point correction”). A detailed flowchart of step S06 will be described later with reference to a detailed flowchart of FIG.

ステップＳ０７では、ＩＧ−ＳＷがオフ（ＯＦＦ）されたか否かをチェックし、ＩＧ−ＳＷがオフ（ＯＦＦ）された場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０８に進み、タイマｔをリセットし、ヨーレートゼロ点補正の処理を終了する。ステップＳ０７でＮｏの場合は、ステップＳ０２Ａに戻り、繰り返し処理を行う。   In step S07, it is checked whether or not the IG-SW is turned off. If the IG-SW is turned off (Yes), the process proceeds to step S08, the timer t is reset, and the yaw rate zero point is set. The correction process ends. In the case of No in step S07, the process returns to step S02A and repeats processing.

（ステップＳ０２Ａの詳細フローチャート）
次に、図５を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０２Ａについて説明する。図５は、図１の直進状態判定部と操舵角記憶部における直進状態における操舵角センサ値の記憶制御の流れを示す詳細フローチャートである。
ステップＳ２１では、操舵角記憶部１３Ａは、ＣＰＵ１０１が起動したときに、記憶エリア１３ａに記憶された操作角センサ値の数Ｎを０（ゼロ）にリセットする（「Ｎ＝０」）。 (Detailed flowchart of step S02A)
Next, step S02A in the overall flowchart of FIG. 4 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a detailed flowchart showing the flow of storage control of the steering angle sensor value in the straight traveling state in the straight traveling state determination unit and the steering angle storage unit of FIG.
In step S21, when the CPU 101 is activated, the steering angle storage unit 13A resets the number N of operation angle sensor values stored in the storage area 13a to 0 (zero) (“N = 0”).

ステップＳ２２では、直進状態判定部１２Ａは、車速ＶＳ、前後加速度αX、ヨーレートγを読み込んで、車両が直進状態判定条件Ｘを満足した直進の走行状態か否かをチェックする。直進状態判定条件Ｘを満足した場合（Ｙｅｓ）は、直進状態判定部１２Ａは、直進状態判定条件Ｘを満足したことを示す信号を操舵角記憶部１３Ａに入力し、ステップＳ２３へ進み、直進状態判定条件Ｘを満足していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２５へ進む。 In step S22, the straight traveling state determination unit 12A reads the vehicle speed VS, the longitudinal acceleration α X , and the yaw rate γ, and checks whether the vehicle is in a straight traveling state that satisfies the straight traveling state determination condition X. When the straight-running state determination condition X is satisfied (Yes), the straight-running state determination unit 12A inputs a signal indicating that the straight-running state determination condition X is satisfied to the steering angle storage unit 13A, the process proceeds to step S23, and the straight-running state If the determination condition X is not satisfied (No), the process proceeds to step S25.

ステップＳ２３では、操舵角記憶部１３Ａは、操舵角センサＳHAからの操舵角θHの値（操舵角センサ値）を読み込んで記憶エリア１３ａに記憶する。ここで、ステップＳ２３が、特許請求の範囲に記載の「操舵角記憶手段」に対応する。 In step S23, the steering angle storage unit 13A stores in the storage area 13a the value of the steering angle theta H from the steering angle sensor S HA (steering angle sensor value) Loading. Here, step S23 corresponds to “steering angle storage means” recited in the claims.

なお、ステップＳ２３では、操舵角記憶部１３Ａは、操舵角センサ値として、ヨーレートγの値と車速ＶＳの値が分かっているので、図２の操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを準用し、前記した式（１）の予め求められた操舵定常ゲインの値によってヨーレートセンサＳYで検出されたヨーレートがゼロに相当する操舵角θHの値（直進状態模擬操舵角）が算出できる。そして、式（１）によってヨーレートγがゼロに相当する操作角θHを演算して記憶エリア１３ａに記憶しても良い。その場合、ステップＳ２３が、特許請求の範囲に記載の「直進状態操舵角演算手段」及び「操舵角記憶手段」に対応する。また、式（１）によってヨーレートγがゼロに相当する操作角θHを演算することが、特許請求の範囲に記載の「直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の操舵角センサにより検出された操舵角を、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、ヨーレート特性データとに基づいて、前記検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する」に対応する。 In step S23, since the steering angle storage unit 13A knows the value of the yaw rate γ and the value of the vehicle speed VS as the steering angle sensor value, the steering angle-yaw rate characteristic data 104b of FIG. The value of the steering angle θ H corresponding to zero yaw rate detected by the yaw rate sensor S Y (straight-running state simulated steering angle) can be calculated from the steering steady gain value obtained in advance of equation (1). Then, the operation angle θ H corresponding to zero yaw rate γ may be calculated by equation (1) and stored in the storage area 13a. In this case, step S23 corresponds to “straight-ahead steering angle calculation means” and “steering angle storage means” described in the claims. Further, the calculation of the operation angle θ H corresponding to zero yaw rate γ according to the expression (1) is based on the “steering angle sensor when it is determined that the vehicle is traveling straight by the straight traveling state determination unit”. Based on the detected steering angle based on the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means, the yaw rate detected by the yaw rate sensor, and the yaw rate characteristic data, the straight running state simulated steering corresponding to the value of the detected yaw rate being zero Corresponding to “Correct calculation to corner”.

ステップＳ２４では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数Ｎを１だけインクレメントする（「Ｎ＝Ｎ＋１」）。
なお、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数Ｎは、例えば、記憶エリア１３ａの先頭部分のロケーションに書き込み更新され、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａが読み込み可能になっている。 In step S24, the number N of steering angle sensor values stored in the storage area 13a is incremented by 1 (“N = N + 1”).
The number N of steering angle sensor values stored in the storage area 13a is written and updated in, for example, the location of the leading portion of the storage area 13a, and can be read by the steering angle detection dead zone calculation unit 14A.

ステップＳ２５では、操舵角記憶部１３Ａは、ＩＧ−ＳＷがオフ（ＯＦＦ）されたか否かをチェックする。ＩＧ−ＳＷがオフされた場合（Ｙｅｓ）は、記憶された操舵角センサ値をクリアする。ちなみに、記憶エリア１３ａはＲＡＭ１０３の所定の記憶エリアであり、ヨーレート較正装置１００Ａが電源オフになれば自動的に記憶は消去される。ステップＳ２５でＮｏの場合は、ステップＳ２２に戻り、操舵角センサ値の記憶の処理を繰り返す。   In step S25, the steering angle storage unit 13A checks whether or not the IG-SW is turned off. When the IG-SW is turned off (Yes), the stored steering angle sensor value is cleared. Incidentally, the storage area 13a is a predetermined storage area of the RAM 103, and the storage is automatically erased when the yaw rate calibration apparatus 100A is turned off. If No in step S25, the process returns to step S22, and the process of storing the steering angle sensor value is repeated.

（ステップＳ０３Ａの詳細フローチャート）
次に、図６を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０３Ａについて説明する。図６は、図１の操舵角検出不感帯領域演算部における不感帯領域の演算処理の制御の流れを示す詳細フローチャートである。この処理は、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａにおいて行われる。
ステップＳ３１では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数Ｎが所定数以上か否か、例えば、５０以上か否かをチェックする（「Ｎ≧５０？」）。Ｎが所定数以上の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３４へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ３２へ進む。
ステップＳ３２では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の中から最大値θHmax、最小値θHminを検索する。ステップＳ３３では、不感帯領域の１／２幅θHdead｛＝（θHmax−θHmin）／２｝を演算する。その後ステップＳ３６へ進む。 (Detailed flowchart of step S03A)
Next, step S03A in the overall flowchart of FIG. 4 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a detailed flowchart showing the flow of control of dead zone calculation processing in the steering angle detection dead zone calculation unit of FIG. This process is performed in the steering angle detection dead zone calculation unit 14A.
In step S31, it is checked whether or not the number N of steering angle sensor values stored in the storage area 13a is a predetermined number or more, for example, 50 or more (“N ≧ 50?”). If N is greater than or equal to the predetermined number (Yes), the process proceeds to step S34, and if not (No), the process proceeds to step S32.
In step S32, the maximum value θ Hmax and the minimum value θ Hmin are searched from the steering angle sensor values stored in the storage area 13a. In step S33, it calculates the half width theta Hdead the dead zone {= (θ Hmax -θ Hmin) / 2}. Thereafter, the process proceeds to step S36.

ステップＳ３１からＹｅｓでステップＳ３４へ進むと、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の分布は、正規分布であると仮定し、標準偏差σを演算して、それに所定の倍数、例えば、２．０の定数を乗算して２σの値を演算する（「正規分布を仮定し、２σを演算する」）。ステップＳ３５では、不感帯領域の１／２幅θHdeadを設定する（θHdead＝２σ）。その後ステップＳ３６へ進む。 When the process proceeds from step S31 to Yes in step S34, it is assumed that the distribution of the steering angle sensor values stored in the storage area 13a is a normal distribution, the standard deviation σ is calculated, and a predetermined multiple, for example, 2 The value of 2σ is calculated by multiplying a constant of 0.0 (“assuming normal distribution and calculating 2σ”). In step S35, the ½ width θ Hdead of the dead zone is set (θ Hdead = 2σ ). Thereafter, the process proceeds to step S36.

ステップＳ３６では、ステップＳ３３又はステップＳ３５で得られた操舵角センサＳHAの不感帯領域の１／２幅を操舵角補正部１６に出力する。これで全体フローチャートのステップＳ０３Ａの操舵角センサの不感帯領域演算の処理を終わり、全体フローチャートのステップＳ０４へ進む。 At step S36, and outputs the half width of the dead zone of the resulting steering angle sensor S HA in step S33 or step S35 in the steering angle correction unit 16. This completes the dead zone region calculation processing of the steering angle sensor in step S03A of the overall flowchart, and proceeds to step S04 of the overall flowchart.

（ステップＳ０４の詳細フローチャート）
次に、図７から図９を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０４について説明する。図７は、図１の操舵角補正部における操舵角センサで検出された操舵角を補正する制御の流れを示す詳細フローチャートである。この処理は、操舵角補正部１６において行われる。 (Detailed flowchart of step S04)
Next, step S04 in the overall flowchart of FIG. 4 will be described with reference to FIGS. FIG. 7 is a detailed flowchart showing a flow of control for correcting the steering angle detected by the steering angle sensor in the steering angle correction unit of FIG. This process is performed in the steering angle correction unit 16.

ステップＳ４１では、操舵方向判定部１５から操舵角θHと操舵角速度ωHに基づいた操舵方向の判定ができたか否かの信号をチェックする。操舵方向の判定ができなかった場合（Ｎｏ）は、操舵角補正をしないで終了する。この場合は、例えば、操舵角センサＳHAが操舵角θHの値としてゼロの値を示し、操舵角速度ωHもゼロの値を示しているときである。このとき、ヨーレートオフセット量演算部１７には何等信号は出力されない。操舵方向判定部１５から左操舵又は右操舵に対応する信号を入力された場合は、操舵方向の判定ができた場合（Ｙｅｓ）であり、ステップＳ４２へ進み、操舵方向判定部１５で判定された操舵方向は左か右かをチェックする。 In step S41, a signal indicating whether or not the steering direction is determined based on the steering angle θ H and the steering angular velocity ω H from the steering direction determination unit 15 is checked. If the steering direction cannot be determined (No), the process ends without correcting the steering angle. In this case, for example, the steering angle sensor S HA shows a zero value as the steering angle θ H and the steering angular velocity ω H also shows a zero value. At this time, no signal is output to the yaw rate offset amount calculation unit 17. When a signal corresponding to left steering or right steering is input from the steering direction determination unit 15, the steering direction can be determined (Yes), and the process proceeds to step S <b> 42, and the determination is performed by the steering direction determination unit 15. Check if the steering direction is left or right.

ステップＳ４２で操舵方向が左の場合は、ステップＳ４３へ進み、補正された操舵角θCHは、操舵角θHに不感帯領域の１／２幅θHdeadを加算した結果とする（「θCH＝θH＋θHdead」）。ステップＳ４２で操舵方向が右の場合は、ステップＳ４４へ進み、補正された操舵角θCHは、操舵角センサＳHAからの生値である操舵角θHから不感帯領域の１／２幅θHdeadを減算した結果とする（「θCH＝θH−θHdead」）。
ステップＳ４３又はステップＳ４４の後は、ステップＳ４５へ進む。
ステップＳ４５では、ヨーレートオフセット量演算部１７へ補正された操舵角θCHを出力する。これで全体フローチャートのステップＳ０４の操舵角の補正の処理を終わり、全体フローチャートのステップＳ０５へ進む。 When the steering direction is the left in step S42, the process proceeds to step S43, and the corrected steering angle θ CH is the result of adding the ½ width θ Hdead of the dead zone to the steering angle θ H (“θ CH = θ H + θ Hdead ”). When the steering direction is the right in step S42, the process proceeds to step S44, and the corrected steering angle θ CH is changed from the steering angle θ H which is a raw value from the steering angle sensor S HA to the ½ width θ Hdead of the dead zone. (“Θ CH = θ H −θ Hdead ”).
After step S43 or step S44, the process proceeds to step S45.
In step S45, the corrected steering angle θ CH is output to the yaw rate offset amount calculation unit 17. This completes the process of correcting the steering angle in step S04 of the overall flowchart, and proceeds to step S05 of the overall flowchart.

図８は、実際の操舵角と操舵角センサが検出した操舵角θHの関係の説明図、図９は、操舵角θHの補正を説明する図である。
図８に実線で示した操舵角センサＳHAが出力する操舵角θHの値の時間推移は、実際の操舵角θHrealの値の時間推移に対して、不感帯領域が存在するため、例えば中立状態から左操舵を開始してもその立ち上がりはガタ分（ほぼ不感帯領域の１／２幅θHdead）だけ遅れており、左操舵状態で一定の操舵角θHrealを維持して右操舵を開始しても、やはりガタ分だけこの場合は、ほぼ不感帯領域の幅２・θHdead分だけ遅れて立ち下がる。 FIG. 8 is a diagram for explaining the relationship between the actual steering angle and the steering angle θ H detected by the steering angle sensor, and FIG. 9 is a diagram for explaining the correction of the steering angle θ H.
The time transition of the value of the steering angle θ H output from the steering angle sensor S HA indicated by the solid line in FIG. 8 has a dead zone region with respect to the time transition of the actual steering angle θ Hreal value. Even if the left steering is started from the state, the rise is delayed by the backlash (substantially the half width θ Hdead of the dead zone region), and the right steering is started while maintaining the constant steering angle θ Hreal in the left steering state. In this case, however, it falls with a delay of the width 2 · θ Hdead of the dead zone.

そこで、操舵角の補正は、前記したように操舵方向判定部１５において判定した操舵方向に応じて、左操舵と判定されたとき、例えば、図９の（ａ）のＡ部で示すように、操舵角θHの値が中立から正の方向に変化したとき又は図９の（ｂ）に示すように操舵角速度ωHが正の間、左操舵と判定されて、θCH＝θH＋θHdeadの左操舵の補正がなされ、その後操舵角θHが正で操舵角速度ωHの値が負にならない間は、左操舵の補正が維持される。これは、操向ハンドルに加わる操舵反力により操舵角センサＳHAはガタの一方に（不感帯領域の一方の端に）当接されている状態が継続するからである。 Therefore, when the steering angle is determined to be left steering in accordance with the steering direction determined by the steering direction determination unit 15 as described above, for example, as shown in part A of FIG. When the value of the steering angle θ H changes from neutral to a positive direction or as shown in FIG. 9B, while the steering angular velocity ω H is positive, it is determined that the steering is left, and θ CH = θ H + θ Hdead The left steering correction is maintained as long as the steering angle θ H is positive and the value of the steering angular velocity ω H does not become negative. This steering angle sensor S HA by the steering reaction force applied to the steering wheel because state is in contact (at one end of the dead zone) on one play continues.

しかし、図９の（ａ）のＢ部で示したように正の操舵角θHrealが減少するような右操舵が開始されると操舵角センサＳHAはガタの一方（不感帯領域の一方の端）からガタの他方（不感帯領域の他方の端）に当接するまで操舵角θHの変化は開始せず、操舵角θHの減少が開始すると図９の（ｂ）に示すように操舵角速度ωHが負の間、右操舵と判定されて、θCH＝θH−θHdeadの補正がなされる。その後操舵角θHが負で操舵角速度ωHの値が正にならない間は、右操舵の補正が維持される。これは、操向ハンドルに加わる操舵反力により操舵角センサＳHAはガタの他方に（不感帯領域の他方の端に）当接されている状態が継続するからである。
図９の（ａ）のＣ部で示した箇所は、図９の（ａ）のＢ部で示した場合の反対操舵であり説明を省略する。
従って、図９の（ａ）のＢ部、Ｃ部のような場合には、操舵角センサＳHAからの生の操舵角θHは、２・θHdead分だけジャンプして補正されることになる。 However, when the right steering is started such that the positive steering angle θ Hreal is reduced as shown in the B part of FIG. 9A, the steering angle sensor S HA has one backlash (one end of the dead zone region). ) To the other side of the play (the other end of the dead zone), the change in the steering angle θ H does not start, and when the steering angle θ H starts to decrease, the steering angular velocity ω as shown in FIG. While H is negative, it is determined that the steering is right, and θ CH = θ H −θ Hdead is corrected. Thereafter, as long as the steering angle θ H is negative and the value of the steering angular velocity ω H does not become positive, the right steering correction is maintained. This is because the state is the steering angle sensor S HA by the steering reaction force applied to the steering handle (the other end of the dead zone) on the other backlash is in contact continues.
The part shown by C part of (a) of FIG. 9 is the opposite steering in the case of B part of (a) of FIG. 9, and description is abbreviate | omitted.
Therefore, in the case of B part and C part in FIG. 9A, the raw steering angle θ H from the steering angle sensor S HA is corrected by jumping by 2 · θ Hdead. Become.

（ステップＳ０５の詳細フローチャート）
次に、図１０を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０５について説明する。図１０は、図１のヨーレートオフセット量演算部におけるヨーレートオフセット量の演算制御の流れを示す詳細フローチャートである。この処理は、ヨーレートオフセット量演算部１７において行われる。
ステップＳ５１では、ステップＳ４５における補正された操舵角θCHの入力を受け、そのときの車速ＶＳを読み取って操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂ（図２参照）を参照して、規範ヨーレートγ*を演算する（「補正された操舵角θCHと車速ＶＳに基づき、操舵角−ヨーレート特性データを参照して、規範ヨーレートγ*を演算する」）。
ここで、図２では、補正された操舵角θCHが正値の場合で例示してあるが、補正された操舵角θCHが負値の場合は、図２の原点を中心に点対称の直線が補正された操舵角θCHが負値側に延びた操舵角−ヨーレート特性データを用いる。
ステップＳ５２では、ステップＳ４５における補正された操舵角θCHの入力を受け、そのときのヨーレートγを読み込み、ローパスフィルタ処理してヨーレートγfとする（「ヨーレートγをローパスフィルタ処理」）。
ステップＳ５３では、ステップＳ５１で演算された規範ヨーレートγ*をローパスフィルタ処理して規範ヨーレートγ* fとする（「規範ヨーレートγ*をローパスフィルタ処理」）。
このように、ステップＳ５２、Ｓ５３でヨーレートγ及び規範ヨーレートγ*をローパスフィルタ処理することによってノイズをカットする。 (Detailed flowchart of step S05)
Next, step S05 in the overall flowchart of FIG. 4 will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a detailed flowchart showing a flow of calculation control of the yaw rate offset amount in the yaw rate offset amount calculation unit of FIG. This process is performed in the yaw rate offset amount calculation unit 17.
In step S51, the steering angle θ CH corrected in step S45 is input, the vehicle speed VS at that time is read, and the reference yaw rate γ * is calculated with reference to the steering angle-yaw rate characteristic data 104b (see FIG. 2). (“Calculate the reference yaw rate γ * with reference to the steering angle-yaw rate characteristic data based on the corrected steering angle θ CH and the vehicle speed VS”).
In FIG. 2, but corrected steering angle theta CH is is illustrated in the case of positive value, corrected steering angle theta CH is the case of negative values, the point symmetry around the origin of FIG Steering angle-yaw rate characteristic data in which the steering angle θ CH with the straight line corrected extends to the negative value side is used.
In step S52, the input of the steering angle θ CH corrected in step S45 is received, the yaw rate γ at that time is read, and low-pass filter processing is performed to obtain the yaw rate γ f (“yaw rate γ is low-pass filter processing”).
In step S53, the normative yaw rate γ * calculated in step S51 is low-pass filtered to obtain a normative yaw rate γ * f (“normative yaw rate γ * is low-pass filtered”).
In this way, noise is cut by performing low-pass filter processing on the yaw rate γ and the reference yaw rate γ * in steps S52 and S53.

ステップＳ５４では、前記した車両が所定の安定走行条件Ｙを満たしているか否かをチェックし、車両が所定の安定走行条件Ｙを満たしている場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５５へ進み、ヨーレートオフセット量Δγ（＝γf−γ* f）を算出する。そして、ステップＳ５６では、ヨーレートオフセット量Δγの値と、タイマｔの示す時間をヨーレートゼロ点補正部１８に出力する。
ステップＳ５４において、前記した車両が所定の安定走行条件Ｙを満たしていない場合（Ｎｏ）は、そのままヨーレートオフセット量Δγの演算をしない。
これで、これで全体フローチャートのステップＳ０５のヨーレートオフセット量の演算の処理を終わり、全体フローチャートのステップＳ０６へ進む。 In step S54, it is checked whether or not the vehicle satisfies the predetermined stable traveling condition Y. If the vehicle satisfies the predetermined stable traveling condition Y (Yes), the process proceeds to step S55, and the yaw rate offset amount is determined. Δγ (= γ f −γ * f ) is calculated. In step S56, the yaw rate offset amount Δγ and the time indicated by the timer t are output to the yaw rate zero point correction unit 18.
In step S54, when the vehicle does not satisfy the predetermined stable running condition Y (No), the yaw rate offset amount Δγ is not calculated as it is.
This completes the calculation of the yaw rate offset amount in step S05 of the overall flowchart, and the process proceeds to step S06 of the overall flowchart.

（ステップＳ０６の詳細フローチャート）
次に、図１１、図１２を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０６について説明する。図１１は、図１のヨーレートゼロ点補正部におけるゼロ点補正の処理の制御の流れを示す詳細フローチャート、図１２は、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートγを、ヨーレートオフセット量の平均値〈Δγ〉で補正されたヨーレートγCを示す説明図である。この処理は、ヨーレートゼロ点補正部１８において行われる。 (Detailed flowchart of step S06)
Next, step S06 in the overall flowchart of FIG. 4 will be described with reference to FIGS. FIG. 11 is a detailed flowchart showing the control flow of the zero point correction process in the yaw rate zero point correction unit of FIG. 1, and FIG. 12 shows the yaw rate γ detected by the yaw rate sensor as an average value <Δγ> of the yaw rate offset amount. It is explanatory drawing which shows the yaw rate (gamma) C correct | amended by. This process is performed in the yaw rate zero point correction unit 18.

ステップＳ６１では、ステップＳ５６において出力されたヨーレートオフセット量Δγの値と、タイマｔの示す時間を記憶エリア１８ａに記憶する。
ステップＳ６２では、タイマｔの示す現在の時間から所定の時間Ｔ、例えば、３０分を超えて遡って記憶された古いヨーレートオフセット量Δγの値とタイマｔの示す時間のデータを記憶エリア１８ａの記憶データから削除する。
ステップＳ６３では記憶エリア１８ａに記憶されているヨーレートオフセット量Δγの値の平均値〈Δγ〉を演算する。
ステップＳ６４では、現在の読み込んだヨーレートγを平均値〈Δγ〉で補正して、ゼロ点補正されたヨーレートγC（図１では「補正ヨーレートγC」と表示）として出力する（γC＝γ−〈Δγ〉）。 In step S61, the value of the yaw rate offset amount Δγ output in step S56 and the time indicated by the timer t are stored in the storage area 18a.
In step S62, the value of the old yaw rate offset amount Δγ stored retroactively from the current time indicated by the timer t beyond a predetermined time T, for example, 30 minutes, and the time data indicated by the timer t are stored in the storage area 18a. Remove from data.
In step S63, an average value <Δγ> of the values of the yaw rate offset amounts Δγ stored in the storage area 18a is calculated.
In step S64, the current read yaw rate γ is corrected with the average value <Δγ> and output as a zero-point corrected yaw rate γ C (shown as “corrected yaw rate γ C ” in FIG. 1) (γ C = γ). − <Δγ>).

その結果、図１２に示すように時間の推移で変化するヨーレートセンサＳY（図２参照）からのヨーレートγを〈Δγ〉だけ補正して、この場合は＋側に加算補正されて補正ヨーレートγCが演算された場合である。 As a result, as shown in FIG. 12, the yaw rate γ from the yaw rate sensor S Y (see FIG. 2) that changes with time is corrected by <Δγ>, and in this case, the correction yaw rate γ is corrected by addition to the + side. This is the case when C is calculated.

本実施形態によれば、操舵角補正部１６は、操舵角センサＳHAに不感帯領域がある場合でも、操舵角センサＳHAから出力される操舵角θHの値を、操舵方向判定部１５において判定した操舵方向に応じて不感帯領域の１／２幅θHdeadを用いて補正して、より精度の高い補正された操舵角θCHを取得することができる。そして、ヨーレートオフセット量演算部１７において、補正された操舵角θCHと車速ＶＳに基づいて精度の良い規範ヨーレートγ*を演算することができる。また、精度の良い規範ヨーレートγ*を得られたときに、ヨーレートセンサＳYから出力されたヨーレートγと規範ヨーレートγ*の差分からヨーレートオフセット量Δγが得られ、このヨーレートオフセット量Δγをヨーレートゼロ点補正部１８において時系列的に記憶して、所定の時間Ｔを超えて遡って記憶されたヨーレートオフセット量Δγは自動的に削除する。 According to this embodiment, the steering angle correction unit 16, even if there is a dead zone of the steering angle sensor S HA, the value of the steering angle theta H outputted from the steering angle sensor S HA, in the steering direction determination unit 15 It is possible to obtain a corrected steering angle θ CH with higher accuracy by performing correction using the ½ width θ Hdead of the dead zone region according to the determined steering direction. Then, the yaw rate offset amount calculation unit 17 can calculate an accurate reference yaw rate γ * based on the corrected steering angle θ CH and the vehicle speed VS. In addition, when an accurate reference yaw rate γ * is obtained, a yaw rate offset amount Δγ is obtained from the difference between the yaw rate γ output from the yaw rate sensor S Y and the reference yaw rate γ * , and this yaw rate offset amount Δγ is converted to the yaw rate zero. The yaw rate offset amount Δγ stored in the point correction unit 18 in time series and stored retroactively beyond the predetermined time T is automatically deleted.

この結果、所定の時間Ｔを超えた古いヨーレートオフセット量Δγは使用しないで、新しい現在から所定の時間Ｔ以内のヨーレートオフセット量Δγだけの平均値〈Δγ〉を得て、刻々と得られるヨーレートγを補正した補正ヨーレートγCが出力できる。そして、車両の走行環境の変化によるヨーレートセンサＳYの環境温度の変化により出力されるヨーレートγの値の誤差変動に対し、適切にゼロ点補正ができる。 As a result, the old yaw rate offset amount Δγ exceeding the predetermined time T is not used, the average value <Δγ> of the yaw rate offset amount Δγ within the predetermined time T from the new present time is obtained, and the yaw rate γ obtained every moment Can output a corrected yaw rate γ C corrected by. Then, with respect to the error variation of the values of the yaw rate γ to be outputted by a change in environmental temperature of the yaw rate sensor S Y due to a change in the running environment of the vehicle can appropriately zero point correction.

また、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａは、操舵角記憶部１３Ａの記憶エリア１３ａに記憶された操舵角θHの値の数が、所定値、例えば５０未満の場合は、不感帯領域の１／２幅θHdeadを、記憶された操舵角θHの最大値と最小値の中間値で決めるので、ＩＧ−ＳＷのオンの後、迅速に不感帯領域の１／２幅θHdeadを決定することができる。その結果、ヨーレートセンサＳYのゼロ点補正も、ＩＧ−ＳＷがオンになってから迅速に開始できる。
また、操舵角記憶部１３Ａの記憶エリア１３ａに記憶された操舵角θHの値の数が所定値、例えば、５０以上の場合は、標準偏差σの所定倍、例えば、２倍σの値を不感帯領域の１／２幅θHdeadとするので、不感帯領域の１／２幅θHdeadをより正確に決定でき、ヨーレートオフセット量演算部１７における規範ヨーレートγ*の演算結果が精度良くでき、ヨーレートセンサＳYのゼロ点補正が精度良くできるようになる。 Further, the steering angle detection dead zone region calculation unit 14A, when the number of values of the steering angle θ H stored in the storage area 13a of the steering angle storage unit 13A is less than a predetermined value, for example, 50, 1 / of the dead zone region. Since the two-width θ Hdead is determined by the intermediate value between the maximum value and the minimum value of the stored steering angle θ H , the ½ width θ Hdead of the dead zone can be quickly determined after the IG-SW is turned on. it can. As a result, zero-point correction of the yaw rate sensor S Y may be quickly started from the IG-SW is turned on.
Further, when the number of values of the steering angle θ H stored in the storage area 13a of the steering angle storage unit 13A is a predetermined value, for example, 50 or more, a predetermined multiple of the standard deviation σ, for example, a value of double σ is set. since the half width theta Hdead the dead zone, can more accurately determine half width theta Hdead the dead zone, the standard yaw rate gamma * of operation results in the yaw rate offset amount calculating section 17 can be accurately, yaw rate sensor SY zero point correction can be performed with high accuracy.

また、図７の詳細フローチャートに示したように操舵方向判定部１５において操舵方向が判定できたときにのみ、ヨーレートオフセット量演算部１７へ補正された操舵角θCHを出力する。例えば、操舵角センサＳHAが操舵角θHの値としてゼロの値を示し、操舵角速度ωHもゼロの値を示しているときは、操舵方向判定不能として、ヨーレートオフセット量演算部１７へ補正された操舵角θCHを出力しないので、ヨーレートオフセット量Δγとして不確かなデータは、ヨーレートオフセット量演算部１７で算出されず、記憶エリア１８ａに記憶蓄積されることもない。その結果、ヨーレートγのゼロ点補正が精度良くできる。 Further, as shown in the detailed flowchart of FIG. 7, the corrected steering angle θ CH is output to the yaw rate offset amount calculation unit 17 only when the steering direction determination unit 15 can determine the steering direction. For example, when the steering angle sensor S HA shows a zero value as the steering angle θ H and the steering angular velocity ω H also shows a zero value, it is determined that the steering direction cannot be determined, and the yaw rate offset amount calculation unit 17 is corrected. Since the steered steering angle θ CH is not output, uncertain data as the yaw rate offset amount Δγ is not calculated by the yaw rate offset amount calculation unit 17 and is not stored or accumulated in the storage area 18a. As a result, the zero point correction of the yaw rate γ can be performed with high accuracy.

なお、本実施形態において、ステップＳ２２において車両が直進状態判定条件Ｘを満足した直進の走行状態と判定されて、ステップＳ２３において操舵角センサＳHAで検出された操舵角θHの値を、ヨーレートγがゼロの値に対応する操舵角θHの値に置き換えて記憶エリア１３ａに記憶した場合、操舵角検出不感帯領域演部１４Ａにおいて操舵角センサＳHAの不感帯領域をより精度良く演算できる。 In the present embodiment, it is determined that the traveling state of straight vehicle satisfies a straight-running state determination condition X in step S22, the value of the steering angle theta H detected by the steering angle sensor S HA in step S23, the yaw rate If γ is stored in the storage area 13a is replaced with the value of the steering angle theta H corresponding to the value of zero, can be more accurately calculating the dead zone of the steering angle sensor S HA in steering angle detection dead zone演部14A.

《第２の実施形態》
次に、図１、図２、図４、図１３から図１６を参照しながら本発明の第２の実施形態に係るヨーレート較正装置１００Ｂについて説明する。
本実施形態におけるプログラム１０４ａは、機能構成ブロックとして車速演算部（車速検出手段）１１、直進状態判定部１２Ｂ、操舵角記憶部（操舵角記憶手段、直進状態操舵角演算手段）１３Ｂ、操舵角検出不感帯領域演算部（操舵角検出不感帯領域演算手段）１４Ｂ、操舵方向判定部（操舵方向判定手段）１５、操舵角補正部（操舵角補正手段）１６、ヨーレートオフセット量演算部（ゼロ点較正手段）１７、ヨーレートゼロ点補正部（ゼロ点較正手段）１８、操舵角速度演算部（操舵角速度検出手段）１９などを含んで構成されている。
ここで、直進状態判定部１２Ｂは、特許請求の範囲の請求項５に記載の「直進状態判定手段」に対応する。 << Second Embodiment >>
Next, a yaw rate calibration apparatus 100B according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1, FIG. 2, FIG. 4, and FIG.
The program 104a in this embodiment includes a vehicle speed calculation unit (vehicle speed detection unit) 11, a straight traveling state determination unit 12B, a steering angle storage unit (steering angle storage unit, straight traveling state steering angle calculation unit) 13B, and a steering angle detection as functional configuration blocks. Dead zone calculation unit (steering angle detection dead zone calculation unit) 14B, steering direction determination unit (steering direction determination unit) 15, steering angle correction unit (steering angle correction unit) 16, yaw rate offset amount calculation unit (zero point calibration unit) 17, a yaw rate zero point correction unit (zero point calibration means) 18, a steering angular velocity calculation unit (steering angular velocity detection means) 19, and the like.
Here, the straight traveling state determination unit 12B corresponds to “straight traveling state determination unit” recited in claim 5 of the claims.

第２の実施形態に係るヨーレート較正装置１００Ｂにおける第１の実施形態のヨーレート較正装置１００Ａからの変更点は、（１）直進状態判定部１２Ａの代わりに直進状態判定部１２Ｂに、操舵角記憶部１３Ａの代わりに操舵角記憶部１３Ｂに、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａの代わりに操舵角検出不感帯領域演算部１４Ｂに変更されることと、（２）操舵角記憶部１３Ｂは、記憶エリア（操舵角記憶手段）１３ａ、１３ｂを有すること、（３）操舵角速度演算部１９から操舵角速度ωHが直進状態判定部１２Ｂにも入力されること、（４）操舵方向判定部１５の操舵方向判定結果が操舵角記憶部１３Ｂにも入力されること、（５）操舵角記憶部１３Ｂにヨーレートγ、車速ＶＳも入力される点である。ただし、図１では、車速ＶＳの操舵角記憶部１３Ｂへの入力は省略してある。
第２の実施形態において第１の実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、重複する説明は省略する。 The changes from the yaw rate calibration device 100A of the first embodiment in the yaw rate calibration device 100B according to the second embodiment are as follows. (1) Instead of the straight travel state determination unit 12A, the straight travel state determination unit 12B includes a steering angle storage unit. The steering angle storage unit 13B is replaced with a steering angle detection dead zone region calculation unit 14A instead of the steering angle detection dead zone region calculation unit 14B; and (2) the steering angle storage unit 13B has a storage area ( Steering angle storage means) 13a and 13b, (3) the steering angular velocity ω H is also input from the steering angular velocity calculation unit 19 to the straight traveling state determination unit 12B, and (4) the steering direction determination of the steering direction determination unit 15 The result is also input to the steering angle storage unit 13B. (5) The yaw rate γ and the vehicle speed VS are also input to the steering angle storage unit 13B. However, in FIG. 1, the input of the vehicle speed VS to the steering angle storage unit 13B is omitted.
In the second embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

前記のようなヨーレート較正装置１００Ｂの機能構成ブロックの変更に伴い、図４における全体フローチャートは、第１の実施形態のステップＳ０２ＡがステップＳ０２Ｂに、ステップＳ０３ＡがステップＳ０３Ｂに、又、ステップＳ０４〜Ｓ０６それぞれの詳細フローチャートにおいて直進状態判定部１２Ａは直進状態判定部１２Ｂに、操舵角記憶部１３Ａは操舵角記憶部１３Ｂに、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａは操舵角検出不感帯領域演算部１４Ｂに読み替える。また、操舵角記憶部１３Ｂは記憶エリア１３ａ，１３ｂ（図１参照）を有しているように読み替える。   In accordance with the change in the functional configuration block of the yaw rate calibration apparatus 100B as described above, the overall flowchart in FIG. 4 shows that step S02A of the first embodiment is changed to step S02B, step S03A is changed to step S03B, and steps S04 to S06. In each detailed flowchart, the straight-ahead state determination unit 12A is replaced with a straight-ahead state determination unit 12B, the steering angle storage unit 13A is replaced with a steering angle storage unit 13B, and the steering angle detection deadband region calculation unit 14A is replaced with a steering angle detection deadband region calculation unit 14B. . Further, the steering angle storage unit 13B is read as having storage areas 13a and 13b (see FIG. 1).

（ステップＳ０２Ｂの詳細フローチャート）
直進状態判定部１２Ｂ、操舵角記憶部１３Ｂの機能について、図１３を参照しながら図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０２Ｂの詳細フローチャートで説明する。図１３は、第２の実施形態のヨーレート較正装置における図１の直進状態判定部と操舵角記憶部における直進状態における操舵角センサ値の記憶制御の流れを示す詳細フローチャートである。
ステップＳ１２１では、操舵角記憶部１３Ｂは、ＣＰＵ１０１が起動したときに、記憶エリア１３ａに記憶された左操舵方向の操作角センサ値の数ＮL、記憶エリア１３ｂに記憶された右操舵方向の操作角センサ値の数ＮRを０（ゼロ）にリセットする（「ＮL＝ＮR＝０」）。 (Detailed flowchart of step S02B)
The functions of the straight traveling state determination unit 12B and the steering angle storage unit 13B will be described with reference to FIG. 13 in the detailed flowchart of step S02B in the overall flowchart of FIG. FIG. 13 is a detailed flowchart showing a flow of storage control of the steering angle sensor value in the straight traveling state in the straight traveling state determination unit and the steering angle storage unit of FIG. 1 in the yaw rate calibration apparatus of the second embodiment.
In step S121, when the CPU 101 is activated, the steering angle storage unit 13B determines the number N L of the left steering direction operation angle sensor values stored in the storage area 13a and the right steering direction operation stored in the storage area 13b. The number N R of angle sensor values is reset to 0 (zero) (“N L = N R = 0”).

ステップＳ１２２では、直進状態判定部１２Ｂは、車速ＶＳ、前後加速度αX、ヨーレートγ、操舵角速度演算部１９から入力された操舵角速度ωHを読み込んで、車両が直進状態判定条件Ｚを満足した直進の走行状態か否かをチェックする。直進状態判定条件Ｚを満足した場合（Ｙｅｓ）は、直進状態判定部１２Ｂは、直進状態判定条件Ｚを満足したことを示す信号を操舵角記憶部１３Ｂに入力し、ステップＳ１２３へ進み、直進状態判定条件Ｚを満足していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２７へ進む。 In step S122, the straight traveling state determination unit 12B reads the vehicle speed VS, the longitudinal acceleration α X , the yaw rate γ, and the steering angular velocity ω H input from the steering angular velocity calculation unit 19, and the vehicle travels straight when the straight traveling state determination condition Z is satisfied. Check whether the vehicle is running. When the straight-running state determination condition Z is satisfied (Yes), the straight-running state determination unit 12B inputs a signal indicating that the straight-running state determination condition Z is satisfied to the steering angle storage unit 13B, and proceeds to step S123, where the straight-running state If the determination condition Z is not satisfied (No), the process proceeds to step S127.

（直進状態判定条件Ｚ）
前記した直進状態判定条件Ｚとは、例えば、以下の（１）〜（４）の条件を全て満たしているときに車両が直進状態判定条件Ｚを満たしているとする。
（１）前後加速度センサＳαXで検出された前後加速度αXの絶対値が、０．０５Ｇ未満
（２）ヨーレートセンサＳYで検出されたヨーレートの絶対値が、０．５ｄｅｇ／ｓｅｃ未満
（３）操舵角速度演算部１９から入力された操舵角速度ωHが、左操舵を示し、その操舵角速度ωHの値が５〜１０ｄｅｇ／ｓｅｃの範囲内であるか、又は、右操舵を示し、その操舵角速度ωHの値が−１０〜−５ｄｅｇ／ｓｅｃの範囲内である
（４）車速演算部１１からの車速ＶＳが所定値以上、例えば、３０ｋｍ／ｈｒ以上での前進走行 (Straight running condition determination condition Z)
The straight-running state determination condition Z described above is, for example, that the vehicle satisfies the straight-running state determination condition Z when all of the following conditions (1) to (4) are satisfied.
(1) The absolute value of the longitudinal acceleration α X detected by the longitudinal acceleration sensor Sα X is less than 0.05 G. (2) The absolute value of the yaw rate detected by the yaw rate sensor S Y is less than 0.5 deg / sec (3 ) The steering angular velocity ω H input from the steering angular velocity calculation unit 19 indicates left steering, and the value of the steering angular velocity ω H is in the range of 5 to 10 deg / sec, or indicates right steering, and the steering The value of the angular velocity ω H is within a range of −10 to −5 deg / sec.

ステップＳ１２３では、操舵角記憶部１３Ｂは、操舵方向判定部１５から入力された操舵方向の判定結果が左操舵を示している場合は、記憶エリア１３ａに記憶し、操舵方向判定部１５から入力された操舵方向の判定結果が右操舵を示している場合は、記憶エリア１３ｂに記憶する（「操舵角センサ値を、左右の操舵方向を区別して、記憶」）。ここで、ステップＳ１２３が、特許請求の範囲に記載の「操舵角記憶手段」に対応する。   In step S123, when the steering direction determination result input from the steering direction determination unit 15 indicates left steering, the steering angle storage unit 13B stores in the storage area 13a and is input from the steering direction determination unit 15. When the steering direction determination result indicates right steering, it is stored in the storage area 13b (“steering angle sensor value is stored by distinguishing left and right steering directions”). Here, step S123 corresponds to “steering angle storage means” recited in the claims.

なお、ステップＳ１２３では、操舵角記憶部１３Ｂは、操舵角センサ値として、ヨーレートγの値と車速ＶＳの値が分かっているので、図２の操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂを準用し、前記した式（１）の予め求められた操舵定常ゲインの値によってヨーレートセンサＳYで検出されたヨーレートγがゼロに相当する操舵角θHの値（直進状態模擬操舵角）が算出できる。そして、式（１）によってヨーレートγがゼロに相当する操作角θHを演算して記憶エリア１３ａ，１３ｂに記憶しても良い。図１においては表示されていないが、操舵角記憶部１３Ｂには、車速ＶＳも入力されている。
その場合、ステップＳ１２３が、特許請求の範囲に記載の「直進状態操舵角演算手段」及び「操舵角記憶手段」に対応する。また、式（１）によってヨーレートγがゼロに相当する操作角θHを演算することが、特許請求の範囲に記載の「直進状態判定手段により、直進走行状態と判定され、かつ、操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際に、操舵角センサにより検出された操舵角を、操舵方向判定手段により判定された操舵方向と、車速検出手段により検出された車速と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、ヨーレート特性データとに基づいて、検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する」に対応する。 In step S123, since the steering angle storage unit 13B knows the value of the yaw rate γ and the value of the vehicle speed VS as the steering angle sensor value, the steering angle-yaw rate characteristic data 104b of FIG. The steering angle θ H value (straight-running state simulated steering angle) corresponding to zero yaw rate γ detected by the yaw rate sensor S Y can be calculated from the steering steady gain value obtained in advance of equation (1). Then, the operation angle θ H corresponding to zero yaw rate γ may be calculated by equation (1) and stored in the storage areas 13a and 13b. Although not shown in FIG. 1, the vehicle speed VS is also input to the steering angle storage unit 13B.
In this case, step S123 corresponds to “straight-ahead steering angle calculation means” and “steering angle storage means” recited in the claims. In addition, calculating the operation angle θ H corresponding to zero yaw rate γ according to the equation (1) is “determined to be a straight traveling state by the straight traveling state determination means and the steering angular velocity detection” When the generation of the steering angular velocity is confirmed by the means, the steering angle detected by the steering angle sensor is detected by the steering direction determined by the steering direction determination means, the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means, and the yaw rate sensor. The corrected yaw rate is corrected to a straight traveling state simulated steering angle corresponding to a zero value of the detected yaw rate based on the yaw rate and the yaw rate characteristic data ”.

ステップＳ１２４では、操舵角記憶部１３Ｂは、操舵方向判定部１５からの操舵方向の判定結果が左右いずれかをチェックする（「操舵方向は左右いずれか？」）。操舵方向が左の場合はステップＳ１２５へ進み、操舵方向が右の場合はステップＳ１２６へ進む。
ステップＳ１２５では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数ＮLを１だけインクレメントする（「ＮL＝ＮL＋１」）。
ステップＳ１２６では、記憶エリア１３ｂに記憶された操舵角センサ値の数ＮRを１だけインクレメントする（「ＮR＝ＮR＋１」）。
なお、記憶エリア１３ａ，１３ｂに記憶された操舵角センサ値の数ＮL，ＮRは、例えば、記憶エリア１３ａ，１３ｂの先頭部分のロケーションに書き込み更新され、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ｂが読み込み可能になっている。
ステップＳ１２５又はステップＳ１２６の後は、ステップＳ１２７へ進む。 In step S124, the steering angle storage unit 13B checks whether the steering direction determination result from the steering direction determination unit 15 is left or right (“is the steering direction left or right?”). When the steering direction is left, the process proceeds to step S125, and when the steering direction is right, the process proceeds to step S126.
In step S125, the number N L of steering angle sensor values stored in the storage area 13a is incremented by 1 (“N L = N L +1”).
In step S126, the number N R of steering angle sensor values stored in the storage area 13b is incremented by 1 (“N R = N R +1”).
The numbers N L and N R of the steering angle sensor values stored in the storage areas 13a and 13b are written and updated in the location of the top part of the storage areas 13a and 13b, for example, and the steering angle detection dead zone calculation unit 14B It can be read.
After step S125 or step S126, the process proceeds to step S127.

ステップＳ１２７では、操舵角記憶部１３Ｂは、ＩＧ−ＳＷがオフ（ＯＦＦ）されたか否かをチェックする。ＩＧ−ＳＷがオフされた場合（Ｙｅｓ）は、記憶された操舵角センサ値をクリアする。ちなみに、記憶エリア１３ａ，１３ｂはＲＡＭ１０３の所定の記憶エリアであり、ヨーレート較正装置１００Ｂが電源オフになれば自動的に記憶は消去される。ステップＳ１２７でＮｏの場合は、ステップＳ１２２に戻り、操舵角センサ値の記憶の処理を繰り返す。   In step S127, the steering angle storage unit 13B checks whether or not the IG-SW is turned off. When the IG-SW is turned off (Yes), the stored steering angle sensor value is cleared. Incidentally, the storage areas 13a and 13b are predetermined storage areas of the RAM 103, and the storage is automatically deleted when the yaw rate calibration device 100B is turned off. If No in step S127, the process returns to step S122, and the process of storing the steering angle sensor value is repeated.

（ステップＳ０３Ｂの詳細フローチャート）
次に、図１４から図１６を参照しながら、図４の全体フローチャートにおけるステップＳ０３Ｂについて説明する。図１４、図１５は、第２の実施形態のヨーレート較正装置における図１の操舵角検出不感帯領域演算部における不感帯領域の演算処理の制御の流れを示す詳細フローチャートである。この処理は、操舵角検出不感帯領域演算部１４Ｂにおいて行われる。
ステップＳ１３１では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数ＮLが所定数以上か否か、例えば、１０以上か否かをチェックする（「ＮL≧１０？」）。ＮLが所定数以上の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１３４へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ１３２へ進む。
ステップＳ１３２では、左操舵時に記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の中から最大値（第１の最大値）θHLmax、最小値（第１の最小値）θHLminを検索する。ステップＳ１３３では、中間値（第１の中間値）θHLM｛＝（θHLmax−θHLmin）／２｝を演算する。その後、ステップＳ１３５へ進む。 (Detailed flowchart of step S03B)
Next, step S03B in the overall flowchart of FIG. 4 will be described with reference to FIGS. FIGS. 14 and 15 are detailed flowcharts showing the flow of control of the dead zone calculation process in the steering angle detection dead zone calculation unit of FIG. 1 in the yaw rate calibration apparatus of the second embodiment. This process is performed in the steering angle detection dead zone region calculation unit 14B.
In step S131, it is checked whether or not the number N L of steering angle sensor values stored in the storage area 13a is a predetermined number or more, for example, 10 or more (“N L ≧ 10?”). If N L is greater than or equal to the predetermined number (Yes), the process proceeds to step S134, and if not (No), the process proceeds to step S132.
In step S132, the maximum value (first maximum value) θ HLmax and the minimum value (first minimum value) θ HLmin are searched from the steering angle sensor values stored in the storage area 13a during left steering. In step S133, an intermediate value (first intermediate value) θ HLM {= (θ HLmax −θ HLmin ) / 2} is calculated. Thereafter, the process proceeds to step S135.

ステップＳ１３１からＹｅｓでステップＳ１３４へ進むと、左操舵時に記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値平均値（第１の平均値）θHLAを演算する｛θHLA＝（ΣθH）／ＮL｝、そしてその後、ステップＳ１３５へ進む。 When the process proceeds from step S131 to Yes in step S134, the steering angle sensor value average value (first average value) θ HLA stored in the storage area 13a during left steering is calculated {θ HLA = (Σθ H ) / N L } Then, the process proceeds to step S135.

ステップＳ１３５では、記憶エリア１３ｂに記憶された操舵角センサ値の数ＮRが所定数以上か否か、例えば、１０以上か否かをチェックする（「ＮR≧１０？」）。ＮRが所定数以上の場合（Ｙｅｓ）は、結合子（Ｂ）に従って、図１５のステップＳ１３８へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ１３６へ進む。
ステップＳ１３６では、右操舵時に記憶エリア１３ｂに記憶された操舵角センサ値の中から最大値（第２の最大値）θHRmax、最小値（第２の最小値）θHRminを検索する。ステップＳ１３７では、中間値（第２の中間値）θHRM｛＝（θHRmax−θHRmin）／２｝を演算する。その後、結合子（Ａ）に従って、図１５のステップＳ１３９へ進む。 In step S135, it is checked whether or not the number N R of steering angle sensor values stored in the storage area 13b is a predetermined number or more, for example, 10 or more (“N R ≧ 10?”). If N R is greater than or equal to the predetermined number (Yes), the process proceeds to step S138 in FIG. 15 according to the connector (B), and otherwise (No) proceeds to step S136.
In step S136, the maximum value (second maximum value) θ HRmax and the minimum value (second minimum value) θ HRmin are searched from the steering angle sensor values stored in the storage area 13b during right steering. In step S137, an intermediate value (second intermediate value) θ HRM {= (θ HRmax −θ HRmin ) / 2} is calculated. Thereafter, the process proceeds to step S139 in FIG. 15 according to the connector (A).

ステップＳ１３５からＹｅｓでステップＳ１３８へ進むと、右操舵時に記憶エリア１３ｂに記憶された操舵角センサ値平均値（第２の平均値）θHRAを演算する｛θHRA＝（ΣθH）／ＮR｝、そしてその後、ステップＳ１３９へ進む。 When the process proceeds from step S135 to Yes in step S138, the steering angle sensor value average value (second average value) θ HRA stored in the storage area 13b at the time of right steering is calculated {θ HRA = (Σθ H ) / N R. } Then, the process proceeds to step S139.

ステップＳ１３９では、記憶エリア１３ａに記憶された操舵角センサ値の数ＮL、記憶エリア１３ｂに記憶された操舵角センサ値の数ＮRに応じて不感帯領域の１／２幅θHdeadを演算する。
具体的には、ＮL＜１０かつＮR＜１０の場合は、不感帯領域の１／２幅θHdead＝｛（θHLM−θHRM）／２｝である。
ＮL≧１０かつＮR＜１０の場合は、不感帯領域の１／２幅θHdead＝｛（θHLA−θHRM）／２｝である。
ＮL＜１０かつＮR≧１０の場合は、不感帯領域の１／２幅θHdead＝｛（θHLM−θHRA）／２｝である。
ＮL≧１０かつＮR≧１０の場合は、不感帯領域の１／２幅θHdead＝｛（θHLA−θHRA）／２｝である。
その後ステップＳ１４０へ進む。 In step S139, the ½ width θ Hdead of the dead zone is calculated according to the number N L of steering angle sensor values stored in the storage area 13a and the number N R of steering angle sensor values stored in the storage area 13b. .
Specifically, in the case of N L <10 and N R <10, the half width θ Hdead = {(θ HLM −θ HRM ) / 2} of the dead zone region.
In the case of N L ≧ 10 and N R <10, the half width θ Hdead = {(θ HLA −θ HRM ) / 2} of the dead zone region.
When N L <10 and N R ≧ 10, the half width θ Hdead of the dead zone region = {(θ HLM −θ HRA ) / 2}.
In the case of N L ≧ 10 and N R ≧ 10, the half width θ Hdead of the dead zone region = {(θ HLA −θ HRA ) / 2}.
Thereafter, the process proceeds to step S140.

ステップＳ１４０では、ステップＳ１３９で得られた操舵角センサの不感帯領域の１／２幅θHdeadを操舵角補正部１６に出力する。これで全体フローチャートのステップＳ０３Ｂの操舵角センサの不感帯領域演算の処理を終わり、全体フローチャートのステップＳ０４へ進む。 In step S140, the ½ width θ Hdead of the dead zone region of the steering angle sensor obtained in step S139 is output to the steering angle correction unit 16. This completes the processing of the dead zone region calculation of the steering angle sensor in step S03B of the overall flowchart, and proceeds to step S04 of the overall flowchart.

本実施形態によれば、操舵角の補正に当たり、図５の全体フローチャートのステップＳ０２Ｂにおいて、操舵角センサＳHAが操舵角θHの変化を示しているとき、つまり操舵角速度ωHが生じているときに、操舵角センサ値を記憶するか、若しくは、式（１）に従ってヨーレートγがゼロに相当する値の操舵角θHに換算して記憶する。従って、操舵角θHを補正する前の操舵角θHの値が、操舵角センサＳHAのガタ、つまり、不感帯領域に入っていない状態で取得して記憶される確率が高いので、左操舵時の前記した中間値θHLM又は平均値θHLAや、右操舵時の前記した中間値θHRM又は平均値θHRAの値の信頼度が高い。 According to the present embodiment, when the steering angle is corrected, in step S02B of the overall flowchart of FIG. 5, when the steering angle sensor S HA indicates a change in the steering angle θ H , that is, the steering angular velocity ω H is generated. Sometimes, the steering angle sensor value is stored, or is converted into the steering angle θ H having a value corresponding to zero in the yaw rate γ according to the equation (1) and stored. Accordingly, since the steering angle θ H before correction of the steering angle θ H has a high probability of being acquired and stored in the state where the steering angle sensor S HA is not loose, that is, not in the dead zone region, left steering The reliability of the intermediate value θ HLM or the average value θ HLA at the time or the intermediate value θ HRM or the average value θ HRA at the time of the right steering is high.

図１６は第２の実施形態のヨーレート較正装置における操舵角記憶部１３Ｂの記憶エリア１３ａ，１３ｂに記憶された操舵角θHの値の分布図である。この図では、模式的に表わしているが、符号Ｃ１は右操舵時に記憶された最小値θHRminを、符号Ｄ１は右操舵時に記憶されたθHRmaxを、符号Ｅ１は最小値θHRminとθHRmaxとの中間値θHRMを示している。同様に符号Ｃ２は左操舵時に記憶された最小値θHLminを、符号Ｄ２は左操舵時に記憶されたθHLmaxを、符号Ｅ２は、最小値θHLminとθHLmaxとの中間値θHLMを示している。
また、符号Ｆ１は、右操舵時に記憶された操舵角センサ値の平均値θHRAを示し、符号Ｆ２は、左操舵時に記憶された操舵角センサ値の平均値θHLAを示している。 FIG. 16 is a distribution diagram of values of the steering angle θ H stored in the storage areas 13a and 13b of the steering angle storage unit 13B in the yaw rate calibration device of the second embodiment. In this figure, although schematically shown, the symbol C1 represents the minimum value θ HRmin stored during right steering, the symbol D1 represents θ HRmax stored during right steering, and the symbol E1 represents the minimum values θ HRmin and θ HRmax. An intermediate value θ HRM is shown. Likewise code C2 is the minimum value theta HLmin stored during leftward steering, the code D2 is a theta HLmax stored during leftward steering, the code E2 is shown an intermediate value theta HLM with minimum theta HLmin and theta HLmax Yes.
Reference sign F1 represents an average value θ HRA of steering angle sensor values stored during right steering, and reference sign F2 represents an average value θ HLA of steering angle sensor values stored during left steering.

図１６では、左操舵時に記憶された操舵角センサ値、右操舵時に記憶された操舵角センサ値の分布は模式的に表わされており、図３に示されたような正規分布とはならない。また、図３よりもより幅が狭く鋭いピークになるが、図１６では図３との差異を強調して表示してないだけである。
その結果、第２の実施形態のように操舵角センサ値の数ＮL，ＮRが所定数以上の場合にも、２σを用いず、左操舵方向及び右操舵方向それぞれの場合の操舵角センサ値の分布の平均値θHLA，θHMAを用いれば十分に正確な不感帯領域の１／２幅θHdeadを算出できる。
それを用いて操舵角を操舵角補正部１６で補正して補正された操舵角θCHと、車速ＶＳとに基づきヨーレートオフセット量演算部１７でヨーレートオフセット量Δγがより精度良く演算でき、結果としてヨーレートゼロ点補正部１８で正確にヨーレートγのゼロ点補正ができる。 In FIG. 16, the distribution of the steering angle sensor value stored at the time of left steering and the steering angle sensor value stored at the time of right steering are schematically shown and do not become a normal distribution as shown in FIG. . Further, although the peak is narrower and sharper than that in FIG. 3, the difference from FIG. 3 is not highlighted in FIG.
As a result, even when the numbers N L and N R of the steering angle sensor values are equal to or larger than the predetermined number as in the second embodiment, the steering angle sensor in each of the left steering direction and the right steering direction without using 2σ. If the average values θ HLA and θ HMA of the value distribution are used, a sufficiently accurate ½ width θ Hdead of the dead zone can be calculated.
Based on this, the yaw rate offset amount calculation unit 17 can calculate the yaw rate offset amount Δγ more accurately based on the steering angle θ CH corrected by correcting the steering angle by the steering angle correction unit 16 and the vehicle speed VS. As a result, The yaw rate zero point correction unit 18 can accurately correct the zero point of the yaw rate γ.

また、操舵角センサ値の数ＮL，ＮRが所定数未満の場合も、中間値θHLM，θHRMを用いて不感帯領域の１／２幅θdeadを算出できるので車両の走行を開始してから迅速に操舵角θHの補正ができ、その結果ヨーレートγのゼロ点補正もより迅速に行うことができる。 In addition, even when the number of steering angle sensor values N L and N R is less than the predetermined number, the half width θ dead of the dead zone can be calculated using the intermediate values θ HLM and θ HRM , so that the vehicle starts to travel. After that, the steering angle θ H can be corrected quickly, and as a result, the zero point correction of the yaw rate γ can be performed more quickly.

本実施形態によれば、第１の実施形態と同様に車両の走行状態のみのヨーレートγのゼロ点補正が可能となる。   According to the present embodiment, the zero point correction of the yaw rate γ can be performed only in the traveling state of the vehicle as in the first embodiment.

また、本実施形態では、図１４、図１５の詳細フローチャートのステップＳ１３４，Ｓ１３８において平均値θHLA，θHRAを用いたがそれに限定されるものではなく、左操舵方向及び右操舵方向それぞれの場合の操舵角センサ値の分布のそれぞれの最大頻度の操舵角センサ値（第１及び第２の最大頻度値）を用いても良い。 In this embodiment, the average values θ HLA and θ HRA are used in steps S134 and S138 in the detailed flowcharts of FIGS. 14 and 15, but the average values θ HLA and θ HRA are not limited thereto. The steering angle sensor values (first and second maximum frequency values) of the maximum frequency of the respective steering angle sensor value distributions may be used.

なお、本実施形態において、ステップＳ１２２において車両が直進状態判定条件Ｚを満足した直進の走行状態と判定されて、ステップＳ１２３において操舵角センサＳHAで検出された操舵角θHの値を、ヨーレートγがゼロの値に対応する操舵角θHの値に置き換えて記憶エリア１３ａ，１３ｂに記憶した場合、操舵角検出不感帯領域演部１４Ｂにおいて操舵角センサＳHAの不感帯領域をより精度良く演算できる。 In this embodiment, it is determined in step S122 that the vehicle is in a straight traveling state that satisfies the straight traveling state determination condition Z, and the value of the steering angle θ H detected by the steering angle sensor S HA in step S123 is determined as the yaw rate. storage area 13a gamma is replaced with the value of the steering angle theta H corresponding to the value of zero, when stored in 13b, it can be more accurately calculating the dead zone of the steering angle sensor S HA in steering angle detection dead zone演部14B .

１１ 車速演算部（車速検出手段）
１２Ａ 直進状態判定部（直進状態判定手段）
１２Ｂ 直進状態判定部（直進状態判定手段）
１３Ａ 操舵角記憶部（操舵角記憶手段、直進状態操舵角演算手段）
１３Ｂ 操舵角記憶部（操舵角記憶手段、直進状態操舵角演算手段）
１３ａ 記憶エリア（操舵角記憶手段）
１３ｂ 記憶エリア（操舵角記憶手段）
１４Ａ 操舵角検出不感帯領域演算部（操舵角検出不感帯領域演算手段）
１４Ｂ 操舵角検出不感帯領域演算部（操舵角検出不感帯領域演算手段）
１５ 操舵方向判定部（操舵方向判定手段）
１６ 操舵角補正部（操舵角補正手段）
１７ ヨーレートオフセット量演算部（ゼロ点較正手段）
１８ ヨーレートゼロ点補正部（ゼロ点較正手段）
１８ａ 記憶エリア（ゼロ点較正手段）
１９ 操舵角速度演算部（操舵角速度検出手段）
１００Ａ ヨーレート較正装置
１００Ｂ ヨーレート較正装置
１０１ ＣＰＵ
１０２ バス
１０３ ＲＡＭ
１０４ ＲＯＭ（ヨーレート特性データの記憶手段）
１０４ａ プログラム
１０４ｂ 操舵角−ヨーレート特性データ
１０５ 入出力インタフェース回路
２００ 電動パワーステアリング制御装置
３００ 車両運動安定化制御装置
Ａ 最小値
Ｂ 最大値
ＳY ヨーレートセンサ
ＳHA 操舵角センサ
ＳVW 車輪速センサ
ＶＳ 車速
Ｘ 直進状態判定条件
Ｙ 安定走行条件
Ｚ 直進状態判定条件 11 Vehicle speed calculation unit (vehicle speed detection means)
12A Straight-running state determination unit (straight-running state determination means)
12B Straight-running state determination unit (straight-running state determination means)
13A Steering angle storage unit (steering angle storage means, straight-ahead steering angle calculation means)
13B Steering angle storage unit (steering angle storage means, straight-ahead steering angle calculation means)
13a Storage area (steering angle storage means)
13b Storage area (steering angle storage means)
14A Steering angle detection dead zone calculation unit (steering angle detection dead zone calculation unit)
14B Steering angle detection dead zone calculation unit (steering angle detection dead zone calculation unit)
15 Steering direction determination unit (steering direction determination means)
16 Steering angle correction unit (steering angle correction means)
17 Yaw rate offset amount calculation unit (zero point calibration means)
18 Yaw rate zero point correction unit (zero point calibration means)
18a Storage area (zero point calibration means)
19 Steering angular velocity calculation unit (steering angular velocity detection means)
100A Yaw Rate Calibration Device 100B Yaw Rate Calibration Device 101 CPU
102 bus 103 RAM
104 ROM (storage means for yaw rate characteristic data)
104a program 104b steering angle-yaw rate characteristic data 105 input / output interface circuit 200 electric power steering control device 300 vehicle motion stabilization control device A minimum value B maximum value S Y yaw rate sensor S HA steering angle sensor S VW wheel speed sensor VS vehicle speed X Straight running condition judgment condition Y Stable running condition Z Straight running condition judgment condition

Claims (9)

操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、を備え、前記操舵角センサが検出した操舵角に応じて前記ヨーレートセンサのゼロ点補正をするヨーレート較正装置において、
操舵方向を判定する操舵方向判定手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記車両の直進走行状態を判定する直進状態判定手段と、
該直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の前記操舵角センサにより検出された操舵角を記憶する操舵角記憶手段と、
該操舵角記憶手段に記憶された前記操舵角の値の分布に基づいて前記操舵角センサの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算手段と、
該操舵角検出不感帯領域演算手段によって求められた前記不感帯領域と前記操舵方向判定手段によって判定された操舵方向に基づいて前記検出された操舵角を補正する操舵角補正手段と、
前記操舵角と車速とヨーレートとの相関関係が予め格納されたヨーレート特性データの記憶手段と、
前記操舵角補正手段により補正された操舵角と、前記車速検出手段により検出された車速と、前記ヨーレート特性データとに基づいて、前記ヨーレートセンサで検出されたヨーレートのゼロ点を較正するゼロ点較正手段と、
を備えることを特徴とするヨーレート較正装置。 In a yaw rate calibration device that includes a steering angle sensor that detects a steering angle and a yaw rate sensor that detects a yaw rate of a vehicle, and corrects a zero point of the yaw rate sensor according to a steering angle detected by the steering angle sensor.
Steering direction determination means for determining the steering direction;
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed;
Straight-running state determining means for determining the straight-running state of the vehicle;
Steering angle storage means for storing the steering angle detected by the steering angle sensor when the straight traveling state determination means determines that the vehicle is traveling straight ahead;
Steering angle detection dead zone calculation means for calculating a dead zone area of the steering angle sensor based on a distribution of the steering angle values stored in the steering angle storage means;
Steering angle correction means for correcting the detected steering angle based on the dead zone area obtained by the steering angle detection dead zone area calculation means and the steering direction determined by the steering direction determination means;
Storage means for yaw rate characteristic data in which a correlation between the steering angle, the vehicle speed, and the yaw rate is stored in advance;
Zero point calibration for calibrating the zero point of the yaw rate detected by the yaw rate sensor based on the steering angle corrected by the steering angle correcting means, the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means, and the yaw rate characteristic data Means,
A yaw rate calibration apparatus comprising: 前記直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の前記操舵角センサにより検出された操舵角を、前記車速検出手段により検出された車速と、前記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、前記ヨーレート特性データとに基づいて、前記検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する直進状態操舵角演算手段を更に備え、
前記直進状態操舵角演算手段により演算された直進状態模擬操舵角を、前記直進状態判定手段により直進走行状態と判定された際の前記操舵角センサにより検出された操舵角の代わりの操舵角として前記操舵記憶手段に記憶させて、前記操舵角検出不感帯領域演算手段において用いられることを特徴とする請求項１に記載のヨーレート較正装置。 The steering angle detected by the steering angle sensor when the straight traveling state determination unit determines that the vehicle is traveling straight, the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit, the yaw rate detected by the yaw rate sensor, and the yaw rate A straight-running state steering angle calculating means for performing a correction calculation to a straight-running state simulated steering angle corresponding to a value of the detected yaw rate being zero based on the characteristic data;
The straight-running state simulated steering angle calculated by the straight-running state steering angle calculating unit is used as a steering angle instead of the steering angle detected by the steering angle sensor when the straight-running state determining unit determines that the vehicle is traveling straight ahead. The yaw rate calibration device according to claim 1, wherein the yaw rate calibration device is stored in a steering storage means and used in the steering angle detection dead zone region calculation means. 前記操舵角検出不感帯領域演算手段は、前記操舵角記憶手段に記憶された前記操舵角の値の最大値と最小値との差分を前記操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のヨーレート較正装置。   The steering angle detection dead zone calculation means uses a difference between a maximum value and a minimum value of the steering angle stored in the steering angle storage means as a dead zone of the steering angle sensor. The yaw rate calibration apparatus according to claim 1 or 2. 前記操舵角検出不感帯領域演算手段は、前記操舵角記憶手段に記憶された前記操舵角の値の分布の標準偏差値を演算し、前記演算された標準偏差の所定倍の値を前記操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のヨーレート較正装置。   The steering angle detection dead zone region calculating means calculates a standard deviation value of the distribution of the steering angle values stored in the steering angle storage means, and calculates a predetermined multiple of the calculated standard deviation as the steering angle sensor. The yaw rate calibration device according to claim 1, wherein the dead zone region is a non-sensitive zone region. 操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、を備え、前記操舵角センサが検出した操舵角に応じて前記ヨーレートセンサのゼロ点補正をするヨーレート較正装置において、
操舵方向を判定する操舵方向判定手段と、
前記車両の直進走行状態を判定する直進状態判定手段と、
前記操舵角センサにより検出された操舵角に基づき操舵角速度の発生を検出する操舵角速度検出手段と、
前記直進状態判定手段により、直進走行状態と判定され、かつ、前記操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際の前記操舵角を、左操舵及び右操舵それぞれの操舵方向に区別して記憶する操舵角記憶手段と、
前記操舵角と車速とヨーレートとの相関関係が予め格納されたヨーレート特性データの記憶手段と、
前記操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の前記操舵角の値の分布と、右操舵時の前記操舵角の値の分布と、に基づいて前記操舵角センサの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算手段と、
該操舵角検出不感帯領域演算手段によって求められた前記不感帯領域と前記操舵方向判定手段により判定された操舵方向とに基づいて前記検出された操舵角を補正する操舵角補正手段と、
前記操舵角補正手段により補正された操舵角と、前記車速検出手段により検出された車速と、前記ヨーレート特性データとに基づいて、前記ヨーレートセンサで検出されたヨーレートのゼロ点を較正するゼロ点較正手段と、
を備えることを特徴とするヨーレート較正装置。 In a yaw rate calibration device that includes a steering angle sensor that detects a steering angle and a yaw rate sensor that detects a yaw rate of a vehicle, and corrects a zero point of the yaw rate sensor according to a steering angle detected by the steering angle sensor.
Steering direction determination means for determining the steering direction;
Straight-running state determining means for determining the straight-running state of the vehicle;
Steering angular velocity detection means for detecting the generation of the steering angular velocity based on the steering angle detected by the steering angle sensor;
The steering angle at the time when the straight traveling state is determined by the straight traveling state determining means and the generation of the steering angular speed is confirmed by the steering angular velocity detecting means is distinguished and stored in the steering directions of left steering and right steering. Steering angle storage means for
Storage means for yaw rate characteristic data in which a correlation between the steering angle, the vehicle speed, and the yaw rate is stored in advance;
Steering angle for calculating the dead zone region of the steering angle sensor based on the distribution of the steering angle value during left steering and the distribution of the steering angle value during right steering stored in the steering angle storage means A detection dead zone calculation means;
Steering angle correction means for correcting the detected steering angle based on the dead zone area obtained by the steering angle detection dead zone calculation means and the steering direction determined by the steering direction determination means;
Zero point calibration for calibrating the zero point of the yaw rate detected by the yaw rate sensor based on the steering angle corrected by the steering angle correcting means, the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means, and the yaw rate characteristic data Means,
A yaw rate calibration apparatus comprising: 前記直進状態判定手段により、直進走行状態と判定され、かつ、前記操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際に、前記操舵角センサにより検出された操舵角を、前記操舵方向判定手段により判定された操舵方向と、前記車速検出手段により検出された車速と、前記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートと、前記ヨーレート特性データとに基づいて、前記検出されたヨーレートがゼロの値に対応する直進状態模擬操舵角に補正演算する直進状態操舵角演算手段を更に備え、
前記直進状態操舵角演算手段により演算された直進状態模擬操舵角を、前記直進状態判定手段により直進走行状態と判定され、かつ、前記操舵角速度検出手段により操舵角速度の発生が確認された際の前記操舵角センサにより検出された操舵角の代わりの操舵角として前記操舵角記憶手段に、左操舵及び右操舵それぞれの各操舵方向に区別して記憶させて、前記操舵角検出不感帯領域演算手段において用いられることを特徴とする請求項５に記載のヨーレート較正装置。 The steering angle detected by the steering angle sensor when the straight traveling state is determined by the straight traveling state determining unit and the generation of the steering angular velocity is confirmed by the steering angular velocity detecting unit. Based on the steering direction determined by the vehicle speed, the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means, the yaw rate detected by the yaw rate sensor, and the yaw rate characteristic data, the detected yaw rate corresponds to a value of zero. It further comprises a straight-ahead steering angle calculation means for performing a correction calculation on a straight-ahead state simulated steering angle,
The straight-running state simulated steering angle calculated by the straight-running state steering angle calculating unit is determined to be a straight-running driving state by the straight-running state determining unit, and the occurrence of the steering angular velocity is confirmed by the steering angular velocity detecting unit. As the steering angle instead of the steering angle detected by the steering angle sensor, the steering angle storage means distinguishes and stores each steering direction of left steering and right steering, and is used in the steering angle detection dead zone calculation means. The yaw rate calibration apparatus according to claim 5. 前記操舵角検出不感帯領域演算手段は、前記操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の前記操舵角の値の分布の第１の最大値及び第１の最小値の第１の中間値と、右操舵時の前記操舵角の値の分布の第２の最大値及び第２の最小値の第２の中間値との差分を前記操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のヨーレート較正装置。   The steering angle detection dead zone region calculating means includes a first intermediate value of a first maximum value and a first minimum value of the distribution of the steering angle values during left steering stored in the steering angle storage means, 6. The dead zone region of the steering angle sensor is defined as a difference between the second maximum value and the second intermediate value of the second minimum value distribution of the steering angle value during right steering. Or the yaw rate calibration apparatus of Claim 6. 前記操舵角検出不感帯領域演算手段は、前記操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の前記操舵角の値の分布の第１の平均値と、右操舵時の前記操舵角の値の分布の第２の平均値との差分を前記操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のヨーレート較正装置。   The steering angle detection dead zone calculation means calculates a first average value of the steering angle value distribution during left steering and a distribution of the steering angle value during right steering stored in the steering angle storage means. The yaw rate calibration device according to claim 5 or 6, wherein a difference from the second average value is a dead zone region of the steering angle sensor. 前記操舵角検出不感帯領域演算手段は、前記操舵角記憶手段に記憶された左操舵時の前記操舵角の値の分布の最大頻度値である第１の最大頻度値と、右操舵時の前記操舵角の値の分布の最大頻度値である第２の最大頻度値との差分を前記操舵角センサの不感帯領域とすることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のヨーレート較正装置。   The steering angle detection dead zone region calculating means stores a first maximum frequency value that is a maximum frequency value of a distribution of the steering angle values during left steering stored in the steering angle storage means, and the steering during right steering. The yaw rate calibration apparatus according to claim 5 or 6, wherein a difference from a second maximum frequency value that is a maximum frequency value of a distribution of angle values is set as a dead zone region of the steering angle sensor.
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