JP2012051487A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車支援装置及び駐車支援方法において、切り返し支援を用いて、駐車枠の左右の白線に対して車両が平行でかつ駐車枠の左右の白線の中心に駐車させることにある。
【解決手段】制御手段（１０）は、白線端検出手段（１０Ｄ）により検出された駐車枠（３）の白線（４、５）の前端（４Ｆ、５Ｆ）と車両後端（１Ｂ）との距離に基づいて車両後端（１Ｂ）が駐車枠（３）内にあると判断される時に、傾き算出手段（１０Ｂ）により算出された傾きとずれ算出手段（１０Ｃ）により算出されたずれとに基づいて、車両（１）を一旦前進旋回させ、車両（１）を直進後退させた時に駐車枠（３）の左右の白線（４、５）の中心線（ＣＬ）と車両前後方向の中心線（Ｇ）とが一致するように駐車枠（３）内に駐車可能な位置まで車両（１）を前進旋回させるようにガイド手段（１１）でガイドする。
【選択図】図１

Description

この発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に係り、特に撮像手段（カメラ）により駐車枠の白線を認識させて車両の切り返しを支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

車両には、駐車時の運転を支援するために、駐車支援装置を搭載しているものがある。この駐車支援装置は、車両後方を撮像する後方撮像手段を設け、この後方撮像手段により撮像された後方画像から駐車枠の左右の白線を検出する白線検出手段を備えた制御手段を設け、この白線検出手段により検出された駐車枠の左右の白線内に車両を駐車させるように音声又は画像にてガイドするガイド手段を設けているものがある。

特開２００８−３７３２０号公報 特開２００２−２４０６６２号公報

特許文献１に係る駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラムは、目標駐車枠に対する駐車初期位置から車両のハンドルの操舵角を最大舵角のままで後退並列駐車する過程で、ハンドルの操舵角、車両の後進する距離等に応じて、表示手段に重畳させて表示すべき画像データとガイド標識とを適宜選択することで、目標駐車枠への駐車を誘導するものである。
特許文献２に係る駐車支援装置は、表示手段に、目標駐車位置及び自車位置に加えて自車の予想移動奇跡を表示するとともに、自車の移動及びステアリング舵角の変化の少なくとも何れかに応じて目標駐車位置に対する予想移動奇跡の位置関係を変更して表示し、自車の経路の移動を認識させるものである。

ところで、従来、自動駐車を含む駐車支援装置においては、駐車開始時の初期位置や目標駐車枠を運転者が目視、表示手段のタッチパネルで設定する方式となっている。
しかし、このような方式では、運転者による設定で多少のずれがあるため、最終的に駐車枠には入るが、白線に対して平行かつ中心に入らない時もあり、その場合、再度前進での切り返し動作による修正が必要になる不具合があった。
また、通常の駐車をする場合でも、一度、前方に出て、入れ直す動作は、日常見かけられるが、狭い駐車場の場合には、駐車開始位置が限定されているため、目標駐車枠を設定できない場合もあった。
更に、上記の特許文献では、駐車枠への自車予想軌跡を精密に計算し、車両を誘導しているが、実際には、車速センサ、舵角センサ、ジャイロ等の検出手段の検出誤差、路面の傾斜、タイヤ空気圧等により、駐車白線の中心から多少ずれて駐車枠に入ることが多いという不都合があった。

そこで、この発明の目的は、駐車枠の左右の白線に対して車両が平行でかつ駐車枠の左右の白線の中心に駐車させる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することにある。

この発明は、車両後方を撮像する後方撮像手段を設け、この後方撮像手段により撮像された後方画像から駐車枠の左右の白線を検出する白線検出手段を備えた制御手段を設け、前記白線検出手段により検出された駐車枠の左右の白線内に車両を駐車させるように音声又は画像にてガイドするガイド手段を設けた駐車支援装置において、前記制御手段は、前記白線検出手段により検出された駐車枠の左右の白線に対する車両前後方向の中心線の傾きを算出する傾き算出手段と、前記白線検出手段により検出された駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれを算出するずれ算出手段と、前記後方撮像手段により撮像された後方画像から駐車枠の白線の前端を検出する白線端検出手段とを備え、この白線端検出手段により検出された駐車枠の白線の前端と車両後端との距離に基づいてこの車両後端が駐車枠内にあると判断される時に、前記傾き算出手段により算出された傾きと前記ずれ算出手段により算出されたずれとに基づいて、車両を一旦前進旋回させ、車両を直進後退させた時に駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致するように駐車枠内に駐車可能な位置まで車両を前進旋回させるように前記ガイド手段でガイドすることを特徴とする。

この発明の駐車支援装置及び駐車支援方法は、車両を駐車枠内に駐車する際に、切り返し支援を用いて、駐車枠の左右の白線に対して車両が平行でかつ駐車枠の左右の白線の中心に駐車することができる。

図１は駐車支援制御の第１のフローチャートである。（実施例１） 図２は駐車支援制御の第２のフローチャートである。（実施例１） 図３は駐車支援制御の第３のフローチャートである。（実施例１） 図４は駐車支援装置のシステム構成図である。（実施例１） 図５は後方撮像手段が備えられた車両及び駐車枠を示す平面図である。（実施例１） 図６は車両がオフセットした状態を説明する図である。（実施例１） 図７は車両が傾き、後軸中心が左右の白線の中心線に対して外側にある状態を説明する図である。（実施例１） 図８は車両が傾き、後軸中心が左右の白線の中心線に対して内側にあって駐車枠に入っている状態を説明する図である。（実施例１） 図９は車両が傾き、後軸中心が左右の白線の中心線に対して内側にあって駐車枠に入っていない状態を説明する図である。（実施例１） 図１０は駐車支援制御の第１のフローチャートである。（実施例２） 図１１は駐車支援制御の第２のフローチャートである。（実施例２） 図１２は駐車支援制御の第３のフローチャートである。（実施例２） 図１３は駐車支援装置のシステム構成図である。（実施例２） 図１４は駐車支援装置のシステム構成図である。（実施例３） 図１５は前方撮像手段が備えられた車両及び駐車枠を示す平面図である。（実施例３） 図１６は前方撮像手段による元画像の図である。（実施例３） 図１７は前方撮像手段による視点変換画像と目標走行軌跡とを重畳する際の図である。（実施例３） 図１８は前方撮像手段による目標走行軌跡の短縮状態を示す図である。（実施例３） 図１９は前方撮像手段による後退指示状態を示す図である。（実施例３）

この発明は、駐車枠の左右の白線に対して車両が平行でかつ駐車枠の左右の白線の中心に駐車する目的を、車両を駐車枠内に駐車する際に、切り返し支援を用いて実現するものである。

図１〜図９は、この発明の実施例１を示すものである。
図５において、１は車両、２は駐車場、３はこの駐車場２の駐車枠（駐車スペース）である。この駐車枠３は、車両１の駐車範囲を区画する白線として、所定長さで平行な左右の白線４・５で形成される。また、この駐車枠３には、後方部で、輪止めとして、左右の輪止め６・７が直列で且つ左右の白線４・５に対して直角方向に向いて配設されている。

車両１には、駐車支援装置８が搭載される。
図４に示すように、駐車支援装置８は、車両１の後方を撮像する超広角の後方撮像手段（バックカメラ）９と、この後方撮像手段９に連絡した制御手段（画像処理制御手段）１０と、この制御手段１０に連絡したガイド手段１１とを備える。
後方撮像手段９は、車両１の後部に取り付けた超広角のバックカメラ等の撮像機器からなる。
制御手段１０は、後方撮像手段９により撮像された後方画像（カメラ画像）から駐車枠３の左右の白線４・５を検出する白線検出手段１０Ａを備えている。
ガイド手段１１は、車両１の車室内に配置され、後方撮像手段９により撮像された車両１の後方画像等を表示する車載モニタ等からなる表示機器１２と、音声を発する音声出力機器１３とからなり、制御手段１０の白線検出手段１０Ａにより検出された駐車枠３の左右の白線４・５内に車両１を駐車させるように音声又は画像にてガイドする。
また、制御手段１０には、所要に応じて、車速パルスセンサ１４が連絡する。

この実施例に係る駐車支援装置８は、駐車枠３の左右の白線４・５に対してどちらかに片寄った状態、あるいは、傾いた状態になった場合で、後退時に、左右の白線４・５の認識処理により、車両１の状態を予め記憶し、その後、前進時に、左右の白線４・５の認識による操舵支援を行って、直進で後退できる位置のガイドを実施するものである。
具体的には、この駐車支援装置８は、車両１を駐車枠３内に駐車する際に、図６〜図９に示すように、４つのパターンＡ〜Ｄで切り返し支援を行う。
図６に示すパターンＡでは、車両１が左右の白線４・５と平行でオフセットした場合である。
図７に示すパターンＢでは、車両１が傾き、後軸中心Ｐが左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して外側にある場合である。
図８に示すパターンＣでは、車両１が傾き、後軸中心Ｐが左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して内側にあって駐車枠３に入っている場合である。
図９に示すパターンＤでは、車両１が傾き、後軸中心Ｐが左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して内側にあって駐車枠３に入っていない場合である。
即ち、この駐車支援装置８においては、従来、正確に（曲がり、中心からのずれがなく）駐車場２に止めることには課題があることを前提とし、前進時の切り返し支援であって、後方撮像手段９を用いて駐車枠３に入れるものであり、後退しながら、白線認識処理により、駐車枠３の左右の白線４・５に対する車両１の傾きと左右位置（中心線ＣＬからのずれ量）を演算し、最終的に停車した時に、その位置を記憶し、この記憶された車両１の位置に従い、クリープや前進時の操舵ガイダンスを行い、直進後退できるところでまで誘導した後、停車させて、直進後退を指示するものである。なお、車両１が自動操舵機能を有している場合には、車両１を自動操舵することも可能であり、また、後退時予想軌跡を表示するシステムにも適用可能である。

このため、制御手段１０は、白線検出手段１０Ａにより検出された駐車枠３の左右の白線４・５に対する車両前後方向の中心線Ｇの傾きを算出する傾き算出手段１０Ｂと、白線検出手段１０Ａにより検出された駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対する車両１の後軸中心Ｐのずれを算出するずれ算出手段１０Ｃと、後方撮像手段９により撮像された後方画像から駐車枠３の白線４・５の前端４Ｆ・５Ｆを検出する白線端検出手段１０Ｄとを備え、この白線端検出手段１０Ｄにより検出された駐車枠３の白線４・５の前端４Ｆ・５Ｆと車両後端１Ｂとの距離に基づいて車両後端１Ｂが駐車枠３内にあると判断される時に傾き算出手段１０Ｂにより算出された傾きとずれ算出手段１０Ｃにより算出されたずれとに基づいて、車両１を一旦前進旋回させ、車両１を直進後退させた時に駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致するように駐車枠３内に駐車可能な位置まで車両１を前進旋回させるようにガイド手段１１でガイドする。
このように、車両１を駐車枠３に駐車する時に、切り返し支援を用いることにより、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が平行でかつ駐車枠３の左右の白線４・５の中心に駐車することができる。また、駐車場２で後続車がいる場合に、車両１の初期位置を正確に決めないで駐車を開始しても、切り返し支援を用いることにより、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が平行でかつ駐車枠３の左右の白線４・５の中心に駐車することができるので、後続車は他車両の駐車が完了するまで待機することなく、駐車を開始することができる。

また、制御手段１０は、車速パルスセンサ１４からの車速パルスをカウントして車両１の移動距離を算出する移動距離算出手段１０Ｅを備え、白線端検出手段１０Ｄにより検出された駐車枠３の白線４・５の前端４Ｆ・５Ｆと車両後端１Ｂとの距離に基づいて車両後端１Ｂが駐車枠３内にあると判断される時に、傾き算出手段１０Ｂにより算出された傾きとずれ算出手段１０Ｃにより算出されたずれと移動距離算出手段１０Ｅにより算出された移動距離とに基づいて、車両１を直進後退させて駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致するように駐車枠３内に駐車可能な位置までガイド手段１１でガイドする。
このように、車両１を駐車枠３に駐車する時に、切り返し支援を用いることにより、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が平行でかつ駐車枠３の左右の白線４・５の中心に駐車することができる。また、駐車場２で後続車がいる場合に、車両１の初期位置を正確に決めないで駐車を開始しても、切り返し支援を用いることにより、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が平行でかつ駐車枠３の左右の白線４・５の中心に駐車することができるので、後続車は他車両の駐車が完了するまで待機することなく、駐車を開始することができる。
また、制御手段１０は、車両１の位置等の各認識情報を記憶する記憶手段（メモリ）１０Ｆと備えている。

以下には、この実施例１における各種の駐車支援方法を説明する。
先ず、車両前後方向の中心線Ｇが駐車枠３の左右の白線４・５に対して左に傾いていて、かつ車両１の後軸中心Ｐが駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して右側にある場合、又は、車両前後方向の中心線Ｇが駐車枠３の左右の白線４・５に対して右に傾いていて、かつ車両１の後軸中心Ｐが駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して左側にある場合で、かつ、駐車枠３の左右の白線４・５に対する車両前後方向の中心線Ｇの傾きと駐車枠３の左右の白線４・５の中心線Ｇに対する車両１の後軸中心Ｐのずれ（オフセット）とから車両１を前進旋回させた時に駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致する車両回転半径を計算する。
そして、この駐車支援方法は、この車両回転半径が車両の最小回転半径以上である場合、この最小回転半径で車両１を前進旋回させた時に駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致する位置の駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対する車両１の後軸中心Ｐのずれ（オフセット）を計算して、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対する車両１の後軸中心Ｐのずれ（オフセット）が前記計算されたずれと一致するまで車両１を直進させる第１の工程と、駐車枠３の左右の白線４・５に対する車両前後方向の中心線Ｇの傾きに基づいて駐車枠３の左右の白線４・５と車両前後方向の中心線Ｇとが平行になる車両１の操舵方向を算出して、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致するまで前記操舵方向に最大舵角で車両前進旋回させる第２の工程と、駐車枠３内の駐車位置まで車両１を直進後退させる第３の工程とからなる。
このような駐車支援方法により、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が傾いていて、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して車両１の後軸中心Ｐが内側にある場合、切り返し支援を用いることができ、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が平行でかつ駐車枠３の左右の白線４・５の中心に駐車することができる。

また、車両前後方向の中心線Ｇが駐車枠３の左右の白線４・５に対して左に傾いていて、かつ車両１の後軸中心Ｐが駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して右側にある場合、又は、車両前後方向の中心線Ｇが駐車枠３の左右の白線４・５に対して右に傾いていて、かつ車両１の後軸中心Ｐが駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して左側にある場合で、かつ、駐車枠３の左右の白線４・５に対する車両前後方向の中心線Ｇの傾きと駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対する車両１の後軸中心Ｐのずれ（オフセット）とから車両１を前進旋回させた時に駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致する車両回転半径を計算する。
そして、この駐車支援方法は、この車両回転半径が車両１の最小回転半径以上である場合、この最小回転半径で車両１を前進旋回させた時に駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致する位置までの距離を計算して、車両１の移動距離が計算された距離と一致するまで車両を直進させる第１の工程と、駐車枠３の左右の白線４・５に対する車両前後方向の中心線Ｇの傾きに基づいて駐車枠３の左右の白線４・５と車両前後方向の中心線Ｇとが平行になる車両の操舵方向を算出して、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致するまで前記操舵方向に最大舵角で車両１を前進旋回させる第２の工程と、駐車枠３内の駐車位置まで車両１を直進後退させる第３の工程とからなる。
このように、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が傾いていて、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して車両１の後軸中心Ｐが内側にある場合、切り返し支援を用いることにより、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が平行でかつ駐車枠３の左右の白線４・５の中心に駐車することができる。

更に、駐車支援方法は、車両前後方向の中心線Ｇと駐車枠３の左右の白線４・５とが平行である場合、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対する車両１の後軸中心Ｐのずれに基づいて車両１の操舵方向を算出し、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対する車両１の後軸中心Ｐのずれ（オフセット）が半分（ずれ（オフセット）量／２）になる位置の車両１の傾き角を目標傾き角として算出して、駐車枠３の左右の白線４・５に対する車両前後方向の中心線Ｇの傾きが目標傾き角と一致するまで前記操舵方向でかつ最大舵角で車両１を前進旋回させる第１の工程と、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致するまで第１の工程とは車両１の操舵方向を逆にした最大舵角で車両１を前進旋回させる第２の工程と、駐車枠３内の駐車位置まで車両１を直進後退させる第３の工程とからなる。
このように、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が平行にずれている場合、切り返し支援を用いることにより、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が平行でかつ駐車枠３の左右の白線４・５の中心に駐車することができる。

更にまた、車両前後方向の中心線Ｇが駐車枠３の左右の白線４・５に対して左に傾いていて、かつ車両１の後軸中心Ｐが駐車枠３の左右の白線４・５の中心線Ｇに対して左側にある場合、又は、車両前後方向の中心線Ｇが駐車枠３の左右の白線４・５に対して右に傾いていて、かつ車両１の後軸中心Ｐが駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して右側にある場合、又は、駐車枠３の左右の白線４・５に対する車両前後方向の中心線Ｇの傾きと駐車枠３の左右の白線の中心線４・５に対する車両１の後軸中心Ｐのずれとから車両１を前進旋回させた時に駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致する車両回転半径を計算する。
そして、この駐車支援方法は、この車両回転半径が車両１の最小回転半径より小さい場合、駐車枠３の左右の白線４・５に対する車両前後方向の中心線Ｇの傾きに基づいて駐車枠３の左右の白線４・５と車両前後方向の中心線Ｇとが平行になる車両１の操舵方向を算出して、駐車枠３の左右の白線４・５と車両前後方向の中心線Ｇとが平行になるまで前記操舵方向に任意の舵角で車両１を前進旋回させる第１の工程と、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対する車両１の後軸中心Ｐのずれ（オフセット）に基づいて車両１の操舵方向を算出し、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対する車両１の後軸中心Ｐのずれ（オフセット）が半分（ずれ（オフセット）量／２）になる位置の車両１の傾き角を目標傾き角として算出して、駐車枠３の左右の白線４・５に対する車両前後方向の中心線Ｇの傾きが目標傾き角と一致するまで前記操舵方向に最大舵角で車両１を前進旋回させる第２の工程と、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致するまで第２の工程とは車両１の操舵方向を逆にした最大舵角で車両１を前進旋回させる第３の工程と、駐車枠３内の駐車位置まで車両１を直進後退させる第４の工程とからなる。
このように、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が傾いていて、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して車両１の後軸中心Ｐが外側にある場合、切り返し支援を用いることにより、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両２が平行でかつ駐車枠３の左右の白線４・５の中心に駐車することができる。

次に、この実施例１に係る駐車支援制御を、図１〜図３のフローチャートに基づいて説明する。
図１に示すように、制御手段１０のプログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、先ず、後方撮像手段９による後退駐車を開始し（ステップＡ０２）、運転者による後退動作を指示し（ステップＡ０３）、駐車枠３の左右の白線４・５の認識を開始し（ステップＡ０４）、左右の白線４・５に対する車両１の傾き角を演算し（ステップＡ０５）、左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両１の後軸中心Ｐとのずれ（オフセット）を演算し（ステップＡ０６）、左右の白線４・５の入口端点である左右の前端４Ｆ・５Ｆを検出してこの前端４Ｆ・５Ｆと車両後端１Ｂとの距離を演算し（ステップＡ０７）、そして、運転者による停車動作を指示する（ステップＡ０８）。
そして、車両後端１Ｂが左右の白線４・５内か否かを判断し（ステップＡ０９）、このステップＡ０９がＮＯの場合には、前記ステップＡ０２に戻る。
このステップＡ０９がＹＥＳの場合には、左右の白線４・５に対して平行か否かを判断し（ステップＡ１０）、このステップＡ１０がＹＥＳの場合には、停車を指示し（ステップＡ１１）、左右の白線４・５に対して中心か否かを判断し（ステップＡ１２）、このステップＡ１２がＹＥＳの場合には、音声指示による車両後退の残り分を確認させ（ステップＡ１３）、このプログラムをエンドとする（ステップＡ１４）。

図１の前記ステップＡ１０がＮＯの場合には、図２のフローチャートに移行する。
図２に示すように、傾き角（中心線ＣＬからの±角度）、ずれ（オフセット）を記憶手段１０Ｆに保存し（ステップＢ０１）、そして、右（左）回りの補正の場合、後軸中心Ｐが左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して右（左）にあるか否かを判断する（ステップＢ０２）。
このステップＢ０２がＹＥＳの場合には、一挙動補正可能性があるとして、傾き角とずれ（オフセット）とから一挙動補正時の車両回転半径を計算し（ステップＢ０３）、車両回転半径≧最小回転半径か否かを判断する（ステップＢ０４）。
このステップＢ０４がＹＥＳの場合には、旋回開始ずれ（オフセット）を計算し（最小回転半径による旋回で車両前後方向の中心線Ｇが左右の白線４・５の中心線ＣＬと一致する位置）（ステップＢ０５）、ハンドルを真っ直ぐにするとともに車両１の前進を指示し（ステップＢ０６）、左右の白線４・５を認識し（ステップＢ０７）、左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両１の後軸中心Ｐとのずれ（オフセット）を演算する（ステップＢ０８）。
そして、ずれ量＝旋回開始ずれ量か否かを判断し（ステップＢ０９）、このステップＢ０９がＮＯの場合には、前記ステップＢ０７に戻す。
なお、このステップＢ０７及びステップＢ０９においては、車速パルスセンサ１４によって、車速パルスによる移動距離の演算でも可能である。
このステップＢ０９がＹＥＳの場合には、停車を指示し（ステップＢ１０）、傾き角により操舵方向を指示し（ステップＢ１１）、最大舵角（最小回転半径）での前進動作を指示し（ステップＢ１２）、運転者による前進動作を指示し（ステップＢ１３）、左右の白線４・５を認識し（ステップＢ１４）、左右の白線４・５に対する車両１の傾き角を演算し（ステップＢ１５）、白線４・５に対して平行か否かを判断し（ステップＢ１６）、このステップＢ１６がＮＯの場合には、前記ステップＢ１４に戻る。
このステップＢ１６がＹＥＳの場合（第２の工程）には、停車を指示し（ステップＢ１７）、ハンドルを真っ直ぐにして直進後退を指示し（ステップＢ１８）、プログラムをエンドとする（ステップＢ１９）。
このような駐車支援は、図８、図９のパターンＣ、Ｄでの支援となる。
一方、前記ステップＢ０２がＮＯの場合、前記ステップＢ０４がＮＯの場合には、舵角が任意（最大舵角でも可能）であって、傾き角により操舵方向を指示し（ステップＢ２０）、運転者による前進動作を指示し（ステップＢ２１）、左右の白線４・５を認識し（ステップＢ２２）、左右の白線４・５に対する車両１の傾き角を演算し（ステップＢ２３）、左右の白線４・５の中心線ＣＬと後軸中心Ｐとのずれ（オフセット）を演算し（ステップＢ２４）、白線４・５に対して平行か否かを判断し（ステップＢ２５）、このステップＢ２５がＮＯの場合には、前記ステップＢ２２に戻る。
このステップＢ２５がＹＥＳの場合には、停車を指示する（ステップＢ２６）。
このような駐車支援は、図７のパターンＢでの支援となる。

図１の前記ステップＡ１２がＮＯの場合、図２の前記ステップＢ２６の処理後は、図３のフローチャートに移行する。
図３に示すように、白線４・５の中心線ＣＬからのずれ（オフセット）により操舵方向を指示し（ステップＣ０１）、最大舵角（最小回転半径）での前進動作を指示し（ステップＣ０２）、運転者による前進動作を行い（ステップＣ０３）、ずれ量／２の位置となる目標傾き角を演算し（ステップＣ０４）、左右の白線４・５を認識し（ステップＣ０５）、左右の白線４・５に対する車両１の傾き角を演算し（ステップＣ０６）、その傾き角が目標傾き角か否かを判断し（ステップＣ０７）、このステップＣ０７がＮＯの場合には、前記ステップＣ０５に戻る。
このステップＣ０７がＹＥＳの場合には、停車を指示し（ステップＣ０８）、最大舵角での逆方向操舵を指示し（ステップＣ０９）、運転者による前進動作を行い（ステップＣ１０）、左右の白線４・５を認識し（ステップＣ１１）、白線４・５に対する車両１の傾き角を演算し（ステップＣ１２）、白線４・５に対して平行か否かを判断し（ステップＣ１３）、このステップＣ１３がＮＯの場合には、前記ステップＣ１１に戻る。
このステップＣ１３がＹＥＳの場合には、停車を指示し（ステップＣ１４）、直進後退を指示し（ステップＣ１５）、プログラムをエンドとする（ステップＣ１６）。
このような駐車支援は、図６のパターンＡでの支援となる。

図１０〜図１３は、この発明の実施例２を示すものである。
以下の実施例においては、上述の実施例１と同一機能を果たす箇所には、同一符号を付して説明する。
この実施例２の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、図１３に示すように、制御手段１０は、車両１の舵角を検出する舵角検出手段（舵角センサ）１５に連絡し、白線端検出手段１０Ｄにより検出された駐車枠３の白線４・５の前端４Ｆ・５Ｆと車両後端１Ｂとの距離に基づいて車両後端１Ｂが駐車枠３内にあると判断される時に、傾き算出手段１０Ｂにより算出された傾きとずれ算出手段１０Ｃにより算出されたずれ（オフセット）と舵角検出手段１５により検出された舵角とに基づいて、車両１を直進後退させて駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇが一致するように駐車枠３内に駐車可能な位置までガイド手段１１でガイドする。
舵角検出手段１５は、最大舵角（据え切り）でなくても、切り返し支援を可能とするものである。
このように、車両１の舵角を検出するため、車両１の最大舵角になるようにハンドルを切らなくても、切り返し支援が可能になる。

また、図１３に示すように、制御手段１０は、車両１の姿勢角の変化を検出する姿勢角検出手段（ジャイロ）１６に連絡し、白線端検出手段１０Ｄにより検出された駐車枠３の白線４・５の前端４Ｆ・５Ｆと車両後端１Ｂとの距離に基づいて車両後端１Ｂが駐車枠３内にあると判断される時に、傾き算出手段１０Ｂにより算出された傾きとずれ算出手段１０Ｃにより算出されたずれ（オフセット）と姿勢角検出手段１６により検出された姿勢角の変化とに基づいて、車両１を直進後退させて駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇが一致するように駐車枠３内に駐車可能な位置までガイド手段１１でガイドする。
姿勢角検出手段１６は、駐車枠３の左右の白線４・５の認識によって前進支援ができない場合の代替手段としてのものであって、駐車枠３の左右の白線４・５から遠くなって認識が不可となるか、あるいは、計測精度が悪くなる場合等で用いられる。
これにより、駐車枠３の左右の白線４・５が検出できなかったり、白線４・５の検出精度が低下したりする場合でも、車両１の姿勢角の変化を検出するので、切り返し支援が可能になる。

以下には、この実施例２における各種の駐車支援方法を説明する。
先ず、車両前後方向の中心線Ｇが駐車枠３の左右の白線４・５に対して左に傾いていて、かつ車両１の後軸中心Ｐが駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して右側にある場合、又は、車両前後方向の中心線Ｇが駐車枠３の左右の白線４・５に対して右に傾いていて、かつ車両１の後軸中心Ｐが駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して左側にある場合で、かつ、駐車枠３の左右の白線４・５に対する車両前後方向の中心線の傾きと駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対する車両１の後軸中心Ｐのずれ（オフセット）とから車両１を前進旋回させた時に駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致する車両回転半径を計算する。
そして、この駐車支援方法は、この車両回転半径が車両１の最小回転半径以上である場合、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致するまで計算された車両回転半径となる舵角で車両１を前進旋回させる第１の工程と、駐車枠３内の駐車位置まで車両１を直進後退させる第２の工程とからなる。
このように、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が傾いていて、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して車両１の後軸中心Ｐが内側にある場合、切り返し支援を用いることにより、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が平行でかつ駐車枠３の左右の白線４・５の中心に駐車することができる。また、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致する舵角で車両１を前進旋回させるため、その後、逆方向に操舵して車両１を前進旋回させる必要がない。

また、この駐車支援方法は、車両前後方向の中心線Ｇと駐車枠３の左右の白線４・５とが平行である場合、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対する車両１の後軸中心Ｐのずれに基づいて車両１の操舵方向を算出し、舵角から車両回転半径を計算し、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対する車両１の後軸中心Ｐのずれ（オフセット）が半分になる位置の車両１の傾き角を目標傾き角として算出して、駐車枠３の左右の白線４・５に対する車両前後方向の中心線Ｇの傾きが目標傾き角と一致するまで前記操舵方向でかつ任意の舵角で車両１を前進旋回させる第１の工程と、駐車枠３の左右の白線の中心線４・５と車両前後方向の中心線Ｇとが一致するまで前記第１の工程の舵角とは車両１の操舵方向を逆にした同一舵角で車両１を前進旋回させる第２の工程と、駐車枠３内の駐車位置まで車両１を直進後退させる第３の工程とからなる。
このように、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が平行にずれている場合、切り返し支援を用いることにより、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が平行でかつ駐車枠３の左右の白線４・５の中心に駐車することができる。また、任意の舵角でよいため、車両１の最大舵角になるようにハンドルを切る必要がない。

更に、車両前後方向の中心線Ｇが駐車枠３の左右の白線４・５に対して左に傾いていて、かつ車両１の後軸中心Ｐが駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して左側にある場合、又は、車両前後方向の中心線Ｇが駐車枠３の左右の白線４・５に対して右に傾いていて、かつ車両１の後軸中心Ｐが駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して右側にある場合、又は、駐車枠３の左右の白線４・５に対する車両前後方向の中心線Ｇの傾きと駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対する車両１の後軸中心Ｐのずれ（オフセット）とから車両１を前進旋回させた時に駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致する車両回転半径を計算する。
そして、この駐車支援方法は、この車両回転半径が車両１の最小回転半径より小さい場合、駐車枠３の左右の白線４・５に対する車両前後方向の中心線Ｇの傾きに基づいて駐車枠３の左右の白線４・５と車両前後方向の中心線Ｇとが平行になる車両１の操舵方向を算出して、駐車枠３の左右の白線４・５と車両前後方向の中心線Ｇとが平行になるまで前記操舵方向に任意の舵角で車両１を前進旋回させる第１の工程と、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対する車両１の後軸中心Ｐのずれに基づいて車両１の操舵方向を算出し、舵角から車両回転半径を計算し、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対する車両１の後軸中心Ｐのずれが半分になる位置の車両１の傾き角を目標傾き角として算出して、駐車枠３の左右の白線４・５に対する車両前後方向の中心線Ｇの傾きが目標傾き角と一致するまで前記操舵方向に任意の舵角で車両１を前進旋回させる第２の工程と、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両前後方向の中心線Ｇとが一致するまで前記第２の工程の舵角とは車両１の操舵方向を逆にした同一舵角で車両１を前進旋回させる第３の工程と、駐車枠３内の駐車位置まで車両１を直進後退させる第４の工程とからなる。
このように、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が傾いていて、駐車枠３の左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して車両１の後軸中心Ｐが外側にある場合、切り返し支援を用いることにより、駐車枠３の左右の白線４・５に対して車両１が平行でかつ駐車枠３の左右の白線４・５の中心に駐車することができる。また、任意の舵角でよいため、車両１の最大舵角になるようにハンドルを切る必要がない。

次に、この実施例２に係る駐車支援制御を、図１０〜図１２のフローチャートに基づいて説明する。
図１０に示すように、制御手段１０のプログラムがスタートすると（ステップＤ０１）、先ず、後方撮像手段９による後退駐車を開始し（ステップＤ０２）、運転者による後退動作を指示し（ステップＤ０３）、駐車枠３の左右の白線４・５の認識を開始し（ステップＤ０４）、左右の白線４・５に対する車両１の傾き角を演算し（ステップＤ０５）、左右の白線４・５の中心線ＣＬと車両１の後軸中心Ｐとのずれ（オフセット）を演算し（ステップＤ０６）、左右の白線４・５の入口端点である左右の前端４Ｆ・５Ｆを検出してこの前端４Ｆ・５Ｆと車両後端１Ｂとの距離を演算し（ステップＤ０７）、そして、運転者による停車動作を指示する（ステップＤ０８）。
そして、車両後端１Ｂが左右の白線４・５内か否かを判断し（ステップＤ０９）、このステップＤ０９がＮＯの場合には、前記ステップＤ０２に戻る。
このステップＤ０９がＹＥＳの場合には、左右の白線４・５に対して平行か否かを判断し（ステップＤ１０）、このステップＤ１０がＹＥＳの場合には、停車を指示し（ステップＤ１１）、左右の白線４・５に対して中心か否かを判断し（ステップＤ１２）、このステップＤ１２がＹＥＳの場合には、音声指示による車両後退の残り分を確認させ（ステップＤ１３）、このプログラムをエンドとする（ステップＤ１４）。

図１０の前記ステップＤ１０がＮＯの場合には、図１１のフローチャートに移行する。
図１１に示すように、傾き角（中心線ＣＬからの±角度）、ずれ（オフセット）を記憶手段１０Ｆに保存し（ステップＥ０１）、そして、右（左）回りの補正の場合、後軸中心Ｐが左右の白線４・５の中心線ＣＬに対して右（左）にあるか否かを判断する（ステップＥ０２）。
このステップＥ０２がＹＥＳの場合には、一挙動補正可能性があるとして、傾き角とずれ（オフセット）とから一挙動補正時の車両回転半径を計算し（ステップＥ０３）、そして、車両回転半径≧最小回転半径か否かを判断する（ステップＥ０４）。
このステップＥ０４がＹＥＳの場合には、この車両回転半径となる舵角を運転者に指示する（ステップＥ０５）。
なお、このステップＥ０５においては、車両回転半径が大きく、移動距離が長くなる場合に、上記の実施例１の駐車支援装置の場合と同様に、一回直進することも可能である。
そして、指定した舵角で前進を指示し（ステップＥ０６）、運転者による前進動作を指示し（ステップＥ０７）、左右の白線４・５を認識し（ステップＥ０８）、左右の白線４・５に対する車両１の傾き角を演算し（ステップＥ０９）、白線４・５に対して平行か否かを判断し（ステップＥ１０）、このステップＥ１０がＮＯの場合には、前記ステップＥ０８に戻る。
なお、このステップＥ０８〜ステップＥ１０にあっては、姿勢角検出手段（ジャイロ）１６に置き換えが可能であり、姿勢角検出手段１６での姿勢角を検出し、記憶手段１０Ｆに記憶した傾き角との偏差が零（０）になった段階で停止する。
前記ステップＥ１０がＹＥＳの場合には、停車を指示し（ステップＥ１１）、ハンドルを真っ直ぐにして直進後退を指示し（ステップＥ１２）、プログラムをエンドとする（ステップＥ１３）。
このような駐車支援は、図８、図９のパターンＣ、Ｄでの支援となる。
一方、前記ステップＥ０２がＮＯの場合、前記ステップＥ０４がＮＯの場合には、傾き角により操舵方向を指示し（ステップＥ１４）、任意の舵角（最大舵角でも可能）によるハンドルの保持での前進動作を指示し（ステップＥ１５）、舵角からの車両回転半径を演算し（ステップＥ１６）、運転者による前進動作を指示し（ステップＥ１７）、左右の白線４・５を認識し（ステップＥ１８）、左右の白線４・５に対する車両１の傾き角を演算し（ステップＥ１９）、白線４・５の中心線ＣＬと車両１の後軸中心Ｐとのずれ（オフセット）を演算し（ステップＥ２０）、白線４・５に対して平行か否かを判断し（ステップＥ２１）、このステップＥ２１がＮＯの場合には、前記ステップＥ１８に戻る。
なお、このステップＥ１８〜ステップＥ２１にあっては、姿勢角検出手段（ジャイロ）１６に置き換えることも可能である。つまり、姿勢角検出手段１６で姿勢角の変化を検出し、記憶手段１０Ｆに記憶した傾き角との偏差が零（０）になった段階で停止し、さらに車両回転半径と傾き角とからずれの変位量（オフセット変位量）も計算し、ずれ量（オフセット）の現在値を、
ずれ（オフセット）の現在値＝記憶手段１０Ｆでのずれ（オフセット）値−ずれ（オフセット）変位量
で求める。
このステップＥ２１がＹＥＳの場合には、停車を指示する（ステップＥ２２）。
このような駐車支援は、図７のパターンＢでの支援となる。

図１０の前記ステップＤ１２がＮＯの場合、図１１の前記ステップＥ２２の処理後は、図１２のフローチャートに移行する。
図１２に示すように、白線４・５の中心線ＣＬからのずれ（オフセット）により操舵方向を指示し（ステップＦ０１）、任意の舵角（最大舵角でも可能）での前進動作を指示し（ステップＦ０２）、ハンドルを保持した運転者による前進動作を指示し（ステップＦ０３）、舵角から車両回転半径を計算し（ステップＦ０４）、ずれ（オフセット）量／２の位置（切り返しポイント）となる目標傾き角を演算し（ステップＦ０５）、左右の白線４・５を認識し（ステップＦ０６）、左右の白線４・５に対する車両１の傾き角を演算し（ステップＦ０７）、その傾き角が目標傾き角か否かを判断し（ステップＦ０８）、このステップＦ０８がＮＯの場合には、前記ステップＦ０６に戻る。
なお、このステップＦ０６〜ステップＦ０８においては、姿勢角検出手段（ジャイロ）１６に置き換えることも可能である。つまり、姿勢角検出手段１６で姿勢角の変化を検出し、記憶手段１０Ｆに記憶した傾き角との偏差が零（０）になった段階で停止する。
このステップＦ０８がＹＥＳの場合には、停車を指示し（ステップＦ０９）、指定した舵角（符号反転同一舵角値）での逆方向操舵を指示、つまり、逆に同じ量だけ切るように指示し（ステップＦ１０）、運転者による前進動作を指示し（ステップＦ１１）、左右の白線４・５を認識し（ステップＦ１２）、白線４・５に対する車両１の傾き角を演算し（ステップＦ１３）、白線４・５に対して平行か否かを判断し（ステップＦ１４）、このステップＦ１４がＮＯの場合には、前記ステップＦ１２に戻る。
なお、このステップＦ１２〜ステップＦ１４においては、姿勢角検出手段（ジャイロ）１６に置き換えることも可能である。つまり、姿勢角検出手段１６で姿勢角の変化を検出し、記憶手段１０Ｆ記憶した傾き角との偏差が零（０）になった段階で停止する。
このステップＦ１４がＹＥＳの場合には、停車を指示し（ステップＦ１５）、直進後退を指示し（ステップＦ１６）、プログラムをエンドとする（ステップＦ１７）。
このような駐車支援は、図６でのパターンＡでの支援となる。

図１４〜図１９は、この発明の実施例３を示すものである。
この実施例３の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、図１４、図１５に示すように、車両１には、通常の死角支援用の前方撮像手段（フロントカメラ）１７を搭載する。そして、この前方撮像手段１７は、制御手段１０に連絡し、前進時の切り返し支援の補助に使用される。これにより、車両１の前進時の目標軌跡を表示し、運転者の理解を深め
ることに貢献させる。
制御手段１０は、前方撮像手段１７により撮像した前方画像に目標走行軌跡、目標停車枠又は駐車枠の白線の延長線の少なくとも１つを重畳させるものである。
これにより、車両１の前進時の指標を表示することにより、運転者に停車位置をわかりやすく提示することができる。
つまり、前方撮像手段１７の画像に目標走行軌跡を重ね書きして運転者を支援する構造であって、前方撮像手段１７が車体グリル付近よりも下側に装着されることが多く、その画像そのままでは視点が低く、運転者の視点とはずれがある（図１６参照）。
そのため、距離感も含め、直感的に進行方向を理解しやすいように、視点変換処理で運転者の実視点相当の画像及び進行矢印Ｘを表示する（図１７参照）。
そして、目標走行軌跡の前方撮像手段１７の画像の道路面上での目標走行軌跡を画像に重畳する（図１７参照）。
その後、駐車枠３の左右の白線４・５の延長ライン４Ｌ・５Ｌと目標停止枠Ｒとを目安として表示し、前進支援段階に沿って、目標走行軌跡の表示も短く変化させる（図１８参照）。
そして、目標停止枠Ｒまで車両１が前進後、逆進行矢印Ｙが映像に表れ、直進後退で後方の駐車枠に車両１を駐車枠３内に入れることができる（図１９参照）。
なお、運転者の好みに合わせて、前方撮像手段１７を俯瞰画像で上から見た状態として、目標走行軌跡を表示することも可能である。

この発明の駐車支援装置及び駐車支援方法は、運転者に適切な駐車方法を提示するものであり、各種車両に適用できる。

１ 車両
２ 駐車場
３ 駐車枠
４ 駐車枠の左側の白線
５ 駐車枠の右側の白線
６ 駐車枠の左側の輪止め
７ 駐車枠の右側の輪止め
８ 駐車支援装置
９ 後方撮像手段
１０ 制御手段
１０Ａ 白線検出手段
１０Ｂ 傾き算出手段
１０Ｃ ずれ算出手段
１０Ｄ 白線端検出手段
１０Ｅ 移動距離算出手段
１０Ｆ 記憶手段
１１ ガイド手段
１４ 車速パルス検出手段
１５ 舵角検出手段
１６ 姿勢角検出手段
１７ 前方撮像手段

Claims (12)

1. 車両後方を撮像する後方撮像手段を設け、この後方撮像手段により撮像された後方画像から駐車枠の左右の白線を検出する白線検出手段を備えた制御手段を設け、前記白線検出手段により検出された駐車枠の左右の白線内に車両を駐車させるように音声又は画像にてガイドするガイド手段を設けた駐車支援装置において、前記制御手段は、前記白線検出手段により検出された駐車枠の左右の白線に対する車両前後方向の中心線の傾きを算出する傾き算出手段と、前記白線検出手段により検出された駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれを算出するずれ算出手段と、前記後方撮像手段により撮像された後方画像から駐車枠の白線の前端を検出する白線端検出手段とを備え、この白線端検出手段により検出された駐車枠の白線の前端と車両後端との距離に基づいてこの車両後端が駐車枠内にあると判断される時に、前記傾き算出手段により算出された傾きと前記ずれ算出手段により算出されたずれとに基づいて、車両を一旦前進旋回させ、車両を直進後退させた時に駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致するように駐車枠内に駐車可能な位置まで車両を前進旋回させるように前記ガイド手段でガイドすることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記制御手段は、車速パルスをカウントして車両の移動距離を算出する移動距離算出手段を備え、前記白線端検出手段により検出された駐車枠の白線の前端と車両後端との距離に基づいてこの車両後端が駐車枠内にあると判断される時に、前記傾き算出手段により算出された傾きと前記ずれ算出手段により算出されたずれと前記移動距離算出手段により算出された移動距離とに基づいて、車両を直進後退させて駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致するように駐車枠内に駐車可能な位置まで前記ガイド手段でガイドすることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記制御手段は、車両の舵角を検出する舵角検出手段に連絡し、前記白線端検出手段により検出された駐車枠の白線の前端と車両後端との距離に基づいてこの車両後端が駐車枠内にあると判断される時に、前記傾き算出手段により算出された傾きと前記ずれ算出手段により算出されたずれと前記舵角検出手段により検出された舵角とに基づいて、車両を直進後退させて駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線が一致するように駐車枠内に駐車可能な位置まで前記ガイド手段でガイドすることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 前記制御手段は、車両の姿勢角の変化を検出する姿勢角検出手段に連絡し、前記白線端検出手段により検出された駐車枠の白線の前端と車両後端との距離に基づいてこの車両後端が駐車枠内にあると判断される時に、前記傾き算出手段により算出された傾きと前記ずれ算出手段により算出されたずれと前記姿勢角検出手段により検出された姿勢角の変化とに基づいて、車両を直進後退させて駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線が一致するように駐車枠内に駐車可能な位置までガイド手段でガイドすることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
5. 前記制御手段は、車両前方を撮像する前方撮像手段に連絡し、この前方撮像手段により撮像した前方画像に目標走行軌跡、目標停車枠又は駐車枠の白線の延長線の少なくとも１つを重畳させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
6. 車両前後方向の中心線が駐車枠の左右の白線に対して左に傾いていて、かつ車両の後軸中心が駐車枠の左右の白線の中心線に対して右側にある場合、又は、車両前後方向の中心線が駐車枠の左右の白線に対して右に傾いていて、かつ車両の後軸中心が駐車枠の左右の白線の中心線に対して左側にある場合で、かつ、駐車枠の左右の白線に対する車両前後方向の中心線の傾きと駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれとから車両を前進旋回させた時に駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致する車両回転半径を計算し、この車両回転半径が最小回転半径以上である場合、この最小回転半径で車両を前進旋回させた時に駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致する位置の駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれを計算して、駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれが前記計算されたずれと一致するまで車両を直進させる第１の工程と、駐車枠の左右の白線に対する車両前後方向の中心線の傾きに基づいて駐車枠の左右の白線と車両前後方向の中心線とが平行になる車両の操舵方向を算出して、駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致するまで前記操舵方向に最大舵角で車両前進旋回させる第２の工程と、駐車枠内の駐車位置まで車両を直進後退させる第３の工程とからなることを特徴とする駐車支援方法。
7. 車両前後方向の中心線が駐車枠の左右の白線に対して左に傾いていて、かつ車両の後軸中心が駐車枠の左右の白線の中心線に対して右側にある場合、又は、車両前後方向の中心線が駐車枠の左右の白線に対して右に傾いていて、かつ車両の後軸中心が駐車枠の左右の白線の中心線に対して左側にある場合で、かつ、駐車枠の左右の白線に対する車両前後方向の中心線の傾きと駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれとから車両を前進旋回させた時に駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致する車両回転半径を計算し、この車両回転半径が車両の最小回転半径以上である場合、この最小回転半径で車両を前進旋回させた時に駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致する位置までの距離を計算して、車両の移動距離が計算された距離と一致するまで車両を直進させる第１の工程と、駐車枠の左右の白線に対する車両前後方向の中心線の傾きに基づいて駐車枠の左右の白線と車両前後方向の中心線とが平行になる車両の操舵方向を算出して、駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致するまで前記操舵方向に最大舵角で車両を前進旋回させる第２の工程と、駐車枠内の駐車位置まで車両を直進後退させる第３の工程とからなることを特徴とする駐車支援方法。
8. 前後方向の中心線と駐車枠の左右の白線とが平行である場合、駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれに基づいて車両の操舵方向を算出し、駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれが半分になる位置の車両の傾き角を目標傾き角として算出して、駐車枠の左右の白線に対する車両前後方向の中心線の傾きが目標傾き角と一致するまで前記操舵方向でかつ最大舵角で車両を前進旋回させる第１の工程と、駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致するまで第１の工程とは車両の操舵方向を逆にした最大舵角で車両を前進旋回させる第２の工程と、駐車枠内の駐車位置まで車両を直進後退させる第３の工程とからなることを特徴とする駐車支援方法。
9. 車両前後方向の中心線が駐車枠の左右の白線に対して左に傾いていて、かつ車両の後軸中心が駐車枠の左右の白線の中心線に対して左側にある場合、又は、車両前後方向の中心線が駐車枠の左右の白線に対して右に傾いていて、かつ車両の後軸中心が駐車枠の左右の白線の中心線に対して右側にある場合、又は、駐車枠の左右の白線に対する車両前後方向の中心線の傾きと駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれとから車両を前進旋回させた時に駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致する車両回転半径を計算し、この車両回転半径が最小回転半径より小さい場合、駐車枠の左右の白線に対する車両前後方向の中心線の傾きに基づいて駐車枠の左右の白線と車両前後方向の中心線とが平行になる車両の操舵方向を算出して、駐車枠の左右の白線と車両前後方向の中心線とが平行になるまで前記操舵方向に任意の舵角で車両を前進旋回させる第１の工程と、駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれに基づいて車両の操舵方向を算出し、駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれが半分になる位置の車両の傾き角を目標傾き角として算出して、駐車枠の左右の白線に対する車両前後方向の中心線の傾きが目標傾き角と一致するまで前記操舵方向に最大舵角で車両を前進旋回させる第２の工程と、駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致するまで第２の工程とは車両の操舵方向を逆にした最大舵角で車両を前進旋回させる第３の工程と、駐車枠内の駐車位置まで車両を直進後退させる第４の工程とからなることを特徴とする駐車支援方法。
10. 車両前後方向の中心線が駐車枠の左右の白線に対して左に傾いていて、かつ車両の後軸中心が駐車枠の左右の白線の中心線に対して右側にある場合、又は、車両前後方向の中心線が駐車枠の左右の白線に対して右に傾いていて、かつ車両の後軸中心が駐車枠の左右の白線の中心線に対して左側にある場合で、かつ、駐車枠の左右の白線に対する車両前後方向の中心線の傾きと駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれとから車両を前進旋回させた時に駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致する車両回転半径を計算し、この車両回転半径が最小回転半径以上である場合、駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致するまで計算された車両回転半径となる舵角で車両を前進旋回させる第１の工程と、駐車枠内の駐車位置まで車両を直進後退させる第２の工程とからなることを特徴とする駐車支援方法。
11. 車両前後方向の中心線と駐車枠の左右の白線とが平行である場合、駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれに基づいて車両の操舵方向を算出し、舵角から車両回転半径を計算し、駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれが半分になる位置の車両の傾き角を目標傾き角として算出して、駐車枠の左右の白線に対する車両前後方向の中心線の傾きが目標傾き角と一致するまで前記操舵方向でかつ任意の舵角で車両を前進旋回させる第１の工程と、駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致するまで前記第１の工程の舵角とは車両の操舵方向を逆にした同一舵角で車両を前進旋回させる第２の工程と、駐車枠内の駐車位置まで車両を直進後退させる第３の工程とからなることを特徴とする駐車支援方法。
12. 車両前後方向の中心線が駐車枠の左右の白線に対して左に傾いていて、かつ車両の後軸中心が駐車枠の左右の白線の中心線に対して左側にある場合、又は、車両前後方向の中心線が駐車枠の左右の白線に対して右に傾いていて、かつ車両の後軸中心が駐車枠の左右の白線の中心線に対して右側にある場合、又は、駐車枠の左右の白線に対する車両前後方向の中心線の傾きと駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれとから車両を前進旋回させた時に駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致する車両回転半径を計算し、この車両回転半径が最小回転半径より小さい場合、駐車枠の左右の白線に対する車両前後方向の中心線の傾きに基づいて駐車枠の左右の白線と車両前後方向の中心線とが平行になる車両の操舵方向を算出して、駐車枠の左右の白線と車両前後方向の中心線とが平行になるまで前記操舵方向に任意の舵角で車両を前進旋回させる第１の工程と、駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれに基づいて車両の操舵方向を算出し、舵角から車両回転半径を計算し、駐車枠の左右の白線の中心線に対する車両の後軸中心のずれが半分になる位置の車両の傾き角を目標傾き角として算出して、駐車枠の左右の白線に対する車両前後方向の中心線の傾きが目標傾き角と一致するまで前記操舵方向に任意の舵角で車両を前進旋回させる第２の工程と、駐車枠の左右の白線の中心線と車両前後方向の中心線とが一致するまで前記第２の工程の舵角とは車両の操舵方向を逆にした同一舵角で車両を前進旋回させる第３の工程と、駐車枠内の駐車位置まで車両を直進後退させる第４の工程とからなることを特徴とする駐車支援方法。

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