JP2012040977A - Parking support system - Google Patents

Parking support system Download PDF

Info

Publication number
JP2012040977A
JP2012040977A JP2010184878A JP2010184878A JP2012040977A JP 2012040977 A JP2012040977 A JP 2012040977A JP 2010184878 A JP2010184878 A JP 2010184878A JP 2010184878 A JP2010184878 A JP 2010184878A JP 2012040977 A JP2012040977 A JP 2012040977A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
steering wheel
parking
wheel
steered
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2010184878A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP5594468B2 (en
JP2012040977A5 (en
Inventor
Naoto Ota
直人 大田
Hiroshi Urabe
洋 浦部
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzuki Motor Corp
Original Assignee
Suzuki Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzuki Motor Corp filed Critical Suzuki Motor Corp
Priority to JP2010184878A priority Critical patent/JP5594468B2/en
Publication of JP2012040977A publication Critical patent/JP2012040977A/en
Publication of JP2012040977A5 publication Critical patent/JP2012040977A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5594468B2 publication Critical patent/JP5594468B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a parking support system in which there is no fear of such an unexpected event that the clothing of a driver tangles on a steering wheel or the steering wheel hits the hand of the driver during parking support.SOLUTION: A steer-by-wire system (2), in which the steering wheel (7) and steered wheels (15L, 15R) are mechanically cut off from each other, includes steering motors (22, 23) for steering the steered wheels (15L, 15R) depending on the rotation of the steering wheel (7). During executing an automatic parking means (31), the steering wheel (7) is at a neutral position even when the steered wheels (15L, 15R) are steered by the steering motors (22, 23).

Description

この発明は、駐車支援システムに係り、特にステアバイワイヤシステムを搭載した車両の駐車支援（自動パーキング）の際のステアリングホイールの回転を制御する運転支援システムに関する。   The present invention relates to a parking assistance system, and more particularly to a driving assistance system that controls rotation of a steering wheel during parking assistance (automatic parking) of a vehicle equipped with a steer-by-wire system.

車両には、ステアリングホイールと操舵輪とが機械的に切り離され、ステアリングホイールの回転に応じて操舵輪を操舵する操舵モータを備えたステアバイワイヤシステムを搭載するとともに、運転者がステアリングホイールを操舵することなく、車両を目標駐車位置へ自動的に駐車させる自動駐車手段を備える駐車支援システムを搭載したものがある。   The vehicle is equipped with a steer-by-wire system equipped with a steering motor that steers the steering wheel according to the rotation of the steering wheel, and the driver steers the steering wheel. There is a vehicle equipped with a parking support system that includes automatic parking means for automatically parking a vehicle at a target parking position.

特開２００４−２０３３１５号公報JP 2004-203315 A

特許文献１に係る駐車支援装置は、駐車支援（自動パーキング）システムを使用した際、車両のステアリングホイールが回転モ一ドになると、アクチュエータがステアリングホイールを自動的に回転制御するものである。   In the parking assistance device according to Patent Document 1, when a parking assistance (automatic parking) system is used, when the steering wheel of the vehicle is in a rotation mode, the actuator automatically controls the rotation of the steering wheel.

ところで、従来、パワーステアリングを用いた自動駐車では、計算された経路に沿って車両が移動するように、ステアリングホイールが回転して操舵輪を操舵することによって駐車動作を行っている。
このため、駐車支援の際に、運転者の意思でステアリングホイールを回転させないという選択ができず、ステアリングホイールが自動的に回転するため、運転者の衣類がステアリングホイールに巻きついたり、ステアリングホイールが運転者の手にぶつかったりする等の予期せぬ事態が発生するおそれがあった。
また、自動駐車中に、操舵輪を操舵角に関係なく、ステアリングホイールを常に中立位置に保つようにすると、運転者は、ステアリングホイールを見ても操舵輪の操舵角（切れ角）を把握することができないという不具合を生じた。
更に、パワーステアリングを用いた自動駐車では、自動駐車中に回転するステアリングホイールを停止させると、自動駐車を停止するようになっている。
しかし、ステアリングホイールを常に中立位置に保つようにすると、従来の方法では、自動駐車を停止することができないという不都合があった。 Conventionally, in automatic parking using power steering, the parking operation is performed by rotating the steering wheel and steering the steered wheels so that the vehicle moves along the calculated route.
For this reason, during parking assistance, it is not possible to choose not to rotate the steering wheel at the driver's will, and the steering wheel automatically rotates, so the driver's clothing may wrap around the steering wheel or the steering wheel There was a risk of unexpected situations such as bumping into the driver's hand.
In addition, during automatic parking, if the steering wheel is always kept in a neutral position regardless of the steering angle, the driver can grasp the steering angle (cutting angle) of the steering wheel even when looking at the steering wheel. It caused a problem that it was not possible.
Furthermore, in automatic parking using power steering, automatic parking is stopped when the rotating steering wheel is stopped during automatic parking.
However, if the steering wheel is always kept at the neutral position, the conventional method has a disadvantage that automatic parking cannot be stopped.

そこで、この発明の目的は、駐車支援の際に、運転者の衣類がステアリングホイールに巻きついたり、ステアリングホイールが運転者の手にぶつかったりする等の予期せぬ事態が発生するおそれをなくする駐車支援システムを提供することにある。   SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to eliminate the possibility of an unexpected situation such as a driver's clothing wrapping around a steering wheel or a steering wheel hitting a driver's hand during parking assistance. It is to provide a parking assistance system.

この発明は、運転者がステアリングホイールを操舵することなく、車両を目標駐車位置へ自動的に駐車させる自動駐車手段を備える駐車支援システムにおいて、ステアリングホイールと操舵輪とが機械的に切り離され、前記ステアリングホイールの回転に応じて前記操舵輪を操舵する操舵モータを備えたステアバイワイヤシステムであり、前記自動駐車手段の実行中には前記操舵モータにより前記操舵輪が操舵されても前記ステアリングホイールは中立位置にあることを特徴とする。   The present invention provides a parking assist system including an automatic parking unit that automatically parks a vehicle at a target parking position without a driver steering the steering wheel, wherein the steering wheel and the steering wheel are mechanically separated, A steer-by-wire system including a steering motor that steers the steering wheel according to rotation of the steering wheel, and the steering wheel is neutral even when the steering wheel is steered by the steering motor during execution of the automatic parking means. It is in position.

この発明の駐車支援システムは、駐車支援の際に、運転者の衣類がステアリングホイールに巻きついたり、ステアリングホイールが運転者の手にぶつかったりする等の予期せぬ事態が発生するおそれをなくすることができる。   The parking assist system according to the present invention eliminates the possibility of an unexpected situation such as a driver's clothing wrapping around the steering wheel or a steering wheel hitting the driver's hand during parking assist. be able to.

図１は駐車支援のフローチャートである。（実施例）FIG. 1 is a flowchart of parking assistance. (Example) 図２は駐車支援システムの構成図である。（実施例）FIG. 2 is a configuration diagram of the parking assistance system. (Example)

この発明は、運転者の衣類がステアリングホイールに巻きついたり、ステアリングホイールが運転者の手にぶつかったりする等の予期せぬ事態が発生するおそれをなくする目的を、駐車支援の際に、ステアリングホイールを中立位置にして実現するものである。   The present invention aims at eliminating the possibility of an unexpected situation such as a driver's clothing wrapping around a steering wheel or a steering wheel hitting a driver's hand when steering assisting. This is achieved with the wheel in the neutral position.

図１、図２は、この発明の実施例を示すものである。
図２において、１は車両、２はこの車両１に搭載されるステアバイワイヤシステムである。このステアバイワイヤシステム２は、機械的に連結の無い操作機構３と操舵機構４とを備え、操舵機構４を電気的に駆動してギヤレシオを自由に可変可能とするものである。 1 and 2 show an embodiment of the present invention.
In FIG. 2, 1 is a vehicle, and 2 is a steer-by-wire system mounted on the vehicle 1. The steer-by-wire system 2 includes an operation mechanism 3 and a steering mechanism 4 that are not mechanically connected, and electrically drives the steering mechanism 4 so that the gear ratio can be freely changed.

図２に示すように、操作機構３には、車体構造部であるステアリングコラム５に対して軸支されたステアリングシャフト６と、このステアリングシャフト６の上端部位に一体的に設けられて人為操作可能なステアリングホイール７と、ステアリングシャフト６の下端部位に取り付けられた反力発生手段８及び振動発生機構９とが備えられている。反力発生手段８は、ステアリングホイール７に反力を与える。振動発生機構９は、ステアリングシャフト６を介してステアリングホイール７に微振動を伝達する。
また、ステアリングシャフト６の軸部位には、ステアリングコラム５の上端でステアリングホイール７の回転角を検出する第１ステアリングホイール回転角検出手段１０と、ステアリングコラム５の下端と反力発生手段８間ではステアリングホイール７の回転トルクを検出するトルクセンサ１１と、ステアリングホイール７の回転角を検出する第２ステアリングホイール回転角検出手段１２及びクラッチ１３とが取り付けられている。このクラッチ１３は、反力発生手段８・振動発生機構９に対してステアリングホイール７を接続又は解放する。
ステアリングコラム５には、内蔵されたギヤに連結した電気モータであるステアリングモータ１４が取り付けられる。このステアリングモータ１４は、ステアリングシャフト６に併設され、ステアリングホイール７に路面反力に相当する反力又は回転をアシストするアシスト力（パワーステアリング力）を発生する。 As shown in FIG. 2, the operation mechanism 3 is provided with a steering shaft 6 that is pivotally supported with respect to a steering column 5 that is a vehicle body structure portion, and is integrally provided at an upper end portion of the steering shaft 6 and can be manually operated. A steering wheel 7, a reaction force generating means 8 and a vibration generating mechanism 9 attached to the lower end portion of the steering shaft 6 are provided. The reaction force generating means 8 gives a reaction force to the steering wheel 7. The vibration generating mechanism 9 transmits fine vibrations to the steering wheel 7 via the steering shaft 6.
Further, between the first steering wheel rotation angle detection means 10 that detects the rotation angle of the steering wheel 7 at the upper end of the steering column 5, and between the lower end of the steering column 5 and the reaction force generation means 8, A torque sensor 11 for detecting the rotational torque of the steering wheel 7, a second steering wheel rotational angle detecting means 12 for detecting the rotational angle of the steering wheel 7, and a clutch 13 are attached. The clutch 13 connects or releases the steering wheel 7 to the reaction force generating means 8 and the vibration generating mechanism 9.
A steering motor 14, which is an electric motor connected to a built-in gear, is attached to the steering column 5. The steering motor 14 is attached to the steering shaft 6 and generates a reaction force corresponding to a road surface reaction force or an assist force (power steering force) for assisting rotation in the steering wheel 7.

操舵機構４には、操舵輪としての左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒと、この左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒを駆動する左タイロッド１６Ｌ、右タイロッド１６Ｒと、この左タイロッド１６Ｌ、右タイロッド１６Ｒに連結するラック軸を内蔵したステアリングボックス１７と、このステアリングボックス１７のラック軸に連結したピニオン軸１８と、このピニオン軸１８に取り付けられてギヤを内蔵した操舵モータギヤボックス１９とが備えられている。ピニオン軸１８は、左タイロッド１６Ｌ、右タイロッド１６Ｒを介して操舵輪としての左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒに連結した転舵軸として機能するものである。
このピニオン軸１８には、操舵モータギヤボックス１９の上側でピニオン軸１８の回転角を検出する第１転舵角検出手段２０、第２転舵角検出手段２１が取り付けられている。
操舵モータギヤボックス１９には、内蔵したギヤに連結するようにアクチュエータとして２つの第１操舵モータ２２、第２操舵モータ２３が取り付けられている。この第１操舵モータ２２及び第２操舵モータ２３は、ステアリングホイール７の回転に応じて操舵輪である左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒの操舵制御を行う。 The steering mechanism 4 is connected to the left front wheel 15L and the right front wheel 15R as steering wheels, the left tie rod 16L and the right tie rod 16R for driving the left front wheel 15L and the right front wheel 15R, and the left tie rod 16L and the right tie rod 16R. A steering box 17 incorporating a rack shaft, a pinion shaft 18 connected to the rack shaft of the steering box 17, and a steering motor gear box 19 attached to the pinion shaft 18 and incorporating a gear are provided. The pinion shaft 18 functions as a steered shaft connected to the left front wheel 15L and the right front wheel 15R as steering wheels via the left tie rod 16L and the right tie rod 16R.
The pinion shaft 18 is provided with first turning angle detection means 20 and second turning angle detection means 21 for detecting the rotation angle of the pinion shaft 18 on the upper side of the steering motor gear box 19.
Two first steering motors 22 and 23 are attached to the steering motor gear box 19 as actuators so as to be connected to the built-in gear. The first steering motor 22 and the second steering motor 23 perform steering control of the left front wheel 15L and the right front wheel 15R, which are the steering wheels, according to the rotation of the steering wheel 7.

ステアバイワイヤシステム２は、制御装置としてのステアリング制御装置２４によって駆動される。このステアリング制御装置２４には、操作用制御装置２５と第１操舵用制御装置２６と第２操舵用制御装置２７とが備えられ、また、反力発生機構８と振動発生機構９と第１ステアリングホイール回転角検出手段１０とトルクセンサ１１と第２ステアリングホイール回転角検出手段１２とステアリングモータ１４と第１転舵角検出手段２０と第２転舵角検出手段２１と第１操舵モータ２２と第２操舵モータ２３とが連絡している。
操作用制御装置２５は、ステアリングモータ１４と車両情報検出手段２８と表示警報装置２９とに直接連絡し、ステアリングモータ１４の反力やアシスト力を指令する。
第１操舵用制御装置２６は、第１操舵モータ２２に直接連絡し、この第１操舵モータ２２を駆動制御する。
第２操舵用制御装置２７は、第２操舵モータ２３に直接連絡し、この第２操舵モータ２３を駆動制御する。
車両情報検出手段２８は、車速、エンジン回転数、イグニションスイッチ状態、シフト位置等の各種車両情報を検出して操作用制御装置２５に出力する。
表示警報装置２９は、警告灯の表示又はブザーを警報する。
このステアバイワイヤシステム２は、ステアリングホイール７と操舵輪としての左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒとが機械的に切り離され、ステアリングホイール７の回転に応じて第１操舵モータ２２と第２操舵モータ２３とにより左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒを操舵する。 The steer-by-wire system 2 is driven by a steering control device 24 as a control device. The steering control device 24 includes an operation control device 25, a first steering control device 26, and a second steering control device 27, and further includes a reaction force generation mechanism 8, a vibration generation mechanism 9, and a first steering. Wheel rotation angle detection means 10, torque sensor 11, second steering wheel rotation angle detection means 12, steering motor 14, first turning angle detection means 20, second turning angle detection means 21, first steering motor 22, and first 2 The steering motor 23 is in communication.
The operation control device 25 directly communicates with the steering motor 14, the vehicle information detection means 28, and the display alarm device 29, and commands the reaction force and assist force of the steering motor 14.
The first steering control device 26 directly communicates with the first steering motor 22 and controls driving of the first steering motor 22.
The second steering control device 27 directly communicates with the second steering motor 23 and controls the driving of the second steering motor 23.
The vehicle information detection means 28 detects various vehicle information such as the vehicle speed, the engine speed, the ignition switch state, the shift position, etc., and outputs it to the operation control device 25.
The display alarm device 29 warns the display of a warning light or a buzzer.
In this steer-by-wire system 2, the steering wheel 7 and the left front wheel 15 </ b> L and the right front wheel 15 </ b> R as the steering wheels are mechanically separated, and the first steering motor 22 and the second steering motor 23 according to the rotation of the steering wheel 7. To steer the left front wheel 15L and the right front wheel 15R.

また、車両１には、ステアバイワイヤシステム２に一体的に組み込まれる駐車支援システム３０が搭載される。この駐車支援システム３０は、運転者がステアリングホイール７を操舵することなく、車両１を目標駐車位置へ自動的に駐車（自動パーキング）させる自動駐車手段３１を備える。この自動駐車手段３１は、ステアリング制御装置２４に連絡し、左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒの操舵指示やモード指示の信号を出力する一方、ステアリング制御装置２４からの自動駐車停止指示の信号を入力する。
ステアリング制御装置２４は、自動駐車手段３１の実行中に、第１操舵モータ２２、第２操舵モータ２３により左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒが操舵されてもステアリングホイール７を中立位置にする。
このように、駐車支援の際に、ステアリングホイール７が中立位置にあるため、運転者の衣類がステアリングホイール７に巻きついたり、ステアリングホイール７が運転者の手にぶつかったりする等の予期せぬ事態が発生するおそれがない。 In addition, the vehicle 1 is equipped with a parking assistance system 30 that is integrated into the steer-by-wire system 2. The parking assist system 30 includes automatic parking means 31 that automatically parks the vehicle 1 at a target parking position (automatic parking) without the driver steering the steering wheel 7. The automatic parking means 31 communicates with the steering control device 24 and outputs a steering instruction or mode instruction signal for the left front wheel 15L and the right front wheel 15R, while receiving an automatic parking stop instruction signal from the steering control device 24. .
The steering control device 24 sets the steering wheel 7 to the neutral position even when the left front wheel 15L and the right front wheel 15R are steered by the first steering motor 22 and the second steering motor 23 during execution of the automatic parking means 31.
As described above, since the steering wheel 7 is in the neutral position during parking assistance, the driver's clothing wraps around the steering wheel 7 or the steering wheel 7 hits the driver's hand. There is no risk of a situation occurring.

また、ステアリング制御装置２４は、第１ステアリングホイール回転角検出手段１０、第２ステアリングホイール回転角検出手段１２により自動駐車中にステアリングホイール７の回転が検出された時には、自動駐車停止指令の信号を出力する。一方、自動駐車手段３１は、自動駐車停止指令の信号が入力されると、自動駐車を停止する。
これにより、自動駐車中では、ステアリングホイール７が中立位置に保つようにしても、運転者は自動駐車を停止することができる。 Further, when the rotation of the steering wheel 7 is detected during automatic parking by the first steering wheel rotation angle detection means 10 and the second steering wheel rotation angle detection means 12, the steering control device 24 outputs an automatic parking stop command signal. Output. On the other hand, the automatic parking means 31 stops automatic parking when an automatic parking stop command signal is input.
Thus, during automatic parking, the driver can stop automatic parking even if the steering wheel 7 is kept in the neutral position.

更に、ステアリング制御装置２４は、第１転舵角検出手段２０、第２転舵角検出手段２１により検出された転舵軸としてのピニオン軸１８の転舵角から左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒの操舵角を算出し、自動駐車手段３１の実行中には、左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒの操舵角に応じてステアリングモータ１４によりステアリングホイール７を回転させる。
これにより、ステアリングホイール７と左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒとが機械的に切り離されたステアバイワイヤシステム２であっても、自動駐車中に、運転者は、左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒの操舵角（切れ角）を把握することができる。 Further, the steering control device 24 detects the left front wheel 15L and the right front wheel 15R from the turning angle of the pinion shaft 18 as the turning shaft detected by the first turning angle detection means 20 and the second turning angle detection means 21. The steering angle is calculated, and the steering wheel 7 is rotated by the steering motor 14 according to the steering angle of the left front wheel 15L and the right front wheel 15R while the automatic parking means 31 is being executed.
As a result, even in the steer-by-wire system 2 in which the steering wheel 7, the left front wheel 15L, and the right front wheel 15R are mechanically separated, the driver can steer the steering angles of the left front wheel 15L and the right front wheel 15R during automatic parking. (Cut angle) can be grasped.

また、ステアリング制御装置２４は、自動駐車手段３１の実行中に、第１操舵モータ２２、第２操舵モータ２３により左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒが操舵されてもステアリングホイール７が中立位置にある第１のモード（モード１）と、第１転舵角検出手段２０、第２転舵角検出手段２２により検出されたピニオン軸１８の転舵角から左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒの操舵角を算出し、自動駐車手段３１の実行中には、左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒの操舵角に応じてステアリングモータ１４によりステアリングホイール７を回転させる第２のモード（モード２）とを有する。
そして、自動駐車手段３１には、ステアリング制御装置２４での上記の第１のモード（モード１）と第２のモード（モード２）とを切り換えるモード切換手段（スイッチ）３２が連絡している。自動駐車手段３１は、モード切換手段（スイッチ）３２の状態に応じて、ステアリング制御装置２４にモード指示の信号を出力する。一方、ステアリング制御装置２４は、入力されたモード指示の信号に応じて、第１のモード（モード１）と第２のモード（モード２）とを切り換える。
これにより、運転者は、自動駐車中のステアリングホイール７の挙動を選択することができる。 Further, the steering control device 24 is configured so that the steering wheel 7 is in the neutral position even when the left front wheel 15L and the right front wheel 15R are steered by the first steering motor 22 and the second steering motor 23 during the execution of the automatic parking means 31. The steering angle of the left front wheel 15L and the right front wheel 15R is calculated from the mode 1 (mode 1) and the turning angle of the pinion shaft 18 detected by the first turning angle detection means 20 and the second turning angle detection means 22. During execution of the automatic parking means 31, there is a second mode (mode 2) in which the steering wheel 7 is rotated by the steering motor 14 in accordance with the steering angle of the left front wheel 15L and the right front wheel 15R.
The automatic parking means 31 communicates with a mode switching means (switch) 32 for switching between the first mode (mode 1) and the second mode (mode 2) in the steering control device 24. The automatic parking means 31 outputs a mode instruction signal to the steering control device 24 according to the state of the mode switching means (switch) 32. On the other hand, the steering control device 24 switches between the first mode (mode 1) and the second mode (mode 2) in accordance with the input mode instruction signal.
Thereby, the driver | operator can select the behavior of the steering wheel 7 in automatic parking.

次に、この実施例に係る駐車支援制御について、図１のフローチャートに沿って説明する。
図１に示すように、ステアリング制御装置２４のプログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、駐車支援システム３０を作動し（ステップＡ０２）、モード切換手段３２が第１のモード（モード１）と第２のモード（モード２）とのどちらを選択しているかを判断する（ステップＡ０３）。
このステップＡ０３で、第１のモード（モード１）が選択されている場合には、ステアリングホイール７を回転し（ステップＡ０４）、ステアリングホイール７の操作をしていないか否かを判断する（ステップＡ０５）。
このステップＡ０５がＹＥＳの場合には、目標駐車位置まで到達したか否かを判断し（ステップＡ０６）、このステップＡ０６がＮＯの場合には、前記ステップＡ０５に戻す。
このステップＡ０６がＹＥＳの場合、又は、前記ステップＡ０５がＮＯの場合には、駐車支援システム３０を停止し（ステップＡ０７）、プログラムをエンドとする（ステップＡ０８）。
一方、前記ステップＡ０３で、第２のモード（モード２）が選択されている場合には、ステアリングホイール７を回転せず（ステップＡ０９）、ステアリングホイール７が右方又は左方に予め設定された一定の角度（例えば、３０ｄｅｇ）以上切れていないか否かを判断する（ステップＡ１０）。
このステップＡ１０がＹＥＳの場合には、目標駐車位置まで到達したか否かを判断し（ステップＡ１１）、このステップＡ１１がＮＯの場合には、前記ステップＡ１０に戻す。
このステップＡ１１がＹＥＳの場合、又は、前記ステップＡ１０がＮＯの場合には、前記ステップＡ０７に移行して駐車支援システム３０を停止する。 Next, parking assistance control according to this embodiment will be described along the flowchart of FIG.
As shown in FIG. 1, when the program of the steering control device 24 is started (step A01), the parking assist system 30 is operated (step A02), and the mode switching means 32 is switched between the first mode (mode 1) and the second mode. It is determined which mode (mode 2) is selected (step A03).
If the first mode (mode 1) is selected in step A03, the steering wheel 7 is rotated (step A04), and it is determined whether or not the steering wheel 7 is not operated (step S04). A05).
If this step A05 is YES, it is determined whether or not the vehicle has reached the target parking position (step A06). If this step A06 is NO, the process returns to step A05.
If this step A06 is YES, or if the step A05 is NO, the parking support system 30 is stopped (step A07), and the program is ended (step A08).
On the other hand, when the second mode (mode 2) is selected in the step A03, the steering wheel 7 is not rotated (step A09), and the steering wheel 7 is preset to the right or left. It is determined whether or not a certain angle (for example, 30 deg) has not been cut (step A10).
If this step A10 is YES, it is determined whether or not the vehicle has reached the target parking position (step A11). If this step A11 is NO, the process returns to step A10.
When this step A11 is YES, or when the said step A10 is NO, it transfers to the said step A07 and stops the parking assistance system 30.

この発明の駐車支援システムは、各種車両に適用可能である。   The parking assistance system of the present invention can be applied to various vehicles.

１ 車両
２ ステアバイワイヤシステム
３ 操作機構
４ 操舵機構
７ ステアリングホイール
１０ 第１ステアリングホイール回転角検出手段
１２ 第２ステアリングホイール回転角検出手段
１４ ステアリングモータ
１５Ｌ 左前輪（操舵輪）
１５Ｒ 右前輪（操舵輪）
１８ ピニオン軸（転舵軸）
２０ 第１転舵角検出手段
２１ 第２転舵角検出手段
２２ 第１操舵モータ
２３ 第２操舵モータ
２４ ステアリング制御装置
３０ 駐車支援システム
３１ 自動駐車手段
３２ モード切換手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2 Steer-by-wire system 3 Operation mechanism 4 Steering mechanism 7 Steering wheel 10 First steering wheel rotation angle detection means 12 Second steering wheel rotation angle detection means 14 Steering motor 15L Left front wheel (steering wheel)
15R Front right wheel (steering wheel)
18 Pinion shaft (steering shaft)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 1st turning angle detection means 21 2nd turning angle detection means 22 1st steering motor 23 2nd steering motor 24 Steering control apparatus 30 Parking assistance system 31 Automatic parking means 32 Mode switching means

Claims (4)

運転者がステアリングホイールを操舵することなく、車両を目標駐車位置へ自動的に駐車させる自動駐車手段を備える駐車支援システムにおいて、ステアリングホイールと操舵輪とが機械的に切り離され、前記ステアリングホイールの回転に応じて前記操舵輪を操舵する操舵モータを備えたステアバイワイヤシステムであり、前記自動駐車手段の実行中には前記操舵モータにより前記操舵輪が操舵されても前記ステアリングホイールは中立位置にあることを特徴とする駐車支援システム。   In a parking assistance system including an automatic parking means for automatically parking a vehicle at a target parking position without steering the steering wheel by a driver, the steering wheel and the steering wheel are mechanically separated, and the rotation of the steering wheel A steer-by-wire system including a steering motor that steers the steered wheel in response to the steering wheel, and the steering wheel is in a neutral position even when the steered wheel is steered by the steering motor during execution of the automatic parking means. A parking assistance system characterized by 前記ステアリングホイールの回転角を検出するステアリングホイール回転角検出手段を備え、前記自動駐車手段は、前記ステアリングホイール回転角検出手段により自動駐車中に前記ステアリングホイールの回転が検出された時には、自動駐車を停止することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。   Steering wheel rotation angle detection means for detecting the rotation angle of the steering wheel, and the automatic parking means performs automatic parking when rotation of the steering wheel is detected during automatic parking by the steering wheel rotation angle detection means. The parking support system according to claim 1, wherein the parking support system is stopped. 運転者がステアリングホイールを操舵することなく、車両を目標駐車位置へ自動的に駐車させる自動駐車手段を備える駐車支援システムにおいて、ステアリングホイールと操舵輪とが機械的に切り離され、前記ステアリングホイールの回転に応じて前記操舵輪を操舵する操舵モータを備えたステアバイワイヤシステムであり、前記ステアリングホイールに路面反力に相当する反力又は回転をアシストするアシスト力を発生させるステアリングモータと、前記操舵輪に連結された転舵軸と、この転舵軸の回転角を検出する転舵角検出手段とを備え、この転舵角検出手段により検出された前記転舵軸の転舵角から前記操舵輪の操舵角を算出し、前記自動駐車手段の実行中には前記操前輪の操舵角に応じて前記ステアリングモータにより前記ステアリングホイールを回転させることを特徴とする駐車支援システム。   In a parking assistance system including an automatic parking means for automatically parking a vehicle at a target parking position without steering the steering wheel by a driver, the steering wheel and the steering wheel are mechanically separated, and the rotation of the steering wheel A steer-by-wire system including a steering motor that steers the steered wheel in response to a steering motor that generates a reaction force corresponding to a road surface reaction force or an assist force that assists rotation in the steering wheel; and A steered shaft connected to the steered shaft, and a steered angle detecting unit that detects a rotation angle of the steered shaft. A steering angle is calculated. During the execution of the automatic parking means, the steering motor performs the steering operation according to the steering angle of the front steering wheel. Parking assist system characterized by rotating the ring wheel. 運転者がステアリングホイールを操舵することなく、車両を目標駐車位置へ自動的に駐車させる自動駐車手段を備える駐車支援システムにおいて、ステアリングホイールと操舵輪とが機械的に切り離され、前記ステアリングホイールの回転に応じて前記操舵輪を操舵する操舵モータを備えたステアバイワイヤシステムであり、前記ステアリングホイールに路面反力に相当する反力又は回転をアシストするアシスト力を発生させるステアリングモータと、前記操舵輪に連結された転舵軸と、この転舵軸の回転角を検出する転舵角検出手段とを備え、前記自動駐車手段の実行中には前記操舵モータにより前記操舵輪が操舵されても前記ステアリングホイールは中立位置にあるモードと、前記転舵角検出手段により検出された前記転舵軸の転舵角から前記操舵輪の操舵角を算出し、前記自動駐車手段の実行中には前記操舵輪の操舵角に応じて前記ステアリングモータにより前記ステアリングホイールを回転させるモードとを有し、この２つのモードを切り換えるモード切換手段を備えることを特徴とする駐車支援システム。   In a parking assistance system including an automatic parking means for automatically parking a vehicle at a target parking position without steering the steering wheel by a driver, the steering wheel and the steering wheel are mechanically separated, and the rotation of the steering wheel A steer-by-wire system including a steering motor that steers the steered wheel in response to a steering motor that generates a reaction force corresponding to a road surface reaction force or an assist force that assists rotation in the steering wheel; and A steering angle detecting unit configured to detect a rotation angle of the steered shaft, and the steering wheel is steered by the steering motor while the automatic parking unit is being executed. Whether the wheel is in the neutral position and the turning angle of the turning shaft detected by the turning angle detection means. A steering angle of the steering wheel is calculated, and the steering wheel is rotated by the steering motor according to the steering angle of the steering wheel during execution of the automatic parking means, and the two modes are switched. A parking support system comprising mode switching means.
JP2010184878A 2010-08-20 2010-08-20 Parking assistance system Active JP5594468B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010184878A JP5594468B2 (en) 2010-08-20 2010-08-20 Parking assistance system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010184878A JP5594468B2 (en) 2010-08-20 2010-08-20 Parking assistance system

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2012040977A true JP2012040977A (en) 2012-03-01
JP2012040977A5 JP2012040977A5 (en) 2013-05-09
JP5594468B2 JP5594468B2 (en) 2014-09-24

Family

ID=45897768

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010184878A Active JP5594468B2 (en) 2010-08-20 2010-08-20 Parking assistance system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5594468B2 (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014003302B3 (en) * 2014-03-08 2015-06-11 Audi Ag Method of operating a steering system, steering system and vehicle
WO2015145674A1 (en) * 2014-03-27 2015-10-01 日産自動車株式会社 Vehicle behavior transmission device
WO2016023691A1 (en) * 2014-08-13 2016-02-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vehicle steering system
EP3159244A1 (en) 2015-07-28 2017-04-26 Jtekt Corporation Vehicular steering system
WO2018077444A1 (en) * 2016-10-31 2018-05-03 Thyssenkrupp Presta Ag Method for controlling a steer-by-wire steering system with a reduced feedback in automatic drive mode
CN110936952A (en) * 2018-09-21 2020-03-31 大众汽车有限公司 Method for operating a control unit of a motor vehicle and motor vehicle having a control unit
CN112644580A (en) * 2021-01-21 2021-04-13 东风汽车集团股份有限公司 Wire-controlled steering column and wire-controlled steering control method

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10194150A (en) * 1997-01-16 1998-07-28 Koyo Seiko Co Ltd Steering device of automobile
JP2003246274A (en) * 2002-02-25 2003-09-02 Nippon Yusoki Co Ltd Wheel locking unit for fork lift truck
JP2006264374A (en) * 2005-03-22 2006-10-05 Jtekt Corp Steering gear for vehicle
JP2008080892A (en) * 2006-09-26 2008-04-10 Jtekt Corp Vehicular steering device
JP2009051492A (en) * 2007-08-02 2009-03-12 Nissan Motor Co Ltd Vehicle steering control device and method
JP2009120076A (en) * 2007-11-16 2009-06-04 Fujitsu Ten Ltd Electronic control device and vehicle control system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10194150A (en) * 1997-01-16 1998-07-28 Koyo Seiko Co Ltd Steering device of automobile
JP2003246274A (en) * 2002-02-25 2003-09-02 Nippon Yusoki Co Ltd Wheel locking unit for fork lift truck
JP2006264374A (en) * 2005-03-22 2006-10-05 Jtekt Corp Steering gear for vehicle
JP2008080892A (en) * 2006-09-26 2008-04-10 Jtekt Corp Vehicular steering device
JP2009051492A (en) * 2007-08-02 2009-03-12 Nissan Motor Co Ltd Vehicle steering control device and method
JP2009120076A (en) * 2007-11-16 2009-06-04 Fujitsu Ten Ltd Electronic control device and vehicle control system

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9637163B2 (en) 2014-03-08 2017-05-02 Audi Ag Method for operating a steering system, a steering system and a vehicle
EP2915723A3 (en) * 2014-03-08 2016-05-04 Audi Ag Method for operating a steering system, steering system and vehicle
DE102014003302B3 (en) * 2014-03-08 2015-06-11 Audi Ag Method of operating a steering system, steering system and vehicle
EP2915723A2 (en) 2014-03-08 2015-09-09 Audi Ag Method for operating a steering system, steering system and vehicle
CN104890726A (en) * 2014-03-08 2015-09-09 奥迪股份公司 Method for steering system of a running vehicle
JPWO2015145674A1 (en) * 2014-03-27 2017-04-13 日産自動車株式会社 Vehicle behavior transmission device
CN106132806A (en) * 2014-03-27 2016-11-16 日产自动车株式会社 Vehicle action transmitting device
US20170151906A1 (en) * 2014-03-27 2017-06-01 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle Behavior Transmission Device
WO2015145674A1 (en) * 2014-03-27 2015-10-01 日産自動車株式会社 Vehicle behavior transmission device
RU2662581C2 (en) * 2014-03-27 2018-07-26 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Device for transmission of vehicle deviation
CN106573639B (en) * 2014-08-13 2018-11-09 宝马股份公司 Vehicle steering device
CN106573639A (en) * 2014-08-13 2017-04-19 宝马股份公司 Vehicle steering system
WO2016023691A1 (en) * 2014-08-13 2016-02-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vehicle steering system
US10131375B2 (en) 2014-08-13 2018-11-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vehicle steering system
US10293856B2 (en) 2015-07-28 2019-05-21 Jtekt Corporation Vehicular steering system
EP3159244A1 (en) 2015-07-28 2017-04-26 Jtekt Corporation Vehicular steering system
CN109890685A (en) * 2016-10-31 2019-06-14 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 Method for being controlled using reduced feedback steering-by-wire type steering system under automatic drive mode
US11072366B2 (en) 2016-10-31 2021-07-27 Thyssenkrupp Presta Ag Method for controlling a steer-by-wire steering system with a reduced feedback in automatic drive mode
CN109890685B (en) * 2016-10-31 2021-11-12 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 Method for controlling a steer-by-wire steering system with reduced feedback in an automatic drive mode
WO2018077444A1 (en) * 2016-10-31 2018-05-03 Thyssenkrupp Presta Ag Method for controlling a steer-by-wire steering system with a reduced feedback in automatic drive mode
CN110936952A (en) * 2018-09-21 2020-03-31 大众汽车有限公司 Method for operating a control unit of a motor vehicle and motor vehicle having a control unit
CN112644580B (en) * 2021-01-21 2022-03-01 东风汽车集团股份有限公司 Wire-controlled steering column and wire-controlled steering control method
CN112644580A (en) * 2021-01-21 2021-04-13 东风汽车集团股份有限公司 Wire-controlled steering column and wire-controlled steering control method

Also Published As

Publication number Publication date
JP5594468B2 (en) 2014-09-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5594468B2 (en) Parking assistance system
JP4587050B2 (en) Vehicle steering system
JP3517863B2 (en) Steering control device
US9399484B2 (en) Vehicle steering system
JP4587051B2 (en) Vehicle steering system
JP5804198B2 (en) Vehicle steering control apparatus and steering control method
EP2570328B1 (en) Vehicle steering system and loading vehicle
KR102344546B1 (en) Apparatus for controlling handle of vehicls
KR100535985B1 (en) Backup steering system for decreasing steering effort force
JP2017154623A (en) Vehicular control device
JP2012040977A5 (en)
JP4650311B2 (en) Vehicle direction indicating device
KR20120137032A (en) Control method of motor driven power steering apparatus
JP5660009B2 (en) Power steering device
JP2010167842A (en) Vehicular steering device
JP2006117015A (en) Vehicular steering system
JP2010120532A (en) Vehicular lane deviation preventive system
JP4110040B2 (en) Automatic vehicle steering system
JP3605885B2 (en) Automatic vehicle steering system
JP4962045B2 (en) Steering system
JP2012224248A (en) Steering control device
JP2003267249A (en) Steering device for vehicle
JP4092044B2 (en) Automatic vehicle steering system
JP6153438B2 (en) Vehicle steering device and method for detecting self-excited vibration of steering wheel
JP2011251640A (en) Vehicle steering device

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130321

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20130321

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20131127

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20131217

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20140206

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20140709

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20140722

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5594468

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151