JP2012035824A - Aerial photographing system - Google Patents

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恭子 山本
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an aerial photographing system setting a flying route and a flying speed for photographing a set target to be photographed so as to increase the accuracy in photographing the photographed target.SOLUTION: The aerial photographing system for photographing the photographed target by a photographing unit loaded on an airplane includes an aerial photographing plan preparation device, a flight controller and a photographing controller. When the photographed target is set, the aerial photographing plan preparation device prepares the flying route and the flying speed for photographing the photographed target, and control information for controlling the photographing unit corresponding to the flying route and the flying speed. The flight controller is loaded on the airplane and controls the flight of the airplane according to the flying route and the flying speed. The photographing controller is loaded on the airplane and controls the photographing unit according to the control information when the airplane is flown along the flying route and at the flying speed to make the photographing unit photograph the photographed target.

Description

本発明の実施形態は、航空機から撮影目標を撮影する航空撮影システムに関する。   Embodiments described herein relate generally to an aerial imaging system that captures an imaging target from an aircraft.

従来、航空機から撮影目標を撮影する場合、航空撮影システムは、撮影目標の位置情報と航空機の現在位置情報とに基づいて、航空機に搭載された撮影部の視軸方向等を制御するようにしている。   Conventionally, when shooting a shooting target from an aircraft, the aerial shooting system controls the visual axis direction of the shooting unit mounted on the aircraft based on the position information of the shooting target and the current position information of the aircraft. Yes.

しかしながら、従来の航空撮影システムでは、撮影目標を撮影するために航空機がどのような飛行ルート及び飛行速度をとれば良いのかについては支援できないため、飛行ルート及び飛行速度によっては撮影目標を撮影できない場合がある。   However, in the conventional aerial imaging system, it is not possible to support what kind of flight route and flight speed the aircraft should take in order to capture the imaging target. There is.

特開２００１−１９７４８１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2001-197481

以上のように、従来の航空撮影システムでは、航空機の飛行ルート及び飛行速度によっては撮影目標を撮影できない場合がある。   As described above, in the conventional aerial imaging system, the imaging target may not be captured depending on the flight route and flight speed of the aircraft.

そこで目的は、設定した撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度を設定し、撮影目標の撮影精度を向上させることが可能な航空撮影システムを提供することにある。   Accordingly, an object is to provide an aerial imaging system capable of setting a flight route and a flight speed for shooting a set shooting target and improving shooting accuracy of the shooting target.

実施形態によれば、航空機に搭載された撮影部により撮影目標を撮影する航空撮影システムは、航空撮影計画作成装置と、飛行制御装置と、撮影制御装置とを具備する。航空撮影計画作成装置は、前記撮影目標が設定されると、前記撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度と、前記飛行ルート及び飛行速度に対応して前記撮影部を制御するための制御情報とを作成する。飛行制御装置は、前記航空機に搭載され、前記飛行ルート及び飛行速度に従って前記航空機の飛行を制御する。撮影制御装置は、前記航空機に搭載され、前記航空機が前記飛行ルート及び飛行速度で飛行されると、前記制御情報に従って前記撮影部を制御し、前記撮影目標を撮影させる。   According to the embodiment, an aerial photographing system that photographs a photographing target using a photographing unit mounted on an aircraft includes an aerial photographing plan creation device, a flight control device, and a photographing control device. The aerial shooting plan creation device, when the shooting target is set, a flight route and a flight speed for shooting the shooting target, and a control for controlling the shooting unit corresponding to the flight route and the flight speed Create information and. The flight control device is mounted on the aircraft and controls the flight of the aircraft according to the flight route and the flight speed. The imaging control device is mounted on the aircraft, and when the aircraft flies at the flight route and the flight speed, the imaging control unit controls the imaging unit according to the control information and causes the imaging target to be imaged.

実施形態の航空撮影システムの構造を示す図である。It is a figure which shows the structure of the aerial imaging system of embodiment. 図１の航空撮影計画作成装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the aerial photography plan preparation apparatus of FIG. 図１の撮影制御装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the imaging | photography control apparatus of FIG. 図１の飛行制御装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the flight control apparatus of FIG. 図２の設定部が撮影飛行プランを作成する際のフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart when the setting part of FIG. 2 produces a photography flight plan. 航空機の飛行前において、図３の撮影制御装置及び図４の飛行制御装置が撮影飛行プランファイルを記録する際のシーケンス図を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a sequence diagram when the photographing control device of FIG. 3 and the flight control device of FIG. 4 record a photographing flight plan file before the flight of the aircraft. 航空機の飛行中において、図３の制御部が撮影部を制御する際のフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart at the time of the flight of an aircraft when the control part of FIG. 3 controls an imaging | photography part. 図１の飛行制御装置のその他の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the other function structure of the flight control apparatus of FIG. 図１の撮影制御装置のその他の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the other function structure of the imaging | photography control apparatus of FIG. 図１の飛行制御装置のその他の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the other function structure of the flight control apparatus of FIG.

以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.

図１は、本実施形態に係る航空撮影システム１０の構造を示す模式図である。図１に示す航空撮影システム１０は、航空撮影計画作成装置１１、撮影制御装置１２及び飛行制御装置１３を具備する。ここで、撮影制御装置１２及び飛行制御装置１３は、航空機に搭載され、互いに通信接続される。   FIG. 1 is a schematic diagram showing the structure of an aerial imaging system 10 according to the present embodiment. An aerial imaging system 10 illustrated in FIG. 1 includes an aerial imaging plan creation device 11, an imaging control device 12, and a flight control device 13. Here, the imaging control device 12 and the flight control device 13 are mounted on an aircraft and connected to each other for communication.

図２は、図１の航空撮影計画作成装置１１の機能構成を示すブロック図である。図２に示す航空撮影計画作成装置１１は、入力部１１１、データベース１１２、設定部１１３及び書込み部１１４を備える。   FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the aerial photography plan creation device 11 of FIG. The aerial photography plan creation apparatus 11 illustrated in FIG. 2 includes an input unit 111, a database 112, a setting unit 113, and a writing unit 114.

入力部１１１には、撮影目標の位置と、撮影目標を撮影する際に必要な解像度等の撮影条件とが入力される。   The input unit 111 receives the position of the shooting target and shooting conditions such as resolution necessary for shooting the shooting target.

データベース１１２には、電子地図データと、撮影制御装置１２に搭載された撮影部１２１の解像度、撮影可能覆域及び運用制限等の撮影部情報とが予め記録されている。   In the database 112, electronic map data and photographing unit information such as the resolution of the photographing unit 121 mounted on the photographing control device 12, the photographing coverage, and operation restrictions are recorded in advance.

設定部１１３は、入力部１１１からの撮影目標の位置及び撮影条件と、データベース１１２に記録されている電子地図データとに基づいて、航空機の飛行ルート及び飛行速度を設定する。ここで、飛行ルートには、飛行時の経由位置及び飛行高度等が含まれる。   The setting unit 113 sets the flight route and flight speed of the aircraft based on the position and shooting condition of the shooting target from the input unit 111 and the electronic map data recorded in the database 112. Here, the flight route includes a transit position at the time of flight, a flight altitude, and the like.

また、設定部１１３は、データベース１１２に記録された撮影部情報に基づいて、設定した飛行ルート及び飛行速度で撮影目標を撮影可能であるか否かを判断する。撮影可能である場合、設定部１１３は、撮影目標を撮影するための撮影部１２１についての制御情報を設定する。ここで、制御情報には、撮影部の視軸方向の制御と、飛行ルート及び飛行速度に応じた撮影準備開始位置に基づく撮影開始制御と、飛行ルート及び飛行速度に応じた撮影終了位置に基づく撮影終了制御等とが含まれる。   Further, the setting unit 113 determines whether or not the shooting target can be shot with the set flight route and flight speed based on the shooting unit information recorded in the database 112. When photographing is possible, the setting unit 113 sets control information about the photographing unit 121 for photographing the photographing target. Here, the control information is based on the control of the visual axis direction of the imaging unit, the imaging start control based on the imaging preparation start position corresponding to the flight route and the flight speed, and the imaging end position corresponding to the flight route and the flight speed. And shooting end control.

設定部１１３は、飛行ルート及び飛行高度を飛行プランとし、制御情報を撮影プランとする。そして、設定部１１３は、飛行プランと撮影プランとを併せて撮影飛行プランとし、書込み部１１４へ出力する。   The setting unit 113 uses the flight route and the flight altitude as the flight plan and the control information as the shooting plan. Then, the setting unit 113 combines the flight plan and the shooting plan into a shooting flight plan, and outputs the shooting flight plan to the writing unit 114.

書込み部１１４には、記録媒体が接続されている。書込み部１１４は、設定部１１３からの撮影飛行プランを、撮影飛行プランファイルとして記録媒体に書き込む。   A recording medium is connected to the writing unit 114. The writing unit 114 writes the shooting flight plan from the setting unit 113 to the recording medium as a shooting flight plan file.

図３は、図１の撮影制御装置１２の機能構成を示すブロック図である。図３に示す撮影制御装置１２は、撮影部１２１、読出し部１２２、制御部１２３、ファイル記録部１２４、通信部１２５、現在位置測定部１２６及び撮影データ記録部１２７を備える。   FIG. 3 is a block diagram illustrating a functional configuration of the imaging control device 12 of FIG. 3 includes a photographing unit 121, a reading unit 122, a control unit 123, a file recording unit 124, a communication unit 125, a current position measuring unit 126, and a photographing data recording unit 127.

読出し部１２２は、撮影飛行プランファイルが書き込まれた記録媒体が接続されると、制御部１２３の指示により撮影飛行プランファイルを読み出す。制御部１２３は、読出し部１２２から読み出された撮影飛行プランファイルをファイル記録部１２４へ記録する。また、制御部１２３は、読出し部１２２からの撮影飛行プランファイルを通信部１２５を介して飛行制御装置１３へ出力する。   When the recording medium in which the shooting flight plan file is written is connected, the reading unit 122 reads the shooting flight plan file according to an instruction from the control unit 123. The control unit 123 records the shooting flight plan file read from the reading unit 122 in the file recording unit 124. Further, the control unit 123 outputs the shooting flight plan file from the reading unit 122 to the flight control device 13 via the communication unit 125.

現在位置測定部１２６は、航空機の飛行中に現在位置を測定し、取得された現在位置情報を制御部１２３へ出力する。制御部１２３は、現在位置情報を参照し、ファイル記録部１２４に記録された撮影プランに従って撮影部１２１を制御する。撮影部１２１は、制御部１２３の制御に従って撮影目標を撮影し、撮影データを撮影データ記録部１２７へ記録する。   The current position measurement unit 126 measures the current position during the flight of the aircraft and outputs the acquired current position information to the control unit 123. The control unit 123 refers to the current position information and controls the imaging unit 121 according to the imaging plan recorded in the file recording unit 124. The photographing unit 121 photographs a photographing target according to the control of the control unit 123 and records photographing data in the photographing data recording unit 127.

図４は、図１の飛行制御装置１３の機能構成を示すブロック図である。図４に示す飛行制御装置１３は、通信部１３１、制御部１３２、ファイル記録部１３３、飛行ルート表示部１３４及び現在位置測定部１３５を備える。   FIG. 4 is a block diagram showing a functional configuration of the flight control device 13 of FIG. The flight control device 13 shown in FIG. 4 includes a communication unit 131, a control unit 132, a file recording unit 133, a flight route display unit 134, and a current position measurement unit 135.

通信部１３１は、撮影制御装置１２の通信部１２５から撮影飛行プランファイルを受け取る。制御部１３２は、通信部１３１で受け取られた撮影飛行プランファイルを、ファイル記録部１３３へ記録する。そして、制御部１３２は、ファイル記録部１３３に記録された飛行ルート及び飛行速度を表示部１３４に表示する。航空機のパイロットは、表示部１３４に表示された飛行ルート及び飛行速度に従って、航空機を操縦する。   The communication unit 131 receives the shooting flight plan file from the communication unit 125 of the shooting control device 12. The control unit 132 records the shooting flight plan file received by the communication unit 131 in the file recording unit 133. Then, the control unit 132 displays the flight route and the flight speed recorded in the file recording unit 133 on the display unit 134. The pilot of the aircraft controls the aircraft according to the flight route and the flight speed displayed on the display unit 134.

現在位置測定部１３５は、航空機の飛行中に現在位置を測定し、現在位置情報を制御部１３２へ出力する。制御部１３２は、現在位置情報を、表示部１３４に表示された飛行ルートに重ねて表示する。航空機のパイロットは、表示部１３４に表示された飛行プランに従って、航空機を操縦する。   The current position measurement unit 135 measures the current position during the flight of the aircraft and outputs current position information to the control unit 132. The control unit 132 displays the current position information superimposed on the flight route displayed on the display unit 134. The pilot of the aircraft controls the aircraft according to the flight plan displayed on the display unit 134.

次に、以上のように構成された航空撮影システムによる動作を説明する。   Next, the operation of the aerial imaging system configured as described above will be described.

図５は、図２の設定部１１３が撮影飛行プランを作成する際のフローチャートを示す図である。   FIG. 5 is a diagram illustrating a flowchart when the setting unit 113 in FIG. 2 creates a shooting flight plan.

まず、設定部１１３は、入力部１１１からの撮影目標の位置及び撮影条件と、データベース１１２に記録されている電子地図データとに基づいて、飛行ルート及び飛行速度を設定する（ステップＳ５１）。   First, the setting unit 113 sets the flight route and the flight speed based on the position and shooting condition of the shooting target from the input unit 111 and the electronic map data recorded in the database 112 (step S51).

続いて、設定部１１３は、データベース１１２に記録された撮影部情報に基づいて、設定した飛行ルート及び飛行速度で撮影目標を撮影可能であるか否かを判断する（ステップＳ５２）。設定部１１３は、撮影が不可能である場合（ステップＳ５２のＮｏ）、処理をステップＳ５１へ移行し、異なる飛行ルート及び飛行速度を設定する。   Subsequently, the setting unit 113 determines whether or not the shooting target can be shot with the set flight route and flight speed based on the shooting unit information recorded in the database 112 (step S52). If shooting is not possible (No in step S52), the setting unit 113 proceeds to step S51 and sets a different flight route and flight speed.

ステップＳ５２において撮影が可能である場合（ステップＳ５２のＹｅｓ）、設定部１１３は、撮影目標を撮影するための撮影部１２１についての制御情報を設定する（ステップＳ５３）。そして、設定部１１３は、飛行ルート及び飛行高度を飛行プランとし、制御情報を撮影プラントとして、飛行プランと撮影プランとを併せて撮影飛行プランとする（ステップＳ５４）。   When shooting is possible in step S52 (Yes in step S52), the setting unit 113 sets control information for the shooting unit 121 for shooting the shooting target (step S53). Then, the setting unit 113 sets the flight route and the flight altitude as the flight plan, sets the control information as the shooting plant, and combines the flight plan and the shooting plan as a shooting flight plan (step S54).

図６は、航空機の飛行前において、図３の制御部１２３が撮影飛行プランファイルをファイル記録部１２４に記録し、図４の制御部１３２が撮影飛行プランファイルをファイル記録部１３３に記録する際のシーケンス図を示す図である。   6 shows a case where the control unit 123 of FIG. 3 records the shooting flight plan file in the file recording unit 124 and the control unit 132 of FIG. 4 records the shooting flight plan file in the file recording unit 133 before the flight of the aircraft. It is a figure which shows the sequence diagram.

まず、制御部１２３は、記録媒体に書き込まれた撮影飛行プランファイルを読出し部１２２により読み出す（ステップＳ６１）。制御部１２３は、読出し部１２２から読み出された撮影飛行プランファイルをファイル記録部１２４へ記録する（ステップＳ６２）。また、制御部１２３は、撮影飛行プランファイルを通信部１２５を介して飛行制御装置１３へ出力する（ステップＳ６３）。   First, the control unit 123 reads the shooting flight plan file written in the recording medium by the reading unit 122 (step S61). The control unit 123 records the shooting flight plan file read from the reading unit 122 in the file recording unit 124 (step S62). Further, the control unit 123 outputs the captured flight plan file to the flight control device 13 via the communication unit 125 (step S63).

制御部１３２は、通信部１３１により、撮影制御装置１２からの撮影飛行プランファイルを受信する（ステップＳ６４）。制御部１３２は、通信部１３１で受け取られた撮影飛行プランファイルを、ファイル記録部１３３へ記録する（ステップＳ６５）。   The control unit 132 receives the shooting flight plan file from the shooting control device 12 via the communication unit 131 (step S64). The control unit 132 records the shooting flight plan file received by the communication unit 131 in the file recording unit 133 (step S65).

図７は、航空機の飛行中において、図３の制御部１２３が撮影部１２１を制御する際のフローチャートを示す図である。   FIG. 7 is a diagram illustrating a flowchart when the control unit 123 of FIG. 3 controls the photographing unit 121 during the flight of the aircraft.

まず、制御部１２３は、現在位置が撮影準備開始位置に達したか否かを判断する（ステップＳ７１）。制御部１２３は、現在位置が撮影準備開始位置に達していない場合（ステップＳ７１のＮｏ）、現在位置が撮影準備開始位置に達するまでステップＳ７１の処理を繰り返す。制御部１２３は、現在位置が撮影準備開始位置に達した場合（ステップＳ７１のＹｅｓ）、撮影プランに従い、撮影目標の撮影を開始する（ステップＳ７２）。そして、制御部１２３は、撮影部１２１により取得された撮影データを撮影データ記録部１２７へ記録する（ステップＳ７３）。   First, the control unit 123 determines whether or not the current position has reached the shooting preparation start position (step S71). When the current position has not reached the shooting preparation start position (No in step S71), the control unit 123 repeats the process of step S71 until the current position reaches the shooting preparation start position. When the current position reaches the shooting preparation start position (Yes in step S71), the control unit 123 starts shooting the shooting target according to the shooting plan (step S72). And the control part 123 records the imaging | photography data acquired by the imaging | photography part 121 to the imaging | photography data recording part 127 (step S73).

続いて、制御部１２３は、現在位置が撮影終了位置に達したか否かを判断する（ステップＳ７４）。制御部１２３は、現在位置が撮影終了位置に達していない場合（ステップＳ７４のＮｏ）、現在位置が撮影終了位置に達するまで、ステップＳ７２及びステップＳ７３の処理を繰り返す。制御部１２３は、現在位置が撮影終了位置に達した場合（ステップＳ７４のＹｅｓ）、撮影部１２１による撮影を終了する（ステップＳ７５）。   Subsequently, the control unit 123 determines whether or not the current position has reached the photographing end position (step S74). When the current position has not reached the shooting end position (No in step S74), the control unit 123 repeats the processes in step S72 and step S73 until the current position reaches the shooting end position. When the current position reaches the shooting end position (Yes in step S74), the control unit 123 ends shooting by the shooting unit 121 (step S75).

続いて、制御部１２３は、撮影を終了した撮影目標が最後の撮影目標であるか否かを判断する（ステップＳ７６）。撮影を終了した撮影目標が最後の撮影目標である場合（ステップＳ７６のＹｅｓ）、制御部１２３は処理を終了する。また、撮影を終了した撮影目標が最後の撮影目標でない場合（ステップＳ７６のＮｏ）、制御部１２３は、次の撮影目標に対して、ステップＳ７１からの処理を実行する。   Subsequently, the control unit 123 determines whether or not the shooting target for which shooting has ended is the last shooting target (step S76). When the shooting target for which shooting has been completed is the last shooting target (Yes in step S76), the control unit 123 ends the process. If the shooting target for which shooting has been completed is not the last shooting target (No in step S76), the control unit 123 performs the processing from step S71 on the next shooting target.

以上のように、上記実施形態では、航空撮影計画出力装置１１により飛行プランと、この飛行プランに沿った最適な撮影プランとから成る撮影飛行プランを作成するようにしている。これにより、撮影目標を撮影するための最適な飛行プラン及び撮影プランを作成することが可能となる。また、飛行プランと撮影プランとを併せて作成するため、飛行プランと撮影プランとの間で矛盾が発生することはない。   As described above, in the above embodiment, the aerial photographing plan output device 11 creates a photographing flight plan including a flight plan and an optimum photographing plan along the flight plan. This makes it possible to create an optimal flight plan and shooting plan for shooting the shooting target. Further, since the flight plan and the shooting plan are created together, there is no inconsistency between the flight plan and the shooting plan.

また、上記実施形態では、撮影飛行プランファイルを撮影制御装置１２及び飛行制御装置１３にそれぞれ記録させる。そして、飛行制御装置１３は、飛行プランを表示部１３４に表示させ、パイロットに飛行プラン通りに航空機を飛行させる。また、撮影制御装置１２は、航空機が飛行プランに従って飛行すると、撮影プランに従って撮影部１２１を制御して撮影目標を撮影するようにしている。これにより、航空機のパイロットは、航空機の飛行操作のみに集中でき、撮影部１２１を操作する必要はない。つまり、航空撮影システムは、撮影ミスを低減することが可能となる。   In the above embodiment, the shooting flight plan file is recorded in the shooting control device 12 and the flight control device 13, respectively. Then, the flight control device 13 displays the flight plan on the display unit 134 and causes the pilot to fly the aircraft according to the flight plan. In addition, when the aircraft flies according to the flight plan, the imaging control device 12 controls the imaging unit 121 according to the imaging plan to capture the imaging target. Thereby, the pilot of the aircraft can concentrate only on the flight operation of the aircraft, and there is no need to operate the photographing unit 121. That is, the aerial imaging system can reduce imaging errors.

したがって、上記実施形態に係る航空撮影システムは、設定した撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度を設定し、撮影目標の撮影精度を向上させることができる。   Therefore, the aerial imaging system according to the embodiment can set the flight route and the flight speed for shooting the set shooting target, and can improve the shooting accuracy of the shooting target.

なお、上記実施形態では、撮影制御装置１２で読み出された撮影飛行プランファイルが、飛行制御装置１３へ出力される例について説明した。しかし、本実施形態は、これに限定されるわけではない。例えば、撮影制御装置１２の制御部１２３は、読み出された撮影飛行プランファイルから、飛行制御装置１３で必要とされる飛行プランを分離し、飛行プランのみを飛行制御装置１３へ出力するようにしても構わない。これにより、撮影制御装置１２と飛行制御装置１３との間で、必要なプランのみが伝送されるため、汎用的な運用が可能となる。   In the above embodiment, the example in which the shooting flight plan file read by the shooting control device 12 is output to the flight control device 13 has been described. However, the present embodiment is not limited to this. For example, the control unit 123 of the imaging control device 12 separates the flight plan required by the flight control device 13 from the read imaging flight plan file, and outputs only the flight plan to the flight control device 13. It doesn't matter. Thereby, since only a necessary plan is transmitted between the imaging control device 12 and the flight control device 13, general-purpose operation is possible.

また、上記実施形態では、撮影制御装置１２に記録媒体から撮影飛行プランファイルを読み出す読出し部１２２が備えられる例を説明した。しかし、本実施形態は、これに限定される訳ではない。例えば、図８に示すように、撮影制御装置１２の読出し部１２２の代わりに、飛行制御装置１３に読出し部１３６が備えられていても構わない。この場合、飛行制御装置１３の制御部１３２は、読み出した撮影飛行プランファイルをファイル記録部１３３へ記録する。そして、制御部１３２は、読み出した撮影飛行プランファイルを通信部１３１を介して撮影制御装置１２へ出力する。これにより、撮影制御装置１２の制約により撮影飛行プランファイルをロードできない場合は、飛行制御装置１３から撮影飛行プランファイルをロードし、ロードした撮影飛行プランファイルを撮影制御装置１２へ出力することが可能となる。このため、汎用的な運用が可能となる。   In the above-described embodiment, the example in which the photographing control device 12 includes the reading unit 122 that reads the photographing flight plan file from the recording medium is described. However, the present embodiment is not limited to this. For example, as shown in FIG. 8, instead of the reading unit 122 of the imaging control device 12, the flight control device 13 may include a reading unit 136. In this case, the control unit 132 of the flight control device 13 records the read shooting flight plan file in the file recording unit 133. Then, the control unit 132 outputs the read shooting flight plan file to the shooting control device 12 via the communication unit 131. As a result, when the shooting flight plan file cannot be loaded due to restrictions of the shooting control device 12, it is possible to load the shooting flight plan file from the flight control device 13 and output the loaded shooting flight plan file to the shooting control device 12. It becomes. For this reason, general-purpose operation is possible.

また、このとき、飛行制御装置１３の制御部１３２は、読み出された撮影飛行プランファイルから、撮影制御装置１２で必要とされる撮影プランを分離し、撮影プランのみを撮影制御装置１２へ出力するようにしても構わない。   At this time, the control unit 132 of the flight control device 13 separates the shooting plan required by the shooting control device 12 from the read shooting flight plan file, and outputs only the shooting plan to the shooting control device 12. You may make it.

また、上記実施形態では、航空撮影計画作成装置１１で作成された撮影飛行プランが、航空機の飛行前に記録媒体を介して撮影制御装置１２及び飛行制御装置１３に記録される例について説明した。しかし、本実施形態はこれに限定されるわけではない。例えば、図９に示すように、撮影制御部１２が無線通信部１２８をさらに備え、航空撮影計画作成装置１１で作成された撮影飛行プランファイルを無線通信により受信しても構わない。これにより、飛行中に撮影飛行プランが変更となった場合、及び、新たな撮影目標が設定された場合等であっても、新たな撮影飛行プランファイルを無線通信により取得することが可能である。   In the above embodiment, an example in which the shooting flight plan created by the aerial shooting plan creation device 11 is recorded in the shooting control device 12 and the flight control device 13 via the recording medium before the flight of the aircraft has been described. However, the present embodiment is not limited to this. For example, as illustrated in FIG. 9, the imaging control unit 12 may further include a wireless communication unit 128, and the imaging flight plan file created by the aerial imaging plan creation device 11 may be received by wireless communication. This makes it possible to acquire a new shooting flight plan file by wireless communication even when the shooting flight plan is changed during flight and when a new shooting target is set. .

また、このとき、図１０に示すように、撮影制御装置１２の無線通信部１２８の代わりに、飛行制御装置１３に無線通信部１３７が備えられていても構わない。   At this time, as shown in FIG. 10, instead of the wireless communication unit 128 of the imaging control device 12, the flight control device 13 may include a wireless communication unit 137.

また、上記実施形態では、飛行制御装置１３の表示部１３４に表示される飛行ルート及び飛行速度に従い、パイロットが航空機を操縦する場合を例に説明した。しかし、本実施形態は、これに限定されるわけではない。例えば、飛行制御装置１３が、飛行プランに従って、自動的に航空機を操縦する場合であっても構わない。   In the above embodiment, the case where the pilot controls the aircraft according to the flight route and the flight speed displayed on the display unit 134 of the flight control device 13 has been described as an example. However, the present embodiment is not limited to this. For example, the flight control device 13 may automatically fly the aircraft according to the flight plan.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。   Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

１０…航空撮影システム
１１…航空撮影計画作成装置
１１１…入力部
１１２…設定部
１１３…データベース
１１４…書込み部
１２…撮影制御装置
１２１…撮影部
１２２…読出し部
１２３…制御部
１２４…ファイル記録部
１２５…通信部
１２６…現在位置測定部
１２７…撮影データ記録部
１２８…無線通信部
１３…飛行制御装置
１３１…通信部
１３２…制御部
１３３…ファイル記録部
１３４…表示部
１３５…現在位置測定部
１３６…読出し部
１３７…無線通信部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Aerial photography system 11 ... Aerial photography plan preparation apparatus 111 ... Input part 112 ... Setting part 113 ... Database 114 ... Write-in part 12 ... Imaging control apparatus 121 ... Imaging part 122 ... Reading part 123 ... Control part 124 ... File recording part 125 ... Communication unit 126 ... Current position measurement unit 127 ... Shooting data recording unit 128 ... Wireless communication unit 13 ... Flight control device 131 ... Communication unit 132 ... Control unit 133 ... File recording unit 134 ... Display unit 135 ... Current position measurement unit 136 ... Reading unit 137 ... wireless communication unit

Claims (9)

航空機に搭載された撮影部により撮影目標を撮影する航空撮影システムにおいて、
前記撮影目標が設定されると、前記撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度と、前記飛行ルート及び飛行速度に対応して前記撮影部を制御するための制御情報とを作成する航空撮影計画作成装置と、
前記航空機に搭載され、前記飛行ルート及び飛行速度に従って前記航空機の飛行を制御する飛行制御装置と、
前記航空機に搭載され、前記航空機が前記飛行ルート及び飛行速度で飛行されると、前記制御情報に従って前記撮影部を制御し、前記撮影目標を撮影させる撮影制御装置と
を具備することを特徴とする航空撮影システム。 In an aerial photography system that captures a shooting target with a shooting unit mounted on an aircraft,
When the shooting target is set, aerial shooting for creating a flight route and a flight speed for shooting the shooting target and control information for controlling the shooting unit corresponding to the flight route and the flight speed A plan creation device;
A flight control device mounted on the aircraft and controlling the flight of the aircraft according to the flight route and flight speed;
And an imaging control device that controls the imaging unit according to the control information and images the imaging target when the aircraft is flying at the flight route and flight speed. Aerial photography system. 前記航空撮影計画作成装置は、前記撮影目標の位置、前記撮影目標の撮影条件及び地図データを参照して前記飛行ルート及び飛行速度を作成することを特徴とする請求項１記載の航空撮影システム。   The aerial photography system according to claim 1, wherein the aerial photography plan creation device creates the flight route and the flight speed with reference to the position of the photographing target, the photographing condition of the photographing target, and map data. 前記航空撮影計画作成装置は、前記飛行ルート及び飛行速度で前記撮影目標を撮影することが可能であるか否かを、前記撮影部の性能を示す撮影部情報に基づいて判断し、撮影が可能であると判断した場合、そのとき飛行ルート及び飛行速度での撮影部の制御を前記制御情報とすることを特徴とする請求項１記載の航空撮影システム。   The aerial shooting plan creation device can determine whether or not the shooting target can be shot with the flight route and flight speed based on shooting unit information indicating the performance of the shooting unit, and shooting is possible. 2. The aerial imaging system according to claim 1, wherein when it is determined that the control information is control of the imaging unit based on a flight route and a flight speed. 前記航空撮影計画作成装置は、前記飛行ルート、飛行速度及び制御情報を一つの撮影飛行プランとしてまとめ、
前記撮影制御装置は、
前記撮影飛行プランを記録する第１の記録部と、
前記第１の記録部に記録された前記撮影飛行プランを、前記飛行制御装置へ出力する第１の通信部と
を備え、
前記飛行制御装置は、
前記撮影制御装置からの前記撮影飛行プランを受信する第２の通信部と、
前記第２の通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第２の記録部と
を備えることを特徴とする請求項１記載の航空撮影システム。 The aerial photography plan creation device summarizes the flight route, flight speed and control information as one photography flight plan,
The photographing control device includes:
A first recording unit for recording the shooting flight plan;
A first communication unit that outputs the shooting flight plan recorded in the first recording unit to the flight control device;
The flight control device includes:
A second communication unit for receiving the shooting flight plan from the shooting control device;
The aerial imaging system according to claim 1, further comprising: a second recording unit that records the imaging flight plan from the second communication unit. 前記航空撮影計画作成装置は、前記飛行ルート、飛行速度及び制御情報を一つの撮影飛行プランとしてまとめ、
前記飛行制御装置は、
前記撮影飛行プランを記録する第１の記録部と、
前記第１の記録部に記録された前記撮影飛行プランを、前記撮影制御装置へ出力する第１の通信部と
を備え、
前記撮影制御装置は、
前記飛行制御装置からの前記撮影飛行プランを受信する第２の通信部と、
前記第２の通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第２の記録部と
を備えることを特徴とする請求項１記載の航空撮影システム。 The aerial photography plan creation device summarizes the flight route, flight speed and control information as one photography flight plan,
The flight control device includes:
A first recording unit for recording the shooting flight plan;
A first communication unit that outputs the shooting flight plan recorded in the first recording unit to the shooting control device;
The photographing control device includes:
A second communication unit for receiving the shooting flight plan from the flight control device;
The aerial imaging system according to claim 1, further comprising: a second recording unit that records the imaging flight plan from the second communication unit. 前記航空撮影計画作成装置は、前記飛行ルート、飛行速度及び制御情報を前記航空機の飛行前に予め生成し、
前記飛行制御装置は、前記航空機の飛行前に前記飛行ルート及び飛行速度を予め取得し、
前記撮影制御装置は、前記航空機の飛行前に前記制御情報を予め取得することを特徴とする請求項１記載の航空撮影システム。 The aerial photography plan creation device generates the flight route, flight speed and control information in advance before the flight of the aircraft,
The flight control device acquires the flight route and the flight speed in advance before the flight of the aircraft,
The aerial imaging system according to claim 1, wherein the imaging control apparatus acquires the control information in advance before the flight of the aircraft. 前記航空機の飛行前に作成される飛行ルート、飛行速度及び制御情報は、それぞれ第１の飛行ルート、第１の飛行速度及び第１の制御情報であり、
前記航空撮影計画作成装置は、前記航空機の飛行後に第２の飛行ルート、第２の飛行速度及び第２の制御情報を新たに作成し、
前記飛行制御装置は、前記航空機の飛行後に前記第２の飛行ルート及び第２の飛行速度を取得し、
前記撮影制御装置は、前記航空機の飛行後に前記第２の制御情報を取得することを特徴とする請求項６記載の航空撮影システム。 The flight route, the flight speed, and the control information created before the flight of the aircraft are the first flight route, the first flight speed, and the first control information, respectively.
The aerial photography plan creation device newly creates a second flight route, a second flight speed, and second control information after the flight of the aircraft,
The flight control device acquires the second flight route and the second flight speed after the flight of the aircraft;
The aerial imaging system according to claim 6, wherein the imaging control device acquires the second control information after the flight of the aircraft. 前記航空撮影計画作成装置は、
前記第２の飛行ルート、第２の飛行速度及び第２の制御情報を撮影飛行プランとしてまとめて前記撮影制御装置へ出力し、
前記撮影制御装置は、
前記撮影飛行プランを受信する無線通信部と、
前記無線通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第１の記録部と、
前記第１の記録部に記録された前記撮影飛行プランを、前記飛行制御装置へ出力する第１の通信部と
を備え、
前記飛行制御装置は、
前記撮影制御装置からの前記撮影飛行プランを受信する第２の通信部と、
前記第２の通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第２の記録部と
を備えることを特徴とする請求項７記載の航空撮影システム。 The aerial photography plan creation device includes:
The second flight route, the second flight speed, and the second control information are collected as a shooting flight plan and output to the shooting control device,
The photographing control device includes:
A wireless communication unit for receiving the shooting flight plan;
A first recording unit for recording the shooting flight plan from the wireless communication unit;
A first communication unit that outputs the shooting flight plan recorded in the first recording unit to the flight control device;
The flight control device includes:
A second communication unit for receiving the shooting flight plan from the shooting control device;
The aerial imaging system according to claim 7, further comprising a second recording unit that records the imaging flight plan from the second communication unit. 前記航空撮影計画作成装置は、
前記第２の飛行ルート、第２の飛行速度及び第２の制御情報を撮影飛行プランとしてまとめて前記飛行制御装置へ出力し、
前記飛行制御装置は、
前記撮影飛行プランを受信する無線通信部と、
前記無線通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第１の記録部と、
前記第１の記録部に記録された前記撮影飛行プランを、前記撮影制御装置へ出力する第１の通信部と
を備え、
前記撮影制御装置は、
前記飛行制御装置からの前記撮影飛行プランを受信する第２の通信部と、
前記第２の通信部からの前記撮影飛行プランを記録する第２の記録部と
を備えることを特徴とする請求項７記載の航空撮影システム。 The aerial photography plan creation device includes:
The second flight route, the second flight speed, and the second control information are collected as a shooting flight plan and output to the flight control device,
The flight control device includes:
A wireless communication unit for receiving the shooting flight plan;
A first recording unit for recording the shooting flight plan from the wireless communication unit;
A first communication unit that outputs the shooting flight plan recorded in the first recording unit to the shooting control device;
The photographing control device includes:
A second communication unit for receiving the shooting flight plan from the flight control device;
The aerial imaging system according to claim 7, further comprising a second recording unit that records the imaging flight plan from the second communication unit.
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