JP2012029779A - Radiographic imaging system and biopsy method using the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、検査対象物に対して放射線を照射してステレオ画像を取得する放射線画像撮影システム及びそれを用いた生検方法に関する。 The present invention relates to a radiographic imaging system that acquires a stereo image by irradiating a test object with radiation and a biopsy method using the same.
従来から、放射線画像撮影システムを用いた生検方法として、検査対象物に放射線を照射してステレオ画像を取得し、該ステレオ画像から前記検査対象物中の生検部位（例えば、***中の病変）の３次元座標位置を算出し、算出した３次元座標位置に基づいて該検査対象物に生検針を穿刺し、該検査対象物中の生検部位の組織を前記生検針で採取することが広く行われている（特許文献１〜４参照）。 Conventionally, as a biopsy method using a radiographic imaging system, a stereo image is obtained by irradiating a test object with radiation, and a biopsy site (for example, a lesion in the breast) in the test object is obtained from the stereo image. ), The biopsy needle is punctured into the inspection object based on the calculated three-dimensional coordinate position, and the tissue of the biopsy site in the inspection object is collected by the biopsy needle. Widely practiced (see Patent Documents 1 to 4).
例えば、特許文献１には、マウス等のポインティングデバイスによってステレオ画像から生検部位（病変）を指示し、その指示された部位の３次元位置情報（３次元座標位置）を算出することが記載されている。 For example, Patent Document 1 describes that a biopsy site (lesion) is designated from a stereo image by a pointing device such as a mouse, and 3D position information (3D coordinate position) of the designated site is calculated. ing.
ところで、検査対象物に対して放射線を照射してステレオ撮影を行うと、ステレオ画像に複数の病変が表示されることがある。 By the way, when stereo imaging is performed by irradiating the inspection object with radiation, a plurality of lesions may be displayed on the stereo image.
このような場合、技師又は医師（以下、技師等と称する。）は、前記複数の病変の中から採取したい病変（ターゲット）を１つ選択し、各ステレオ画像において該ターゲットを指示するところ、例えば、異なる病変を誤って指示すると、その指示された部位の３次元座標位置が生検針の生検可能範囲外（前記生検針で生検することができない範囲）に算出されることがある。なお、このような問題は、各ステレオ画像において対応する病変を指示した場合にも起こり得る。 In such a case, a technician or doctor (hereinafter referred to as an engineer or the like) selects one lesion (target) to be collected from the plurality of lesions, and indicates the target in each stereo image. If a different lesion is erroneously designated, the three-dimensional coordinate position of the designated site may be calculated outside the biopsy possible range of the biopsy needle (a range where biopsy cannot be performed with the biopsy needle). Such a problem may also occur when a corresponding lesion is indicated in each stereo image.
そして、前記問題が生じた際には、各ステレオ画像において対応する病変（正しい位置）を指示し直したり、検査対象物をセッティングし直したりすることにより、３次元座標位置を生検可能範囲に位置させる必要がある。 When the above problem occurs, the corresponding lesion (correct position) in each stereo image is designated again, or the inspection object is set again to bring the 3D coordinate position into the biopsy possible range. Need to be positioned.
しかしながら、前記問題が生じた状態で生検検査が進行する（検査対象物に消毒を行ったり、生検針を駆動させたりする）と、検査時間が長期化するおそれがある。 However, if the biopsy inspection proceeds in a state where the above problem has occurred (if the inspection object is disinfected or the biopsy needle is driven), the inspection time may be prolonged.
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、各ステレオ画像において指示した部位の３次元座標位置が生検針の生検可能範囲にあるか否かを判定することにより、検査時間が長期化することを可及的に抑えることができる放射線画像撮影システム及びそれを用いた生検方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of such problems, and by determining whether or not the three-dimensional coordinate position of the indicated part in each stereo image is within the biopsy possible range of the biopsy needle, It is an object of the present invention to provide a radiographic imaging system capable of suppressing as much as possible a long time and a biopsy method using the same.
［１］ 第１の本発明に係る放射線画像撮影システムは、放射線源から検査対象物に放射線を照射して、該検査対象物を透過した前記放射線に基づくステレオ画像を取得し、取得した該ステレオ画像に基づいて、前記検査対象物に生検針を穿刺することにより、該検査対象物中の生検部位の組織を採取可能な放射線画像撮影システムであって、前記ステレオ画像を表示する表示手段と、前記表示手段に表示された前記ステレオ画像中、前記生検針を穿刺したい前記検査対象物中の所望の部位を指示するための指示手段と、前記指示手段によって指示された前記所望の部位の３次元座標位置を算出する位置算出手段と、前記算出された３次元座標位置が、前記検査対象物中、前記生検針を穿刺可能な生検可能範囲にあるか否かを判定する判定手段と、を備えることを特徴とする。 [1] A radiographic imaging system according to a first aspect of the present invention is configured to acquire a stereo image based on the radiation that has been irradiated by irradiating an inspection object from a radiation source and transmitted through the inspection object. A radiographic imaging system capable of collecting a tissue of a biopsy site in the test object by puncturing a biopsy needle on the test object based on an image, and a display unit for displaying the stereo image; 3 in the stereo image displayed on the display means, indicating means for indicating a desired site in the inspection object to be punctured with the biopsy needle; and 3 of the desired sites indicated by the indicating unit. A position calculating means for calculating a three-dimensional coordinate position, and a determination means for determining whether or not the calculated three-dimensional coordinate position is within a biopsyable range in which the biopsy needle can be punctured in the inspection object. Characterized in that it comprises a and.
このような装置によれば、位置算出手段にて算出された３次元座標位置が生検針の生検可能範囲にあるか否かを判定手段で判定しているので、該３次元座標位置が前記生検可能範囲にあった場合に検査を進行し、該３次元座標位置が前記生検可能範囲外にあった場合に、例えば、位置算出手段にて算出される３次元座標位置を前記生検可能範囲に位置させるための対策を採ることができる。これにより、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が前記生検可能範囲外にある状態で検査が進行して、検査時間が長期化することを可及的に抑えることができる。 According to such an apparatus, the determination unit determines whether or not the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculation unit is within the biopsy possible range of the biopsy needle. When the biopsy is within the biopsyable range, the examination proceeds. When the 3D coordinate position is outside the biopsyable range, for example, the 3D coordinate position calculated by the position calculating means is used as the biopsy. Measures can be taken to locate it within the possible range. As a result, it is possible to suppress as much as possible that the examination proceeds while the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculating means is outside the biopsyable range and the examination time is prolonged.
［２］ 本発明において、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置の情報に基づいて前記生検針を駆動制御する生検針駆動制御部を備え、前記判定手段は、前記３次元座標位置が前記生検可能範囲にあると判定した場合に、該３次元座標位置の情報を前記生検針駆動制御部に出力し、一方で、前記３次元座標位置が前記生検可能範囲外にあると判定した場合に、該３次元座標位置の情報の前記生検針駆動制御部への出力を禁止することを特徴とする。 [2] In the present invention, a biopsy needle drive control unit that drives and controls the biopsy needle based on information on the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculation unit is provided, and the determination unit includes the three-dimensional coordinate position. Is determined to be within the biopsy possible range, information on the three-dimensional coordinate position is output to the biopsy needle drive control unit, while the three-dimensional coordinate position is outside the biopsy possible range. When the determination is made, the output of the information of the three-dimensional coordinate position to the biopsy needle drive control unit is prohibited.
これにより、位置算出手段にて算出された３次元座標位置が生検針の生検可能範囲外にあると判定手段にて判定された場合に、該３次元座標位置の情報の生検針駆動制御部への出力が禁止されるので、該生検針が駆動して検査時間が長期化することを好適に抑えることができる。 Thereby, when the determination unit determines that the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculation unit is outside the biopsyable range of the biopsy needle, the biopsy needle drive control unit for the information of the three-dimensional coordinate position Therefore, it is possible to suitably prevent the biopsy needle from being driven and the inspection time from being prolonged.
［３］ 本発明において、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると前記判定手段にて判定された場合に、警告を発する警告手段を備えることを特徴とする。 [3] In the present invention, warning means for issuing a warning when the determination means determines that the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculation means is outside the biopsyable range of the biopsy needle. It is characterized by providing.
これにより、警告手段にて警告を発するので、位置算出手段にて算出された３次元座標位置が生検針の生検可能範囲外にあることを技師等に知らせることができる。よって、技師等は、例えば、指示手段にてステレオ画像を指示し直したり、検査対象物をセッティングし直したりする等の対策を早めに採ることができる。また、前記３次元座標位置が前記生検可能範囲外にある状態で、該検査対象物の消毒をして検査時間が長期化することも好適に抑えることができる。 Thereby, since a warning is issued by the warning means, it is possible to notify a technician or the like that the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculation means is outside the biopsy possible range of the biopsy needle. Therefore, an engineer or the like can take early measures such as instructing a stereo image with an instruction unit or setting an inspection object again. In addition, it is also possible to suitably suppress an increase in inspection time by disinfecting the inspection object in a state where the three-dimensional coordinate position is outside the biopsyable range.
［４］ 本発明において、前記検査対象物を透過した放射線を検出する放射線検出器を収容し、且つ、該検査対象物を支持する撮影台と、前記生検針を貫通させるための開口部が形成され、且つ、前記放射線源側から前記撮影台に向かって変位することにより該検査対象物を圧迫する圧迫板と、を備え、前記判定手段は、前記撮影台及び前記圧迫板によって該検査対象物が圧迫された状態で、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が前記圧迫板における前記撮影台との対向面よりも前記放射線源側にある場合に、該３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると判定することを特徴とする。 [4] In the present invention, an imaging table that accommodates a radiation detector that detects radiation transmitted through the inspection object and supports the inspection object, and an opening for penetrating the biopsy needle are formed. And a compression plate that compresses the object to be inspected by displacing from the radiation source side toward the imaging table, and the determination means includes the object to be inspected by the imaging table and the compression plate. Is pressed, and the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculating means is closer to the radiation source than the surface of the compression plate facing the imaging table, the three-dimensional coordinate position is It is determined that the biopsy needle is out of the biopsy possible range.
これにより、位置算出手段にて算出された３次元座標位置が、撮影台及び圧迫板によって検査対象物が圧迫された状態で、前記圧迫板における前記撮影台との対向面よりも放射線源側に位置したまま検査が進行することを好適に抑えることができる。 Thereby, the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculating means is closer to the radiation source than the surface of the compression plate facing the imaging table in a state where the inspection object is compressed by the imaging table and the compression plate. It can suppress suitably that a test | inspection advances with being located.
［５］ 本発明において、前記圧迫板の変位量を検出する変位量検出手段と、前記検出された変位量に基づいて、前記圧迫板の前記対向面の位置を算出する圧迫板位置算出手段と、を備えることを特徴とする。 [5] In the present invention, displacement amount detection means for detecting the displacement amount of the compression plate, and compression plate position calculation means for calculating the position of the opposing surface of the compression plate based on the detected displacement amount. It is characterized by providing.
これにより、圧迫板における撮影台との対向面の位置を圧迫板位置算出手段にて算出することができるので、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が、撮影台及び圧迫板によって検査対象物が圧迫された状態で、前記圧迫板の前記対向面よりも放射線源側に位置しているか否かを容易且つ確実に知ることができる。 As a result, the position of the surface of the compression plate facing the imaging table can be calculated by the compression plate position calculation means, so that the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculation means is determined by the imaging table and the compression plate. It can be easily and reliably known whether or not the object to be inspected is positioned closer to the radiation source than the opposed surface of the compression plate.
［６］ 本発明において、前記判定手段は、前記位置算出手段にて算出された３次元位置が前記撮影台における前記圧迫板との対向面よりも前記放射線源の反対側にある場合に、該３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると判定することを特徴とする。 [6] In the present invention, when the three-dimensional position calculated by the position calculating unit is on the opposite side of the radiation source from the surface of the imaging table facing the compression plate, It is determined that the three-dimensional coordinate position is outside the biopsy possible range of the biopsy needle.
これにより、位置算出手段にて算出された３次元座標位置が、撮影台における圧迫板との対向面よりも放射線源の反対側にある状態で、検査が進行することを好適に抑えることができる。 Thereby, it is possible to suitably suppress the progress of the examination in a state where the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculating means is on the opposite side of the radiation source from the surface of the imaging table facing the compression plate. .
［７］ 本発明において、前記判定手段は、前記放射線の照射方向に直交する平面投影視で、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が前記圧迫板の開口部の外側にある場合に、該３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると判定することを特徴とする。 [7] In the present invention, when the determination unit is in a planar projection view orthogonal to the radiation direction, the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculation unit is outside the opening of the compression plate. Further, it is characterized in that it is determined that the three-dimensional coordinate position is outside the biopsy possible range of the biopsy needle.
これにより、位置算出手段にて算出された３次元座標位置が、放射線の照射方向に直交する平面投影視で圧迫板の開口部の外側にある状態で、検査が進行することを好適に抑えることができる。 This suitably suppresses the progress of the examination in a state in which the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculating means is outside the opening of the compression plate in a planar projection view orthogonal to the radiation irradiation direction. Can do.
［８］ 第２の本発明に係る生検方法は、放射線源から検査対象物に放射線を照射して、該検査対象物を透過した前記放射線に基づくステレオ画像を取得し、取得した該ステレオ画像に基づいて、前記検査対象物に生検針を穿刺することにより、該検査対象物中の生検部位の組織を採取可能な放射線画像撮影システムを用いた生検方法であって、前記ステレオ画像を表示手段に表示させる表示工程と、前記表示手段に表示された前記ステレオ画像中、前記生検針を穿刺したい前記検査対象物中の所望の部位を指示する指示工程と、前記指示工程で指示された前記所望の部位の３次元座標位置を算出する位置算出工程と、前記算出された３次元座標位置が前記検査対象物中、前記生検針を穿刺可能な生検可能範囲にあるか否かを判定する判定工程と、を行うことを特徴とする。 [8] In the biopsy method according to the second aspect of the present invention, the stereo image is obtained by irradiating the inspection object with radiation from a radiation source, and acquiring the stereo image based on the radiation transmitted through the inspection object. A biopsy method using a radiographic imaging system capable of collecting a tissue of a biopsy site in the test object by puncturing a biopsy needle in the test object, the stereo image being A display step for displaying on the display unit, an instruction step for indicating a desired site in the inspection object to be punctured with the biopsy needle in the stereo image displayed on the display unit, and an instruction step instructed A position calculating step of calculating a three-dimensional coordinate position of the desired part, and determining whether or not the calculated three-dimensional coordinate position is within a biopsyable range in which the biopsy needle can be punctured in the inspection object Judgment worker When, and performs.
これにより、前記位置算出部にて算出された３次元座標位置が生検可能範囲外にある状態で検査が進行して、検査時間が長期化することを可及的に抑えることができる。 As a result, it is possible to suppress as much as possible that the examination proceeds while the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculation unit is outside the biopsyable range and the examination time is prolonged.
［９］ 本発明において、前記放射線画像撮影システムは、前記位置算出工程で算出された３次元座標位置の情報に基づいて前記生検針を駆動制御する生検針駆動制御部を備えており、前記３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲にあると前記判定工程で判定された場合に、該３次元座標位置の情報を前記生検針駆動制御部に出力し、一方で、前記３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると前記判定工程で判定された場合に、該３次元座標位置の情報の前記生検針駆動制御部への出力を禁止することを特徴とする。 [9] In the present invention, the radiographic imaging system includes a biopsy needle drive control unit that drives and controls the biopsy needle based on information on the three-dimensional coordinate position calculated in the position calculation step. When the determination step determines that the three-dimensional coordinate position is within the biopsy possible range of the biopsy needle, the three-dimensional coordinate position information is output to the biopsy needle drive control unit. When the determination step determines that the position is outside the biopsy possible range of the biopsy needle, output of the information on the three-dimensional coordinate position to the biopsy needle drive control unit is prohibited.
これにより、位置算出部にて算出された３次元座標位置が生検針の生検可能範囲外にあると判定部にて判定された場合に、該生検針が駆動して検査時間が長期化することを好適に抑えることができる。 As a result, when the determination unit determines that the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculation unit is outside the biopsyable range of the biopsy needle, the biopsy needle is driven and the inspection time is prolonged. This can be suitably suppressed.
［１０］ 本発明において、前記位置算出工程で算出された３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると前記判定工程で判定された場合に、警告を発することを特徴とする。 [10] In the present invention, when the determination step determines that the three-dimensional coordinate position calculated in the position calculation step is outside the biopsy possible range of the biopsy needle, a warning is issued. .
これにより、位置算出工程で算出された３次元座標位置が生検針の生検可能範囲外にあることを技師等に知らせることができる。よって、技師等は、例えば、指示手段にてステレオ画像を指示し直したり、検査対象物をセッティングし直したりする等の対策を採ることができる。 Thereby, it is possible to notify an engineer or the like that the three-dimensional coordinate position calculated in the position calculating step is outside the biopsy possible range of the biopsy needle. Therefore, an engineer or the like can take measures such as instructing a stereo image with an instruction unit or setting an inspection object again.
以上説明したように、本発明によれば、位置算出手段にて算出された３次元座標位置が生検針の生検可能範囲にあるか否かを判定しているので、該３次元座標位置が該生検可能範囲外にある状態で検査が進行して、検査時間が長期化することを可及的に抑えることができる。 As described above, according to the present invention, since it is determined whether or not the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculating means is within the biopsy possible range of the biopsy needle, the three-dimensional coordinate position is It is possible to suppress as much as possible that the examination progresses in a state outside the biopsyable range and the examination time is prolonged.
以下、検査対象物の生検部位の組織を採取する生検方法について、それを実施する放射線画像撮影システムとの関係で好適な実施形態を例示し、添付の図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, a biopsy method for collecting a tissue of a biopsy site of a test object will be described with reference to the accompanying drawings by illustrating a preferred embodiment in relation to a radiographic imaging system that performs the biopsy method.
図１及び図２に示すように、放射線画像撮影システムとしてのマンモグラフィシステム１０は、基本的には、立設状態に設置される基台１２と、前記基台１２の略中央部に配設された旋回軸１４の先端部に固定されるアーム部材１６と、被検体（被写体）１８のマンモ２０に対して放射線２２を照射する放射線源２４を収容し、前記アーム部材１６の一端部に固定される放射線源収容部２６と、マンモ２０を透過した放射線２２を検出する固体検出器（放射線検出器）２８が収容され、アーム部材１６の他端部に固定される撮影台３０と、前記撮影台３０に対してマンモ２０を圧迫して保持する圧迫板３２と、前記圧迫板３２に装着され、マンモ２０の生検部位３４から必要な組織を採取するバイオプシハンド部３６と、基台１２と有線を介して電気的に接続されたコンソール３８とを備える。
As shown in FIGS. 1 and 2, a
なお、図１では、座位の体勢にある被検体１８のマンモ２０を圧迫板３２及び撮影台３０により圧迫固定した状態において、マンモ２０に対する放射線２２の照射や、生検部位３４に対する組織の採取が行われる場合を図示している。また、基台１２には、被検体１８の撮影部位等の撮影条件や被検体１８のＩＤ情報等を設定可能な表示操作部４０が配設される。
In FIG. 1, in the state where the
放射線源収容部２６及び撮影台３０を連結するアーム部材１６は、旋回軸１４を中心として旋回することで、被検体１８のマンモ２０に対する方向が調整可能に構成される。また、放射線源収容部２６は、ヒンジ部４２を介してアーム部材１６に連結されており、矢印θ方向に撮影台３０とは独立に旋回可能に構成される。アーム部材１６の矢印Ｘ方向に沿った両側部には、被検体１８が把持するための取手部４４がそれぞれ設けられている。
The
圧迫板３２は、アーム部材１６に形成された溝部４６に連結された状態で放射線源収容部２６及び撮影台３０間に配設されており、矢印Ｚ方向に変位可能に構成される。この圧迫板３２の変位量ｄは、変位量検出部４８によって検出可能となっている（図４参照）。
The
圧迫板３２上面（圧迫板３２の放射線源２４側に位置する面）のうち前記溝部４６の近傍には、上述したバイオプシハンド部３６が取り付けられている。また、圧迫板３２の被検体１８の胸壁５０側には、バイオプシハンド部３６を用いた組織採取のための矩形状の開口部５２が形成されている。
The
なお、圧迫板３２は、溝部４６に対して着脱可能に構成されていてもよい。この場合、形状の異なる開口部５２が形成された圧迫板３２を複数用意しておけば、被写体１８に無理な体勢を強いることなく生検検査を行うことができる。
Note that the
バイオプシハンド部３６は、圧迫板３２に固定されたポスト５４と、前記ポスト５４に一端部が軸支され、圧迫板３２の面に沿って旋回可能な第１アーム５６と、前記第１アーム５６の他端部に一端部が軸支され、圧迫板３２の面に沿って旋回可能な第２アーム５８とを備える。第２アーム５８の他端部には、矢印Ｚ方向に移動可能な生検針６０が装着される。
The
生検針６０は、マンモ２０の生検部位３４の組織（例えば、石灰化組織）を吸引して採取する採取部６２を有する。生検針６０の採取部６２は、バイオプシハンド部３６の第１アーム５６及び第２アーム５８を圧迫板３２の面に沿ったＸ−Ｙ平面内で移動させると共に、生検針６０を矢印Ｚ方向に移動させることにより、生検部位３４の近傍に配置することができる。
The
図３に示すように、マンモグラフィシステム１０では、固体検出器２８の垂直軸（中心軸）６４に対して斜め（Ａ位置及びＢ位置）に配置された放射線源２４からマンモ２０に対して放射線２２ａ、２２ｂを照射するステレオ撮影を行い、固体検出器２８は、ステレオ撮影によりマンモ２０を透過した放射線２２ａ、２２ｂを検出して放射線画像に変換する。
As shown in FIG. 3, in the
マンモグラフィシステム１０では、ステレオ撮影の撮影枚数や撮影順序は適宜設定される。また、Ａ位置及びＢ位置間の放射線源２４の移動は、上述したように、ヒンジ部４２を中心として放射線源収容部２６を回動させることにより行われる。
In the
なお、本実施形態では、Ａ位置及びＢ位置に放射線源２４を配置した状態で放射線２２ａ、２２ｂをそれぞれ照射する場合について説明したが、中心軸６４上のＣ位置及びＡ位置に放射線源２４を配置した状態で放射線２２をそれぞれ照射するステレオ撮影や、Ｃ位置及びＢ位置に放射線源２４を配置した状態で放射線２２をそれぞれ照射するステレオ撮影も可能であることは勿論である。
In the present embodiment, the case of irradiating the
図４に示すように、コンソール３８には、表示部６６と、指示部６８が接続されている。表示部６６は、ステレオ撮影により得られた２枚の放射線画像（ステレオ画像）７０ａ、７０ｂを表示する（図７参照）。なお、本実施形態では、Ａ位置から放射線２２ａが照射されたときに取得されるステレオ画像を７０ａとし、Ｂ位置から放射線２２ｂが照射されたときに取得されるステレオ画像を７０ｂとしている。
As shown in FIG. 4, a
指示部６８は、マウス等のポインティングデバイスであり、表示部６６の表示内容（ステレオ画像７０ａ、７０ｂ）を視た技師等は、前記ポインティングデバイスを用いて、各ステレオ画像７０ａ、７０ｂ中の複数の病変７２ａ〜７２ｃの中から、組織を採取したい病変（ターゲット、生検部位３４）７２ｂを指示することが可能である。
The
なお、タッチパネル式の表示部６６を用いることにより、指示部６８と表示部６６とを一体に構成してもよいことは勿論である。
Of course, the
コンソール３８は、記憶部７４、圧迫板駆動制御部７６、圧迫板位置算出部７８、撮影条件設定部８０、放射線源駆動制御部８２、検出器制御部８４、画像情報記憶部８６、ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｉａｇｎｏｓｉｓ）処理部８８、ターゲット位置算出部９０、判定部９２、及び、生検針駆動制御部９４を有する。
The
記憶部７４には、第１撮影角度データ、第２撮影角度データ、撮影台位置データ、圧迫板初期位置データ、及び、開口部位置データ等の情報が記憶されている。
The
第１撮影角度データとしては、Ａ位置における放射線源２４の中心軸６４に対する傾斜角度θ１が用いられ、第２撮影角度データとしては、Ｂ位置における放射線源２４の中心軸６４に対する傾斜角度−θ１が用いられる。
As the first imaging angle data, the inclination angle θ1 with respect to the central axis 64 of the
撮影台位置データとしては、原点（基準点）Ｏから撮影台３０上面（撮影台３０のうちマンモ２０に接触する面、圧迫板３２に対向する面）までの矢印Ｚ方向に沿った距離Ｌ１が用いられ、圧迫板初期位置データとしては、初期状態における原点Ｏから圧迫板３２下面（圧迫板３２のうちマンモ２０に接触する面、撮影台３０に対向する面）までの矢印Ｚ方向に沿った距離Ｌ２が用いられる。
The imaging table position data includes a distance L1 along the arrow Z direction from the origin (reference point) O to the upper surface of the imaging table 30 (the surface of the imaging table 30 that contacts the
ここで、原点Ｏは、任意に設定可能であるが、本実施形態においては、中心軸６４上に設定され、この３次元座標系では、原点ＯからＡ位置に向かう方向をＸ軸の正の方向、原点Ｏから基台１２に向かう方向をＹ軸の正の方向、原点Ｏから圧迫板３２に向かう方向をＺ軸の正の方向となっている。なお、初期状態とは、生検検査を行う前の状態（マンモ２０を圧迫する前の状態）を意味し、本実施形態では、この状態で圧迫板３２は、図３の２点鎖線の位置に配置される。
Here, the origin O can be arbitrarily set. However, in this embodiment, the origin O is set on the central axis 64, and in this three-dimensional coordinate system, the direction from the origin O to the A position is set to be positive on the X axis. The direction from the origin O to the
開口部位置データとしては、開口部５２のうち、圧迫板３２の上面側の開口を構成する線分の交点（点Ｄ〜点Ｇ）の原点Ｏに対する３次元座標が用いられる（図５参照）。具体的には、各点の３次元座標は下記のように設定されている。なお、図５において、点Ｈは、中心軸６４と圧迫板３２上面との交点を示している。
（１） 点Ｄ（ｘ１、ｙ２、ｚ１）
（２） 点Ｅ（ｘ１、ｙ１、ｚ１）
（３） 点Ｆ（−ｘ１、ｙ１、ｚ１）
（４） 点Ｇ（−ｘ１、ｙ２、ｚ１）
As the opening position data, three-dimensional coordinates with respect to the origin O of the intersection (point D to point G) of the line segment constituting the opening on the upper surface side of the
(1) Point D (x1, y2, z1)
(2) Point E (x1, y1, z1)
(3) Point F (-x1, y1, z1)
(4) Point G (-x1, y2, z1)
圧迫板駆動制御部７６は、圧迫板３２を矢印Ｚ方向に移動させる。圧迫板位置算出部７８は、記憶部７４に記憶されている圧迫板位置データと変位量検出部４８からの出力信号とに基づいて、原点Ｏに対する圧迫板３２下面のＺ方向の位置を算出し、算出した位置情報を判定部９２に出力する。
The compression plate
撮影条件設定部８０は、管電流、管電圧、放射線２２の照射線量、照射時間、撮影方法、撮影順序等の撮影条件を設定する。放射線源駆動制御部８２は、前記撮影条件に従って放射線源２４を駆動制御する。
The imaging
検出器制御部８４は、固体検出器２８を制御して、該固体検出器２８で放射線２２から変換された放射線画像を画像情報記憶部８６に記憶する。なお、本実施形態では、２つの撮影角度（ステレオ角度）での２枚の放射線画像が記憶される。
The
ＣＡＤ処理部８８は、画像情報記憶部８６に記憶された放射線画像に対する画像処理を行って表示部６６及び／又は表示操作部４０にステレオ画像７０ａ、７０ｂを表示させる。
The
ターゲット位置算出部９０は、指示部６８の指示情報、第１撮影角度データ、及び、第２撮影角度データ等に基づいて、各ステレオ画像７０ａ、７０ｂにおいて該指示部６８にて指示された部位の３次元座標位置（以下、ターゲット座標位置と称することがある。）を算出し、該ターゲット座標位置の情報を判定部９２に出力する。なお、ターゲット座標位置の算出方法については、ステレオ撮影における公知の３次元座標位置の算出方法に基づいて行うことが可能である。
Based on the instruction information of the
判定部９２は、ターゲット位置算出部９０及び圧迫板位置算出部７８のそれぞれから出力された位置情報と、記憶部７４の開口部位置データとに基づいてターゲット座標位置が生検針６０の生検可能（生検針６０で組織を採取することができる）範囲外にあるか否かを判定する。
The
具体的には、判定部９２は、下記に示す場合に、ターゲット座標位置が生検針６０の生検可能範囲外にあると判定する。
Specifically, the
（１） ターゲット座標位置が圧迫板３２下面よりも放射線源２４側にある場合。
（２） ターゲット座標位置が撮影台３０上面よりも放射線源２４とは反対側にある場合。
（３） ターゲット座標位置が放射線２２の照射方向に直交する平面投影視で、圧迫板３２の開口部５２の外側にある場合。
(1) The target coordinate position is closer to the
(2) The target coordinate position is on the opposite side of the
(3) The target coordinate position is outside the
そして、判定部９２は、ターゲット座標位置が生検針６０の生検可能範囲にあると判定した場合に、該ターゲット座標位置の情報を生検針駆動制御部９４に出力する。一方、判定部９２は、ターゲット座標位置が生検針６０の生検可能範囲外にあると判定した場合に、該ターゲット座標位置の情報の生検針駆動制御部９４への出力を禁止し、且つ、表示部６６及び／又は表示操作部４０に警告を表示させる。
When the
生検針駆動制御部９４は、判定部９２からのターゲット座標位置の情報に基づいてバイオプシハンド部３６を介して生検針６０を所定位置に移動させる。
The biopsy needle
次に、上述したように構成されるマンモグラフィシステム１０を用いた生検方法について図６〜図１０を参照しながら説明する。
Next, a biopsy method using the
図６に示すように、先ず、技師等は、撮影条件設定部８０を用いて、マンモ２０に応じた管電流、管電圧、放射線２２の照射線量、照射時間、撮影方法、撮影順序等を設定する（ステップＳ１）。設定した撮影条件は、放射線源駆動制御部８２に設定される。
As shown in FIG. 6, first, an engineer or the like uses an imaging
続いて、被検体１８のマンモ２０のポジショニングを行う（ステップＳ２）。すなわち、マンモ２０を撮影台３０の所定位置（開口部５２に対向する位置）に配置した後、圧迫板駆動制御部７６により圧迫板３２を撮影台３０に向かって矢印Ｚ方向に移動させ、マンモ２０を圧迫してポジショニングを行う。これにより、マンモ２０は、撮影台３０及び圧迫板３２で圧迫固定される。
Subsequently, the
このとき、圧迫板位置算出部７８は、原点Ｏに対する圧迫板３２下面の矢印Ｚ方向の位置を算出する（ステップＳ３）。具体的には、圧迫板位置算出部７８は、記憶部７４に記憶されている圧迫板初期位置データに変位量検出部４８にて検出された変位量を加算する。つまり、マンモ２０を圧迫した状態において原点Ｏから圧迫板３２下面までの矢印Ｚ方向の距離は、Ｌ２＋ｄとなる。
At this time, the compression plate
次に、放射線源駆動制御部８２は、放射線源２４を駆動して、マンモ２０に対してステレオ撮影を行う（ステップＳ４）。この場合、ヒンジ部４２を中心として放射線源収容部２６を移動させ、Ａ位置及びＢ位置から放射線２２ａ、２２ｂをそれぞれ照射することにより、マンモ２０を透過した放射線２２ａ、２２ｂが撮影台３０の固体検出器２８によって放射線画像として検出される。
Next, the radiation source
そして、検出器制御部８４は、固体検出器２８を制御して、２枚の放射線画像を取得し、これら２枚の放射線画像を画像情報記憶部８６に一旦記憶させる。
The
その後、ＣＡＤ処理部８８は、画像情報記憶部８６に記憶されたマンモ２０の２枚の放射線画像に対する画像処理を行い、画像処理後のステレオ画像７０ａ、７０ｂを表示部６６及び／又は表示操作部４０に表示させる（ステップＳ５）。なお、以下の説明では、前記ステレオ画像７０ａ、７０ｂを表示部６６に表示させた例について述べる（図７参照）。
Thereafter, the
続いて、技師等は、ステレオ画像７０ａ、７０ｂを視ながらマウス等のポインティングデバイスである指示部６８を操作して、各ステレオ画像７０ａ、７０ｂ中の複数の病変７２ａ〜７２ｃの中から組織を採取したい病変（ターゲット）７２ｂを指示する（ステップＳ６）。なお、このとき、各ステレオ画像７０ａ、７０ｂにおいて、ターゲット７２ｂとは異なる病変７２ａ、７２ｃが指示されることがある。
Subsequently, an engineer or the like operates a
そして、各ステレオ画像７０ａ、７０ｂにおいて所定部位が指示されると、ターゲット位置算出部９０は、各ステレオ画像７０ａ、７０ｂにおいて指示された部位の３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）位置を算出する（ステップＳ７）。
Then, when a predetermined part is designated in each
その後、判定部９２は、ターゲット位置算出部９０にて算出されたターゲット座標位置が生検針６０の生検可能範囲外にあるか否かを判定する。具体的には、先ず、判定部９２は、ターゲットＺ軸座標位置が撮影台３０及び圧迫板３２の間に位置しているか否かを判定する（ステップＳ８）。
Thereafter, the
ここで、例えば、一方のステレオ画像７０ａで病変７２ｂが指示されて他方のステレオ画像７０ｂで病変７２ａが指示された場合、ターゲットＺ軸座標が圧迫板３２下面よりも放射線源２４側に位置する（ｚ≦Ｌ２＋ｄ）ことがある（図８参照）。すなわち、このときのターゲット座標位置は点Ｐとなる。
Here, for example, when the
また、一方のステレオ画像７０ａで病変７２ｂが指示されて他方のステレオ画像７０ｂで病変７２ｃが指示された場合、ターゲットＺ軸座標が撮影台３０上面よりも放射線源２４の反対側に位置する（Ｌ１≦ｚ）ことがある（図９参照）。すなわち、このときのターゲット座標位置は点Ｑとなる。
Further, when the
ターゲットＺ軸座標位置が撮影台３０及び圧迫板３２の間に位置していると判定された場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、判定部９２は、ターゲットＸ軸座標位置が点Ｄ及び点Ｇの間（点Ｅ及び点Ｆの間）に位置しているか否かをさらに判定する（ステップＳ９）。
When it is determined that the target Z-axis coordinate position is located between the
そして、ターゲットＸ軸座標位置が点Ｄ及び点Ｅの間に位置していると判定された場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、判定部９２は、ターゲットＹ軸座標位置が点Ｄ及び点Ｅの間（点Ｆ及び点Ｇの間）に位置しているか否かをさらに判定する（ステップＳ１０）。
When it is determined that the target X-axis coordinate position is located between the point D and the point E (step S9: YES), the
要するに、上述したステップＳ９及びステップＳ１０では、判定部９２は、ターゲットＸＹ軸座標位置が、Ｘ−Ｙ平面投影視で圧迫板３２の開口部５２の外側にあるか否かを判定している。ここで、例えば、両方のステレオ画像７０ａ、７０ｂで病変７２ｃが指示された場合、ターゲットＸＹ軸座標位置が、Ｘ−Ｙ平面投影視で圧迫板３２の開口部５２の外側に位置することがある（図１０参照）。すなわち、このときのターゲット座標位置は点Ｒとなる。
In short, in step S9 and step S10 described above, the
ステップＳ８〜ステップＳ１０のいずれか１つのステップにおいて、否定判定であった場合、判定部９２は、ターゲット座標位置の情報の生検針駆動制御部９４への出力を禁止する（ステップＳ１１）と共に、表示部６６及び表示操作部４０に警告を表示させる（ステップＳ１２）。
If the determination is negative in any one of steps S8 to S10, the
これにより、ターゲット座標位置が生検針６０の生検可能範囲外にある場合に、生検針６０が駆動して検査時間が長期化することを好適に抑えることができる。また、技師等は、表示部６６又は表示操作部４０に表示されている警告を視認することにより、ターゲット座標位置が生検可能範囲外にあることを知ることができる。よって、マンモ２０のうち、実際のターゲット７２ｂの位置に対応していない場所に対して消毒が行われて検査時間が長期化することを好適に抑えることができる。
Thereby, when the target coordinate position is out of the biopsy possible range of the
続いて、技師等は、警告が表示された原因がターゲット７２ｂの指示ミスによるものか否かを判断する（ステップＳ１３）。
Subsequently, the engineer or the like determines whether or not the cause of the warning is due to an instruction mistake of the
ターゲット７２ｂの指示ミスであると判断した場合には、ステップＳ６に戻り、技師等は、各ステレオ画像７０ａ、７０ｂにおいて正しい病変（ターゲット）７２ｂを指示し、ステップＳ６以降の処理を行う。これにより、ターゲット座標位置を生検針６０の生検可能範囲に位置させることが可能となる。
If it is determined that there is an instruction mistake for the
一方、ターゲット７２ｂの指示ミスではないと判断した場合には、圧迫板３２を放射線源２４側に変位させて初期位置に戻した（ステップＳ１４）後、上述したステップＳ２に戻り、マンモ２０のポジショニングを再度行い、ステップＳ２以降の処理を行う。これにより、ターゲット座標位置を生検針６０の生検可能範囲に位置させることが可能となる。
On the other hand, when it is determined that the
また、ステップＳ１０において、肯定判定であった場合、マンモ２０の消毒後、生検針駆動制御部９４は、判定部９２からのターゲット座標位置の情報に基づいて、生検針６０を移動させることにより、生検針６０をマンモ２０に穿刺する（ステップＳ１５）。つまり、生検針駆動制御部９４は、バイオプシハンド部３６の第１アーム５６及び第２アーム５８をＸ−Ｙ平面内で移動させ、生検針６０をターゲット（生検部位３４）７２ｂに対向する位置（生検部位３４に対向して矢印Ｚ方向に沿った所定位置）に位置決めした後に、生検針６０を撮影台３０側に移動させる。
If the determination in step S10 is affirmative, the biopsy needle
生検針６０の採取部６２が生検部位３４の近傍に到達すると、生検針６０による吸引処理が開始され、生検部位３４の組織が採取される（ステップＳ１６）。その後、生検針６０を圧迫板３２側に移動させることにより、生検針６０がマンモ２０から抜き取られ（ステップＳ１７）、生検検査が終了する。
When the
本実施形態では、上述したように、ターゲット座標位置が生検針６０の生検可能範囲外にあるか否かを判定しているので、該ターゲット座標位置が該生検可能範囲外であった場合に、ターゲット座標位置を該生検可能範囲に位置させるための対策を採ることができる。これにより、３次元座標位置が生検可能範囲外にある状態で検査が進行して、検査時間が長期化することを可及的に抑えることができる。
In the present embodiment, as described above, since it is determined whether or not the target coordinate position is outside the biopsy possible range of the
また、本実施形態では、変位量検出部４８にて検出された圧迫板３２の変位量に圧迫板初期位置データを加算することにより、原点Ｏから圧迫板３２下面までの距離を算出しているので、判定部９２は、ターゲットＺ軸座標位置が圧迫板３２下面よりも放射線源２４側に位置しているか否かを容易且つ確実に判定することができる。
In this embodiment, the distance from the origin O to the lower surface of the
本実施形態に係る放射線画像撮影システムでは、判定部９２と表示部６６とで警告手段が構成される。なお、前記警告手段は、技師等に警告を発することができればよく、例えば、警告音（音声）や警告灯等を利用したものであってもよい。
In the radiographic image capturing system according to the present embodiment, the
なお、本発明は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることは勿論である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various configurations can be adopted without departing from the gist of the present invention.
１０…マンモグラフィシステム（放射線画像撮影システム）
２０…マンモ（検査対象物） ２２、２２ａ、２２ｂ…放射線
２４…放射線源 ２８…固体検出器（放射線検出器）
３０…撮影台 ３２…圧迫板
３４…生検部位 ４８…変位量検出部
５２…開口部 ６０…生検針
６６…表示部 ６８…指示部
７０ａ、７０ｂ…放射線画像（ステレオ画像）
７８…圧迫板位置算出部 ９０…ターゲット位置算出部（位置算出部）
９２…判定部 ９４…生検針駆動制御部
10 ... Mammography system (radiological imaging system)
20 ... mammo (inspection object) 22, 22a, 22b ...
DESCRIPTION OF
78 ... Compression plate
92 ...
Claims (10)
前記ステレオ画像を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示された前記ステレオ画像中、前記生検針を穿刺したい前記検査対象物中の所望の部位を指示するための指示手段と、
前記指示手段によって指示された前記所望の部位の３次元座標位置を算出する位置算出手段と、
前記算出された３次元座標位置が、前記検査対象物中、前記生検針を穿刺可能な生検可能範囲にあるか否かを判定する判定手段と、を備えることを特徴とする放射線画像撮影システム。 Irradiating an inspection object from a radiation source, obtaining a stereo image based on the radiation transmitted through the inspection object, and puncturing a biopsy needle on the inspection object based on the acquired stereo image Is a radiographic imaging system capable of collecting the tissue of the biopsy site in the test object,
Display means for displaying the stereo image;
Instructing means for instructing a desired site in the inspection object to be punctured with the biopsy needle in the stereo image displayed on the display means;
Position calculation means for calculating a three-dimensional coordinate position of the desired part indicated by the instruction means;
A radiographic imaging system comprising: a determination unit that determines whether or not the calculated three-dimensional coordinate position is within a biopsyable range in which the biopsy needle can be punctured in the inspection object. .
前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置の情報に基づいて前記生検針を駆動制御する生検針駆動制御部を備え、
前記判定手段は、前記３次元座標位置が前記生検可能範囲にあると判定した場合に、該３次元座標位置の情報を前記生検針駆動制御部に出力し、一方で、前記３次元座標位置が前記生検可能範囲外にあると判定した場合に、該３次元座標位置の情報の前記生検針駆動制御部への出力を禁止することを特徴とする放射線画像撮影システム。 In the radiographic imaging system of Claim 1,
A biopsy needle drive control unit that drives and controls the biopsy needle based on the information of the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculation unit;
When the determination unit determines that the three-dimensional coordinate position is within the biopsy possible range, the determination unit outputs information on the three-dimensional coordinate position to the biopsy needle drive control unit. Is determined to be outside the biopsy possible range, output of the information on the three-dimensional coordinate position to the biopsy needle drive control unit is prohibited.
前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると前記判定手段にて判定された場合に、警告を発する警告手段を備えることを特徴とする放射線画像撮影システム。 In the radiographic imaging system according to claim 1 or 2,
Radiation comprising warning means for issuing a warning when the determination means determines that the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculation means is outside the biopsyable range of the biopsy needle. Image shooting system.
前記検査対象物を透過した放射線を検出する放射線検出器を収容し、且つ、該検査対象物を支持する撮影台と、
前記生検針を貫通させるための開口部が形成され、且つ、前記放射線源側から前記撮影台に向かって変位することにより該検査対象物を圧迫する圧迫板と、を備え、
前記判定手段は、前記撮影台及び前記圧迫板によって該検査対象物が圧迫された状態で、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が前記圧迫板における前記撮影台との対向面よりも前記放射線源側にある場合に、該３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると判定することを特徴とする放射線画像撮影システム。 In the radiographic imaging system of any one of Claims 1-3,
An imaging table that contains a radiation detector that detects radiation transmitted through the inspection object, and supports the inspection object;
An opening for penetrating the biopsy needle, and a compression plate that compresses the inspection object by being displaced from the radiation source side toward the imaging table,
In the state where the inspection object is compressed by the imaging table and the compression plate, the determination unit is configured such that the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculation unit is from a surface of the compression plate facing the imaging table. And the radiographic imaging system, wherein the three-dimensional coordinate position is determined to be outside the biopsy possible range of the biopsy needle when it is on the radiation source side.
前記圧迫板の変位量を検出する変位量検出手段と、
前記検出された変位量に基づいて、前記圧迫板の前記対向面の位置を算出する圧迫板位置算出手段と、を備えることを特徴とする放射線画像撮影システム。 In the radiographic imaging system of Claim 4,
A displacement amount detecting means for detecting a displacement amount of the compression plate;
A radiographic imaging system comprising: a compression plate position calculation unit that calculates a position of the facing surface of the compression plate based on the detected displacement amount.
前記判定手段は、前記位置算出手段にて算出された３次元位置が前記撮影台における前記圧迫板との対向面よりも前記放射線源の反対側にある場合に、該３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると判定することを特徴とする放射線画像撮影システム。 In the radiographic imaging system according to claim 4 or 5,
The determination means determines that the three-dimensional coordinate position is the raw position when the three-dimensional position calculated by the position calculation means is on the opposite side of the radiation source from the surface of the imaging table facing the compression plate. A radiographic imaging system characterized in that it is determined to be outside the biopsy possible range of the meter reading.
前記判定手段は、前記放射線の照射方向に直交する平面投影視で、前記位置算出手段にて算出された３次元座標位置が前記圧迫板の開口部の外側にある場合に、該３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると判定することを特徴とする放射線画像撮影システム。 In the radiographic imaging system of any one of Claims 4-6,
The determination means is a three-dimensional coordinate position when the three-dimensional coordinate position calculated by the position calculation means is outside the opening of the compression plate in a planar projection view orthogonal to the radiation direction of the radiation. Is determined to be outside the biopsy possible range of the biopsy needle.
前記ステレオ画像を表示手段に表示させる表示工程と、
前記表示手段に表示された前記ステレオ画像中、前記生検針を穿刺したい前記検査対象物中の所望の部位を指示する指示工程と、
前記指示工程で指示された前記所望の部位の３次元座標位置を算出する位置算出工程と、
前記算出された３次元座標位置が前記検査対象物中、前記生検針を穿刺可能な生検可能範囲にあるか否かを判定する判定工程と、を行うことを特徴とする生検方法。 Irradiating an inspection object from a radiation source, obtaining a stereo image based on the radiation transmitted through the inspection object, and puncturing a biopsy needle on the inspection object based on the acquired stereo image By the biopsy method using a radiographic imaging system capable of collecting the tissue of the biopsy site in the test object,
A display step of displaying the stereo image on a display means;
An instruction step for indicating a desired site in the inspection object to be punctured with the biopsy needle in the stereo image displayed on the display means;
A position calculating step for calculating a three-dimensional coordinate position of the desired part indicated in the indicating step;
A biopsy method comprising: a step of determining whether or not the calculated three-dimensional coordinate position is within a biopsyable range in which the biopsy needle can be punctured in the inspection object.
前記放射線画像撮影システムは、前記位置算出工程で算出された３次元座標位置の情報に基づいて前記生検針を駆動制御する生検針駆動制御部を備えており、
前記３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲にあると前記判定工程で判定された場合に、該３次元座標位置の情報を前記生検針駆動制御部に出力し、一方で、前記３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると前記判定工程で判定された場合に、該３次元座標位置の情報の前記生検針駆動制御部への出力を禁止することを特徴とする生検方法。 The biopsy method according to claim 8,
The radiographic imaging system includes a biopsy needle drive control unit that drives and controls the biopsy needle based on information on the three-dimensional coordinate position calculated in the position calculation step.
When it is determined in the determination step that the three-dimensional coordinate position is within the biopsy possible range of the biopsy needle, information on the three-dimensional coordinate position is output to the biopsy needle drive control unit, When the determination step determines that the three-dimensional coordinate position is outside the biopsyable range of the biopsy needle, the output of the three-dimensional coordinate position information to the biopsy needle drive control unit is prohibited. Biopsy method to do.
前記位置算出工程で算出された３次元座標位置が前記生検針の生検可能範囲外にあると前記判定工程で判定された場合に、警告を発する警告工程を行うことを特徴とする生検方法。 The biopsy method according to claim 8 or 9,
A biopsy method characterized by performing a warning step of issuing a warning when the determination step determines that the three-dimensional coordinate position calculated in the position calculation step is outside the biopsyable range of the biopsy needle. .
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