JP2012024832A - Work holding device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、第1ワークと第2ワークとを保持するためのワーク保持装置に関する。 The present invention relates to a work holding device for holding a first work and a second work.
2枚の板材を一体化する技術の一つに、ヘミング加工がある。ヘミング加工は、第1板材に第2板材を重ね、第1板材の端部で立ち上げたフランジを折り曲げることで、第1板材と第2板材を一体化する加工技術である。 One technique for integrating two plate materials is hemming. The hemming process is a processing technique in which the first plate member and the second plate member are integrated by overlapping the second plate member on the first plate member and bending the flange raised at the end of the first plate member.
自動車の車体パネル生産ラインでは、アウタパネルにインナパネルを重ねた状態で、アウタパネルの端部で立ち上げたフランジにローラを押し当てて折り曲げるローラヘミング加工が用いられる。ローラヘミング加工では、加工中にパネル間のずれを防ぐために、2枚のパネルを確実に保持する必要がある。 2. Description of the Related Art In automobile body panel production lines, roller hemming is used in which an inner panel is stacked on an outer panel, and a roller is pressed against a flange raised at the end of the outer panel and bent. In the roller hemming process, it is necessary to securely hold the two panels in order to prevent displacement between the panels during the process.
従来、アウタパネルとインナパネルを保持する装置としてワーク保持装置が各種提案されている(例えば、特許文献1(図1)参照。)。 Conventionally, various work holding devices have been proposed as devices for holding an outer panel and an inner panel (see, for example, Patent Document 1 (FIG. 1)).
特許文献1を次図に基づいて説明する。
図13は従来の技術の基本構成を説明する図であり、ワーク保持装置200は、ロボットアーム201の先端に設けられ幅方向に延びている上側支持部材202と、この上側支持部材202の下部に連結されている支持板203と、この支持板203に設けられインナパネルを吸着する複数のインナパネル吸着手段204と、上側支持部材202の両端に連結されているU字形の下側支持部材205と、この下側支持部材205の水平部に設けられアウタパネルを支持する複数のアウタパネル支持手段206とで構成される。ワーク保持装置200によりインナパネルとアウタパネルを保持した状態で、ローラヘミング加工を実施する。
FIG. 13 is a diagram for explaining a basic configuration of a conventional technique. A
図14は従来のローラヘミング加工を説明する図であり、インナパネル207は、インナパネル吸着手段204で吸着されていると共に上側位置決めピン208で位置決めされている。一方、アウタパネル209は、アウタパネル支持手段206で支持されていると共に下側位置決めピン211で位置決めされている。
FIG. 14 is a diagram for explaining a conventional roller hemming process. The
ワーク保持装置200によりインナパネル207及びアウタパネル209を保持し、アウタパネル209の端部212をワーク受け台213に載せた状態で、アウタパネル209の端部212で立ち上げたフランジ214に矢印のようにローラ215を押し当てていく。
The
しかし、ワーク保持装置200では、ローラ215でフランジ214をヘミング加工する際に、上側支持部材(図13、符号202)と下側支持部材(図13、符号205)の係合部(図14、符号216、217)がローラ215の転動の邪魔になる。そのため、係合部を幅方向外側へ退避させる退避機構を取付ける等の対策が必要となるが、ワーク保持装置200に退避機構を設けると、退避機構の分だけ装置が大型化する。装置の大型化は、コスト、及び工場内面積の有効利用の観点から好ましくない。
However, in the
そこで、ワーク端部に加工を施す際に、加工の邪魔にならないワーク保持装置が求められる。 Therefore, there is a need for a workpiece holding device that does not interfere with machining when machining the workpiece edge.
本発明は、ワーク端部に加工を施す際に、加工の邪魔にならないワーク保持装置を提供することを課題とする。 It is an object of the present invention to provide a workpiece holding device that does not interfere with machining when machining the workpiece edge.
請求項1に係る発明は、第1ワークと第2ワークとを保持するためのワーク保持装置であって、前記第1ワークを支持する第1ワーク支持手段と、この第1ワーク支持手段に設けられ前記第1ワークの外縁よりも内側に位置する第1電磁石と、前記第2ワークを支持する第2ワーク支持手段と、この第2ワーク支持手段に設けられ前記第2ワークの外縁よりも内側に位置する第2電磁石とを有し、前記第1電磁石と前記第2電磁石とは、少なくとも前記第1ワークと前記第2ワークのどちらか一方を介して、互いに対向する位置に設けられていることを特徴とする。
The invention according to
請求項2に係る発明では、第1電磁石と第2電磁石の少なくとも一方の電磁石は、磁界が発生するときにN極若しくはS極のいずれかの極になる中心部と、この中心部の周囲に設けられ磁界が発生するときに前記中心部の極と反対の極になる周囲部とを備えることを特徴とする。
In the invention according to
請求項1に係る発明では、第1ワーク支持手段に設けられた第1電磁石は、第1ワークの外縁よりも内側に位置し、第2ワーク支持手段に設けられた第2電磁石は、第2ワークの外縁よりも内側に位置する。また、第1電磁石と第2電磁石とは、少なくとも第1ワークと第2ワークのどちらか一方を介して、互いに対向する位置に設けられている。すなわち、第1電磁石と第2電磁石で第1ワークのみを挟むとき、第1電磁石と第2電磁石で第2ワークのみを挟むとき、第1電磁石と第2電磁石で第1ワーク及び第2ワークを挟むときのいずれであっても、電磁石はワークの内側部に当たることになる。電磁石がワークの内側部に配置され、且つ第1ワーク支持手段及び第2ワーク支持手段がワークの内側に配置されるとすれば、ワーク保持装置の構成要素はワークの外側に張り出すことがない。 In the first aspect of the present invention, the first electromagnet provided on the first work support means is located inside the outer edge of the first work, and the second electromagnet provided on the second work support means is the second electromagnet. Located inside the outer edge of the workpiece. The first electromagnet and the second electromagnet are provided at positions facing each other through at least one of the first work and the second work. That is, when only the first work is sandwiched between the first electromagnet and the second electromagnet, and when only the second work is sandwiched between the first electromagnet and the second electromagnet, the first work and the second work are sandwiched between the first electromagnet and the second electromagnet. In any case, the electromagnet hits the inner side of the workpiece. If the electromagnet is arranged on the inner side of the work and the first work support means and the second work support means are arranged on the inner side of the work, the components of the work holding device do not protrude outside the work. .
仮に第1ワーク支持手段の端部又は第2ワーク支持手段の端部を、ワーク外縁の外側近傍まで延ばす必要があるとしても、ワーク支持手段の端部がワークの外縁から張り出す距離は小さくて済む。したがって、ワーク保持装置では、ワーク外側への構成要素の張り出しをなくす、又は小さくすることができる。よって、ワーク端部に加工を施す際に、加工の邪魔にならないワーク保持装置を提供できる。 Even if it is necessary to extend the end of the first work support means or the end of the second work support means to the vicinity of the outside of the work outer edge, the distance that the end of the work support means protrudes from the outer edge of the work is small. That's it. Therefore, in the workpiece holding device, the projecting of the component to the outside of the workpiece can be eliminated or reduced. Accordingly, it is possible to provide a workpiece holding device that does not interfere with machining when machining the workpiece edge.
請求項2に係る発明では、第1電磁石と第2電磁石の少なくとも一方の電磁石は、磁界が発生するときにN極若しくはS極のいずれかの極になる中心部と、この中心部の周囲に設けられ磁界が発生するときに中心部の極と反対の極になる周囲部とを備える。仮に第1電磁石は、磁界発生時にN極になる中心部及びS極になる周囲部を備え、第2電磁石は、中心部を備え周囲部を無くすものとする。また、第2電磁石の第1電磁石側の極は、磁界発生時にS極になるものとする。
In the invention according to
第1電磁石の中心部がN極、第1電磁石の周囲部がS極、第2電磁石の第1電磁石側の極がS極であり、第1電磁石の中心軸が第2電磁石の中心軸に一致している状態で、第1電磁石を第2電磁石に向かわせる。これらの電磁石が接近すると、N極の第1電磁石の中心部が、S極の第2電磁石の第1電磁石側と引合う。第1電磁石と第2電磁石が引合うので、電磁石同士の位置決めが確実になる。 The central part of the first electromagnet is the N pole, the peripheral part of the first electromagnet is the S pole, the first electromagnet side pole of the second electromagnet is the S pole, and the central axis of the first electromagnet is the central axis of the second electromagnet The first electromagnet is directed to the second electromagnet in a state of matching. When these electromagnets approach, the central portion of the N-pole first electromagnet attracts the first electromagnet side of the S-pole second electromagnet. Since the first electromagnet and the second electromagnet attract, the electromagnets are reliably positioned.
一方、第1電磁石の中心軸が第2電磁石の中心軸に対してずれていて、第1電磁石を第2電磁石に接近させると、S極の第1電磁石の周囲部がS極の第2電磁石の第1電磁石側と反発する。第1電磁石と第2電磁石の反発により、第1電磁石と第2電磁石が互いの中心がずれた状態で位置決めが完了することを防止できる。したがって、磁界発生時にN極若しくはS極のいずれかの極になる中心部と、磁界発生時に中心部の極と反対の極になる周囲部とを備える電磁石を用いることで、より確実に電磁石同士を位置決めすることができる。 On the other hand, when the center axis of the first electromagnet is deviated from the center axis of the second electromagnet, and the first electromagnet is brought close to the second electromagnet, the peripheral portion of the first electromagnet having the S pole is the second electromagnet having the S pole. Rebounds from the first electromagnet side. The repulsion of the first electromagnet and the second electromagnet can prevent the positioning of the first electromagnet and the second electromagnet from being completed in a state where the centers of the first electromagnet and the second electromagnet are shifted from each other. Accordingly, by using an electromagnet having a central portion that becomes either the N pole or the S pole when a magnetic field is generated and a peripheral portion that is opposite to the central pole when the magnetic field is generated, the electromagnets are more reliably connected to each other. Can be positioned.
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、第1ワークにインナパネルを適用し、第2ワークにアウタパネルを適用して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In addition, an inner panel is applied to the first workpiece and an outer panel is applied to the second workpiece.
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図1に示されるように、ワーク保持装置10Aは、ワーク用ロボットアーム11の先端に設けられている第1ワーク把持部20と、この第1ワーク把持部20の左端部21に設けられインナパネル22の左端部23を吸着する(吸着作用は後述)と共にインナパネル22の左外縁24よりも内側に位置する第1左電磁石30A(詳細後述)と、第1ワーク把持部20の右端部51に設けられインナパネル22の右端部52を吸着すると共にインナパネル22の右外縁53よりも内側に位置する第1右電磁石60Aと、アウタパネル71を支持する静止式のワーク受け台80と、このワーク受け台80の左端部81に設けられアウタパネル71の左端部82を吸着する(吸着作用は後述)と共にアウタパネル71の左外縁83よりも内側に位置する第2左電磁石90A(詳細後述)と、ワーク受け台80の右端部111に設けられアウタパネル71の右端部112を吸着すると共にアウタパネル71の右外縁113よりも内側に位置する第2右電磁石120Aと、第1左電磁石30A及び第1右電磁石60A及び第2左電磁石90A及び第2右電磁石120Aのオンとオフを制御する制御部130とからなる。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, a
ワーク保持装置10Aは、インナパネル22をアウタパネル71に重ね、例えばアウタパネル71の左端フランジ131にローラヘミング加工(詳細後述)を施す際に、インナパネル22とアウタパネル71とを保持するための装置である。ローラヘミング加工でインナパネル22とアウタパネル71が一体化され、例えばドアパネルが製作される。
The
第1ワーク把持部20の中間部に、インナパネル22の位置を決める3本の位置決めピン132が取付けられている。
ワーク受け台80は、左端部81と右端部111の間に配置される中間左部133及び中間右部134を備えている。中間左部133及び中間右部134により、アウタパネル71の中間部のたわみを防止できる。
Three positioning
The
加えて、制御部130は、インナパネル22の搬送中、インナパネル22とアウタパネル71の位置決め時、ローラヘミング加工中に、第1左電磁石30A及び第1右電磁石60A及び第2左電磁石90A及び第2右電磁石120Aにオン指令を出す。また、制御部130は、インナパネル22を第1ワーク把持部20から取外すときに、第1左電磁石30A及び第1右電磁石60Aにオフ指令を出し、アウタパネル71をワーク受け台80から取外すときに、第2左電磁石90A及び第2右電磁石120Aにオフ指令を出す。次に第1左電磁石30A及び第2左電磁石90Aの構成を図2で説明する。
In addition, the
図2に示されるように、第1左電磁石30Aは、第1ワーク把持部20の左端部21にボルト31で取付けられている第1左連結部32と、この第1左連結部32の中心に連結されている第1左中心部33と、この第1左中心部33に巻付けられている第1左コイル34と、この第1左コイル34に接続され制御部130からの指令に基づいて第1左コイル34に電流を流す第1左電源回路35と、第1左中心部33の周囲を囲むように第1左連結部32に連結されている第1左周囲部36とからなる。
As shown in FIG. 2, the first left electromagnet 30 </ b> A includes a first
第2左電磁石90Aは、ワーク受け台80の左端部81の左ケース91内に収納され左ケース91にボルト92で取付けられている第2左連結部93と、この第2左連結部93の中心に連結されている第2左中心部94と、この第2左中心部94に巻付けられている第2左コイル95と、この第2左コイル95に接続され制御部130からの指令に基づいて第2左コイル95に電流を流す第2左電源回路96と、第2左中心部94の周囲を囲むように第2左連結部93に連結されている第2左周囲部97とからなる。
The second left electromagnet 90 </ b> A is housed in the
ワーク受け台の左端部81の上面は、アウタパネル71の底面を受けるワーク受け面135である。また、左端部81の左端上部に、ワーク受け面135よりも上方へ延ばしたローラ受け部136が設けられている。このローラ受け部136に、水平面で形成したローラ受け面137が設けられ、ローラ受け面137にローラヘミング加工用ローラ(後述)を載せることができる。
The upper surface of the
さらに、ローラ受け部136の内側面は、アウタパネル71の左端フランジ131の外側面138を当てることができるフランジ受け面139である。このフランジ受け面139は、アウタパネル71の位置決め機能も発揮する。次に第1左電磁石30Aの構成要素を図3で詳しく説明する。
Further, the inner side surface of the
図3に示されるように、第1左電磁石30Aは、円板状の第1左連結部32、円柱状の第1左中心部33、第1左コイル34、円筒状の第1左周囲部36を組み立ててなる。
第1左連結部32と第1左中心部33は、第1左中心部33にボルト37をねじ込むことで連結され、第1左連結部32と第1左周囲部36は、第1左周囲部36にボルト38をねじ込むことで連結される。
As shown in FIG. 3, the first
The first
加えて、第1左周囲部36の上端左側に、軸方向に直交して凹む第1左凹み39が設けられている。この第1左凹み39は、第1左コイル34に接続されている配線41、42が通過する部位である。なお、第1左連結部32の上面に設けられたねじ穴43に、第1左連結部32と第1ワーク把持部(図2、符号20)の左端部(図2、符号21)を連結するボルト(図2、符号31)がねじ込まれる。次に第2左電磁石90Aの構成要素を図4で詳しく説明する。
In addition, a first
図4に示されるように、第2左電磁石90Aは、円板状の第2左連結部93、円柱状の第2左中心部94、第2左コイル95、円筒状の第2左周囲部97を組み立ててなる。
第2左連結部93と第2左中心部94とは、第2左中心部94にボルト98をねじ込むことで連結され、第2左連結部93と第2左周囲部97とは、第2左周囲部97にボルト99をねじ込むことで連結される。
As shown in FIG. 4, the second
The second
加えて、第2左周囲部97の下端左側に、軸方向に直交して凹む第2左凹み101が設けられている。この第2左凹み101は、第2左コイル95に接続されている配線102、103が通過する部位である。なお、第2左連結部93の側面に設けられたねじ穴104に、第2左連結部93とワーク受け台(図2、符号80)の左ケース(図2、符号91)を連結するボルト(図2、符号92)がねじ込まれる。
In addition, a second
以上に述べたワーク保持装置の作用を次に述べる。先ず第1左電磁石の作用を図5で説明する。
図5(a)に示されるように、制御部130から第1左電源回路35の第1左スイッチ48へ破線(1)のようにオン指令が出ると、(b)に示されるように第1左スイッチ48はオン状態になる。
The operation of the work holding device described above will be described next. First, the operation of the first left electromagnet will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 5A, when an ON command is issued from the
第1左スイッチ48がオン状態になると、矢印(2)のように第1左コイル34に電流が流れるので、第1左電磁石30Aに磁界が発生する。結果、矢印(3)のように磁力線が生じる。すなわち、第1左電磁石30Aは、磁界が発生するときにN極になる第1左中心部33と、この第1左中心部33の周囲に設けられ磁界が発生するときにS極になる第1左周囲部36とを備える。また、第1左電磁石30Aは、磁界が発生しているとき、インナパネル(図2、符号22)を吸着できる。次に第2左電磁石の作用を図6で説明する。
When the first
図6(a)に示されるように、制御部130から第2左電源回路96の第2左スイッチ107へ破線(4)のようにオン指令が出ると、(b)に示されるように第2左スイッチ107はオン状態になる。第2左スイッチ107がオン状態になると、矢印(5)のように第2左コイル95に電流が流れるので、第2左電磁石90Aに磁界が発生する。結果、矢印(6)のように磁力線が生じる。
As shown in FIG. 6A, when an ON command is issued from the
すなわち、第2左電磁石90Aは、磁界が発生するときにS極になる第2左中心部94と、この第2左中心部94の周囲に設けられ磁界が発生するときにN極になる第2左周囲部97とを備える。また、第2左電磁石90Aは、磁界が発生しているとき、アウタパネル(図2、符号71)を吸着できる。次に第1左電磁石と第2左電磁石の反発作用を図7で説明する。
That is, the second
図7(a)に示されるように、ロボットアーム11先端の第1左電磁石30A及び第1右電磁石60Aで吸着したインナパネル22を、ワーク受け台80の第2左電磁石90A及び第2右電磁石120Aに吸着させたアウタパネル71に向けて、ロボットアーム11で移動させる。
As shown in FIG. 7A, the
結果、(b)に示されるように、アウタパネル71に対してインナパネル22が接近するが、第2左電磁石90Aの中心軸141に対して第1左電磁石30Aの中心軸142がずれて、第1左電磁石30AのS極と第2左電磁石90AのS極が対向している。また、第1左電磁石30AのN極と第2左電磁石90AのN極が対向している。第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aが同極で対向するため、第1左電磁石30Aは第2左電磁石90Aと反発する。
As a result, as shown in (b), the
第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aを模式的に重ね合わせると、(c)に示されるように、第2左電磁石90Aの中心点143に対して第1左電磁石30Aの中心点144が距離ΔLだけずれている。加えて、第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aの反発により、第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aが互いの中心がずれた状態で位置決めが完了することを防止できる。次に第1左電磁石と第2左電磁石の吸着作用を図8で説明する。なお、第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aが反発した後、第1左電磁石30A及びインナパネル22は一旦上昇するものとする。
When the first
図8(a)に示されるように、アウタパネル71にインナパネル22が接近し、第2左電磁石90Aの中心軸141に第1左電磁石30Aの中心軸が一致している。また、第1左電磁石30AのN極と第2左電磁石90AのS極が対向し、第1左電磁石30AのS極と第2左電磁石90AのN極が対向している。第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aが異極で対向するため、第1左電磁石30Aは、吸着作用で第2左電磁石90Aに向かう。
As shown in FIG. 8A, the
第1左電磁石30Aは、第1左中心部33のみに第1左コイル34を巻付け、第2左電磁石90Aは、第2左中心部94のみに第2左コイル95を巻付けている。そのため、第1左中心部33及び第2左中心部94の磁力は、第1左周囲部36及び第2左周囲部97に比べて大きくなる。中心部の磁力が周囲部の磁力よりも大きければ、第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aの中心合わせがしやすくなる。したがって、電磁石同士のセンタリング機能を強化できる。
The first
第1左電磁石30Aが第2左電磁石90Aに吸着された結果、(b)に示されるように、第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aで第1ワーク(インナパネル22)及び第2ワーク(アウタパネル71)を挟んでいる。なお、第1左電磁石30Aは、第2左電磁石90Aと共にインナパネル22及びアウタパネル71を押さえる機能を発揮するが、この他に第1右電磁石(図1、符号60A)と共にインナパネル22を移動させるときにパネル(ワーク)を把持する機能も発揮する。
As a result of the first
第1左電磁石30Aの中心軸が第2左電磁石90Aの中心軸141に一致している状態で、第1左電磁石30Aを第2左電磁石90Aに接近させると、N極の第1左中心部33がS極の第2左中心部94と引合い、且つS極の第1左周囲部36がN極の第2左周囲部97と引合う。第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aが引合うので、電磁石同士の位置決めが確実になる。
When the first
また、前述のとおり第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aは、反発作用を利用すれば、互いの中心がずれた状態で位置決めが完了することを防止できる。したがって、磁界発生時にN極になる第1左中心部33とS極になる第1左周囲部36とを備える第1左電磁石30A、及び磁界発生時にS極になる第2左中心部94とN極になる第2左周囲部97とを備える第2左電磁石90Aを用いることで、より確実に電磁石同士を位置決めすることができる。
Further, as described above, the first
なお、第1左電磁石30Aは、実施例では第1左中心部33と第1左周囲部36を備えたが、第1左周囲部36を無くしてもよい。このとき、第2左電磁石90Aは、第2左中心部94と第2左周囲部97を備えるようにする。磁界発生時N極となる第1左中心部33が、磁界発生時S極となる第2左中心部94に接近すると、第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aは引合う。一方、第1左電磁石30Aの中心軸が第2左電磁石90Aの中心軸に対してずれていて、磁界発生時N極となる第1左中心部33が、磁界発生時N極となる第2左周囲部97に接近すると、第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aは反発する。上記作用は、第2左電磁石90Aから第2左周囲部97を無くして第2左電磁石90Aに第2左中心部94を備え、第1左電磁石30Aに第1左中心部33及び第1左周囲部36を備えた場合でも発揮可能である。
Although the first
したがって、第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aのいずれか一方の電磁石に、中心部及び周囲部を備え、もう一方の電磁石に、周囲部を無くし中心部を備えるようにしても、第1電磁石及び第2電磁石は、吸着作用と反発作用を発揮することができる。次にワーク保持装置を用いたローラヘミング加工を図9で説明する。
Therefore, even if one of the first
図9(a)に示されるように、ローラヘミング加工を実施する前に、第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aでインナパネル22及びアウタパネル71を挟む。電磁石30A、90Aでパネル22、71を挟んだ状態で、ローラヘミング用ロボットアーム145を矢印(7)のように下降させるので、ロボットアーム145の先端に回転自在に取付けたローラ146がアウタパネル71の左端フランジ131に向かう。
As shown in FIG. 9A, before the roller hemming process is performed, the
(b)に示されるように、ローラ146の円柱部147をローラ受け部136のローラ受け面137に載せ、ローラ146の円錐部148を左端フランジ131の外側面138に押し当てた状態で、ロボットアーム145を移動させる。結果、(b)に示されるように、ローラ146が矢印(8)のように転がり、左端フランジ131が約45°折り曲げられる。この加工を1次ローラヘミング加工と呼ぶ。
As shown in (b), in a state where the
次にローラ146の円柱部147を左端フランジ131の外側面138に押し当てた状態で、ロボットアーム145を移動させる。結果、(c)に示されるように、ローラ146が矢印(9)のように転がり、左端フランジ131がさらに約45°折り曲げられる。この加工を2次ローラヘミング加工と呼ぶ。
Next, the
ワーク保持装置(図2、符号10A)では、第1ワーク把持部(図2、符号20)の先端に設けられた第1左電磁石30Aは、インナパネル22の左外縁24よりも内側に位置し、ワーク受け台(図2、符号80)に設けられた第2左電磁石90Aは、アウタパネル71の左外縁83よりも内側に位置する。また、第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aとは、インナパネル22とアウタパネル71を介して、互いに対向する位置に設けられている。
In the work holding device (FIG. 2, reference numeral 10A), the first
すなわち、第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aでインナパネル22及びアウタパネル71を挟むとき、第1左電磁石30Aはインナパネル22の内側部149に当たり、第2左電磁石90Aはアウタパネル71の内側部151に当たることになる。電磁石がパネルの内側部に配置され、且つ第1ワーク支持手段及び第2ワーク支持手段がパネルの内側に配置されるとすれば、ワーク保持装置の構成要素はパネルの外側に張り出すことがない。
That is, when the
ワーク受け台(図2、符号80)の左端にあるローラ受け部136のように、ワーク受け台の左端を、アウタパネル71の左外縁83の外側近傍まで延ばす必要があるとしても、ワーク受け台の左端がアウタパネル71の左外縁83から張り出す距離L1は小さくて済む。したがって、ワーク保持装置では、パネル(ワーク)外側への構成要素の張り出しをなくす、又は小さくすることができる。よって、ワーク端部に加工を施す際に、加工の邪魔にならないワーク保持装置を提供できる。
Even if it is necessary to extend the left end of the work cradle to the vicinity of the outside of the left
なお、実施例では、第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aでインナパネル22及びアウタパネル71を挟んだが、第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aでインナパネル22のみを挟み、又は第1左電磁石30Aと第2左電磁石90Aでアウタパネル71のみを挟むようにしてもよい。
In the embodiment, the
これまでに説明したワーク保持装置に用いられる電磁石は、連結部と中心部と周囲部とを備えていたが、低価格化を図るため、周囲部を取外した構造であってもよい。連結部と中心部を備える電磁石の例を次の図10で説明する。 The electromagnet used in the work holding device described so far includes the connecting portion, the central portion, and the peripheral portion. However, the structure may be such that the peripheral portion is removed in order to reduce the price. An example of an electromagnet having a connecting portion and a central portion will be described with reference to FIG.
図10において、図2と共通の構造は符号を流用して詳細な説明を省略する。主たる変更点は、電磁石から周囲部(図2、符号36、97)をなくしたことである。
第1左電磁石30Bは、第1ワーク把持部20の左端部21に取付けられている第1左連結部32と、この第1左連結部32の中心に連結されている第1左中心部33と、この第1左中心部33に巻付けられている第1左コイル34と、この第1左コイル34に接続され制御部130からの指令に基づいて第1左コイル34に電流を流す第1左電源回路35とで構成される。
In FIG. 10, the same structure as that of FIG. The main change is that the periphery (FIG. 2,
The first left electromagnet 30 </ b> B includes a first
第2左電磁石90Bは、ワーク受け台80の左端部81の左ケース91内に収納され左ケース91に取付けられている第2左連結部93と、この第2左連結部93の中心に連結されている第2左中心部94と、この第2左中心部94に巻付けられている第2左コイル95と、この第2左コイル95に接続され制御部130からの指令に基づいて第2左コイル95に電流を流す第2左電源回路96とで構成される。次に第1左電磁石30B及び第2左電磁石90Bの作用を説明する。
The second
図11(a)に示されるように、第1左電磁石30Bの第1左コイル34に矢印(10)のように電流が流れ、第1左電磁石30Bに磁界が発生するので、インナパネル22は第1左電磁石30Bに吸着されている。一方、第2左電磁石90Bの第2左コイル95に矢印(11)のように電流が流れ、第2左電磁石90Bに磁界が発生するので、アウタパネル71は第2左電磁石90Bに吸着されている。
As shown in FIG. 11A, a current flows through the first
さらに、第1左中心部33の下端がN極となり、第2左中心部94の上端がS極となるので、第1左電磁石30B及び第2左電磁石90Bに吸着作用が働く。その結果、(b)に示されるように、インナパネル22及びアウタパネル71は、第1左電磁石30Bと第2左電磁石90Bに挟まれる。
Furthermore, since the lower end of the first
第1左電磁石30B及び第2左電磁石90Bは、第1左電磁石30A(図2参照)及び第2左電磁石90A(図2参照)に比べて、構成部品数が少ないので、組立工数を削減することができる。また、より安価な電磁石を実現できる。
Since the first
これまでに説明してきたワーク保持装置では、2枚のパネルの端部を2つの電磁石で挟んで、パネルを保持した。仮にワーク受け台の端部の構造等の制約によって、電磁石をワーク受け台の端部に取付けることができない場合、対策として電磁石をワーク受け台の中間部に設けることが挙げられる。その例を次の図12で説明する。 In the work holding device described so far, the end portions of two panels are sandwiched between two electromagnets to hold the panels. If the electromagnet cannot be attached to the end of the work cradle due to restrictions such as the structure of the end of the work cradle, an electromagnet may be provided in the middle of the work cradle as a countermeasure. An example of this will be described with reference to FIG.
図12において、図1と共通の構造は符号を流用して詳細な説明を省略する。主たる変更点は、電磁石の位置を変更し、インナパネルを把持機で把持したことである。 In FIG. 12, the same structure as that of FIG. The main change is that the position of the electromagnet is changed and the inner panel is gripped by a gripping machine.
ワーク保持装置10Bは、ワーク用ロボットアーム11の先端に設けられている第1ワーク把持部20と、この第1ワーク把持部20の左端部21に設けられインナパネル22の左外縁24よりも内側に位置すると共にインナパネル22の左端部23を把持する第1左把持機161と、第1ワーク把持部20の右端部51に設けられインナパネル22の右外縁53よりも内側に位置すると共にインナパネル22の右端部52を把持する第1右把持機162と、第1ワーク把持部20の中間左部163に設けられインナパネル22の左側サービスホール164を貫通しインナパネル22の左外縁24よりも内側に位置する第1左電磁石30Aと、第1ワーク把持部20の中間右部165に設けられインナパネル22の右側サービスホール166を貫通しインナパネル22の右外縁53よりも内側に位置する第1右電磁石60Aと、アウタパネル71を支持するワーク受け台80と、このワーク受け台80の中間左部に設けられアウタパネル71の中間左部を吸着すると共にアウタパネル71の左外縁83よりも内側に位置する第2左電磁石90Aと、ワーク受け台80の中間右部に設けられアウタパネル71の中間右部を吸着すると共にアウタパネル71の右外縁113よりも内側に位置する第2右電磁石120Aと、第1左把持機161及び第1右把持機162及び第1左電磁石30A及び第1右電磁石60A及び第2左電磁石90A及び第2右電磁石120Aのオンとオフを制御する制御部130とからなる。
The
なお、ワーク保持装置10Bに用いた電磁石は、実施例では、円筒と円柱を組合わせた第1左電磁石30A(図2参照)及び第1右電磁石60A(図2参照)及び第2左電磁石90A及び第2右電磁石120Aを適用したが、円柱のみの第1左電磁石30B(図10参照)及び第2左電磁石90B(図10参照)を適用してもよい。
In the embodiment, the electromagnets used for the
第1左把持機161は、第1ワーク把持部20の左端部21に取付けられている左シリンダユニット167と、この左シリンダユニット167のピストンロッドに取付けられインナパネル22の左端部23を吸着する左吸着部168とからなる。また、第1右把持機162は、第1ワーク把持部20の右端部51に取付けられている右シリンダユニット169と、この右シリンダユニット169のピストンロッドに取付けられインナパネル22の右端部52を吸着する右吸着部171とからなる。各シリンダユニットは、電動式が好適であるが、油圧式や空圧式を適用してもよい。
The first
仮にワーク受け台80の端部の構造等の制約によって、電磁石をワーク受け台80の端部に取付けることができないとする。しかしながら、ワーク保持装置10Bでは、第1左電磁石30A及び第1右電磁石60Aは、インナパネル22のサービスホール164、166を利用して第1ワーク把持部20の中間部に設けることができる。また、第2左電磁石90A及び第2右電磁石120Aは、ワーク受け台80の中間部に設けることができる。
It is assumed that the electromagnet cannot be attached to the end portion of the
インナパネル22とアウタパネル71を一体化するためにローラヘミング加工を施すときでも、第1左電磁石30A、第1右電磁石60A、第2左電磁石90A、第2右電磁石120Aは、ローラの転動の邪魔にならない。つまり、ローラヘミング加工を円滑に実施できる。
Even when roller hemming is performed to integrate the
さらに、第1左把持機161の左吸着部168及び第1右把持機162の右吸着部171をローラヘミング加工の邪魔にならない位置に設け、且つ加工中に左吸着部168及び右吸着部171でインナパネル22及びアウタパネル71を押さえれば、左吸着部168及び右吸着部171はパネル押さえ機能を発揮する。
Further, the
なお、インナパネル22及びアウタパネル71の支持は、実施例では、インナパネル22は上側の第1ワーク把持部20で支持させ、アウタパネル71は下側のワーク受け台80で支持させたが、アウタパネル71を上側の第1ワーク把持部20で支持させ、インナパネル22を下側のワーク受け台80で支持させてもよい。
また、インナパネル22の移動手段は、実施例では、ワーク用ロボットアーム11を適用したが、ロボットアーム11の代わりに3次元式の自動機を適用してもよい。さらに、ワーク受け台80は、実施例では静止式を適用したが、可動式を適用してもよい。上記パネル支持の仕方及びインナパネルの移動手段は、ワーク保持装置10A(図1参照)にも適用可能である。
In the embodiment, the
Further, although the
尚、本発明のワーク保持装置は、実施の形態ではローラヘミング加工に適用したが、溶接作業、プレス加工、研磨加工等にも適用可能であり、一般の機械加工に適用することは差し支えない。
また、本発明のワークは、実施の形態ではインナパネルとアウタパネルからなるドアパネルを適用したが、フードパネルやトランクリッド等を適用することも可能であり、車体パネル全般を適用することは差し支えない。
Although the work holding device of the present invention is applied to roller hemming in the embodiments, it can also be applied to welding work, press work, polishing work, etc., and can be applied to general machining.
Moreover, although the door panel which consists of an inner panel and an outer panel was applied to the workpiece | work of this invention in embodiment, a hood panel, a trunk lid, etc. can also be applied and it does not interfere with the vehicle body panel in general.
さらに、本発明の第1中心部及び第2中心部の形状は、実施の形態では円柱を適用したが、四角柱や六角柱等を適用することができるため、一般の角柱を適用することは差し支えない。
また、本発明の第1周囲部及び第2周囲部の形状は、実施の形態では円筒を適用したが、四角筒や六角筒等を適用することができるため、一般の角筒を適用することは差し支えない。
Furthermore, as for the shape of the first central portion and the second central portion of the present invention, a cylinder is applied in the embodiment, but a square prism, a hexagonal pillar, or the like can be applied, so that a general prism can be applied. There is no problem.
In addition, as the shapes of the first peripheral portion and the second peripheral portion of the present invention, a cylinder is applied in the embodiment, but since a square tube, a hexagonal tube, or the like can be applied, a general rectangular tube should be applied. Is fine.
本発明のワーク保持装置は、自動車のドアパネル製作に好適である。 The work holding device of the present invention is suitable for manufacturing an automobile door panel.
10A、10B…ワーク保持装置、20…第1ワーク支持手段(第1ワーク把持部)、22…第1ワーク(インナパネル)、24、83…外縁(左外縁)、30A、30B…第1電磁石(第1左電磁石)、33…中心部(第1左中心部)、36…周囲部(第1左周囲部)、53、113…外縁(右外縁)、60A…第1電磁石(第1右電磁石)、71…第2ワーク(アウタパネル)、80…第2ワーク支持手段(ワーク受け台)、90A、90B…第2電磁石(第2左電磁石)、94…中心部(第2左中心部)、97…周囲部(第2左周囲部)、120A…第2電磁石(第2右電磁石)。
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記第1ワークを支持する第1ワーク支持手段と、
この第1ワーク支持手段に設けられ前記第1ワークの外縁よりも内側に位置する第1電磁石と、
前記第2ワークを支持する第2ワーク支持手段と、
この第2ワーク支持手段に設けられ前記第2ワークの外縁よりも内側に位置する第2電磁石とを有し、
前記第1電磁石と前記第2電磁石とは、少なくとも前記第1ワークと前記第2ワークのどちらか一方を介して、互いに対向する位置に設けられていることを特徴とするワーク保持装置。 A work holding device for holding a first work and a second work,
First work support means for supporting the first work;
A first electromagnet provided on the first workpiece support means and positioned on the inner side of the outer edge of the first workpiece;
Second work support means for supporting the second work;
A second electromagnet provided on the second workpiece support means and positioned on the inner side of the outer edge of the second workpiece;
The work holding apparatus, wherein the first electromagnet and the second electromagnet are provided at positions facing each other through at least one of the first work and the second work.
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014188563A (en) * | 2013-03-28 | 2014-10-06 | Daihatsu Motor Co Ltd | Hemming processing apparatus |
JP2017050469A (en) * | 2015-09-03 | 2017-03-09 | トヨタ車体株式会社 | Magnetic attraction device |
CN113843349A (en) * | 2020-06-28 | 2021-12-28 | 富鼎电子科技(嘉善)有限公司 | Crimping device and crimping method using same |
-
2010
- 2010-07-27 JP JP2010168332A patent/JP2012024832A/en not_active Withdrawn
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