JP2012023890A - 特別高圧用活線作業ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】複数の負荷を同時に停電する必要がある個所に設置された電力機器の点検作業を行う際の停電範囲の限定化と停電時間および作業時間の短縮化とを図ることができる特別高圧用活線作業ロボットを提供する。
【解決手段】特別高圧用活線作業ロボット１は、電力機器の接続端子１１１および電線を把持して固定するための端子・電線固定機構部１０と、接続端子１１１に取り付けられたボルトＶを固定して回転するためのボルト固定機構部２０と、接続端子１１１のナットＮをボルトＶに取り付けたり取り外したりするためのナット取付・取外機構部３０と、端子・電線固定機構部１０、ボルト固定機構部２０およびナット取付・取外機構部３０に制御信号を出力して端子・電線固定機構部１０、ボルト固定機構部２０およびナット取付・取外機構部３０を操作するための操作パネル５０とを具備する。
【選択図】図１

Description

本発明は、特別高圧用活線作業ロボットに関し、特に、母線連絡用開閉器などのような複数の負荷を同時に停電する必要がある個所に設置された電力機器の点検を行うのに好適な特別高圧用活線作業ロボットに関する。

特別高圧の電気所に設置されている電力機器については、保全のために定期的に停電して点検する必要があり、接続されている送電線や変圧器の負荷状況に合わせて計画的に実施している。
しかし、図１５（ａ）に示すＡ母線とＢ母線との間に設置された母線連絡用開閉器１１０などのような複数の負荷を同時に停電する必要がある個所に設置された電力機器の点検を行う場合には、電気所の規模によってはすべての負荷を同一日で停電することは極めて困難である。

そこで、たとえば図１５（ａ）に示す母線連絡用開閉器１１０を定期点検する場合には、以下の手順で作業を行っている。
（手順１）Ａ母線関係の停電操作
図１５（ｂ）に示すように、まず、６ｋＶ母線に設置された母線連絡用開閉器１１２を投入したのち、第１の配電用変圧器と６ｋＶ母線との間に設置された遮断器を遮断（開放）して６ｋＶ母線のループ切替を行う。その後、×印を付けた残り５個の遮断器の遮断および母線連絡用開閉器１１０の遮断により、Ａ母線に電力を供給するＡ電源線と、Ａ母線とＣ受電所（顧客）との間のＣ負荷線と、Ａ母線と６ｋＶ母線との間に設置された第１の配電用変圧器とをＡ母線から切り離したのち、母線連絡用開閉器１１０の接続端子１１１を切り離す。
（手順２）Ａ母線関係の復旧操作
図１５（ｃ）に示すように、手順１において遮断した６個の遮断器のうち第１の配電用変圧器と６ｋＶ母線との間に設置された遮断器以外の５個の遮断器を投入して、Ａ母線を復旧したのち、同図に矢印で示すように６ｋＶ母線のループ切替準備を行う。
（手順３）Ｂ母線関係の停電操作
図１５（ｄ）に示すように、第１の配電用変圧器と６ｋＶ母線との間に設置された遮断器を投入したのち、第２の配電用変圧器と６ｋＶ母線との間に設置された遮断器を遮断して６ｋＶ母線のループ切替を行う。その後、×印を付けた残り５個の遮断器を遮断して、Ｂ母線に電力を供給するＢ電源線と、Ｂ母線とＤ受電所（顧客）との間のＤ負荷線と、第２の配電用変圧器とをＢ母線から切り離したのち、母線連絡用開閉器１１０の点検作業を行う。
（手順４）Ｂ母線関係の復旧操作
母線連絡用開閉器１１０の点検作業が終了すると、図１６（ａ）に示すように、手順３において遮断した６個の遮断器のうち第２の配電用変圧器と６ｋＶ母線との間に設置された遮断器以外の５個の遮断器を投入して、Ｂ母線を復旧したのち、同図に矢印で示すように６ｋＶ母線のループ切替準備を行う。
（手順５）Ａ母線関係の停電操作
図１６（ｂ）に示すように、第２の配電用変圧器と６ｋＶ母線との間に設置された遮断器を投入したのち、第１の配電用変圧器と６ｋＶ母線との間に設置された遮断器を遮断して６ｋＶ母線のループ切替を行う。その後、×印を付けた残り５個の遮断器を遮断して、Ａ電源線とＣ負荷線と第１の配電用変圧器とをＡ母線から切り離したのち、接続端子１１１を接続する。その後、遮断されている６個の遮断器および母線連絡用開閉器１１０をすべて投入したのち、母線連絡用開閉器１１２を遮断して、図１５（ａ）に示した常時の電力系統に戻す。

なお、本出願人による下記の特許文献１には、同じ先端作業具を用いて作業者から遠い位置でも近い位置でも作業ができかつ遠い位置においては間接活線作業ができるようにするために、柄を備える作業具の柄を除く作業部で構成される先端作業具と、間接活線作業に用いられる絶縁操作棒と、絶縁操作棒に連結して延長するための足し棒とを備える間接活線作業可能な遠近両用作業具であって、先端作業具が、その基端部に絶縁操作棒の先端部および足し棒の先端部と着脱自在に接続可能な接続手段を備え、足し棒が、その先端部に先端作業具の基端部および絶縁操作棒の基端部と着脱自在に接続可能な接続手段を備え、絶縁操作棒が、その先端部に先端作業具の基端部と着脱自在に接続可能な接続手段を備え、基端部に足し棒の先端部と着脱自在に接続可能な接続手段を備えた遠近両用作業具が開示されている。

特開２００８−７９４３２号公報

しかしながら、上述した母線連絡用開閉器１１０の定期点検作業では、以下に示すような問題があった。
（１）Ａ母線およびＢ母線のどちらにも接続切替できる負荷を除いたすべての負荷において、同時または前後での停電が必要となるため、負荷が多い電力系統では作業調整が非常に難しい。
（２）切離しから接続までの間はＡ母線とＢ母線との間を直接連系することができないため、常時と異なった運用とする必要がある。たとえば、Ｂ母線側からＡ母線側へ配電負荷を切り替えたい場合には、第１および第２の配電用変圧器の２次側でのループ切替とする必要がある。
（３）１日ですべての作業を実施するためには、各作業を短時間で行う必要があり、作業時間の制約などによる作業員の焦りや停電区画の変更による思い違いなどによる災害発生が懸念される。
（４）２日程度ですべての作業を実施する場合には、作業側の時間的余裕は取れるが、停電の長期化や常時と異なる電力系統での運用に伴う供給信頼性の低下などを生じさせる。

本発明の目的は、複数の負荷を同時に停電する必要がある個所に設置された電力機器の点検作業を行う際の停電範囲の限定化と停電時間および作業時間の短縮化とを図ることができる特別高圧用活線作業ロボットを提供することにある。

本発明の特別高圧用活線作業ロボットは、複数の負荷を同時に停電する必要がある個所に設置された電力機器（１１０）の点検を行うために、接続端子（１１１）の切り離しおよび接続を行う特別高圧用活線作業ロボット（１）であって、前記電力機器の接続端子（１１１）および電線を把持して固定し回転するための端子・電線固定機構部（１０）と、前記接続端子に取り付けられたボルト（Ｖ）を固定するためのボルト固定機構部（２０）と、前記接続端子のナット（Ｎ）を前記ボルトに取り付けたり取り外したりするためのナット取付・取外機構部（３０）と、前記端子・電線固定機構部、前記ボルト固定機構部および前記ナット取付・取外機構部に制御信号を出力して該端子・電線固定機構部、該ボルト固定機構部および該ナット取付・取外機構部を操作するための操作パネル（５０）とを具備することを特徴とする。
ここで、前記端子・電線固定機構部、前記ボルト固定機構部および前記ナット取付・取外機構部の下部には、それぞれを上下方向に移動させる稼動部を具備するとともに、前記端子・電線固定機構部、前記ボルト固定機構部および前記ナット取付・取外機構部をそれぞれ立てたり倒したりするための３本の起伏シリンダ（４０）と、荷台に前記端子・電線固定機構部、前記ボルト固定機構部、前記ナット取付・取外機構部および前記３本の起伏シリンダが搭載された自走式台車（６０）とをさらに具備してもよい。
前記端子・電線固定機構部が、外側ロッド駆動部（１２ｃ）によって回転される円筒状の外側ロッド（１４ａ）と、該外側ロッドの内部に設けられた、かつ、内側ロッド駆動部（１２ｄ）によって前記外側ロッドと別に回転される円筒状の内側ロッド（１４ｂ）と、前記外側ロッドの回転と一緒に回転する、かつ、前記接続端子および前記電線を把持するための第１および第２の把持爪（１６ｂ，１６ｃ）とを具備し、前記操作パネルからの制御信号によって稼動部（１１）を駆動させて前記端子・電線固定機構部を適切な位置まで上下移動させるとともに前記外側ロッド駆動部を駆動させて前記外側ロッドを回転させることによって前記第１および第２の把持爪と前記接続端子および前記電線との位置合わせをしたのちに、前記操作パネルからの制御信号によって前記内側ロッド駆動部を駆動して前記内側ロッドを回転させることにより前記第１および第２の把持爪を互いに近づくように移動させて、該第１および第２の把持爪で前記接続端子および前記電線を把持させて固定させてもよい。
前記端子・電線固定機構部が、前記操作パネルからの制御信号によって前記第１および第２の把持爪の地面に対する角度を任意に変えるための補助ロッド部（１７）をさらに具備してもよい。
前記ボルト固定機構部が、他の外側ロッド駆動部（２２ｃ）によって回転される円筒状の他の外側ロッド（２４ａ）と、該他の外側ロッドの内部に設けられた、かつ、他の内側ロッド駆動部（２２ｄ）によって前記他の外側ロッドと別に回転される円筒状の他の内側ロッド（２４ｂ）と、前記他の外側ロッドの回転によって該他の外側ロッドの中心軸を回転軸として回転されるとともに前記他の内側ロッドの回転によって中心軸を回転軸として回転される、かつ、前記ボルトを固定して回転するためのレンチ部（２６ｄ）とを具備し、前記操作パネルからの制御信号によって稼動部（２１）を駆動させて前記ボルト固定機構部を適切な位置まで上下移動させ前記他の外側ロッド駆動部を駆動して前記他の外側ロッドを回転させることにより前記レンチ部を回転させるとともに前記操作パネルからの制御信号によって前記内側ロッド駆動部を駆動して前記内側ロッドを回転させることにより該レンチ部を回転させて前記レンチ部と前記ボルトの頭部との位置合わせをして該レンチ部に該ボルトの頭部を嵌入させたのち、該ボルトを固定したり、前記別の内側ロッドを回転させて該ボルトを回転させてもよい。
前記ナット取付・取外機構部が、別の外側ロッド駆動部（３２ｃ）によって回転される円筒状の別の外側ロッド（３４ａ）と、該別の外側ロッドの内部に設けられた、かつ、別の内側ロッド駆動部（３２ｄ）によって前記別の外側ロッドと別に回転される円筒状の別の内側ロッド（３４ｂ）と、該別の内側ロッドの内部に設けられた、かつ、別の操作ロッド駆動部（３２ｅ）によって前記別の外側ロッドおよび前記別の内側ロッドと別に回転される棒状の別の操作ロッド（３４ｃ）と、前記別の外側ロッドおよび前記別の内側ロッドの回転によって中心軸を回転軸として回転される、かつ、前記別の操作ロッドの回転によって上下方向に移動するナット保持手段を備えたレンチ部（３６ａ）とを具備し、前記ボルトから前記ナットを取り外す場合には、前記操作パネルからの制御信号によって稼動部（３１）を駆動させて前記ナット取付・取外機構部を適切な位置まで上下移動させるとともに前記別の外側ロッド駆動部および前記別の内側ロッド駆動部を駆動して前記別の外側ロッドおよび前記別の内側ロッドを回転させて前記レンチ部を回転させることにより該レンチ部と該ナットとの位置合わせをして該レンチ部に該ナットを嵌入させたのち、前記別の内側ロッドを回転させて該レンチ部を回転させることにより該ナットを該ボルトから取り外すとともに、前記別の操作ロッド駆動部を駆動して前記別の操作ロッドを回転させて前記ナット保持手段を下方に移動させて該ナット保持手段に該ナットを保持させてもよい。また、該ボルトに該ナットを取り付ける場合は、前記操作パネルからの制御信号によって前記稼動部を駆動させて該ナット取付・取外機構部を適切な位置まで上下移動させるとともに、前記別の外側ロッド駆動部および前記別の内側ロッド駆動部を駆動して前記別の外側ロッドおよび前記別の内側ロッドを回転させて前記レンチ部を回転させることにより、前記別の操作ロッド駆動部を駆動して前記別の操作ロッドを回転させて前記ナット保持手段を上下方に移動させて該レンチ部の適切な位置に保持された該ナットと該ボルトの位置合わせをして嵌入させたのち、前記別の内側ロッドを回転させて該レンチ部を回転させることにより該ナットを該ボルトに取り付けてもよい。
前記端子・電線固定機構部が、前記第１および第２の把持爪付近の画像を撮って前記操作パネルに表示させるための第１のファイバスコープを備え、前記ボルト固定機構部が、該ボルト固定機構部の前記レンチ部の先端部周辺の画像を撮って前記操作パネルに表示させるための第２のファイバスコープ（２８）を備え、前記ナット取付・取外機構部が、該ナット取付・取外機構部の前記レンチ部の先端部周辺の画像を撮って前記操作パネルに表示させるための第３のファイバスコープ（３８）を備えてもよい。

本発明の特別高圧用活線作業ロボットは、以下に示す効果を奏する。
（１）本発明の特別高圧用活線作業ロボットを用いて電力機器の点検を行うことにより１回の停電で点検作業を実施することができるため、停電範囲を限定することができる。その結果、負荷の多い電力系統でも作業の調整が容易になる。
（２）同一の停電範囲の中で点検作業を実施することができるため、全体としての作業時間を削減するとともに、電力機器の点検時間を十分に確保することができる。
（３）操作パネルを用いた遠隔制御によって特別高圧用活線作業ロボットを稼働させることにより、作業員が充電部に接近する必要がなく、安全性が向上し、高所作業の労力も削減することができる。
（４）ファイバスコープの活用により、接続端子のボルトやナットの取付部分を直接確認することができるため、安全性および信頼性を向上させることができる。
（５）制御部に学習機能を持たせることにより、次回以降の点検作業を短時間かつ効率的に実施できるようにすることもできる。
（６）母線連絡用開閉器のような母線連絡用機器だけでなく、事故や故障に起因する臨時点検などにおいて活線での端子切離しが必要な場合にも、活用することができる。

本発明の一実施例による特別高圧用活線作業ロボット１の構成を示す図である。 図１に示した端子・電線固定機構部１０の構成を説明するための図である。 図２に示した稼動部１１の下部の構成を説明するための図である。 図１に示した特別高圧用活線作業ロボット１が備える補助ロッド部１７の構成を説明するための図である。 図１に示した第１および第２の把持爪１６ｂ，１６ｃで電線を把持して固定した状態を示す図である。 図１に示したボルト固定機構部２０の構成を説明するための図である。 図６に示したボルト固定機構部２０の操作部２６の動きについて説明するための図である。 図１に示したナット取付・取外機構部３０の構成を説明するための図である。 図８に示したナット取付・取外機構部３０の操作部３６の動きについて説明するための図である。 図１に示した特別高圧用活線作業ロボット１を用いて母線連絡用開閉器１１０を定期点検する際の作業方法について説明するための図である。 図１に示した特別高圧用活線作業ロボット１を用いて母線連絡用開閉器１１０を定期点検する際の作業方法について説明するための図である。 図１に示した特別高圧用活線作業ロボット１を用いて母線連絡用開閉器１１０を定期点検する際の作業方法について説明するための図である。 図１に示した特別高圧用活線作業ロボット１を用いて母線連絡用開閉器１１０を定期点検する際の作業方法について説明するための図である。 図１に示した起伏シリンダ４０の他の取付方法などについて説明するための図である。 従来の母線連絡用開閉器１１０の定期点検作業の手順について説明するための図である。 従来の母線連絡用開閉器１１０の定期点検作業の手順について説明するための図である。

上記の目的を、特別高圧用活線作業ロボットを、電力機器の接続端子および電線を把持して固定するための端子・電線固定機構部と、接続端子に取り付けられたボルトを固定して回転するためのボルト固定機構部と、接続端子のナットをボルトに取り付けたり取り外したりするためのナット取付・取外機構部と、端子・電線固定機構部、ボルト固定機構部およびナット取付・取外機構部に制御信号を出力して端子・電線固定機構部、ボルト固定機構部およびナット取付・取外機構部を操作するための操作パネルとを備えるように構成することにより実現した。

以下、本発明の特別高圧用活線作業ロボットの実施例について、図面を参照して説明する。
本発明の一実施例による特別高圧用活線作業ロボット１は、図１に示すように、端子・電線固定機構部１０と、ボルト固定機構部２０と、ナット取付・取外機構部３０と、起伏シリンダ４０（伸縮ロッド）と、操作パネル５０と、自走式台車６０とを具備する。

ここで、端子・電線固定機構部１０は、点検対象電力機器の接続端子（図１５に示した母線連絡用開閉器１１０の接続端子１１１参照）および電線を把持して固定するためのものであり、図２に示すように、稼動部１１と、機構部１２と、接合部１３と、ロッド部１４と、自在継手部１５と、操作部１６と、補助ロッド部１７（図４参照）とを備える。

稼動部１１は、図３（ｂ）に示すように、たとえば内周の四方に互いに同期して回転駆動するボルト１１ｂを置き、内周面より内側にネジ山が位置する円筒状の本体１１ａを備える。

機構部１２は、円筒状の本体１２ａと、外側ロッド駆動部１２ｃと、内側ロッド駆動部１２ｄとを備える。

本体１２ａの外周面には、たとえば稼動部１１のボルト１１ｂのネジ山と螺合するようにネジ山１２ｂが形成されている。
図３（ａ），（ｂ）に示すように、稼動部１１の下部には駆動モータ１１ｃがあり、操作パネル５０からの制御信号によってボルト１１ｂが回転し、ボルト１１ｂのネジ山と螺合した本体１２ａのネジ山１２ｂにより、機構部１２、接合部１３、ロッド部１４、自在継手部１５、操作部１６および補助ロッド部１７を上下方向に（外側ロッド１４ａの長手方向に沿って）移動させることができる。

外側ロッド駆動部１２ｃは、回転軸が上方（外側ロッド１４ａの先端側）に向けられた外側ロッド駆動モータと、外側ロッド駆動モータの回転軸の先端部に取り付けられた第１の動力伝達用ギヤと、第１の動力伝達用ギヤと螺合する第２の動力伝達用ギヤとを備える。第２の動力伝達用ギヤの上面には、外側ロッド１４ａの機構部１２の部分の末端面（底面）が固定されている。
これにより、操作パネル５０からの制御信号によって外側ロッド駆動モータを駆動すれば、外側ロッド１４ａをその中心軸を回転軸として回転させることができる。
なお、第２の動力伝達用ギヤの中心部には、内側ロッド１４ｂを貫通させるための貫通孔が形成されている。

内側ロッド駆動部１２ｄは、外側ロッド駆動モータよりも下方に設けられたかつ回転軸が上方に向けられた内側ロッド駆動モータと、内側ロッド駆動モータの回転軸の先端部に取り付けられた第１の動力伝達用ギヤと、第１の動力伝達用ギヤと螺合する第２の動力伝達用ギヤとを備える。第２の動力伝達用ギヤには、内側ロッド１４ｂの機構部１２の部分の末端部が貫通されて固定されている。
これにより、操作パネル５０からの制御信号によって内側ロッド駆動モータを駆動すれば、内側ロッド１４ｂをその中心軸を回転軸として回転させることができる。

接合部１３は、外側ロッド継手１３ａと、内側ロッド継手１３ｂとを備える。
外側ロッド継手１３ａは、２枚の半円筒板を組み合わせてビスなどで上下を固定することにより、外側ロッド１４ａの機構部１２の部分の先端部と外側ロッド１４ａのロッド部１４の部分の末端部とを接合する。
内側ロッド継手１３ｂは、２枚の半円筒板を組み合わせてビスなどで上下を固定することにより、内側ロッド１４ｂの機構部１２の部分の先端部と内側ロッド１４ｂのロッド部１４の部分の末端部とを接合する。

ロッド部１４は、円筒状の外側ロッド１４ａと、外側ロッド１４ａの内部に外側ロッド１４ａとは別に回転可能なように複数個のベアリングを介して設けられた円筒状の内側ロッド１４ｂとを備える。なお、複数個のベアリングは、外側ロッド１４ａの長手方向に沿って間隔をもって配設されている。
外側ロッド１４ａおよび内側ロッド１４ｂは、機構部１２の部分、ロッド部１４の部分および自在継手部１５と操作部１６との間の部分からなり、適切な強度を持つ円筒形の絶縁体で構成される。

自在継手部１５は、外側ロッド１４ａのロッド部１４の部分の先端部を固定するための２個の円環状の外側固定部１５ａと、内側ロッド１４ｂのロッド部１４の部分の先端部を固定するための内側ロッド先端部固定部と、内側ロッド１４ｂの自在継手部１５と操作部１６との間の部分の末端部を固定するための内側ロッド末端部固定部と、２個の外側固定部１５ａに回転可能にそれぞれ取り付けられた２個の円環状の内側固定部１５ｂと、一端が内側ロッド先端部固定部に固定されるとともに他端が内側ロッド末端部固定部に固定された動力伝達バネ１５ｃとを備える。

操作部１６は、接続部１６ａと、第１および第２の把持爪１６ｂ，１６ｃと、伸長バネ１６ｄと、円柱状の接続部取付部材１６ｅとを備える。
接続部１６ａは、先端部が第１および第２の把持爪１６ｂ，１６ｃの中央部にそれぞれ固定された第１および第２の横板部材と、先端部が第１および第２の横板部材の末端部に取り付けられた縦板部材と、外側ロッド１４ａの先端部（自在継手部１５と操作部１６との間の部分の先端部）を固定するための外側ロッド固定部材と、外側ロッド固定部材の上面に設けられたかつ両端部に第１および第２の把持爪１６ｂ，１６ｃの末端部がそれぞれ取り付けられた把持爪固定部材とを備える。
第１および第２の横板部材は、第１および第２の把持爪１６ｂ，１６ｃとの取付部を中心として回転可能なように取り付けられているとともに、縦板部材との取付部を中心として回転可能なように取り付けられている。また、第１および第２の把持爪１６ｂ，１６ｃの末端部は、把持爪固定部材との取付部を回転軸として回転可能なように取り付けられている。
外側ロッド固定部材および把持爪固定部材の中央部には、縦板部材および接続部取付部材１６ｅを貫通させるための貫通孔が形成されている。
縦板部材の中央部および末端部は中空となっており、縦板部材の中央部および末端部の内周面には、内側ロッド１４ｂの先端面に取り付けられた接続部取付部材固定部材の中央部に末端部が固定された接続部取付部材１６ｅの外周面に切られたネジと螺合するネジが切られている。縦板部材のネジおよび接続部取付部材１６ｅのネジを螺合させることにより、縦板部材は接続部取付部材１６ｅに取り付けられている。
伸長バネ１６ｄの一端は第１の把持爪１６ｂの中央部の第１の横板部材よりも上側に取り付けられており、伸長バネ１６ｄの他端は第２の把持爪１６ｃの中央部の第２の横板部材よりも上側に取り付けられている。第１および第２の把持爪１６ｂ，１６ｃは、先端部が開くように（すなわち、先端部が互いに遠ざかる方向に）伸長バネ１６ｄによって付勢されている。
これにより、内側ロッド１４ｂを回転させて接続部取付部材１６ｅを回転させ、縦板部材を接続部取付部材１６ｅの長手方向に沿って下方に移動させて、第１および第２の横板部材によって第１および第２の把持爪１６ｂ，１６ｃを互いに近づくように移動させれば、図５に示すように第１および第２の把持爪１６ｂ，１６ｃの先端部で接続端子および電線を把持して固定できるようにされている（図５は電線のみを把持して固定した状態を示す。）。

第１および第２の把持爪１６ｂ，１６ｃの先端部の互いに対向する面には、把持する接続端子および電線を傷つけないようにするための緩衝部材（たとえば、スポンジ部材）が取り付けられている。

補助ロッド部１７は、図４に示すように、機構部１２の本体１２ａ内に取り付けられた補助ロッド駆動部１７ａと、補助ロッド１７ｂとを備える。
補助ロッド１７ｂは、外側ロッド１４ａの自在継手部１５と操作部１６との間の部分の自在継手部１５側の下端部の外周面に取り付けられた円環状部材と、一端が円環状部材に回転自在に取り付けられるとともに他端が補助ロッド駆動部１７ａに取り付けられた棒状部材とからなり、補助ロッド駆動部１７ａによって補助ロッド１７ｂの棒状部材を上下させることにより、内側固定部１５ｂを回転させて操作部１６を補助ロッド１７ｂの棒状部材側に倒せたり起こしたりすることができるようにされている。
これにより、操作パネル５０からの制御信号によって補助ロッド駆動部１７ａを駆動すれば、補助ロッド１７ｂによって第１および第２の把持爪１６ｂ，１６ｃの地面に対する角度を任意に変えて接続端子および電線を把持させることができる。

ボルト固定機構部２０は、点検対象電力機器の接続端子（図１５に示した接続端子１１１参照）に取り付けられたボルトＶ（たとえば、六角ボルト）を固定して回転させるためのものであり、図６（ａ）に示す操作部２６の構成が異なる点と、レンチ部２６ｆの先端部周辺の画像を撮るためのファイバスコープ２８が取り付けられている点とを除いて、上述して端子・電線固定機構部１０と同様の構成をしている。

すなわち、すべては図示していないが、ボルト固定機構部２０は、稼動部２１と、機構部２２と、接合部２３と、ロッド部２４と、自在継手部２５と、操作部２６と、補助ロッド部２７とを備え、稼動部２１、機構部２２、接合部２３、ロッド部２４、自在継手部２５および補助ロッド部２７は、図２に示した端子・電線固定機構部１０の稼動部１１、機構部１２、接合部１３、ロッド部１４、自在継手部１５および補助ロッド部１７と同様に構成されている。
ファイバスコープ２８は操作パネル５０に接続されており、ファイバスコープ２８で撮られたレンチ部２６ｆの下端部周辺の画像は操作パネル５０に表示されるようになっている。

操作部２６は、図６（ａ）に示すように、外側ロッド２４ａの先端部に取り付けられた本体２６ａと、たとえば本体２６ａ内に設けられたかつ第１乃至第４のギヤ２６ｂ〜２６ｅからなる動力伝達部と、第４のギヤ２６ｅの回転軸の下端に取り付けられたレンチ部２６ｆとを備える。動力伝達部は、チェーンやベルトによるものであってもよい。

第１のギヤ２６ｂの回転軸の下端部は内側ロッド２４ｂの先端面部に取り付けられたギヤ取付部材の中央部に固定されており、第２のギヤ２６ｃは第１のギヤ２６ｂと螺合し、第３のギヤ２６ｄは第２のギヤ２６ｃと螺合し、第４のギヤ２６ｅは第３のギヤ２６ｄと螺合するように取り付けられている。

レンチ部２６ｆは、ボルトＶの頭部を嵌入させてボルトＶを固定して回転させるためのものであり、本体２６ａの底面よりも下側に設けられている。
本体２６ａの底面には、第１および第４のギヤ２６ｂ，２６ｅの回転軸を貫通させるための貫通孔が形成されている。

これにより、作業員がファイバスコープ２８からの画像を見ながら以下の手順に従って作業を行うことにより、ボルトＶを固定して回転させることができる。
（手順１）操作パネル５０からの制御信号によって稼動モータを駆動して機構部２２を上げることにより、図７（ａ）に白抜き矢印で示すように操作部２６を接続端子１１１よりも上方に移動させる。
（手順２）操作パネル５０からの制御信号によって外側ロッド駆動部２２ｃを駆動して、図７（ｂ）に白抜き矢印で示すように本体２６ａを回転させることにより、レンチ部２６ｆと接続端子１１１のボルトＶとの位置合わせを行う（図６（ｂ），（ｃ）も参照）。
（手順３）操作パネル５０からの制御信号によって内側ロッド駆動部２２ｄを駆動して内側ロッド２４ｂを回転させることにより、第１乃至第４のギヤ２６ｂ，２６ｃ，２６ｄ，２６ｅを回転させてレンチ部２６ｆを回転させ、レンチ部２６ｆにボルトＶの頭部が嵌入するように位置合わせを行う（図６（ｃ）参照）。
（手順４）操作パネル５０からの制御信号によって稼動モータを駆動して機構部２２を下げることにより、図７（ｃ）に白抜き矢印で示すように操作部２６を下げて、ボルトＶの頭部をレンチ部２６ｆに嵌入させることにより、ボルトＶの頭部の外周面をレンチ部２６ｆの内周面に密着させてボルトＶをレンチ部２６ｆによって保持する。
（手順５）操作パネル５０からの制御信号によって内側ロッド駆動部２２ｄを駆動して内側ロッド２４ｂを回転させることにより、第１乃至第４のギヤ２６ｂ，２６ｃ，２６ｄ，２６ｅを回転させてレンチ部２６ｆを回転させ、ボルトＶを回転させる。

ナット取付・取外機構部３０は、点検対象電力機器の接続端子（図１５に示した接続端子１１１参照）のナットＮをボルトＶに取り付けたり取り外したりするためのものであり、図８に示すように、稼動部３１と、機構部３２と、接合部３３と、ロッド部３４と、自在継手部３５と、操作部３６と、不図示の補助ロッド部３７と、レンチ部３６ａの先端部周辺の画像を撮るためのファイバスコープ３８とを備える。

稼動部３１は、図２に示した端子・電線固定機構部１０の稼動部１１と同様に構成されている。

機構部３２は、操作ロッド駆動部３２ｅを備える点で、図２に示した端子・電線固定機構部１０の機構部１１と異なる。
操作ロッド駆動部３２ｅは、内側ロッド駆動モータよりも下方（操作ロッド３４ｃの末端側）に設けられたかつ回転軸が上方（操作ロッド３４ｃの先端側）に向けられた操作ロッド駆動モータを備える。操作ロッド駆動モータの回転軸には、操作ロッド３４ｃの機構部３２の部分の末端部が固定されている。
これにより、操作パネル５０からの制御信号によって操作ロッド駆動モータを駆動することにより、操作ロッド３４ｃをその中心軸を回転軸として回転させることができる。
外側ロッド駆動部３２ｃの第２の動力伝達用ギヤの中心部には、内側ロッド３４ｂおよび操作ロッド３４ｃの機構部３２の部分を貫通させるための貫通孔が形成されている。また、内側ロッド駆動部３２ｄの第２の動力伝達用ギヤの中心部には、操作ロッド３４ｃを貫通させるための貫通孔が形成されている。

接合部３３は、操作ロッド継手３３ｃを備える点で、図２に示した端子・電線固定機構部１０の接合部１３と異なる。
操作ロッド継手３３ｃは、２枚の半円筒板を組み合わせてビスなどで上下を固定することにより、操作ロッド３４ｃの機構部３２の部分の先端部と操作ロッド３４ｃのロッド部３３の部分の末端部とを接合する。

ロッド部３４は、内側ロッド３４ｂの内部に内側ロッド３４ｂとは別に回転可能なようにベアリングを介して設けられた棒状の操作ロッド３４ｃを備える点で、図２に示した端子・電線固定機構部１０のロッド部１４と異なる。
操作ロッド３４ｃは、外側ロッド３４ａおよび内側ロッド３４ｂと同様に、機構部３２部分、ロッド部３４の部分および自在継手部３５と操作部３６との間の部分に分けられており、先端部を除き適切な強度を持つ棒状の絶縁体で構成される。
操作ロッド３４ｃの先端部（自在継手部３５と操作部３６との間の部分の先端部）は中空とされており、操作ロッド３４ｃの先端部の内周面にはネジが切られている（図９（ａ）参照）。

自在継手部３５は、動力伝達バネ３５ｃを貫通する操作ロッド３４ｃのロッド部３４の部分の先端部および操作ロッド３４ｃの自在継手部３５と操作部３６との間の部分の末端部とを接合する操作ロッド継手３５ｄ（たとえばユニバーサルジョイントなど動力が伝達できる自在継手）を備える点で、図２に示した端子・電線固定機構部１０の自在継手部１５と異なる。
そのため、内側ロッド先端部固定部の中央部には、操作ロッド３４ｃのロッド部３４の部分の先端部を貫通させるための貫通孔が形成されており、また、内側ロッド末端部固定部の中央部には、操作ロッド３４ｃの自在継手部３５と操作部３６との間の部分の末端部を貫通させるための貫通孔が形成されている。

操作部３６は、内側ロッド３４ｂの先端部に取り付けられたレンチ部固定部材の上面に底面が取り付けられた、かつ、末端部の径よりも先端部の径が大きくされた円筒状のレンチ部３６ａ（図９（ａ）参照）と、レンチ部３６ａ内に挿入された上下可動部３６ｂと、外側ロッド３４ａの先端部に取り付けられたかつ上面が開口面とされた逆円錐状のナット落下防止部３６ｃとを備える。

レンチ部３６ａの先端部の内面の図８の上から見た形状は、ナットＮの取り付け、取り外しができる六角形であり、また、レンチ部３６ａの先端部の内面の大きさは、ナットＮのサイズに適合している。
これにより、操作パネル５０からの制御信号によって内側ロッド駆動部３２ｄを駆動して内側ロッド３４ｂを回転させてレンチ部３６ａを回転させることにより、ナットＮとの位置合わせを行ったのち、操作パネル５０からの制御信号によって稼動モータを駆動して機構部３２を上げることにより、操作部３６を上げて、レンチ部３６ａをナットＮに嵌入させて固定することができる。その後、操作パネル５０からの制御信号によって内側ロッド駆動部３２ｄを駆動して内側ロッド３４ｂを回転させてレンチ部３６ａを回転さることで、ナットＮの取り外しが可能となる。また、ナットNを取り付ける場合は、操作パネル５０からの制御信号によって後述する上下可動部３６ｂによってナットＮがレンチ部３６ａ内部の適切な位置に保持された状態で内側ロッド駆動部３２ｄを駆動して内側ロッド３４ｂを回転させてレンチ部３６ａを回転させることにより、ボルトＶとナットＮとの位置合わせを行ったのち、稼動モータを駆動して機構部３２を上げることにより、操作部３６を上げて、ナットＮをボルトＶに嵌入させることができる。その後、操作パネル５０からの制御信号によって内側ロッド駆動部３２ｄを駆動して内側ロッド３４ｂを回転させてレンチ部３６ａを回転さることで、ナットＮの取り付けが可能となる。
なお、後述する六角コマ３６ｂ₂の外周面の形状は、レンチ部３６ａの先端部の内面よりも若干小さく、ナットＮを吸着できるよう磁化されていてもよい（図９（ｂ）参照）。
これにより、レンチ部３６ａを回転させれば、六角コマ３６ｂ₂を回転させることができる。

上下可動部３６ｂは、図９（ａ）に示すように、棒状の支持棒３６ｂ₁と、支持棒３６ｂ₁の先端に取り付けられた六角コマ３６ｂ₂とを備える。
支持棒３６ｂ₁の末端部の外周面には、操作ロッド３４ｃの先端部の内周面に形成されたネジと螺合するネジが形成されている。これにより、内側ロッド３４ｂおよびレンチ部３６ａを固定したまま操作ロッド３４ｃを回転させたり、操作ロッド３４ｃを固定したまま内側ロッド３４ｂを回転させてレンチ部３６ａを回転させれば、図９（ａ）に白抜き矢印で示すように支持棒３６ｂ₁を上下方向に移動させて六角コマ３６ｂ₂の位置を上下させることができる。
その結果、ボルトＶへナットＮを取り付ける作業では、操作パネル５０からの制御信号によって内側ロッド駆動部３２ｄを駆動して内側ロッド３４ｂを回転させてレンチ部３６ａを回転させることにより、ボルトＶとナットＮとの位置合わせを行ったのち、操作パネル５０からの制御信号によって操作ロッド駆動部３２ｅを駆動して操作ロッド３４ｃを回転させて支持棒３６ｂ₁を上げていくことにより、ナットＮをボルトＶに嵌入させた後、操作パネル５０からの制御信号によって内側ロッド駆動部３２ｄを駆動して内側ロッド３４ｂを回転させてレンチ部３６ａを回転させることにより、ナットＮを取り付けることができる。

なお、接続端子１１１の切離し時には、ボルトＶから取り外したナットＮを六角コマ３６ｂ₂に吸着させたまま支持棒３６ｂ₁を下げてレンチ部３６ａ内に収納することにより、ナットＮの落下防止および作業の効率化を図ることができる（図９（ｃ）参照）。
また、図９（ｄ）に示すようにレンチ部３６ａ内に所要数のナットＮを予め収納しておき、接続端子１１１の最初の取付け時に、支持棒３６ｂ₁を上下させて、ボルトＶへナットＮを取り付ける作業を繰り返すことができるようにしてもよい。

ファイバスコープ３８は操作パネル５０に接続されており、ファイバスコープ３８で撮られたレンチ部３６ａの先端部周辺の画像は操作パネル５０に表示されるようになっている。

起伏シリンダ４０は、端子・電線固定機構部１０用とボルト固定機構部２０用とナット取付・取外機構部３０用との３本あり、３本の起伏シリンダ４０の先端部（伸縮ロッドの先端）は端子・電線固定機構部１０の稼働部１１の本体１１ａ、ボルト固定機構部２０の稼働部２１の本体２１ａおよびナット取付・取外機構部３０の稼働部３１の本体３１ａに固定されており、３本の起伏シリンダ４０の末端部（駆動部）は自走式台車６０の荷台に、端子・電線固定機構部１０、ボルト固定機構部２０およびナット取付・取外機構部３０を立てたり倒したりすることができるように回転自在に固定されている。
これにより、操作パネル５０からの制御信号により３本の起伏シリンダ４０を回転させながら３本の起伏シリンダ４０の伸縮ロッドを伸縮させることにより、図１０（ｂ）および図１２に示すように端子・電線固定機構部１０、ボルト固定機構部２０およびナット取付・取外機構部３０を立てたり倒したりすることができる。

操作パネル５０は、自走式台車に取り付けられるようにされており、端子・電線固定機構部１０の外側ロッド駆動部１２ｃ、内側ロッド駆動部１２ｄおよび補助ロッド駆動部１７ａとボルト固定機構部２０の外側ロッド駆動部２２ｃ、内側ロッド駆動部２２ｄおよび補助ロッド駆動部２７ａとナット取付・取外機構部３０の外側ロッド駆動部３２ｃ、内側ロッド駆動部３２ｄ、操作ロッド駆動部３２ｅおよび補助ロッド駆動部３７ａと３本の起伏シリンダ４０と電気的に接続されており、これらに制御信号を出力することによりこれらを駆動制御することができるようにされている。

次に、図１に示した特別高圧用活線作業ロボット１を用いて図１５（ａ）に示した母線連絡用開閉器１１０を定期点検する際の作業方法について、図１０乃至図１３を参照して説明する。

作業員は、母線連絡用開閉器１１０の接続端子１１１の切離し作業を行うために、図１０（ａ）に示すように、接続端子１１１が取り付けられた支持ポストまで自走式台車６０を移動させたのち、自走式台車６０が動かないようにアウトリガーなどで固定する。
続いて、作業員は、操作パネル５０を操作して３本の起伏シリンダ４０を駆動させて、図１０（ｂ）に示すように端子・電線固定機構部１０、ボルト固定機構部２０およびナット取付・取外機構部３０を立てる。

続いて、作業員は、操作パネル５０を用いて端子・電線固定機構部１０を操作して、図１１（ａ）に示すように、端子・電線固定機構部１０を接続端子１１１まで伸ばし、端子・電線固定機構部１０の外側ロッド駆動部１２ｃおよび内側ロッド駆動部１２ｄを駆動して第１および第２の把持爪１６ｂ，１６ｃと接続端子１１１および電線との位置合わせをしたのちに、第１および第２の把持爪１６ｂ，１６ｃで接続端子１１１および電線を把持して固定する。

続いて、作業員は、操作パネル５０を用いてボルト固定機構部２０およびナット取付・取外機構部３０を操作して、図１１（ｂ）に示すように、ボルト固定機構部２０およびナット取付・取外機構部３０を接続端子１１１まで伸ばし、ボルト固定機構部２０のレンチ部２６ｆと接続端子１１１のボルトＶとの位置合わせおよびナット取付・取外機構部３０のレンチ部３６ａと接続端子１１１のナットＮとの位置合わせをしたのちに、レンチ部３６ａでナットＮを固定するとともにレンチ部２６ｆでボルトＶを固定する。
続いて、作業員は、操作パネル５０を用いてボルト固定機構部２０を操作してボルトＶを回転させ、またはナット取付・取外機構部３０を操作してナットNを回転させて、ナットＮをボルトＶから取り外す。

このようにして接続端子１１１のナットＮをすべてボルトＶから取り外すと、作業員は、操作パネル５０を用いて端子・電線固定機構部１０を操作して、図１２に示すように端子・電線固定機構部１０を接続端子１１１よりも上方に伸ばしたのちに、操作パネル５０を用いて端子・電線固定機構部１０用の起伏シリンダ４０を駆動して端子・電線固定機構部１０を倒すことにより、第１および第２の把持爪１６ｂ，１６ｃで固定した接続端子１１１および電線を充電部分から引き離して安全な位置まで持っていく。

以上の作業が３相分繰り返されることにより、活線にて接続端子１１１を切り離すことができる。
接続端子１１１の切離し作業が完了すると、作業員は、母線連絡用開閉器１１０の点検作業を実施する。
母線連絡用開閉器１１０の点検作業が完了すると、作業員は、上述した操作と逆の手順を行うことにより接続端子１１１を取り付けたのち、端子・電線固定機構部１０、ボルト固定機構部２０およびナット取付・取外機構部３０を倒して自走式台車６０の荷台に収納する。

以上説明したように、特別高圧用活線作業ロボット１を用いることにより活線作業で接続端子１１１を切り離して、母線連絡用開閉器１１０の点検作業を実施することができるため、以下の手順で母線連絡用開閉器１１０を定期点検することができる。
（手順１）Ｂ母線関係の停電操作
図１３（ａ）に示すように、まず、６ｋＶ母線に設置された母線連絡用開閉器１１２を投入したのち、第１の配電用変圧器と６ｋＶ母線との間に設置された遮断器を遮断して６ｋＶ母線のループ切替を行う。その後、×印を付けた残り５個の遮断器の遮断および母線連絡用開閉器１１０の開放により、Ｂ母線に電力を供給するＢ電源線と、Ｂ母線とＤ受電所との間のＤ負荷線と、第２の配電用変圧器とをＢ母線から切り離したのち、特別高圧用活線作業ロボット１を用いて接続端子１１１を切り離す。
その後、図１３（ｂ）に示すように、この状態で母線連絡用開閉器１１０の点検作業を行う。
（手順２）Ｂ母線関係の復旧操作
母線連絡用開閉器１１０の点検作業が終了すると、図１３（ｃ）に示すように、特別高圧用活線作業ロボット１を用いて接続端子１１１を接続する。
その後、遮断されている６個の遮断器および母線連絡用開閉器１１０をすべて投入するとともに、母線連絡用開閉器１１２を遮断して、図１５（ａ）に示した常時の電力系統に戻す。
これにより、母線連絡用開閉器１１０の点検作業を行う際の停電範囲の限定化と停電時間および作業時間の短縮化とを図ることができる。

なお、図１に示した３本の起伏シリンダ４０は、以下のように端子・電線固定機構部１０、ボルト固定機構部２０およびナット取付・取外機構部３０に取り付けられてもよい。
たとえば端子・電線固定機構部１０について図１４（ａ）に示すように、先端部を稼働部１１の本体１１ａの末端部の外周面に取り付けられたロッド固定バンド７３に回転自在に取り付けて、起伏シリンダ４０の伸縮ロッドを伸ばすことにより本体１１ａの末端部の外周面のロッド固定バンド７３よりも上方に取り付けられた支持バンド７２の２つの前後方向支点７２ａを回転中心として本体１１ａを回転させて本体１１ａが倒れるようにする（図１４（ｃ）参照）。ここで、２つの前後方向支点７２ａは、起伏シリンダ４０の長手方向（伸縮ロッドの伸縮方向）と垂直な方向に沿って設けられているとともに、２つの支持台７１の先端部に回転可能にそれぞれ取り付けられる。これにより、端子・電線固定機構部１０の操作部１６の前後方向（起伏シリンダ４０の伸縮ロッドの伸縮方向）の位置の微調整にも起伏シリンダ４０を使用することができる。
また、図１４（ｂ）に示すように、本体１１ａの末端に横方向調整ロッド７４を取り付けて、横方向調整ロッド７４を横方向（起伏シリンダ４０の伸縮ロッドの伸縮方向と垂直な方向）に沿ってスライドさせることにより支持バンド７２の２つの横方向支点７２ｂを中心として本体１１ａを回転させて本体１１ａが横方向に傾くようにする。ここで、２つの横方向支点７２ｂは、起伏シリンダ４０の伸縮ロッドの伸縮方向に沿って設けられる。これにより、端子・電線固定機構部１０の操作部１６の横方向の位置の微調整に横方向調整ロッド７４を使用することができる。

また、端子・電線固定機構部１０の操作部１６に第１および第２の把持爪１６ｂ、１６ｃ付近の画像を撮るためのファイバスコープを備えさせて、このファイバスコープによって撮られた画像を操作パネル５０に表示させることにより、作業員が操作パネル５０に表示された画像を見ながら操作パネル５０を用いて端子・電線固定機構部１０を操作できるようにしてもよい。

１ 特別高圧用活線作業ロボット
１０ 端子・電線固定機構部
１１，２１，３１ 稼動部
１１ａ，１２ａ，２６ａ，３１ａ，３２ａ，３６ａ 本体
１１ｂ，３１ｂ ボルト
１２ｂ，３２ｂ ネジ山
１２，２２，３２ 機構部
１２ｃ，２２ｃ，３２ｃ 外側ロッド駆動部
１２ｄ，２２ｄ，３２ｄ 内側ロッド駆動部
１３，２３，３３ 接合部
１３ａ，３３ａ 外側ロッド継手
１３ｂ，３３ｂ 内側ロッド継手
１４，２４，３４ ロッド部
１４ａ，２４ａ，３４ａ 外側ロッド
１４ｂ，２４ｂ，３４ｂ 内側ロッド
１５，２５，３５ 自在継手部
１５ａ，２５ａ，３５ａ 外側固定部
１５ｂ，２５ｂ，３５ｂ 内側固定部
１５ｃ，２５ｃ，３５ｃ 動力伝達バネ
１６，２６，３６ 操作部
１６ａ 接続部
１６ｂ，１６ｃ 第１および第２の把持爪
１６ｄ 伸長バネ
１６ｅ 接続部取付部材
１７，２７，３７ 補助ロッド部
１７ａ，２７ａ，３７ａ 補助ロッド駆動部
１７ｂ 補助ロッド
２０ ボルト固定機構部
２６ｂ〜２６ｅ 第１乃至第４のギア
２６ｆ レンチ部
２８，３８ ファイバスコープ
３０ ナット取付・取外機構部
３２ｅ 操作ロッド駆動部
３３ｃ，３５ｄ 操作ロッド継手
３４ｃ 操作ロッド
３６ａ レンチ部
３６ｂ 上下可動部
３６ｂ₁ 支持棒
３６ｂ₂ 六角コマ
３６ｃ ナット落下防止部
４０ 起伏シリンダ
５０ 操作パネル
６０ 自走式台車
７１ 支持台
７２ 支持バンド
７２ａ 前後方向支点
７２ｂ 横方向支点
７３ ロッド固定バンド
７４ 横方向調整ロッド
１１０，１１２ 母線連絡用開閉器
１１１ 接続端子
Ｖ ボルト
Ｎ ナット

Claims (7)

1. 複数の負荷を同時に停電する必要がある個所に設置された電力機器（１１０）の点検を行うために、接続端子（１１１）の切り離しおよび接続を行う特別高圧用活線作業ロボット（１）であって、
   前記電力機器の接続端子（１１１）および電線を把持して固定し回転するための端子・電線固定機構部（１０）と、
   前記接続端子に取り付けられたボルト（Ｖ）を固定するためのボルト固定機構部（２０）と、
   前記接続端子のナット（Ｎ）を前記ボルトに取り付けたり取り外したりするためのナット取付・取外機構部（３０）と、
   前記端子・電線固定機構部、前記ボルト固定機構部および前記ナット取付・取外機構部に制御信号を出力して該端子・電線固定機構部、該ボルト固定機構部および該ナット取付・取外機構部を操作するための操作パネル（５０）と、
   を具備することを特徴とする、特別高圧用活線作業ロボット。
2. 前記端子・電線固定機構部、前記ボルト固定機構部および前記ナット取付・取外機構部をそれぞれ立てたり倒したりするための３本の起伏シリンダ（４０）と、
   荷台に前記端子・電線固定機構部、前記ボルト固定機構部、前記ナット取付・取外機構部および前記３本の起伏シリンダが搭載された自走式台車（６０）と、
   をさらに具備することを特徴とする、請求項１記載の特別高圧用活線作業ロボット。
3. 前記端子・電線固定機構部が、
   外側ロッド駆動部（１２ｃ）によって回転される円筒状の外側ロッド（１４ａ）と、
   該外側ロッドの内部に設けられた、かつ、内側ロッド駆動部（１２ｄ）によって前記外側ロッドと別に回転される円筒状の内側ロッド（１４ｂ）と、
   前記外側ロッドの回転と一緒に回転する、かつ、前記接続端子および前記電線を把持するための第１および第２の把持爪（１６ｂ，１６ｃ）とを具備し、
   前記操作パネルからの制御信号によって前記外側ロッド駆動部を駆動させて前記外側ロッドを回転させることによって前記第１および第２の把持爪と前記接続端子および前記電線との位置合わせをしたのちに、前記操作パネルからの制御信号によって前記内側ロッド駆動部を駆動して前記内側ロッドを回転させることにより前記第１および第２の把持爪を互いに近づくように移動させて、該第１および第２の把持爪で前記接続端子および前記電線を把持させて固定させる、
   ことを特徴とする、請求項１または２記載の特別高圧用活線作業ロボット。
4. 前記端子・電線固定機構部が、前記操作パネルからの制御信号によって前記第１および第２の把持爪の地面に対する角度を任意に変えるための補助ロッド部（１７）をさらに具備することを特徴とする、請求項３記載の特別高圧用活線作業ロボット。
5. 前記ボルト固定機構部が、
   他の外側ロッド駆動部（２２ｃ）によって回転される円筒状の他の外側ロッド（２４ａ）と、
   該他の外側ロッドの内部に設けられた、かつ、他の内側ロッド駆動部（２２ｄ）によって前記他の外側ロッドと別に回転される円筒状の他の内側ロッド（２４ｂ）と、
   前記他の外側ロッドの回転によって該他の外側ロッドの中心軸を回転軸として回転されるとともに前記他の内側ロッドの回転によって中心軸を回転軸として回転される、かつ、前記ボルトを固定して回転するためのレンチ部（２６ｄ）とを具備し、
   前記操作パネルからの制御信号によって前記他の外側ロッド駆動部を駆動して前記他の外側ロッドを回転させることにより前記レンチ部を回転させるとともに前記操作パネルからの制御信号によって前記内側ロッド駆動部を駆動して前記内側ロッドを回転させることにより該レンチ部を回転させて前記レンチ部と前記ボルトの頭部との位置合わせをして該レンチ部に該ボルトの頭部を嵌入させる、
   ことを特徴とする、請求項３または４記載の特別高圧用活線作業ロボット。
6. 前記ナット取付・取外機構部が、
   別の外側ロッド駆動部（３２ｃ）によって回転される円筒状の別の外側ロッド（３４ａ）と、
   該別の外側ロッドの内部に設けられた、かつ、別の内側ロッド駆動部（３２ｄ）によって前記別の外側ロッドと別に回転される円筒状の別の内側ロッド（３４ｂ）と、
   該別の外側ロッドの内部に設けられた、かつ、別の操作ロッド駆動部（３２ｅ）によって前記別の外側ロッドと別に回転される棒状の別の操作ロッド（３４ｃ）と、
   前記別の外側ロッドおよび前記別の内側ロッドの回転によって中心軸を回転軸として回転される、かつ、前記別の操作ロッドの回転によって上下方向に移動するナット保持手段を備えたレンチ部（３６ａ）とを具備し、
   前記操作パネルからの制御信号によって前記別の外側ロッド駆動部および前記別の内側ロッド駆動部を駆動して前記別の外側ロッドおよび前記別の内側ロッドを回転させて前記レンチ部を回転させることにより該レンチ部と前記ナットとの位置合わせをしたのち、前記別の操作ロッド駆動部を駆動して前記別の操作ロッドを回転させて前記ナット保持手段を上方に移動させて該ナット保持手段に該ナットを保持させる、
   ことを特徴とする、請求項５記載の特別高圧用活線作業ロボット。
7. 前記端子・電線固定機構部が、前記第１および第２の把持爪付近の画像を撮って前記操作パネルに表示させるための第１のファイバスコープを備え、
   前記ボルト固定機構部が、該ボルト固定機構部の前記レンチ部の先端部周辺の画像を撮って前記操作パネルに表示させるための第２のファイバスコープ（２８）を備え、
   前記ナット取付・取外機構部が、該ナット取付・取外機構部の前記レンチ部の先端部周辺の画像を撮って前記操作パネルに表示させるための第３のファイバスコープ（３８）を備える、
   ことを特徴とする、請求項６記載の特別高圧用活線作業ロボット。

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