JP2012023890A - 特別高圧用活線作業ロボット - Google Patents
特別高圧用活線作業ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012023890A JP2012023890A JP2010160644A JP2010160644A JP2012023890A JP 2012023890 A JP2012023890 A JP 2012023890A JP 2010160644 A JP2010160644 A JP 2010160644A JP 2010160644 A JP2010160644 A JP 2010160644A JP 2012023890 A JP2012023890 A JP 2012023890A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rod
- fixing mechanism
- nut
- outer rod
- bolt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
【解決手段】特別高圧用活線作業ロボット1は、電力機器の接続端子111および電線を把持して固定するための端子・電線固定機構部10と、接続端子111に取り付けられたボルトVを固定して回転するためのボルト固定機構部20と、接続端子111のナットNをボルトVに取り付けたり取り外したりするためのナット取付・取外機構部30と、端子・電線固定機構部10、ボルト固定機構部20およびナット取付・取外機構部30に制御信号を出力して端子・電線固定機構部10、ボルト固定機構部20およびナット取付・取外機構部30を操作するための操作パネル50とを具備する。
【選択図】図1
Description
しかし、図15(a)に示すA母線とB母線との間に設置された母線連絡用開閉器110などのような複数の負荷を同時に停電する必要がある個所に設置された電力機器の点検を行う場合には、電気所の規模によってはすべての負荷を同一日で停電することは極めて困難である。
(手順1)A母線関係の停電操作
図15(b)に示すように、まず、6kV母線に設置された母線連絡用開閉器112を投入したのち、第1の配電用変圧器と6kV母線との間に設置された遮断器を遮断(開放)して6kV母線のループ切替を行う。その後、×印を付けた残り5個の遮断器の遮断および母線連絡用開閉器110の遮断により、A母線に電力を供給するA電源線と、A母線とC受電所(顧客)との間のC負荷線と、A母線と6kV母線との間に設置された第1の配電用変圧器とをA母線から切り離したのち、母線連絡用開閉器110の接続端子111を切り離す。
(手順2)A母線関係の復旧操作
図15(c)に示すように、手順1において遮断した6個の遮断器のうち第1の配電用変圧器と6kV母線との間に設置された遮断器以外の5個の遮断器を投入して、A母線を復旧したのち、同図に矢印で示すように6kV母線のループ切替準備を行う。
(手順3)B母線関係の停電操作
図15(d)に示すように、第1の配電用変圧器と6kV母線との間に設置された遮断器を投入したのち、第2の配電用変圧器と6kV母線との間に設置された遮断器を遮断して6kV母線のループ切替を行う。その後、×印を付けた残り5個の遮断器を遮断して、B母線に電力を供給するB電源線と、B母線とD受電所(顧客)との間のD負荷線と、第2の配電用変圧器とをB母線から切り離したのち、母線連絡用開閉器110の点検作業を行う。
(手順4)B母線関係の復旧操作
母線連絡用開閉器110の点検作業が終了すると、図16(a)に示すように、手順3において遮断した6個の遮断器のうち第2の配電用変圧器と6kV母線との間に設置された遮断器以外の5個の遮断器を投入して、B母線を復旧したのち、同図に矢印で示すように6kV母線のループ切替準備を行う。
(手順5)A母線関係の停電操作
図16(b)に示すように、第2の配電用変圧器と6kV母線との間に設置された遮断器を投入したのち、第1の配電用変圧器と6kV母線との間に設置された遮断器を遮断して6kV母線のループ切替を行う。その後、×印を付けた残り5個の遮断器を遮断して、A電源線とC負荷線と第1の配電用変圧器とをA母線から切り離したのち、接続端子111を接続する。その後、遮断されている6個の遮断器および母線連絡用開閉器110をすべて投入したのち、母線連絡用開閉器112を遮断して、図15(a)に示した常時の電力系統に戻す。
(1)A母線およびB母線のどちらにも接続切替できる負荷を除いたすべての負荷において、同時または前後での停電が必要となるため、負荷が多い電力系統では作業調整が非常に難しい。
(2)切離しから接続までの間はA母線とB母線との間を直接連系することができないため、常時と異なった運用とする必要がある。たとえば、B母線側からA母線側へ配電負荷を切り替えたい場合には、第1および第2の配電用変圧器の2次側でのループ切替とする必要がある。
(3)1日ですべての作業を実施するためには、各作業を短時間で行う必要があり、作業時間の制約などによる作業員の焦りや停電区画の変更による思い違いなどによる災害発生が懸念される。
(4)2日程度ですべての作業を実施する場合には、作業側の時間的余裕は取れるが、停電の長期化や常時と異なる電力系統での運用に伴う供給信頼性の低下などを生じさせる。
ここで、前記端子・電線固定機構部、前記ボルト固定機構部および前記ナット取付・取外機構部の下部には、それぞれを上下方向に移動させる稼動部を具備するとともに、前記端子・電線固定機構部、前記ボルト固定機構部および前記ナット取付・取外機構部をそれぞれ立てたり倒したりするための3本の起伏シリンダ(40)と、荷台に前記端子・電線固定機構部、前記ボルト固定機構部、前記ナット取付・取外機構部および前記3本の起伏シリンダが搭載された自走式台車(60)とをさらに具備してもよい。
前記端子・電線固定機構部が、外側ロッド駆動部(12c)によって回転される円筒状の外側ロッド(14a)と、該外側ロッドの内部に設けられた、かつ、内側ロッド駆動部(12d)によって前記外側ロッドと別に回転される円筒状の内側ロッド(14b)と、前記外側ロッドの回転と一緒に回転する、かつ、前記接続端子および前記電線を把持するための第1および第2の把持爪(16b,16c)とを具備し、前記操作パネルからの制御信号によって稼動部(11)を駆動させて前記端子・電線固定機構部を適切な位置まで上下移動させるとともに前記外側ロッド駆動部を駆動させて前記外側ロッドを回転させることによって前記第1および第2の把持爪と前記接続端子および前記電線との位置合わせをしたのちに、前記操作パネルからの制御信号によって前記内側ロッド駆動部を駆動して前記内側ロッドを回転させることにより前記第1および第2の把持爪を互いに近づくように移動させて、該第1および第2の把持爪で前記接続端子および前記電線を把持させて固定させてもよい。
前記端子・電線固定機構部が、前記操作パネルからの制御信号によって前記第1および第2の把持爪の地面に対する角度を任意に変えるための補助ロッド部(17)をさらに具備してもよい。
前記ボルト固定機構部が、他の外側ロッド駆動部(22c)によって回転される円筒状の他の外側ロッド(24a)と、該他の外側ロッドの内部に設けられた、かつ、他の内側ロッド駆動部(22d)によって前記他の外側ロッドと別に回転される円筒状の他の内側ロッド(24b)と、前記他の外側ロッドの回転によって該他の外側ロッドの中心軸を回転軸として回転されるとともに前記他の内側ロッドの回転によって中心軸を回転軸として回転される、かつ、前記ボルトを固定して回転するためのレンチ部(26d)とを具備し、前記操作パネルからの制御信号によって稼動部(21)を駆動させて前記ボルト固定機構部を適切な位置まで上下移動させ前記他の外側ロッド駆動部を駆動して前記他の外側ロッドを回転させることにより前記レンチ部を回転させるとともに前記操作パネルからの制御信号によって前記内側ロッド駆動部を駆動して前記内側ロッドを回転させることにより該レンチ部を回転させて前記レンチ部と前記ボルトの頭部との位置合わせをして該レンチ部に該ボルトの頭部を嵌入させたのち、該ボルトを固定したり、前記別の内側ロッドを回転させて該ボルトを回転させてもよい。
前記ナット取付・取外機構部が、別の外側ロッド駆動部(32c)によって回転される円筒状の別の外側ロッド(34a)と、該別の外側ロッドの内部に設けられた、かつ、別の内側ロッド駆動部(32d)によって前記別の外側ロッドと別に回転される円筒状の別の内側ロッド(34b)と、該別の内側ロッドの内部に設けられた、かつ、別の操作ロッド駆動部(32e)によって前記別の外側ロッドおよび前記別の内側ロッドと別に回転される棒状の別の操作ロッド(34c)と、前記別の外側ロッドおよび前記別の内側ロッドの回転によって中心軸を回転軸として回転される、かつ、前記別の操作ロッドの回転によって上下方向に移動するナット保持手段を備えたレンチ部(36a)とを具備し、前記ボルトから前記ナットを取り外す場合には、前記操作パネルからの制御信号によって稼動部(31)を駆動させて前記ナット取付・取外機構部を適切な位置まで上下移動させるとともに前記別の外側ロッド駆動部および前記別の内側ロッド駆動部を駆動して前記別の外側ロッドおよび前記別の内側ロッドを回転させて前記レンチ部を回転させることにより該レンチ部と該ナットとの位置合わせをして該レンチ部に該ナットを嵌入させたのち、前記別の内側ロッドを回転させて該レンチ部を回転させることにより該ナットを該ボルトから取り外すとともに、前記別の操作ロッド駆動部を駆動して前記別の操作ロッドを回転させて前記ナット保持手段を下方に移動させて該ナット保持手段に該ナットを保持させてもよい。また、該ボルトに該ナットを取り付ける場合は、前記操作パネルからの制御信号によって前記稼動部を駆動させて該ナット取付・取外機構部を適切な位置まで上下移動させるとともに、前記別の外側ロッド駆動部および前記別の内側ロッド駆動部を駆動して前記別の外側ロッドおよび前記別の内側ロッドを回転させて前記レンチ部を回転させることにより、前記別の操作ロッド駆動部を駆動して前記別の操作ロッドを回転させて前記ナット保持手段を上下方に移動させて該レンチ部の適切な位置に保持された該ナットと該ボルトの位置合わせをして嵌入させたのち、前記別の内側ロッドを回転させて該レンチ部を回転させることにより該ナットを該ボルトに取り付けてもよい。
前記端子・電線固定機構部が、前記第1および第2の把持爪付近の画像を撮って前記操作パネルに表示させるための第1のファイバスコープを備え、前記ボルト固定機構部が、該ボルト固定機構部の前記レンチ部の先端部周辺の画像を撮って前記操作パネルに表示させるための第2のファイバスコープ(28)を備え、前記ナット取付・取外機構部が、該ナット取付・取外機構部の前記レンチ部の先端部周辺の画像を撮って前記操作パネルに表示させるための第3のファイバスコープ(38)を備えてもよい。
(1)本発明の特別高圧用活線作業ロボットを用いて電力機器の点検を行うことにより1回の停電で点検作業を実施することができるため、停電範囲を限定することができる。その結果、負荷の多い電力系統でも作業の調整が容易になる。
(2)同一の停電範囲の中で点検作業を実施することができるため、全体としての作業時間を削減するとともに、電力機器の点検時間を十分に確保することができる。
(3)操作パネルを用いた遠隔制御によって特別高圧用活線作業ロボットを稼働させることにより、作業員が充電部に接近する必要がなく、安全性が向上し、高所作業の労力も削減することができる。
(4)ファイバスコープの活用により、接続端子のボルトやナットの取付部分を直接確認することができるため、安全性および信頼性を向上させることができる。
(5)制御部に学習機能を持たせることにより、次回以降の点検作業を短時間かつ効率的に実施できるようにすることもできる。
(6)母線連絡用開閉器のような母線連絡用機器だけでなく、事故や故障に起因する臨時点検などにおいて活線での端子切離しが必要な場合にも、活用することができる。
本発明の一実施例による特別高圧用活線作業ロボット1は、図1に示すように、端子・電線固定機構部10と、ボルト固定機構部20と、ナット取付・取外機構部30と、起伏シリンダ40(伸縮ロッド)と、操作パネル50と、自走式台車60とを具備する。
図3(a),(b)に示すように、稼動部11の下部には駆動モータ11cがあり、操作パネル50からの制御信号によってボルト11bが回転し、ボルト11bのネジ山と螺合した本体12aのネジ山12bにより、機構部12、接合部13、ロッド部14、自在継手部15、操作部16および補助ロッド部17を上下方向に(外側ロッド14aの長手方向に沿って)移動させることができる。
これにより、操作パネル50からの制御信号によって外側ロッド駆動モータを駆動すれば、外側ロッド14aをその中心軸を回転軸として回転させることができる。
なお、第2の動力伝達用ギヤの中心部には、内側ロッド14bを貫通させるための貫通孔が形成されている。
これにより、操作パネル50からの制御信号によって内側ロッド駆動モータを駆動すれば、内側ロッド14bをその中心軸を回転軸として回転させることができる。
外側ロッド継手13aは、2枚の半円筒板を組み合わせてビスなどで上下を固定することにより、外側ロッド14aの機構部12の部分の先端部と外側ロッド14aのロッド部14の部分の末端部とを接合する。
内側ロッド継手13bは、2枚の半円筒板を組み合わせてビスなどで上下を固定することにより、内側ロッド14bの機構部12の部分の先端部と内側ロッド14bのロッド部14の部分の末端部とを接合する。
外側ロッド14aおよび内側ロッド14bは、機構部12の部分、ロッド部14の部分および自在継手部15と操作部16との間の部分からなり、適切な強度を持つ円筒形の絶縁体で構成される。
接続部16aは、先端部が第1および第2の把持爪16b,16cの中央部にそれぞれ固定された第1および第2の横板部材と、先端部が第1および第2の横板部材の末端部に取り付けられた縦板部材と、外側ロッド14aの先端部(自在継手部15と操作部16との間の部分の先端部)を固定するための外側ロッド固定部材と、外側ロッド固定部材の上面に設けられたかつ両端部に第1および第2の把持爪16b,16cの末端部がそれぞれ取り付けられた把持爪固定部材とを備える。
第1および第2の横板部材は、第1および第2の把持爪16b,16cとの取付部を中心として回転可能なように取り付けられているとともに、縦板部材との取付部を中心として回転可能なように取り付けられている。また、第1および第2の把持爪16b,16cの末端部は、把持爪固定部材との取付部を回転軸として回転可能なように取り付けられている。
外側ロッド固定部材および把持爪固定部材の中央部には、縦板部材および接続部取付部材16eを貫通させるための貫通孔が形成されている。
縦板部材の中央部および末端部は中空となっており、縦板部材の中央部および末端部の内周面には、内側ロッド14bの先端面に取り付けられた接続部取付部材固定部材の中央部に末端部が固定された接続部取付部材16eの外周面に切られたネジと螺合するネジが切られている。縦板部材のネジおよび接続部取付部材16eのネジを螺合させることにより、縦板部材は接続部取付部材16eに取り付けられている。
伸長バネ16dの一端は第1の把持爪16bの中央部の第1の横板部材よりも上側に取り付けられており、伸長バネ16dの他端は第2の把持爪16cの中央部の第2の横板部材よりも上側に取り付けられている。第1および第2の把持爪16b,16cは、先端部が開くように(すなわち、先端部が互いに遠ざかる方向に)伸長バネ16dによって付勢されている。
これにより、内側ロッド14bを回転させて接続部取付部材16eを回転させ、縦板部材を接続部取付部材16eの長手方向に沿って下方に移動させて、第1および第2の横板部材によって第1および第2の把持爪16b,16cを互いに近づくように移動させれば、図5に示すように第1および第2の把持爪16b,16cの先端部で接続端子および電線を把持して固定できるようにされている(図5は電線のみを把持して固定した状態を示す。)。
補助ロッド17bは、外側ロッド14aの自在継手部15と操作部16との間の部分の自在継手部15側の下端部の外周面に取り付けられた円環状部材と、一端が円環状部材に回転自在に取り付けられるとともに他端が補助ロッド駆動部17aに取り付けられた棒状部材とからなり、補助ロッド駆動部17aによって補助ロッド17bの棒状部材を上下させることにより、内側固定部15bを回転させて操作部16を補助ロッド17bの棒状部材側に倒せたり起こしたりすることができるようにされている。
これにより、操作パネル50からの制御信号によって補助ロッド駆動部17aを駆動すれば、補助ロッド17bによって第1および第2の把持爪16b,16cの地面に対する角度を任意に変えて接続端子および電線を把持させることができる。
ファイバスコープ28は操作パネル50に接続されており、ファイバスコープ28で撮られたレンチ部26fの下端部周辺の画像は操作パネル50に表示されるようになっている。
本体26aの底面には、第1および第4のギヤ26b,26eの回転軸を貫通させるための貫通孔が形成されている。
(手順1)操作パネル50からの制御信号によって稼動モータを駆動して機構部22を上げることにより、図7(a)に白抜き矢印で示すように操作部26を接続端子111よりも上方に移動させる。
(手順2)操作パネル50からの制御信号によって外側ロッド駆動部22cを駆動して、図7(b)に白抜き矢印で示すように本体26aを回転させることにより、レンチ部26fと接続端子111のボルトVとの位置合わせを行う(図6(b),(c)も参照)。
(手順3)操作パネル50からの制御信号によって内側ロッド駆動部22dを駆動して内側ロッド24bを回転させることにより、第1乃至第4のギヤ26b,26c,26d,26eを回転させてレンチ部26fを回転させ、レンチ部26fにボルトVの頭部が嵌入するように位置合わせを行う(図6(c)参照)。
(手順4)操作パネル50からの制御信号によって稼動モータを駆動して機構部22を下げることにより、図7(c)に白抜き矢印で示すように操作部26を下げて、ボルトVの頭部をレンチ部26fに嵌入させることにより、ボルトVの頭部の外周面をレンチ部26fの内周面に密着させてボルトVをレンチ部26fによって保持する。
(手順5)操作パネル50からの制御信号によって内側ロッド駆動部22dを駆動して内側ロッド24bを回転させることにより、第1乃至第4のギヤ26b,26c,26d,26eを回転させてレンチ部26fを回転させ、ボルトVを回転させる。
操作ロッド駆動部32eは、内側ロッド駆動モータよりも下方(操作ロッド34cの末端側)に設けられたかつ回転軸が上方(操作ロッド34cの先端側)に向けられた操作ロッド駆動モータを備える。操作ロッド駆動モータの回転軸には、操作ロッド34cの機構部32の部分の末端部が固定されている。
これにより、操作パネル50からの制御信号によって操作ロッド駆動モータを駆動することにより、操作ロッド34cをその中心軸を回転軸として回転させることができる。
外側ロッド駆動部32cの第2の動力伝達用ギヤの中心部には、内側ロッド34bおよび操作ロッド34cの機構部32の部分を貫通させるための貫通孔が形成されている。また、内側ロッド駆動部32dの第2の動力伝達用ギヤの中心部には、操作ロッド34cを貫通させるための貫通孔が形成されている。
操作ロッド継手33cは、2枚の半円筒板を組み合わせてビスなどで上下を固定することにより、操作ロッド34cの機構部32の部分の先端部と操作ロッド34cのロッド部33の部分の末端部とを接合する。
操作ロッド34cは、外側ロッド34aおよび内側ロッド34bと同様に、機構部32部分、ロッド部34の部分および自在継手部35と操作部36との間の部分に分けられており、先端部を除き適切な強度を持つ棒状の絶縁体で構成される。
操作ロッド34cの先端部(自在継手部35と操作部36との間の部分の先端部)は中空とされており、操作ロッド34cの先端部の内周面にはネジが切られている(図9(a)参照)。
そのため、内側ロッド先端部固定部の中央部には、操作ロッド34cのロッド部34の部分の先端部を貫通させるための貫通孔が形成されており、また、内側ロッド末端部固定部の中央部には、操作ロッド34cの自在継手部35と操作部36との間の部分の末端部を貫通させるための貫通孔が形成されている。
これにより、操作パネル50からの制御信号によって内側ロッド駆動部32dを駆動して内側ロッド34bを回転させてレンチ部36aを回転させることにより、ナットNとの位置合わせを行ったのち、操作パネル50からの制御信号によって稼動モータを駆動して機構部32を上げることにより、操作部36を上げて、レンチ部36aをナットNに嵌入させて固定することができる。その後、操作パネル50からの制御信号によって内側ロッド駆動部32dを駆動して内側ロッド34bを回転させてレンチ部36aを回転さることで、ナットNの取り外しが可能となる。また、ナットNを取り付ける場合は、操作パネル50からの制御信号によって後述する上下可動部36bによってナットNがレンチ部36a内部の適切な位置に保持された状態で内側ロッド駆動部32dを駆動して内側ロッド34bを回転させてレンチ部36aを回転させることにより、ボルトVとナットNとの位置合わせを行ったのち、稼動モータを駆動して機構部32を上げることにより、操作部36を上げて、ナットNをボルトVに嵌入させることができる。その後、操作パネル50からの制御信号によって内側ロッド駆動部32dを駆動して内側ロッド34bを回転させてレンチ部36aを回転さることで、ナットNの取り付けが可能となる。
なお、後述する六角コマ36b2の外周面の形状は、レンチ部36aの先端部の内面よりも若干小さく、ナットNを吸着できるよう磁化されていてもよい(図9(b)参照)。
これにより、レンチ部36aを回転させれば、六角コマ36b2を回転させることができる。
支持棒36b1の末端部の外周面には、操作ロッド34cの先端部の内周面に形成されたネジと螺合するネジが形成されている。これにより、内側ロッド34bおよびレンチ部36aを固定したまま操作ロッド34cを回転させたり、操作ロッド34cを固定したまま内側ロッド34bを回転させてレンチ部36aを回転させれば、図9(a)に白抜き矢印で示すように支持棒36b1を上下方向に移動させて六角コマ36b2の位置を上下させることができる。
その結果、ボルトVへナットNを取り付ける作業では、操作パネル50からの制御信号によって内側ロッド駆動部32dを駆動して内側ロッド34bを回転させてレンチ部36aを回転させることにより、ボルトVとナットNとの位置合わせを行ったのち、操作パネル50からの制御信号によって操作ロッド駆動部32eを駆動して操作ロッド34cを回転させて支持棒36b1を上げていくことにより、ナットNをボルトVに嵌入させた後、操作パネル50からの制御信号によって内側ロッド駆動部32dを駆動して内側ロッド34bを回転させてレンチ部36aを回転させることにより、ナットNを取り付けることができる。
また、図9(d)に示すようにレンチ部36a内に所要数のナットNを予め収納しておき、接続端子111の最初の取付け時に、支持棒36b1を上下させて、ボルトVへナットNを取り付ける作業を繰り返すことができるようにしてもよい。
これにより、操作パネル50からの制御信号により3本の起伏シリンダ40を回転させながら3本の起伏シリンダ40の伸縮ロッドを伸縮させることにより、図10(b)および図12に示すように端子・電線固定機構部10、ボルト固定機構部20およびナット取付・取外機構部30を立てたり倒したりすることができる。
続いて、作業員は、操作パネル50を操作して3本の起伏シリンダ40を駆動させて、図10(b)に示すように端子・電線固定機構部10、ボルト固定機構部20およびナット取付・取外機構部30を立てる。
続いて、作業員は、操作パネル50を用いてボルト固定機構部20を操作してボルトVを回転させ、またはナット取付・取外機構部30を操作してナットNを回転させて、ナットNをボルトVから取り外す。
接続端子111の切離し作業が完了すると、作業員は、母線連絡用開閉器110の点検作業を実施する。
母線連絡用開閉器110の点検作業が完了すると、作業員は、上述した操作と逆の手順を行うことにより接続端子111を取り付けたのち、端子・電線固定機構部10、ボルト固定機構部20およびナット取付・取外機構部30を倒して自走式台車60の荷台に収納する。
(手順1)B母線関係の停電操作
図13(a)に示すように、まず、6kV母線に設置された母線連絡用開閉器112を投入したのち、第1の配電用変圧器と6kV母線との間に設置された遮断器を遮断して6kV母線のループ切替を行う。その後、×印を付けた残り5個の遮断器の遮断および母線連絡用開閉器110の開放により、B母線に電力を供給するB電源線と、B母線とD受電所との間のD負荷線と、第2の配電用変圧器とをB母線から切り離したのち、特別高圧用活線作業ロボット1を用いて接続端子111を切り離す。
その後、図13(b)に示すように、この状態で母線連絡用開閉器110の点検作業を行う。
(手順2)B母線関係の復旧操作
母線連絡用開閉器110の点検作業が終了すると、図13(c)に示すように、特別高圧用活線作業ロボット1を用いて接続端子111を接続する。
その後、遮断されている6個の遮断器および母線連絡用開閉器110をすべて投入するとともに、母線連絡用開閉器112を遮断して、図15(a)に示した常時の電力系統に戻す。
これにより、母線連絡用開閉器110の点検作業を行う際の停電範囲の限定化と停電時間および作業時間の短縮化とを図ることができる。
たとえば端子・電線固定機構部10について図14(a)に示すように、先端部を稼働部11の本体11aの末端部の外周面に取り付けられたロッド固定バンド73に回転自在に取り付けて、起伏シリンダ40の伸縮ロッドを伸ばすことにより本体11aの末端部の外周面のロッド固定バンド73よりも上方に取り付けられた支持バンド72の2つの前後方向支点72aを回転中心として本体11aを回転させて本体11aが倒れるようにする(図14(c)参照)。ここで、2つの前後方向支点72aは、起伏シリンダ40の長手方向(伸縮ロッドの伸縮方向)と垂直な方向に沿って設けられているとともに、2つの支持台71の先端部に回転可能にそれぞれ取り付けられる。これにより、端子・電線固定機構部10の操作部16の前後方向(起伏シリンダ40の伸縮ロッドの伸縮方向)の位置の微調整にも起伏シリンダ40を使用することができる。
また、図14(b)に示すように、本体11aの末端に横方向調整ロッド74を取り付けて、横方向調整ロッド74を横方向(起伏シリンダ40の伸縮ロッドの伸縮方向と垂直な方向)に沿ってスライドさせることにより支持バンド72の2つの横方向支点72bを中心として本体11aを回転させて本体11aが横方向に傾くようにする。ここで、2つの横方向支点72bは、起伏シリンダ40の伸縮ロッドの伸縮方向に沿って設けられる。これにより、端子・電線固定機構部10の操作部16の横方向の位置の微調整に横方向調整ロッド74を使用することができる。
10 端子・電線固定機構部
11,21,31 稼動部
11a,12a,26a,31a,32a,36a 本体
11b,31b ボルト
12b,32b ネジ山
12,22,32 機構部
12c,22c,32c 外側ロッド駆動部
12d,22d,32d 内側ロッド駆動部
13,23,33 接合部
13a,33a 外側ロッド継手
13b,33b 内側ロッド継手
14,24,34 ロッド部
14a,24a,34a 外側ロッド
14b,24b,34b 内側ロッド
15,25,35 自在継手部
15a,25a,35a 外側固定部
15b,25b,35b 内側固定部
15c,25c,35c 動力伝達バネ
16,26,36 操作部
16a 接続部
16b,16c 第1および第2の把持爪
16d 伸長バネ
16e 接続部取付部材
17,27,37 補助ロッド部
17a,27a,37a 補助ロッド駆動部
17b 補助ロッド
20 ボルト固定機構部
26b〜26e 第1乃至第4のギア
26f レンチ部
28,38 ファイバスコープ
30 ナット取付・取外機構部
32e 操作ロッド駆動部
33c,35d 操作ロッド継手
34c 操作ロッド
36a レンチ部
36b 上下可動部
36b1 支持棒
36b2 六角コマ
36c ナット落下防止部
40 起伏シリンダ
50 操作パネル
60 自走式台車
71 支持台
72 支持バンド
72a 前後方向支点
72b 横方向支点
73 ロッド固定バンド
74 横方向調整ロッド
110,112 母線連絡用開閉器
111 接続端子
V ボルト
N ナット
Claims (7)
- 複数の負荷を同時に停電する必要がある個所に設置された電力機器(110)の点検を行うために、接続端子(111)の切り離しおよび接続を行う特別高圧用活線作業ロボット(1)であって、
前記電力機器の接続端子(111)および電線を把持して固定し回転するための端子・電線固定機構部(10)と、
前記接続端子に取り付けられたボルト(V)を固定するためのボルト固定機構部(20)と、
前記接続端子のナット(N)を前記ボルトに取り付けたり取り外したりするためのナット取付・取外機構部(30)と、
前記端子・電線固定機構部、前記ボルト固定機構部および前記ナット取付・取外機構部に制御信号を出力して該端子・電線固定機構部、該ボルト固定機構部および該ナット取付・取外機構部を操作するための操作パネル(50)と、
を具備することを特徴とする、特別高圧用活線作業ロボット。 - 前記端子・電線固定機構部、前記ボルト固定機構部および前記ナット取付・取外機構部をそれぞれ立てたり倒したりするための3本の起伏シリンダ(40)と、
荷台に前記端子・電線固定機構部、前記ボルト固定機構部、前記ナット取付・取外機構部および前記3本の起伏シリンダが搭載された自走式台車(60)と、
をさらに具備することを特徴とする、請求項1記載の特別高圧用活線作業ロボット。 - 前記端子・電線固定機構部が、
外側ロッド駆動部(12c)によって回転される円筒状の外側ロッド(14a)と、
該外側ロッドの内部に設けられた、かつ、内側ロッド駆動部(12d)によって前記外側ロッドと別に回転される円筒状の内側ロッド(14b)と、
前記外側ロッドの回転と一緒に回転する、かつ、前記接続端子および前記電線を把持するための第1および第2の把持爪(16b,16c)とを具備し、
前記操作パネルからの制御信号によって前記外側ロッド駆動部を駆動させて前記外側ロッドを回転させることによって前記第1および第2の把持爪と前記接続端子および前記電線との位置合わせをしたのちに、前記操作パネルからの制御信号によって前記内側ロッド駆動部を駆動して前記内側ロッドを回転させることにより前記第1および第2の把持爪を互いに近づくように移動させて、該第1および第2の把持爪で前記接続端子および前記電線を把持させて固定させる、
ことを特徴とする、請求項1または2記載の特別高圧用活線作業ロボット。 - 前記端子・電線固定機構部が、前記操作パネルからの制御信号によって前記第1および第2の把持爪の地面に対する角度を任意に変えるための補助ロッド部(17)をさらに具備することを特徴とする、請求項3記載の特別高圧用活線作業ロボット。
- 前記ボルト固定機構部が、
他の外側ロッド駆動部(22c)によって回転される円筒状の他の外側ロッド(24a)と、
該他の外側ロッドの内部に設けられた、かつ、他の内側ロッド駆動部(22d)によって前記他の外側ロッドと別に回転される円筒状の他の内側ロッド(24b)と、
前記他の外側ロッドの回転によって該他の外側ロッドの中心軸を回転軸として回転されるとともに前記他の内側ロッドの回転によって中心軸を回転軸として回転される、かつ、前記ボルトを固定して回転するためのレンチ部(26d)とを具備し、
前記操作パネルからの制御信号によって前記他の外側ロッド駆動部を駆動して前記他の外側ロッドを回転させることにより前記レンチ部を回転させるとともに前記操作パネルからの制御信号によって前記内側ロッド駆動部を駆動して前記内側ロッドを回転させることにより該レンチ部を回転させて前記レンチ部と前記ボルトの頭部との位置合わせをして該レンチ部に該ボルトの頭部を嵌入させる、
ことを特徴とする、請求項3または4記載の特別高圧用活線作業ロボット。 - 前記ナット取付・取外機構部が、
別の外側ロッド駆動部(32c)によって回転される円筒状の別の外側ロッド(34a)と、
該別の外側ロッドの内部に設けられた、かつ、別の内側ロッド駆動部(32d)によって前記別の外側ロッドと別に回転される円筒状の別の内側ロッド(34b)と、
該別の外側ロッドの内部に設けられた、かつ、別の操作ロッド駆動部(32e)によって前記別の外側ロッドと別に回転される棒状の別の操作ロッド(34c)と、
前記別の外側ロッドおよび前記別の内側ロッドの回転によって中心軸を回転軸として回転される、かつ、前記別の操作ロッドの回転によって上下方向に移動するナット保持手段を備えたレンチ部(36a)とを具備し、
前記操作パネルからの制御信号によって前記別の外側ロッド駆動部および前記別の内側ロッド駆動部を駆動して前記別の外側ロッドおよび前記別の内側ロッドを回転させて前記レンチ部を回転させることにより該レンチ部と前記ナットとの位置合わせをしたのち、前記別の操作ロッド駆動部を駆動して前記別の操作ロッドを回転させて前記ナット保持手段を上方に移動させて該ナット保持手段に該ナットを保持させる、
ことを特徴とする、請求項5記載の特別高圧用活線作業ロボット。 - 前記端子・電線固定機構部が、前記第1および第2の把持爪付近の画像を撮って前記操作パネルに表示させるための第1のファイバスコープを備え、
前記ボルト固定機構部が、該ボルト固定機構部の前記レンチ部の先端部周辺の画像を撮って前記操作パネルに表示させるための第2のファイバスコープ(28)を備え、
前記ナット取付・取外機構部が、該ナット取付・取外機構部の前記レンチ部の先端部周辺の画像を撮って前記操作パネルに表示させるための第3のファイバスコープ(38)を備える、
ことを特徴とする、請求項6記載の特別高圧用活線作業ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010160644A JP5147905B2 (ja) | 2010-07-15 | 2010-07-15 | 特別高圧用活線作業ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010160644A JP5147905B2 (ja) | 2010-07-15 | 2010-07-15 | 特別高圧用活線作業ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012023890A true JP2012023890A (ja) | 2012-02-02 |
JP5147905B2 JP5147905B2 (ja) | 2013-02-20 |
Family
ID=45777650
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010160644A Expired - Fee Related JP5147905B2 (ja) | 2010-07-15 | 2010-07-15 | 特別高圧用活線作業ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5147905B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102649225A (zh) * | 2012-03-31 | 2012-08-29 | 山东电力研究院 | 高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具 |
CN110336219A (zh) * | 2019-08-01 | 2019-10-15 | 国网四川省电力公司大英县供电分公司 | 线路异物清除装置 |
CN111923009A (zh) * | 2020-09-14 | 2020-11-13 | 天津滨电电力工程有限公司 | 基于imu的配电线路带电作业机器人控制装置及方法 |
CN114770526A (zh) * | 2022-02-25 | 2022-07-22 | 山东科技大学 | 一种多臂协同柔索越障作业机器人 |
CN115189298A (zh) * | 2022-09-09 | 2022-10-14 | 国网浙江慈溪市供电有限公司 | 一种旁路带电作业车载式机器人、方法及车辆 |
CN115549009A (zh) * | 2022-12-02 | 2022-12-30 | 黑龙江省建筑安装集团有限公司 | 一种建筑机电安装用电缆架设装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63133587U (ja) * | 1987-02-24 | 1988-09-01 | ||
JP2008206253A (ja) * | 2007-02-19 | 2008-09-04 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 間接活線工具 |
-
2010
- 2010-07-15 JP JP2010160644A patent/JP5147905B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63133587U (ja) * | 1987-02-24 | 1988-09-01 | ||
JP2008206253A (ja) * | 2007-02-19 | 2008-09-04 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 間接活線工具 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102649225A (zh) * | 2012-03-31 | 2012-08-29 | 山东电力研究院 | 高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具 |
CN110336219A (zh) * | 2019-08-01 | 2019-10-15 | 国网四川省电力公司大英县供电分公司 | 线路异物清除装置 |
CN111923009A (zh) * | 2020-09-14 | 2020-11-13 | 天津滨电电力工程有限公司 | 基于imu的配电线路带电作业机器人控制装置及方法 |
CN114770526A (zh) * | 2022-02-25 | 2022-07-22 | 山东科技大学 | 一种多臂协同柔索越障作业机器人 |
CN114770526B (zh) * | 2022-02-25 | 2024-06-11 | 山东科技大学 | 一种多臂协同柔索越障作业机器人 |
CN115189298A (zh) * | 2022-09-09 | 2022-10-14 | 国网浙江慈溪市供电有限公司 | 一种旁路带电作业车载式机器人、方法及车辆 |
CN115189298B (zh) * | 2022-09-09 | 2022-12-20 | 国网浙江慈溪市供电有限公司 | 一种旁路带电作业车载式机器人、方法及车辆 |
CN115549009A (zh) * | 2022-12-02 | 2022-12-30 | 黑龙江省建筑安装集团有限公司 | 一种建筑机电安装用电缆架设装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5147905B2 (ja) | 2013-02-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5147905B2 (ja) | 特別高圧用活線作業ロボット | |
WO2020233727A1 (zh) | 一种带电作业拆卸和安装高压线t型线夹的装置 | |
CN102922530B (zh) | 500kV***导线巡检作业机器人平台 | |
KR102002813B1 (ko) | 내진기능을 갖춘 지중배전선로의 고장구간 검출장치 | |
CN106451224A (zh) | 一种带电作业机器人金属氧化物避雷器更换方法 | |
KR101292644B1 (ko) | 활선작업용 렌치 | |
CN103558421A (zh) | 用于断路器电气试验的接线杆 | |
CN105958345A (zh) | 一种电力配电箱检修机械手 | |
RU2620540C1 (ru) | Робототехническая система сервисного космического аппарата с силомоментной обратной связью | |
CN104852325A (zh) | 一种带电螺栓补装紧固装置 | |
CN110212325B (zh) | 一种异型线夹装设接地线组合工具 | |
CN202278582U (zh) | 输电塔攀爬机械手 | |
CN106711853A (zh) | 一种防振锤复位机 | |
CN108274420A (zh) | 一种架空线路带电检修用万向扳手 | |
KR100407376B1 (ko) | 전주내 전선이선기구를 이용한 무정전 배전공법 | |
CN203504067U (zh) | 一种用于驱鸟器的带电安装工具 | |
CN106532565A (zh) | 一种带电作业机器人跌落式熔断器更换方法 | |
CN108500603A (zh) | 电力线连接板自动拆接末端执行器 | |
CN205029156U (zh) | 一种波纹管组合压缩工装 | |
CN203014265U (zh) | 一种带电装卸架空线小电流接地故障定位仪传感器的工具 | |
CN105186368A (zh) | 架空配电线路带电剪接火的自动装置 | |
CN103457213B (zh) | 地电位作业非承力接续线夹的线夹主体 | |
CN204464861U (zh) | 一种带电螺栓补装紧固装置 | |
CN208068132U (zh) | 一种架空线路带电检修用万向扳手 | |
CN109950830A (zh) | 带电作业机器人避雷器拆卸装置及方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120711 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121017 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121030 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121121 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121127 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5147905 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151207 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |