JP2012022215A - Vehicle dangerous scene replay apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に設置され、車両の走行中に、歩行者の飛び出しや先行車の急減速等の危険な場面を再現する車両用危険場面再現装置に関する。 The present invention relates to a vehicular dangerous scene reproduction device that is installed in a vehicle and reproduces a dangerous scene such as a pedestrian jumping out or a sudden deceleration of a preceding vehicle while the vehicle is running.
車両走行中に危険な場面に遭遇した際の運転者の行動を取得し、それを分析することは、交通事故の発生原因を解明する上で、重要かつ効果的な手法である。 Obtaining and analyzing the behavior of the driver when encountering a dangerous scene while driving a vehicle is an important and effective technique for elucidating the cause of a traffic accident.
そのため、車両走行中に危険な場面を再現する手法として、近年、ドライビングシミュレータがよく利用されている(特許文献1)。 Therefore, in recent years, a driving simulator is often used as a method for reproducing a dangerous scene while the vehicle is traveling (Patent Document 1).
しかしながら、特許文献1に開示されたドライビングシミュレータでは、仮想的に作成した道路環境を走行するため、運転者によっては、「現実ではない」という意識が働く場合がある。そして、このように現実感が欠如することによって、ドライビングシミュレータでは、危険な場面に遭遇した際の運転者の行動を、正しく評価することができない場合があるという問題が生じる。 However, since the driving simulator disclosed in Patent Document 1 travels in a virtually created road environment, some drivers may be aware that it is not real. In addition, due to such lack of reality, there is a problem that the driving simulator may not be able to correctly evaluate the behavior of the driver when encountering a dangerous scene.
本発明は上記事情に鑑みなされたもので、車両走行中に、高い現実感をもって、運転者に対して危険場面を再現することができる車両用危険場面再現装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a vehicular dangerous scene reproduction device that can reproduce a dangerous scene for a driver with a high sense of reality while the vehicle is traveling.
本発明に係る車両用危険場面再現装置は、運転者の直接視界を遮る位置に置かれた映像表示部に、危険場面を構成する静止画像や動画像をスーパーインポーズした車両進行方向の映像を表示する構成としたため、車両走行中に、高い現実感をもって、運転者に対して危険場面を再現することができるものである。 The vehicular danger scene reproduction device according to the present invention displays an image of a vehicle traveling direction superimposed on a still image or a moving image constituting a danger scene on a video display unit placed at a position that obstructs the driver's direct view. Since it is configured to display, it is possible to reproduce a dangerous scene for the driver with a high sense of reality while the vehicle is traveling.
すなわち、本発明に係る車両用危険場面再現装置は、実走可能な車両の進行方向に向けて設置され、前記車両の進行方向の映像を撮影する映像撮影部と、前記車両の進行方向の映像に、予め作成された静止画像、もしくは動画像を重畳するタイミングを生成するスーパーインポーズタイミング生成部と、予め、前記静止画像、もしくは前記動画像を記憶しておくスーパーインポーズ情報記憶部と、前記スーパーインポーズタイミング生成部において生成したタイミングで、前記車両の進行方向の映像の所定位置に、前記スーパーインポーズ情報記憶部に記憶した前記静止画像、もしくは前記動画像を、略リアルタイムで重畳して、スーパーインポーズ映像を生成するスーパーインポーズ実行部と、前記車両の運転者の直接視界を遮るように配置され、前記スーパーインポーズ映像を、略リアルタイムで表示する映像表示部と、を備えることを特徴とする。 That is, the vehicular dangerous scene reproduction device according to the present invention is installed in the traveling direction of a vehicle that can actually run, and an image capturing unit that captures an image of the traveling direction of the vehicle, and an image of the traveling direction of the vehicle A superimpose timing generation unit that generates a timing for superimposing a still image or a moving image created in advance, a superimpose information storage unit that stores the still image or the moving image in advance, The still image or the moving image stored in the superimpose information storage unit is superimposed in a substantially real-time manner at a predetermined position of the video in the traveling direction of the vehicle at the timing generated by the superimpose timing generation unit. A superimpose execution unit for generating a superimpose image, and a direct view of the driver of the vehicle. Is, the superimposed image to a video display unit for displaying substantially real time, comprising: a.
このように構成された本発明に係る車両用危険場面再現装置によれば、映像撮影部が、走行する車両前方の映像を撮影し、スーパーインポーズタイミング生成部が生成したタイミングで、スーパーインポーズ実行部が、車両前方の映像の所定位置に、スーパーインポーズ情報記憶部に記憶された静止画像や動画像を重畳する。そして、こうして生成されたスーパーインポーズ映像が、運転者の直接視界を遮る位置に置かれた映像表示部に表示されて、走行中の運転者に危険場面が提示されるため、車両走行中に、高い現実感をもって、運転者に対して危険場面を再現することができる。 According to the vehicular danger scene reproduction device according to the present invention configured as described above, the video imaging unit captures a video in front of the traveling vehicle, and the superimpose timing generation unit generates the superimpose. An execution part superimposes the still image and moving image which were memorize | stored in the superimposition information storage part at the predetermined position of the image | video ahead of a vehicle. The superimpose image generated in this way is displayed on the image display unit placed at a position that obstructs the driver's direct field of view, and a dangerous scene is presented to the driving driver. It is possible to reproduce the dangerous scene for the driver with a high sense of reality.
本発明に係る車両用危険場面再現装置によれば、運転者の直接視界を遮る位置に置かれた映像表示部に、危険場面を構成する静止画像や動画像をスーパーインポーズした車両進行方向の映像を表示する構成としたため、車両走行中に、高い現実感をもって、運転者に対して危険場面を再現することができる。 According to the vehicular danger scene reproduction device according to the present invention, the vehicle display direction in which the still image or the moving image constituting the danger scene is superimposed on the video display unit placed at a position that obstructs the driver's direct view is superimposed. Since the video is displayed, it is possible to reproduce a dangerous scene for the driver with a high sense of reality while the vehicle is traveling.
以下、本発明に係る車両用危険場面再現装置の実施形態について、図面を参照して説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a vehicular dangerous scene reproduction device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
本実施例は、本発明を、運転者の直接視界を遮る位置に置かれた映像表示部に、進行方向前方の映像を、危険場面を構成する静止画像や動画像をスーパーインポーズして表示することにより、車両走行中に、高い現実感をもって、運転者に対して危険場面を再現することができる、車両用危険場面再現装置に適用したものである。 In this embodiment, the present invention is displayed on a video display unit placed at a position that obstructs the driver's direct field of view, by superimposing still images and moving images composing a dangerous scene on the front image in the traveling direction. Thus, the present invention is applied to a vehicular dangerous scene reproduction device that can reproduce a dangerous scene for a driver with a high sense of reality while the vehicle is traveling.
図1は、本発明の実施形態に係る車両用危険場面再現装置1の構成を示すブロック図である。また、図2は、車両用危険場面再現装置1の、車両10への設置状態を示す図である。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicular dangerous scene reproduction device 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram illustrating an installation state of the vehicle dangerous scene reproduction device 1 on the vehicle 10.
本実施例に係る車両用危険場面再現装置1は、図1に示す通り、車両10に設置され、進行方向を撮影する映像撮影部100と、危険場面を再現するために、予め作成した、歩行者や先行車両等の危険因子を表す画像情報を、静止画像、もしくは動画像として記憶しておくスーパーインポーズ情報記憶部130と、スーパーインポーズ情報記憶部130に記憶されたスーパーインポーズ情報を、映像撮影部100によって撮影された映像に重畳するスーパーインポーズ実行部120と、スーパーインポーズ実行部120にてスーパーインポーズを開始するタイミングを生成するスーパーインポーズタイミング生成部140と、スーパーインポーズ実行部120にて重畳された映像を表示する映像表示部110と、車両の挙動を記録する車両情報記録部150と、運転者の挙動を記録する運転者情報記録部160とからなる。 As shown in FIG. 1, a vehicular dangerous scene reproduction device 1 according to the present embodiment is installed in a vehicle 10 and a video photographing unit 100 that photographs a traveling direction, and a walking created in advance to reproduce a dangerous scene. Superimpose information storage unit 130 that stores image information representing risk factors such as a person or a preceding vehicle as a still image or a moving image, and superimpose information stored in superimpose information storage unit 130 A superimpose execution unit 120 that superimposes on the video imaged by the video shooting unit 100, a superimpose timing generation unit 140 that generates a timing at which the superimpose execution unit 120 starts superimposition, A video display unit 110 that displays the video superimposed on the pose execution unit 120, and vehicle information that records the behavior of the vehicle. A recording unit 150 consists of the driver information recording section 160. for recording the behavior of the driver.
なお、映像撮影部100は、詳しくは、第1映像撮影部102と第2映像撮影部104とからなり、具体的には2台のビデオカメラから構成される。 Note that the video image capturing unit 100 includes a first video image capturing unit 102 and a second video image capturing unit 104 in detail, and specifically includes two video cameras.
また、映像表示部110は、詳しくは、第1映像表示部112と第2映像表示部114とからなり、具体的には2台の長方形状の液晶モニタから構成される。 In detail, the video display unit 110 includes a first video display unit 112 and a second video display unit 114, and specifically includes two rectangular liquid crystal monitors.
さらに、スーパーインポーズタイミング生成部140は、詳しくは、車両10が、走行路に設定された所定の基準位置を通過したことを検出する基準位置検出部142と、所定の基準位置を通過したことを受けて、スーパーインポーズ実行部120に対して、スーパーインポーズの開始を指示するトリガ信号を生成して出力するトリガ信号生成部144とからなる。 In addition, the superimpose timing generation unit 140, in detail, a reference position detection unit 142 that detects that the vehicle 10 has passed a predetermined reference position set on the travel path, and that the vehicle 10 has passed the predetermined reference position. The trigger signal generation unit 144 generates and outputs a trigger signal that instructs the superimpose execution unit 120 to start superimposition.
なお、車両情報記録部150は、詳しくは、車速を検出する車速センサ152と、操舵角を検出する操舵角センサ153と、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ154と、ブレーキ踏力を検出するブレーキ踏力センサ155と、これらのセンサで検出した値を取得して記録する車両情報取得記録部151とからなる。 Specifically, the vehicle information recording unit 150 detects a vehicle speed sensor 152 that detects a vehicle speed, a steering angle sensor 153 that detects a steering angle, an accelerator opening sensor 154 that detects an accelerator opening, and a brake pedaling force. The brake pedal force sensor 155 and a vehicle information acquisition / recording unit 151 that acquires and records values detected by these sensors.
また、運転者情報記録部160は、詳しくは、運転者の顔の画像を撮影する運転者顔撮影カメラ162と、アクセルやブレーキを操作している運転者の足元を撮影する運転者足元撮影カメラ163と、運転者の視線方向を計測する運転者視線計測装置164と、これらのカメラや計測装置で得られたデータを取得して記録する運転者情報取得記録部161とからなる。 The driver information recording unit 160 is more specifically configured to capture a driver's face photographing camera 162 that captures an image of the driver's face, and a driver's foot photographing camera that captures the driver's feet operating the accelerator and brake. 163, a driver gaze measuring device 164 that measures the driver's gaze direction, and a driver information acquisition / recording unit 161 that acquires and records data obtained by these cameras and measuring devices.
ここで、第1映像撮影部102、第2映像撮影部104、第1映像表示部112、および第2映像表示部114は、それぞれ、図2に示すように車両10のボンネット上に設置されている。 Here, the first video photographing unit 102, the second video photographing unit 104, the first video display unit 112, and the second video display unit 114 are respectively installed on the hood of the vehicle 10 as shown in FIG. Yes.
具体的には、第1映像撮影部102と第2映像撮影部104とは、車両10のボンネットの上に、前方の道路に向けて設置されている。なお、図2に示すように、第1映像撮影部102と第2映像撮影部104とは、各々の撮影視野が重ならないように、各々の映像撮影部の光軸が、水平方向に所定の角度θをなして配置される。撮影視野が重ならないようにするのは、第1映像撮影部102と第2映像撮影部104で撮影した映像を、第1映像表示部112と第2映像表示部114に表示する際、同じ領域が重複して表示されるのを防ぐためである。 Specifically, the first video shooting unit 102 and the second video shooting unit 104 are installed on the hood of the vehicle 10 toward the road ahead. As shown in FIG. 2, the first video shooting unit 102 and the second video shooting unit 104 have a predetermined optical axis in the horizontal direction so that their shooting fields of view do not overlap. Arranged at an angle θ. In order to prevent the field of view from overlapping, the same area is used when displaying the images captured by the first image capturing unit 102 and the second image capturing unit 104 on the first image display unit 112 and the second image display unit 114. This is to prevent duplicates from being displayed.
なお、第1映像撮影部102と第2映像撮影部104の撮影視野が重ならないように配置するのが困難な場合は、実際に撮影した映像を第1映像表示部112と第2映像表示部114にて確認しながら、違和感が生じないように、第1映像撮影部102と第2映像撮影部104を配置すればよい。 In addition, when it is difficult to arrange the first video shooting unit 102 and the second video shooting unit 104 so that the shooting visual fields do not overlap, the first video display unit 112 and the second video display unit While confirming at 114, the first video photographing unit 102 and the second video photographing unit 104 may be arranged so as not to cause a sense of incongruity.
もしくは、撮影視野が互いに重複した複数の画像を合成して、パノラマ画像を生成する画像処理を行うことによって重複のない画像を生成し、これを第1映像表示部112と第2映像表示部114に表示してもよい。 Alternatively, a plurality of images with overlapping fields of view are synthesized and image processing for generating a panoramic image is performed to generate an image having no overlap, and this is displayed as the first video display unit 112 and the second video display unit 114. May be displayed.
また、第1映像表示部112と第2映像表示部114とは、車両10のボンネット上に、第1映像表示部112の短辺(縦辺)と第2映像表示部114の短辺(縦辺)が略接し、また、各々の映像表示面が、地面に対して略鉛直になるように設置される。 The first video display unit 112 and the second video display unit 114 are arranged on the hood of the vehicle 10 on the short side (vertical side) of the first video display unit 112 and the short side (vertical side) of the second video display unit 114. Side) are substantially in contact with each other, and each image display surface is set to be substantially perpendicular to the ground.
さらに、第2映像表示部114の映像表示面は、走行中に前方を注視した運転者に略正対するように設置され、第1映像表示部112の長辺(横辺)と第2映像表示部114の長辺(横辺)とは、所定の角度θをなすように設置される。 Furthermore, the video display surface of the second video display unit 114 is installed so as to face the driver who has watched the front while traveling, and the long side (horizontal side) of the first video display unit 112 and the second video display. The long side (horizontal side) of the portion 114 is installed so as to form a predetermined angle θ.
第1映像表示部112の長辺(横辺)と第2映像表示部114の長辺(横辺)とを、このように、所定の角度θをなして配置するのは、第1映像表示部112と第2映像表示部114に表示される情報が途切れなく繋がり、なおかつ、映像表示部110に表示された情報と映像表示部110の枠の外側から運転者の視野に入ってくる外界情報とが、できるだけ繋がって見えるようにするためである。 It is the first video display that the long side (horizontal side) of the first video display unit 112 and the long side (horizontal side) of the second video display unit 114 are arranged at a predetermined angle θ in this way. The information displayed on the unit 112 and the second video display unit 114 are connected without interruption, and the information displayed on the video display unit 110 and the outside world information entering the driver's field of view from the outside of the frame of the video display unit 110 This is to make it look as connected as possible.
ここで、第1映像表示部112の長辺と第2映像表示部114の長辺とがなす角度θは、第1映像撮影部102と第2映像撮影部104の光軸がなす角度θと略等しいことが望ましい。 Here, the angle θ formed by the long side of the first video display unit 112 and the long side of the second video display unit 114 is the angle θ formed by the optical axes of the first video shooting unit 102 and the second video shooting unit 104. It is desirable that they are approximately equal.
ただし、車両10のボンネットのスペースや形状等の制約によって、映像表示部110の設置スペースが不足している場合には、第1映像表示部112の長辺と第2映像表示部114の長辺とがなす角度θを所定の値に設定できない場合もある。このような場合は、実際の評価に先立ち、第1映像表示部112と第2映像表示部114に表示される映像を確認しながら、違和感が生じないよう、適切な角度をなして、第1映像表示部112と第2映像表示部114を配置すればよい。 However, when the installation space for the video display unit 110 is insufficient due to restrictions such as the space and shape of the hood of the vehicle 10, the long side of the first video display unit 112 and the long side of the second video display unit 114 In some cases, the angle θ between the two cannot be set to a predetermined value. In such a case, prior to the actual evaluation, while confirming the images displayed on the first image display unit 112 and the second image display unit 114, an appropriate angle is formed so as not to cause a sense of incongruity. The video display unit 112 and the second video display unit 114 may be disposed.
運転者は、このようにして配置された第1映像撮影部102と第2映像撮影部104によって撮影され、略リアルタイムで第1映像表示部112と第2映像表示部114に表示される映像を見ながら、実際に車両10を走行させる。 The driver captures the images captured by the first image capturing unit 102 and the second image capturing unit 104 arranged in this manner and displayed on the first image display unit 112 and the second image display unit 114 in substantially real time. The vehicle 10 is actually run while watching.
次に、本実施例に係る車両用危険場面再現装置1の作用について、図3のフローチャートと図4に基づいて説明する。本実施例に係る車両用危険場面再現装置1は、図4に示す停止車両20の背後から歩行者92が飛び出す危険場面を再現する装置に、本発明を適用したものである。 Next, the operation of the vehicular dangerous scene reproduction device 1 according to the present embodiment will be described based on the flowchart of FIG. 3 and FIG. The vehicular danger scene reproduction device 1 according to the present embodiment is an application of the present invention to an apparatus that reproduces a danger scene in which a pedestrian 92 jumps out from behind a stopped vehicle 20 shown in FIG.
車両10は、予め用意されたテストコースを走行しているものとする。このテストコースは、他の交通の流れが制限されており、安全な状態で、以下に説明するように危険場面を再現することができる。 It is assumed that the vehicle 10 is traveling on a test course prepared in advance. This test course is restricted to other traffic flows, and can be used to reproduce dangerous scenes as described below.
まず、第1映像撮影部102と第2映像撮影部104とが、車両10の前方の映像を同時に撮影する(図3のステップS1、以下、ステップ番号のみ表記する)。 First, the first video capturing unit 102 and the second video capturing unit 104 simultaneously capture a video in front of the vehicle 10 (step S1 in FIG. 3, hereinafter, only the step number is described).
危険場面の再現は、テストコースの所定の地点で行われる。所定の地点で、確実に危険場面を再現するため、所定の地点の手前に基準位置を設置し、車両10が、その基準位置を通過したことを検出して、これをトリガにして危険場面を再現する。 Reproduction of the dangerous scene is performed at a predetermined point on the test course. In order to reliably reproduce the dangerous scene at a predetermined point, a reference position is set in front of the predetermined point, and when the vehicle 10 passes the reference position, the dangerous scene is triggered by this. Reproduce.
車両10が基準位置を通過したことは、基準位置検出部142によって検出される。基準位置検出部142は、具体的には、図4に示すように、テストコースの路肩に設置した、反射テープが貼り付けられた柱状の杭90と、車両10の先端に取り付けた光電センサ91によって構成される。 The reference position detector 142 detects that the vehicle 10 has passed the reference position. Specifically, as shown in FIG. 4, the reference position detection unit 142 includes a columnar pile 90 with a reflective tape attached to the road shoulder of the test course, and a photoelectric sensor 91 attached to the tip of the vehicle 10. Consists of.
光電センサ91からは、走行中のテストコースの左側の路肩に向けて、車両10と直交する方向に光が照射される。照射された光が、反射テープが貼り付けられた柱状の杭90にあたると、反射光が車両10の光電センサ91の方向に戻り、その反射光を光電センサ91が捉えて、光電センサ91に電流が流れる。 Light is emitted from the photoelectric sensor 91 in a direction orthogonal to the vehicle 10 toward the left shoulder of the running test course. When the irradiated light hits the columnar stake 90 to which the reflective tape is attached, the reflected light returns in the direction of the photoelectric sensor 91 of the vehicle 10, and the reflected light is captured by the photoelectric sensor 91. Flows.
一方、照射された光の反射光が戻らないと、光電センサ91に電流は流れない。ステップS2では、この電流値を検出することによって、車両10が基準位置を通過したか否かを判定する。 On the other hand, if the reflected light of the irradiated light does not return, no current flows through the photoelectric sensor 91. In step S2, it is determined whether or not the vehicle 10 has passed the reference position by detecting this current value.
もし、ステップS2にて、基準位置を検出しなかったときは、ステップS4に進み、ステップS1で撮影した映像を、第1映像表示部112と第2映像表示部114に表示する。この後、ステップS1に戻り、道路前方の映像の撮影と、撮影した映像の表示が継続される。 If the reference position is not detected in step S2, the process proceeds to step S4, and the video imaged in step S1 is displayed on the first video display unit 112 and the second video display unit 114. Thereafter, the process returns to step S1, and the shooting of the image ahead of the road and the display of the shot image are continued.
一方、ステップS2において、基準位置検出部142が、光電センサ91に電流が流れたことを検出すると、車両10が基準位置を通過したと判断して、ステップS3において、トリガ信号生成部144で、スーパーインポーズを開始するためのトリガ信号を生成して、スーパーインポーズ実行部120に対して出力する。 On the other hand, when the reference position detection unit 142 detects that a current has passed through the photoelectric sensor 91 in step S2, it is determined that the vehicle 10 has passed the reference position, and in step S3, the trigger signal generation unit 144 A trigger signal for starting superimpose is generated and output to the superimpose execution unit 120.
スーパーインポーズ実行部120は、ステップS5にて、トリガ信号生成部144からスーパーインポーズ実行部120に、トリガ信号が入力されたか否かを検出する。もし、トリガ信号が入力されないときは、ステップS11に進み、撮影された映像を第1映像表示部112と第2映像表示部114に表示し、ステップS12で新たな映像を入力して、ステップS5に戻る。 In step S5, the superimpose execution unit 120 detects whether a trigger signal is input from the trigger signal generation unit 144 to the superimpose execution unit 120. If no trigger signal is input, the process proceeds to step S11, where the captured video is displayed on the first video display unit 112 and the second video display unit 114, a new video is input in step S12, and step S5. Return to.
ステップS5にて、スーパーインポーズ実行部120が、トリガ信号生成部144からスーパーインポーズ実行部120に、トリガ信号が入力されたことを検出すると、第1映像撮影部102と第2映像撮影部104とで映像を撮影する(ステップS6)とともに、ステップS7において、スーパーインポーズ情報記憶部130に記憶された、歩行者92の飛び出しを模擬した動画像の読み出しが行われる。 In step S5, when the superimpose execution unit 120 detects that the trigger signal is input from the trigger signal generation unit 144 to the superimpose execution unit 120, the first video shooting unit 102 and the second video shooting unit In step S6, a moving image simulating the jumping out of the pedestrian 92 stored in the superimpose information storage unit 130 is read out.
なお、スーパーインポーズに用いる静止画像や動画像は、予め作成しておく必要がある。 Note that still images and moving images used for superimpose need to be created in advance.
具体的には、実際の道路環境にて、安全を確認した上で、停止車両の背後から飛び出す歩行者92をビデオ撮影する。撮影されたビデオ映像から、歩行者の領域のみを抽出する画像処理を行い、特定の色で塗り潰した画像の中の所定位置に、抽出された歩行者92のみが写っている動画像を生成して、スーパーインポーズ情報記憶部130に記憶しておく。なお、スーパーインポーズに用いる静止画像や動画像は、コンピュータグラフィックス(CG)によって生成しても構わない。 Specifically, after confirming safety in an actual road environment, a pedestrian 92 jumping out from behind a stopped vehicle is video-recorded. Image processing for extracting only the pedestrian area from the captured video image is performed, and a moving image in which only the extracted pedestrian 92 is shown at a predetermined position in the image filled with a specific color is generated. And stored in the superimpose information storage unit 130. Note that still images and moving images used for superimposition may be generated by computer graphics (CG).
ここで、画像の中の所定位置とは、第1映像撮影部102と第2映像撮影部104によって、走行中の車両10から道路前方を撮影したとき、撮影された映像の中で、歩行者92が実際に飛び出して、その後移動していく位置(座標)のことである。本装置を用いて評価を行う前に、実際の映像に歩行者92の動画像をスーパーインポーズして、運転者から見て、停止車両20の背後から歩行者92が飛び出してくるように見えるよう、重畳する位置を調整しておくのが望ましい。 Here, the predetermined position in the image refers to a pedestrian in the captured image when the first image capturing unit 102 and the second image capturing unit 104 capture the front side of the road from the traveling vehicle 10. 92 is a position (coordinates) that actually jumps out and then moves. Before performing an evaluation using this apparatus, the moving image of the pedestrian 92 is superimposed on the actual video, and the pedestrian 92 appears to jump out from behind the stopped vehicle 20 when viewed from the driver. It is desirable to adjust the overlapping position.
なお、重畳する情報によっては、静止画像が適する場合もあり、そのときは静止画像を用いてもよい。 Depending on the information to be superimposed, a still image may be suitable, and in that case, a still image may be used.
また、スーパーインポーズ情報記憶部130には、第1映像撮影部102から入力された映像に重畳する情報と、第2映像撮影部104から入力された映像に重畳する情報とを、識別して記憶しておく。 In addition, the superimpose information storage unit 130 identifies information to be superimposed on the video input from the first video shooting unit 102 and information to be superimposed on the video input from the second video shooting unit 104. Remember.
次に、スーパーインポーズ実行部120において、スーパーインポーズ情報記憶部130から読み出した情報を、第1映像撮影部102から入力した映像と、第2映像撮影部104から入力した映像にスーパーインポーズする(ステップS8)。 Next, in the superimpose execution unit 120, the information read from the superimpose information storage unit 130 is superimposed on the video input from the first video shooting unit 102 and the video input from the second video shooting unit 104. (Step S8).
この処理は、第1映像撮影部102から入力した映像と、第2映像撮影部104から入力した映像と、スーパーインポーズ情報記憶部130から読み出した静止画像、もしくは動画像の座標を合わせて、スーパーインポーズ情報記憶部130から読み出した静止画像、もしくは動画像の中で、特定色以外の値を持った画素に格納された画素値を、第1映像撮影部102から入力した映像と、第2映像撮影部104から入力した映像の中の対応する画素の画素値と置き換える操作によって実行される。 This process is performed by combining the video input from the first video shooting unit 102, the video input from the second video shooting unit 104, and the coordinates of the still image or moving image read from the superimpose information storage unit 130, In the still image or the moving image read from the superimpose information storage unit 130, the pixel value stored in the pixel having a value other than the specific color is input from the first video shooting unit 102, This is executed by the operation of replacing the pixel value of the corresponding pixel in the video input from the two video shooting unit 104.
さらに、歩行者92がスーパーインポーズされた映像が、第1映像表示部112と第2映像表示部114に表示される(ステップS9)。この表示を見た車両10の運転者は、停止車両20の背後から歩行者92が飛び出したものと認識して、即座に制動や操舵等の回避行動を行う。 Furthermore, the video on which the pedestrian 92 is superimposed is displayed on the first video display unit 112 and the second video display unit 114 (step S9). The driver of the vehicle 10 who sees this display recognizes that the pedestrian 92 has jumped out from behind the stopped vehicle 20, and immediately performs avoidance actions such as braking and steering.
次に、スーパーインポーズ実行部120において、スーパーインポーズ情報記憶部130に記憶した全ての動画像がスーパーインポーズされたか否かが判断され(ステップS10)、もし、スーパーインポーズされていない情報があったときは、ステップS6に戻り、ステップS6からステップS9が繰り返される。 Next, the superimpose execution unit 120 determines whether or not all moving images stored in the superimpose information storage unit 130 have been superimposed (step S10). If there is, the process returns to step S6, and steps S6 to S9 are repeated.
一方、全ての動画像がスーパーインポーズされたときは、処理を終了する。 On the other hand, when all the moving images have been superimposed, the process ends.
なお、車両10の運転者には、テストコースを時速約30kmで走行するように指示を出しておき、図4に示すように、杭90を、実際に歩行者92が飛び出す地点からD=20m手前に設置しておけば、時速約30kmの速度を維持して進行したときに、衝突が発生するまでの時間(衝突余裕時間(Time To Collision))が2.4秒の危険状態を再現することができる。もちろん、この条件は、実際の評価条件に応じて変更できることは言うまでもない。 The driver of the vehicle 10 is instructed to run on the test course at a speed of about 30 km / h, and as shown in FIG. 4, the pile 90 is moved from the point where the pedestrian 92 actually jumps to D = 20 m. If it is installed in the foreground, when it travels while maintaining a speed of about 30 km / h, it reproduces a dangerous state in which the time until a collision occurs (Time To Collision) is 2.4 seconds. be able to. Of course, it goes without saying that this condition can be changed according to the actual evaluation condition.
このようにして再現した危険場面の1例を図5に示す。図5は、車両10の運転者の直接視界を表しており、前方に配置された第1映像表示部112、第2映像表示部114と、そこに写った停止車両20と、第2映像表示部114に重畳された、停止車両20の背後から飛び出した歩行者92の様子を表す。 An example of the danger scene reproduced in this way is shown in FIG. FIG. 5 shows the direct field of view of the driver of the vehicle 10, and the first video display unit 112, the second video display unit 114 arranged in front, the stopped vehicle 20 reflected there, and the second video display. The state of the pedestrian 92 jumping out from the back of the stop vehicle 20 superimposed on the part 114 is represented.
なお、図3のフローチャートには図示しないが、危険状態を再現したときには、車両情報記録部150において、車両の挙動を表す車速や操舵角やアクセル開度やブレーキ踏力が、逐次取得されて記録されるとともに、運転者情報記録部160において、運転者の挙動を表す顔面の映像や足元の映像、そして運転者の視線方向の計測結果が、逐次取得されて記録される。なお、記録する情報は、ここに記載したものに留まらず、評価内容に沿って、適宜、所定の情報を取得する装置が実装され、所定の情報が取得されて記録される。 Although not shown in the flowchart of FIG. 3, when the dangerous state is reproduced, the vehicle information recording unit 150 sequentially acquires and records the vehicle speed, the steering angle, the accelerator opening, and the brake pedal force that represent the behavior of the vehicle. At the same time, the driver information recording unit 160 sequentially acquires and records the face image and foot image representing the driver's behavior and the measurement result of the driver's gaze direction. Note that the information to be recorded is not limited to the information described here, and an apparatus for acquiring predetermined information is appropriately mounted according to the evaluation contents, and the predetermined information is acquired and recorded.
また、危険状態を再現するタイミングは、予め判っているので、危険状態を再現する前から車両情報や運転者の挙動の記録を開始してもよい。これにより、危険場面に遭遇した際の、車両や運転者の挙動の変化を詳細に分析することができる。 In addition, since the timing for reproducing the dangerous state is known in advance, recording of vehicle information and driver behavior may be started before the dangerous state is reproduced. This makes it possible to analyze in detail the changes in the behavior of the vehicle and the driver when a dangerous scene is encountered.
以上説明したように、第1実施形態に係る車両用危険場面再現装置1によれば、運転者の直接視界を遮る位置に置かれた映像表示部に、危険場面を構成する静止画像や動画像をスーパーインポーズした車両進行方向の映像を表示する構成としたため、車両走行中に、高い現実感をもって、運転者に対して危険場面を再現することができる。 As described above, according to the vehicular danger scene reproduction device 1 according to the first embodiment, a still image or a moving image that constitutes a danger scene is displayed on the video display unit placed at a position that obstructs the driver's direct view. Since the vehicle traveling direction image superimposed on the vehicle is displayed, a dangerous scene can be reproduced for the driver with a high sense of reality while the vehicle is traveling.
なお、以下に説明する通り、本実施例の基本的な構成を変えることなく、同様の効果を有する様々な変形例を実現することができる。 As described below, various modifications having the same effect can be realized without changing the basic configuration of the present embodiment.
まず、スーパーインポーズタイミング生成部140における、危険場面を再現するタイミングの生成方法は、本実施例で説明した光電センサを利用した方法に制限されるものではない。 First, the method for generating the timing for reproducing the dangerous scene in the superimpose timing generation unit 140 is not limited to the method using the photoelectric sensor described in this embodiment.
すなわち、カーナビゲーションで用いられているGPS(Global Positioning System)を利用して車両10の走行位置を特定し、特定された位置情報に基づいて、危険場面を再現するためのスーパーインポーズの開始タイミングを生成してもよい。 That is, the start position of the superimpose for identifying the traveling position of the vehicle 10 using GPS (Global Positioning System) used in car navigation and reproducing the dangerous scene based on the identified position information. May be generated.
あるいは、路肩に設置した電波ビーコンや光ビーコンの送信機から発せられる情報を、車両10に設置した受信機で受信し、車両10の現在位置を特定して、特定された位置情報に基づいて、危険場面を再現するためのスーパーインポーズの開始タイミングを生成してもよい。 Alternatively, information emitted from a radio beacon or an optical beacon transmitter installed on the road shoulder is received by a receiver installed in the vehicle 10, the current position of the vehicle 10 is specified, and based on the specified position information, You may generate the start timing of the superimpose for reproducing a dangerous scene.
一方、車両10の位置だけでなく、運転者の挙動や車両の挙動に基づいて、危険場面を再現するためのスーパーインポーズの開始タイミングを生成してもよい。このときは、車両情報記録部150や運転者情報記録部160に備えられたセンサや計測装置が利用される。 On the other hand, not only the position of the vehicle 10 but also the start timing of the superimpose for reproducing the dangerous scene may be generated based on the behavior of the driver and the behavior of the vehicle. At this time, sensors and measurement devices provided in the vehicle information recording unit 150 and the driver information recording unit 160 are used.
例えば、運転者視線計測装置164によって、走行中は、絶えず運転者の視線方向を計測しておき、計測された運転者の視線方向が、前方の道路から外れていたときは、運転者が脇見をしていると判断して、危険場面を再現するスーパーインポーズの開始タイミングとすれば、運転者の脇見をトリガとして危険場面を再現することができる。 For example, the driver's line-of-sight measuring device 164 continuously measures the driver's line-of-sight direction while traveling, and when the measured driver's line-of-sight is off the road ahead, the driver looks aside. If it is determined that the start timing of the superimpose to reproduce the dangerous scene is determined, the dangerous scene can be reproduced with the driver's aside as a trigger.
あるいは、車速センサ152で検出した車速が、所定値よりも大きいときに、危険場面を再現するスーパーインポーズの開始タイミングとすることも可能である。 Alternatively, when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 152 is higher than a predetermined value, it is possible to set the start timing of the superimpose to reproduce the dangerous scene.
このように、評価する内容や、再現する危険場面に応じて、適切な方法によって、スーパーインポーズの開始タイミングを生成することが可能である。 Thus, it is possible to generate the start timing of the superimpose by an appropriate method according to the content to be evaluated and the danger scene to be reproduced.
さらに、危険場面を再現するタイミングは、テストコースの基準位置に基づいて生成したり、また、車両や運転者の特定の状態に基づいて生成したりするだけではなく、その時々の車両や運転者の挙動に基づいて生成するものであってもよい。 In addition, the timing to reproduce the dangerous scene is not only generated based on the reference position of the test course, or based on the specific state of the vehicle or driver, but also from time to time the vehicle or driver. It may be generated based on the behavior of
例えば、車速センサ152の出力を読み取って、読み取った車速から、車両10の制動距離を予測して、GPSで捉えた自車位置から算出した停止車両20までの距離と、予測した制動距離との比較を行って、予測した制動距離の方が小さいときに、歩行者92のスーパーインポーズを開始するようにすれば、歩行者92の飛び出しによる危険場面を、車両10の車速に制限をつけることなく再現することができるようになる。これによって、評価条件の拡張を図ることができる。 For example, the output of the vehicle speed sensor 152 is read, the braking distance of the vehicle 10 is predicted from the read vehicle speed, and the distance to the stop vehicle 20 calculated from the own vehicle position captured by the GPS and the predicted braking distance If the comparison is made and the superimposition of the pedestrian 92 is started when the predicted braking distance is smaller, the dangerous scene due to the pedestrian 92 jumping out is limited to the vehicle speed of the vehicle 10. It will be possible to reproduce without. As a result, the evaluation conditions can be expanded.
また、スーパーインポーズの開始タイミングを自動的に生成するだけでなく、スーパーインポーズの開始タイミングを手動で与えることも可能である。 In addition to automatically generating the start timing of the superimpose, it is also possible to manually give the start timing of the superimpose.
次に、本発明によって再現することができる危険場面は、実施例で説明した、歩行者の飛び出し場面に制限されるものではない。 Next, the danger scene that can be reproduced by the present invention is not limited to the pedestrian jumping scene described in the embodiment.
例えば、車両10の前方を実際に走行している先行車両に重なるように、急減速した車両の動画像をスーパーインポーズすることによって、あたかも先行車両が急減速を行ったかのような危険場面を再現することもできる。 For example, by superimposing a moving image of a vehicle that has suddenly decelerated so that it overlaps the preceding vehicle that is actually traveling in front of the vehicle 10, it reproduces the danger scene as if the preceding vehicle had suddenly decelerated. You can also
あるいは、車両10の進行方向前方の見通しの悪い交差点に、側方から別の車両が飛び出してくる危険場面も、本実施例と同様の構成によって再現することができる。このように、本発明によれば、評価する内容に応じて、適切な危険場面を設定し、これを再現することができる。 Alternatively, a dangerous scene in which another vehicle jumps out from the side at an intersection with a poor visibility in front of the traveling direction of the vehicle 10 can be reproduced with the same configuration as in the present embodiment. Thus, according to the present invention, an appropriate danger scene can be set and reproduced according to the contents to be evaluated.
なお、本発明の具体的構成要素は、同様の作用効果を有するものであれば、図1に示すものに限定されない。例えば、映像表示部110は、曲面ディスプレイによって構成してもよいし、プロジェクタによって、映像をスクリーンに投影してもよい。 In addition, the specific component of this invention is not limited to what is shown in FIG. 1 if it has the same effect. For example, the video display unit 110 may be configured by a curved display, or a video may be projected on a screen by a projector.
10 車両
100 映像撮影部
110 映像表示部
120 スーパーインポーズ実行部
130 スーパーインポーズ情報記憶部
140 スーパーインポーズタイミング生成部
150 車両情報記録部
160 運転者情報記録部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle 100 Image | video imaging | photography part 110 Image | video display part 120 Superimpose execution part 130 Superimpose information storage part 140 Superimpose timing generation part 150 Vehicle information recording part 160 Driver information recording part
Claims (6)
前記車両の進行方向の映像に、予め作成された静止画像、もしくは動画像を重畳するタイミングを生成するスーパーインポーズタイミング生成部と、
予め、前記静止画像、もしくは前記動画像を記憶しておくスーパーインポーズ情報記憶部と、
前記スーパーインポーズタイミング生成部において生成したタイミングで、前記車両の進行方向の映像の所定の位置に、前記スーパーインポーズ情報記憶部に記憶した前記静止画像、もしくは前記動画像を、略リアルタイムで重畳して、スーパーインポーズ映像を生成するスーパーインポーズ実行部と、
前記車両の運転者の直接視界を遮るように配置され、前記スーパーインポーズ映像を、略リアルタイムで表示する映像表示部と、
を備えることを特徴とする車両用危険場面再現装置。 A video shooting unit that is installed in the direction of travel of the vehicle that can actually run and shoots a video of the direction of travel of the vehicle;
A superimpose timing generator for generating a timing for superimposing a still image or a moving image created in advance on the video of the traveling direction of the vehicle;
A superimpose information storage unit for storing the still image or the moving image in advance;
The still image stored in the superimpose information storage unit or the moving image is superimposed in a substantially real-time manner at a predetermined position of the video in the traveling direction of the vehicle at the timing generated by the superimpose timing generation unit. A superimpose execution unit for generating a superimpose video,
An image display unit that is arranged so as to block the direct field of view of the driver of the vehicle, and displays the superimposed image in substantially real time;
A vehicular dangerous scene reproduction device characterized by comprising:
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