JP2012021822A - 光位相差検出式の物体検知センサ - Google Patents
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Abstract
電気回路の温度ドリフト等による距離測定値が変動を補正し、数センチ単位の距離変動を検出することのできる光位相差検出式の物体検知センサを提供すること。
【解決手段】
検知領域に向けて検出光を投光する投光素子と、検知領域からの反射光を受光して受光信号を生成する受光素子と、投光した光と、受光した光との位相差を検出し距離計算をおこなう距離算出手段と、検知領域内に物体が有ると判定する判定手段を備えた光位相差検出式の物体検知センサに、距離算出手段の状態を監視し続け、判定手段からの出力が存在していない時にのみ、距離算出結果に基づき判定手段の判定値を補正する状態補正手段を加え、自動的に背景(床面等)までの距離測定結果の補正、もしくは、検出閾値の補正を実行させるようにした。
【選択図】図1
Description
物体検知センサ1内には、検出光を投光する投光素子11、検知領域からの反射光を受光して受光信号を生成する受光素子12、投光した光と、受光した光との位相差を検出し距離計算をおこなう距離算出手段13、検知領域内に物体が有ると判定する判定手段15、距離算出手段の状態を監視し続け、判定手段からの出力が存在していない時にのみ、距離算出結果に基づき判定手段の判定値を補正する状態補正手段14、検知信号を発する出力手段16を備えている。
11 投光素子
12 受光素子
13 距離検出手段
14 状態補正手段
15 判定手段
16 出力手段
L1 ティーチングにて記憶した背景までの距離
L2 検知領域内に物体が有ると判定する距離
W 天井
G 床
Claims (5)
- 検知領域における物体の有無を検知するセンサであって、検知領域に向けて検出光を投光する投光素子と、前記検知領域からの反射光を受光して受光信号を生成する受光素子と、投光した光と、受光した光との位相差を検出し距離計算をおこなう距離算出手段と、前記検知領域内に物体が有ると判定する判定手段と、距離算出手段の状態を監視し続け、判定手段からの出力が存在していない時にのみ、距離算出結果に基づき判定手段の判定値を補正する状態補正手段とを備えていることを特徴とする光位相差検出式の物体検知センサ。
- 前記状態補正手段は、時間T1よりも長い時間判定手段からの出力が存在していないことを受けて、その間の時間T2(T2≦T1)だけ距離算出手段の状態を抽出し、その平均値を記憶する補正値記憶手段と、判定手段から出力が発生するのを受けて、直近の時間T2の距離算出手段の抽出値を破棄する状態監視手段とを備え、前記補正値記憶手段の値を、距離算出結果とすることを特徴とする請求項1に記載の光位相差検出式の物体検知センサ。
- 前記状態監視手段は、時間T1よりも長い時間判定手段からの出力が存在していないことを受けて、その間の時間T2(T2≦T1)だけ距離算出手段の状態を抽出し、その平均値が記憶済みの値と比較して所定値以上の変動を含む場合にのみ記憶内容を更新することを特徴とする請求項2に記載の光位相差検出式の物体検知センサ。
- 前記距離算出手段は、前記判定手段の応答速度に相当する距離計算速度と、前記判定手段の応答速度と異なる距離計算速度とを備え、前記状態補正手段は、前記2種類の距離計算速度による距離算出結果を、それぞれに設定した物体の有無を判定する判定とは異なる判定値に基づき判定し、前記補正値記憶手段の値を更新していくことを特徴とする請求項2に記載の光位相差検出式の物体検知センサ。
- 判定手段の応答速度と異なる距離計算速度に基づき抽出された距離算出値が、前記補正値記憶手段の値を、大きく変化させる場合には、直近の距離算出手段の抽出値を破棄することを特徴とする請求項4に記載の光位相差検出式の物体検知センサ。
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