JP2012014482A - Determination device for taxi - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は車載カメラにより撮影した車両前方の映像から、顔認識と腕認識によりタクシーに乗車を希望する意思がある人物を発見する装置である。 The present invention is an apparatus for discovering a person who intends to get on a taxi by face recognition and arm recognition from an image in front of a vehicle photographed by an in-vehicle camera.
従来、車両前方の人物認識の方法として、頭部認識、全身認識などが知られている。（例えば特許文献１〜２参照）。これらの特許文献の方法では人物認識は行われても、認識した人物にタクシーに乗車する意思があるか否かまでは検知していない。このため、タクシー運転手は、運転しながら目視により乗車意思のある人物を発見していた。 Conventionally, head recognition, whole body recognition, and the like are known as methods for recognizing a person in front of a vehicle. (For example, see Patent Documents 1 and 2). Although the methods of these patent documents recognize a person, they do not detect whether the recognized person is willing to get on a taxi. For this reason, the taxi driver has found a person who intends to get on the vehicle visually while driving.
しかし、タクシー運転手の目視による乗客探しは、運転しながら通行人に乗車意思があるか否かを確認しており、見落としの可能性があった。 However, the taxi driver's visual search for passengers confirmed whether or not the passerby was willing to board the car while driving, and there was a possibility of oversight.
上記目的を達成するために本発明は、判定手段が、前記撮影手段が撮影した映像中の人物について、顔が自車両を向いていると前記顔認識手段が認識し、かつ、腕が上がっていると前記腕認識手段が認識したときに、タクシー乗車希望者であると判定することを特徴とする。 In order to achieve the above object, according to the present invention, the determination means recognizes that the person in the video photographed by the photographing means recognizes that the face is facing the own vehicle, and the arm is raised. When the arm recognizing means recognizes that the user is present, it is determined that the user desires to take a taxi.
本発明によれば、タクシー運転手は流し営業のとき乗車意思を持った歩行者をいち早く発見することができるという効果を奏することができる。後続車両にも停車することを早い時期に通知することができるという効果を奏する。 According to the present invention, it is possible for the taxi driver to quickly find a pedestrian who has a willingness to ride at the time of sinking business. There is an effect that it is possible to notify the subsequent vehicle of stopping at an early stage.
以下、本発明の実施形態におけるタクシー用判定装置について図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, a taxi determination device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は本発明の実施形態におけるタクシー用判定装置のブロック図である。 FIG. 1 is a block diagram of a taxi determination apparatus according to an embodiment of the present invention.
図１において、タクシー用判定装置１は、空車スイッチ２と撮影手段３と報知手段４に接続される。タクシー用判定装置１は、筐体に収納された電子回路で構成され、営業判定手段５と、画像記録手段６と、認識手段７と、判定手段８とを有する。 In FIG. 1, the taxi determination device 1 is connected to an empty vehicle switch 2, a photographing unit 3, and a notification unit 4. The taxi determination device 1 is composed of an electronic circuit housed in a housing, and includes a business determination unit 5, an image recording unit 6, a recognition unit 7, and a determination unit 8.
空車スイッチ２は、空車である状態と、賃走、回送など空車でない状態とが判別できる
スイッチで構成され、営業判定手段５に接続される。空車スイッチ２による空車情報は営業判定手段５に出力される。空車スイッチ２はタクシーメーターなどと接続し空車情報を取得してもよい。また、タクシーＡＶＭなどと接続して、営業区域内でのみ動作させるようにしてもよい。
The empty vehicle switch 2 is constituted by a switch that can distinguish between an empty vehicle state and a non-empty state such as renting and forwarding, and is connected to the business determination means 5. The empty vehicle information by the empty vehicle switch 2 is output to the business determination means 5. The empty vehicle switch 2 may be connected to a taxi meter or the like to acquire empty vehicle information. Further, it may be connected to a taxi AVM or the like and operated only in the business area.
撮影手段３は、１つ乃至複数のカメラで構成され、営業判定手段５と画像記録手段６と接続される。撮影手段３は、営業判定手段５の命令に従い、所定のカメラを動作して自車両前方の映像を撮影する。撮影手段３は、左右の歩道を含む範囲を撮影する。撮影手段３は、撮影した映像を画像記録手段５に出力する。 The photographing means 3 is composed of one or more cameras, and is connected to the business determination means 5 and the image recording means 6. The photographing unit 3 operates a predetermined camera in accordance with an instruction from the business determination unit 5 to photograph an image in front of the host vehicle. The photographing means 3 photographs a range including the left and right sidewalks. The photographing means 3 outputs the photographed video to the image recording means 5.
報知手段４は、ディスプレイ、スピーカ、赤色ＬＥＤまたは赤色灯または車両の制動灯で構成され、判定手段８と接続される。報知手段４は、判定手段８の判定結果に基づいて画面表示、音声発声、赤色灯の発光、点滅等の少なくとも一つを実施する。 The notification means 4 is composed of a display, a speaker, a red LED, a red light, or a vehicle brake light, and is connected to the determination means 8. The notification unit 4 performs at least one of screen display, voice utterance, red light emission, blinking, and the like based on the determination result of the determination unit 8.
営業判定手段５は、スイッチで構成され、空車スイッチ２と撮影手段３に接続される。営業判定手段５は、空車情報を空車スイッチ２から受けると撮影手段３に映像取得を開始させる。また、営業判定手段５は、空車スイッチ２が空車以外になったことを受信すると処理を終了し、空車になるまで処理を終了する。 The business determination unit 5 includes a switch and is connected to the empty vehicle switch 2 and the photographing unit 3. When the business determination unit 5 receives the empty vehicle information from the empty vehicle switch 2, the business determination unit 5 causes the photographing unit 3 to start acquiring images. Moreover, the business determination means 5 will complete | finish a process, if it receives that the empty vehicle switch 2 becomes other than an empty vehicle, and will complete | finish a process until it becomes empty.
画像記録手段６は、ＲＡＭメモリなどの揮発性メモリで構成され、認識手段４と、撮影手段７と接続する。撮影手段３が撮影した画像は画像記録手段６に記録される。画像記録手段６は、認識処理が終了又は通知処理が終了するまで画像を保持し、認識手段７の認識終了又は通知処理の終了により画像を更新し、空車スイッチ２が空車以外になると記録データを破棄する。 The image recording means 6 is composed of a volatile memory such as a RAM memory, and is connected to the recognition means 4 and the photographing means 7. An image photographed by the photographing means 3 is recorded in the image recording means 6. The image recording means 6 holds the image until the recognition process ends or the notification process ends, updates the image when the recognition means 7 finishes the recognition or notification process, and records data when the empty vehicle switch 2 becomes other than an empty vehicle. Discard.
認識手段７は、顔と腕のパターン認識を行う基準データ格納手段７ａと、顔の認識処理を行う顔認識手段７ｂと、腕の認識処理を行う挙手認識手段７ｃとを有する。
顔認識手段７ｂと腕認識手段７ｃとはそれぞれ画像記録手段６、判定手段８に接続される。また、顔認識手段７ｂと腕認識手段７ｃとは互いに接続されている。
The recognition unit 7 includes a reference data storage unit 7a that performs face and arm pattern recognition, a face recognition unit 7b that performs face recognition processing, and a raised hand recognition unit 7c that performs arm recognition processing.
Face recognition means 7b and arm recognition means 7c are connected to image recording means 6 and determination means 8, respectively. The face recognition means 7b and the arm recognition means 7c are connected to each other.
基準データ格納手段７ａは不揮発性メモリで構成され、顔認識手段７ｂ、腕認識手段７ｃに接続される。基準データ格納手段７ａは、顔認識手段７ｂで使用するパターン認識用の顔データ、腕認識手段７ｃで使用するパターン認識用の腕データを格納する。 The reference data storage means 7a is composed of a nonvolatile memory and is connected to the face recognition means 7b and the arm recognition means 7c. The reference data storage unit 7a stores the pattern recognition face data used by the face recognition unit 7b and the pattern recognition arm data used by the arm recognition unit 7c.
顔認識手段７ｂはＣＰＵで構成され、画像記録手段６、基準データ格納手段７ａ、腕認識手段７ｃ、判定手段８に接続される。顔認識手段７ｂは、画像記録手段６に記録された車両前方画像と基準データ格納手段７ａに記録してある顔のパターンデータとを比較して顔のパターン認識を行う。顔認識手段７ｂは、処理結果を腕認識手段７ｃと判定手段８に出力する。 The face recognition means 7b is composed of a CPU, and is connected to the image recording means 6, reference data storage means 7a, arm recognition means 7c, and determination means 8. The face recognition unit 7b compares the vehicle front image recorded in the image recording unit 6 with the face pattern data recorded in the reference data storage unit 7a to perform face pattern recognition. The face recognition unit 7b outputs the processing result to the arm recognition unit 7c and the determination unit 8.
腕認識手段７ｃはＣＰＵで構成され、画像記録手段６、基準データ格納手段７ａ、腕認識手段７ｃ、判定手段８に接続される。腕認識手段７ｃは画像記録手段６に記録された車両前方画像と基準データ格納手段７ａに記録してある腕のパターンデータとを比較して腕のパターン認識を行う。そして、腕認識手段７ｃはこのパターン認識と顔認識手段７ｂの処理結果に基づいて人が挙手状況にあるか否かの処理結果を判定手段８に出力する。 The arm recognizing means 7c is constituted by a CPU and is connected to the image recording means 6, the reference data storing means 7a, the arm recognizing means 7c, and the determining means 8. The arm recognition unit 7c compares the vehicle front image recorded in the image recording unit 6 with the arm pattern data recorded in the reference data storage unit 7a, and performs arm pattern recognition. The arm recognizing unit 7c outputs to the determining unit 8 a processing result indicating whether or not the person is in the raised hand state based on the pattern recognition and the processing result of the face recognizing unit 7b.
判定手段８はＣＰＵで構成され、図示しない映像出力ポートと音声出力ポート等の信号出力ポートを介して報知手段４と接続される。判定手段８は顔認識手段７ｂと腕認識手段７ｃの処理結果からタクシーへの乗車希望者がいることを判定すると、図示しない信号出力ポートを介して報知手段４に制御信号を出力する。 The judging means 8 is composed of a CPU, and is connected to the notifying means 4 through signal output ports such as a video output port and an audio output port (not shown). If the determination means 8 determines from the processing results of the face recognition means 7b and the arm recognition means 7c that there is a person who wants to take a taxi, it outputs a control signal to the notification means 4 via a signal output port (not shown).
次に、本発明の実施形態におけるタクシー用判定装置の乗車希望者判定処理について説明する。 Next, the rider determination process of the taxi determination apparatus according to the embodiment of the present invention will be described.
図２は本説明の実施形態における乗車希望者判定処理を説明するフローチャート図を示したものである。 FIG. 2 is a flowchart for explaining the rider desire determination process in the embodiment of the present description.
ステップＳ２１に示すように、営業判定手段５は、自車両が空車であるか否かを判定する。ステップＳ２１でＮＯの場合、営業判定手段５は、所定時間後に再度ステップＳ２１の処理を行う。ステップＳ２１でＹＥＳの場合、ステップＳ２２に示すように、撮影手段３は自車両前方を撮影する。 As shown in step S21, the business determination means 5 determines whether or not the host vehicle is an empty vehicle. If NO in step S21, the business determination means 5 performs the process of step S21 again after a predetermined time. In the case of YES at step S21, as shown at step S22, the photographing means 3 photographs the front of the host vehicle.
次に、ステップＳ２３に示すように、認識手段７はステップＳ２２で撮影手段３が撮影した撮影画像に基づいて挙手している歩行者の認識処理を行う。 Next, as shown in step S23, the recognizing unit 7 performs a recognition process for a pedestrian raising his hand based on the photographed image photographed by the photographing unit 3 in step S22.
次に、ステップＳ２４に示すように、判定手段８は認識手段７による認識処理結果に基づいてタクシーへの乗車希望者がいるか否かを判定する。ステップＳ２４でＮＯの場合、再度ステップＳ２１の処理を行う。一方、ステップＳ２４でＹＥＳの場合、判定手段８は報知手段４に命令してタクシーへの乗車希望者がいることを運転者に報知する。 Next, as shown in step S <b> 24, the determination unit 8 determines whether there is a person who wants to take a taxi based on the recognition processing result by the recognition unit 7. If NO in step S24, the process of step S21 is performed again. On the other hand, in the case of YES in step S24, the determination unit 8 instructs the notification unit 4 to notify the driver that there is a person who wants to take a taxi.
次に、ステップＳ２３における認識手段７による認識処理について説明する。 Next, the recognition process by the recognition means 7 in step S23 will be described.
図３は、本発明の実施形態における認識処理を説明するフローチャート図を示したものである。 FIG. 3 is a flowchart illustrating the recognition process according to the embodiment of the present invention.
まず、ステップＳ３１に示すように、認識手段７は、撮影手段３から入力された撮影画像に対して、画面全体の画像輪郭を強調する輪郭強調処理を実施し、撮影手段３から入力された撮影画像内の物体を抽出し易くする。 First, as shown in step S <b> 31, the recognition unit 7 performs a contour enhancement process for enhancing the image contour of the entire screen on the photographed image input from the photographing unit 3, and the photographing input from the photographing unit 3. Make it easier to extract objects in the image.
次に、ステップＳ３２に示すように、認識手段７は、ステップＳ３１において処理された画像を２値化処理し、パターン認識を容易にする。 Next, as shown in step S <b> 32, the recognition unit 7 binarizes the image processed in step S <b> 31 to facilitate pattern recognition.
次に、ステップＳ３３に示すように、認識手段７の顔認識手段７ｂは、ステップＳ３２で処理された画像から歩行者の顔認識処理を行う。具体的には、顔認識手段７ｂは、基準データ格納手段７ａから正面向きの顔パターンを読み出す。そして、顔認識手段７ｂは、この読み出された顔パターンとステップＳ３２で処理された画像とを比較する。顔認識手段７ｂは、比較のために読み出した顔パターンを適宜拡大縮小する。顔認識手段７ｂによる比較は、例えば、左から右に、近くから遠くの順に行われる。そして、顔認識手段７ｂは、比較の結果、データ格納手段７ａから読み出された顔パターンにマッチする歩行者の顔をステップＳ３２で処理された画像内から認識する。 Next, as shown in step S33, the face recognition unit 7b of the recognition unit 7 performs pedestrian face recognition processing from the image processed in step S32. Specifically, the face recognition unit 7b reads a face pattern facing forward from the reference data storage unit 7a. Then, the face recognition unit 7b compares the read face pattern with the image processed in step S32. The face recognition unit 7b appropriately enlarges or reduces the face pattern read out for comparison. The comparison by the face recognition means 7b is performed, for example, from left to right and from near to far. Then, the face recognition means 7b recognizes the face of the pedestrian that matches the face pattern read from the data storage means 7a as a result of the comparison from the image processed in step S32.
そして、ステップＳ３４に示すように顔認識手段７ｂは、認識された歩行者の顔が自車両であるタクシーを向いているか否かを判定する。 And as shown to step S34, the face recognition means 7b determines whether the recognized pedestrian's face is facing the taxi which is the own vehicle.
ステップＳ３４でＮＯの場合、ステップＳ３５に示すように、顔認識手段７ｂは、ステップＳ３２で処理された画像内に他の候補があるか否かを判定する。ステップＳ３５でＹＥＳの場合、再度ステップＳ３３の処理を行う。一方、ステップＳ３５でＮＯの場合、処理を終了する。 In the case of NO in step S34, as shown in step S35, the face recognition means 7b determines whether there are other candidates in the image processed in step S32. If YES in step S35, the process of step S33 is performed again. On the other hand, if NO in step S35, the process ends.
ステップＳ３４でＹＥＳの場合、ステップＳ３６に示すように、認識手段７の腕認識手
段７ｃは、ステップＳ３２で処理された画像から歩行者の腕認識処理を行う。具体的には、腕認識手段７ｃは、ステップＳ３２で処理された画像のうちステップＳ３３で検出された顔の領域の周辺画像（例えば顔の両側の所定範囲）について腕認識処理を行う。腕認識手段７ｃは、基準データ格納手段７ａから挙手された腕パターンを読み出す。そして、腕認識手段７ｃは、この読み出された腕パターンと、ステップＳ３２で処理された画像のうちステップＳ３３で検出された顔の領域の周辺画像とを比較する。腕認識手段７ｃは、比較のために読み出した腕パターンを適宜拡大縮小する。腕認識手段７ｃによる比較は、例えば、左から右に、近くから遠くの順に行われる。
In the case of YES in step S34, as shown in step S36, the arm recognition means 7c of the recognition means 7 performs pedestrian arm recognition processing from the image processed in step S32. Specifically, the arm recognition unit 7c performs arm recognition processing on a peripheral image (for example, a predetermined range on both sides of the face) detected in step S33 among the images processed in step S32. The arm recognition means 7c reads the arm pattern raised by the hand from the reference data storage means 7a. The arm recognizing means 7c compares the read arm pattern with the peripheral image of the face area detected in step S33 among the images processed in step S32. The arm recognizing means 7c appropriately enlarges or reduces the arm pattern read for comparison. The comparison by the arm recognizing means 7c is performed, for example, from left to right and from near to far.
次に、ステップＳ３７に示すように、腕認識手段７ｃは、顔認識手段７ｂの顔認識結果と腕認識手段７ｃの腕認識結果とから、歩行者が腕を上げているか否かを判定する。具体的には、腕認識手段７ｃは、認識された顔と腕を比較し、顔の大きさと腕の長さの関係が所定の範囲内であるときに、その認識した顔と腕を有する歩行者が挙手していると判定する。ステップＳ３７でＮＯの場合、ステップＳ３５に示すように、腕認識手段７ｃは、ステップＳ３２で処理された画像内に他の候補があるか否かを判定する。一方、ステップＳ３７でＹＥＳの場合、挙手した歩行者がいることを認識手段７が認識して処理を終了する。 Next, as shown in step S37, the arm recognizing means 7c determines whether or not the pedestrian is raising the arm from the face recognition result of the face recognizing means 7b and the arm recognition result of the arm recognizing means 7c. Specifically, the arm recognizing means 7c compares the recognized face with the arm, and when the relationship between the face size and the arm length is within a predetermined range, the walking with the recognized face and arm is performed. The person is raising his hand. If NO in step S37, as shown in step S35, the arm recognizing means 7c determines whether there is another candidate in the image processed in step S32. On the other hand, in the case of YES in step S37, the recognition means 7 recognizes that there is a pedestrian who raised his hand, and the processing is ended.
そして、この認識手段７は、自車両を向いて挙手している歩行者がいるという認識結果を判定手段８に出力する。判定手段８は、この認識結果に基づいて乗車希望者がいる（ステップＳ２４でＹＥＳ）ことを判定する。そして、判定手段８の命令によって報知手段４はタクシー運転手に乗車希望者がいる旨を報知する。なお、報知手段４は、さらに、後続車へ停車、減速を警告する報知処理を行ってもよい。これにより、後続車両にも停車することを早い時期に通知することができ、渋滞や事故の回避を図ることができる。 Then, the recognition means 7 outputs a recognition result that there is a pedestrian raising his hand toward the own vehicle to the determination means 8. The determination means 8 determines that there is a passenger who wants to get on the basis of the recognition result (YES in step S24). Then, the notification means 4 notifies the taxi driver that there is a passenger who wants to board the vehicle by the command of the determination means 8. Note that the notification unit 4 may further perform a notification process that warns the subsequent vehicle of stopping and deceleration. As a result, it is possible to notify at an early time that the following vehicle also stops, and it is possible to avoid traffic jams and accidents.
一方、ステップＳ３５でＮＯとなった結果により認識手段７の認識処理が終了した場合、認識手段７は、この認識処理の結果を判定手段８に出力する。判定手段８は、この認識結果に基づいて乗車希望者がいない（ステップＳ２４でＮＯ）ことを判定する。この場合、報知手段４は、判定手段８の命令によってタクシー運転手に乗車希望者がいない旨を報知してもよいし、特に報知を行わないようにしてもよい。 On the other hand, when the recognition process of the recognition unit 7 ends due to the result of NO in step S35, the recognition unit 7 outputs the result of the recognition process to the determination unit 8. The determination means 8 determines that there is no passenger who wants to get on the basis of the recognition result (NO in step S24). In this case, the notification means 4 may notify the taxi driver that there is no passenger who desires to ride, according to an instruction from the determination means 8, or may not particularly notify.
以上のように、本発明のタクシー用判定装置によれば、タクシー運転手が流し営業のとき乗車意思を持った歩行者を目視することなく発見することができる。したがって、タクシー運転手は視線を進行方向からはずすことなく安全に運転することと速やかにタクシーへの乗車希望者を発見することとの両立を図ることができる。 As described above, according to the taxi determination device of the present invention, it is possible to discover a taxi driver without looking at a pedestrian who has a willingness to ride when he / she is in business. Therefore, the taxi driver can achieve both of driving safely without taking his / her line of sight away from the traveling direction and promptly finding a person who wants to take a taxi.
なお、本実施形態の顔認識手段７ｂや腕認識手段７ｃでは、基準データ格納手段７ａに顔パターンや腕パターンを記憶し、これらの顔パターンや腕パターンとの比較によって顔認識処理（ステップＳ３３）や腕認識処理（ステップＳ３６）を行ったが、別の方法によって認識処理を行ってもよい。例えば、顔認識手段７ｂや腕認識手段７ｃは、ステップＳ３２で得られた撮影画像の所定範囲について逐次計算を行い、輝度値やその範囲等が定められた条件を満たす場合に顔や腕を認識してもよい。 In the face recognition means 7b and arm recognition means 7c of this embodiment, face patterns and arm patterns are stored in the reference data storage means 7a, and face recognition processing is performed by comparison with these face patterns and arm patterns (step S33). Although the arm recognition process (step S36) is performed, the recognition process may be performed by another method. For example, the face recognizing unit 7b and the arm recognizing unit 7c sequentially calculate the predetermined range of the captured image obtained in step S32, and recognize the face and the arm when the luminance value, the range, etc. satisfy the predetermined conditions. May be.
本発明のタクシー用判定装置は、タクシーが流し営業中に安全運転に専念でき乗客を探すことができるのに有用である。 The taxi determination device of the present invention is useful for locating passengers who can concentrate on safe driving while a taxi is running and operating.
１ タクシー用判定装置
３ 撮影手段
７ｂ 顔認識手段
７ｃ 腕認識手段
８ 判定手段
６ｃ 挙手認識手段
７ 通知制御手段
８ 通知手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Taxi determination apparatus 3 Imaging | photography means 7b Face recognition means 7c Arm recognition means 8 Judgment means 6c Raised hand recognition means 7 Notification control means 8 Notification means
Claims (3)
この撮影手段が撮影した映像中の人物の顔を認識する顔認識手段と、
前記撮影手段が撮影した映像中の人物の腕を認識する腕認識手段と、
前記顔認識手段および腕認識手段の認識結果に基づいて自車両前方の人物がタクシー乗車希望者であるか否かを判定する判定手段とを備え、
前記判定手段は、前記撮影手段が撮影した映像中の人物について、顔が自車両を向いていると前記顔認識手段が認識し、かつ、腕が上がっていると前記腕認識手段が認識したときに、タクシー乗車希望者であると判定することを特徴とするタクシー用判定装置。 Photographing means for photographing the front of the host vehicle;
A face recognition means for recognizing the face of a person in the video taken by the photographing means;
Arm recognizing means for recognizing a person's arm in the video imaged by the photographing means;
Determination means for determining whether a person in front of the host vehicle is a taxi rider based on the recognition results of the face recognition means and the arm recognition means,
When the face recognition means recognizes that the face is facing the host vehicle and the arm recognition means recognizes that the arm is up for the person in the video taken by the photographing means In addition, it is determined that the user is a taxi rider.
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