JP2012008998A - 3次元の制御ポイントを認識するための方法、及び、それらを用いるコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents
3次元の制御ポイントを認識するための方法、及び、それらを用いるコンピュータ読み取り可能な記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012008998A JP2012008998A JP2010165056A JP2010165056A JP2012008998A JP 2012008998 A JP2012008998 A JP 2012008998A JP 2010165056 A JP2010165056 A JP 2010165056A JP 2010165056 A JP2010165056 A JP 2010165056A JP 2012008998 A JP2012008998 A JP 2012008998A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dimensional
- connection
- information element
- generating
- blocks
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims description 4
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T5/00—Image enhancement or restoration
- G06T5/70—Denoising; Smoothing
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Digital Computer Display Output (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
【解決手段】3次元制御ポイントを認識するための方法、または、当該方法を実行するための複数のプログラムコマンドを有するコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、当該方法は、画像取得装置によって取得された画像に対応する深さ情報要素を取得し、前記深さ情報要素に応じて、複数の3次元ブロックに対応する複数の3次元ブロック情報要素を生成し、前記深さ情報要素に応じて、少なくとも1の参照平面を生成し、前記3次元ブロック情報要素及び前記参照平面に応じて、少なくとも1の接続グループを生成し、前記接続グループから、前記画像取得装置に最も近い3次元ブロックを、制御ポイントとして、選択する、ことを特徴とする。
【選択図】図2
Description
図1及び図2を参照しつつ説明する。図1は、3次元制御ポイントを認識するシステムを示す。図2は、3次元制御ポイントを認識する方法のフローチャートを示す。3次元制御ポイントを認識するためのシステム10は、コンピュータ110と、コンピュータ読み取り可能な記録媒体120と、を有する。コンピュータ読み取り可能な記録媒体120は、コンピュータ110へ、3次元制御ポイントを認識するための方法をロード(load)するための複数のプログラムコマンドを有する。コンピュータ読み取り可能な記録媒体120は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、磁気テープ、またはハードディスクドライブを含む。3次元制御ポイントを認識する方法は、次のステップを有する。まず、当該方法は、ステップ21で始まり、画像取得装置、例えば、赤外線カメラや一対のカメラ、によって取得される画像に対応する深さ情報要素が取得される。
図3乃至図8を参照しつつ説明する。図3は、3次元ブロック情報要素を生成する詳細なフローチャートを示す。図4は、突起を示す。図5は、ノイズブロックがフィルタ処理される状態を示す。図6は、ノイズブロックがフィルタ処理された後の状態を示す。図7は、画像中の全ての突起を示す。図8は、画像中の全ての3次元ブロックを示す。ステップ22は、更に、サブステップ221乃至225を含む。
図9乃至図10を参照しつつ説明する。図9は、参照平面を生成するための詳細なフローチャートである。図10は、空間配分の統計(statistics of space distribution)を示す。ステップ23は、更に、サブステップ231乃至233を含む。まず、ステップ23は、サブステップ231で始まり、空間配分の統計が、深さ情報に応じて計算される。更に、サブステップ231においては、画像の各画素の3次元空間における対応する位置が、3次元シーン(three-dimensional scene)を再構築(re-construct)するために、深さ情報を用いて評価される。図10に示した空間配分の統計は、3次元シーンで取得することができる。図10において、始点(original point)は、画像取得装置の位置に相当し、x軸は、画像取得装置への距離を示し、y軸は画素の数に相当し、x軸は、画像取得装置への距離に相当することから、図10の空間配分の統計は、異なる深さにおける画素の数を示す。
図11乃至図19を参照しつつ説明する。図11は、接続グループ(connection group)を生成する詳細なフローチャートである。図12は、第1の接続形式(connection type)の3次元ブロックの結果を示す。図13は、第2の接続形式の3次元ブロックの結果を示す。図14は、第3の接続形式の3次元ブロックの結果を示す。図15は、2の3次元ブロック間の接続から決定される参照ポイントを示す。図16は、第1の形式(type)の3次元ブロックを示す。図17は、第2の接続形式の3次元ブロックの結果を示す。図18は、第3の接続形式の3次元ブロックの結果を示す。図19は、接続グループの例を示す。ステップ24においては、3次元ブロック情報が生成された後、3次元ブロックの間の接続が、3次元ブロック情報及び参照平面に応じて分析され、接続グループが、3次元ブロックの間の接続に応じて生成される。ステップ24は、更に、サブステップ241乃至243を含む。
Claims (10)
- 画像取得装置によって取得された画像に対応する深さ情報要素を取得し、
前記深さ情報要素に応じて、複数の3次元ブロックに対応する複数の3次元ブロック情報要素を生成し、
前記深さ情報要素に応じて、少なくとも1の参照平面を生成し、
前記3次元ブロック情報要素及び前記参照平面に応じて、少なくとも1の接続グループを生成し、
前記接続グループから、前記画像取得装置に最も近い3次元ブロックを、制御ポイントとして、選択する、
ことを特徴とする3次元制御ポイントを認識するための方法。 - 前記複数の3次元ブロック情報要素を生成するステップは、
前記深さ情報要素に応じて、複数の突起を探知し、
前記複数の突起と前記複数の突起周辺の画素との間の深さの相違に応じて、前記突起を前記3次元ブロックに展開し、
前記3次元ブロックに対応する前記3次元ブロック情報要素を生成し、
前記深さの変位に応じて、前記3次元ブロック情報要素からノイズブロックを除去し、
前記突起が全て確認されたか否かを決定し、全て確認されていない場合には、前記突起を3次元ブロックに展開するステップを繰り返し、
前記3次元ブロックから複数の代表ポイントを決定し、
前記代表ポイントから3次元ブロック情報要素を生成する、
ことを特徴とする請求項1に記載の3次元制御ポイントを認識するための方法。 - 前記代表ポイントはそれぞれ、前記3次元ブロック情報の重点であることを特徴とする請求項2に記載の3次元制御ポイントを認識するための方法。
- 前記少なくとも1の参照平面を生成するステップは、
前記深さ情報要素に応じて、空間配分の統計を計算し、
間隔平滑化及び全体重み付けを前記空間配分の統計に適用し、
前記参照平面を生成するために、ノイズ平面をフィルタで除去することを特徴とし、
前記空間配分の統計は異なる深さに対応する画素であって、
前記ノイズ平面をフィルタで除去するステップにおいて、前記参照平面は、前記空間配分の統計の最も高いピーク値に応じて生成されることを特徴とする請求項1に記載の3次元制御ポイントを認識するための方法。 - 前記少なくとも1の接続グループを生成するステップは、
3次元ブロック間の距離に応じて、周辺の3次元ブロックを接続し、
前記2の接続された3次元ブロックの間の接続から、参照ポイントとして、最も底のポイントを選択し、前記参照ポイントに応じて、前記接続が所定の接続状態に合致するか否かを決定し、前記接続が前記所定の接続状態に合致していない場合には、前記接続ステップを繰り返し、
前記接続グループを生成するために、相互に接続されかつ前記参照平面にリンクされた前記3次元ブロックを集めることを特徴とし、
前記接続ステップにおいては、2の最も近い3次元ブロックを接続し、前記2の最も近い3次元ブロックの間の接続が前記所定の接続状態に合致しない場合には、2番目に最も近い3次元ブロックを接続することを特徴とする請求項1に記載の3次元制御ポイントを認識するための方法。 - 画像取得装置によって取得された画像に対応する深さ情報要素を取得する手段、
前記深さ情報要素に応じて、複数の3次元ブロックに対応する複数の3次元ブロック情報要素を生成する手段、
前記深さ情報要素に応じて、少なくとも1の参照平面を生成する手段、
前記3次元ブロック情報要素及び前記参照平面に応じて、少なくとも1の接続グループを生成する手段、
前記接続グループから、前記画像取得装置に最も近い3次元ブロックを、制御ポイントとして、選択する手段
としてコンピュータを機能させるためのプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記複数の3次元ブロック情報要素を生成する手段は、
前記深さ情報要素に応じて、複数の突起を探知し、
前記複数の突起と前記複数の突起周辺の画素との間の深さの相違に応じて、前記突起を前記3次元ブロックに展開し、
前記3次元ブロックに対応する前記3次元ブロック情報要素を生成し、
前記深さの変位に応じて、前記3次元ブロック情報要素からノイズブロックを除去し、
突起が全て確認されたか否かを決定し、全て確認されていない場合には、前記突起を3次元ブロックに展開することを繰り返し、
前記3次元ブロックから複数の代表ポイントを決定し、
前記代表ポイントから3次元ブロック情報要素を生成する
ことを特徴とする請求項6に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記代表ポイントはそれぞれ、3次元ブロック情報の重点であることを特徴とする請求項7に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 前記少なくとも1の参照平面を生成する手段は、
前記深さ情報要素に応じて、空間配分の統計を計算し、
間隔平滑化及び全体重み付けを前記空間配分の統計に適用し、
前記参照平面を生成するために、ノイズ平面をフィルタで除去することを特徴とし、
前記空間配分の統計は異なる深さに対応する画素であって、
前記ノイズ平面をフィルタで除去する手段において、前記参照平面は、前記空間配分の統計の最も高いピーク値に応じて生成されることを特徴とする請求項6に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記少なくとも1の接続グループを生成する手段は、
3次元ブロック間の距離に応じて、周辺の3次元ブロックを接続し、
前記2の接続された3次元ブロックの間の接続から、参照ポイントとして、最も底のポイントを選択し、前記参照ポイントに応じて、前記接続が所定の接続状態に合致するか否かを決定し、前記接続が前記所定の接続状態に合致していない場合には、前記接続を繰り返し、
前記接続グループを生成するために、相互に接続されかつ前記参照平面にリンクされた前記3次元ブロックを集めることを特徴とし、
前記接続においては、2の最も近い3次元ブロックを接続し、前記2の最も近い3次元ブロックの間の接続が前記所定の接続状態に合致しない場合には、2番目に最も近い3次元ブロックを接続することを特徴とする請求項6に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
TW099120495 | 2010-06-23 | ||
TW099120495A TWI431512B (zh) | 2010-06-23 | 2010-06-23 | 三維控制端點之辨識方法及應用其之電腦可讀取媒體 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012008998A true JP2012008998A (ja) | 2012-01-12 |
JP5238766B2 JP5238766B2 (ja) | 2013-07-17 |
Family
ID=45352616
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010165056A Active JP5238766B2 (ja) | 2010-06-23 | 2010-07-22 | 3次元の制御ポイントを認識するための方法、及び、それらを用いるコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8433131B2 (ja) |
JP (1) | JP5238766B2 (ja) |
TW (1) | TWI431512B (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07334299A (ja) * | 1994-04-13 | 1995-12-22 | Toshiba Corp | 情報入力装置 |
JPH0829126A (ja) * | 1994-07-12 | 1996-02-02 | Canon Inc | 対応点マッチング方法および装置 |
JP2004246856A (ja) * | 2002-12-18 | 2004-09-02 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | インタフェース装置 |
JP2006099749A (ja) * | 2004-08-31 | 2006-04-13 | Matsushita Electric Works Ltd | ジェスチャースイッチ |
JP4218963B2 (ja) * | 2004-06-28 | 2009-02-04 | 株式会社東芝 | 情報抽出方法、情報抽出装置及び記録媒体 |
US20100284606A1 (en) * | 2009-05-08 | 2010-11-11 | Chunghwa Picture Tubes, Ltd. | Image processing device and method thereof |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04218963A (ja) | 1990-12-19 | 1992-08-10 | Fujitsu Ltd | 光検知器 |
JP3795647B2 (ja) | 1997-10-29 | 2006-07-12 | 株式会社竹中工務店 | ハンドポインティング装置 |
US7227526B2 (en) | 2000-07-24 | 2007-06-05 | Gesturetek, Inc. | Video-based image control system |
US7289658B2 (en) * | 2003-06-24 | 2007-10-30 | International Business Machines Corporation | Removal of relatively unimportant shapes from a set of shapes |
US7317836B2 (en) | 2005-03-17 | 2008-01-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Pose estimation based on critical point analysis |
CN101507284B (zh) * | 2006-07-17 | 2012-06-27 | 汤姆森许可贸易公司 | 用于对视频颜色增强数据进行编码的方法和设备,以及用于对视频颜色增强数据进行解码的方法和设备 |
KR100851977B1 (ko) | 2006-11-20 | 2008-08-12 | 삼성전자주식회사 | 가상 평면을 이용하여 전자 기기의 사용자 인터페이스를제어하는 방법 및 장치. |
-
2010
- 2010-06-23 TW TW099120495A patent/TWI431512B/zh active
- 2010-07-19 US US12/838,710 patent/US8433131B2/en active Active
- 2010-07-22 JP JP2010165056A patent/JP5238766B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07334299A (ja) * | 1994-04-13 | 1995-12-22 | Toshiba Corp | 情報入力装置 |
JPH0829126A (ja) * | 1994-07-12 | 1996-02-02 | Canon Inc | 対応点マッチング方法および装置 |
JP2004246856A (ja) * | 2002-12-18 | 2004-09-02 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | インタフェース装置 |
JP4218963B2 (ja) * | 2004-06-28 | 2009-02-04 | 株式会社東芝 | 情報抽出方法、情報抽出装置及び記録媒体 |
JP2006099749A (ja) * | 2004-08-31 | 2006-04-13 | Matsushita Electric Works Ltd | ジェスチャースイッチ |
US20100284606A1 (en) * | 2009-05-08 | 2010-11-11 | Chunghwa Picture Tubes, Ltd. | Image processing device and method thereof |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8433131B2 (en) | 2013-04-30 |
TW201201068A (en) | 2012-01-01 |
TWI431512B (zh) | 2014-03-21 |
JP5238766B2 (ja) | 2013-07-17 |
US20110317925A1 (en) | 2011-12-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11048333B2 (en) | System and method for close-range movement tracking | |
US9965028B2 (en) | Method for suspension sensing in interactive display, method for processing suspension sensing image, and proximity sensing apparatus | |
CN103929603B (zh) | 图像投影设备、图像投影***及控制方法 | |
US9619042B2 (en) | Systems and methods for remapping three-dimensional gestures onto a finite-size two-dimensional surface | |
JP6711817B2 (ja) | 情報処理装置、その制御方法、プログラム、及び記憶媒体 | |
US20100295783A1 (en) | Gesture recognition systems and related methods | |
US9916043B2 (en) | Information processing apparatus for recognizing user operation based on an image | |
US20150002419A1 (en) | Recognizing interactions with hot zones | |
EP2538305A2 (en) | System and method for close-range movement tracking | |
KR20190141748A (ko) | 가상 기재로서 사용하기 위한 평면 및/또는 쿼드트리들을 검출하기 위한 방법 및 디바이스 | |
KR20120068253A (ko) | 사용자 인터페이스의 반응 제공 방법 및 장치 | |
US11360550B2 (en) | IMU for touch detection | |
CN103761011B (zh) | 一种虚拟触摸屏的方法、***及计算设备 | |
CN112088348A (zh) | 经由头部姿态远程控制显示设备的方法、***和计算机程序 | |
JP2016525235A (ja) | 文字入力のための方法及びデバイス | |
JP5238766B2 (ja) | 3次元の制御ポイントを認識するための方法、及び、それらを用いるコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
CN111651054A (zh) | 音效控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
Zhang et al. | Transforming a regular screen into a touch screen using a single webcam | |
JP6452658B2 (ja) | 情報処理装置、およびその制御方法ならびにプログラム | |
CN102331883B (zh) | 三维控制端点的辨识方法及应用其的计算机可读介质 | |
Akagawa et al. | Sustainable society with a touchless solution using UbiMouse under the pandemic of COVID-19 | |
US11237671B1 (en) | Temporal filter touch detection | |
CN105334951A (zh) | 一种三维图像控制方法、装置及电子设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120525 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120605 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120905 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120918 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121004 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130319 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130401 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5238766 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160405 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |