JP2012006122A - Production system - Google Patents

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JP2012006122A
JP2012006122A JP2010145275A JP2010145275A JP2012006122A JP 2012006122 A JP2012006122 A JP 2012006122A JP 2010145275 A JP2010145275 A JP 2010145275A JP 2010145275 A JP2010145275 A JP 2010145275A JP 2012006122 A JP2012006122 A JP 2012006122A
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processing device
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workpiece
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JP2010145275A
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Hisato Nakajima
久人 中嶋
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Panasonic Electric Works Co Ltd
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Panasonic Electric Works Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To automatically and efficiently obtain a transfer position of a workpiece between a robot and a processing device and to improve flexibility of a production system in which the robot holding the workpiece moves in turn among a plurality of the processing devices and manufactures the workpiece.SOLUTION: The processing device 4 includes a directional wireless communication unit 41, the robot 3 includes a directional wireless communication unit 31 mutually communicating with the communication unit 41 of the processing device 4, an image processing unit (CCD camera 32a) photographing a predetermined featuring point 42 on the processing device 4 and recognizing the position, and a hand unit 33. The robot 3 detects the positional relation with respect to the processing device 4 using the mutual communication units 31, 41, detects precise positional relation with respect to the processing device 4 by recognizing the featuring point 42 using the image processing unit after the detection, and obtains the transfer position of the workpiece based thereon. By two-step positional detection, the position can be obtained precisely and efficiently in a narrow photographing range of the camera.

Description

本発明は、ワークを把持したロボットが複数の処理装置間を順次移動してワークを製品化する生産システムに関する。   The present invention relates to a production system in which a robot that grips a workpiece sequentially moves between a plurality of processing apparatuses to commercialize the workpiece.

従来から、ロボットを移動させる搬送手段を備え、搬送手段によるロボットの移動範囲内に加工、組立、検査などを行う複数の処理装置を配置し、ロボットが部品や仕掛品（総称してワーク）を把持して移動することにより生産工程を実現する生産システムがある。各処理装置は、通常、加工、組立、検査などの単一工程ごとに機能を特化した専用機の構成とされる。さらに、ロボットを含む搬送手段と各処理装置（専用機）とが互いに分かれた構成とされていることにより、生産対象が変更されて工程に変更を加える場合に、処理装置の差し替えや生産システムの組み換えを容易かつフレキシブルに行うことができる。しかしながら、搬送手段によって移動するロボットと処理装置との間のワークの授受を実現するには、ロボットの移動停止位置、ロボットハンドの位置および姿勢を、ミリ単位以下の精度で教示する必要がある。この教示作業は、処理装置の配置換えのたびに行う必要があり、また、人手によると煩雑で時間のかかる作業であるので、生産システムのフレキシビリティを阻害する要因となる。ところで、教示作業の煩雑さを軽減するため、ＣＣＤカメラなどの視覚センサを用いてワーク等の画像を取り込み、画像処理によってワーク等の位置座標を取得してロボットに作業を行わせる生産システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。画像処理を用いる方法は、ワーク等の位置座標や姿勢情報の取得に限らず、処理装置の位置検出にも用いることができるので、その検出結果を搬送手段によるロボットの停止位置やロボットの教示点にフィードバックすることが考えられる。   Conventionally, it has been equipped with transport means to move the robot, and multiple processing devices that perform processing, assembly, inspection, etc. are placed within the range of movement of the robot by the transport means, and the robot can handle parts and work in progress (collectively work) There is a production system that realizes a production process by gripping and moving. Each processing apparatus is usually configured as a dedicated machine specialized in function for each single process such as processing, assembly, and inspection. Furthermore, the transfer means including the robot and each processing device (dedicated machine) are separated from each other, so that when the production target is changed and the process is changed, the processing device can be replaced or the production system can be changed. Recombination can be performed easily and flexibly. However, in order to realize the transfer of workpieces between the robot moved by the transport means and the processing device, it is necessary to teach the movement stop position of the robot and the position and posture of the robot hand with an accuracy of millimeters or less. This teaching work needs to be performed every time the processing apparatus is rearranged, and is a cumbersome and time-consuming work by humans, which hinders the flexibility of the production system. By the way, in order to reduce the complexity of teaching work, a production system is known in which an image of a workpiece is captured using a visual sensor such as a CCD camera, the position coordinates of the workpiece are acquired by image processing, and the robot performs the work. (For example, refer to Patent Document 1). The method using image processing is not limited to the acquisition of position coordinates and posture information of a workpiece or the like, but can also be used to detect the position of a processing device. It is possible to provide feedback.

特開平５−２２８８６６号公報JP-A-5-228866

しかしながら、上述した画像処理だけによって停止位置を検出しようとすると、カメラの撮像範囲と画素数との兼ね合いにより、必ずしも効率的に位置決めできるとは限らず、使い勝手が良くなるとも限らない。例えば、ＣＣＤカメラなどの一定の画素数のもとで、処理装置上の位置認識用のマークなどの特徴点をカメラの撮像範囲に含ませるには、カメラの位置、従ってロボットの位置を移動させて特徴点を探索する必要がある。このような探索を、各処理装置ごとに、画像処理に基づいて行えば、たとえ自動で行えるとしても、時間がかかりすぎることは問題である。   However, if it is attempted to detect the stop position only by the above-described image processing, it is not always possible to position efficiently due to the balance between the imaging range of the camera and the number of pixels, and the usability is not necessarily improved. For example, in order to include a feature point such as a position recognition mark on a processing device under a certain number of pixels such as a CCD camera in the imaging range of the camera, the position of the camera, and hence the position of the robot, is moved. It is necessary to search for feature points. If such a search is performed for each processing device based on image processing, it is a problem that it takes too much time even if it can be automatically performed.

本発明は、上記課題を解消するものであって、簡単な構成により、ロボットの移動順路に沿って配置された処理装置に対するワークの授受位置を自動で効率的に取得でき、システムのフレキシビリティの向上を実現できる生産システムを提供することを目的とする。   The present invention solves the above-mentioned problems, and with a simple configuration, it is possible to automatically and efficiently acquire a workpiece transfer position with respect to a processing device arranged along the movement path of the robot, and to improve the flexibility of the system. An object is to provide a production system that can realize improvement.

上記課題を達成するために、本発明の生産システムは、搬送手段によって移動するロボットがワークを把持して複数の処理装置間を順次移動すると共に処理装置に対してワークの授受を行い、各処理装置がワークに処理を行ってワークを製品にする生産システムにおいて、処理装置は、指向性のある無線の通信手段を備え、ロボットは、処理装置の通信手段との間で相互に通信する指向性のある無線の通信手段と、処理装置上の所定の特徴点を撮像して位置認識を行う画像処理手段とを備え、ロボットは、相互の通信手段を用いて処理装置に対する位置関係を検出し、その検出の後に、画像処理手段を用いて特徴点を認識することにより処理装置に対する精密な位置関係を検出し、これに基づいてワークの授受位置を取得することを特徴とする。   In order to achieve the above object, a production system according to the present invention is configured such that a robot that is moved by a conveying means grips a workpiece and sequentially moves between a plurality of processing devices, and sends and receives the workpiece to the processing device. In a production system in which an apparatus processes a workpiece to make the workpiece into a product, the processing apparatus includes directional wireless communication means, and the robot communicates with the communication means of the processing apparatus. Wireless communication means and image processing means for imaging a predetermined feature point on the processing device and recognizing the position, the robot detects the positional relationship with respect to the processing device using the mutual communication means, After the detection, a precise positional relationship with the processing device is detected by recognizing a feature point using an image processing means, and a workpiece transfer position is acquired based on the detected positional relationship. .

この生産システムにおいて、各処理装置の通信手段は、隣接する処理装置の間隔が狭いほど指向性が狭いことが好ましい。   In this production system, it is preferable that the communication means of each processing apparatus has a narrow directivity as the interval between adjacent processing apparatuses is narrow.

この生産システムにおいて、ロボットは、相互の通信手段を用いて授受位置を取得する際に、通信手段を用いて通信対象の処理装置の種類情報を取得することが好ましい。   In this production system, it is preferable that the robot obtains the type information of the processing apparatus to be communicated using the communication means when obtaining the transfer position using the mutual communication means.

この生産システムにおいて、取得された授受位置および種類情報を表示する表示装置を備えることが好ましい。   This production system preferably includes a display device for displaying the acquired delivery position and type information.

この生産システムにおいて、相互の通信手段は、ロボットと各処理装置との間の制御用の通信に用いられることが好ましい。   In this production system, the mutual communication means is preferably used for control communication between the robot and each processing apparatus.

この生産システムにおいて、ロボットは、予め各処理装置ごとに設定された制御プログラムを備えており、予め設定された工程順に処理装置間を移動し、各処理装置に対して制御用の通信を行うと共に制御プログラムに基づいてワークの授受を含む動作を行うことが好ましい。   In this production system, the robot has a control program set for each processing apparatus in advance, moves between the processing apparatuses in the order of preset processes, and performs control communication with each processing apparatus. It is preferable to perform an operation including transfer of workpieces based on the control program.

本発明の生産システムによれば、ロボットと処理装置の間の位置関係の検出を、無線の通信手段を用いて行った後、画像処理手段を用いてより精密に行うので、処理装置上の特徴点を画像で探索する時間を短縮でき、ワークの授受位置を自動で効率的に取得できる。   According to the production system of the present invention, since the positional relationship between the robot and the processing apparatus is detected using the wireless communication means and then more precisely using the image processing means, the features on the processing apparatus The time required for searching for a point with an image can be shortened, and the workpiece transfer position can be automatically and efficiently acquired.

本発明の第１の実施形態に係る生産システムについてのブロック構成図。The block block diagram about the production system which concerns on the 1st Embodiment of this invention. （ａ）は同システムの一部を具体例で示す平面図、（ｂ）は同側面図。(A) is a top view which shows a part of the system by a specific example, (b) is the side view. （ａ）はロボットが位置検出のため処理装置に接近している状態を示す平面図、（ｂ）はロボットが処理装置に正対している状態を示す平面図、（ｃ）はロボットが処理装置から離れた状態を示す平面図。(A) is a plan view showing a state where the robot is approaching the processing device for position detection, (b) is a plan view showing a state where the robot is facing the processing device, and (c) is a plan view showing the state where the robot is facing the processing device. The top view which shows the state away from. （ａ）はロボットが処理装置に正対している状態を示す平面図、（ｂ）はロボットが画像処理手段を用いて処理装置の特徴点を認識する様子を示す平面図。(A) is a top view which shows the state which the robot has faced the processing apparatus, (b) is a top view which shows a mode that a robot recognizes the feature point of a processing apparatus using an image processing means. ロボットが処理装置に対するワークの授受位置を相互の通信手段を用いて取得するために行う処理のフローチャート。The flowchart of the process which a robot performs in order to acquire the transfer position of the workpiece | work with respect to a processing apparatus using a mutual communication means. 同システムの変形例における処理装置の平面図。The top view of the processing apparatus in the modification of the system. （ａ）は第２の実施形態に係る生産システムのロボットと処理装置との間の通信の様子を示す側面図、（ｂ）は同通信の内容を説明するための図。(A) is a side view which shows the mode of communication between the robot and processing apparatus of the production system which concerns on 2nd Embodiment, (b) is a figure for demonstrating the content of the communication. 同システムの第１の変形例を示す平面図。The top view which shows the 1st modification of the system. 同システムの第２の変形例におけるロボットと処理装置との間の通信の内容を説明するための図。The figure for demonstrating the content of the communication between the robot and the processing apparatus in the 2nd modification of the same system. 同システムの第３の変形例を示すブロック構成図。The block block diagram which shows the 3rd modification of the system.

（第１の実施形態）
以下、本発明の実施形態に係る生産システムについて、図面を参照して説明する。図１乃至図５は第１の実施形態に係る生産システムを示す。参照された図は、後述の説明において適宜参照される。生産システム１は、図１、図２に示すように、搬送装置２（搬送手段）と、搬送装置２によって移動するロボット３と、ワーク（部品、仕掛部品、製品などの処理対象の総称）に対して処理を行う複数の処理装置４と、を備えている。搬送装置２は、制御部２０と、記憶部２１と、搬送機構２２と、を備えている。制御部２０は、所定のプログラムおよびロボット３からの制御信号に基づいて、搬送機構２２を制御してロボット３の移動および停止を制御する。記憶部２１は、ロボット３の現在位置やロボット３の動作情報などを記憶する。搬送機構２２は、ロボット３をガイドするガイドレール２２ａと、不図示の駆動部とを備え、これらにより、ロボット３をガイドレール２２ａに沿って、必要な位置精度のもとで、一定距離ごとに前進、停止、または、後退させる。 (First embodiment)
Hereinafter, a production system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 5 show a production system according to the first embodiment. The referenced figures are referred to as appropriate in the following description. As shown in FIGS. 1 and 2, the production system 1 includes a transfer device 2 (transfer means), a robot 3 that is moved by the transfer device 2, and a workpiece (a generic term for processing targets such as parts, work-in-parts, and products). And a plurality of processing devices 4 that perform processing on them. The transport apparatus 2 includes a control unit 20, a storage unit 21, and a transport mechanism 22. The control unit 20 controls the movement and stop of the robot 3 by controlling the transport mechanism 22 based on a predetermined program and a control signal from the robot 3. The storage unit 21 stores the current position of the robot 3 and the operation information of the robot 3. The transport mechanism 22 includes a guide rail 22a that guides the robot 3 and a drive unit (not shown). With these, the robot 3 is moved along the guide rail 22a at a certain distance with a required positional accuracy. Move forward, stop, or move backwards.

ロボット３は、制御部３０と、通信部４１との間で相互に通信する指向性のある無線の通信部３１（通信手段）と、画像に基づいて位置認識を行う画像処理部３２（画像処理手段）と、ワークを把持するハンド部３３と、を備えている。ハンド部３３は、２つの垂直回転軸と、各回点軸回りに回転自在で上下方向に上昇下降自在とされている２つのアームと、アームの自由端側に設けられたワーク把持部３３ａ、およびＣＣＤカメラ３２ａと、を備えている。ハンド部３３は、制御部３０が、所定のプログラムおよび各処理装置４や搬送装置２からの制御信号に基づいて、不図示の駆動部を制御することによって、制御される。生産システム１において、ロボット３は、ワークを把持して搬送装置２によって処理装置４間を順次移動すると共に処理装置４に対してワーク（不図示）の授受を行い、各処理装置４がワークに処理を行ってワークが製品化される。   The robot 3 includes a directional wireless communication unit 31 (communication means) that communicates with each other between the control unit 30 and the communication unit 41, and an image processing unit 32 that performs position recognition based on an image (image processing). Means) and a hand portion 33 for gripping the workpiece. The hand portion 33 includes two vertical rotation shafts, two arms that are rotatable about each turning point axis and that can be raised and lowered in the vertical direction, a work gripping portion 33a provided on the free end side of the arm, and CCD camera 32a. The hand unit 33 is controlled by the control unit 30 controlling a driving unit (not shown) based on a predetermined program and a control signal from each processing device 4 or the transport device 2. In the production system 1, the robot 3 grips the workpiece and sequentially moves between the processing devices 4 by the transfer device 2 and transfers the workpiece (not shown) to the processing device 4. The workpiece is commercialized by processing.

処理装置４は、ロボット３とワークを授受するためのワーク載置台４ａと、ワークに対して処理を行う処理部４０と、指向性のある無線の通信部４１（通信手段）と、装置本体の所定の上面に配置された位置認識用のマークなどの特徴点４２と、を備えている。処理部４０は、加工、組立、検査などのいずれか単一の工程に機能を特化してワークに対して処理を行う部分であり、ワーク載置台４ａに載置されたワークを受け取ると共に、処理を行ったワークをワーク載置台４ａに戻して載置する。ロボット３、処理装置４の各通信部３１，４１の無線信号送受信部は、それぞれの指向性に基づいて水平面内における送受信角度範囲α，βを有している。平面視で送受信角度範囲α，βが重なっている間は、ロボット３と処理装置４と間の相互通信が可能であり、重なりがない場合は相互通信不可である。通常は、αとβは同じ大きさに設定するが、互いに異なる大きさとしてもよい。無線信号の媒体として、例えば、赤外線や電波を用いることができる。特徴点４２は、処理装置４内の各部、例えば、ワーク授受に用いるワーク載置台４ａ、の空間位置を決定付けるための座標系の原点および座標系の向きを規定するものであり、位置や向きを画像処理によって認識できるパターンや形状によって設定されている。   The processing device 4 includes a workpiece mounting table 4a for exchanging workpieces with the robot 3, a processing unit 40 that performs processing on the workpieces, a directional wireless communication unit 41 (communication means), and an apparatus main body. And a feature point 42 such as a position recognition mark arranged on a predetermined upper surface. The processing unit 40 is a part that specializes the function in any single process such as processing, assembly, and inspection, and performs processing on the workpiece. The processing unit 40 receives the workpiece placed on the workpiece placing table 4a and performs processing. The work that has been performed is returned to and placed on the work placing table 4a. The wireless signal transmission / reception units of the communication units 31 and 41 of the robot 3 and the processing device 4 have transmission / reception angle ranges α and β in the horizontal plane based on their directivities. While the transmission / reception angle ranges α and β overlap in plan view, mutual communication between the robot 3 and the processing device 4 is possible, and when there is no overlap, mutual communication is impossible. Usually, α and β are set to the same size, but may be different from each other. As a wireless signal medium, for example, infrared rays or radio waves can be used. The feature point 42 defines the origin of the coordinate system and the orientation of the coordinate system for determining the spatial position of each part in the processing device 4, for example, the workpiece mounting table 4a used for workpiece transfer. Is set by a pattern or shape that can be recognized by image processing.

次に、ワークの授受位置取得について説明する。授受位置の取得は、図３に示す如く通信部３１，４１を用いて大まかな位置精度で行う段階と、図４に示す如く画像処理部３２および特徴点４２を用いて精密な位置精度で行う段階の２段階で行われる。通信部３１，４１は、ロボット３側に装備された通信部３１の呼びかけに対して、処理装置４側に装備された通信部４１が応答するように設定しておく。ロボット３は、図３（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、搬送装置２によってガイドレール２２ａに沿う矢印ｘの方向に移動される。その移動の間に、ロボット３と処理装置４の互いの送受信角度範囲α，βが、重なっていない状態から、重なっている状態を経て、再び、重なっていない状態へと変化する。   Next, workpiece transfer position acquisition will be described. Acquisition / reception position acquisition is performed with a rough positional accuracy using the communication units 31 and 41 as shown in FIG. 3, and with a precise positional accuracy using the image processing unit 32 and the feature points 42 as shown in FIG. Performed in two stages. The communication units 31 and 41 are set so that the communication unit 41 provided on the processing device 4 side responds to a call from the communication unit 31 provided on the robot 3 side. As shown in FIGS. 3A, 3B, and 3C, the robot 3 is moved in the direction of the arrow x along the guide rail 22a by the transport device 2. During the movement, the transmission / reception angle ranges α and β of the robot 3 and the processing device 4 change from the non-overlapping state to the non-overlapping state again through the overlapping state.

そこで、ロボット３は、搬送装置２によって一定間隔のステップ送りで移動し、停止した位置で処理装置４側の通信部４１からの応答の有無を確認する。ロボット３がある処理装置４に対して接近し、相互の通信部３１，４１の送受信可能エリアに入った場合、応答が確認できる。その後、ロボット３と処理装置４が最接近した後、徐々に離れ、送受信可能エリアから外れた時点で、応答がなくなる。この移動の間に、通信部３１が通信部４１から受ける受信信号の強度は、送受信角度範囲α，βが最大重なりを有する図３（ｂ）の状態でピークを持つ。このピークを持つ位置（ｘ０とする）が、大まかな位置精度のワークの授受位置として取得される。位置ｘ０は、搬送装置２の記憶部２１に記憶される。通信部３１が、通信部４１からの受信信号の強度を見ないで、受信信号の有無だけを見ている場合には、受信信号が初めてあった位置ｘ１と受信信号がなくなる直前の位置ｘ２の中間位置を位置ｘ０とすればよい。また、通信部３１，４１間の通信は、ロボット３が停止することなく連続移動中に行うようにしてもよい。   Therefore, the robot 3 is moved by step feed at regular intervals by the transport device 2 and confirms the presence or absence of a response from the communication unit 41 on the processing device 4 side at the stopped position. When the robot 3 approaches a certain processing device 4 and enters the transmission / reception area of the mutual communication units 31 and 41, a response can be confirmed. Thereafter, after the robot 3 and the processing device 4 are closest to each other, the robot 3 is gradually separated from the transmission / reception area and no response is received. During this movement, the intensity of the received signal that the communication unit 31 receives from the communication unit 41 has a peak in the state of FIG. 3B in which the transmission / reception angle ranges α and β have the maximum overlap. The position having this peak (referred to as x0) is acquired as the workpiece transfer position with rough position accuracy. The position x0 is stored in the storage unit 21 of the transport device 2. When the communication unit 31 does not look at the intensity of the reception signal from the communication unit 41 and looks only at the presence or absence of the reception signal, the position x1 where the reception signal is first and the position x2 immediately before the reception signal disappears The intermediate position may be the position x0. Further, the communication between the communication units 31 and 41 may be performed during continuous movement without stopping the robot 3.

位置ｘ０が取得されると、図４（ａ）に示すように、ロボット３は、搬送装置２によって位置ｘ０の場所に戻される。すると、ロボット３は、図４（ｂ）に示すように、ハンド部３３を動作させて、位置ｘ０からの所定の距離と方向とに基づいて、ＣＣＤカメラ３２ａを特徴点４２の位置に移動させ、特徴点４２を撮像する。ロボット３の画像処理部３２は、撮像された画像を処理して、特徴点４２の位置座標と角度とを求め、精密な位置精度および角度精度におけるワークの授受位置、または授受位置を決める基準位置、または同等位置とする。搬送装置２は、求められた特徴点４２の位置座標と角度とを、生産システム１に設定された座標系（グローバル座標系）によって表現して記憶部２１に記憶する。   When the position x0 is acquired, the robot 3 is returned to the location of the position x0 by the transfer device 2 as shown in FIG. Then, as shown in FIG. 4B, the robot 3 operates the hand unit 33 to move the CCD camera 32a to the position of the feature point 42 based on a predetermined distance and direction from the position x0. The feature point 42 is imaged. The image processing unit 32 of the robot 3 processes the captured image to obtain the position coordinates and angle of the feature point 42, and determines the position for receiving and receiving the workpiece at the precise position accuracy and angle accuracy, or the reference position for determining the position for receiving and receiving the workpiece. Or equivalent position. The transport device 2 expresses the obtained position coordinates and angle of the feature point 42 by a coordinate system (global coordinate system) set in the production system 1 and stores the same in the storage unit 21.

次に、図５のフローチャートにより、システム全体の処理装置４に対するワークの授受位置取得のための位置ｘ０の取得処理について説明する。このような処理は、生産計画の変更によって、生産システム１における処理装置４の配置換えを行った後に、最初に生産システム１を動作させる場合などに行われる。授受位置取得の対象となる処理装置４が、ロボット３の移動経路であるガイドレール２２ａに沿って配置されており、その配置の一端から多端に向けて、位置取得の処理を順次行うものとする。搬送装置２は、ロボット３をガイドレール２２ａの一端側から他端側に向けて一定間隔のステップ送りで一定間隔づつ移動させる（Ｓ１）。搬送装置２の制御部２０は、ロボット３が搬送装置２の終端、すなわちガイドレール２２ａの他端側に達したか否かを判断し（Ｓ２）、達していない場合（Ｓ２でＮｏ）、処理装置４からの応答の有無を判断する（Ｓ３）。なお、制御部２０は、処理装置４からの応答の有無に関する情報をロボット３の通信部３１から逐次受け取る。処理装置４からの応答があり（Ｓ３でＹｅｓ）、かつ、その応答がその処理装置４から初めてであれば（Ｓ４でＹｅｓ）、ロボット３の現在位置を位置ｘ１として記憶し（Ｓ６）、初めてなければ（Ｓ４でＮｏ）、現在位置を位置ｘ２として記憶する（Ｓ７）。ステップ（Ｓ６）または（Ｓ７）の後、処理はステップ（Ｓ１）に戻される。ここで、位置ｘ１は、ロボット３が図３（ａ）の状態から更に移動した送受信角度範囲α，βの重なり開始の位置（一方の端、位置ｘ１）である。また、位置ｘ２は位置ｘ１から図３（ｃ）の状態の位置近くまでの範囲における位置であって、最終的に送受信角度範囲α，βの重なりがなくなる位置（他方の端、位置ｘ２）となる。   Next, the process of acquiring the position x0 for acquiring the workpiece transfer position for the processing apparatus 4 of the entire system will be described with reference to the flowchart of FIG. Such processing is performed, for example, when the production system 1 is operated for the first time after the processing apparatus 4 is rearranged in the production system 1 due to a change in the production plan. The processing device 4 that is the target of the transfer position acquisition is arranged along the guide rail 22a that is the movement path of the robot 3, and the position acquisition processing is sequentially performed from one end of the arrangement toward the other end. . The transport device 2 moves the robot 3 at regular intervals by step feed at regular intervals from one end side to the other end side of the guide rail 22a (S1). The control unit 20 of the transport apparatus 2 determines whether or not the robot 3 has reached the end of the transport apparatus 2, that is, the other end side of the guide rail 22a (S2). If not reached (No in S2), the process is performed. The presence or absence of a response from the device 4 is determined (S3). Note that the control unit 20 sequentially receives information regarding the presence or absence of a response from the processing device 4 from the communication unit 31 of the robot 3. If there is a response from the processing device 4 (Yes in S3) and the response is the first time from the processing device 4 (Yes in S4), the current position of the robot 3 is stored as the position x1 (S6). If not (No in S4), the current position is stored as position x2 (S7). After step (S6) or (S7), the process returns to step (S1). Here, the position x1 is an overlapping start position (one end, position x1) of the transmission / reception angle ranges α and β that the robot 3 has further moved from the state of FIG. Further, the position x2 is a position in the range from the position x1 to near the position in the state of FIG. 3C, and finally the position where the overlapping of the transmission / reception angle ranges α and β disappears (the other end, the position x2). Become.

ステップ（Ｓ３）において処理装置４からの応答がなく（Ｓ３でＮｏ）、かつ、直前のステップ送り位置で処理装置４からの応答がなかった場合（Ｓ５でＮｏ）、処理はステップ（Ｓ１）に戻される。なお、処理装置４からの応答がない状態は、ロボット３が、１つの処理装置４から隣の処理装置４に移動している状態である。また、直前のステップ送り位置で処理装置４からの応答があった場合（Ｓ５でＹｅｓ）、位置ｘ１，ｘ２の中間位置を処理装置４の最接近位置ｘ０として記憶する（Ｓ８）。つまり、通信部４１からの応答が確認できた範囲の中間の位置が、処理装置４に最接近した場所と推定される。ステップ（Ｓ２）において、ロボット３が搬送装置２の終端、すなわちガイドレール２２ａの他端側に達したと判断された場合（Ｓ２でＹｅｓ）、位置取得処理を終了する。この時点で、各処理装置４についての位置ｘ０の情報が搬送装置２の記憶部２１に記憶されていることになる。なお、画像処理部３２による精密な授受位置の取得は、一連の位置ｘ０の取得後にまとめて順次行ってもよく、各位置ｘ０の取得ごとに行ってもよい。   If there is no response from the processing device 4 in step (S3) (No in S3) and there is no response from the processing device 4 at the previous step feed position (No in S5), the process proceeds to step (S1). Returned. The state where there is no response from the processing device 4 is a state where the robot 3 is moving from one processing device 4 to the adjacent processing device 4. When there is a response from the processing device 4 at the immediately preceding step feed position (Yes in S5), the intermediate position between the positions x1 and x2 is stored as the closest position x0 of the processing device 4 (S8). That is, the middle position in the range where the response from the communication unit 41 can be confirmed is estimated as the place closest to the processing device 4. If it is determined in step (S2) that the robot 3 has reached the end of the transfer device 2, that is, the other end of the guide rail 22a (Yes in S2), the position acquisition process is terminated. At this time, the information on the position x0 for each processing device 4 is stored in the storage unit 21 of the transport device 2. Note that the precise transmission / reception position acquisition by the image processing unit 32 may be sequentially performed after acquiring a series of positions x0, or may be performed every time each position x0 is acquired.

本実施形態の生産システム１によれば、各処理装置４の大まかな位置ｘ０を取得し、この最接近した位置ｘ０で画像処理部３２を用いるので、比較的狭いカメラの撮像範囲に、処理装置４上の認識マークなどの特徴点４２が含まれるようにすることができる。従って、処理装置４上の特徴点を探索する時間を短縮でき、ワークの授受位置を自動で効率的に取得できる。このことにより、処理装置４のロボット３を含めた搬送装置２に対する相対的な位置関係が変わっても、位置関係の変更量を容易に検出でき、搬送装置２やロボット３の処理装置４に対する教示点（基準点）を決定して、短時間でシステム運用を開始できる。すなわち、本生産システム１は、生産計画の変更に対して柔軟に対応できるフレキシブルな生産システムとなっている。なお、教示点（基準点）は、特徴点４２の位置そのものとしてもよく、これを座標変換した別の３次元空間点の位置としてもよい。   According to the production system 1 of the present embodiment, the rough position x0 of each processing apparatus 4 is acquired, and the image processing unit 32 is used at the closest position x0. 4 may include feature points 42 such as recognition marks. Therefore, the time for searching for the feature points on the processing device 4 can be shortened, and the workpiece transfer position can be automatically and efficiently acquired. Thus, even if the relative positional relationship of the processing device 4 with respect to the transport device 2 including the robot 3 changes, the change amount of the positional relationship can be easily detected, and the teaching of the transport device 2 and the robot 3 to the processing device 4 can be performed. A point (reference point) can be determined and system operation can be started in a short time. That is, the production system 1 is a flexible production system that can flexibly cope with changes in production plans. The teaching point (reference point) may be the position of the feature point 42 itself, or may be the position of another three-dimensional space point obtained by coordinate conversion.

（変形例）
図６は第１の実施形態の生産システムの変形例を示す。この生産システムにおける処理装置４の通信部４１は、指向性の広狭を調整するための調整装置５を備えており、隣接する処理装置４の間隔が狭いほど指向性が狭くなるように調整することができる。調整装置５は、通信部４１の無線通信媒体、例えば赤外線を送受信する素子に対する受発光部の開口を調整する開口調整板である。これにより開口を広げれば広い指向性（送受信角度範囲β１）となり、狭めれば狭い指向性（送受信角度範囲β２）となる。一般に、生産システムの設置面積は小さい方が好ましく、そのために処理装置４の設置間隔は可能な限り狭めることになる。こうした状況で、無線通信部４１の送受信可能エリアが広いままでは、接近して隣接する処理装置４の無線通信部４１と混信する可能性がある。そこで、調整装置５を用いて、意図的に指向性を狭めて送受信可能エリア（送受信角度範囲）を狭めることにより、混信を防止する。つまり、生産システムの設置面積は小さくすると共に、ロボット３の移動経路に沿って設置する処理装置４の設置間隔（通信部４１の送受信部の間隔）に応じて、通信部４１の送受信可能エリアを狭めることにより、近接する処理装置との混信を防止できる。 (Modification)
FIG. 6 shows a modification of the production system of the first embodiment. The communication unit 41 of the processing device 4 in this production system includes the adjusting device 5 for adjusting the wideness of directivity, and the directivity is adjusted to be narrower as the interval between the adjacent processing devices 4 is narrower. Can do. The adjusting device 5 is an aperture adjusting plate that adjusts the aperture of the light emitting / receiving unit with respect to a wireless communication medium of the communication unit 41, for example, an element that transmits and receives infrared rays. As a result, widening the opening provides a wide directivity (transmission / reception angle range β1), and narrowing the opening provides a narrow directivity (transmission / reception angle range β2). In general, it is preferable that the installation area of the production system is small. For this reason, the installation interval of the processing apparatuses 4 is reduced as much as possible. In such a situation, there is a possibility of interference with the wireless communication unit 41 of the processing device 4 that is adjacent to the wireless communication unit 41 if the transmission / reception area of the wireless communication unit 41 is large. Therefore, interference is prevented by using the adjusting device 5 to intentionally narrow the directivity and narrow the transmit / receive area (transmission / reception angle range). That is, the installation area of the production unit is reduced, and the transmission / reception possible area of the communication unit 41 is set according to the installation interval of the processing device 4 installed along the movement path of the robot 3 (interval of transmission / reception unit of the communication unit 41). By narrowing, interference with adjacent processing devices can be prevented.

（第２の実施形態）
図７（ａ）（ｂ）は第２の実施形態に係る生産システムを示す。本実施形態において、ロボット３は、図７（ａ）に示すように、処理装置４との相互の通信部３１，４１を用いて授受位置を取得する際に、その通信部３１，４１を用いて通信対象の処理装置４の種類情報を取得し、他は、第１の実施形態と同様である。この生産システムにおける各処理装置４は、専用機として機能を特化した構成を有し、その機能別の種類として、例えば、部品の供給装置、部品の組立装置、部品の加工装置、部品の検査装置などがあり、また、部品毎に部品Ａの供給装置などと区別される。相互の通信部３１，４１としてデジタルＩ／Ｏのタイプのものを使用し、双方のそれぞれの出力信号に、例えば、図７（ｂ）示すような機能を割り付け、ロボット３側からの呼びかけに対して処理装置４が自機の種類に応じて各ビットをＯＮ／ＯＦＦして出力する。これによりロボット３側から大まかな位置ｘ０の検出と共に、通信相手の処理装置４の種類（機種）情報まで取得することができる。この情報取得は、他の時点、例えば、画像処理部３２による精密な授受位置の取得の際に行ってもよい。 (Second Embodiment)
FIGS. 7A and 7B show a production system according to the second embodiment. In the present embodiment, as shown in FIG. 7A, the robot 3 uses the communication units 31 and 41 when acquiring the transfer position using the communication units 31 and 41 with the processing apparatus 4. The type information of the processing apparatus 4 to be communicated is acquired, and the others are the same as in the first embodiment. Each processing device 4 in this production system has a structure specialized in function as a dedicated machine. For example, parts supply device, component assembly device, component processing device, component inspection There is a device and the like, and each component is distinguished from a supply device for the component A. As the mutual communication units 31 and 41, those of the digital I / O type are used, and for example, a function as shown in FIG. Then, the processing device 4 turns each bit ON / OFF according to the type of the own device and outputs it. As a result, it is possible to acquire the type (model) information of the processing apparatus 4 of the communication partner as well as the rough position x0 from the robot 3 side. This information acquisition may be performed at another time, for example, when the image processing unit 32 acquires a precise delivery position.

ここで、簡単のため、例えば、図７（ｂ）に示すように、処理装置４の種類が部品Ａの供給装置、部品Ｂの供給装置、組立装置、検査装置の４種類であり、４ビットのデータのいずれか所定のビットを１とすることで処理装置４の種類を指定するものとする。同様に、処理装置４の種類を問い合わせる信号は、４ビットの第１ビットを１とする（ＯＮとする）ことで行うものとする。ロボット３が通信部３１を用いて、処理装置４に対して４ビットの出力信号によって「処理装置の種類確認」（第１ビットを１、すなわちＯＮにする）を行うと、処理装置４の通信部４１を介してこれを認識する。種類問い合わせ信号を受信した処理装置４は、その装置が「組立装置」であれば、通信部４１を用いて、第３ビット（出力信号−３）を１とした４ビット信号を送信し、ロボット３は、通信部３１を介して、処理装置４の種類が「組立装置」である旨を認識する。このようなデータ通信の方法は、ここに示した方法に限らず、適宜任意の方法を用いることができる。   Here, for the sake of simplicity, for example, as shown in FIG. 7B, there are four types of processing devices 4: a component A supply device, a component B supply device, an assembly device, and an inspection device. It is assumed that the type of the processing device 4 is specified by setting one of the predetermined bits of the data of 1 to 1. Similarly, a signal for inquiring about the type of the processing device 4 is set by setting the first bit of 4 bits to 1 (ON). When the robot 3 uses the communication unit 31 to perform “processing device type confirmation” (first bit is set to 1, that is, ON) to the processing device 4 by a 4-bit output signal, the communication of the processing device 4 This is recognized via the unit 41. If the apparatus 4 is an “assembly apparatus”, the processing apparatus 4 that has received the type inquiry signal transmits a 4-bit signal in which the third bit (output signal-3) is 1 using the communication unit 41, and the robot 3 recognizes that the type of the processing device 4 is “assembly device” via the communication unit 31. Such a data communication method is not limited to the method shown here, and any method can be used as appropriate.

本実施形態によると、ロボット３が大まかな位置ｘ０の検出を行う際に、通信相手の処理装置４の種類（機種）情報まで取得して、機能を特定することができる。つまり、ロボット３の移動経路に沿って設置された処理装置４の種類と設置順序（位置ｘ０）との情報を、自動で取得することができる。自動で取得することができるとは、処理装置４を配置換えした際に、その配置換えの情報を生産システムに対して人手によって入力する手間が省けることを意味し、これにより、生産システム１のフレキシビリティを向上することができる。   According to this embodiment, when the robot 3 detects the rough position x0, it is possible to acquire the type (model) information of the processing apparatus 4 of the communication partner and specify the function. That is, it is possible to automatically acquire information on the type of the processing device 4 installed along the movement path of the robot 3 and the installation order (position x0). The fact that it can be automatically acquired means that, when the processing device 4 is rearranged, it is possible to save time and labor for manually inputting the information on the rearrangement to the production system. Flexibility can be improved.

（第１の変形例）
図８は第２の実施形態の第１の変形例を示す。この第１の変形例の生産システム１は、取得された授受位置および種類情報を表示する表示装置６を備えるものであり、他は、第２の実施形態と同様である。表示装置６には、通信部３１，４１および画像処理部３２を用いて取得された、処理装置４ごとのワーク授受位置と、装置の種類とが、取得された順番に表示される。表示装置６の表示は、ロボット３の移動経路に沿って設置された処理装置４の順番であり、また、設置された順番に生産工程が設定されていることから、生産システム１の作業者Ｍは、表示装置６の表示を見て、実体と計画との乖離の有無や不具合などを確認できる。なお、図８には、ガイドレール２２ａの両側に処理装置４が配置された例を示している。この場合、ロボット３は、例えば、右側の処理装置４に対してワークの授受を行いつつ、矢印ｘ方向に移動し、右側の処理装置４がなくなった時点で、左側に向きを変え、左側の処理装置４に対してワークの授受を行いつつ、矢印ｘ方向とは逆向きに移動する。ロボット３の向きの変更は、搬送装置２が、例えば、ターンテーブルを用いて行ったり、ロボット３が自ら回転して行ったりすることができる。 (First modification)
FIG. 8 shows a first modification of the second embodiment. The production system 1 of the first modified example includes a display device 6 that displays the acquired delivery position and type information, and the others are the same as in the second embodiment. On the display device 6, the workpiece transfer position for each processing device 4 and the type of device acquired using the communication units 31 and 41 and the image processing unit 32 are displayed in the order of acquisition. The display on the display device 6 is the order of the processing devices 4 installed along the movement path of the robot 3, and the production process is set in the order of installation. The user can check the display of the display device 6 to confirm the presence / absence of a divergence between the entity and the plan, or a defect. FIG. 8 shows an example in which the processing devices 4 are arranged on both sides of the guide rail 22a. In this case, for example, the robot 3 moves in the direction of the arrow x while exchanging a workpiece with respect to the right processing device 4, and when the right processing device 4 disappears, the robot 3 changes its direction to the left side. The workpiece moves in the direction opposite to the direction of the arrow x while transferring the workpiece to the processing device 4. The change of the orientation of the robot 3 can be performed by the transfer device 2 using, for example, a turntable or by the robot 3 rotating by itself.

（第２の変形例）
図９は第２の実施形態の第２の変形例を示す。この第２の変形例の生産システム１は、相互の通信部３１，４１が、ロボット３と各処理装置４との間の制御用の通信に用いられるものである。処理装置４の制御用の信号は、例えば、部品投入完了の出力や作業完了の入力などである。通信部３１，４１は、デジタルＩ／Ｏのタイプのものであり、双方のそれぞれのビット化された出力信号に、図９に示すような機能を割り付け、ロボット３と処理装置４との相互の状態に応じて所定のビットをＯＮ／ＯＦＦ（１または０）とする。これにより、ロボット３と処理装置４との間の通信のワイヤレス化を実現できるので、生産計画の変更に伴う生産システム１のレイアウト変更、ロボット３や処理装置４の増設や減設、配置換えなどに柔軟に対応することができる。 (Second modification)
FIG. 9 shows a second modification of the second embodiment. In the production system 1 of the second modified example, the mutual communication units 31 and 41 are used for communication for control between the robot 3 and each processing device 4. The control signal of the processing device 4 is, for example, an output of component input completion or an input of work completion. The communication units 31 and 41 are of the digital I / O type, and the functions as shown in FIG. 9 are assigned to the respective bit output signals of both, so that the robot 3 and the processing device 4 can interact with each other. A predetermined bit is turned ON / OFF (1 or 0) according to the state. As a result, wireless communication between the robot 3 and the processing device 4 can be realized, so that the layout of the production system 1 can be changed along with the change of the production plan, the robot 3 and the processing device 4 can be increased or decreased, the rearrangement, etc. Can respond flexibly.

（第３の変形例）
図１０は第２の実施形態の第３の変形例を示す。第３の変形例の生産システム１は、ロボット３が、予め各処理装置４ごとに設定された制御プログラムＤ０を備えて処理装置４間を移動し、各処理装置４に対して制御用の通信を行うと共に制御プログラムＤ０に基づいてワークの授受を含む動作を行うものである。搬送装置２は、ロボット３を介して、通信部３１，４１および画像処理部３２を用いて取得した処理装置のデータＤ１を記憶部２１に記憶している。処理装置のデータＤ１には、各処理装置４の装置種類、その設置順序、および設置位置の情報が含まれている。ロボット３は、制御プログラムＤ０を制御部３０に備えて、搬送装置２の制御部２０からの指示に基づいて、制御プログラムＤ０に従って、処理装置４に対する動作を行う。制御プログラムＤ０は、教示点データ、例えばワーク載置台４ａに関する位置データ、動作順序、例えばワークを予め上下反転して処理装置４に渡したり受け取ったワークを回転したりする動作の順序、および処理装置４における原点と姿勢のデータなどに基づく。 (Third Modification)
FIG. 10 shows a third modification of the second embodiment. In the production system 1 of the third modified example, the robot 3 has a control program D0 set in advance for each processing device 4 and moves between the processing devices 4, and communication for control with respect to each processing device 4 is performed. And an operation including transfer of workpieces based on the control program D0. The transfer device 2 stores data D1 of the processing device acquired using the communication units 31 and 41 and the image processing unit 32 via the robot 3 in the storage unit 21. The data D1 of the processing device includes information on the device type, the installation order, and the installation position of each processing device 4. The robot 3 includes the control program D0 in the control unit 30, and performs an operation on the processing device 4 in accordance with the control program D0 based on an instruction from the control unit 20 of the transport device 2. The control program D0 includes teaching point data, for example, position data related to the workpiece mounting table 4a, an operation sequence, for example, an operation sequence for turning the workpiece upside down in advance and rotating the received workpiece, and the processing device. 4 based on origin and attitude data.

以上の構成のもとで、搬送装置２の制御部２０は、処理装置４の順番に従って、データＤ１から該当する処理装置４のデータを呼び出し、そのデータに基づいて、ロボット３を処理対象の処理装置４まで移動させ停止させた後、ロボット３に動作の実行を指示する。ロボット３は、プログラムＤ０から処理対象の処理装置４に対する制御プログラムを選択し、そのプログラムに基づいて、処理装置４に対するワークの授受等の動作を行う。ロボット３は、処理装置４における処理が終了すると、搬送装置２の制御部２０に、終了通知を行う。その後、搬送装置２の制御部２０は、再度、データＤ１からデータ呼び出しを行い、以下、全ての処理装置４に対する処理が終了するまで、例えば、データＤ１から呼び出すデータがなくなるまで、同様の処理を繰り返す。このような一連の処理が終了すると、生産システム１における全工程が一巡され、１つの製品が生産される。その後、ロボット３は、搬送装置２によって、最初の処理を行う処理装置４に戻され、次の製品の生産が開始される。   Under the above configuration, the control unit 20 of the transfer device 2 calls the data of the corresponding processing device 4 from the data D1 according to the order of the processing devices 4, and based on the data, processes the robot 3 to be processed. After moving to the apparatus 4 and stopping, the robot 3 is instructed to execute the operation. The robot 3 selects a control program for the processing device 4 to be processed from the program D0, and performs operations such as transfer of workpieces to the processing device 4 based on the program. When the processing in the processing device 4 is finished, the robot 3 notifies the control unit 20 of the transport device 2 of the end. Thereafter, the control unit 20 of the transport device 2 calls the data again from the data D1, and thereafter performs the same processing until the processing for all the processing devices 4 is completed, for example, until there is no data to be called from the data D1. repeat. When such a series of processing is completed, the entire process in the production system 1 is completed and one product is produced. Thereafter, the robot 3 is returned to the processing device 4 that performs the first processing by the transport device 2, and production of the next product is started.

この第２の変形例の生産システム１においては、ロボット３の移動経路に沿って生産計画に従って作業順に配置された処理装置４に対して、搬送装置２とロボット３とが、各処理装置４の位置と種類とを認識することによって、生産システム１を稼動させることができる。生産システム１の稼動に際し、ロボット３の各処理装置４に対する、部品を取出す、仕掛ワークを投入する／取出すなどの一連の動作の制御プログラムＤ０を予め準備してロボット３に備えておき、処理装置４をロボット３の移動経路に沿って作業順に設置しておく。すると、処理装置のデータＤ１が取得された時点で、生産システム１を稼動させるためのプログラムが自動で生成されることになる。これにより、生産計画の変更に伴うシステム変更後の立ち上がりの時間が短縮され、生産システム１のレイアウト変更、ロボット３や処理装置４の増設や減設、配置換えなどに容易かつ柔軟に対応することができる。   In the production system 1 of the second modification, the transfer device 2 and the robot 3 are connected to the processing devices 4 arranged in the work order according to the production plan along the movement path of the robot 3. The production system 1 can be operated by recognizing the position and type. When the production system 1 is operated, a control program D0 for a series of operations, such as taking out parts, loading / unloading work in progress, and the like for each processing device 4 of the robot 3 is prepared in advance and provided in the robot 3. 4 are installed along the movement path of the robot 3 in the order of work. Then, when the data D1 of the processing apparatus is acquired, a program for operating the production system 1 is automatically generated. As a result, the rise time after the system change accompanying the change of the production plan is shortened, and the layout change of the production system 1 and the addition and removal of the robot 3 and the processing device 4 and the rearrangement can be easily and flexibly handled. Can do.

なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、上述した各実施形態の構成を互いに組み合わせた構成とすることができる。ＣＣＤカメラ３２ａの配置位置は、アームの自由端側の位置に限らず、ハンド部３３の他の位置や、ハンド部３３以外のロボット３の本体側の位置としてもよい。また、特徴点４２の配置位置は、処理装置４の装置本体の所定の上面に限らず、画像処理によって処理装置４とのワークの授受位置と関連付けることができる位置であればよい。ロボット３は、１つの生産システム当たりに１台とは限らず、複数台とすることができる。複数台とする場合、各ロボット３の移動範囲と担当する処理装置を適宜に分担すればよい。なお、上記において、位置の取得との記載は、位置情報の取得との意味である。   The present invention is not limited to the above-described configuration, and various modifications can be made. For example, the configurations of the above-described embodiments can be combined with each other. The arrangement position of the CCD camera 32 a is not limited to the position on the free end side of the arm, but may be another position of the hand unit 33 or a position on the main body side of the robot 3 other than the hand unit 33. The arrangement position of the feature point 42 is not limited to a predetermined upper surface of the apparatus main body of the processing apparatus 4, and may be any position that can be associated with a workpiece transfer position with the processing apparatus 4 by image processing. The number of robots 3 is not limited to one per production system, and a plurality of robots can be used. In the case of a plurality of units, the movement range of each robot 3 and the processing apparatus in charge may be appropriately shared. In the above, the description of “acquisition of position” means “acquisition of position information”.

１ 生産システム
２ 搬送装置（搬送手段）
３ ロボット
３１ 通信部（ロボットの通信手段）
３２ 画像処理部（ロボットの画像処理手段）
４ 処理装置
４１ 通信部（処理装置の通信手段）
４２ マーク（特徴点）
６ 表示装置 1 Production system 2 Conveying device (conveying means)
3 Robot 31 Communication part (Robot communication means)
32 Image processing unit (robot image processing means)
4 processing device 41 communication unit (communication means of processing device)
42 mark (feature point)
6 Display device

Claims (6)

搬送手段によって移動するロボットがワークを把持して複数の処理装置間を順次移動すると共に処理装置に対してワークの授受を行い、各処理装置がワークに処理を行ってワークを製品にする生産システムにおいて、
前記処理装置は、指向性のある無線の通信手段を備え、
前記ロボットは、前記処理装置の通信手段との間で相互に通信する指向性のある無線の通信手段と、前記処理装置上の所定の特徴点を撮像して位置認識を行う画像処理手段とを備え、
前記ロボットは、前記相互の通信手段を用いて前記処理装置に対する位置関係を検出し、その検出の後に、前記画像処理手段を用いて前記特徴点を認識することにより当該処理装置に対する精密な位置関係を検出し、これに基づいてワークの授受位置を取得することを特徴とする生産システム。 A production system in which a robot that moves by means of conveyance grips a workpiece and sequentially moves between a plurality of processing devices, transfers workpieces to the processing devices, and each processing device processes the workpiece to make the workpiece a product. In
The processing device includes directional wireless communication means,
The robot includes a directional wireless communication unit that communicates with a communication unit of the processing device, and an image processing unit that captures a predetermined feature point on the processing device and performs position recognition. Prepared,
The robot detects the positional relationship with respect to the processing device using the mutual communication means, and recognizes the feature point using the image processing means after the detection, thereby providing a precise positional relationship with respect to the processing device. A production system characterized in that a workpiece transfer position is acquired based on the detected position. 前記各処理装置の通信手段は、隣接する処理装置の間隔が狭いほど指向性が狭いことを特徴とする請求項１に記載の生産システム。   2. The production system according to claim 1, wherein the communication unit of each processing apparatus has a smaller directivity as an interval between adjacent processing apparatuses is narrower. 前記ロボットは、前記相互の通信手段を用いて前記授受位置を取得する際に、前記通信手段を用いて通信対象の処理装置の種類情報を取得することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の生産システム。   The said robot acquires the kind information of the processing apparatus of communication object using the said communication means, when acquiring the said transmission / reception position using the said mutual communication means. As described in the production system. 前記取得された授受位置および種類情報を表示する表示装置を備えたことを特徴とする請求項３に記載の生産システム。   The production system according to claim 3, further comprising a display device that displays the acquired delivery position and type information. 前記相互の通信手段は、前記ロボットと各処理装置との間の制御用の通信に用いられることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の生産システム。   The production system according to any one of claims 1 to 4, wherein the mutual communication unit is used for communication for control between the robot and each processing apparatus. 前記ロボットは、予め各処理装置ごとに設定された制御プログラムを備えており、予め設定された工程順に前記処理装置間を移動し、各処理装置に対して前記制御用の通信を行うと共に前記制御プログラムに基づいてワークの授受を含む動作を行うことを特徴とする請求項５に記載の生産システム。   The robot includes a control program set in advance for each processing apparatus, moves between the processing apparatuses in the order of a preset process, performs communication for control with respect to each processing apparatus, and performs the control. 6. The production system according to claim 5, wherein an operation including transfer of a workpiece is performed based on a program.
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