JP2012003710A - Rear-end collision prevention support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、追突防止支援装置に関する。 The present invention relates to a rear-end collision prevention support device.
従来、車両走行時の追突防止を目的として、先行車両等が接近した場合に警報を行う警報装置が開発されている。 Conventionally, for the purpose of preventing a rear-end collision during vehicle travel, an alarm device has been developed that issues an alarm when a preceding vehicle or the like approaches.
例えば、特許文献1では、先行車両との距離を光パルスにより計測して、衝突の危険を演算して衝突警報を送出する警報装置が開示されている。この警報装置では、前方の中央領域、右領域および左領域の3つの領域について距離を計測し、これらの距離が一定の関係である場合に、自車両がカーブ走行中であると判断して衝突警報の発生を禁止している。
For example,
また、特許文献2では、先行車両と自車両との車間距離を測定し、自車速度と車間距離とから先行車両に追突しない安全車間距離を算出して、安全車間距離より車間距離の方が短くなった場合に警報を発生する警報装置が開示されている。その場合に、ギア位置やドライバの入力操作によって安全車間距離を変更することが開示されている。
Further, in
しかしながら、特許文献1に記載の警報装置においては、光パルスによる3つの領域の距離の計測によって、カーブ走行中のためハンドルを切っている場面を判定して警報の発生を禁止できるものの、先行車両への接近が、追い越し等の意図的な場面である場合に適用できない。また、追い越し検出のために操舵角センサ等を備えた場合、コストが高くなる、という問題を有していた。
However, in the alarm device described in
また、特許文献2に記載の警報装置においては、ギア位置やドライバの入力操作等により安全車間距離を変更して、警報発生のタイミングを変更することができるものの、ドライバが先行車両との衝突を制動回避する場合を前提としている。したがって、追い越し等のステアリング操作による衝突回避を意図している場合に適用することができない、という問題点を有していた。
Further, in the alarm device described in
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、先行車両との距離が接近した場合に、追い越し等のステアリング操作による衝突回避を意図している場面か否かを判断して、不要な警報の発生を抑制することができる追突防止支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is unnecessary to determine whether or not the scene is intended to avoid collision by steering operation such as overtaking when the distance from the preceding vehicle approaches. An object of the present invention is to provide a rear-end collision prevention support device capable of suppressing the occurrence of an alarm.
本発明は、自車両と先行車両との車間が所定距離以下になるタイミングで警報を行う追突防止支援装置において、上記自車両が上記所定距離以下になるまでの車両挙動を検出する車両挙動検出手段と、上記車両挙動検出手段により検出された上記車両挙動に基づいて、上記警報のタイミングを変更する警告タイミング変更手段と、を備え、上記車両挙動検出手段は、上記先行車両の接近過程における接近の変化量を上記車両挙動として検出し、上記警告タイミング変更手段は、上記接近の変化量が穏やかである場合に、上記警報のタイミングを通常時よりも遅く変更することを特徴とする。 The present invention relates to a rear-end collision prevention support device that issues a warning at a timing when the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is equal to or less than a predetermined distance. And warning timing changing means for changing the timing of the alarm based on the vehicle behavior detected by the vehicle behavior detecting means, wherein the vehicle behavior detecting means is an approach in the approaching process of the preceding vehicle. The amount of change is detected as the vehicle behavior, and the warning timing changing means changes the timing of the alarm later than the normal time when the amount of change in approach is moderate.
本発明にかかる追突防止支援装置は、自車両が所定距離以下になるまで、先行車両の接近過程における接近の変化量を車両挙動として検出し、検出された車両挙動に基づいて、接近の変化量が穏やかである場合に、警報のタイミングを、車両と先行車両との車間が所定距離以下になる通常時のタイミングよりも遅く変更して警報を行う。そのため、先行車両との距離が接近した場合に、追い越し等のステアリング操作による衝突回避を意図している場面か否かを判断して、不要な警報の発生を抑制することができるという効果を奏する。 The rear-end collision prevention support device according to the present invention detects the amount of change in approach in the approaching process of the preceding vehicle as a vehicle behavior until the host vehicle is equal to or less than a predetermined distance, and the amount of change in approach based on the detected vehicle behavior. When the vehicle is calm, the alarm timing is changed later than the normal timing when the distance between the vehicle and the preceding vehicle is equal to or less than the predetermined distance. Therefore, when the distance from the preceding vehicle approaches, it is possible to determine whether or not the scene is intended to avoid a collision by a steering operation such as overtaking, and it is possible to suppress the generation of an unnecessary alarm. .
以下に、本発明にかかる追突防止支援装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。 Embodiments of a rear-end collision prevention support apparatus according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.
[1.構成]
本実施形態の追突防止支援装置の構成について図1を参照しながら説明する。図1は、本実施形態の追突防止支援装置におけるECUの構成を示すブロック図である。
[1. Constitution]
The configuration of the rear-end collision prevention support device of the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the ECU in the rear-end collision prevention support device of the present embodiment.
図1において、符号1は車速センサであり、符号2は距離センサであり、符号3は制駆動力をコントロールすることができる車両に搭載されたECU(電子制御ユニット)であり、符号5は出力装置である。図1において、符号3aは車両挙動検出部であり、符号3bは警告タイミング変更部であり、符号3cは警告部である。
In FIG. 1,
車速センサ1は、自車両の自車速度Vs〔m/s〕を検出する。車速センサ1は、ECU3と接続されており、検出された自車速度VsはECU3に出力され、ECU3が自車速度Vsを取得する。取得された自車速度Vsは、後述する車両挙動検出部3aにおいて車両挙動を検出する際に用いられる。
The
ここで、車速センサ1は、本実施形態において、自車両の各車輪に取り付けられている車輪速センサである。そして、各車輪速センサが検出した各車輪の車輪速がECU3に出力され、ECU3により各車輪の車輪速に基づいて自車両の自車速度Vsが算出され、自車速度Vsが取得される。なお、車速センサ1は、車輪速センサに限定されるものではなく、自車両の動力源(例えば、エンジン、モータなど)が発生した動力を駆動輪に伝達する動力伝達経路上の回転体の回転数を検出するセンサにより検出された回転数や、GPSに代表される自車両の位置データを検出するセンサにより検出された位置データに基づいて自車両の自車速度Vsを算出し、自車速度Vsを取得しても良い。
Here, the
距離センサ2は、自車両と先行車両との間の相対距離である車間距離D〔m〕を検出する。距離センサ2は、ECU3と接続されており、検出された車間距離DはECU3に出力され、ECU3が車間距離Dを取得する。取得された車間距離Dは、後述する車両挙動検出部3aにおいて車両挙動を検出する際に用いられる。
The
ここで、距離センサ2は、実施の形態では、ミリ波を用いた検出方法により自車両と先行車両との相対関係を示す相対物理量である車間距離D、および相対速度Vr〔m/s〕を検出するミリ波レーダであってもよい。ミリ波レーダは、例えば自車両の前面部の中央部、例えばフロントグリル内に取り付けられている。ミリ波レーダは、自車両の前面から進行方向の所定の範囲でミリ波を出射し、自車両の進行方向に存在する対象物(例えば、先行車両)により反射したミリ波を受信する。そして、ミリ波レーダは、出射から受信までの時間を計測することによって、自車両のミリ波レーダから先行車両までの距離を算出することで車間距離Dを検出し、ECU3に出力する。また、ミリ波レーダは、ドップラー効果を用いることで、ミリ波レーダが設けられている自車両の車速Vsと自車両の進行方向に存在する先行車両の車速Vtとの速度差を算出することで相対速度Vrを検出し、ECU3に出力する。
Here, in the embodiment, the
なお、距離センサ2は、ミリ波レーダに限定されるものではなく、例えばレーザや赤外線などを用いたレーダ、CCDカメラなどの撮像装置により自車両の進行方向を撮像した画像データに基づいて車間距離Dを算出する画像認識装置などであっても良い。また、距離センサ2により相対速度Vrを検出することができない場合、ECU3は、車速センサ2により検出された車速Vsと距離センサ2により検出された車間距離Dとに基づいて相対速度Vrを算出し、取得しても良い。この場合、検出された車間距離Dおよび相対速度Vrは、ECU3において相対速度Vrを取得する際に用いられる。
The
ECU3は、制御値に基づいて追突防止支援等の車両走行制御を行う。本実施形態において、ECU3は、車両挙動検出部3a、警告タイミング変更部3b、および、警報部3cとしての機能を有する。また、本実施形態において、ECU3は、自車両と先行車両との車間が所定距離以下になるタイミング等で警報を行う機能を有する。これにより、ECU3は、車両挙動に基づいて適切なタイミングで運転者に対する警報を行うことができる。なお、ECU3のハード構成は、主に演算処理を行うCPU、自車両が所定距離以下になるまでの車両挙動、警報タイミングなどの情報の他、プログラムなどを格納するメモリ(SRAMなどのRAM、EEPROMなどのROM)、入出力インターフェースなどから構成され、既知の車両に搭載されるECUと同様であるため、詳細な説明は省略する。
The ECU 3 performs vehicle travel control such as rear-end collision prevention support based on the control value. In the present embodiment, the
車両挙動検出部3aは、自車両が所定距離以下になるまでの車両挙動を検出する。より具体的には、車両挙動検出部3aは、距離センサ2から出力される車間距離Dが所定距離以下になるまでの先行車両の接近過程における接近の変化量を車両挙動として検出する。車両挙動検出部3aにより算出される接近の変化量は、例えば、車速センサ1から出力される自車速度Vs、並びに、距離センサ2から出力される車間距離Dおよび相対速度Vr等に基づいて算出される、運転者(ドライバ)の接近感覚を考慮した変化量である。なお、車両挙動検出部3aは、更に、距離センサ2から出力される相対速度Vrの時間微分等により算出される相対加速度Apに基づいて、接近の変化量の検出を行ってもよい。
The vehicle
ここで、図2は、自車両の運転者が煽りの運転状況で先行車両と接近した場合の、接近過程の車両挙動の指標の変化を一例として示す図であり、図3は、自車両の運転者が追い越しの意図をもって先行車両と接近した場合の、接近過程の車両挙動の指標の変化を一例として示す図である。なお、横軸は、計測開始時間0から接近過程を評価する時間Tまでの時間(s)を表し、縦軸は、車両挙動の指標(例えば、人間の感覚に合ったブレーキタイミングの指標値)を表している。車両挙動検出部3aは、一例として、単位時間あたりの車両挙動の指標の変化量を積算する等により、図2に示すように変化が激しい場合には、接近の変化量を大きく、図3に示すように変化が穏やかである場合には、接近の変化量を小さく検出する。
Here, FIG. 2 is a diagram showing, as an example, a change in the vehicle behavior index in the approach process when the driver of the host vehicle approaches the preceding vehicle in a rolling driving situation, and FIG. It is a figure which shows the change of the parameter | index of the vehicle behavior of an approach process when a driver | operator approaches the preceding vehicle with the intention of overtaking as an example. The horizontal axis represents the time (s) from the
警告タイミング変更部3bは、車両挙動検出部3aにより検出された車両挙動に基づいて、警報のタイミングを変更する。より、具体的には、警告タイミング変更部3bは、車両挙動検出部3aにより車両挙動として検出された接近の変化量が穏やかである場合に、警報のタイミングを通常時よりも遅く変更する。一方、警告タイミング変更部3bは、車両挙動検出部3aにより車両挙動として検出された接近の変化量が激しい場合に、警報のタイミングを通常時よりも早く変更する。例えば、警告タイミング変更部3bは、上述の図2に示すように接近の変化量が大きい場合には、警報のタイミングを通常時よりも早く、反対に、上述の図3に示すように接近の変化量が小さい場合には、警報のタイミングを通常時よりも遅く変更する。
The warning timing changing unit 3b changes the alarm timing based on the vehicle behavior detected by the vehicle
警報部3cは、先行車両に対する追突可能性の警告を出力装置5に出力することにより、警報を行う。ここで、警報部3cは、通常時は、距離センサ2により検出された車間距離Dが所定距離以下になるタイミングで警報を行うが、警告タイミング変更部3bにより警報のタイミングが変更された場合には、当該タイミングで警報を行う。また、警報部3cは、ディスプレイ、バイブレータ、およびスピーカ等の出力装置5を介して、表示、振動、および音声等により警報を行ってもよい。
The
[2.動作]
つぎに、上述した構成のECU3で行われる警報発令処理の一例について、図4から図7を参照して説明する。図4は、本実施形態における警報発令処理の一例を示すフローチャートである。
[2. Operation]
Next, an example of an alarm issuing process performed by the
なお、本実施形態において、ECU3は、自車両が先行車両に対して所定距離以下になるまでの車両挙動を検出して車両挙動の履歴をメモリに記憶していることを前提とする。
In the present embodiment, it is assumed that the
図4に示すように、ECU3は、接近情報(自車速度Vs、車間距離D、先行車両との相対速度Vrおよび相対加速度Ap等)のセンシングを行う(ステップSA−1)。すなわち、ECU3の車両挙動検出部3aは、車速センサ1から出力される自車速度Vsを取得し、距離センサ2から出力される車間距離D、並びに、車間距離Dに基づいて算出される先行車両との相対速度Vrおよび相対加速度Apを取得する。
As shown in FIG. 4, the
そして、ECU3は、接近情報等に基づいて、車両挙動の指標(例えば、ブレーキタイミングに基づいた支援タイミングの指標)を演算し、接近過程の変化量を演算する(SA−2)。すなわち、ECU3の車両挙動検出部3aは、ステップSA−1において、車速センサ1から取得した自車速度Vsと、距離センサ2から取得した車間距離Dと相対速度Vrと相対加速度Ap等に基づいて車両挙動の指標を演算し、車両挙動の指標の変化から接近過程の変化量を演算する。ここで、車両挙動の指標として、奥行き距離知覚に対する人間の錯覚を考慮に入れた、人間の感覚に合ったブレーキタイミングの指標を用いてもよく、例えば、以下の数式1に基づいて演算してもよい。
車両挙動検出部3aは、上述の数式1に基づいて、ブレーキタイミングの指標γbrkを演算した場合、以下の数式2に基づいて、ブレーキタイミングの指標γbrkの接近過程における変化量を演算する。
そして、ECU3は、接近過程の変化量が激しいか否かを判定する(ステップSA−3)。すなわち、ECU3の警告タイミング変更部3bは、ステップSA−2において車両挙動検出部3aにより演算された接近過程の変化量が所定値よりも大きいか否かを判定する。
Then, the
そして、ECU3の警告タイミング変更部3bは、接近過程の変化量が激しいと判定した場合に(ステップSA−3、Yes)、追突防止のための支援タイミング(すなわち、警報のタイミング)を早めに設定する(ステップSA−4)。一方、ECU3の警告タイミング変更部3bは、接近過程の変化量が穏やかであると判定した場合に(ステップSA−3、No)、追突防止のための支援タイミングを遅めに設定する(ステップSA−5)。そして、ECU3の警報部3cは、警告タイミング変更部3bにより変更されたタイミングで、追突可能性の警告を出力装置5に出力することにより、警報を発生させる。
When the warning timing changing unit 3b of the
ここで、図5〜図7を参照し、支援タイミングの変更制御の一例について詳細に説明する。図5は、本実施形態による支援タイミングの変更制御を行わない場合の一例を示す図であり、図6は、自車両が他車両を追い越す場面を模式的に示した図である。 Here, an example of support timing change control will be described in detail with reference to FIGS. FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the case where the support timing change control according to the present embodiment is not performed, and FIG. 6 is a diagram schematically illustrating a scene in which the host vehicle overtakes another vehicle.
図5に示すように、例えば上述した数式1により算出されるブレーキタイミングの指標に対して、一定のトリガー値xを設定した場合(すなわち、本実施形態による支援タイミングの変更制御を行わない場合)、t1とt2の時点でトリガー値x以上となり、追突防止の支援タイミングとなる。ここで、t1の時点は、運転者が激しく先行車両に接近した場合であり、急ぎ、脇見、煽り等の運転状態であると考えられ、事故防止のため通常時(t1の時点)よりも早く警報を提供した方がよい場面である。一方、t2の時点は、運転者の制動遅れの原因以外で先行車両と接近した場合である。この時点では、図6に示すように運転者は先行車両を追い抜くため意図的に減速行動を予測しながらブレーキタイミングを遅らせてブレーキを踏まなかったのであり、運転者の運転意図と一致させるために通常時(t2の時点)よりも遅く警報を提供した方がよい場面である。
As shown in FIG. 5, for example, when a constant trigger value x is set for the index of the brake timing calculated by
このように、ブレーキタイミングに基づいた支援タイミングの適合だけでは(すなわち、一定のトリガー値xを設定するだけでは)、運転者の全ての運転意図や運転状態が予測できず、適切な追突防止の支援タイミングが提供できない場面がある。そこで、本実施の形態においては、上述の数式2等により接近過程の変化を定量化して、その接近過程の変化量に応じてトリガー値を可変に制御することにより、追突防止の支援タイミングの変更制御を行う。ここで、図7は、トリガー値の可変制御により支援タイミングの変更制御を行う一例を示す図である。横軸は、上述した数式2等により算出される接近の変化量を表し、縦軸は、上述した数式1等により算出されるブレーキタイミングの指標に対して設定するトリガー値を表す。また、グラフ中の太線は、制御タイミングを定義するラインである。
As described above, only by adapting the support timing based on the brake timing (that is, only by setting a constant trigger value x), it is impossible to predict all the driving intentions and driving states of the driver, and appropriate rear-end collision prevention is possible. There are situations where support timing cannot be provided. Therefore, in this embodiment, the change in the approach process is quantified by the above-described
図7の制御タイミングの定義ラインに示すように、本実施の形態では、接近過程の変化が穏やかで変化量が小さいほど大きなトリガー値を設定し、接近過程の変化が激しく変化量が大きいほど小さなトリガー値を設定する。例えば、上述したt1の場面では、接近過程の変化量が激しいので、小さなトリガー値2を設定することにより、追突防止のための支援タイミングを早める。一方、上述したt2の場面では、接近過程の変化量が穏やかであるので、大きなトリガー値1を設定することにより、追突防止のための支援タイミングを遅らせる。すなわち、t1の場面のように、急ぎや脇見や煽り等の運転状況で先行車両と接近した場合は、早めに警報を発生させることができる。逆に、t2の場面のように、運転者が追い越しのために意図的に制動を行わずに先行車両に接近した場合は、不要な警報の発生を抑制できる。これにより、接近過程の運転意図や運転状況に応じて適切な追突防止の支援タイミングを提供することができる。
As shown in the control timing definition line in FIG. 7, in this embodiment, a larger trigger value is set as the change in the approach process is gentle and the change amount is small, and the change is small as the change in the approach process is intense and the change amount is large. Set the trigger value. For example, since the amount of change in the approach process is severe in the above-described scene at t1, the support timing for preventing rear-end collision is advanced by setting a
[3.本実施形態のまとめ]
以上説明したように、本実施形態では、自車両と先行車両との車間が所定距離以下になるタイミングで警報を行う追突防止支援装置において、自車両が所定距離以下になるまでの車両挙動を検出し、検出された車両挙動に基づいて、警報のタイミングを変更する。これにより、車両挙動から警報すべきタイミングを判断することができ、先行車両との距離が接近した場合に、追い越し等のステアリング操作による衝突回避を意図している場面か否かを判断して、不要な警報の発生を抑制することができる。
[3. Summary of this embodiment]
As described above, in the present embodiment, in the rear-end collision prevention support device that issues a warning when the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is less than a predetermined distance, the vehicle behavior until the host vehicle is less than the predetermined distance is detected. Then, the alarm timing is changed based on the detected vehicle behavior. Thereby, it is possible to determine the timing to be alarmed from the vehicle behavior, and when the distance from the preceding vehicle approaches, determine whether or not the scene is intended to avoid collision by steering operation such as overtaking, The generation of unnecessary alarms can be suppressed.
また、本実施形態では、先行車両の接近過程における接近の変化量を車両挙動として検出し、接近の変化量が穏やかである場合に、警報のタイミングを通常時よりも遅く変更する。これにより、運転者が追い越し等のために意図的に制動を行わずに先行車両に接近した場合に、不要な警報の発生を抑制することができ、接近過程の運転意図や運転状況に応じて適切な追突防止の支援タイミングを提供することができる。すなわち、接近過程の変化量から、運転者の接近が意図的なものか偶発的なものかを判断し、意図的なものであれば不要な警告となりうるので、支援タイミングを遅めに設定することができる。 In the present embodiment, the approach change amount in the approach process of the preceding vehicle is detected as the vehicle behavior, and when the approach change amount is moderate, the alarm timing is changed later than usual. As a result, when the driver approaches the preceding vehicle without intentionally braking for overtaking, etc., it is possible to suppress the generation of unnecessary warnings, depending on the driving intention and driving situation in the approaching process. Proper collision prevention support timing can be provided. In other words, it is judged whether the approach of the driver is intentional or accidental from the amount of change in the approach process, and if it is intentional, it can be an unnecessary warning, so the support timing is set later be able to.
また、本実施形態では、さらに、接近の変化量が激しい場合に、警報のタイミングを通常時よりも早く変更する。これにより、急ぎや脇見や煽り等の運転状況で先行車両と接近した場合は、早めに警報を発生させることができ、接近過程の運転意図や運転状況に応じて適切な追突防止の支援タイミングを提供することができる。 Further, in the present embodiment, when the amount of change in approach is severe, the alarm timing is changed earlier than normal. As a result, when the vehicle approaches the preceding vehicle in a driving situation such as rushing, looking aside, or hitting it, an alarm can be issued early, and an appropriate support timing for preventing rear-end collision according to the driving intention and driving situation in the approaching process. Can be provided.
また、本実施形態では、所定の数式(数式1および数式2等)を用いるので、ECU3は、自車速度Vs,相対速度Vr,車間距離D,相対加速度Apに関する情報のみに基づき、接近過程における人間の感覚を考慮したブレーキタイミングの指標の変化の定量化を行うことができる。すなわち、同じ接近状況でも、運転者の運転状況や意思によって受容性が異なるので、接近過程の変化を定量化できる指標を導入することにより、接近の具合度に応じて支援タイミングを調整することができる。なお、相対加速度が自車両の運転者による相対速度に対する錯覚の原因となるのは、運転者による操作と関係なく変化する先行車両の加速度(特に、先行車両が減速する場合のマイナスの値の加速度)、すなわち自車両に接近する加速度のためと考えられる。そのため、上記実施形態の数式1および数式2において、「Ap」を相対加速度とする代わりに、先行車両の加速度としてもよい。
Further, in the present embodiment, since predetermined mathematical formulas (
また、本実施形態では、車速センサ1および距離センサ2(ミリセンサー等)以外の追加センサを用いることなく、接近過程の変化量等の車両挙動を検出し、適切な警報のタイミングをリアルタイムに可変させるので、コストパフォーマンス面の向上も図ることができる。すなわち、先行車両との接近過程の運転者の運転状態を検出するために、追加のセンサ(顔向き検出センサ等)を設置することも考えられるが、本実施形態では、このような追加のセンサを設ける必要がない。また、運転者の運転状態を学習する手段を備えることも考えられるが、学習時間がかかり激しい運転状況の変化に対応できない場合がある。本実施の形態では、このような学習手段を一切設けることなく、接近過程の変化量等の車両挙動を検出することができる。
Further, in the present embodiment, the vehicle behavior such as the amount of change in the approach process is detected without using an additional sensor other than the
以上のように、本発明にかかる追突防止支援装置は、自動車製造産業に有用であり、特に、運転者の運転状況や意図に応じた警報タイミングの調整を行うのに適している。また、本発明にかかる追突防止支援装置は、今後の追突警報早出し技術の普及、また、ぶつからない車の技術の開発(ドライバ支援のタイミングに関する判断等)において、重要な技術である。 As described above, the rear-end collision prevention support device according to the present invention is useful in the automobile manufacturing industry, and is particularly suitable for adjusting the alarm timing according to the driving situation and intention of the driver. Further, the rear-end collision prevention support device according to the present invention is an important technology in the spread of future rear-end collision warning early issue technology and the development of a vehicle technology that does not collide (judgment regarding timing of driver support).
1 車速センサ
2 距離センサ
3 ECU
3a 車両挙動検出部
3b 警告タイミング変更部
3c 警報部
5 出力装置
1
3a Vehicle behavior detection unit 3b Warning
Claims (1)
上記自車両が上記所定距離以下になるまでの車両挙動を検出する車両挙動検出手段と、
上記車両挙動検出手段により検出された上記車両挙動に基づいて、上記警報のタイミングを変更する警告タイミング変更手段と、
を備え、
上記車両挙動検出手段は、上記先行車両の接近過程における接近の変化量を上記車両挙動として検出し、
上記警告タイミング変更手段は、上記接近の変化量が穏やかである場合に、上記警報のタイミングを通常時よりも遅く変更する、ことを特徴とする追突防止支援装置。 In the rear-end collision prevention support device that issues a warning at a timing when the distance between the host vehicle and the preceding vehicle becomes a predetermined distance or less,
Vehicle behavior detection means for detecting vehicle behavior until the host vehicle is less than or equal to the predetermined distance;
Warning timing changing means for changing the timing of the alarm based on the vehicle behavior detected by the vehicle behavior detecting means;
With
The vehicle behavior detection means detects the amount of change in approach in the approach process of the preceding vehicle as the vehicle behavior,
The rear-end collision support device, wherein the warning timing changing means changes the timing of the warning later than normal when the amount of change in approach is moderate.
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