JP2011254669A

JP2011254669A - Carrier vehicle system

Info

Publication number: JP2011254669A
Application number: JP2010128447A
Authority: JP
Inventors: Mitsuaki Fukayama; 充章深山
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2010-06-04
Filing date: 2010-06-04
Publication date: 2011-12-15

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce contact between a feeder and a core in a carrier vehicle system that employs a noncontact electric power supply system.SOLUTION: The carrier vehicle system includes a track, a feeder 41, a plurality of feeder holders 39, a carrier vehicle, a pickup unit 59, and a guide lifting mechanism 65. The track has a branch part. The feeder 41 is disposed along the track. The feeder holder 39 is disposed with space, and a holding part 45 of the feeder holder 39 is extended in the vertical direction to support the feeder 41. The pickup unit 59 is provided in the carrier vehicle to be in close contact with the feeder 41, and has an opening 59a facing the vertical direction. At the branch part, the guide lifting mechanism 65 allows the pickup unit 59 to be separated from the feeder 41.

Description

本発明は、搬送車システム、特に、非接触給電方式により搬送車に給電する搬送車システムに関する。 The present invention relates to a transport vehicle system, and more particularly to a transport vehicle system that supplies power to a transport vehicle by a non-contact power feeding method.

従来、半導体製造工場等、塵埃の発生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するための搬送車に、非接触給電方式で電力を供給している。
以下、非接触給電方式について説明する。給電線は、軌道に沿って設けられた給電レールの給電線ホルダに保持されている。搬送車の電力受電ユニットには、断面がほぼ「Ｅ」字型したフェライト製のコアが固定されている。コアの中央の突出片にはコイルが巻かれており、２本の給電線の間に非接触で挿入されている。給電線に高周波電流を流すことで、そこに発生する磁界がコアに巻かれたコイルに作用して、その結果、コイルに誘導電流が流れる。以上のようにして、給電線から搬送車の受電ユニットに非接触で給電され、その電力がモータや制御機器で利用される（例えば、特許文献１を参照。）。 Conventionally, in a clean room where generation of dust is a problem, such as in a semiconductor manufacturing factory, electric power is supplied to a transport vehicle for transporting articles by a non-contact power feeding method.
Hereinafter, the non-contact power feeding method will be described. The feed line is held by a feed line holder of a feed rail provided along the track. A ferrite core having a substantially “E” cross section is fixed to the power receiving unit of the transport vehicle. A coil is wound around the projecting piece at the center of the core, and is inserted between the two feeders in a non-contact manner. By flowing a high-frequency current through the feeder line, the magnetic field generated there acts on the coil wound around the core, and as a result, an induced current flows through the coil. As described above, power is supplied from the power supply line to the power receiving unit of the transport vehicle in a non-contact manner, and the power is used in a motor or a control device (see, for example, Patent Document 1).

特開２００５−２０６３７１号公報JP 2005-206371 A

給電線を支持する支持部材は、給電線に沿って複数配置されている。また、コアの開口は横方向に延びているので、給電線を支持する支持部材も横方向に延びて給電線をコアの開口内に配置している。
このような支持構造では、給電線が支持部材間で下方に垂れ下がる量が大きくなっている。したがって、給電線がコアにこすれやすいという問題がある。 A plurality of support members that support the power supply line are arranged along the power supply line. Further, since the opening of the core extends in the lateral direction, the support member that supports the power supply line also extends in the horizontal direction, and the power supply line is disposed in the opening of the core.
In such a support structure, the amount by which the power supply line hangs downward between the support members is large. Therefore, there is a problem that the feed line is easily rubbed against the core.

本発明の課題は、非接触給電方式を採用した搬送車システムにおいて、給電線とコアとの接触を減らすことにある。 The subject of this invention is reducing the contact with a feeder and a core in the conveyance vehicle system which employ | adopted the non-contact electric power feeding system.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.

本発明の一見地に係る搬送車システムは、軌道と、非接触給電線と、複数の支持部材と、搬送車と、ピックアップユニットと、退避機構とを備えている。軌道は、分岐部または合流部を有する。非接触給電線は、軌道に沿って配置されている。複数の支持部材は、間隔を空けて配置され、鉛直方向に延びて非接触給電線を支持する。ピックアップユニットは、搬送車に設けられ、非接触給電線に対して近接しており鉛直方向を向いた開口を有する。退避機構は、分岐部または合流部において、非接触給電線からピックアップユニットを離れさせることができる。
このシステムでは、非接触給電線が鉛直方向に延びる支持部材によって支持されているので、非接触給電線は垂れ下がりにくくなっており、そのため非接触給電線がピックアップユニットにこすれにくい。さらに、退避機構が分岐部または合流部において、非接触給電線に対してピックアップユニットを離れさせることができるので、搬送車が軌道の分岐部または合流部を走行可能である。 A transport vehicle system according to an aspect of the present invention includes a track, a non-contact power supply line, a plurality of support members, a transport vehicle, a pickup unit, and a retracting mechanism. The track has a bifurcation or a junction. The non-contact power supply line is disposed along the track. The plurality of support members are arranged at intervals and extend in the vertical direction to support the non-contact power supply line. The pickup unit is provided in the transport vehicle and has an opening that is close to the non-contact power supply line and faces in the vertical direction. The retracting mechanism can separate the pickup unit from the non-contact power supply line at the branching part or the joining part.
In this system, since the non-contact power supply line is supported by the support member extending in the vertical direction, the non-contact power supply line is unlikely to hang down, and therefore the non-contact power supply line is not easily rubbed against the pickup unit. Furthermore, since the retracting mechanism can separate the pickup unit from the non-contact power supply line at the branching part or the joining part, the transport vehicle can travel on the branching part or the joining part of the track.

軌道は、搬送車が走行する走行レールと、走行レールから鉛直方向に離れた位置に配置されたガイドレールとを有してもよい。その場合、搬送車は、ガイドレールに対して進出および退避可能な分岐ガイドローラをさらに有している。支持部材は、鉛直方向においてガイドレール側に配置されている。
ここでは、支持部材がガイドレールと鉛直方向の同じ側に配置されているので、ピックアップユニットを非接触給電線から離す向きと、分岐ガイドローラをガイドレールから離す向きを同じにすることができる。これにより、全体の構成が簡単になる。 The track may include a travel rail on which the transport vehicle travels and a guide rail disposed at a position away from the travel rail in the vertical direction. In this case, the transport vehicle further includes a branch guide roller that can advance and retreat with respect to the guide rail. The support member is disposed on the guide rail side in the vertical direction.
Here, since the support member is arranged on the same side in the vertical direction as the guide rail, the direction in which the pickup unit is separated from the non-contact power supply line and the direction in which the branch guide roller is separated from the guide rail can be made the same. This simplifies the overall configuration.

ピックアップユニットと分岐ガイドローラは同時に移動可能なように一体的に連結されており、退避機構は、ピックアップユニットおよび分岐ガイドローラを同時に移動させてもよい。したがって、分岐ガイドローラを駆動するための特別な機構が不要になる。 The pickup unit and the branch guide roller are integrally connected so as to be movable at the same time, and the retracting mechanism may move the pickup unit and the branch guide roller at the same time. Therefore, a special mechanism for driving the branch guide roller is not necessary.

本発明に係る搬送車システムでは、非接触給電線が鉛直方向に延びる支持部材によって支持されているので、非接触給電線は支持部材から垂れ下がりにくくなっており、そのため非接触給電線がピックアップユニットにこすれにくい。 In the transport vehicle system according to the present invention, since the non-contact power supply line is supported by the support member extending in the vertical direction, the non-contact power supply line is unlikely to hang down from the support member. Hard to rub.

本発明の一実施形態としての搬送車システムの軌道および搬送車の模式的断面図。1 is a schematic cross-sectional view of a track of a transport vehicle system and a transport vehicle as one embodiment of the present invention. 搬送車システムの軌道および搬送車の模式的断面図。The track of a conveyance vehicle system, and a typical sectional view of a conveyance vehicle. 受電部および分岐ガイドローラの第１位置を示す模式図。The schematic diagram which shows the 1st position of a receiving part and a branch guide roller. 受電部および分岐ガイドローラの第２位置を示す模式図。The schematic diagram which shows the 2nd position of a receiving part and a branch guide roller. 受電部および分岐ガイドローラの第３位置を示す模式図。The schematic diagram which shows the 3rd position of a receiving part and a branch guide roller. 搬送車の制御構成を示すブロック図。The block diagram which shows the control structure of a conveyance vehicle. 分岐位置における分岐ガイドローラの位置制御を示すフローチャート。The flowchart which shows the position control of the branch guide roller in a branch position.

（１）搬送車システム
図１および図２を用いて、本発明の一実施形態としての搬送車システムについて説明する。図１は、本発明の一実施形態としての搬送車システムの軌道および搬送車の模式的断面図である。図２は、搬送車システムの軌道および搬送車の模式的断面図である。 (1) Carrier Vehicle System A carrier vehicle system as an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a schematic cross-sectional view of a track of a transport vehicle system and a transport vehicle as an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic cross-sectional view of the track of the transport vehicle system and the transport vehicle.

搬送車システム１は、物品Ｗを搬送するためのシステムであり、軌道３と、軌道３上を走行する搬送車５と有している。この実施形態では、軌道３は工場の床面６に設置されており、さらに、軌道３の周囲はクリーンルームになっている。なお、軌道３は天井から吊り下げられていてもよい。 The transport vehicle system 1 is a system for transporting an article W, and includes a track 3 and a transport vehicle 5 that travels on the track 3. In this embodiment, the track 3 is installed on the floor 6 of the factory, and the periphery of the track 3 is a clean room. The track 3 may be suspended from the ceiling.

（２）軌道
軌道３の構造を説明する。軌道３は、図１に示すように、走行レール７とガイドレール９とから構成されている。なお、図１において、左右方向が軌道３の延長方向に直交する方向であり、以下、Ｘ方向という。
（２−１）走行レール
走行レール７は、搬送車５が走行を行うレールであり、左右一対の第１走行レール１１および第２走行レール１３から構成されている。走行レール７に沿って、複数種類の被検出部が設けられている。被検出部は、例えば、反射テープ、鉄板、バーコードである。 (2) Track The structure of track 3 will be described. As shown in FIG. 1, the track 3 includes a traveling rail 7 and a guide rail 9. In FIG. 1, the left-right direction is a direction orthogonal to the extending direction of the track 3, and is hereinafter referred to as the X direction.
(2-1) Traveling Rail The traveling rail 7 is a rail on which the transport vehicle 5 travels, and includes a pair of left and right first traveling rails 11 and second traveling rails 13. A plurality of types of detected portions are provided along the traveling rail 7. The detected part is, for example, a reflective tape, an iron plate, or a barcode.

（２−２）ガイドレール
ガイドレール９は、搬送車５を走行レール７に沿ってガイドするためのレールであり、第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７を有している。第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７は、第１走行レール１１および第２走行レール１３と平行に延びており、さらに第１走行レール１１および第２走行レール１３から鉛直方向に離れてつまり上方に配置されている。この実施形態では、第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７は、第１走行レール１１および第２走行レール１３に対して、Ｘ方向の位置も一致している。 (2-2) Guide Rail The guide rail 9 is a rail for guiding the transport vehicle 5 along the traveling rail 7, and includes a first guide rail 15 and a second guide rail 17. The first guide rail 15 and the second guide rail 17 extend in parallel with the first travel rail 11 and the second travel rail 13, and further away from the first travel rail 11 and the second travel rail 13 in the vertical direction. It is arranged above. In this embodiment, the positions of the first guide rail 15 and the second guide rail 17 in the X direction coincide with the first traveling rail 11 and the second traveling rail 13.

第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７は鉛直方向に所定の幅を有しており、Ｘ方向内側を向く第１ガイド面１５ａおよび１７ａと、Ｘ方向外側を向く第２ガイド面１５ｂおよび１７ｂとを有している。 The first guide rail 15 and the second guide rail 17 have a predetermined width in the vertical direction, the first guide surfaces 15a and 17a facing the inner side in the X direction, and the second guide surfaces 15b and 17b facing the outer side in the X direction. And have.

第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７を支持する機構として、一対の第１支持機構１９と第２支持機構２１がそれぞれ設けられている。第１支持機構１９および第２支持機構２１は、支柱２３と、横延長部材２５と、第１支持部材２７とを有している。支柱２３、横延長部材２５、および第１支持部材２７からなるセットは、軌道３の延びる方向に複数配置されている。支柱２３は、第１ガイドレール１５の外側に設けられ、床面６から上方に延びている。横延長部材２５は、支柱２３の上端からＸ方向内側に向かって第１走行レール１１の上方まで延びている。第１支持部材２７は、横延長部材２５の内側端から下方に延びており、第１ガイドレール１５または第２ガイドレール１７を支持している。以上により、第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７は、床面６から所定の高さに維持されている。 As a mechanism for supporting the first guide rail 15 and the second guide rail 17, a pair of a first support mechanism 19 and a second support mechanism 21 are provided. The first support mechanism 19 and the second support mechanism 21 have a support column 23, a laterally extending member 25, and a first support member 27. A plurality of sets each including the column 23, the laterally extending member 25, and the first support member 27 are arranged in the extending direction of the track 3. The support column 23 is provided outside the first guide rail 15 and extends upward from the floor surface 6. The laterally extending member 25 extends from the upper end of the support 23 to the upper side of the first traveling rail 11 inward in the X direction. The first support member 27 extends downward from the inner end of the laterally extending member 25 and supports the first guide rail 15 or the second guide rail 17. As described above, the first guide rail 15 and the second guide rail 17 are maintained at a predetermined height from the floor surface 6.

（３）非接触給電部
第１支持機構１９および第２支持機構２１には、非接触給電部３１が設けられている。非接触給電部３１は、搬送車５に給電を行うための機構であり、第１給電部３３と、第２給電部３５とを有している。第１給電部３３および第２給電部３５は、第２支持部材３７と、給電線ホルダ３９と、給電線４１とを有している。なお、図１において、第１給電部３３はＸ方向左側に設けられており、第２給電部３５はＸ方向右側に設けられている。 (3) Non-contact power supply unit The first support mechanism 19 and the second support mechanism 21 are provided with a non-contact power supply unit 31. The non-contact power supply unit 31 is a mechanism for supplying power to the transport vehicle 5 and includes a first power supply unit 33 and a second power supply unit 35. The first power supply unit 33 and the second power supply unit 35 include a second support member 37, a power supply line holder 39, and a power supply line 41. In FIG. 1, the first power feeding unit 33 is provided on the left side in the X direction, and the second power feeding unit 35 is provided on the right side in the X direction.

給電線４１は、軌道３に沿って延びている。第２支持部材３７および給電線ホルダ３９は、給電線４１に沿って複数箇所に配置され、給電線４１を支持している。
第２支持部材３７は、横延長部材２５のＸ方向中間付近から下方に延びており、給電線ホルダ３９を支持している。 The power supply line 41 extends along the track 3. The second support member 37 and the power supply line holder 39 are arranged at a plurality of locations along the power supply line 41 and support the power supply line 41.
The second support member 37 extends downward from near the middle in the X direction of the laterally extending member 25 and supports the feeder line holder 39.

給電線ホルダ３９は、連結部４３と、２本の保持部４５とを有している。受電部５７はＸ方向に延びており、２本の保持部４５は連結部４３の両端から下方に延びている。２本の保持部４５は下端において給電線４１を保持している。このようにして、給電線４１は給電線ホルダ３９によって上下方向に支持されている。つまり、２本の保持部４５に給電線４１の荷重が作用する方向は保持部４５の延びる方向と同じであるので、保持部４５がたわみ変形しにくい。したがって、支持部材が横方向方向に延びて給電線を支持する従来の構造に比べて、本実施形態では給電線４１の垂れ下がり量が減っている。
給電線４１の一端には、電力供給装置（図示せず）が設けられている。電力供給装置は、給電線４１に高周波電力を供給する。 The power supply line holder 39 includes a connecting portion 43 and two holding portions 45. The power receiving portion 57 extends in the X direction, and the two holding portions 45 extend downward from both ends of the connecting portion 43. The two holding portions 45 hold the power supply line 41 at the lower ends. In this way, the feed line 41 is supported in the vertical direction by the feed line holder 39. That is, since the direction in which the load of the power supply line 41 acts on the two holding portions 45 is the same as the direction in which the holding portion 45 extends, the holding portion 45 is not easily bent and deformed. Therefore, compared to the conventional structure in which the support member extends in the lateral direction and supports the power supply line, the amount of sag of the power supply line 41 is reduced in this embodiment.
A power supply device (not shown) is provided at one end of the power supply line 41. The power supply device supplies high-frequency power to the feeder line 41.

以上述べた構造において、給電線ホルダ３９および給電線４１は、第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７のＸ方向外側に配置されている。また、この実施形態では、給電線ホルダ３９および給電線４１の上下方向位置は、第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７の上下方向位置と一致している。 In the structure described above, the feeder line holder 39 and the feeder line 41 are disposed outside the first guide rail 15 and the second guide rail 17 in the X direction. In this embodiment, the vertical positions of the feeder line holder 39 and the feeder line 41 coincide with the vertical positions of the first guide rail 15 and the second guide rail 17.

（４）搬送車
搬送車５は、物品Ｗを搬送するための無人走行車である。物品Ｗは、例えば、液晶基板を入れたカセットのような重量部品である。搬送車５は、図１に示すように、主に、搬送車本体４９と、一対の車輪５１と、移載装置５３と、ガイド機構５５と、受電部５７とを有している。 (4) Transport vehicle The transport vehicle 5 is an unmanned traveling vehicle for transporting the article W. The article W is a heavy component such as a cassette containing a liquid crystal substrate, for example. As shown in FIG. 1, the transport vehicle 5 mainly includes a transport vehicle main body 49, a pair of wheels 51, a transfer device 53, a guide mechanism 55, and a power receiving unit 57.

（４−１）搬送車本体
搬送車本体４９は、箱形形状であり、後述するように内部に各種装置を有している。
車輪５１は、搬送車本体４９のＸの両側面下部に配置されており、第１走行レール１１および第２走行レール１３の上に置かれている。車輪５１は、走行モータ８９（図６）およびロータリエンコーダ９１（図６）に接続されている。走行モータ８９は車輪５１を駆動可能である。ロータリエンコーダ９１は車輪５１の回転数を検出可能である。
移載装置５３は、搬送車本体４９の上面に配置されており、物品Ｗを載置するとともに、物品Ｗをステーション（図示せず）との間で移載するための装置である。移載装置５３としては、スライドフォーク、各種コンベア、スカラーアームが用いられる。 (4-1) Transport Vehicle Main Body The transport vehicle main body 49 has a box shape and has various devices inside as will be described later.
The wheels 51 are disposed at lower portions of both side surfaces of the transport vehicle body 49 and are placed on the first travel rail 11 and the second travel rail 13. The wheels 51 are connected to a travel motor 89 (FIG. 6) and a rotary encoder 91 (FIG. 6). The travel motor 89 can drive the wheels 51. The rotary encoder 91 can detect the rotation speed of the wheel 51.
The transfer device 53 is disposed on the upper surface of the transport vehicle main body 49, and is a device for mounting the article W and transferring the article W to and from a station (not shown). As the transfer device 53, a slide fork, various conveyors, and a scalar arm are used.

（４−２）ガイド機構
ガイド機構５５は、搬送車５が軌道３に沿って走行するようにガイドするための機構であり、主に、二対の固定ガイドローラ６１と、一対の分岐ガイドローラ６３と、一対のガイド昇降機構６５とを有している。二対の固定ガイドローラ６１は、図２に示すように、搬送車本体４９の上端で前後両側に一対ずつ配置されている。各対の固定ガイドローラ６１は、Ｘ方向両側に離れて配置されている。固定ガイドローラ６１は、鉛直方向に延びる軸中心回転可能な部材であり、第１ガイドレール１５の第１ガイド面１５ａおよび第２ガイドレール１７の第１ガイド面１７ａに常に当接または近接している。 (4-2) Guide Mechanism The guide mechanism 55 is a mechanism for guiding the transport vehicle 5 so as to travel along the track 3, and mainly includes two pairs of fixed guide rollers 61 and a pair of branch guide rollers. 63 and a pair of guide raising / lowering mechanisms 65. As shown in FIG. 2, the two pairs of fixed guide rollers 61 are arranged in pairs on the front and rear sides at the upper end of the transport vehicle body 49. Each pair of fixed guide rollers 61 is arranged on both sides in the X direction. The fixed guide roller 61 is a member that can rotate about the axis extending in the vertical direction, and is always in contact with or close to the first guide surface 15 a of the first guide rail 15 and the first guide surface 17 a of the second guide rail 17. Yes.

一対の分岐ガイドローラ６３は、搬送車本体４９の上端でかつＸ方向両側に配置されている。さらに、一対の分岐ガイドローラ６３は、鉛直方向に延びる軸中心回転可能な部材である。分岐ガイドローラ６３は、第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂおよび第２ガイドレール１７の第２ガイド面１７ｂに当接または近接する第１位置（図３）と、第１位置から下方にある第２位置（図４）および第３位置（図５）とで移動可能である。分岐ガイドローラ６３の具体的な位置については後述する。 The pair of branch guide rollers 63 is disposed on the upper end of the transport vehicle body 49 and on both sides in the X direction. Further, the pair of branch guide rollers 63 is a member that is rotatable about the axis extending in the vertical direction. The branch guide roller 63 has a first position (FIG. 3) in contact with or close to the second guide surface 15b of the first guide rail 15 and the second guide surface 17b of the second guide rail 17, and downward from the first position. It can move between a second position (FIG. 4) and a third position (FIG. 5). The specific position of the branch guide roller 63 will be described later.

一対のガイド昇降機構６５は、第３支持部材６７と、ガイド駆動部６９（図６）とを有している。第３支持部材６７は、搬送車本体４９の上部のＸ方向両端に設けられている。第３支持部材６７は、Ｘ方向に水平に延びる部材であり、分岐ガイドローラ６３を支持している。第３支持部材６７は、一端が搬送車本体４９内に挿入され、所定範囲内で上下方向に移動可能に支持されている。 The pair of guide lifting mechanisms 65 includes a third support member 67 and a guide driving unit 69 (FIG. 6). The third support members 67 are provided at both ends in the X direction on the upper portion of the transport vehicle main body 49. The third support member 67 is a member that extends horizontally in the X direction, and supports the branch guide roller 63. One end of the third support member 67 is inserted into the transport vehicle body 49 and is supported so as to be movable in the vertical direction within a predetermined range.

ガイド駆動部６９は、Ｘ方向両側の第３支持部材６７にそれぞれ対応して、第１ガイド駆動部６９ａおよび第２ガイド駆動部６９ｂを有している。第１ガイド駆動部６９ａおよび第２ガイド駆動部６９ｂは、例えば、電動シリンダとシャフトとからなり、一対の第３支持部材６７を別個独立して上下方向に移動させることができる。別の実施例として、一対の第３支持部材同士が、対称的に連動するように連結されてもよい。その場合は１つの動力源で一対の部材を駆動可能である。 The guide drive unit 69 includes a first guide drive unit 69a and a second guide drive unit 69b corresponding to the third support members 67 on both sides in the X direction. The first guide driving unit 69a and the second guide driving unit 69b include, for example, an electric cylinder and a shaft, and can independently move the pair of third support members 67 in the vertical direction. As another example, the pair of third support members may be coupled so as to be symmetrically interlocked. In that case, a pair of members can be driven by one power source.

（４−３）受電部
受電部５７は、非接触給電部３１から電力を得るための一対のピックアップユニット５９を有している。一対のピックアップユニット５９は、第３支持部材６７のＸ方向外側に配置されており、給電線ホルダ３９および給電線４１に対応する位置に配置されている。各ピックアップユニット５９は、断面が略Ｅ字型をしたフェライト製のコア６０と、コア６０に巻かれたピックアップコイル６２とを有している。具体的には、コア６０は、連結部７３と、第１〜第３突起７５，７７，７９とを有している。連結部７３は、第３支持部材６７の上面に固定されており、Ｘ方向に所定の長さを有している。第１〜第３突起７５，７７，７９は、所定の開口５９ａを介してＸ方向に並んでおり、連結部７３から上方に向かって延びている。ピックアップコイル６２は、第２突起７７に巻かれている。給電線ホルダ３９に保持された一対の給電線４１が、第１突起７５と第２突起７７の間の開口５９ａと、第２突起７７と第３突起７９の間の開口５９ａとの中にそれぞれ配置されている。給電線４１に高周波電流を流すことによって発生する磁界がピックアップコイル６２に作用して、ピックアップコイル６２に誘導電流が発生する。このようにして、給電線４１からピックアップユニット５９に非接触で電力を供給し、走行モータ８９を駆動したり、制御機器に電力を供給したりする。このように非接触給電部３１と搬送車５の受電部５７とによって、非接触給電機構８２が構成されている。 (4-3) Power Receiving Unit The power receiving unit 57 has a pair of pickup units 59 for obtaining power from the non-contact power feeding unit 31. The pair of pickup units 59 are disposed outside the third support member 67 in the X direction, and are disposed at positions corresponding to the power supply line holder 39 and the power supply line 41. Each pickup unit 59 includes a ferrite core 60 having a substantially E-shaped cross section, and a pickup coil 62 wound around the core 60. Specifically, the core 60 includes a connecting portion 73 and first to third protrusions 75, 77, and 79. The connecting portion 73 is fixed to the upper surface of the third support member 67 and has a predetermined length in the X direction. The first to third protrusions 75, 77 and 79 are arranged in the X direction via a predetermined opening 59 a and extend upward from the connecting portion 73. The pickup coil 62 is wound around the second protrusion 77. A pair of power supply lines 41 held by the power supply line holder 39 are respectively formed in an opening 59a between the first protrusion 75 and the second protrusion 77 and an opening 59a between the second protrusion 77 and the third protrusion 79. Has been placed. A magnetic field generated by flowing a high-frequency current through the feeder line 41 acts on the pickup coil 62, and an induced current is generated in the pickup coil 62. In this way, electric power is supplied from the power supply line 41 to the pickup unit 59 in a non-contact manner to drive the traveling motor 89 or supply electric power to the control device. As described above, the non-contact power feeding mechanism 82 is configured by the non-contact power feeding unit 31 and the power receiving unit 57 of the transport vehicle 5.

（５）制御構成
図６を用いて、搬送車５の制御構成を説明する。図６は、搬送車の制御構成を示すブロック図である。 (5) Control Configuration The control configuration of the transport vehicle 5 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a block diagram showing a control configuration of the transport vehicle.

搬送車５は、制御部８１を有している。制御部８１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。制御部８１は、走行制御部８３と、ガイド制御部８５と、移載制御部８７とを有している。走行制御部８３は、走行モータ８９に駆動信号を送信する。ガイド制御部８５は、第１ガイド駆動部６９ａおよび第２ガイド駆動部６９ｂに駆動信号を送信できる。移載制御部８７は、移載装置５３に駆動信号を送信できる。
制御部８１は、図示していないが、上位のコントローラとの送受信手段を有しており、それによりコントローラから搬送指令を受信するとともに、コントローラに対して搬送結果および現在位置を報告する。 The transport vehicle 5 has a control unit 81. The control unit 81 is a computer that includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like and executes a program. The control unit 81 includes a travel control unit 83, a guide control unit 85, and a transfer control unit 87. The travel control unit 83 transmits a drive signal to the travel motor 89. The guide control unit 85 can transmit a drive signal to the first guide drive unit 69a and the second guide drive unit 69b. The transfer control unit 87 can transmit a drive signal to the transfer device 53.
Although not shown, the control unit 81 has transmission / reception means with a host controller, thereby receiving a conveyance command from the controller and reporting the conveyance result and the current position to the controller.

さらに、制御部８１には、ロータリエンコーダ９１、磁気センサ９３が接続されている。 Further, a rotary encoder 91 and a magnetic sensor 93 are connected to the control unit 81.

走行制御部８３内には、ルートマップが記憶されている。搬送車５は、このルートマップ上の現在位置の座標と、目的位置の座標との差から走行距離を算出し、これによって走行速度のパターンを発生させる。
ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。 A route map is stored in the travel control unit 83. The transport vehicle 5 calculates a travel distance from the difference between the coordinates of the current position on the route map and the coordinates of the target position, thereby generating a travel speed pattern.
The route map is a map that describes the arrangement of the travel route, the position of the origin, the reference position based on the origin, and the coordinates of the transfer position. The coordinates are obtained by converting the travel distance from the origin into the number of output pulses of the encoder of the transport vehicle.

（６）受電部および分岐ガイドローラの位置変更
図３〜図５を用いて、受電部５７および分岐ガイドローラ６３の位置変更について説明する。図３〜図５は、受電部および分岐ガイドローラの各位置を示す模式図である。 (6) Position Change of Power Receiving Unit and Branch Guide Roller The position change of the power receiving unit 57 and the branch guide roller 63 will be described with reference to FIGS. 3 to 5 are schematic diagrams illustrating positions of the power reception unit and the branch guide roller.

（６−１）第１位置
図３では、ガイド駆動部６９によって、受電部５７および分岐ガイドローラ６３は最も高い位置に移動している。そのため、一対の給電線４１はピックアップユニット５９の開口５９ａ内で奥側に位置しており、ピックアップコイル６２は受電可能になっているまた、分岐ガイドローラ６３は、第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂに接触している。 (6-1) First Position In FIG. 3, the power receiving unit 57 and the branch guide roller 63 are moved to the highest position by the guide driving unit 69. For this reason, the pair of power supply lines 41 are located on the back side in the opening 59 a of the pickup unit 59, and the pickup coil 62 can receive power. The branch guide roller 63 is also connected to the second guide rail 15 in the second direction. It is in contact with the guide surface 15b.

（６−２）第２位置
図４では、ガイド駆動部６９によって、受電部５７および分岐ガイドローラ６３は上下方向の中間の位置に移動している。そのため、一対の給電線４１はピックアップユニット５９の開口５９ａ内で手前側に位置しており、ピックアップコイル６２は受電可能になっている。また、分岐ガイドローラ６３は、第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂから下方に外れている。 (6-2) Second Position In FIG. 4, the power receiving unit 57 and the branch guide roller 63 are moved to an intermediate position in the vertical direction by the guide driving unit 69. Therefore, the pair of power supply lines 41 are positioned on the near side in the opening 59a of the pickup unit 59, and the pickup coil 62 can receive power. Further, the branch guide roller 63 is detached downward from the second guide surface 15 b of the first guide rail 15.

（６−３）第３位置
図５では、ガイド駆動部６９によって、受電部５７および分岐ガイドローラ６３は最も低い位置に移動している。そのため、一対の給電線４１はピックアップユニット５９の開口５９ａから上方に外れた位置にあり、そのためピックアップコイル６２は受電不能になっている。また、分岐ガイドローラ６３は、第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂから下方に外れている。 (6-3) Third Position In FIG. 5, the power receiving unit 57 and the branch guide roller 63 are moved to the lowest position by the guide driving unit 69. For this reason, the pair of power supply lines 41 is located at a position deviated upward from the opening 59a of the pickup unit 59, so that the pickup coil 62 cannot receive power. Further, the branch guide roller 63 is detached downward from the second guide surface 15 b of the first guide rail 15.

（７）分岐部
図２を用いて、搬送車システム１における軌道３のレイアウトについて説明する。 (7) Branching portion The layout of the track 3 in the transport vehicle system 1 will be described with reference to FIG.

図２では、軌道３からなる走行路は、第１直線部１０１と、分岐部１０３と、分岐部１０３から右側に曲がる曲線部１０５と、分岐部１０３からそのまま直線状に延びる第２直線部１０７とを有している。搬送車５は、第１直線部１０１から分岐部１０３を通って、曲線部１０５または第２直線部１０７に進入する。 In FIG. 2, the travel path composed of the track 3 includes a first straight portion 101, a branch portion 103, a curved portion 105 that turns to the right from the branch portion 103, and a second straight portion 107 that extends straight from the branch portion 103. And have. The transport vehicle 5 enters the curved portion 105 or the second straight portion 107 from the first straight portion 101 through the branch portion 103.

第１走行レール１１と第２走行レール１３は、曲線部１０５と第２直線部１０７の両方に分かれて延びている。 The first traveling rail 11 and the second traveling rail 13 are divided into both a curved portion 105 and a second straight portion 107 and extend.

第１直線部１０１から曲線部１０５にかけて（つまり、分岐部１０３において）、第２ガイドレール１７は連続して形成されているが、第１ガイドレール１５は一部が途切れている。第１直線部１０１から第２直線部１０７にかけて（つまり、分岐部１０３において）、第１ガイドレール１５は連続して形成されているが、第２ガイドレール１７は一部が途切れている。
第１直線部１０１から曲線部１０５にかけて（つまり、分岐部１０３において）、第２走行レール１３側の給電線４１は連続して形成されているが、第１走行レール１３側の給電線４１は一部が途切れている。第１直線部１０１から第２直線部１０７にかけて（つまり、分岐部１０３において）、第１走行レール１１側の給電線４１は連続して形成されているが、第２走行レール１３側の給電線４１は一部が途切れている。 The second guide rail 17 is continuously formed from the first straight portion 101 to the curved portion 105 (that is, at the branch portion 103), but a part of the first guide rail 15 is interrupted. The first guide rail 15 is formed continuously from the first straight portion 101 to the second straight portion 107 (that is, at the branch portion 103), but the second guide rail 17 is partially interrupted.
From the first straight portion 101 to the curved portion 105 (that is, at the branch portion 103), the power supply line 41 on the second traveling rail 13 side is continuously formed, but the power supply line 41 on the first traveling rail 13 side is Some are interrupted. From the first straight line portion 101 to the second straight line portion 107 (that is, at the branching portion 103), the feed line 41 on the first travel rail 11 side is continuously formed, but the feed line on the second travel rail 13 side. 41 is partly interrupted.

図２において、第１走行レール１１のＸ方向内側の複数箇所に、磁気マーカ８０が設けられている。磁気マーカ８０は、第１直線部１０１において分岐部１０３に入る前、第２直線部１０７において分岐部１０３から出たところ、曲線部１０５において分岐部１０３から出たところに設置されている。 In FIG. 2, magnetic markers 80 are provided at a plurality of locations inside the first traveling rail 11 in the X direction. The magnetic marker 80 is placed at the second straight line portion 107 from the branch portion 103 and at the curved line portion 105 at the branch portion 103 before entering the branch portion 103 at the first straight portion 101.

（８）分岐路通過時の制御動作
図７を用いて、分岐部１０３における搬送車５の制御動作を説明する。図７は、分岐動作分岐位置におけるガイドローラの位置制御を示すフローチャートである。なお、以下の説明では、搬送車５が第１直線部１０１から分岐部１０３を通って第２直線部１０７に進入する動作を説明する。 (8) Control operation at the time of passing through the branch path The control operation of the transport vehicle 5 in the branch section 103 will be described using FIG. FIG. 7 is a flowchart showing the position control of the guide roller at the branch operation branch position. In the following description, an operation in which the transport vehicle 5 enters the second straight portion 107 from the first straight portion 101 through the branch portion 103 will be described.

ステップＳ１では、第１直線部１０１を走行する搬送車５が分岐部１０３の手前の位置に到達するのを待つ。この判断のために、走行制御部８３は、磁気センサ９３（図１および図６）からの検出結果ならびにロータリエンコーダ９１からの検出結果を利用する。
なお、通常走行時には、図４に示すように、Ｘ方向両側の受電部５７および分岐ガイドローラ６３は第２位置に配置されている。したがって、分岐ガイドローラ６３は第１ガイドレール１５に接触していない。また、給電線４１は、ピックアップユニット５９の開口５９ａ内に挿入されており給電が可能になっている。 In step S <b> 1, it waits for the transport vehicle 5 traveling on the first straight portion 101 to reach a position in front of the branch portion 103. For this determination, the traveling control unit 83 uses the detection result from the magnetic sensor 93 (FIGS. 1 and 6) and the detection result from the rotary encoder 91.
During normal traveling, as shown in FIG. 4, the power receiving portions 57 and the branch guide rollers 63 on both sides in the X direction are disposed at the second position. Therefore, the branch guide roller 63 is not in contact with the first guide rail 15. The power supply line 41 is inserted into the opening 59a of the pickup unit 59 so that power can be supplied.

ステップＳ２では、ガイド制御部８５が第１ガイド駆動部６９ａに駆動信号を送信して、第１ガイド駆動部６９ａがＸ方向左側の第３支持部材６７、分岐ガイドローラ６３および受電部５７を上方に移動させる。つまり、図４の状態から図３の状態に移行して、Ｘ方向左側の分岐ガイドローラ６３が第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂに接触する状態になる。さらに、ガイド制御部８５が第２ガイド駆動部６９ｂに駆動信号を送信して、第２ガイド駆動部６９ｂがＸ方向右側の第３支持部材６７、分岐ガイドローラ６３および受電部５７を下方に移動させる。つまり、図４の状態から図５の状態に移行して（なお、正しくは図４および図５はＸ方向右側の第３支持部材６７，分岐ガイドローラ６３および受電部５７ではないが、ここでは説明のために図４および図５を用いている）、Ｘ方向右側のピックアップユニット５９が、第１直線部１０５におけるＸ方向右側の給電線４１から外れて給電不能な位置まで移動する。 In step S2, the guide control unit 85 transmits a drive signal to the first guide drive unit 69a, and the first guide drive unit 69a moves the third support member 67, the branch guide roller 63, and the power reception unit 57 on the left side in the X direction upward. Move to. That is, the state of FIG. 4 shifts to the state of FIG. 3, and the branch guide roller 63 on the left side in the X direction comes into contact with the second guide surface 15 b of the first guide rail 15. Further, the guide control unit 85 transmits a drive signal to the second guide drive unit 69b, and the second guide drive unit 69b moves the third support member 67, the branch guide roller 63, and the power reception unit 57 on the right side in the X direction downward. Let That is, the state shown in FIG. 4 is shifted to the state shown in FIG. 5 (note that FIGS. 4 and 5 are not the third support member 67, the branch guide roller 63, and the power receiving unit 57 on the right side in the X direction. 4 and 5 are used for explanation), the pickup unit 59 on the right side in the X direction moves away from the power supply line 41 on the right side in the X direction in the first linear portion 105 to a position where power cannot be supplied.

ステップＳ３では、搬送車５が分岐部１０３を通過するのを待つ。この判断のために、走行制御部８３は、磁気センサ９３からの検出結果ならびにロータリエンコーダ９１からの検出結果を利用する。分岐部１０３を通過すると、ガイド制御部８５が第１ガイド駆動部６９ａに駆動信号を送信して、第１ガイド駆動部６９ａがＸ方向左側の第３支持部材６７、分岐ガイドローラ６３および受電部５７を下方に移動させる。つまり、図３の状態から図４の状態に移行して、Ｘ方向左側の分岐ガイドローラ６３が第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂから離れた状態になる。さらに、ガイド制御部８５が第２ガイド駆動部６９ｂに駆動信号を送信して、第２ガイド駆動部６９ｂがＸ方向右側の第３支持部材６７、分岐ガイドローラ６３および受電部５７を上方に移動させる。つまり、図５の状態から図４の状態に移行して（なお、正しくは図４および図５はＸ方向右側の第３支持部材６７，分岐ガイドローラ６３および受電部５７ではないが、ここでは説明のために図４および図５を用いている）、Ｘ方向右側のピックアップユニット５９が、第２直線部１０７におけるＸ方向右側の給電線４１に対して受電可能な位置まで移動する。
搬送車５が曲線部１０５に移動する場合には、上述の場合と左右逆の動作が行われる。 In step S <b> 3, it waits for the transport vehicle 5 to pass through the branch portion 103. For this determination, the traveling control unit 83 uses the detection result from the magnetic sensor 93 and the detection result from the rotary encoder 91. After passing through the branch section 103, the guide control section 85 transmits a drive signal to the first guide drive section 69a, and the first guide drive section 69a is moved to the left in the X direction by the third support member 67, the branch guide roller 63, and the power reception section. 57 is moved downward. That is, the state shifts from the state of FIG. 3 to the state of FIG. 4, and the branch guide roller 63 on the left side in the X direction is separated from the second guide surface 15 b of the first guide rail 15. Further, the guide control unit 85 transmits a drive signal to the second guide drive unit 69b, and the second guide drive unit 69b moves the third support member 67, the branch guide roller 63, and the power reception unit 57 on the right side in the X direction upward. Let That is, the state of FIG. 5 is shifted to the state of FIG. 4 (note that FIG. 4 and FIG. 5 are not the third support member 67, the branch guide roller 63, and the power receiving unit 57 on the right side in the X direction. 4 and 5 are used for explanation), the pickup unit 59 on the right side in the X direction moves to a position where the power supply line 41 on the right side in the X direction in the second linear portion 107 can receive power.
When the transport vehicle 5 moves to the curved portion 105, an operation opposite to that in the above case is performed.

（９）特徴
上記実施形態は下記のように表現できる。
搬送車システム１は、軌道３と、給電線４１と、複数の給電線ホルダ３９と、搬送車５と、ピックアップユニット５９と、ガイド昇降機構６５とを備えている。軌道３は、分岐部１０３を有する。給電線４１は、軌道３に沿って配置されている。複数の給電線ホルダ３９は間隔を空けて配置され、給電線ホルダ３９の保持部４５は鉛直方向に延びて給電線４１を支持する。ピックアップユニット５９は、搬送車５に設けられ、給電線４１に対して近接しており鉛直方向を向いた開口を有する。ガイド駆動部６９は、分岐部１０３において、給電線４１からピックアップユニット５９を離れさせることができる。
このシステムでは、給電線４１が鉛直方向に延びる給電線ホルダ３９の保持部４５によって支持されているので、給電線４１は垂れ下がりにくくなっており、そのため給電線４１がピックアップユニット５９にこすれにくい。さらに、ピックアップユニット５９の開口５９ａが鉛直方向に延びているので、給電線４１が垂れ下がったとしても、ピックアップユニット５９に接触しにくい。さらに、ガイド駆動部６９が分岐部１０３において、給電線４１からピックアップユニット５９を離れさせるので、搬送車５が軌道３の分岐部１０３を走行可能である。 (9) Features The above embodiment can be expressed as follows.
The transport vehicle system 1 includes a track 3, a power supply line 41, a plurality of power supply line holders 39, a transport vehicle 5, a pickup unit 59, and a guide lifting mechanism 65. The track 3 has a branching portion 103. The power supply line 41 is disposed along the track 3. The plurality of power supply line holders 39 are arranged at intervals, and the holding portion 45 of the power supply line holder 39 extends in the vertical direction to support the power supply line 41. The pickup unit 59 is provided in the transport vehicle 5 and has an opening that is close to the power supply line 41 and faces in the vertical direction. The guide driving unit 69 can separate the pickup unit 59 from the power supply line 41 at the branching unit 103.
In this system, since the power supply line 41 is supported by the holding portion 45 of the power supply line holder 39 extending in the vertical direction, the power supply line 41 is unlikely to hang down, and thus the power supply line 41 is not easily rubbed against the pickup unit 59. Further, since the opening 59a of the pickup unit 59 extends in the vertical direction, even if the power supply line 41 hangs down, it is difficult to contact the pickup unit 59. Furthermore, since the guide drive unit 69 separates the pickup unit 59 from the power supply line 41 at the branch portion 103, the transport vehicle 5 can travel on the branch portion 103 of the track 3.

軌道３は、搬送車５が走行する走行レール７と、走行レール７から鉛直方向に離れた位置に配置されたガイドレール９とを有している。搬送車５は、ガイドレール９に対して進出および退避可能な分岐ガイドローラ６３をさらに有している。第１支持部材２７は、鉛直方向においてガイドレール９側に配置されている。ここでは、第１支持部材２７がガイドレール９と鉛直方向の同じ側に配置されているので、ピックアップユニット５９を給電線４１から離す向きと、分岐ガイドローラ６３をガイドレール９から離す向きを同じにすることができる。これにより、全体の構成が簡単になる。 The track 3 includes a travel rail 7 on which the transport vehicle 5 travels, and a guide rail 9 disposed at a position away from the travel rail 7 in the vertical direction. The transport vehicle 5 further includes a branch guide roller 63 that can advance and retreat with respect to the guide rail 9. The first support member 27 is disposed on the guide rail 9 side in the vertical direction. Here, since the first support member 27 is disposed on the same vertical side as the guide rail 9, the direction in which the pickup unit 59 is separated from the power supply line 41 and the direction in which the branch guide roller 63 is separated from the guide rail 9 are the same. Can be. This simplifies the overall configuration.

ピックアップユニット５９と分岐ガイドローラ６３は同時に移動可能なように一体的に連結されている。ガイド駆動部６９は、ピックアップユニット５９および分岐ガイドローラ６３を同時に移動させる。したがって、分岐ガイドローラ６３を駆動するための特別な機構が不要になる。 The pickup unit 59 and the branch guide roller 63 are integrally connected so that they can move simultaneously. The guide drive unit 69 moves the pickup unit 59 and the branch guide roller 63 simultaneously. Therefore, a special mechanism for driving the branch guide roller 63 becomes unnecessary.

上記実施形態の他の効果は、搬送車５の傾き防止である。受電部５７および分岐ガイドローラ６３の位置が第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７のＸ方向外側にあるので、搬送車５がＸ方向に傾いた場合に、受電部５７および分岐ガイドローラ６３が第１ガイドレール１５または第２ガイドレール１７に接触することで、搬送車５のそれ以上の傾きが防止される。 Another effect of the above embodiment is prevention of the inclination of the transport vehicle 5. Since the positions of the power reception unit 57 and the branch guide roller 63 are outside the first guide rail 15 and the second guide rail 17 in the X direction, the power reception unit 57 and the branch guide roller 63 when the transport vehicle 5 is tilted in the X direction. Is in contact with the first guide rail 15 or the second guide rail 17, the further inclination of the transport vehicle 5 is prevented.

（１０）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。 (10) Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.

前記実施形態では、ピックアップユニットと分岐ガイドローラは一体に移動していたが、両者は別個に移動可能としてもよい。 In the above embodiment, the pickup unit and the branch guide roller are moved together, but both may be movable separately.

前記実施形態では給電線ホルダおよび給電線が搬送車の上方側に配置されていたが、これら部材は搬送車の下方側に配置されていてもよい。その場合は、ピックアップユニットも搬送車の下方側に配置される。具体的には、ピックアップユニットの開口が下方を向いて、給電線がピックアップユニットの開口内に下方から挿入されることになる。 In the above-described embodiment, the feeder line holder and the feeder line are disposed on the upper side of the transport vehicle. However, these members may be disposed on the lower side of the transport vehicle. In that case, the pickup unit is also arranged below the transport vehicle. Specifically, the opening of the pickup unit faces downward, and the feeder line is inserted into the opening of the pickup unit from below.

前記実施形態ではガイドレールが搬送車の上方側に配置されたが、ガイドレールは搬送車の下方側に配置されてもよい。その場合は、分岐ガイドローラも搬送車の下方側に配置される。 In the embodiment, the guide rail is disposed on the upper side of the transport vehicle. However, the guide rail may be disposed on the lower side of the transport vehicle. In that case, the branch guide roller is also arranged on the lower side of the transport vehicle.

前記実施形態では通常走行時には分岐ガイドローラをガイドレールに非接触としていたが、通常走行時に分岐ガイドローラをガイドレールに接触させていてもよい。その場合は、分岐ガイドローラは図３に示された第１位置と図５に示された第３位置との間で移動させられる。つまり、搬送車５が通常走行している時にはＸ方向両側の機構が図３に示す状態であって、分岐ガイドローラ６３が第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂに接触しており、さらに一対の給電線４１がピックアップユニット５９の開口５９ａ内に挿入されている。また、搬送車５が分岐部または合流部を走行している時にはＸ方向片側の機構が図５に示す状態であって、分岐ガイドローラ６３が第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂから離れており、さらに一対の給電線４１がピックアップユニット５９の開口５９ａから外れている。 In the above embodiment, the branch guide roller is not in contact with the guide rail during normal traveling, but the branch guide roller may be in contact with the guide rail during normal traveling. In that case, the branch guide roller is moved between the first position shown in FIG. 3 and the third position shown in FIG. That is, when the transport vehicle 5 is traveling normally, the mechanisms on both sides in the X direction are in the state shown in FIG. 3, the branch guide roller 63 is in contact with the second guide surface 15b of the first guide rail 15, and A pair of power supply lines 41 is inserted into the opening 59 a of the pickup unit 59. Further, when the transport vehicle 5 is traveling on the branching part or the junction part, the mechanism on one side in the X direction is in the state shown in FIG. 5, and the branching guide roller 63 is separated from the second guide surface 15 b of the first guide rail 15. Further, the pair of power supply lines 41 is disconnected from the opening 59 a of the pickup unit 59.

本発明は、非接触給電方式により搬送車に給電する搬送車システムに広く適用できる。 The present invention can be widely applied to a transport vehicle system that supplies power to a transport vehicle by a non-contact power supply method.

１搬送車システム
３軌道
５搬送車
６床面
７走行レール
９ガイドレール
１１第１走行レール
１３第２走行レール
１５第１ガイドローラ
１５ａ第１ガイド面
１５ｂ第２ガイド面
１７第２ガイドローラ
１７ａ第１ガイド面
１７ｂ第２ガイド面
１９第１支持機構
２１第２支持機構
２３支柱
２５横延長部材
２７第１支持部材
３１非接触給電部
３３第１給電部
３５第２給電部
３７第２支持部材
３９給電線ホルダ
４１給電線
４３連結部
４５保持部（支持部材）
４９搬送車本体
５１車輪
５３移載装置
５５ガイド機構
５７受電部
５９ピックアップユニット
５９ａ開口
６０コア
６１固定ガイドローラ
６２ピックアップコイル
６３分岐ガイドローラ
６５ガイド昇降機構（退避機構）
６７第３支持部材
６９ガイド駆動部
６９ａ第１ガイド駆動部
６９ｂ第２ガイド駆動部
７３連結部
７５第１突起
７７第２突起
７９第３突起
８０磁気マーカ
８１制御部
８２非接触給電部
８３走行制御部
８５ガイド制御部
８７移載制御部
８９走行モータ
９１ロータリエンコーダ
９３磁気センサ
１０１第１直線部
１０３分岐部
１０５曲線部
１０７第２直線部
Ｗ物品 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Transfer vehicle system 3 Track 5 Transfer vehicle 6 Floor surface 7 Travel rail 9 Guide rail 11 First travel rail 13 Second travel rail 15 First guide roller 15a First guide surface 15b Second guide surface 17 Second guide roller 17a First 1 guide surface 17b 2nd guide surface 19 1st support mechanism 21 2nd support mechanism 23 support | pillar 25 lateral extension member 27 1st support member 31 non-contact electric power feeding part 33 1st electric power feeding part 35 2nd electric power feeding part 37 2nd support member 39 Feed line holder 41 Feed line 43 Connecting part 45 Holding part (support member)
49 Conveyor body 51 Wheel 53 Transfer device 55 Guide mechanism 57 Power receiving unit 59 Pickup unit 59a Opening 60 Core 61 Fixed guide roller 62 Pickup coil 63 Branch guide roller 65 Guide lifting mechanism (retraction mechanism)
67 3rd support member 69 Guide drive part 69a 1st guide drive part 69b 2nd guide drive part 73 Connection part 75 1st protrusion 77 2nd protrusion 79 3rd protrusion 80 Magnetic marker 81 Control part 82 Non-contact electric power feeding part 83 Travel control Unit 85 guide control unit 87 transfer control unit 89 travel motor 91 rotary encoder 93 magnetic sensor 101 first linear unit 103 branching unit 105 curved unit 107 second linear unit W article

Claims

分岐部または合流部を有する軌道と、
前記軌道に沿って配置された非接触給電線と、
間隔を空けて配置され、鉛直方向に延びて前記非接触給電線を支持する複数の支持部材と、
搬送車と、
前記搬送車に設けられ、前記非接触給電線に対して近接しており鉛直方向を向いた開口を有するピックアップユニットと、
前記分岐部または前記合流部において、前記非接触給電線から前記ピックアップユニットを離れさせることができる退避機構と、
を備えた搬送車システム。 A track having a bifurcation or a junction,
A non-contact power supply line disposed along the track,
A plurality of support members arranged at intervals and extending in the vertical direction to support the non-contact power supply line;
A transport vehicle;
A pickup unit provided in the transport vehicle and having an opening that is close to the non-contact power supply line and faces in a vertical direction;
A retracting mechanism capable of separating the pickup unit from the non-contact power supply line at the branch portion or the junction portion;
Car carrier system equipped with.

前記軌道は、前記搬送車が走行する走行レールと、前記走行レールから鉛直方向に離れた位置に配置されたガイドレールとを有しており、
前記搬送車は、前記ガイドレールに対して進出および退避可能な分岐ガイドローラをさらに有しており、
前記支持部材は、鉛直方向において前記ガイドレール側に配置されている、請求項１に記載の搬送車システム。 The track includes a travel rail on which the transport vehicle travels, and a guide rail disposed at a position away from the travel rail in the vertical direction,
The transport vehicle further includes a branch guide roller that can advance and retreat with respect to the guide rail,
The transport vehicle system according to claim 1, wherein the support member is disposed on the guide rail side in a vertical direction.

前記ピックアップユニットと前記分岐ガイドローラは同時に移動可能なように一体的に連結されており、
前記退避機構は、前記ピックアップユニットおよび前記分岐ガイドローラを同時に移動させる、請求項２に記載の搬送車システム。 The pickup unit and the branch guide roller are integrally connected so as to be movable simultaneously,
The transport vehicle system according to claim 2, wherein the retracting mechanism moves the pickup unit and the branch guide roller simultaneously.