JP2011248705A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】不要な処理負荷の増大を生じさせずに路面の撮影を行える車載用ナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】自車両200周辺の路面を撮影し画像信号を出力するカメラ105と、自車両200の現在地を検出する現在地検出装置104と、現在地と記憶された道路地図データ103aとに基づいて、自車両200が交差点に接近したことを検知する交差点検知部101dと、交差点検知部101dによる検知に応じて、当該交差点において自車両200が一旦停止すべきか否かを判定する停止判定部101gと、停止判定部101gにより一旦停止すべきであると判定されたことに応じて、カメラ105の動作を開始させる状態切替部101eと、を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置100。
【選択図】図1
【解決手段】自車両200周辺の路面を撮影し画像信号を出力するカメラ105と、自車両200の現在地を検出する現在地検出装置104と、現在地と記憶された道路地図データ103aとに基づいて、自車両200が交差点に接近したことを検知する交差点検知部101dと、交差点検知部101dによる検知に応じて、当該交差点において自車両200が一旦停止すべきか否かを判定する停止判定部101gと、停止判定部101gにより一旦停止すべきであると判定されたことに応じて、カメラ105の動作を開始させる状態切替部101eと、を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置100。
【選択図】図1
Description
本発明は、車載用ナビゲーション装置に関する。
撮影装置によって撮影された自車両周辺の画像から停止線などの地物を検出し、車両制御を行う車両制御装置が知られている。例えば特許文献1には、自車両の前方の画像を撮影して停止線を検出し、その手前で確実に停止するよう自車両の制御を行う車両用走行制御装置が記載されている。この車両用走行制御装置は、自車両の車速Vが所定車速値Vmax以下のときに、CCDカメラにより自車両の前方を撮影し、停止線の検出を行う。
特許文献1に記載されている車両用走行制御装置は、自車両の車速Vが所定車速値Vmax以下であれば、常時カメラを動作させて車両の前方の撮影および停止線の検出を行う。従って、不要な処理負荷の増大を生じるおそれがある。
請求項1に係る発明は、自車両周辺の路面を撮影し画像信号を出力する撮影装置と、自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、現在地と記憶された道路データとに基づいて、自車両が交差点に接近したことを検知する検知手段と、検知手段による検知に応じて、当該交差点において自車両が一旦停止すべきか否かを判定する停止判定手段と、停止判定手段により一旦停止すべきであると判定されたことに応じて、撮影装置の動作を開始させる動作開始手段と、を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置である。
本発明によれば、不要な処理負荷の増大を生じさせずに、撮影手段による路面の撮影を行うことができる。
(第1の実施の形態)
図1は、本発明の第1の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置100は自車両200に搭載される車載型の装置であり、自車両200の運転者等(以下、ユーザという)により操作される。
図1は、本発明の第1の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置100は自車両200に搭載される車載型の装置であり、自車両200の運転者等(以下、ユーザという)により操作される。
ナビゲーション装置100は、CPUや主記憶装置などを含む制御回路101を備える。制御回路101には不揮発性の記憶媒体であるフラッシュメモリ102が接続されている。制御回路101は、フラッシュメモリ102に格納された所定の制御プログラムを読み込んで実行することにより、経路探索処理(後述)、経路誘導処理(後述)、および、ナビゲーション装置100を構成する各部の制御処理を行う。
制御回路101には、大容量の固定記憶装置であるハードディスクドライブ(HDD)103が接続されている。HDD103には、制御回路101による経路探索処理および経路誘導処理に用いるための道路地図データ103aが格納されている。道路地図データ103aは地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ(交差点名称、道路名称、方面名称、方向ガイド施設情報など)を含む。
地図表示用データは道路や道路地図の背景を表示するためのデータである。経路探索用データは、道路形状とは直接関係しない分岐情報などから成るデータであり、主に経路を演算する際に用いられる。地図表示用データおよび経路探索用データには、各道路のデータがリンク列データとして格納されている。リンク列データとは、一本の道路を交差点などのノードとノード間のリンクとして定義したデータ構造である。経路探索用データのリンクデータには、そのリンクにより表される道路の種別、幅員などの付加的なデータが含まれている。経路探索用データのノードデータには、そのノードにより表される交差点の信号の有無を表すデータが含まれている。誘導データは交差点の名称などから成るデータであり、演算された経路に基づき自車両の経路誘導を行う際に用いられる。
制御回路101には、経路探索処理および経路誘導処理のために、現在地検出装置104が接続されている。現在地検出装置104は自車両200の現在地を検出し、制御回路101へ検出した現在地を出力する装置である。現在地検出装置104は、振動ジャイロ104a、速度センサ104b、加速度センサ104c、およびGPS(Global Positioning System)センサ104dを備える。振動ジャイロ104aは自車両200の角速度を検出する。速度センサ104bは自車両200の速度を検出する。加速度センサ104cは自車両200の加速度を検出する。GPSセンサ104dはGPS衛星から送出されるGPS信号を検出する。現在地検出装置104はこれらのセンサにより検知された各情報から、公知の方法により自車両200の現在地を検出して制御回路101へ出力する。
なお制御回路101は、現在地検出装置104が備える各センサにより検出された各情報を単独で取得することも可能である。例えば、速度センサ104bが検出した自車両200の速度を制御回路101から取得することができる。
ナビゲーション装置100は、路面を撮影し画像信号を出力するカメラ105を備える。カメラ105は、自車両200の前方の路面を撮影できるよう、自車両200の前面(例えばフロントグリル)に設置される。カメラ105の動作は制御回路101から制御することができる。カメラ105が動作停止状態のときカメラ105への電源供給は行われないので、カメラ105は路面を撮影せず、従って画像信号も出力しない。他方、カメラ105が動作状態のとき、カメラ105は路面を継続して撮影し、画像信号を継続して出力する。カメラ105が出力した画像信号は制御回路101へ入力され、後述する地物情報取得処理の対象となる。
本実施形態のナビゲーション装置100は単に自車両200に搭載されているだけではなく、自車両200に対して減速制御信号を送信することが可能なよう、例えば信号線等により自車両200のECU(Electronic Control Unit)と接続されている。減速制御信号は自車両200を減速させるための信号であり、これを受信した自車両200のECUは自車両200の減速を開始する。本実施形態では、制御回路101は減速制御信号を用いて自車両200を前方の特定位置で停止させることが可能である。すなわち本実施形態では、減速制御信号は単に自車両200を減速させるだけではなく、その減速の程度を制御することが可能な信号である。
ナビゲーション装置100は以上の各回路および装置に加えて、不図示の表示装置(例えば液晶ディスプレイなど)および入力装置(例えばタッチパネルなど)を備える。表示装置は、例えば制御回路101がユーザに対して地図や経路を提示するために用いる。入力装置は例えばユーザが制御回路101に対して経路探索の指示を入力するために用いる。
制御回路101は、経路探索部101a、経路誘導部101b、地物情報取得部101c、交差点検知部101d、状態切替部101e、車両制御部101f、および停止判定部101gを備える。これらの各機能部は、制御回路101がフラッシュメモリ102に格納された制御プログラムを実行することにより、ソフトウェア的に実現される。以下、これらの各機能部について順に説明する。
(経路探索部101aの説明)
経路探索部101aは、ユーザにより目的地が入力されたことに応じて、経路探索処理を実行する。経路探索処理とは、出発地から目的地までの経路を所定のアルゴリズムに基づいて演算する処理である。ここで出発地とは、経路探索処理の開始時点において現在地検出装置104から出力された現在地である。また、所定のアルゴリズムとは、例えば出発地から目的地までの間の旅行時間が最少になる経路を演算する公知のアルゴリズムである。以下、この演算を経路探索と呼び、経路探索で得られた経路を推奨経路と呼ぶ。経路探索処理には、HDD103に格納されている経路探索用データが用いられる。
経路探索部101aは、ユーザにより目的地が入力されたことに応じて、経路探索処理を実行する。経路探索処理とは、出発地から目的地までの経路を所定のアルゴリズムに基づいて演算する処理である。ここで出発地とは、経路探索処理の開始時点において現在地検出装置104から出力された現在地である。また、所定のアルゴリズムとは、例えば出発地から目的地までの間の旅行時間が最少になる経路を演算する公知のアルゴリズムである。以下、この演算を経路探索と呼び、経路探索で得られた経路を推奨経路と呼ぶ。経路探索処理には、HDD103に格納されている経路探索用データが用いられる。
(経路誘導部101bの説明)
経路誘導部101bは経路誘導処理を実行する。経路誘導処理は、経路探索処理により算出された推奨経路に従って自車両200が走行できるように、ユーザに対して画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を経路誘導する処理である。経路誘導部101bは、HDD103に格納されている地図表示用データに基づいて表示装置(不図示)の画面に地図画像を表示し、現在地検出装置104により検出された現在地に対応する位置へ自車両を表すアイコンを表示する。更に、HDD103に格納されている誘導データに基づいて表示装置(不図示)の画面に交差点名称や道路名称等を表示する。
経路誘導部101bは経路誘導処理を実行する。経路誘導処理は、経路探索処理により算出された推奨経路に従って自車両200が走行できるように、ユーザに対して画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を経路誘導する処理である。経路誘導部101bは、HDD103に格納されている地図表示用データに基づいて表示装置(不図示)の画面に地図画像を表示し、現在地検出装置104により検出された現在地に対応する位置へ自車両を表すアイコンを表示する。更に、HDD103に格納されている誘導データに基づいて表示装置(不図示)の画面に交差点名称や道路名称等を表示する。
(交差点検知部101dの説明)
経路誘導部101bにより経路誘導処理が実行されている間、交差点検知部101dは交差点検知処理を継続的に実行する。この交差点検知処理とは、自車両200の進行方向の所定距離(例えば300m)以内に交差点が存在することを検知する処理である。交差点検知部101dは、まず経路探索処理により算出された推奨経路と、現在地検出装置104により検出された現在地とに基づいて、自車両200の進行方向を取得する。次に、現在地検出装置104により検出された現在地と、自車両200の進行方向と、HDD103に格納されている経路探索用データとに基づいて、交差点を検知する。
経路誘導部101bにより経路誘導処理が実行されている間、交差点検知部101dは交差点検知処理を継続的に実行する。この交差点検知処理とは、自車両200の進行方向の所定距離(例えば300m)以内に交差点が存在することを検知する処理である。交差点検知部101dは、まず経路探索処理により算出された推奨経路と、現在地検出装置104により検出された現在地とに基づいて、自車両200の進行方向を取得する。次に、現在地検出装置104により検出された現在地と、自車両200の進行方向と、HDD103に格納されている経路探索用データとに基づいて、交差点を検知する。
(停止判定部101gの説明)
停止判定部101gは停止判定処理を実行する。停止判定処理とは、自車両200の走行環境等に基づく種々の条件に基づいて、自車両200が交差点検知部101dにより検知された交差点で一旦停止すべきか否かを判定する処理である。ここで自車両200の走行環境とは、自車両200が走行中の道路等に関する情報である。本実施形態において、停止判定部101gが自車両200は停止すべきであると判定する条件とは、交差点検知部101dにより交差点が検知されていること、自車両200が走行中の道路の幅員が当該交差点において交差している道路の幅員よりも狭いこと、および当該交差点に信号が存在しないことである。これら3つの条件が全て満たされた場合に、停止判定部101gは自車両200が当該交差点において一旦停止すべきであると判定する。停止判定部101gは、道路の幅員と信号の有無とをHDD103に格納されている経路探索用データから取得して、上記の条件判断を行う。
停止判定部101gは停止判定処理を実行する。停止判定処理とは、自車両200の走行環境等に基づく種々の条件に基づいて、自車両200が交差点検知部101dにより検知された交差点で一旦停止すべきか否かを判定する処理である。ここで自車両200の走行環境とは、自車両200が走行中の道路等に関する情報である。本実施形態において、停止判定部101gが自車両200は停止すべきであると判定する条件とは、交差点検知部101dにより交差点が検知されていること、自車両200が走行中の道路の幅員が当該交差点において交差している道路の幅員よりも狭いこと、および当該交差点に信号が存在しないことである。これら3つの条件が全て満たされた場合に、停止判定部101gは自車両200が当該交差点において一旦停止すべきであると判定する。停止判定部101gは、道路の幅員と信号の有無とをHDD103に格納されている経路探索用データから取得して、上記の条件判断を行う。
(状態切替部101eの説明)
状態切替部101eは状態切替処理を実行する。状態切替処理とは、停止判定部101gによる停止判定処理の結果に基づいてカメラ105の状態を切り替える処理である。停止判定部101gが自車両200は当該交差点において一旦停止すべきであると判定すると、状態切替部101eはカメラ105の動作を開始させる。すなわち、カメラ105を動作状態にする。
状態切替部101eは状態切替処理を実行する。状態切替処理とは、停止判定部101gによる停止判定処理の結果に基づいてカメラ105の状態を切り替える処理である。停止判定部101gが自車両200は当該交差点において一旦停止すべきであると判定すると、状態切替部101eはカメラ105の動作を開始させる。すなわち、カメラ105を動作状態にする。
上記の処理によってカメラ105の動作を開始させた後、状態切替部101eは自車両200が停止したか否かの判断を行う。この判断は、速度センサ104bが検出した自車両200の速度に基づいて行われる。速度センサ104bが検出した自車両200の速度が所定速度(例えば時速3km)以下になれば、状態切替部101eは自車両200が停止したと判断する。状態切替部101eは、自車両200が停止したと判断すると、カメラ105の動作を停止させる。すなわち、カメラ105を動作停止状態に切り替える。
なお、状態切替部101eは、自車両200が停止せずに交差点に進入した場合にも、カメラ105の動作を停止させる。自車両200が交差点に進入したか否かの判断は、HDD103に格納されている経路探索用データと、現在地検出装置104により検出された現在地とに基づいて行われる。
図2は、状態切替部101eによる状態切替処理の様子を表す図である。図2には、道路310を走行中の自車両200が示されている。自車両200の前面にはカメラ105が設置されている。カメラ105は自車両の前方の路面のうち撮影範囲320を撮影可能に設置される。
図2において、自車両200の前方に交差点330が存在し、且つ自車両200が走行中の道路の幅員が交差する道路の幅員よりも狭いとする。このとき、自車両200と交差点330との間の距離340が所定距離以下になると、交差点検知部101dが交差点330の存在を検知する。これに応じて、停止判定部101gが自車両200は一旦停止すべきであると判定し、状態切替部101eがカメラ105の動作を開始させる。
カメラ105が動作状態に切り替わったことにより、カメラ105は撮影範囲320を撮影し画像信号を継続的に出力するようになる。その後、自車両200が停止すると、状態切替部101eはカメラ105の動作を停止させる。また、自車両200が停止する前に交差点330に進入した場合にも、状態切替部101eはカメラ105の動作を停止させる。
(地物情報取得部101cの説明)
カメラ105が動作状態の間、地物情報取得部101cは地物情報取得処理を実行する。地物情報取得処理は、カメラ105から出力される画像信号を解析し、路面に存在する特定の地物の情報を取得する処理である。本実施形態では、地物情報取得部101cは路面に存在する停止線と自車両200との距離を上記の情報として取得する。地物情報取得部101cが停止線までの距離を検出するためには、自車両200と停止線との距離が所定距離(例えば150m)以下になる必要がある。この所定距離は、カメラ105の撮影範囲320に応じて決定される。
カメラ105が動作状態の間、地物情報取得部101cは地物情報取得処理を実行する。地物情報取得処理は、カメラ105から出力される画像信号を解析し、路面に存在する特定の地物の情報を取得する処理である。本実施形態では、地物情報取得部101cは路面に存在する停止線と自車両200との距離を上記の情報として取得する。地物情報取得部101cが停止線までの距離を検出するためには、自車両200と停止線との距離が所定距離(例えば150m)以下になる必要がある。この所定距離は、カメラ105の撮影範囲320に応じて決定される。
図3は、カメラ105が出力する画像信号の例を示す図である。自車両200が図2に示す状態のとき、カメラ105は例えば図3に示す画像370に相当する画像信号を出力する。この画像370には、自車両200の前方の撮影範囲320に存在する停止線350が含まれている。地物情報取得部101cは、この画像370を公知の手法により解析し、画像370に停止線350が含まれること、および、自車両200と停止線350との距離360(図2)を検出する。
(車両制御部101fの説明)
カメラ105が動作状態の間、地物情報取得部101cによる地物情報取得処理に加えて、車両制御部101fによる車両制御処理が実行される。車両制御処理は、地物情報取得部101eが停止線までの距離を取得したことに応じて、自車両200へ前述の減速制御信号を送信することにより、自車両200を停止線の手前に停止させる処理である。前述の通り、本実施形態において減速制御信号は減速の程度を制御可能な信号である。
カメラ105が動作状態の間、地物情報取得部101cによる地物情報取得処理に加えて、車両制御部101fによる車両制御処理が実行される。車両制御処理は、地物情報取得部101eが停止線までの距離を取得したことに応じて、自車両200へ前述の減速制御信号を送信することにより、自車両200を停止線の手前に停止させる処理である。前述の通り、本実施形態において減速制御信号は減速の程度を制御可能な信号である。
自車両200の現在の速度は速度センサ104bにより取得可能である。また、自車両200と停止線との距離は地物情報取得101cにより取得可能である。車両制御部101fはこのようにして取得された速度と停止線までの距離とから、自車両200を停止線の手前に停止させるために必要な減速の程度を演算する。そして、この程度に応じた減速制御信号を自車両200に送信することにより、自車両200を停止線の手前に停止させる。
車両制御部101fはまた、自車両200と交差点との距離が所定距離(例えば150m)以下になると、ユーザへ減速を促す。具体的には、不図示の表示装置へ減速を促すメッセージを表示したり、不図示のスピーカから減速を促す音声案内を行ったりする。
なお、交差点に常に停止線が存在するわけではないので、自車両200が交差点に接近しても地物情報取得部101eが停止線までの距離を取得できない場合がある。このような場合、まず自車両200がある程度交差点に近づいた段階で、上述の通り車両制御部101fによりユーザへ減速を促す指示が行われる。その後、自車両200が交差点に進入した時点で、状態切替部101eがカメラ105を動作停止状態に切り替えることとなる。
(経路誘導中に実行される処理の説明)
図4は、制御回路101が経路誘導処理中に実行する各種処理のフローチャートである。制御回路101は、経路誘導部101bによる経路誘導処理中に、図4に示す処理を繰り返し実行する。
図4は、制御回路101が経路誘導処理中に実行する各種処理のフローチャートである。制御回路101は、経路誘導部101bによる経路誘導処理中に、図4に示す処理を繰り返し実行する。
まずステップS410では、交差点検知部101dが、自車両200の進行方向の所定距離以内に交差点が存在するか否かを判定する。交差点が存在しない場合には本処理を終了する。他方、交差点が存在する場合にはステップS420に進む。ステップS420では、停止判定部101gが、自車両200が走行中の道路の幅員が交差点において交差している道路の幅員よりも狭いか否かを判定する。ステップS420で否定判定がなされた場合には本処理を終了する。他方、ステップS420で肯定判定がなされた場合にはステップS430に進む。
ステップS430では、停止判定部101gが交差点に信号が存在しているか否かを判定する。交差点に信号が存在していた場合には本処理を終了する。他方、交差点に信号が存在していなかった場合にはステップS440に進む。ステップS440では、状態切替部101eがカメラ105の状態を動作停止状態から動作状態に切り替える。ステップS450では、地物情報取得部101cが、カメラ105から出力される画像信号を解析する。
ステップS460では、地物情報取得部101cが画像信号から停止線を検出できたか否かを判定する。地物情報取得部101cにより停止線が検出された場合にはステップS470に進む。ステップS470では、車両制御部101fが自車両200に減速制御信号を送信し、自車両200を停止線の手前で停止させる。ステップS480では、状態切替部101cが、自車両200が停止したか否かを判定する。自車両200が停止するまでステップS480の処理を繰り返し、自車両200が停止すればステップS500に進む。ステップS500では、状態切替部101cがカメラ105を動作状態から動作停止状態に切り替え、本処理を終了する。
他方、ステップS460において地物情報取得部101cが停止線を検出できなかった場合には、ステップS490に進む。ステップS490では、状態切替部110cが、自車両200が交差点に進入したか否かを判定する。自車両200が交差点に進入していなかった場合にはステップS450に戻り、地物情報取得部101cによる画像信号の解析から処理をやり直す。他方、自車両200が交差点に進入していた場合にはステップS500に進み、状態切替部101cがカメラ105を動作状態から動作停止状態に切り替え、本処理を終了する。
上述した第1の実施の形態によるナビゲーション装置によれば、次の作用効果が得られる。
(1)交差点検知部101dは、現在地検出装置104により検出された自車両200の現在地と、HDD103に格納されている経路探索用データとに基づいて、自車両200が交差点に接近したことを検知する。状態切替部101eは、停止判定部101gにより自車両200が走行中の道路の幅員が当該交差点において交差している道路の幅員よりも狭く、且つ当該交差点に信号が存在しないと判定された場合、交差点検知部101dによる検知に応じてカメラ105を動作状態に切り替え、地物情報取得部101cが停止線を検知できるようにする。このようにしたので、カメラ105を常時動作状態にすることによる不要な処理負荷の増大を生じることなく、カメラ105による路面の撮影を行うことができる。
(1)交差点検知部101dは、現在地検出装置104により検出された自車両200の現在地と、HDD103に格納されている経路探索用データとに基づいて、自車両200が交差点に接近したことを検知する。状態切替部101eは、停止判定部101gにより自車両200が走行中の道路の幅員が当該交差点において交差している道路の幅員よりも狭く、且つ当該交差点に信号が存在しないと判定された場合、交差点検知部101dによる検知に応じてカメラ105を動作状態に切り替え、地物情報取得部101cが停止線を検知できるようにする。このようにしたので、カメラ105を常時動作状態にすることによる不要な処理負荷の増大を生じることなく、カメラ105による路面の撮影を行うことができる。
(2)車両制御部101fは、地物情報取得部101cにより停止線までの距離が検知されたことに応じて、自車両200を減速させる減速制御信号を自車両200に送信する。このようにしたので、安全のために一旦停止すべき交差点において、自車両200を停止線の手前で確実に停止させることができる。
(3)状態切替部101eは、自車両200が停止したことに応じてカメラ105を動作停止状態に切り替える。このようにしたので、停止線を検知する必要がない状況において、カメラ105が確実に動作停止状態に切り替えられ、不要な処理負荷の増大および消費電力の増加が生じない。
(4)状態切替部101eは、自車両200が交差点に進入したことに応じてカメラ105を動作停止状態に切り替える。このようにしたので、停止線が存在しない交差点においても、カメラ105が確実に動作停止状態に切り替えられる。
(5)カメラ105が動作停止状態のとき、カメラ105には電力が供給されない。このようにしたので、カメラ105を常時動作状態にすることによる不要な消費電力の増大を生じることなく、停止線の情報を取得することができる。
(第2の実施の形態)
図5は、第2の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、第1の実施の形態に係るナビゲーション装置100と同様の部材、回路および機能部については第1の実施の形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
図5は、第2の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、第1の実施の形態に係るナビゲーション装置100と同様の部材、回路および機能部については第1の実施の形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
ナビゲーション装置500が備えるHDD503には、新たに停止位置データ503bが記憶される。停止位置データ503bは、自車両200が各交差点の手前で停止した際の停止位置の履歴であり、各交差点における停止位置が交差点を特定する情報と関連付けられて格納されている。
本実施形態では、状態切替部501eは自車両200が停止すると、第1の実施の形態と同様にカメラ105を動作状態から動作停止状態に切り替えることに加え、その停止位置を停止位置データ503bに追加する。すなわち、停止位置データ503bは自車両200が交差点の手前で停止する度に更新される。
制御回路501は新たに停止記憶判定部501hを備える。停止記憶判定部501hは、交差点検知部101dが交差点を検知したことに応じて、自車両200が当該交差点の手前で停止したことがあるか否かを、上述の停止位置データ503bに基づいて判定する。
状態切替部501eは、停止記憶判定部501hにより交差点において自車両200が停止したことがあると判定された場合には、停止判定部501gによる判定の結果とは関係なく、カメラ105を動作状態に切り替えない。すなわち状態切替部501eは、交差点検知部101dにより交差点が検知されていること、停止判定部501gにより当該交差点において停止したことがないと判定されたこと、自車両200が走行中の道路の幅員が当該交差点において交差している道路の幅員よりも狭いこと、および当該交差点に信号が存在しないこと、という4つの条件が全て満たされた場合に、カメラ105を動作状態に切り替える。
そして車両制御部501fは、停止記憶判定部501hにより交差点において自車両200が停止したことがあると判定されたことに応じて、自車両200へ第1の実施の形態と同様の減速制御信号を送信する。このとき車両制御部501fは、自車両200を停止線の手前ではなく、過去に停止した位置、すなわち停止位置データ503bに格納されている停止位置で停止させる。なお、車両制御部501fによる上記の処理は、カメラ105の状態に関係なく実行される。
つまり、本実施形態の車両制御部501fは、これまで一度も停止したことのない交差点では地物情報取得部101cにより検知された停止線で自車両200を停止させ、停止したことのある交差点では過去に停止した位置で自車両200を停止させる。
上述した第2の実施の形態によるナビゲーション装置によれば、第1の実施の形態によるナビゲーション装置で得られる作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
(1)停止記憶判定部501hは、HDD503に格納されている停止位置データ503bに基づいて、自車両200が交差点において停止したことがあるか否かを判定する。停止記憶判定部501hが当該交差点で停止したことがあると判定すると、状態切替部501eは、カメラ105を動作状態に切り替えず、また車両制御部501fは、停止位置データ503bとして記憶されている停止位置で自車両200が停止するように減速制御信号を送信する。このようにしたので、地物情報取得部101cによる停止線の検出が困難な状況であっても、自車両200を停止させるべき位置で確実に停止させることができる。
(1)停止記憶判定部501hは、HDD503に格納されている停止位置データ503bに基づいて、自車両200が交差点において停止したことがあるか否かを判定する。停止記憶判定部501hが当該交差点で停止したことがあると判定すると、状態切替部501eは、カメラ105を動作状態に切り替えず、また車両制御部501fは、停止位置データ503bとして記憶されている停止位置で自車両200が停止するように減速制御信号を送信する。このようにしたので、地物情報取得部101cによる停止線の検出が困難な状況であっても、自車両200を停止させるべき位置で確実に停止させることができる。
(第3の実施の形態)
第3の実施の形態に係る車載用ナビゲーション装置は、第2の実施の形態と同様に、図5に示す構成を備える。なお、以下の説明では、第1の実施の形態に係るナビゲーション装置100と同様の部材、回路および機能部については第1の実施の形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
第3の実施の形態に係る車載用ナビゲーション装置は、第2の実施の形態と同様に、図5に示す構成を備える。なお、以下の説明では、第1の実施の形態に係るナビゲーション装置100と同様の部材、回路および機能部については第1の実施の形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
本実施の形態において、HDD503内の停止位置データ503bは、1つの交差点に対し複数の停止位置を記憶可能に構成されている。そして、状態切替部501eは、停止記憶判定部501hにより交差点において自車両200が停止したことがあると判定された場合には、第2の実施形態とは逆に、常にカメラ105を動作状態に切り替える。
すなわち状態切替部501eは、交差点検知部101dにより交差点が検知されていること、停止記憶判定部501hにより当該交差点において停止したことがあると判定されたこと、という2つの条件が共に満たされた場合にカメラ105を動作状態に切り替える。これに加えて状態切替部501eは、交差点検知部101dにより交差点が検知されていること、自車両200が走行中の道路の幅員が当該交差点において交差している道路の幅員よりも狭いこと、および当該交差点に信号が存在しないこと、という3つの条件が全て満たされた場合にも、カメラ105を動作状態に切り替える。
車両制御部501fは、停止記憶判定部501hにより交差点において自車両200が停止したことがあると判定された場合には、自車両200を検出された停止線の手前で停止させるのではなく、停止線の位置と過去に停止した位置とに基づく位置で停止させる。停止線の位置と過去に停止した位置とに基づく位置とは、例えば各位置の平均を採った位置である。
上記のようにして決められた位置で自車両200が停止した場合にも、状態切替部501eは、実際に自車両200が停止した位置を停止位置データ503bとしてHDD503に記憶させる。
上述した第3の実施の形態によるナビゲーション装置によれば、第1の実施の形態によるナビゲーション装置で得られる作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
(1)停止記憶判定部501hは、HDD503に格納されている停止位置データ503bに基づいて、自車両200が交差点において停止したことがあるか否かを判定する。停止記憶判定部501hが当該交差点で停止したことがあると判定すると、状態切替部501eは、カメラ105を動作状態に切り替え、また車両制御部501fは、地物情報取得部101cにより検知された停止線の位置と停止位置データ503bとして記憶されている停止位置とから停止位置を決定し、当該停止位置で自車両200が停止するように減速制御信号を送信する。このようにしたので、地物情報取得部101cによる停止線の検出精度が悪い場合であっても、学習した停止位置に基づく適切な位置で自車両200を一旦停止させることができる。
(1)停止記憶判定部501hは、HDD503に格納されている停止位置データ503bに基づいて、自車両200が交差点において停止したことがあるか否かを判定する。停止記憶判定部501hが当該交差点で停止したことがあると判定すると、状態切替部501eは、カメラ105を動作状態に切り替え、また車両制御部501fは、地物情報取得部101cにより検知された停止線の位置と停止位置データ503bとして記憶されている停止位置とから停止位置を決定し、当該停止位置で自車両200が停止するように減速制御信号を送信する。このようにしたので、地物情報取得部101cによる停止線の検出精度が悪い場合であっても、学習した停止位置に基づく適切な位置で自車両200を一旦停止させることができる。
(第4の実施の形態)
図6は、第4の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、第1の実施の形態に係るナビゲーション装置100と同様の部材、回路および機能部については第1の実施の形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
図6は、第4の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、第1の実施の形態に係るナビゲーション装置100と同様の部材、回路および機能部については第1の実施の形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
本実施形態のナビゲーション装置600では、制御回路601に通信装置606が接続されている。通信装置606は例えば携帯電話網などの通信回線により、不図示のサーバ装置と情報通信を行うことが可能な装置である。不図示のサーバ装置には、自車両200以外の車両が各交差点の手前で停止した回数が、当該交差点と関連付けて記憶されている。
停止判定部601gは、第1の実施の形態で用いた種々の条件に加えて、通信装置606により取得した上記の停止回数を条件判断に用いる。具体的には、停止判定部601gは、交差点検知部101dにより交差点が検知されたことに応じて、通信装置606を介してサーバ装置から自車両200以外の車両が当該交差点の手前で停止した回数を取得する。そして、この回数が所定回数(例えば3回)以上であれば、他の条件に係わらず肯定判定を行う。その結果、状態切替部101eはカメラ105を動作状態に切り替える。他方、この回数が所定回数未満であった場合には、第1の実施の形態で示した通常の条件による判断が行われる。
すなわち、状態切替部601eは、交差点検知部101dにより交差点が検知されていること、通信装置606を介してサーバ装置から取得した停止回数が所定回数以上であること、という2つの条件が共に満たされた場合にカメラ105を動作状態に切り替える。これに加えて状態切替部601eは、交差点検知部101dにより交差点が検知されていること、自車両200が走行中の道路の幅員が当該交差点において交差している道路の幅員よりも狭いこと、および当該交差点に信号が存在しないこと、という3つの条件が全て満たされた場合にも、カメラ105を動作状態に切り替える。
上述した第4の実施の形態によるナビゲーション装置によれば、第1の実施の形態によるナビゲーション装置で得られる作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
(1)通信装置606は、サーバ装置から自車両200以外の車両が交差点において停止した回数を受信する。状態切替部601eは、受信した停止回数が所定回数以上である場合には、交差点検知部101dによる交差点の検知に応じてカメラ105を動作状態に切り替える。このようにしたので、初めて通行する交差点においても、自車両200を適切に停止させることができる。
(1)通信装置606は、サーバ装置から自車両200以外の車両が交差点において停止した回数を受信する。状態切替部601eは、受信した停止回数が所定回数以上である場合には、交差点検知部101dによる交差点の検知に応じてカメラ105を動作状態に切り替える。このようにしたので、初めて通行する交差点においても、自車両200を適切に停止させることができる。
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
(変形例1)
第1の実施の形態において、カメラ105は自車両200の前方の路面を撮影できるよう、自車両200の前面(例えばフロントグリル)に設置されていた。本発明は、前方の路面を撮影するカメラ以外の撮影手段を用いる場合であっても好適に適用可能である。
第1の実施の形態において、カメラ105は自車両200の前方の路面を撮影できるよう、自車両200の前面(例えばフロントグリル)に設置されていた。本発明は、前方の路面を撮影するカメラ以外の撮影手段を用いる場合であっても好適に適用可能である。
図7は、リアカメラによる状態切替処理の様子を表す図である。撮影手段としてリアカメラを用いる場合には、停止線に付随して路面に存在する「とまれ」の文字を利用することが可能である。すなわち、地物情報取得部101cが停止線ではなく「とまれ」という文字を検出するように構成すればよい。また、車両制御部101fが検出された文字の位置と自車両200の車長とから停止線の位置を推定するようにし、推定された位置で自車両200が停止するように減速制御信号を送信するようにすればよい。
(変形例2)
地図表示用データ、経路探索用データ等の各種データを、ハードディスクドライブ以外の記憶媒体から読み出してもよい。例えばCDやDVD等の記録媒体を利用するようにしてもよいし、通信回線を通じて外部の装置とこれらのデータの授受を行うようにしても良い。
地図表示用データ、経路探索用データ等の各種データを、ハードディスクドライブ以外の記憶媒体から読み出してもよい。例えばCDやDVD等の記録媒体を利用するようにしてもよいし、通信回線を通じて外部の装置とこれらのデータの授受を行うようにしても良い。
(変形例3)
停止判定部101gによる停止判定処理では、実施の形態において挙げた種々の判断条件以外の走行環境に関する条件が利用されるようにしてもよい。例えば、道路の幅員の代わりに国道や県道等の道路種別を用いるようにしてもよい。その他、優先道路情報、中央線の有無、速度規制情報等の情報を利用してもよい。
停止判定部101gによる停止判定処理では、実施の形態において挙げた種々の判断条件以外の走行環境に関する条件が利用されるようにしてもよい。例えば、道路の幅員の代わりに国道や県道等の道路種別を用いるようにしてもよい。その他、優先道路情報、中央線の有無、速度規制情報等の情報を利用してもよい。
(変形例4)
第1の実施の形態では、地物情報取得部101cによる停止線の検知に応じて、車両制御部101fが減速制御信号を送信していた。車両制御部101fによる減速制御信号の送信手順は、これに限定されない。例えば、停止線の検知に先立って交差点の位置に基づく停止線の位置の推定を行い、この推定位置で停止するように減速制御信号を送信するようにしてもよい。この場合、地物情報取得部101cが停止線を検知した後に、上記の推定位置ではなく検出された停止線の位置で停止するよう、車両制御部101fが減速制御信号を送信し直すようにすればよい。
第1の実施の形態では、地物情報取得部101cによる停止線の検知に応じて、車両制御部101fが減速制御信号を送信していた。車両制御部101fによる減速制御信号の送信手順は、これに限定されない。例えば、停止線の検知に先立って交差点の位置に基づく停止線の位置の推定を行い、この推定位置で停止するように減速制御信号を送信するようにしてもよい。この場合、地物情報取得部101cが停止線を検知した後に、上記の推定位置ではなく検出された停止線の位置で停止するよう、車両制御部101fが減速制御信号を送信し直すようにすればよい。
(変形例5)
第3の実施の形態において、「停止線の位置と過去に停止した位置とに基づく位置」を、各位置の平均を採る以外の方法により定めてもよい。例えば分散を考慮して決めてもよいし、重心位置としてもよい。また、過去に停止した複数の位置からかけ離れた位置が停止線の位置として検出された場合には、検出された停止線の位置を無視して停止する位置を定めてもよい。
第3の実施の形態において、「停止線の位置と過去に停止した位置とに基づく位置」を、各位置の平均を採る以外の方法により定めてもよい。例えば分散を考慮して決めてもよいし、重心位置としてもよい。また、過去に停止した複数の位置からかけ離れた位置が停止線の位置として検出された場合には、検出された停止線の位置を無視して停止する位置を定めてもよい。
(変形例6)
第1の実施の形態において、状態切替部101eは、自車両200が停止したことに応じてカメラ105を動作停止状態に切り替えていた。動作停止状態に切り替えるタイミングはこれに限定されない。例えば、地物情報取得部101cにより停止線が検知された時点でカメラ105を動作停止状態に切り替えるようにしてもよいし、自車両200が停止後発進したことに応じてカメラ105を動作停止状態に切り替えるようにしてもよい。
第1の実施の形態において、状態切替部101eは、自車両200が停止したことに応じてカメラ105を動作停止状態に切り替えていた。動作停止状態に切り替えるタイミングはこれに限定されない。例えば、地物情報取得部101cにより停止線が検知された時点でカメラ105を動作停止状態に切り替えるようにしてもよいし、自車両200が停止後発進したことに応じてカメラ105を動作停止状態に切り替えるようにしてもよい。
(変形例7)
第4の実施の形態において、状態切替部601eは不図示のサーバ装置から他の車両の停止回数を受信していた。停止回数の送信元は、サーバ装置以外の装置であってもよい。例えば、自車両200の周囲に存在する車両から、その車両の停止回数を受信するようにしてもよい。
第4の実施の形態において、状態切替部601eは不図示のサーバ装置から他の車両の停止回数を受信していた。停止回数の送信元は、サーバ装置以外の装置であってもよい。例えば、自車両200の周囲に存在する車両から、その車両の停止回数を受信するようにしてもよい。
本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
100、500、600 ナビゲーション装置
101、501、601 制御回路
102、502、602 フラッシュメモリ
103、503 ハードディスクドライブ(HDD)
104 現在地検出装置
104a 振動ジャイロ
104b 速度センサ
104c 加速度センサ
104d GPSセンサ
105 カメラ
200 自車両
101、501、601 制御回路
102、502、602 フラッシュメモリ
103、503 ハードディスクドライブ(HDD)
104 現在地検出装置
104a 振動ジャイロ
104b 速度センサ
104c 加速度センサ
104d GPSセンサ
105 カメラ
200 自車両
Claims (9)
- 自車両周辺の路面を撮影し画像信号を出力する撮影装置と、
前記自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記現在地と記憶された道路データとに基づいて、前記自車両が交差点に接近したことを検知する検知手段と、
前記検知手段による検知に応じて、当該交差点において前記自車両が一旦停止すべきか否かを判定する停止判定手段と、
前記停止判定手段により一旦停止すべきであると判定されたことに応じて、前記撮影装置の動作を開始させる動作開始手段と、
を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 請求項1に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記画像信号を解析し所定の地物情報を取得する地物情報取得手段と、
前記地物情報取得手段により前記所定の地物情報が取得されたことに応じて、前記自車両を減速させる減速制御信号を前記自車両に送信することにより、前記自車両を前記所定の地物情報に応じた位置で一旦停止させる車両制御手段とを更に備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 請求項2に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記自車両が前記所定の地物情報に応じた位置で一旦停止したことに応じて、前記自車両の停止位置を記憶する停止位置記憶手段と、
前記検知手段による検知に応じて、前記停止位置記憶手段に記憶されている前記停止位置に基づいて前記自車両が前記交差点において一旦停止したことがあるか否かを判定する停止記憶判定手段とを更に備え、
前記停止記憶判定手段により前記交差点において一旦停止したことがあると判定された場合、前記動作開始手段は前記停止判定手段による判定結果に関わらず前記撮影装置の動作を開始させず、前記車両制御手段は、前記減速制御信号を前記自車両に送信することにより、前記自車両を前記停止位置記憶手段に記憶されている停止位置で一旦停止させることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 請求項2に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記自車両が前記所定の地物情報に応じた位置で一旦停止したことに応じて、前記自車両の停止位置を記憶する停止位置記憶手段と、
前記検知手段による検知に応じて、前記停止位置記憶手段に記憶されている前記停止位置に基づいて、前記自車両が前記交差点において一旦停止したことがあるか否かを判定する停止記憶判定手段とを更に備え、
前記停止記憶判定手段により前記交差点において一旦停止したことがあると判定された場合、前記動作開始手段は前記停止判定手段による判定結果に関わらず前記撮影装置の動作を開始させ、前記車両制御手段は、前記減速制御信号を前記自車両に送信することにより、前記自車両を前記所定の地物情報と前記停止位置とに基づいて決定した位置で一旦停止させることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記自車両が一旦停止したことに応じて、前記撮影装置の動作を停止させる動作停止手段を更に備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 請求項2〜4のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記所定の地物情報が取得されたことに応じて、前記撮影装置の動作を停止させる動作停止手段を更に備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記自車両が前記交差点に進入したことに応じて、前記撮影装置の動作を停止させる動作停止手段を更に備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記停止判定手段は、前記自車両が走行中の道路の幅員が当該交差点において交差する道路の幅員よりも狭く、且つ当該交差点に信号が存在しない場合に、当該交差点において前記自車両が一旦停止すべきであると判定することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 請求項8に記載の車載用ナビゲーション装置において、
車両が前記交差点において一旦停止を行った回数を表す停止回数信号を前記自車両の外部から受信する受信手段を更に備え、
前記停止判定手段は、更に、前記回数が所定回数以上である場合にも、当該交差点において前記自車両が一旦停止すべきであると判定することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010122412A JP2011248705A (ja) | 2010-05-28 | 2010-05-28 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010122412A JP2011248705A (ja) | 2010-05-28 | 2010-05-28 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011248705A true JP2011248705A (ja) | 2011-12-08 |
Family
ID=45413872
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2010122412A Withdrawn JP2011248705A (ja) | 2010-05-28 | 2010-05-28 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2011248705A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018197964A (ja) * | 2017-05-24 | 2018-12-13 | 日産自動車株式会社 | 車両の制御方法及び装置 |
-
2010
- 2010-05-28 JP JP2010122412A patent/JP2011248705A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018197964A (ja) * | 2017-05-24 | 2018-12-13 | 日産自動車株式会社 | 車両の制御方法及び装置 |
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