JP2011248705A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】不要な処理負荷の増大を生じさせずに路面の撮影を行える車載用ナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】自車両２００周辺の路面を撮影し画像信号を出力するカメラ１０５と、自車両２００の現在地を検出する現在地検出装置１０４と、現在地と記憶された道路地図データ１０３ａとに基づいて、自車両２００が交差点に接近したことを検知する交差点検知部１０１ｄと、交差点検知部１０１ｄによる検知に応じて、当該交差点において自車両２００が一旦停止すべきか否かを判定する停止判定部１０１ｇと、停止判定部１０１ｇにより一旦停止すべきであると判定されたことに応じて、カメラ１０５の動作を開始させる状態切替部１０１ｅと、を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置１００。
【選択図】図１

Description

本発明は、車載用ナビゲーション装置に関する。

撮影装置によって撮影された自車両周辺の画像から停止線などの地物を検出し、車両制御を行う車両制御装置が知られている。例えば特許文献１には、自車両の前方の画像を撮影して停止線を検出し、その手前で確実に停止するよう自車両の制御を行う車両用走行制御装置が記載されている。この車両用走行制御装置は、自車両の車速Ｖが所定車速値Ｖｍａｘ以下のときに、ＣＣＤカメラにより自車両の前方を撮影し、停止線の検出を行う。

特開２００２−１９０１００号公報

特許文献１に記載されている車両用走行制御装置は、自車両の車速Ｖが所定車速値Ｖｍａｘ以下であれば、常時カメラを動作させて車両の前方の撮影および停止線の検出を行う。従って、不要な処理負荷の増大を生じるおそれがある。

請求項１に係る発明は、自車両周辺の路面を撮影し画像信号を出力する撮影装置と、自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、現在地と記憶された道路データとに基づいて、自車両が交差点に接近したことを検知する検知手段と、検知手段による検知に応じて、当該交差点において自車両が一旦停止すべきか否かを判定する停止判定手段と、停止判定手段により一旦停止すべきであると判定されたことに応じて、撮影装置の動作を開始させる動作開始手段と、を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置である。

本発明によれば、不要な処理負荷の増大を生じさせずに、撮影手段による路面の撮影を行うことができる。

本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。 状態切替部１０１ｅによる状態切替処理の様子を表す図である。 カメラ１０５が出力する画像信号の例を示す図である。 制御回路１０１が経路誘導処理中に実行する各種処理のフローチャートである。 第２の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。 第４の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。 リアカメラによる状態切替処理の様子を表す図である。

（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は自車両２００に搭載される車載型の装置であり、自車両２００の運転者等（以下、ユーザという）により操作される。

ナビゲーション装置１００は、ＣＰＵや主記憶装置などを含む制御回路１０１を備える。制御回路１０１には不揮発性の記憶媒体であるフラッシュメモリ１０２が接続されている。制御回路１０１は、フラッシュメモリ１０２に格納された所定の制御プログラムを読み込んで実行することにより、経路探索処理（後述）、経路誘導処理（後述）、および、ナビゲーション装置１００を構成する各部の制御処理を行う。

制御回路１０１には、大容量の固定記憶装置であるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１０３が接続されている。ＨＤＤ１０３には、制御回路１０１による経路探索処理および経路誘導処理に用いるための道路地図データ１０３ａが格納されている。道路地図データ１０３ａは地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ（交差点名称、道路名称、方面名称、方向ガイド施設情報など）を含む。

地図表示用データは道路や道路地図の背景を表示するためのデータである。経路探索用データは、道路形状とは直接関係しない分岐情報などから成るデータであり、主に経路を演算する際に用いられる。地図表示用データおよび経路探索用データには、各道路のデータがリンク列データとして格納されている。リンク列データとは、一本の道路を交差点などのノードとノード間のリンクとして定義したデータ構造である。経路探索用データのリンクデータには、そのリンクにより表される道路の種別、幅員などの付加的なデータが含まれている。経路探索用データのノードデータには、そのノードにより表される交差点の信号の有無を表すデータが含まれている。誘導データは交差点の名称などから成るデータであり、演算された経路に基づき自車両の経路誘導を行う際に用いられる。

制御回路１０１には、経路探索処理および経路誘導処理のために、現在地検出装置１０４が接続されている。現在地検出装置１０４は自車両２００の現在地を検出し、制御回路１０１へ検出した現在地を出力する装置である。現在地検出装置１０４は、振動ジャイロ１０４ａ、速度センサ１０４ｂ、加速度センサ１０４ｃ、およびＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１０４ｄを備える。振動ジャイロ１０４ａは自車両２００の角速度を検出する。速度センサ１０４ｂは自車両２００の速度を検出する。加速度センサ１０４ｃは自車両２００の加速度を検出する。ＧＰＳセンサ１０４ｄはＧＰＳ衛星から送出されるＧＰＳ信号を検出する。現在地検出装置１０４はこれらのセンサにより検知された各情報から、公知の方法により自車両２００の現在地を検出して制御回路１０１へ出力する。

なお制御回路１０１は、現在地検出装置１０４が備える各センサにより検出された各情報を単独で取得することも可能である。例えば、速度センサ１０４ｂが検出した自車両２００の速度を制御回路１０１から取得することができる。

ナビゲーション装置１００は、路面を撮影し画像信号を出力するカメラ１０５を備える。カメラ１０５は、自車両２００の前方の路面を撮影できるよう、自車両２００の前面（例えばフロントグリル）に設置される。カメラ１０５の動作は制御回路１０１から制御することができる。カメラ１０５が動作停止状態のときカメラ１０５への電源供給は行われないので、カメラ１０５は路面を撮影せず、従って画像信号も出力しない。他方、カメラ１０５が動作状態のとき、カメラ１０５は路面を継続して撮影し、画像信号を継続して出力する。カメラ１０５が出力した画像信号は制御回路１０１へ入力され、後述する地物情報取得処理の対象となる。

本実施形態のナビゲーション装置１００は単に自車両２００に搭載されているだけではなく、自車両２００に対して減速制御信号を送信することが可能なよう、例えば信号線等により自車両２００のＥＣＵ（Electronic Control Unit）と接続されている。減速制御信号は自車両２００を減速させるための信号であり、これを受信した自車両２００のＥＣＵは自車両２００の減速を開始する。本実施形態では、制御回路１０１は減速制御信号を用いて自車両２００を前方の特定位置で停止させることが可能である。すなわち本実施形態では、減速制御信号は単に自車両２００を減速させるだけではなく、その減速の程度を制御することが可能な信号である。

ナビゲーション装置１００は以上の各回路および装置に加えて、不図示の表示装置（例えば液晶ディスプレイなど）および入力装置（例えばタッチパネルなど）を備える。表示装置は、例えば制御回路１０１がユーザに対して地図や経路を提示するために用いる。入力装置は例えばユーザが制御回路１０１に対して経路探索の指示を入力するために用いる。

制御回路１０１は、経路探索部１０１ａ、経路誘導部１０１ｂ、地物情報取得部１０１ｃ、交差点検知部１０１ｄ、状態切替部１０１ｅ、車両制御部１０１ｆ、および停止判定部１０１ｇを備える。これらの各機能部は、制御回路１０１がフラッシュメモリ１０２に格納された制御プログラムを実行することにより、ソフトウェア的に実現される。以下、これらの各機能部について順に説明する。

（経路探索部１０１ａの説明）
経路探索部１０１ａは、ユーザにより目的地が入力されたことに応じて、経路探索処理を実行する。経路探索処理とは、出発地から目的地までの経路を所定のアルゴリズムに基づいて演算する処理である。ここで出発地とは、経路探索処理の開始時点において現在地検出装置１０４から出力された現在地である。また、所定のアルゴリズムとは、例えば出発地から目的地までの間の旅行時間が最少になる経路を演算する公知のアルゴリズムである。以下、この演算を経路探索と呼び、経路探索で得られた経路を推奨経路と呼ぶ。経路探索処理には、ＨＤＤ１０３に格納されている経路探索用データが用いられる。

（経路誘導部１０１ｂの説明）
経路誘導部１０１ｂは経路誘導処理を実行する。経路誘導処理は、経路探索処理により算出された推奨経路に従って自車両２００が走行できるように、ユーザに対して画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を経路誘導する処理である。経路誘導部１０１ｂは、ＨＤＤ１０３に格納されている地図表示用データに基づいて表示装置（不図示）の画面に地図画像を表示し、現在地検出装置１０４により検出された現在地に対応する位置へ自車両を表すアイコンを表示する。更に、ＨＤＤ１０３に格納されている誘導データに基づいて表示装置（不図示）の画面に交差点名称や道路名称等を表示する。

（交差点検知部１０１ｄの説明）
経路誘導部１０１ｂにより経路誘導処理が実行されている間、交差点検知部１０１ｄは交差点検知処理を継続的に実行する。この交差点検知処理とは、自車両２００の進行方向の所定距離（例えば３００ｍ）以内に交差点が存在することを検知する処理である。交差点検知部１０１ｄは、まず経路探索処理により算出された推奨経路と、現在地検出装置１０４により検出された現在地とに基づいて、自車両２００の進行方向を取得する。次に、現在地検出装置１０４により検出された現在地と、自車両２００の進行方向と、ＨＤＤ１０３に格納されている経路探索用データとに基づいて、交差点を検知する。

（停止判定部１０１ｇの説明）
停止判定部１０１ｇは停止判定処理を実行する。停止判定処理とは、自車両２００の走行環境等に基づく種々の条件に基づいて、自車両２００が交差点検知部１０１ｄにより検知された交差点で一旦停止すべきか否かを判定する処理である。ここで自車両２００の走行環境とは、自車両２００が走行中の道路等に関する情報である。本実施形態において、停止判定部１０１ｇが自車両２００は停止すべきであると判定する条件とは、交差点検知部１０１ｄにより交差点が検知されていること、自車両２００が走行中の道路の幅員が当該交差点において交差している道路の幅員よりも狭いこと、および当該交差点に信号が存在しないことである。これら３つの条件が全て満たされた場合に、停止判定部１０１ｇは自車両２００が当該交差点において一旦停止すべきであると判定する。停止判定部１０１ｇは、道路の幅員と信号の有無とをＨＤＤ１０３に格納されている経路探索用データから取得して、上記の条件判断を行う。

（状態切替部１０１ｅの説明）
状態切替部１０１ｅは状態切替処理を実行する。状態切替処理とは、停止判定部１０１ｇによる停止判定処理の結果に基づいてカメラ１０５の状態を切り替える処理である。停止判定部１０１ｇが自車両２００は当該交差点において一旦停止すべきであると判定すると、状態切替部１０１ｅはカメラ１０５の動作を開始させる。すなわち、カメラ１０５を動作状態にする。

上記の処理によってカメラ１０５の動作を開始させた後、状態切替部１０１ｅは自車両２００が停止したか否かの判断を行う。この判断は、速度センサ１０４ｂが検出した自車両２００の速度に基づいて行われる。速度センサ１０４ｂが検出した自車両２００の速度が所定速度（例えば時速３ｋｍ）以下になれば、状態切替部１０１ｅは自車両２００が停止したと判断する。状態切替部１０１ｅは、自車両２００が停止したと判断すると、カメラ１０５の動作を停止させる。すなわち、カメラ１０５を動作停止状態に切り替える。

なお、状態切替部１０１ｅは、自車両２００が停止せずに交差点に進入した場合にも、カメラ１０５の動作を停止させる。自車両２００が交差点に進入したか否かの判断は、ＨＤＤ１０３に格納されている経路探索用データと、現在地検出装置１０４により検出された現在地とに基づいて行われる。

図２は、状態切替部１０１ｅによる状態切替処理の様子を表す図である。図２には、道路３１０を走行中の自車両２００が示されている。自車両２００の前面にはカメラ１０５が設置されている。カメラ１０５は自車両の前方の路面のうち撮影範囲３２０を撮影可能に設置される。

図２において、自車両２００の前方に交差点３３０が存在し、且つ自車両２００が走行中の道路の幅員が交差する道路の幅員よりも狭いとする。このとき、自車両２００と交差点３３０との間の距離３４０が所定距離以下になると、交差点検知部１０１ｄが交差点３３０の存在を検知する。これに応じて、停止判定部１０１ｇが自車両２００は一旦停止すべきであると判定し、状態切替部１０１ｅがカメラ１０５の動作を開始させる。

カメラ１０５が動作状態に切り替わったことにより、カメラ１０５は撮影範囲３２０を撮影し画像信号を継続的に出力するようになる。その後、自車両２００が停止すると、状態切替部１０１ｅはカメラ１０５の動作を停止させる。また、自車両２００が停止する前に交差点３３０に進入した場合にも、状態切替部１０１ｅはカメラ１０５の動作を停止させる。

（地物情報取得部１０１ｃの説明）
カメラ１０５が動作状態の間、地物情報取得部１０１ｃは地物情報取得処理を実行する。地物情報取得処理は、カメラ１０５から出力される画像信号を解析し、路面に存在する特定の地物の情報を取得する処理である。本実施形態では、地物情報取得部１０１ｃは路面に存在する停止線と自車両２００との距離を上記の情報として取得する。地物情報取得部１０１ｃが停止線までの距離を検出するためには、自車両２００と停止線との距離が所定距離（例えば１５０ｍ）以下になる必要がある。この所定距離は、カメラ１０５の撮影範囲３２０に応じて決定される。

図３は、カメラ１０５が出力する画像信号の例を示す図である。自車両２００が図２に示す状態のとき、カメラ１０５は例えば図３に示す画像３７０に相当する画像信号を出力する。この画像３７０には、自車両２００の前方の撮影範囲３２０に存在する停止線３５０が含まれている。地物情報取得部１０１ｃは、この画像３７０を公知の手法により解析し、画像３７０に停止線３５０が含まれること、および、自車両２００と停止線３５０との距離３６０（図２）を検出する。

（車両制御部１０１ｆの説明）
カメラ１０５が動作状態の間、地物情報取得部１０１ｃによる地物情報取得処理に加えて、車両制御部１０１ｆによる車両制御処理が実行される。車両制御処理は、地物情報取得部１０１ｅが停止線までの距離を取得したことに応じて、自車両２００へ前述の減速制御信号を送信することにより、自車両２００を停止線の手前に停止させる処理である。前述の通り、本実施形態において減速制御信号は減速の程度を制御可能な信号である。

自車両２００の現在の速度は速度センサ１０４ｂにより取得可能である。また、自車両２００と停止線との距離は地物情報取得１０１ｃにより取得可能である。車両制御部１０１ｆはこのようにして取得された速度と停止線までの距離とから、自車両２００を停止線の手前に停止させるために必要な減速の程度を演算する。そして、この程度に応じた減速制御信号を自車両２００に送信することにより、自車両２００を停止線の手前に停止させる。

車両制御部１０１ｆはまた、自車両２００と交差点との距離が所定距離（例えば１５０ｍ）以下になると、ユーザへ減速を促す。具体的には、不図示の表示装置へ減速を促すメッセージを表示したり、不図示のスピーカから減速を促す音声案内を行ったりする。

なお、交差点に常に停止線が存在するわけではないので、自車両２００が交差点に接近しても地物情報取得部１０１ｅが停止線までの距離を取得できない場合がある。このような場合、まず自車両２００がある程度交差点に近づいた段階で、上述の通り車両制御部１０１ｆによりユーザへ減速を促す指示が行われる。その後、自車両２００が交差点に進入した時点で、状態切替部１０１ｅがカメラ１０５を動作停止状態に切り替えることとなる。

（経路誘導中に実行される処理の説明）
図４は、制御回路１０１が経路誘導処理中に実行する各種処理のフローチャートである。制御回路１０１は、経路誘導部１０１ｂによる経路誘導処理中に、図４に示す処理を繰り返し実行する。

まずステップＳ４１０では、交差点検知部１０１ｄが、自車両２００の進行方向の所定距離以内に交差点が存在するか否かを判定する。交差点が存在しない場合には本処理を終了する。他方、交差点が存在する場合にはステップＳ４２０に進む。ステップＳ４２０では、停止判定部１０１ｇが、自車両２００が走行中の道路の幅員が交差点において交差している道路の幅員よりも狭いか否かを判定する。ステップＳ４２０で否定判定がなされた場合には本処理を終了する。他方、ステップＳ４２０で肯定判定がなされた場合にはステップＳ４３０に進む。

ステップＳ４３０では、停止判定部１０１ｇが交差点に信号が存在しているか否かを判定する。交差点に信号が存在していた場合には本処理を終了する。他方、交差点に信号が存在していなかった場合にはステップＳ４４０に進む。ステップＳ４４０では、状態切替部１０１ｅがカメラ１０５の状態を動作停止状態から動作状態に切り替える。ステップＳ４５０では、地物情報取得部１０１ｃが、カメラ１０５から出力される画像信号を解析する。

ステップＳ４６０では、地物情報取得部１０１ｃが画像信号から停止線を検出できたか否かを判定する。地物情報取得部１０１ｃにより停止線が検出された場合にはステップＳ４７０に進む。ステップＳ４７０では、車両制御部１０１ｆが自車両２００に減速制御信号を送信し、自車両２００を停止線の手前で停止させる。ステップＳ４８０では、状態切替部１０１ｃが、自車両２００が停止したか否かを判定する。自車両２００が停止するまでステップＳ４８０の処理を繰り返し、自車両２００が停止すればステップＳ５００に進む。ステップＳ５００では、状態切替部１０１ｃがカメラ１０５を動作状態から動作停止状態に切り替え、本処理を終了する。

他方、ステップＳ４６０において地物情報取得部１０１ｃが停止線を検出できなかった場合には、ステップＳ４９０に進む。ステップＳ４９０では、状態切替部１１０ｃが、自車両２００が交差点に進入したか否かを判定する。自車両２００が交差点に進入していなかった場合にはステップＳ４５０に戻り、地物情報取得部１０１ｃによる画像信号の解析から処理をやり直す。他方、自車両２００が交差点に進入していた場合にはステップＳ５００に進み、状態切替部１０１ｃがカメラ１０５を動作状態から動作停止状態に切り替え、本処理を終了する。

上述した第１の実施の形態によるナビゲーション装置によれば、次の作用効果が得られる。
（１）交差点検知部１０１ｄは、現在地検出装置１０４により検出された自車両２００の現在地と、ＨＤＤ１０３に格納されている経路探索用データとに基づいて、自車両２００が交差点に接近したことを検知する。状態切替部１０１ｅは、停止判定部１０１ｇにより自車両２００が走行中の道路の幅員が当該交差点において交差している道路の幅員よりも狭く、且つ当該交差点に信号が存在しないと判定された場合、交差点検知部１０１ｄによる検知に応じてカメラ１０５を動作状態に切り替え、地物情報取得部１０１ｃが停止線を検知できるようにする。このようにしたので、カメラ１０５を常時動作状態にすることによる不要な処理負荷の増大を生じることなく、カメラ１０５による路面の撮影を行うことができる。

（２）車両制御部１０１ｆは、地物情報取得部１０１ｃにより停止線までの距離が検知されたことに応じて、自車両２００を減速させる減速制御信号を自車両２００に送信する。このようにしたので、安全のために一旦停止すべき交差点において、自車両２００を停止線の手前で確実に停止させることができる。

（３）状態切替部１０１ｅは、自車両２００が停止したことに応じてカメラ１０５を動作停止状態に切り替える。このようにしたので、停止線を検知する必要がない状況において、カメラ１０５が確実に動作停止状態に切り替えられ、不要な処理負荷の増大および消費電力の増加が生じない。

（４）状態切替部１０１ｅは、自車両２００が交差点に進入したことに応じてカメラ１０５を動作停止状態に切り替える。このようにしたので、停止線が存在しない交差点においても、カメラ１０５が確実に動作停止状態に切り替えられる。

（５）カメラ１０５が動作停止状態のとき、カメラ１０５には電力が供給されない。このようにしたので、カメラ１０５を常時動作状態にすることによる不要な消費電力の増大を生じることなく、停止線の情報を取得することができる。

（第２の実施の形態）
図５は、第２の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、第１の実施の形態に係るナビゲーション装置１００と同様の部材、回路および機能部については第１の実施の形態と同一の符号を付し、説明を省略する。

ナビゲーション装置５００が備えるＨＤＤ５０３には、新たに停止位置データ５０３ｂが記憶される。停止位置データ５０３ｂは、自車両２００が各交差点の手前で停止した際の停止位置の履歴であり、各交差点における停止位置が交差点を特定する情報と関連付けられて格納されている。

本実施形態では、状態切替部５０１ｅは自車両２００が停止すると、第１の実施の形態と同様にカメラ１０５を動作状態から動作停止状態に切り替えることに加え、その停止位置を停止位置データ５０３ｂに追加する。すなわち、停止位置データ５０３ｂは自車両２００が交差点の手前で停止する度に更新される。

制御回路５０１は新たに停止記憶判定部５０１ｈを備える。停止記憶判定部５０１ｈは、交差点検知部１０１ｄが交差点を検知したことに応じて、自車両２００が当該交差点の手前で停止したことがあるか否かを、上述の停止位置データ５０３ｂに基づいて判定する。

状態切替部５０１ｅは、停止記憶判定部５０１ｈにより交差点において自車両２００が停止したことがあると判定された場合には、停止判定部５０１ｇによる判定の結果とは関係なく、カメラ１０５を動作状態に切り替えない。すなわち状態切替部５０１ｅは、交差点検知部１０１ｄにより交差点が検知されていること、停止判定部５０１ｇにより当該交差点において停止したことがないと判定されたこと、自車両２００が走行中の道路の幅員が当該交差点において交差している道路の幅員よりも狭いこと、および当該交差点に信号が存在しないこと、という４つの条件が全て満たされた場合に、カメラ１０５を動作状態に切り替える。

そして車両制御部５０１ｆは、停止記憶判定部５０１ｈにより交差点において自車両２００が停止したことがあると判定されたことに応じて、自車両２００へ第１の実施の形態と同様の減速制御信号を送信する。このとき車両制御部５０１ｆは、自車両２００を停止線の手前ではなく、過去に停止した位置、すなわち停止位置データ５０３ｂに格納されている停止位置で停止させる。なお、車両制御部５０１ｆによる上記の処理は、カメラ１０５の状態に関係なく実行される。

つまり、本実施形態の車両制御部５０１ｆは、これまで一度も停止したことのない交差点では地物情報取得部１０１ｃにより検知された停止線で自車両２００を停止させ、停止したことのある交差点では過去に停止した位置で自車両２００を停止させる。

上述した第２の実施の形態によるナビゲーション装置によれば、第１の実施の形態によるナビゲーション装置で得られる作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
（１）停止記憶判定部５０１ｈは、ＨＤＤ５０３に格納されている停止位置データ５０３ｂに基づいて、自車両２００が交差点において停止したことがあるか否かを判定する。停止記憶判定部５０１ｈが当該交差点で停止したことがあると判定すると、状態切替部５０１ｅは、カメラ１０５を動作状態に切り替えず、また車両制御部５０１ｆは、停止位置データ５０３ｂとして記憶されている停止位置で自車両２００が停止するように減速制御信号を送信する。このようにしたので、地物情報取得部１０１ｃによる停止線の検出が困難な状況であっても、自車両２００を停止させるべき位置で確実に停止させることができる。

（第３の実施の形態）
第３の実施の形態に係る車載用ナビゲーション装置は、第２の実施の形態と同様に、図５に示す構成を備える。なお、以下の説明では、第１の実施の形態に係るナビゲーション装置１００と同様の部材、回路および機能部については第１の実施の形態と同一の符号を付し、説明を省略する。

本実施の形態において、ＨＤＤ５０３内の停止位置データ５０３ｂは、１つの交差点に対し複数の停止位置を記憶可能に構成されている。そして、状態切替部５０１ｅは、停止記憶判定部５０１ｈにより交差点において自車両２００が停止したことがあると判定された場合には、第２の実施形態とは逆に、常にカメラ１０５を動作状態に切り替える。

すなわち状態切替部５０１ｅは、交差点検知部１０１ｄにより交差点が検知されていること、停止記憶判定部５０１ｈにより当該交差点において停止したことがあると判定されたこと、という２つの条件が共に満たされた場合にカメラ１０５を動作状態に切り替える。これに加えて状態切替部５０１ｅは、交差点検知部１０１ｄにより交差点が検知されていること、自車両２００が走行中の道路の幅員が当該交差点において交差している道路の幅員よりも狭いこと、および当該交差点に信号が存在しないこと、という３つの条件が全て満たされた場合にも、カメラ１０５を動作状態に切り替える。

車両制御部５０１ｆは、停止記憶判定部５０１ｈにより交差点において自車両２００が停止したことがあると判定された場合には、自車両２００を検出された停止線の手前で停止させるのではなく、停止線の位置と過去に停止した位置とに基づく位置で停止させる。停止線の位置と過去に停止した位置とに基づく位置とは、例えば各位置の平均を採った位置である。

上記のようにして決められた位置で自車両２００が停止した場合にも、状態切替部５０１ｅは、実際に自車両２００が停止した位置を停止位置データ５０３ｂとしてＨＤＤ５０３に記憶させる。

上述した第３の実施の形態によるナビゲーション装置によれば、第１の実施の形態によるナビゲーション装置で得られる作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
（１）停止記憶判定部５０１ｈは、ＨＤＤ５０３に格納されている停止位置データ５０３ｂに基づいて、自車両２００が交差点において停止したことがあるか否かを判定する。停止記憶判定部５０１ｈが当該交差点で停止したことがあると判定すると、状態切替部５０１ｅは、カメラ１０５を動作状態に切り替え、また車両制御部５０１ｆは、地物情報取得部１０１ｃにより検知された停止線の位置と停止位置データ５０３ｂとして記憶されている停止位置とから停止位置を決定し、当該停止位置で自車両２００が停止するように減速制御信号を送信する。このようにしたので、地物情報取得部１０１ｃによる停止線の検出精度が悪い場合であっても、学習した停止位置に基づく適切な位置で自車両２００を一旦停止させることができる。

（第４の実施の形態）
図６は、第４の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、第１の実施の形態に係るナビゲーション装置１００と同様の部材、回路および機能部については第１の実施の形態と同一の符号を付し、説明を省略する。

本実施形態のナビゲーション装置６００では、制御回路６０１に通信装置６０６が接続されている。通信装置６０６は例えば携帯電話網などの通信回線により、不図示のサーバ装置と情報通信を行うことが可能な装置である。不図示のサーバ装置には、自車両２００以外の車両が各交差点の手前で停止した回数が、当該交差点と関連付けて記憶されている。

停止判定部６０１ｇは、第１の実施の形態で用いた種々の条件に加えて、通信装置６０６により取得した上記の停止回数を条件判断に用いる。具体的には、停止判定部６０１ｇは、交差点検知部１０１ｄにより交差点が検知されたことに応じて、通信装置６０６を介してサーバ装置から自車両２００以外の車両が当該交差点の手前で停止した回数を取得する。そして、この回数が所定回数（例えば３回）以上であれば、他の条件に係わらず肯定判定を行う。その結果、状態切替部１０１ｅはカメラ１０５を動作状態に切り替える。他方、この回数が所定回数未満であった場合には、第１の実施の形態で示した通常の条件による判断が行われる。

すなわち、状態切替部６０１ｅは、交差点検知部１０１ｄにより交差点が検知されていること、通信装置６０６を介してサーバ装置から取得した停止回数が所定回数以上であること、という２つの条件が共に満たされた場合にカメラ１０５を動作状態に切り替える。これに加えて状態切替部６０１ｅは、交差点検知部１０１ｄにより交差点が検知されていること、自車両２００が走行中の道路の幅員が当該交差点において交差している道路の幅員よりも狭いこと、および当該交差点に信号が存在しないこと、という３つの条件が全て満たされた場合にも、カメラ１０５を動作状態に切り替える。

上述した第４の実施の形態によるナビゲーション装置によれば、第１の実施の形態によるナビゲーション装置で得られる作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
（１）通信装置６０６は、サーバ装置から自車両２００以外の車両が交差点において停止した回数を受信する。状態切替部６０１ｅは、受信した停止回数が所定回数以上である場合には、交差点検知部１０１ｄによる交差点の検知に応じてカメラ１０５を動作状態に切り替える。このようにしたので、初めて通行する交差点においても、自車両２００を適切に停止させることができる。

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。

（変形例１）
第１の実施の形態において、カメラ１０５は自車両２００の前方の路面を撮影できるよう、自車両２００の前面（例えばフロントグリル）に設置されていた。本発明は、前方の路面を撮影するカメラ以外の撮影手段を用いる場合であっても好適に適用可能である。

図７は、リアカメラによる状態切替処理の様子を表す図である。撮影手段としてリアカメラを用いる場合には、停止線に付随して路面に存在する「とまれ」の文字を利用することが可能である。すなわち、地物情報取得部１０１ｃが停止線ではなく「とまれ」という文字を検出するように構成すればよい。また、車両制御部１０１ｆが検出された文字の位置と自車両２００の車長とから停止線の位置を推定するようにし、推定された位置で自車両２００が停止するように減速制御信号を送信するようにすればよい。

（変形例２）
地図表示用データ、経路探索用データ等の各種データを、ハードディスクドライブ以外の記憶媒体から読み出してもよい。例えばＣＤやＤＶＤ等の記録媒体を利用するようにしてもよいし、通信回線を通じて外部の装置とこれらのデータの授受を行うようにしても良い。

（変形例３）
停止判定部１０１ｇによる停止判定処理では、実施の形態において挙げた種々の判断条件以外の走行環境に関する条件が利用されるようにしてもよい。例えば、道路の幅員の代わりに国道や県道等の道路種別を用いるようにしてもよい。その他、優先道路情報、中央線の有無、速度規制情報等の情報を利用してもよい。

（変形例４）
第１の実施の形態では、地物情報取得部１０１ｃによる停止線の検知に応じて、車両制御部１０１ｆが減速制御信号を送信していた。車両制御部１０１ｆによる減速制御信号の送信手順は、これに限定されない。例えば、停止線の検知に先立って交差点の位置に基づく停止線の位置の推定を行い、この推定位置で停止するように減速制御信号を送信するようにしてもよい。この場合、地物情報取得部１０１ｃが停止線を検知した後に、上記の推定位置ではなく検出された停止線の位置で停止するよう、車両制御部１０１ｆが減速制御信号を送信し直すようにすればよい。

（変形例５）
第３の実施の形態において、「停止線の位置と過去に停止した位置とに基づく位置」を、各位置の平均を採る以外の方法により定めてもよい。例えば分散を考慮して決めてもよいし、重心位置としてもよい。また、過去に停止した複数の位置からかけ離れた位置が停止線の位置として検出された場合には、検出された停止線の位置を無視して停止する位置を定めてもよい。

（変形例６）
第１の実施の形態において、状態切替部１０１ｅは、自車両２００が停止したことに応じてカメラ１０５を動作停止状態に切り替えていた。動作停止状態に切り替えるタイミングはこれに限定されない。例えば、地物情報取得部１０１ｃにより停止線が検知された時点でカメラ１０５を動作停止状態に切り替えるようにしてもよいし、自車両２００が停止後発進したことに応じてカメラ１０５を動作停止状態に切り替えるようにしてもよい。

（変形例７）
第４の実施の形態において、状態切替部６０１ｅは不図示のサーバ装置から他の車両の停止回数を受信していた。停止回数の送信元は、サーバ装置以外の装置であってもよい。例えば、自車両２００の周囲に存在する車両から、その車両の停止回数を受信するようにしてもよい。

本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。

１００、５００、６００ ナビゲーション装置
１０１、５０１、６０１ 制御回路
１０２、５０２、６０２ フラッシュメモリ
１０３、５０３ ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）
１０４ 現在地検出装置
１０４ａ 振動ジャイロ
１０４ｂ 速度センサ
１０４ｃ 加速度センサ
１０４ｄ ＧＰＳセンサ
１０５ カメラ
２００ 自車両

Claims (9)

1. 自車両周辺の路面を撮影し画像信号を出力する撮影装置と、
   前記自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
   前記現在地と記憶された道路データとに基づいて、前記自車両が交差点に接近したことを検知する検知手段と、
   前記検知手段による検知に応じて、当該交差点において前記自車両が一旦停止すべきか否かを判定する停止判定手段と、
   前記停止判定手段により一旦停止すべきであると判定されたことに応じて、前記撮影装置の動作を開始させる動作開始手段と、
   を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置において、
   前記画像信号を解析し所定の地物情報を取得する地物情報取得手段と、
   前記地物情報取得手段により前記所定の地物情報が取得されたことに応じて、前記自車両を減速させる減速制御信号を前記自車両に送信することにより、前記自車両を前記所定の地物情報に応じた位置で一旦停止させる車両制御手段とを更に備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
3. 請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置において、
   前記自車両が前記所定の地物情報に応じた位置で一旦停止したことに応じて、前記自車両の停止位置を記憶する停止位置記憶手段と、
   前記検知手段による検知に応じて、前記停止位置記憶手段に記憶されている前記停止位置に基づいて前記自車両が前記交差点において一旦停止したことがあるか否かを判定する停止記憶判定手段とを更に備え、
   前記停止記憶判定手段により前記交差点において一旦停止したことがあると判定された場合、前記動作開始手段は前記停止判定手段による判定結果に関わらず前記撮影装置の動作を開始させず、前記車両制御手段は、前記減速制御信号を前記自車両に送信することにより、前記自車両を前記停止位置記憶手段に記憶されている停止位置で一旦停止させることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
4. 請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置において、
   前記自車両が前記所定の地物情報に応じた位置で一旦停止したことに応じて、前記自車両の停止位置を記憶する停止位置記憶手段と、
   前記検知手段による検知に応じて、前記停止位置記憶手段に記憶されている前記停止位置に基づいて、前記自車両が前記交差点において一旦停止したことがあるか否かを判定する停止記憶判定手段とを更に備え、
   前記停止記憶判定手段により前記交差点において一旦停止したことがあると判定された場合、前記動作開始手段は前記停止判定手段による判定結果に関わらず前記撮影装置の動作を開始させ、前記車両制御手段は、前記減速制御信号を前記自車両に送信することにより、前記自車両を前記所定の地物情報と前記停止位置とに基づいて決定した位置で一旦停止させることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置において、
   前記自車両が一旦停止したことに応じて、前記撮影装置の動作を停止させる動作停止手段を更に備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
6. 請求項２〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
   前記所定の地物情報が取得されたことに応じて、前記撮影装置の動作を停止させる動作停止手段を更に備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
7. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置において、
   前記自車両が前記交差点に進入したことに応じて、前記撮影装置の動作を停止させる動作停止手段を更に備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置において、
   前記停止判定手段は、前記自車両が走行中の道路の幅員が当該交差点において交差する道路の幅員よりも狭く、且つ当該交差点に信号が存在しない場合に、当該交差点において前記自車両が一旦停止すべきであると判定することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
9. 請求項８に記載の車載用ナビゲーション装置において、
   車両が前記交差点において一旦停止を行った回数を表す停止回数信号を前記自車両の外部から受信する受信手段を更に備え、
   前記停止判定手段は、更に、前記回数が所定回数以上である場合にも、当該交差点において前記自車両が一旦停止すべきであると判定することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
   

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