JP2011248374A - Position information transmission method of digital map and apparatus thereof - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、デジタル地図の位置情報を伝達する方法と、それに使用する装置に関し、特に、デジタル地図上の位置を効率的且つ的確に伝えることを可能にするものである。 The present invention relates to a method for transmitting position information of a digital map and an apparatus used therefor, and in particular, it enables to transmit the position on a digital map efficiently and accurately.
近年、ナビゲーション車載器を搭載する車両が急激に増加している。ナビゲーション車載機は、デジタル地図データベースを保持し、交通情報センターなどから提供される渋滞情報や事故情報に基づいて、渋滞や事故位置を地図上に表示し、また、それらの情報を条件に加えて経路探索を実施する。 In recent years, the number of vehicles equipped with on-vehicle navigation devices has increased rapidly. The navigation in-vehicle device maintains a digital map database, displays traffic jams and accident locations on a map based on traffic jam information and accident information provided by traffic information centers, etc., and adds such information to conditions Perform route search.
デジタル地図のデータベースは、我が国では数社で作成されているが、基図及びデジタイズ技術の違いから、この地図データには誤差が含まれており、その誤差は各社のデジタル地図によって違っている。
交通情報などで、例えば事故位置を伝える場合、その位置の経度・緯度データを単独で提示すると、車載器では、保持しているデジタル地図データベースの種類により、異なる道路上の位置を事故位置として識別してしまう虞れがある。
The digital map database is created by several companies in Japan, but due to differences in the base chart and digitizing technology, this map data contains errors, and the errors differ depending on the digital map of each company.
For example, when the accident location is reported in traffic information, if the longitude / latitude data of that location is presented separately, the vehicle-mounted device identifies the location on the different road as the accident location, depending on the type of digital map database it holds. There is a risk of it.
こうした情報伝達の不正確さを改善するため、従来は、道路網に存在する交差点などのノードにノード番号が、また、ノード間の道路を表すリンクにリンク番号が定義されており、各社のデジタル地図データベースでは、各交差点や道路がノード番号及びリンク番号と対応付けて記憶され、また、交通情報では、道路をリンク番号で特定し、その先頭から何メートル、と云う表現方法で道路上の地点が表示される。 In order to improve this inaccuracy of information transmission, conventionally, node numbers are defined for nodes such as intersections in the road network, and link numbers are defined for links representing roads between nodes. In the map database, each intersection or road is stored in association with the node number and link number. In the traffic information, the road is identified by a link number, and the number of meters from the head is used to express the points on the road. Is displayed.
しかし、道路網に定義したノード番号やリンク番号は、道路の新設や変更に伴って新しい番号に付け替える必要があり、また、ノード番号やリンク番号が変更されると、各社のデジタル地図データも更新しなければならない。そのため、ノード番号やリンク番号を用いてデジタル地図の位置情報を伝達する方式は、そのメンテナンスに多大な社会的コストが掛かることになる。 However, node numbers and link numbers defined in the road network need to be replaced with new ones as roads are newly established or changed. When node numbers or link numbers are changed, each company's digital map data is also updated. Must. Therefore, the method of transmitting the position information of the digital map using the node number or the link number requires a great social cost for the maintenance.
こうした点を改善するため、本発明の発明者等は、特願平１１−２１４０６８号において、情報提供側が、道路位置を伝えるために、その道路位置を含む所定長の道路区間の道路形状を示す座標列から成る「道路形状データ」と、この道路形状データで表される道路区間内の道路位置を示す「相対位置データ」とを伝達し、これらの情報を受信した側では、道路形状データを用いてマップマッチングを行い、デジタル地図上の道路区間を特定し、相対位置データを用いてこの道路区間内の道路位置を特定する方式を提案し、また、特願平１１−２４２１６６号において、上記「道路形状データ」の伝送データ量を削減しても、受信側でのマップマッチングを正確に実施できるように、道路種別、道路番号、道路区間内のノードの交差リンク数、交差リンク角度、交差点名などの「付加情報」を併せて伝送する方式を提案し、さらに、受信側での誤マッチングを招来しない範囲で「道路形状データ」の伝送データ量を間引く方式について提案している。 In order to improve such points, the inventors of the present invention show the road shape of a road section of a predetermined length including the road position in order to convey the road position in Japanese Patent Application No. 11-2114068. "Road shape data" consisting of a coordinate sequence and "relative position data" indicating the road position in the road section represented by this road shape data are transmitted. Using the map matching, specifying the road section on the digital map, and using the relative position data to propose the method of specifying the road position in the road section, and in Japanese Patent Application No. 11-242166, The road type, road number, and number of cross links of nodes in a road section so that map matching on the receiving side can be performed accurately even if the amount of transmission data of “road shape data” is reduced. Proposed a method to transmit "additional information" such as intersection link angle, intersection name, etc., and a method to thin out the transmission data amount of "road shape data" within a range that does not cause erroneous matching on the receiving side. ing.
この場合、受信側でのマップマッチングは、例えば次のように行われる。
図４５に示すように、Ａ〜Ｂ区間で渋滞が発生している道路の道路形状を表す
「道路形状データ」として、地点Ｐ0（ｘ0，ｙ0）、Ｐ1（ｘ1，ｙ1）、‥、Ｐk（ｘk，ｙk）の経度・緯度データが
（ｘ0，ｙ0）（ｘ1，ｙ1）‥（ｘk，ｙk）
のように伝えられると、受信側は、図４４に示すように、自己のデジタル地図データベースから読み出した地図データを用いて、Ｐ0（ｘ0，ｙ0）地点を中心とする誤差の範囲に含まれる道路を候補として選定し、その中から、伝送された「付加情報」を用いて候補を絞り込む。候補が１つに絞り込めたときは、その道路の（ｘ0，ｙ0）及び（ｘk，ｙk）に最も近い位置を求め、その区間を「道路形状データ」で表された道路区間とする。
In this case, the map matching on the receiving side is performed as follows, for example.
As shown in FIG. 45, points “P 0 (x 0 , y 0 )”, “P 1 (x 1 , y 1 )” are used as “road shape data” representing the road shape of the road where traffic congestion occurs in the section A to B. ), P k (x k , y k ) longitude / latitude data is (x 0 , y 0 ) (x 1 , y 1 ) (x k , y k )
As shown in FIG. 44, the receiving side uses the map data read from its own digital map database, and within the error range centered on the point P 0 (x 0 , y 0 ). The included roads are selected as candidates, and the candidates are narrowed down using the transmitted “additional information”. When candidates are narrowed down to one, the position closest to (x 0 , y 0 ) and (x k , y k ) of the road is obtained, and the section is represented by the “road shape data” And
候補が１つに絞り込めず、道路Ｑ、Ｒが候補として残った場合は、Ｐ0（ｘ0，ｙ0）に最も近い各候補道路上の位置Ｑ0、Ｒ0を求め、Ｐ0〜Ｑ0、Ｐ0〜Ｒ0間の距離を算出する。この操作をＰ1（ｘ1，ｙ1）、‥、Ｐk（ｘk，ｙk）の各点について実行し、各点Ｐ0、Ｐ1、‥、Ｐkからの距離の二乗平均の加算値が最小となる道路区間を求め、これを「道路形状データ」が表す道路区間とする手法等により、道路区間を特定する。
Ａ〜Ｂの渋滞区間は、「道路形状データ」から求めた道路区間の開始位置を起点に、伝送された「相対位置データ」に基づいて特定する。
If the candidates cannot be narrowed down to one and the roads Q and R remain as candidates, the positions Q 0 and R 0 on each candidate road closest to P 0 (x 0 , y 0 ) are obtained, and P 0 to The distance between Q 0 and P 0 to R 0 is calculated. This operation P 1 (x 1, y 1 ), ‥, P k (x k, y k) performed for each point, each point P 0, P 1, ‥, the root mean square of the distance from P k The road section having the minimum added value is obtained, and the road section is specified by a method of using this as the road section represented by the “road shape data”.
The traffic jam sections A to B are specified based on the transmitted “relative position data” starting from the start position of the road section obtained from “road shape data”.
交通情報などで、デジタル地図上の位置情報を伝達する場合は、相手方に正しい位置が短時間で認識できるようにデータを伝送する必要がある。
また、デジタル地図上の位置情報を伝達する場面としては、山岳での遭難現場や河川事故などの情報を伝える場合も想定されるため、道路以外の地図形状や道路上以外の地点の位置情報を伝達することも必要になる。
When transmitting location information on a digital map, such as traffic information, it is necessary to transmit data so that the correct location can be recognized in a short time.
In addition, because it is assumed that the location information on the digital map is transmitted, such as information on distress sites in mountains and river accidents, it is assumed that map information other than roads and location information on points other than on roads are used. It is also necessary to communicate.
本発明は、こうした課題に応えるものであり、デジタル地図上の地図形状を特定する「形状データ」と、この「形状データ」で特定した地図形状の中の相対位置を特定する「相対位置データ」とを用いてデジタル地図の位置情報を伝達する方法をさらに改良し、デジタル地図上の位置を効率的に、且つ、正確に伝達することができ、また、道路形状や道路上の地点以外の位置情報についても伝達することができるデジタル地図の位置情報伝達方法を提供し、また、それに使用する装置を提供することを目的としている。 The present invention responds to these problems, and “shape data” for specifying a map shape on a digital map and “relative position data” for specifying a relative position in the map shape specified by the “shape data”. Can be used to further improve the method of transmitting the location information of the digital map, and to transmit the location on the digital map efficiently and accurately. An object of the present invention is to provide a digital map position information transmission method that can also transmit information, and to provide a device used for the method.
本発明は、位置情報送信装置及び位置情報受信装置を含む位置情報伝達システムであって、前記位置情報提供装置及び前記位置情報受信装置はそれぞれデジタル地図を備え、前記位置情報送信装置は、位置情報送信装置が備えるデジタル地図上の道路区間の形状を示す座標列情報に前記座標列情報に含まれる座標点における道路形状の曲線方向を示す方位情報を付加して道路形状データとして送信する手段を備え、前記位置情報受信装置は、前記道路形状データを受信する手段と、前記道路形状データを構成する座標列情報の各座標が示す前記方位情報と、前記各座標に対応する自己のデジタル地図上の各候補位置における道路形状の曲線方向を示す方位情報との比較に基づき、前記位置送信装置のデジタル地図上の道路区間に対応する、自己のデジタル地図上の道路区間を特定する手段と、を備えたことを特徴とする。 The present invention is a position information transmission system including a position information transmitting apparatus and a position information receiving apparatus, wherein the position information providing apparatus and the position information receiving apparatus each include a digital map, and the position information transmitting apparatus includes: Means for adding direction information indicating the curve direction of the road shape at the coordinate points included in the coordinate sequence information to the coordinate sequence information indicating the shape of the road section on the digital map provided in the transmission device, and transmitting the road shape data The position information receiving device includes: means for receiving the road shape data; the azimuth information indicated by the coordinates of the coordinate sequence information constituting the road shape data; and on the own digital map corresponding to the coordinates. Based on the comparison with the azimuth information indicating the curve direction of the road shape at each candidate position, the self-corresponding to the road section on the digital map of the position transmitting device. Characterized by comprising a means for identifying the road section on the digital map.
本発明は、位置情報送信装置及び位置情報受信装置がそれぞれデジタル地図を備え、前記それぞれのデジタル地図間におけるデジタル地図上の位置情報伝達方法であって、前記位置情報送信装置は、当該位置情報送信装置が備えるデジタル地図上の道路区間の形状を示す座標列情報に前記座標列情報に含まれる座標点における道路形状の曲線方向を示す方位情報を付加して道路形状データとして送信するステップを実行し、前記位置情報受信装置は、前記道路形状データを受信するステップと、前記道路形状データを構成する座標列情報の各座標が示す前記方位情報と、前記各座標に対応する自己のデジタル地図上の各候補位置における道路形状の曲線方向を示す方位情報との比較に基づき、前記位置送信装置のデジタル地図上の道路区間に対応する、自己のデジタル地図上の道路区間を特定するステップと、を実行する。 The present invention is a method for transmitting position information on a digital map between the respective digital maps, wherein each of the position information transmitting apparatus and the position information receiving apparatus includes a digital map, and the position information transmitting apparatus A step of adding direction information indicating a curve direction of a road shape at a coordinate point included in the coordinate sequence information to coordinate sequence information indicating a shape of a road section on a digital map included in the apparatus and transmitting the road shape data is executed. The position information receiving device receives the road shape data, the azimuth information indicated by the coordinates of the coordinate string information constituting the road shape data, and the own position on the digital map corresponding to the coordinates. Based on the comparison with the direction information indicating the curve direction of the road shape at each candidate position, the road section on the digital map of the position transmission device To respond, to perform the steps of identifying a road section on a self-digital map, a.
本発明は、デジタル地図を備えた位置情報受信装置に対し、自己のデジタル地図上の道路区間に対応する、前記位置情報受信装置のデジタル地図上の道路区間を特定させるための道路形状データを送信する位置情報送信装置であって、当該位置情報送信装置は、当該位置情報送信装置が備えるデジタル地図上の道路区間の形状を示す座標列情報に前記座標列情報に含まれる座標点における道路形状の曲線方向を示す方位情報を付加して道路形状データとして送信する手段を備えたことを特徴とする。 The present invention transmits road shape data for identifying a road section on the digital map of the position information receiving apparatus corresponding to the road section on the digital map to the position information receiving apparatus having a digital map. A position information transmitting device, the position information transmitting device including a road shape at a coordinate point included in the coordinate sequence information in coordinate sequence information indicating a shape of a road section on a digital map provided in the location information transmitting device. It is characterized by comprising means for adding azimuth information indicating a curve direction and transmitting it as road shape data.
本発明は、デジタル地図を備えた位置情報受信装置に対し、位置情報送信装置のデジタル地図上の道路区間に対応する、前記位置情報受信装置のデジタル地図上の道路区間を特定させるための道路形状データを送信する位置情報送信方法であって、当該位置情報送信装置は、当該位置情報送信装置が備えるデジタル地図上の道路区間の形状を示す座標列情報に前記座標列情報に含まれる座標点における道路形状の曲線方向を示す方位情報を付加して道路形状データとして送信するステップを実行する。 The present invention relates to a road shape for causing a position information receiving apparatus having a digital map to identify a road section on the digital map of the position information receiving apparatus corresponding to a road section on the digital map of the position information transmitting apparatus. A position information transmitting method for transmitting data, wherein the position information transmitting device includes a coordinate point information included in the coordinate sequence information in coordinate sequence information indicating a shape of a road section on a digital map provided in the location information transmitting device. A step of adding direction information indicating the curve direction of the road shape and transmitting it as road shape data is executed.
本発明は、位置情報送信装置が備えるデジタル地図上の道路区間の形状を示す座標列情報に前記座標列情報に含まれる座標点における道路形状の曲線方向を示す方位情報を付加した道路形状データを受信する手段と、前記道路形状データを構成する座標列情報の各座標が示す前記方位情報と、前記各座標に対応する自己のデジタル地図上の各候補位置における道路形状の曲線方向を示す方位情報との比較に基づき、前記位置情報送信装置のデジタル地図上の道路区間に対応する、自己のデジタル地図上の道路区間を特定する手段とを備えたことを特徴とする位置情報受信装置である。 The present invention provides road shape data obtained by adding azimuth information indicating a curve direction of a road shape at a coordinate point included in the coordinate sequence information to coordinate sequence information indicating a shape of a road section on a digital map provided in the position information transmission device. Means for receiving, the azimuth information indicated by each coordinate of the coordinate sequence information constituting the road shape data, and the azimuth information indicating the curve direction of the road shape at each candidate position on its own digital map corresponding to each coordinate And a means for specifying a road section on its own digital map corresponding to the road section on the digital map of the position information transmitting apparatus.
本発明は、位置情報送信装置が備えるデジタル地図上の道路区間の形状を示す座標列情報に前記座標列情報に含まれる座標点における道路形状の曲線方向を示す方位情報を付加した道路形状データを受信するステップと、前記道路形状データを構成する座標列情報の各座標が示す前記方位情報と、前記各座標に対応する自己のデジタル地図上の各候補位置における道路形状の曲線方向を示す方位情報との比較に基づき、前記位置情報送信装置のデジタル地図上の道路区間に対応する、自己のデジタル地図上の道路区間を特定するステップと、を備えたことを特徴とする位置情報受信方法である。 The present invention provides road shape data obtained by adding azimuth information indicating a curve direction of a road shape at a coordinate point included in the coordinate sequence information to coordinate sequence information indicating a shape of a road section on a digital map provided in the position information transmission device. The step of receiving, the azimuth information indicated by each coordinate of the coordinate sequence information constituting the road shape data, and the azimuth information indicating the curve direction of the road shape at each candidate position on its own digital map corresponding to each coordinate And a step of identifying a road section on its own digital map corresponding to the road section on the digital map of the position information transmitting device based on the comparison with .
本発明は、位置情報送信装置に格納された第１のデジタル地図上における第１の道路区間上の第１の事象発生位置を、位置情報受信装置に格納された前記第１のデジタル地図とは異なる第２のデジタル地図上で、前記第１の事象発生位置に対応する、第２の道路区間上の第２の事象発生位置を特定するシステムであって、前記位置情報送信装置は、第１のデジタル地図の第１の道路区間上のノード列の座標データを含むノード列情報と、前記ノード列のうちの１つのノードに対応する第１の事象発生位置を示す第１の事象情報とを含む、位置情報を生成する位置情報生成手段と、前記生成した位置情報を位置情報受信装置に送信する送信手段と、を備え、前記位置情報受信装置は、前記生成された位置情報を受信する受信手段と、前記位置情報を用いて前記第１の事象発生位置に対応する前記第２の事象発生位置を特定する手段と、を備えたことを特徴とする。 In the present invention, the first event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is the first digital map stored in the position information receiving device. A system for identifying a second event occurrence position on a second road section corresponding to the first event occurrence position on a different second digital map, wherein the position information transmitting device includes: Node sequence information including the coordinate data of the node sequence on the first road section of the digital map, and first event information indicating a first event occurrence position corresponding to one node of the node sequence Including position information generating means for generating position information, and transmitting means for transmitting the generated position information to a position information receiving apparatus, wherein the position information receiving apparatus receives the generated position information. Means and the position information Characterized by comprising a means for identifying the second event occurrence position corresponding to the first event occurrence position by using the.
本発明は、位置情報送信装置に格納された第１のデジタル地図上における第１の道路区間上の第１の事象発生位置を、位置情報受信装置に格納された前記第１のデジタル地図とは異なる第２のデジタル地図上で、前記第１の事象発生位置に対応する、第２の道路区間上の第２の事象発生位置を特定する方法であって、前記位置情報送信装置は、前記第１のデジタル地図の前記第１の道路区間上のノード列の座標データを含むノード列情報と、前記ノード列のうちの１つのノードに対応する前記第１の事象発生位置を示す第１の事象情報とを含む、位置情報を生成するステップと、前記生成した位置情報を前記位置情報受信装置に送信するステップと、を実行し、前記位置情報受信装置は、前記生成された位置情報を受信するステップと、前記位置情報を用いて前記第１の事象発生位置に対応する前記第２の事象発生位置を特定するステップと、を実行する。 In the present invention, the first event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is the first digital map stored in the position information receiving device. A method for identifying a second event occurrence position on a second road section corresponding to the first event occurrence position on a different second digital map, wherein the position information transmitting device Node sequence information including coordinate data of a node sequence on the first road section of one digital map, and a first event indicating the first event occurrence position corresponding to one node of the node sequence And a step of generating position information including information and a step of transmitting the generated position information to the position information receiving device, wherein the position information receiving device receives the generated position information. Step and said Performing identifying the second event occurrence position corresponding to the first event occurrence position by using the location information.
本発明は、位置情報送信装置に格納された第１のデジタル地図上における第１の道路区間上の第１の事象発生位置を、位置情報受信装置に格納された前記第１のデジタル地図とは異なる第２のデジタル地図上で、前記第１の事象発生位置に対応する、第２の道路区間上の第２の事象発生位置を特定するために、前記第１の事象発生位置を前記位置情報受信装置に送信する位置情報送信装置であって、前記第１のデジタル地図の前記第１の道路区間上のノード列の座標データを含むノード列情報と、前記ノード列のうちの１つのノードに対応する前記第１の事象発生位置を示す第１の事象情報とを含む、位置情報を生成する位置情報生成手段と、前記生成した位置情報を前記位置情報受信装置に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。 In the present invention, the first event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is the first digital map stored in the position information receiving device. In order to identify a second event occurrence position on a second road section corresponding to the first event occurrence position on a different second digital map, the first event occurrence position is specified as the position information. A position information transmitting device for transmitting to a receiving device, comprising node sequence information including coordinate data of a node sequence on the first road section of the first digital map, and one node in the node sequence Position information generating means for generating position information, including first event information indicating the corresponding first event occurrence position, and transmitting means for transmitting the generated position information to the position information receiving device. It is characterized by having
本発明は、位置情報送信装置に格納された第１のデジタル地図上における第１の道路区間上の第１の事象発生位置を、位置情報受信装置に格納された前記第１のデジタル地図とは異なる第２のデジタル地図上で、前記第１の事象発生位置に対応する、第２の道路区間上の第２の事象発生位置を特定するために、前記第１の事象発生位置を前記位置情報受信装置に送信する位置情報送信方法であって、前記第１のデジタル地図の前記第１の道路区間上のノード列の座標データを含むノード列情報と、前記ノード列のうちの１つのノードに対応する前記第１の事象発生位置を示す第１の事象情報とを含む、位置情報を生成するステップと、前記生成した位置情報を前記位置情報受信装置に送信するステップと、を備えることを特徴とする。 In the present invention, the first event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is the first digital map stored in the position information receiving device. In order to identify a second event occurrence position on a second road section corresponding to the first event occurrence position on a different second digital map, the first event occurrence position is specified as the position information. A position information transmission method for transmitting to a receiving device, comprising node sequence information including coordinate data of a node sequence on the first road section of the first digital map, and one node in the node sequence And a step of generating position information including the first event information indicating the corresponding first event occurrence position, and a step of transmitting the generated position information to the position information receiving device. And
本発明は、位置情報送信装置に格納された第１のデジタル地図上における第１の道路区間上の第１の事象発生位置を、位置情報受信装置に格納された前記第１のデジタル地図とは異なる第２のデジタル地図上で、前記第１の事象発生位置に対応する、第２の道路区間上の第２の事象発生位置を特定するシステムであって、前記位置情報送信装置は、前記第１の道路区間上のノード列の座標情報を含むノード列情報と、前記第１の事象発生位置と前記ノード列のうちの１つのノード間の距離を示す距離情報と、前記ノード列のノードの並び順に関して順方向か逆方向かを識別する方向識別フラグを含む、事象発生に関する方向情報とを含む位置情報を生成する手段と、前記生成した位置情報を前記位置情報受信装置に送信する送信手段と、を備え、前記位置情報受信装置は、前記生成された位置情報を受信する受信手段と、前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の事象発生位置に対応する前記第２のデジタル地図上の前記第２の道路区間上の前記第２の事象発生位置を特定し、前記事象発生の方向を決定する特定手段と、を含むことを特徴とする。 In the present invention, the first event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is the first digital map stored in the position information receiving device. A system for identifying a second event occurrence position on a second road section corresponding to the first event occurrence position on a different second digital map, wherein the position information transmitting device Node sequence information including coordinate information of a node sequence on one road section; distance information indicating a distance between the first event occurrence position and one node of the node sequence; Means for generating position information including a direction identification flag for identifying a forward direction or a reverse direction with respect to the arrangement order, and direction information regarding the occurrence of an event, and a transmission means for transmitting the generated position information to the position information receiving device And be prepared The position information receiving device is configured to receive the generated position information, and based on the position information, the second information corresponding to the first event occurrence position on the first digital map. Specifying means for specifying the second event occurrence position on the second road section on the digital map and determining the direction of the event occurrence.
本発明は、位置情報送信装置に格納された第１のデジタル地図上における第１の道路区間上の第１の事象発生位置を、位置情報受信装置に格納された前記第１のデジタル地図とは異なる第２のデジタル地図上で、前記第１の事象発生位置に対応する、第２の道路区間上の第２の事象発生位置を特定する方法であって、前記位置情報送信装置は、前記第１の道路区間上のノード列の座標情報を含むノード列情報と、前記第１の事象発生位置と前記ノード列のうちの１つのノード間の距離を示す距離情報と、前記ノード列のノードの並び順に関して順方向か逆方向かを識別する方向識別フラグを含む、事象発生に関する方向情報とを含む位置情報を生成するステップと、前記生成した位置情報を前記位置情報受信装置に送信するステップと、を実行し、前記位置情報受信装置は、前記生成された位置情報を受信する受信するステップと、前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の事象発生位置に対応する前記第２のデジタル地図上の前記第２の道路区間上の前記第２の事象発生位置を特定し、前記事象発生の方向を決定するステップと、を実行する。 In the present invention, the first event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is the first digital map stored in the position information receiving device. A method for identifying a second event occurrence position on a second road section corresponding to the first event occurrence position on a different second digital map, wherein the position information transmitting device Node sequence information including coordinate information of a node sequence on one road section; distance information indicating a distance between the first event occurrence position and one node of the node sequence; Generating position information including direction information regarding event occurrence, including a direction identification flag for identifying whether the order is forward or reverse, and transmitting the generated position information to the position information receiving device. The real The position information receiving apparatus receives the generated position information and receives the generated position information, and the first information corresponding to the first event occurrence position on the first digital map based on the position information. Determining the second event occurrence position on the second road section on the second digital map and determining the direction of the event occurrence.
本発明は、第１のデジタル地図上における第１の道路区間上の第１の事象発生位置を、位置情報受信装置に格納された前記第１のデジタル地図とは異なる第２のデジタル地図上で、前記第１の事象発生位置に対応する、第２の道路区間上の第２の事象発生位置を特定するために、前記第１の事象発生位置を前記位置情報受信装置に送信する位置情報送信装置であって、当該位置情報送信装置は、前記第１の道路区間上のノード列の座標情報を含むノード列情報と、前記第１の事象発生位置と前記ノード列のうちの１つのノード間の距離を示す距離情報と、前記ノード列のノードの並び順に関して順方向か逆方向かを識別する方向識別フラグを含む、事象発生に関する方向情報とを含む位置情報を生成する手段と、前記生成した位置情報を前記位置情報受信装置に送信する送信手段と、を備える。 According to the present invention, the first event occurrence position on the first road section on the first digital map is displayed on a second digital map different from the first digital map stored in the position information receiving device. In order to identify the second event occurrence position on the second road section corresponding to the first event occurrence position, the position information transmission for transmitting the first event occurrence position to the position information receiving device The position information transmitting apparatus is a node sequence information including coordinate information of a node sequence on the first road section, and between one node of the first event occurrence position and the node sequence. Means for generating position information including distance information indicating the distance of the event, and direction information relating to the occurrence of an event, including a direction identification flag that identifies a forward direction or a reverse direction with respect to an arrangement order of the nodes in the node sequence; The location information It comprises transmission means for transmitting the location information receiving apparatus.
本発明は、第１のデジタル地図上における第１の道路区間上の第１の事象発生位置を、位置情報受信装置に格納された前記第１のデジタル地図とは異なる第２のデジタル地図上で、前記第１の事象発生位置に対応する、第２の道路区間上の第２の事象発生位置を特定するために、前記第１の事象発生位置を前記位置情報受信装置に送信する位置情報送信方法であって、前記第１の道路区間上のノード列の座標情報を含むノード列情報と、前記第１の事象発生位置と前記ノード列のうちの１つのノード間の距離を示す距離情報と、前記ノード列のノードの並び順に関して順方向か逆方向かを識別する方向識別フラグを含む、事象発生に関する方向情報とを含む位置情報を生成するステップと、前記生成した位置情報を前記位置情報受信装置に送信するステップと、を備える。 According to the present invention, the first event occurrence position on the first road section on the first digital map is displayed on a second digital map different from the first digital map stored in the position information receiving device. In order to identify the second event occurrence position on the second road section corresponding to the first event occurrence position, the position information transmission for transmitting the first event occurrence position to the position information receiving device A node sequence information including coordinate information of a node sequence on the first road section, distance information indicating a distance between the first event occurrence position and one node in the node sequence, Generating position information including direction information regarding event occurrence, including a direction identification flag for identifying a forward direction or a reverse direction with respect to the arrangement order of the nodes in the node sequence, and the generated position information as the position information. Send to receiver Comprising the steps of, a.
本発明は、位置情報送信装置に格納された第１のデジタル地図上における第１の道路区間上の第１の事象発生位置を、位置情報受信装置に格納された前記第１のデジタル地図とは異なる第２のデジタル地図上で、前記第１の事象発生位置に対応する、第２の道路区間上の第２の事象発生位置を特定するシステムにおける前記位置情報受信装置であって、前記第１の道路区間上のノード列の座標情報を含むノード列情報と、前記第１の事象発生位置と前記ノード列のうちの１つのノード間の距離を示す距離情報と、前記ノード列のノードの並び順に関して順方向か逆方向かを識別する方向識別フラグを含む、事象発生に関する方向情報とを含む位置情報を受信する受信手段と、前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の事象発生位置に対応する前記第２のデジタル地図上の前記第２の道路区間上の前記第２の事象発生位置を特定し、前記事象発生の方向を決定する特定手段と、を含むことを特徴とする。 In the present invention, the first event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is the first digital map stored in the position information receiving device. The position information receiving apparatus in a system for identifying a second event occurrence position on a second road section corresponding to the first event occurrence position on a different second digital map, Node sequence information including coordinate information of the node sequence on the road section of the road, distance information indicating a distance between the first event occurrence position and one node of the node sequence, and arrangement of the nodes of the node sequence Receiving means for receiving position information including direction information regarding event occurrence, including a direction identification flag for identifying whether the direction is forward or reverse, and based on the position information, the first digital map First Specifying a second event occurrence position on the second road section on the second digital map corresponding to an elephant occurrence position, and determining a direction of the event occurrence. Features.
本発明は、位置情報送信装置に格納された第１のデジタル地図上における第１の道路区間上の第１の事象発生位置を、位置情報受信装置に格納された前記第１のデジタル地図とは異なる第２のデジタル地図上で、前記第１の事象発生位置に対応する、第２の道路区間上の第２の事象発生位置を特定するシステムにおける位置情報受信方法であって、前記第１の道路区間上のノード列の座標情報を含むノード列情報と、前記第１の事象発生位置と前記ノード列のうちの１つのノード間の距離を示す距離情報と、前記ノード列のノードの並び順に関して順方向か逆方向かを識別する方向識別フラグを含む、事象発生に関する方向情報とを含む位置情報を受信するステップと、前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の事象発生位置に対応する前記第２のデジタル地図上の前記第２の道路区間上の前記第２の事象発生位置を特定し、前記事象発生の方向を決定するステップと、を含む。 In the present invention, the first event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is the first digital map stored in the position information receiving device. A position information receiving method in a system for identifying a second event occurrence position on a second road section corresponding to the first event occurrence position on a different second digital map, Node sequence information including coordinate information of a node sequence on a road section, distance information indicating a distance between the first event occurrence position and one node of the node sequence, and an arrangement order of the nodes in the node sequence Receiving position information including a direction identification flag that identifies a forward direction or a reverse direction with respect to an event occurrence, and based on the position information, the first on the first digital map Events Identifying the second event occurring position on the second road section on the second digital map corresponding to the raw position, and determining the direction of the event occurrence.
本発明は、第１の道路区間を含む第１のデジタル地図が格納されている位置情報送信装置と、第２の道路区間を含む第２のデジタル地図が格納されている位置情報受信装置からなるシステムであって、前記位置情報送信装置は、前記第１の道路区間を示す座標情報を含むノード列情報と、前記第１の道路区間上の前記ノード列のうちのノードの１つから相対的に定義される第１の参照点の座標からの相対座標によって前記第１の道路区間の外側に位置する第１の目標位置を示す相対座標情報と、を含む位置情報を生成する手段と、を含み、前記位置情報受信装置は、前記生成された位置情報を受信する受信手段と、前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の参照点に対応する前記第２のデジタル地図上の第２の参照点を特定し、前記特定された第２の参照点と前記相対座標情報とを用いて前記第２のデジタル地図上の第２の目標位置を特定する手段と、を含む。 The present invention comprises a position information transmitting apparatus storing a first digital map including a first road section, and a position information receiving apparatus storing a second digital map including a second road section. In the system, the position information transmission device may be configured such that relative to node sequence information including coordinate information indicating the first road section and one of the nodes in the node sequence on the first road section. Means for generating position information including relative coordinate information indicating a first target position located outside the first road section by relative coordinates from the coordinates of the first reference point defined in The position information receiving device includes: a receiving unit configured to receive the generated position information; and the second information corresponding to the first reference point on the first digital map based on the position information. Second reference point on digital map Identified, and means for identifying a second target position on the second digital map by using the second reference point which is the identification and the relative coordinate information.
本発明は、第１の道路区間を含む第１のデジタル地図が格納されている位置情報送信装置と、第２の道路区間を含む第２のデジタル地図が格納されている位置情報受信装置からなるシステムにおける位置情報伝達方法であって、前記位置情報送信装置は、前記第１の道路区間を示す座標情報を含むノード列情報と、前記第１の道路区間上の前記ノード列のうちのノードの１つから相対的に定義される第１の参照点の座標からの相対座標によって前記第１の道路区間の外側に位置する第１の目標位置を示す相対座標情報と、を含む位置情報を生成するステップを実行し、前記位置情報受信装置は、前記生成された位置情報を受信するステップと、前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の参照点に対応する前記第２のデジタル地図上の第２の参照点を特定し、前記特定された第２の参照点と前記相対座標情報とを用いて前記第２のデジタル地図上の第２の目標位置を特定するステップと、を実行する。 The present invention comprises a position information transmitting apparatus storing a first digital map including a first road section, and a position information receiving apparatus storing a second digital map including a second road section. A position information transmission method in a system, wherein the position information transmission device includes node sequence information including coordinate information indicating the first road section, and nodes of the node sequence on the first road section. Generating position information including relative coordinate information indicating a first target position located outside the first road section by relative coordinates from the coordinates of the first reference point defined relatively from one The position information receiving device receives the generated position information, and the position information receiving device corresponds to the first reference point on the first digital map based on the position information. Second de Identifying a second reference point on the tall map and identifying a second target position on the second digital map using the identified second reference point and the relative coordinate information; Execute.
本発明は、第１の道路区間を含む第１のデジタル地図が格納されている位置情報送信装置と、第２の道路区間を含む第２のデジタル地図が格納されている位置情報受信装置からなるシステムにおける前記位置情報送信装置であって、前記第１の道路区間を示す座標情報を含むノード列情報と、前記第１の道路区間上の前記ノード列のうちのノードの１つから相対的に定義される第１の参照点の座標からの相対座標によって前記第１の道路区間の外側に位置する第１の目標位置を示す相対座標情報と、を含む位置情報を生成する手段を含む。 The present invention comprises a position information transmitting apparatus storing a first digital map including a first road section, and a position information receiving apparatus storing a second digital map including a second road section. The position information transmitting apparatus in the system, wherein the node sequence information includes coordinate information indicating the first road section, and one of the nodes in the node array on the first road section is relatively Means for generating position information including relative coordinate information indicating a first target position located outside the first road section by relative coordinates from the coordinates of the first reference point to be defined.
本発明は、第１の道路区間を含む第１のデジタル地図が格納されている位置情報送信装置と、第２の道路区間を含む第２のデジタル地図が格納されている位置情報受信装置からなるシステムにおける前記位置情報送信方法であって、前記第１の道路区間を示す座標情報を含むノード列情報と、前記第１の道路区間上の前記ノード列のうちのノードの１つから相対的に定義される第１の参照点の座標からの相対座標によって前記第１の道路区間の外側に位置する第１の目標位置を示す相対座標情報と、を含む位置情報を生成するステップを含む。 The present invention comprises a position information transmitting apparatus storing a first digital map including a first road section, and a position information receiving apparatus storing a second digital map including a second road section. The position information transmission method in the system, comprising: node sequence information including coordinate information indicating the first road section; and relative to one of the nodes in the node sequence on the first road section. Generating position information including relative coordinate information indicating a first target position located outside the first road section by relative coordinates from the coordinates of the first reference point to be defined.
本発明は、第１の道路区間を含む第１のデジタル地図が格納されている位置情報送信装置と、第２の道路区間を含む第２のデジタル地図が格納されている位置情報受信装置からなるシステムにおける前記位置情報受信装置であって、前記第１の道路区間を示す座標情報を含むノード列情報と、前記第１の道路区間上の前記ノード列のうちのノードの１つから相対的に定義される第１の参照点の座標からの相対座標によって前記第１の道路区間の外側に位置する第１の目標位置を示す相対座標情報と、を含む位置情報を前記位置情報送信装置から受信する受信手段と、前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の参照点に対応する前記第２のデジタル地図上の第２の参照点を特定し、前記特定された第２の参照点と前記相対座標情報とを用いて前記第２のデジタル地図上の第２の目標位置を特定する手段と、を含む。 The present invention comprises a position information transmitting apparatus storing a first digital map including a first road section, and a position information receiving apparatus storing a second digital map including a second road section. The position information receiving apparatus in the system, wherein the node sequence information includes coordinate information indicating the first road section, and one of the nodes in the node array on the first road section is relatively Position information including relative coordinate information indicating a first target position located outside the first road section by relative coordinates from the coordinates of the first reference point to be defined is received from the position information transmitting device. And a second reference point on the second digital map corresponding to the first reference point on the first digital map based on the location information, and the identified Second reference point and said phase And means for identifying a second target position on the second digital map by using the coordinate information.
本発明は、第１の道路区間を含む第１のデジタル地図が格納されている位置情報送信装置と、第２の道路区間を含む第２のデジタル地図が格納されている位置情報受信装置からなるシステムにおける位置情報受信方法であって、前記位置情報受信装置は、前記第１の道路区間を示す座標情報を含むノード列情報と、前記第１の道路区間上の前記ノード列のうちのノードの１つから相対的に定義される第１の参照点の座標からの相対座標によって前記第１の道路区間の外側に位置する第１の目標位置を示す相対座標情報と、を含む位置情報を前記位置情報送信装置から受信するステップと、前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の参照点に対応する前記第２のデジタル地図上の第２の参照点を特定し、前記特定された第２の参照点と前記相対座標情報とを用いて前記第２のデジタル地図上の第２の目標位置を特定するステップと、を実行する。 The present invention comprises a position information transmitting apparatus storing a first digital map including a first road section, and a position information receiving apparatus storing a second digital map including a second road section. A position information receiving method in a system, wherein the position information receiving device includes node sequence information including coordinate information indicating the first road section, and nodes of the node sequence on the first road section. Position information including relative coordinate information indicating a first target position located outside the first road section by relative coordinates from the coordinates of a first reference point defined relatively from one Receiving from the position information transmitting device; and, based on the position information, specifying a second reference point on the second digital map corresponding to the first reference point on the first digital map. , Identified Identifying a second target position on the second digital map by using the second reference point and the said relative coordinate information, the execution.
以上の説明から明らかなように、本発明のデジタル地図の位置情報伝達方法では、デジタル地図上の位置を効率的、且つ、正確に伝達することができる。 As is clear from the above description, in the digital map position information transmission method of the present invention, the position on the digital map can be transmitted efficiently and accurately.
形状データに、方位情報や高さ情報、方向識別フラグによる一方通行情報などを付加して伝達する方法では、マッチング精度を高め、マッチングの所要時間を短縮することが可能になる。 In the method of transmitting the shape data by adding azimuth information, height information, one-way information based on the direction identification flag, etc., it is possible to increase matching accuracy and shorten the time required for matching.
また、形状データ列を関数で近似したり、二条線の形状データをオフセット距離で表示する伝達方法では、データ量を減らし、データ伝送効率を高めることができる。 Further, in the transmission method in which the shape data string is approximated by a function or the shape data of the two lines is displayed by the offset distance, the data amount can be reduced and the data transmission efficiency can be increased.
また、道路区間内の交差点などに基準点を設定して事象位置までの相対距離を表示したり、ノード番号で事象位置を規定する伝送方法では、受信側での事象位置の特定精度を高めることができる。 In addition, in the transmission method that sets the reference point at the intersection in the road section and displays the relative distance to the event position or specifies the event position by the node number, the accuracy of event position identification on the receiving side is increased. Can do.
また、方向識別フラグを用いることにより、事象の影響が及ぶ車両進行方向を特定することができる。 Further, by using the direction identification flag, it is possible to identify the vehicle traveling direction that is affected by the event.
また、圧縮されている形状データ列から等間隔のデータを復元する方法及び装置では、受信側でのマッチング効率を高めることができる。 Also, in the method and apparatus for restoring equally spaced data from the compressed shape data string, the matching efficiency on the receiving side can be increased.
また、本発明の伝達方法では、旅行時間を伝達したり、また、地図データの著作権を損なわない形でのデータを伝達したりすることも可能である。 Further, according to the transmission method of the present invention, it is possible to transmit travel time and to transmit data in a form that does not impair the copyright of the map data.
また、本発明は、道路以外のベクトルデータの伝達にも応用することができ、また、デジタル地図上の道路外の位置を伝達することもできる。 The present invention can also be applied to transmission of vector data other than roads, and can also transmit positions outside the roads on a digital map.
（第１の実施形態）
第１の実施形態では、形状データに切片方位情報を加えて伝達し、受信側での道路区間を特定するマップマッチング精度を高めるための位置情報伝達方法について説明する。
(First embodiment)
In the first embodiment, a position information transmission method for increasing the map matching accuracy for specifying the road section on the receiving side by adding the intercept direction information to the shape data and transmitting the shape data will be described.
図１に示す道路２のＰ1からＰNまでの道路形状を伝達するために、黒丸で示す各点の経度データ及び緯度データを形状データとして伝達する場合を例に説明する。ここで黒丸は、デジタル地図データベースに含まれる道路上のノード及びノードの補間点を表している。ノードは、交差点、トンネルの入口・出口、橋の入口・出口、行政区画の境界などに対応して設定されており、ノード番号が付されている。補間点は、ノード間の道路形状を再現するために設定されている点である。ここでは、特に断らない限り、ノード及び補間点を合わせてノードと呼ぶことにする。
An example will be described in which longitude data and latitude data of each point indicated by a black circle are transmitted as shape data in order to transmit the road shape from P 1 to P N of the
各ノードの経度データ及び緯度データは、送信側及び受信側のデジタル地図データベースに格納されているが、前述するように、そのデータには、それぞれ誤差が含まれている。
送信側は、道路形状を示す形状データに、Ｐ1、Ｐ2、‥、ＰNの経度・緯度データを含めて伝送するが、データ量を削減するため、Ｐ1の経度・緯度データは絶対座標値（経度、緯度）で表示し、Ｐ2、‥、ＰNの経度・緯度データはＰ1の経度・緯度データとの差分を示す相対座標値、または、１つ前のノードの経度・緯度データとの差分を示す相対座標値で表示する。
The longitude data and the latitude data of each node are stored in the digital map database on the transmission side and the reception side. As described above, the data includes errors.
The transmission side transmits the shape data indicating the shape of the road including the longitude and latitude data of P 1 , P 2 ,..., P N , but in order to reduce the data amount, the longitude and latitude data of P 1 is absolute. Displayed as coordinate values (longitude, latitude). P 2 ,..., P N longitude / latitude data is the relative coordinate value indicating the difference from P 1 longitude / latitude data, or the longitude / latitude of the previous node. The relative coordinate value indicating the difference from the latitude data is displayed.
形状データに含める切片方位情報は、図１の点線矢印で示すように、各ノード位置における切片方位、即ち、ノードｐxにおいて道路曲線に接する接線の方位の情報である。
このノード位置での切片方位は、図４６に示すように、真北の絶対方位を０度とし、時計回りに０度〜３６０度の範囲で表示する。ノードｐxの切片方位は、ノードｐxの上流側に位置する隣接ノードをｐx-1、ノードｐxの下流側に位置する隣接ノードをｐx+1とするとき、ノードｐx-1とノードｐxとを結ぶ直線の方位θx-1と、ノードｐxとノードｐx+1とを結ぶ直線の方位θxとを平均し、
（θx-1＋θx）／２
により求めることができる。
Sections direction information included in the shape data, as indicated by the dotted line arrow in FIG. 1, the intercept azimuth at each node position, i.e., a direction information of tangents to the road curve at node p x.
As shown in FIG. 46, the intercept azimuth at this node position is displayed in the range of 0 to 360 degrees clockwise with the absolute north azimuth being 0 degrees. Node sections orientation of p x is when p x-1 adjacent node located on the upstream side of the node p x, the adjacent node located on the downstream side of the node p x and p x + 1, the node p x-1 average and node p orientation theta x-1 of the straight line connecting the x, the straight line connecting the node p x and the node p x + 1 and the orientation theta x,
(Θ x-1 + θ x ) / 2
It can ask for.
図２は、送信側で各ノードの切片方位を求める手順を示しており、
ステップ91：地図データから各ノード位置を抽出し、
ステップ92：各ノード位置の切片方位を抽出する。
FIG. 2 shows a procedure for obtaining the intercept direction of each node on the transmission side.
Step 91: Extract the position of each node from the map data
Step 92: Extract the intercept direction of each node position.
こうして抽出された各ノードの切片方位は、図３に示すように、各ノードの経度・緯度データとともに、形状データを表すノード列情報として纏められる。このノード列情報には、ノード列が表すベクトルデータの種別（この場合は「道路」）と、ノード総数（Ｎ個）と、ノード番号Ｐ1からの各ノードに関する経度・緯度データ及び切片方位データとが並ぶ。ノード番号Ｐ1の経度・緯度データ及び切片方位データは絶対座標及び絶対方位で表示されるが、ノード番号Ｐ2からノード番号ＰNまでの経度・緯度データ及び切片方位データは、データ量を減らすため、相対座標及び相対方位で表示される。
このノード列情報は、ノード列情報によって表された道路区間内の事象位置を表す相対位置データとともに伝送フォーマットに変換されて伝送される。
As shown in FIG. 3, the intercept directions of the nodes extracted in this way are collected as node sequence information representing shape data together with the longitude / latitude data of each node. The node string information includes the type of vector data represented by the node string (in this case, “road”), the total number of nodes (N), and longitude / latitude data and intercept direction data regarding each node from the node number P 1. And line up. Although longitude and latitude data and intercept azimuth data of node No. P 1 is displayed in absolute coordinates and an absolute azimuth, longitude and latitude data and intercept azimuth data of from node No. P 2 to the node number P N reduces the amount of data Therefore, it is displayed in relative coordinates and relative orientation.
This node sequence information is transmitted after being converted into a transmission format together with relative position data representing the event position in the road section represented by the node sequence information.
ノード列情報及び相対位置データを受信した受信側は、マップマッチングを実施してノード列情報で表示された道路区間を特定する。図５は、このマップマッチングでの手順を示している。
ステップ121：ノード番号ＰXの経度・緯度データに近い道路上の位置を、近い順にマッチング候補として抽出し、
ステップ122：その候補位置の切片方位とＰXの切片方位との差分を求める。その差分が規定値より小さければマッチング候補とし、図４４で説明したマップマッチングの対象とする。
The receiving side that has received the node sequence information and the relative position data performs map matching to identify the road section displayed by the node sequence information. FIG. 5 shows the procedure in this map matching.
Step 121: the position on the road close to the longitude and latitude data of the node number P X, and extracted as a matching candidate in order of distance,
Step 122: obtaining the difference between the intercept azimuth of the intercept azimuth and P X of the candidate position. If the difference is smaller than the specified value, it is determined as a matching candidate, and is the target of map matching described in FIG.
また、差分が規定値より大きい場合には、それをマッチング候補から除外し、ステップ121に戻って、次ぎに近いものをマッチング候補として抽出し、ステップ122の手順を実行する。 If the difference is larger than the specified value, it is excluded from the matching candidates, the process returns to step 121, the next closest one is extracted as a matching candidate, and the procedure of step 122 is executed.
図１において、道路２上の地点ＰXは、最も近い道路である道路１に誤マッチングしやすいが、図４に示すように、受信側では、マッチングに際して、地点ＰXに最も近い道路１上のマッチング候補点１と地点ＰXとの切片方位を比較することにより、マッチング候補点１を候補から除外することができ、地点ＰXに次に近い道路２上のマッチング候補点２を候補として残すことができる。
In Figure 1, the point P X on the
このように、この実施形態の位置情報伝達方法では、位置情報に切片方位情報を含めることにより、受信側でのマッチング精度を高め、短時間での候補の絞り込みを可能にする。そのため、受信側では、伝達されたデジタル地図上の位置を正確且つ迅速に認識することができる。 As described above, in the position information transmission method of this embodiment, by including the intercept direction information in the position information, matching accuracy on the receiving side is improved, and candidates can be narrowed down in a short time. Therefore, the receiving side can accurately and quickly recognize the transmitted position on the digital map.
なお、この実施形態では、道路形状を示す形状データに、道路のノード及び補間点の座標データを含める場合について説明したが、道路形状上で一定間隔ごとに座標点をリサンプルし、道路形状を示す形状データには、前記座標点の座標データを含めるようにしてもよい。 In this embodiment, the case where the coordinate data of the road node and the interpolation point is included in the shape data indicating the road shape has been described. However, the coordinate points are resampled at regular intervals on the road shape to obtain the road shape. The shape data shown may include coordinate data of the coordinate points.
（第２の実施形態）
第２の実施形態では、形状データに高さのデータを加えて伝達する位置情報伝達方法について説明する。
(Second Embodiment)
In the second embodiment, a position information transmission method for transmitting height data in addition to shape data will be described.
図６は、デジタル地図データが、経度、緯度及び高さの３次元で表現されている場合の道路を表すベクトルデータ列を模式的に示している。
この場合、送信側は、形状データのノード列情報に、図７に示すように、各ノードのＸ方向座標（経度）、Ｙ方向座標（緯度）及びＺ方向座標（標高）を含めて受信側に伝達する。
FIG. 6 schematically shows a vector data string representing a road when the digital map data is expressed in three dimensions of longitude, latitude, and height.
In this case, the transmission side includes the X-direction coordinates (longitude), Y-direction coordinates (latitude), and Z-direction coordinates (elevation) of each node as shown in FIG. To communicate.
受信側では、第１の実施形態の切片方位情報と同様に、マッチングに際して、Ｘ−Ｙ平面上の距離に基づいて選択したマッチング候補点のＺ方向座標を参照することにより、候補点を絞り込むことができ、伝達されたデジタル地図上の位置を正確且つ迅速に認識することができる。 On the receiving side, similar to the intercept direction information of the first embodiment, in matching, the candidate points are narrowed down by referring to the Z-direction coordinates of the matching candidate points selected based on the distance on the XY plane. It is possible to recognize the position on the transmitted digital map accurately and quickly.
なお、各ノードのＺ方向座標は、標高で表したが、地表面からの高さで表示しても良い。このように、地表面からの高さのデータを形状データに含めることにより、高架道路と、その下を通る一般道路とを区別することが可能になる。
また、図８に示すように、各ノードのＺ方向座標は、１つ手前のノードとの勾配で表示しても良い。
In addition, although the Z direction coordinate of each node was represented by the altitude, it may be displayed by the height from the ground surface. In this manner, by including the height data from the ground surface in the shape data, it is possible to distinguish the elevated road from the general road passing thereunder.
Also, as shown in FIG. 8, the Z-direction coordinates of each node may be displayed with a gradient from the previous node.
（第３の実施形態）
第３の実施形態では、形状データを関数で近似して、伝達するデータ量を削減する位置情報伝達方法について説明する。
(Third embodiment)
In the third embodiment, a position information transmission method for approximating shape data with a function and reducing the amount of data to be transmitted will be described.
図９（ａ）に示すＰ1からＰnまでのベクトルデータ列の内、Ｐ1からＰm1まで、及び、Ｐm1からＰm2までの形状を、図９（ｃ）に示すコサインカーブ等の基本関数Ｆ（ｈ，ｒ1，ｒ2）で近似する。ｈ，ｒ1，ｒ2は、この関数のパラメータである。 Of the vector data sequence from P 1 to P n shown in FIG. 9A, the shapes from P 1 to P m1 and from P m1 to P m2 are represented as cosine curves shown in FIG. Approximate with basic function F (h, r 1 , r 2 ). h, r 1 and r 2 are parameters of this function.
この近似を行うことにより、図９（ｂ）に示すように、Ｐ1からＰm2までは、Ｐ1、Ｐm1及びＰm2の座標データと、Ｆ（ａ，ｂ，ｃ）で示すＰ1〜Ｐm1間を近似した関数及びそのパラメータと、Ｆ（ｄ，ｅ，ｆ）で示すＰm1〜Ｐm2間を近似した関数及びそのパラメータとで表すことができ、データ量を削減できる。
図１０は、この場合のノード列情報を示している。
By performing this approximation, as shown in FIG. 9 (b), P 1 shown in the P 1 to P m @ 2, and the coordinate data of P 1, P m1 and P m2, F (a, b , c) a function and its parameters approximating between ~P m1, F (d, e , f) can be represented by a function and its parameters approximating between P m1 to P m @ 2 indicated by, it can reduce the amount of data.
FIG. 10 shows node column information in this case.
受信側では、この形状データを受信すると、Ｐ1とＰm2との間は、Ｐ1、Ｐm1及びＰm2の座標データとパラメータとからＦ（ａ，ｂ，ｃ）及びＦ（ｄ，ｅ，ｆ）で表示された形状を求め、その形状の上に任意の間隔で地点を設定してマップマッチングを実施する。
この場合、Ｆ（ａ，ｂ，ｃ）及びＦ（ｄ，ｅ，ｆ）で表される形状は、図９（ａ）のＰ1からＰm1及びＰm1からＰm2までの形状と正確に一致しなくても、受信側で誤マッチングを生じない程度に近似していれば良い。
In the receiving side receives the shape data between the P 1 and P m @ 2 is P 1, P m1 and coordinate data and parameters from F of P m2 (a, b, c ) and F (d, e , F) is obtained, and map matching is performed by setting points at arbitrary intervals on the shape.
In this case, the shapes represented by F (a, b, c) and F (d, e, f) are exactly the same as the shapes from P 1 to P m1 and P m1 to P m2 in FIG. Even if they do not match, it is only necessary to approximate to the extent that no erroneous matching occurs on the receiving side.
この実施形態の位置情報伝達方法では、伝達するデータ量を大幅に削減することができ、データ伝送の効率化を図ることができる。 In the position information transmission method of this embodiment, the amount of data to be transmitted can be greatly reduced, and the efficiency of data transmission can be improved.
（第４の実施形態）
第４の実施形態では、平行する道路の道路形状データを少ないデータ量で伝達する位置情報伝達方法について説明する。
(Fourth embodiment)
In the fourth embodiment, a position information transmission method for transmitting road shape data of parallel roads with a small amount of data will be described.
高速道路や有料道路は、図１１に示すように、多くのデジタル地図において上下線分離道路で表現され、二条線と呼ばれている。この二条線の場合には、図１２に示すように、一方の道路（道路２）の道路形状データは、他方の道路（道路１）の道路形状データを利用して、データ量を圧縮することができる。 As shown in FIG. 11, expressways and toll roads are expressed as upper and lower line separation roads in many digital maps, and are called Nijo lines. In the case of this double line, as shown in FIG. 12, the road shape data of one road (road 2) is compressed using the road shape data of the other road (road 1). Can do.
この場合、道路２のノード地点Ｐ1’、Ｐ2’、‥、Ｐn’は、道路１におけるノード地点Ｐ1、Ｐ2、‥、Ｐnを、道路１の右側（または左側）に、一定のオフセット距離（Ｌ）だけ移動した地点として近似することができる。オフセットする方向は、図１３に示すように、道路１の各ノード地点Ｐ1、Ｐ2、‥、Ｐnの切片方向と直交する方向である。
In this case, the node point P 1 of the road 2 ', P 2', ‥ , P n ' , the node point P 1 on the
ノード列情報には、図１４に示すように、先頭に、形状データの識別番号である形状ベクトル列識別番号と、参照すべき形状データを表す参照ベクトル列番号とを記述する。マスタとなる道路１のノード列情報では、参照ベクトル列番号は「無し」となり、各ノードについて、第１の実施形態と同様（図３）、経度・緯度データと切片方位データとを記述する。
In the node sequence information, as shown in FIG. 14, a shape vector sequence identification number which is an identification number of shape data and a reference vector sequence number representing shape data to be referred to are described at the head. In the node column information of the
一方、道路１の形状データを参照する道路２のノード列情報は、図１５に示すように、道路２の形状ベクトル列識別番号と、参照先の道路１の形状データを表す参照ベクトル列番号と、オフセット距離と、オフセット方向（マスタとなるノード列の右か左か）とを記述する。
On the other hand, as shown in FIG. 15, the node sequence information of the
このように、平行する道路の場合には、一方の道路の道路形状データを利用して他方の形状データを表すことにより、伝送すべきデータ量を大幅に削減することができる。 Thus, in the case of parallel roads, the amount of data to be transmitted can be greatly reduced by using the road shape data of one road to represent the other shape data.
なお、この方式では、二条線の一方の実在する道路形状から、一定距離オフセットして、他方の道路を写像して再現しているが、この場合には、曲率の大きい急なカーブ部分で誤差が大きくなると云うウイークポイントを持つ。写像により再現される位置の誤差をできるだけ小さくするには、図１６に示すように、二条線の中心線を求め、この実在しない「仮想の中心線形状ベクトルデータ列」をマスタとして送信し、上り路線及び下り路線の形状データは、両方とも、マスタを参照し、オフセット距離及びオフセット方向だけで規定するようにしても良い。
また、ここでは二条線について説明したが、多数の道路が並走する格子状道路を対象として、この実施形態の方式を適用することも可能である。
In this method, the actual road shape of one of the two lines is offset by a certain distance and the other road is mapped and reproduced. However, in this case, the error is caused by a sharp curve portion with a large curvature. It has a weak point that will increase. In order to minimize the error of the position reproduced by mapping, as shown in FIG. 16, the center line of the two lines is obtained, and this non-existing “virtual center line shape vector data string” is transmitted as a master. Both the shape data of the route and the down route may be defined only by the offset distance and the offset direction with reference to the master.
In addition, although the two-line has been described here, the method of this embodiment can be applied to a lattice road in which a large number of roads run in parallel.
（第５の実施形態）
第５の実施形態では、デジタル地図の著作権を損なうことが無いように、形状データを崩して伝達する位置情報伝達方法について説明する。
(Fifth embodiment)
In the fifth embodiment, a position information transmission method in which the shape data is broken and transmitted so as not to damage the copyright of the digital map will be described.
デジタル地図は、その地図の制作者が独自の工夫を凝らして地図形状を設定しており、地図形状に対して制作者が著作権を有している。そのため、地図形状を形状データでそのまま伝達した場合には、デジタル地図の著作権を損なう虞れが発生する。この実施形態の位置情報伝達方法では、そうした懸念を除くため、元の地図形状を、受信側で誤マッチングが発生しない程度に、多少変形して伝達する。 The digital map has its map created by the map creator, and the creator owns the copyright for the map. For this reason, if the map shape is directly transmitted as shape data, the copyright of the digital map may be impaired. In the position information transmission method of this embodiment, in order to eliminate such a concern, the original map shape is transmitted with some deformation so that no erroneous matching occurs on the receiving side.
図１７は、この場合の形状データの変形を模式的に示している。地図データの持つ本来の位置をＰxとするとき、この位置をＰx’の位置に変形する。このとき、ＰxからＰx’までの距離（遷移値Ｂ）は、地点Ｐxから隣接する道路までの距離Ｌに基づいて設定し、また、ＰxからＰx’への方位（遷移方位θ）は乱数で決定する。 FIG. 17 schematically shows deformation of shape data in this case. When the original position of the map data is P x , this position is transformed into the position of P x ′. At this time, the P x P x 'distance to (transition value B) is set based on the distance L to the road adjacent from the point P x, also from P x P x' orientation to (transition azimuth θ) is determined by a random number.
図１８は、Ｐx’を算出する手順を示している。
ステップ261：地図データからノード位置Ｐxを抽出して、
ステップ262：隣接道路までの距離Ｌを計算し、
ステップ263：遷移値Ｂを決定する。
FIG. 18 shows a procedure for calculating P x ′.
Step 261: Extracting the node position P x from the map data,
Step 262: Calculate the distance L to the adjacent road,
Step 263: The transition value B is determined.
この遷移値Ｂの決定は、図１９に示す手順により、
ステップ271：Ｂ＝Ｌ×β1によりＢを求める。ここで、β1は、あらかじめシステムで決めた１未満の値（例、β1＝０．１）である。
ステップ272：ステップ271で求めたＢをβ2と比較する。β2は、あらかじめシステムで決めた距離（例、β2＝１５０ｍ）である。Ｂ＞β2であるときは、
ステップ273：Ｂ＝β2と決定する。
また、ステップ272において、Ｂ≦β2であるときは、ステップ271で求めた値をＢと決定する。
This transition value B is determined by the procedure shown in FIG.
Step 271: B is obtained by B = L × β 1 . Here, β 1 is a value less than 1 (eg, β 1 = 0.1) determined in advance by the system.
Step 272: Compare B obtained in step 271 with β 2 . β 2 is a distance determined in advance by the system (eg, β 2 = 150 m). B> it is when a β 2 is,
Step 273: Determine B = β 2 .
Further, in step 272, when a B ≦ beta 2 determines the value obtained in step 271 and B.
こうして遷移値Ｂを決定すると、
ステップ264：遷移方位θを次式によって決定する。
θ＝Ｒ×３６０ （度）
ここで、Ｒは乱数発生関数であり、０〜１の一様乱数である。なお、θは、真北の絶対方位を０度として、時計回りに０度〜３６０度の絶対方位を表現している。
ステップ265：決定した遷移値Ｂ及び遷移方位θを用いて、遷移後の座標Ｐx’を計算する。
When the transition value B is thus determined,
Step 264: The transition direction θ is determined by the following equation.
θ = R × 360 (degrees)
Here, R is a random number generation function, which is a uniform random number from 0 to 1. Note that θ represents the absolute azimuth of 0 to 360 degrees clockwise, with the true north absolute azimuth being 0 degrees.
Step 265: The coordinates P x ′ after the transition are calculated using the determined transition value B and transition direction θ.
こうした手順により、地図データを、受信側で誤マッチングが発生しない程度に、変形することができる。 By such a procedure, the map data can be transformed to such an extent that no erroneous matching occurs on the receiving side.
なお、地図データの変形方法としては、この他に、Ｐxの座標値に対して緯度方向に乱数Ｃを加算し、経度方向に乱数Ｄを加算して遷移後の座標Ｐx’を求める方法、あるいは、本来の位置からの遷移値をσ＝Ａの正規分布となるように乱数で決定する方法などを用いることもできる。 In addition to this, as a method of transforming the map data, a random number C is added in the latitude direction to the coordinate value of P x , and a random number D is added in the longitude direction to obtain the coordinate P x ′ after the transition. Alternatively, a method of determining a transition value from the original position with a random number so that a normal distribution of σ = A can be used.
（第６の実施形態）
第６の実施形態では、形状データで特定した道路区間の中の相対位置を、この道路区間の中に適宜定義した基準点を用いて特定し、この情報を伝達する位置情報伝達方法について説明する。
(Sixth embodiment)
In the sixth embodiment, a position information transmission method for specifying a relative position in a road section specified by shape data using a reference point appropriately defined in the road section and transmitting this information will be described. .
図２０に示すように、形状データによりＰ1からＰnまでのノード列を伝達し、この中の事故位置を伝える場合に、この実施形態の方法では、ノード列の途中の交差点のノードＰ4を基準点に取り、Ｐ4からの相対距離によって事故位置を表示する。
また、この道路区間に発生している渋滞を、Ｔ字路のノードＰxを基準点に取り、Ｐxからの相対距離によって表示する。
このように、道路区間内に定義した基準点を用いて表示する相対位置情報は、図２１に示すデータによって受信側に伝達される。
As shown in FIG. 20, when the node sequence from P 1 to P n is transmitted by the shape data and the accident location is transmitted, the node P 4 at the intersection in the middle of the node sequence is transmitted in the method of this embodiment. It is taken up in a reference point, to display the accident position by the relative distance from P 4.
Further, the traffic jam that has occurred on the road section, taken as a reference point the node P x of T-shaped intersection, and displays the relative distance from P x.
Thus, the relative position information displayed using the reference point defined in the road section is transmitted to the receiving side by the data shown in FIG.
図２１（ａ）は、道路区間を特定するノード列情報である。図２１（ｂ）は、特願平１１−２４２１６６号で提案している道路付加情報であり、対象とする道路の道路種別コード、道路番号、有料道路コードとともに、この道路区間に含まれる交差点ノードに関して、ノード列情報にリンクするノード番号、その交差点ノードの接続リンク数、各接続リンクの接続リンク角度が、それぞれの交差点ノードごとに表示されている。 FIG. 21A shows node sequence information that identifies a road section. FIG. 21B is road additional information proposed in Japanese Patent Application No. 11-242166, and the intersection node included in this road section along with the road type code, road number, and toll road code of the target road. The node number linked to the node string information, the number of connection links of the intersection node, and the connection link angle of each connection link are displayed for each intersection node.
図２１（ｃ）は、道路区間内の相対位置と、その位置で発生している事象の事象内容とを表示する事象情報であり、相対位置は、基準点を明示し、そこからの相対距離で表示される。 FIG. 21 (c) is event information that displays the relative position in the road section and the event contents of the event occurring at that position. The relative position clearly indicates the reference point and the relative distance from the reference point. Is displayed.
このように、送信側が、道路区間内の交差点などの識別し易いノードを基準点として定義することにより、受信側では、事象発生位置を的確に把握することが可能になる。 In this way, by defining a node that can be easily identified, such as an intersection in a road section, as a reference point, the transmission side can accurately grasp the event occurrence position on the reception side.
（第７の実施形態）
第７の実施形態では、各ノード情報と当該ノードでの発生事象とを直接関連付けて表示し、伝達する位置情報伝達方法について説明する。
(Seventh embodiment)
In the seventh embodiment, a description will be given of a position information transmission method in which each node information and an occurrence event at the node are directly associated with each other and displayed.
この方法では、図２２（ａ）に示すように、ノード列情報の中で、各ノード番号の座標データに続けて、当該ノードで発生している該当事象を該当事象コードで記述し、図２２（ｂ）に示すように、各該当事象コードで表した事象内容を事象詳細情報として記述する。
あるいは、図２３（ａ）に示すように、ノード列情報には、ノード番号と座標データとだけを記述し、図２３（ｂ）に示すように、事象情報として、事象内容と、その事象が発生しているノード番号とを記述する。
この方法では、受信側において、事象発生位置を高精度に再現することができる。
In this method, as shown in FIG. 22A, in the node string information, after the coordinate data of each node number, the corresponding event occurring at the node is described by the corresponding event code. As shown in (b), the event content represented by each corresponding event code is described as event detailed information.
Alternatively, as shown in FIG. 23A, only the node number and coordinate data are described in the node string information, and as shown in FIG. Describe the generated node number.
In this method, the event occurrence position can be reproduced with high accuracy on the receiving side.
（第８の実施形態）
第８の実施形態では、道路上の位置情報を、車両の進行方向の情報を含めて伝達する位置情報伝達方法について説明する。
例えば、道路上の事故が上り車線の走行にだけ影響し、下り車線には影響しない場合がある。こうしたとき、交通情報では、事故発生位置と、事故の影響を受ける車線の情報とを伝達する必要がある。
(Eighth embodiment)
In the eighth embodiment, a position information transmission method for transmitting position information on the road including information on the traveling direction of the vehicle will be described.
For example, an accident on the road may only affect traveling on the up lane and not on the down lane. In such a case, the traffic information needs to convey the location of the accident and information on the lane affected by the accident.
図２４は、道路上で、車両進行方向１の方向に走行している車両が影響を受ける事象Ａ（通行止）と、車両進行方向２の方向に走行している車両が影響を受ける事象Ｂ（車線規制）とが発生している状態を模式的に示している。
FIG. 24 shows an event A (no traffic) in which a vehicle traveling in the direction of
このとき、道路上の位置情報は、図２５に示すデータによって受信側に伝達される。
図２５（ａ）は、道路区間を特定するノード列情報である。このノード列情報では、ノード列の並び順に対する順方向を２、ノード列の並び順に対する逆方向を１とする方向定義が規定されている。図２５（ｂ）は、第６の実施形態（図２１）と同様の道路付加情報である。
At this time, the position information on the road is transmitted to the receiving side by the data shown in FIG.
FIG. 25A shows node sequence information that identifies a road section. In this node sequence information, a direction definition is defined in which the forward direction with respect to the sequence of node sequences is 2 and the reverse direction with respect to the sequence of node sequences is 1. FIG. 25B shows road additional information similar to that in the sixth embodiment (FIG. 21).
図２５（ｃ）は、事象情報であり、各事象について、事象内容、及び基準点からの相対距離とともに、その事象が影響を与えている車両進行方向を、方向定義を示す方向識別フラグにより表示している。即ち、事象Ａは、車両進行方向１の方向に走行する車両が影響を受けるため、方向識別フラグには、逆方向を定義する１が表示され、事象Ｂは、車両進行方向２の方向に走行する車両が影響を受けるため、方向識別フラグには、順方向を定義する２が表示される。
FIG. 25 (c) shows event information, and for each event, together with the event content and the relative distance from the reference point, the vehicle traveling direction affected by the event is displayed by a direction identification flag indicating the direction definition. is doing. That is, since event A is affected by a vehicle traveling in the
このデータを受信した受信側では、ノード列情報で表示されたノードＰ1、Ｐ2、‥、Ｐnの一方向の配列に対するマップマッチングで道路区間を特定し、事象情報に記述された相対情報と方向識別フラグの情報とに基づいて、道路区間内の事象発生位置を、車両進行方向を含めて特定することができる。そのため、一方向の形状データで両方向の事象を表現することが可能になり、データ量の圧縮が可能となる。 On the receiving side that has received this data, the road section is specified by map matching with respect to the one-way arrangement of the nodes P 1 , P 2 ,..., P n displayed by the node sequence information, and the relative information described in the event information And the information of the direction identification flag, the event occurrence position in the road section can be specified including the vehicle traveling direction. For this reason, it is possible to represent events in both directions with shape data in one direction, and the amount of data can be compressed.
また、この方向識別フラグは、第４の実施形態で説明した二条線の一方で発生した事象を記述する場合にも使用することができ、図２９に示すように、形状ベクトル列識別番号１２３の道路（図１４）を写像して再現した、形状ベクトル列識別番号１２４の道路（図１５）で発生した事象であることを、方向識別フラグ（＝１）により表示することができる。なお、この道路での事象情報は、ノード番号として写像後のノード番号（Ｐn’）を使用して表示する。 This direction identification flag can also be used when describing an event that has occurred on one of the two lines described in the fourth embodiment. As shown in FIG. A direction identification flag (= 1) can indicate that the event has occurred on the road (FIG. 15) of the shape vector sequence identification number 124, which is reproduced by mapping the road (FIG. 14). The event information on the road is displayed using the node number (P n ') after mapping as the node number.
また、方向識別フラグは、形状データで特定する道路区間の一方通行を表示する場合にも使用することができ、図２６に示すように、ノード列の並び順に対して、順方向を１、逆方向を２と方向定義した場合、形状データで特定される道路区間がＰn→Ｐ1方向の一方通行であるとき、図２７に示すように、ノード列情報に一方通行方向を２と指定する方向識別フラグを記述して、一方通行情報を表示することができる。なお、一方通行で無い場合は、０（＝一方通行無し）で表示する。
Further, the direction identification flag can also be used when displaying a one-way street of a road section specified by shape data. As shown in FIG. If two and direction defines the orientation, when a road section specified by shape data is one-way P n → P 1 direction, as shown in FIG. 27, specifies whereas the
このノード列情報を受信した受信側では、マップマッチングに際して、図２８に示すように、
ステップ341：ノード列情報を受信し、
ステップ342：マップマッチングを実施して、マッチング候補の道路地点を抽出する。
ステップ343：その候補地点の地図データ上での一方通行の指定と、ノード列情報の一方通行方向情報とを比較する。それらが一致するときは、そのマッチング候補を残し、不一致であるときは、マッチング候補から除外して、ステップ342に戻り、次ぎのマッチング候補を抽出する。
On the receiving side that has received this node sequence information, as shown in FIG.
Step 341: Receive node sequence information,
Step 342: Map matching is performed to extract road candidates as matching candidates.
Step 343: The one-way designation on the map data of the candidate point is compared with the one-way direction information of the node sequence information. If they match, the matching candidate is left, and if they do not match, they are excluded from the matching candidates and the process returns to step 342 to extract the next matching candidate.
このように、方向識別フラグを使用することにより、一方通行の情報や、発生した事象が影響を及ぼす車両進行方向の情報などを、少ないデータ量で伝達することができる。 As described above, by using the direction identification flag, it is possible to transmit one-way information, information on the vehicle traveling direction influenced by the generated event, and the like with a small amount of data.
（第９の実施形態）
第９の実施形態では、交通情報として、２地点間の旅行時間を伝える位置情報伝達方法について説明する。
(Ninth embodiment)
In the ninth embodiment, a position information transmission method for transmitting travel time between two points as traffic information will be described.
この方法では、図３０に示すように、２つの基準点（Ｐ4、Ｐx）を設定し、この基準点間の旅行時間を図３１に示すデータで伝達する。
図３１（ａ）は、この２つの基準点を含む道路区間を特定するためのノード列情報である。図３１（ｂ）は、第６の実施形態で説明した図２１（ｂ）と同様の道路付加情報である。図３１（ｃ）は、旅行時間を表示する所要時間情報であり、始端側ノード番号（Ｐ4）、終端側ノード番号（Ｐx）及びその間の旅行時間が記述される。
In this method, as shown in FIG. 30, two reference points (P 4 , P x ) are set, and the travel time between these reference points is transmitted as data shown in FIG.
FIG. 31A shows node sequence information for specifying a road section including these two reference points. FIG. 31B is road additional information similar to FIG. 21B described in the sixth embodiment. FIG. 31C shows the required time information for displaying the travel time, in which the start side node number (P 4 ), the end side node number (P x ), and the travel time between them are described.
この情報を受信した受信側では、ノード列情報及び道路付加情報を用いて、マップマッチングで道路区間を特定し、所要時間情報から、基準点間の旅行時間を認識することができる。 The receiving side that has received this information can identify the road section by map matching using the node sequence information and the road additional information, and can recognize the travel time between the reference points from the required time information.
（第１０の実施形態）
第１０の実施形態では、データ圧縮された位置情報を受信した受信側で、マップマッチングがし易いベクトルデータ列を再生する方法について説明する。
(Tenth embodiment)
In the tenth embodiment, a method of reproducing a vector data string that is easy to perform map matching on the receiving side that has received data-compressed position information will be described.
図３２は、位置情報を受信して再生し、また、事象発生を知らせる位置情報を生成して送信する位置情報送受信装置10を示している。
この装置10は、他の装置20の位置情報送信部21から送られた位置情報を受信する位置情報受信部11と、この位置情報に含まれる形状データをマップマッチングがし易いベクトルデータ列に変換するノード列復元部12と、デジタル地図データを蓄積するデジタル地図データベース14と、マップマッチングを実施して位置情報で表された道路区間を特定するマップマッチング部13と、位置情報で表された道路区間と事象位置とを表示するデジタル地図表示部15と、発生した事象情報を入力する事象入力部16と、事象発生位置を伝達するための位置情報を生成する位置情報変換部17と、生成された位置情報を他の装置20の位置情報受信部22に送信する位置情報送信部18とを備えている。
FIG. 32 shows the position information transmitting / receiving
This
この装置10では、位置情報受信部11が位置情報を受信し、ノード列復号部12が、そこに含まれる関数近似や間引きによりデータ圧縮された形状データを等間隔の形状ベクトルデータ列に変換する。図３３（ａ）は、圧縮前の形状ベクトルデータ列を示し、図３３（ｂ）は、間引き及び関数近似により圧縮されたデータを示している。ノード列復号部12は、この図３３（ｂ）のデータから、図３３（ｃ）に示すように、等間隔の形状ベクトルデータ列を復元する。
In this
マップマッチング部13は、デジタル地図データベース14に蓄積された地図データから、復元された形状ベクトルデータ列にマッチングする道路区間を検出し、また、この道路区間の事象発生位置を位置情報から特定して、デジタル地図表示部15にそれらを表示する。
また、事象情報入力部16から事象情報が入力されると、位置情報変換部17は、事象発生位置を含む道路区間と、この道路区間内の事象発生位置とを指定する位置情報を生成し、この位置情報が位置情報送信部18から送信される。
The
Further, when event information is input from the event
このノード列復元部12の具体的な動作について説明する。
送信側では、地図データから図３３（ａ）に示す形状ベクトルデータ列を取得すると、その一部の形状ベクトルデータ列を関数Ｆで近似し、また、直線的な部分はデータを間引き、こうしてデータ量を圧縮したデータを送信する。
A specific operation of the node
On the transmission side, when the shape vector data string shown in FIG. 33A is obtained from the map data, a part of the shape vector data string is approximated by the function F, and the data is thinned out for the linear part. Send data with compressed amount.
なお、関数Ｆで近似する方法については第３の実施形態で説明した。また、データを間引く方法については、特願平１１−２４２１６６号に詳しく説明している。要は、道路区間に含まれるノードの中で、マップマッチングへの貢献度が低いノードを間引くのであり、そのため、隣接するノードから当該ノードへの方位に対して、当該ノードから次のノードへの方位の変化が所定角度以下であり、且つ、前記隣接するノードから当該ノードまでの距離が所定距離未満である場合に、当該ノードは間引かれる。 Note that the method of approximating with the function F has been described in the third embodiment. The method of thinning data is described in detail in Japanese Patent Application No. 11-242166. In short, among the nodes included in the road section, the nodes that have a low contribution to map matching are thinned out. Therefore, with respect to the direction from the adjacent node to the node, the node is transferred from the node to the next node. When the change in azimuth is equal to or less than a predetermined angle and the distance from the adjacent node to the node is less than the predetermined distance, the node is thinned out.
こうした圧縮されたデータを受けて、ノード列復元部12は、次のようにして、等間隔のデータを復元する。ここでは、各間隔が、一定距離Ａ（メートル）から±ｂ（メートル）以上ずれないように復元している。
Receiving such compressed data, the node
データが間引かれている区間では、Ｐn-1（Ｘn-1，Ｙn-1）とＰn（Ｘn，Ｙn）との間は直線と見なし、Ａメートル間隔でポイントを生成する。この模様を図４７に示している。
ここで、Ｐn-1→Ｐnベクトルの真北（Ｙ方向）からの方位をθとし、生成するポイントをＰnm（ｍ＝１，２，３，‥）とすると、
Ｘnm＝Ｘn-1＋ｍ×（Ａｓｉｎθ）
Ｙnm＝Ｙn-1＋ｍ×（Ａｃｏｓθ）
となる。
In the section where data is thinned out, the point between P n-1 (X n-1 , Y n-1 ) and P n (X n , Y n ) is regarded as a straight line, and points are generated at A meter intervals. To do. This pattern is shown in FIG.
Here, if the direction from true north (Y direction) of the P n-1 → P n vector is θ, and the generated point is P nm (m = 1, 2, 3,...),
X nm = X n-1 + m × (Asin θ)
Y nm = Y n-1 + m × (A cos θ)
It becomes.
また、図９（ｃ）の基本関数Ｆで関数近似されている区間では、図４８に示すように、Ｐn-1→Ｐn間を直線と想定した場合のＬ’（初回はＬ'＝Ａ−ｂ）進んだ位置Ｐn1'（Ｘn1'，Ｙn1'）を算出する。このとき、Ｐn1’の座標は、
Ｘn1’＝Ｘn-1＋１×（Ｌ’ｓｉｎθ）
Ｙn1’＝Ｙn-1＋１×（Ｌ’ｃｏｓθ）
となる。Ｐn1'に対応する関数Ｆ上の点をＰn1（＝Ｆ（Ｐn1’））とする。Ｐn-1→ＰnをＸ’軸、Ｐn-1を通りＸ’軸に直交する軸をＹ’軸とするＸ'-Ｙ’座標系の下で、Ｐn1のＸ’座標はＬ’、Ｐn1のＹ’座標はＦ（１×Ｌ'）である。このＸ'-Ｙ’座標系を角度（９０−θ）だけ回転して、その座標値をＸ-Ｙ座標系の座標値に変換すると、Ｐn1（Ｘn1，Ｙn1）の座標は、
Ｘn1 ＝Ｘn1’＋｛Ｆ（１×Ｌ’）ｓｉｎ（θ−９０）｝
Ｙn1 ＝Ｙn1’＋｛Ｆ（１×Ｌ’）ｃｏｓ（θ−９０）｝
となる。
Also, in the section approximated by the basic function F in FIG. 9C, as shown in FIG. 48, L ′ (assuming that L ′ = the first time is assumed to be a straight line between P n−1 → P n). Ab ) The advanced position P n1 ′ (X n1 ′, Y n1 ′) is calculated. At this time, the coordinates of P n1 'are
X n1 ′ = X n−1 + 1 × (L′ sin θ)
Y n1 ′ = Y n−1 + 1 × (L ′ cos θ)
It becomes. A point on the function F corresponding to P n1 ′ is defined as P n1 (= F (P n1 ′)). Under the X′-Y ′ coordinate system where P n−1 → P n is the X ′ axis and the axis passing through P n−1 and orthogonal to the X ′ axis is the Y ′ axis, the X ′ coordinate of P n1 is L The Y coordinate of ', P n1 is F (1 × L'). When this X′-Y ′ coordinate system is rotated by an angle (90−θ) and the coordinate value is converted into the coordinate value of the XY coordinate system, the coordinates of P n1 (X n1 , Y n1 ) are
Xn1 = Xn1 '+ {F (1 * L') sin ([theta] -90)}
Y n1 = Y n1 '+ {F (1 × L') cos (θ-90)}
It becomes.
ここで、Ｐn-1→Ｐn1間の距離Ｌn1が、Ａ＋ｂ（メートル）以内の時は、Ｐn2の算出に進む。Ｐn-1→Ｐn1間の距離Ｌn1が、Ａ＋ｂ（メートル）より大きい時は、Ｌ’＝Ｌ’／２として再計算する。
以降は、このバイナリサーチの算出方法を繰り返す。
Here, P n1 → P distance between n1 L n1 is when within A + b (meter), the flow proceeds to the calculation of P n2. P n1 → P distance between n1 L n1 is, A + b (meter) at greater than recalculates as L '= L' / 2.
Thereafter, this binary search calculation method is repeated.
ノード列復元部12のこのような処理により、圧縮されていたデータは等間隔の座標列に変換される。そのため、マップマッチング部13のマッチング処理が容易になる。
By such processing of the node
このノード列復元部12の処理は、ソフトウエアによって実現しても良いし、ＩＣ化したハードウエアで実現しても良い。
The processing of the node
このように、この実施形態の方法では、データ圧縮されたデータ列から、等間隔のデータ列を復元しているため、マッチング処理が容易になり、マップマッチングの精度を高めることができる。 As described above, in the method according to this embodiment, since a data string having an equal interval is restored from a data string that has been compressed, matching processing is facilitated, and the accuracy of map matching can be improved.
（第１１の実施形態）
第１１の実施形態では、デジタル地図データの道路以外の形状を伝達する位置情報伝達方法について説明する。
(Eleventh embodiment)
In the eleventh embodiment, a position information transmission method for transmitting a shape other than a road of digital map data will be described.
デジタル地図データには、図３４に示すように、施設形状を表すベクトル列（Ｖ）や、図３５に示すように、県境形状を表すベクトル列（Ｘ）、湖沼形状を表すベクトル列（Ｙ）、等高線形状を表すベクトル列（Ｗ）などが含まれる。これらの形状は、これまで説明して来た道路形状の表示方法を利用して表示し、また、その事象位置を特定することができる。 As shown in FIG. 34, the digital map data includes a vector string (V) representing a facility shape, a vector string (X) representing a prefectural border shape, and a vector string (Y) representing a lake shape as shown in FIG. , A vector sequence (W) representing a contour line shape, and the like are included. These shapes can be displayed using the road shape display method described so far, and the event positions can be specified.
図３６は、家屋形状を表す形状データを示している。形状ベクトル種別には家屋と記述し、詳細情報として、ビル、一般家屋などの識別コードを記述する。次いで、ノード総数と家屋形状を表す各ノード座標とを記述し、事象発生位置を、先頭のノード位置からの相対距離で規定する。 FIG. 36 shows shape data representing a house shape. In the shape vector type, “house” is described, and as detailed information, an identification code such as a building or a general house is described. Next, the total number of nodes and each node coordinate representing the house shape are described, and the event occurrence position is defined by the relative distance from the head node position.
図３７は、水系形状を表す形状データを示している。形状ベクトル種別には水系と記述し、詳細情報として、湖などの面表現水系、河川などの線表現水系の識別コードを記述する。その他は家屋形状の場合と同じである。
図３８は、行政界形状を表す形状データを示している。形状ベクトル種別には行政界と記述し、詳細情報として、都道府県境、市区町村境、町丁目境の識別コードを記述する。
また、図３９は、等高線形状を表す形状データを示している。形状ベクトル種別には等高線と記述し、詳細情報として、海抜何メートル等高線の識別コードを記述する。
FIG. 37 shows shape data representing the water system shape. In the shape vector type, a water system is described, and as detailed information, an identification code of a surface expression water system such as a lake and a line expression water system such as a river is described. Others are the same as the case of a house shape.
FIG. 38 shows shape data representing the administrative boundary shape. In the shape vector type, “administrative boundary” is described, and as detailed information, identification codes of prefectural boundaries, municipal boundaries, and town-chome boundaries are described.
FIG. 39 shows shape data representing the contour line shape. Contour lines are described in the shape vector type, and an identification code of a contour line at several meters above sea level is described as detailed information.
こうした位置情報を伝達することにより、送信側と受信側とで異種のデジタル地図を装備している場合でも、家屋、水系、行政界、等高線などを相互に同定し、事象発生位置を伝え合うことができる。 By transmitting such location information, even if different types of digital maps are installed on the sending side and receiving side, houses, water systems, administrative boundaries, contour lines, etc. can be mutually identified and the event occurrence location can be communicated. Can do.
（第１２の実施形態）
第１２の実施形態では、デジタル地図上の道路以外の位置を伝達する位置情報伝達方法について説明する。
(Twelfth embodiment)
In the twelfth embodiment, a position information transmission method for transmitting positions other than roads on a digital map will be described.
図４０に示すように、デジタル地図上の黒三角形で示す道路外の位置（再現位置）を伝達する場合、送信側は、道路上に位置する三つの基準点（事象点１、事象点２、事象点３）を設定し、事象点１を含む道路区間（マップマッチングデータ１）の形状データ、事象点１から再現位置までの距離ｒ1及び方位θ1のデータ、事象点２を含む道路区間（マップマッチングデータ２）の形状データ、事象点２から再現位置までの距離ｒ2及び方位θ2のデータ、並びに、事象点３を含む道路区間（マップマッチングデータ３）の形状データ、事象点３から再現位置までの距離ｒ3及び方位θ3のデータを受信側に伝達する。
As shown in FIG. 40, when transmitting a position outside the road (reproduction position) indicated by a black triangle on the digital map, the transmitting side transmits three reference points (
受信側では、図４１に示す手順で再現位置を再現する。
ステップ481：マップマッチングデータ１を用いてマップマッチングを実行し、
ステップ482：道路上の事象点１を特定する。
ステップ483：事象点１から距離ｒ1、方位θ1にある地点Ｐ1を求める。
同様の手順を繰り返して、マップマッチングデータ２から事象点２を特定し、事象点２から距離ｒ2、方位θ2にある地点Ｐ2を求め、マップマッチングデータ３から事象点３を特定し、事象点３から距離ｒ3、方位θ3にある地点Ｐ3を求める。
ステップ484：点Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3の重心を算出し、
ステップ489：重心位置を再現位置とする。
On the receiving side, the reproduction position is reproduced by the procedure shown in FIG.
Step 481: Map matching is executed using
Step 482: Identify
Step 483: the distance r 1 from the
By repeating the same procedure, the
Step 484: Calculate the center of gravity of the points P 1 , P 2 , P 3 ,
Step 489: The position of the center of gravity is set as the reproduction position.
また、３つの事象点は、図４２に示すように、一本の道路（マップマッチングデータ）上に設定しても良い。この場合、各々事象点から見た再現位置は、ｘ座標及びｙ座標の差分データ（Δｘn、Δｙn）を用いて表すことができる。 Further, the three event points may be set on one road (map matching data) as shown in FIG. In this case, the reproduction position viewed from each event point can be expressed using differential data (Δx n , Δy n ) between the x coordinate and the y coordinate.
この位置情報を受信した受信側では、図４３に示す手順で再現位置を再現する。
ステップ501：マップマッチングデータを用いてマップマッチングを実行し、
ステップ502：道路上の事象点１を特定し、
ステップ503：事象点１からΔｘ1、Δｙ1の地点Ｐ1を求める。
The receiving side that has received this position information reproduces the reproduction position by the procedure shown in FIG.
Step 501: Perform map matching using map matching data,
Step 502: Identify
Step 503: A point P 1 between Δx 1 and Δy 1 from the event point 1 is obtained.
同様に、ステップ502及びステップ503を繰り返し、事象点２からΔｘ2、Δｙ2の地点Ｐ2、及び事象点３からΔｘ3、Δｙ3の地点Ｐ3を求める。
ステップ504：点Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3の重心を算出し、
ステップ505：重心位置を再現位置とする。
Similarly,
Step 504: Calculate the center of gravity of the points P 1 , P 2 , P 3 ,
Step 505: The position of the center of gravity is set as the reproduction position.
こうして、道路以外の位置を表すことができる。なお、マップマッチングデータとしては、道路以外に、第３の実施形態で説明した施設形状を表すベクトル列や、県境形状を表すベクトル列、湖沼形状を表すベクトル列、等高線形状を表すベクトル列などを用いることもできる。 Thus, a position other than the road can be represented. In addition to the road, the map matching data includes a vector string representing the facility shape described in the third embodiment, a vector string representing the prefectural border shape, a vector string representing the lake shape, a vector string representing the contour line shape, and the like. It can also be used.
なお、ここでは、三つの基準点から目標位置までの相対情報（距離及び方位の情報）を伝達する場合について示したが、送信側から、二つの基準点、あるいは、一つの基準点からの相対情報しか伝えなかった場合でも、受信側では、その基準点を自己のデジタル地図上で高精度に特定することができるため、その基準点からの相対情報により、目標位置を統計的に求めることが可能である。 In this example, the relative information (distance and azimuth information) from the three reference points to the target position is shown. Even if only the information is transmitted, the receiving side can specify the reference point with high accuracy on its own digital map. Is possible.
また、各実施形態では、形状データに含める各ノードの座標データを経度・緯度データの絶対値または相対値で表しているが、各ノードの座標データは、他のパラメータを用いて表しても良い。 In each embodiment, the coordinate data of each node included in the shape data is represented by the absolute value or relative value of longitude / latitude data. However, the coordinate data of each node may be represented using other parameters. .
例えば、図４９に示すように、ｘｙ座標により（ｘj-1，ｙj-1）、（ｘj，ｙj）及び（ｘj+1，ｙj+1）で表されるノードＰj-1、Ｐj及びＰj+1が存在し、直線Ｐj-1→Ｐjの距離がＬj、直線Ｐj-1→Ｐjの絶対方位（北を基準とした時計回り方向の角度）がωj-1、直線Ｐj→Ｐj+1の距離がＬj+1、直線Ｐj→Ｐj+1の絶対方位がωjであるとすると、ノードＰjは、前ノードＰj-1からの距離Ｌjと絶対方位ωj-1とを用いて特定することができる。 For example, as shown in FIG. 49, a node P j represented by (x j−1 , y j−1 ), (x j , y j ) and (x j + 1 , y j + 1 ) by xy coordinates. −1 , P j and P j + 1 exist, the distance of the straight line P j−1 → P j is L j , and the absolute direction of the straight line P j−1 → P j (the angle in the clockwise direction with respect to the north) ) Is ω j−1 , the distance of the straight line P j → P j + 1 is L j + 1 , and the absolute direction of the straight line P j → P j + 1 is ω j , the node P j is the previous node P It can be specified using the distance L j from the j−1 and the absolute direction ω j−1 .
ここで、Ｌj及びωj-1は、Ｐj-1及びＰjのｘｙ座標値から次式により算出することができる。
Ｌj ＝√｛（ｘj−ｘj-1）2＋（ｙj−ｙj-1）2｝
ωj-1＝tan-1｛（ｘj−ｘj-1）／（ｙj−ｙj-1）｝
ノードＰj+1についても、同様に、前ノードＰjからの距離Ｌj+1と絶対方位ωjとを用いて特定することができる。
Here, L j and ω j−1 can be calculated from the xy coordinate values of P j−1 and P j by the following equation.
L j = √ {(x j −x j−1 ) 2 + (y j −y j−1 ) 2 }
ω j−1 = tan −1 {(x j −x j−1 ) / (y j −y j−1 )}
For even node P j + 1, likewise, it can be identified using the distance L j + 1 from the preceding node P j and the absolute azimuth omega j.
また、ノードＰj+1は、前ノードＰjからの距離Ｌj+1と偏角、つまり、Ｐj→Ｐj+1の絶対方位ωjとＰj-1→Ｐjの絶対方位ωj-1との変位差Θj、を用いて特定することもできる。偏角Θjは、Ｐj-1、Ｐj及びＰj+1の各ｘｙ座標値から次式により算出することができる。
Θj ＝ωj−ωj-1
＝ tan-1｛（ｘj+1−ｘj）／（ｙj+1−ｙj）｝
−tan-1｛（ｘj−ｘj-1）／（ｙj−ｙj-1）｝
Further, the node P j + 1 has a distance L j + 1 and a declination from the previous node P j , that is, an absolute direction ω j of P j → P j + 1 and an absolute direction ω of P j−1 → P j. It can also be specified using the displacement difference Θ j from j-1 . The deflection angle Θ j can be calculated from the xy coordinate values of P j−1 , P j, and P j + 1 according to the following equation.
Θ j = ω j −ω j-1
= Tan −1 {(x j + 1 −x j ) / (y j + 1 −y j )}
−tan −1 {(x j −x j−1 ) / (y j −y j−1 )}
図５０は、形状データに含まれるノード列情報を、前ノードからの距離と偏角とを用いて表した送信データを例示している。図５０（ａ）の送信データは、ノードｐ1とノードｐ2との間の補間点＃１〜＃ａのデータを含み、この補間点のデータが、前ノードまたは前補間点からの距離と偏角とのデータで構成されている。始端となるノードｐ1に関しては、位置を表す絶対座標（経度、緯度）と、切片方向絶対方位（ｐ1と補間点＃１とを結ぶ直線の絶対方位）とのデータを含んでいる。また、補間点＃１のデータは、補間点＃１から補間点＃２に延びる直線の絶対方位と前記切片方向絶対方位との方位差を表す偏角データと、ｐ1から補間点＃１までの距離データとで構成され、補間点＃２のデータは、同様に、補間点＃２から補間点＃３に延びる直線の絶対方位と補間点＃１から補間点＃２に延びる直線の絶対方位との偏角データと、前補間点＃１から補間点＃２までの距離データとで構成されている。補間点＃３〜＃ａに関しても同様である。
FIG. 50 exemplifies transmission data in which node sequence information included in the shape data is expressed using a distance from the previous node and a declination angle. Transmission data of FIG. 50 (a) includes data of interpolation points #. 1 to # a between the nodes p 1 and a node p 2, data of the interpolation points, the distance from the previous node or before the interpolation point It consists of data with declination. The node p 1 that is the starting point includes data of absolute coordinates (longitude and latitude) representing the position and the absolute direction of the intercept direction (the absolute direction of the straight line connecting p 1 and the interpolation point # 1). The data of the
また、図５０（ｂ）の送信データは、始端のノードｐ1を除く各ノードのデータが、前ノードからの距離と偏角とで構成されている。 Further, in the transmission data of FIG. 50B, the data of each node excluding the starting node p 1 is composed of the distance from the previous node and the declination angle.
図５１は、元地図データの対象道路区間の形状（ａ）と、それを前ノードからの距離と偏角とで表した座標列（ｂ）とを模式的に示している。なお、図５１に示すように、対象道路区間の元地図データから、対象道路区間の形状を、より少ない数で再現できるノードをリサンプルし、リサンプルしたノードを前ノードからの距離と偏角とで表現するようにしても良い。 FIG. 51 schematically shows the shape (a) of the target road section of the original map data, and a coordinate string (b) that represents the shape and distance from the previous node. In addition, as shown in FIG. 51, from the original map data of the target road section, a node that can reproduce the shape of the target road section with a smaller number is resampled, and the resampled node is compared with the distance and declination from the previous node. You may make it express with.
図５２は、この送信データを受信した受信側でのマップマチング処理を模式的に示している。このマップマチングでは、自己のデジタル地図上で、まず、形状データの始端ノードｐ1に対応する候補点を設定する。そのために、始端ノードｐ1の緯度・経度データ位置から、概ね２００ｍ以内にあるｎ個の近隣道路上にｎ個の候補点を設定する。
次に、始端ノードｐ1位置から各候補点Ｐ1,iまでの距離Ｄiを算出する。
FIG. 52 schematically shows a map matching process on the receiving side that has received the transmission data. In this map matching, first, candidate points corresponding to the start node p 1 of the shape data are set on the own digital map. Therefore, n candidate points are set on n neighboring roads within approximately 200 m from the latitude / longitude data position of the start node p 1 .
Then, to calculate the distance D i from starting node p 1 position to the candidate points P 1, i.
次に、図５３に示すように、各道路の現在の候補点Ｐj,iから、道路に沿って、形状データのｐj→ｐj+1間の距離Ｌjだけ進んだ点Ｐj+1,iを求め、Ｐj-1,i→Ｐj,iを結ぶ直線とＰj,i→Ｐj+1,iを結ぶ直線とのなす角θj,iと、形状データで表されたｐjの相対方位Θjとの差｜Δθj,i｜を算出し、次式により評価値εj,iを算出する。
εj,i ＝ α×Ｄi＋Σ（β×｜Δθj,i｜）
（Σはｊ＝１からｊまで加算）
α：予め決めた係数
β：予め決めた係数
次いで、候補点Ｐj,iを候補点Ｐj+1,iに移動する。
Next, as shown in FIG. 53, a point P j + that is advanced from the current candidate point P j , i of each road by a distance L j between the shape data p j → p j + 1 along the road. 1 , i is obtained, and the angle θ j , i formed by the straight line connecting P j-1 , i → P j , i and the straight line connecting P j , i → P j + 1 , i is expressed by shape data The difference | Δθ j , i | between p j and the relative orientation Θ j is calculated, and the evaluation value ε j , i is calculated by the following equation.
ε j , i = α × D i + Σ (β × | Δθ j , i |)
(Σ is added from j = 1 to j)
α: Predetermined coefficient
β: Predetermined coefficient Next, candidate point P j , i is moved to candidate point P j + 1 , i .
こうした処理を全ての候補点について繰り返し、また、同様の処理を、形状データに含まれる全てのノードについて実行する。形状データに含まれた全てのノードについての処理が終了すると、評価値εiの最も小さい候補を対象道路として選択する。 Such processing is repeated for all candidate points, and the same processing is executed for all nodes included in the shape data. When the processing for all the nodes included in the shape data is completed, the candidate having the smallest evaluation value ε i is selected as the target road.
このマップマッチング処理では、形状データに含まれる「前ノードからの距離Ｌi」を用いて、次の候補点を容易に求めることができ、また、形状データに含まれる「相対方位」を直接用いて、評価値を算出することができる。そのため、受信側でのマップマッチングの処理負担が軽減される。 In this map matching process, the next candidate point can be easily obtained using the “distance L i from the previous node” included in the shape data, and the “relative orientation” included in the shape data is directly used. Thus, the evaluation value can be calculated. Therefore, the processing load of map matching on the receiving side is reduced.
また、本発明の位置情報伝達方法は、送信側及び受信側装置のコンピュータの動作手順をプログラムにより規定して実現することができる。 Further, the position information transmission method of the present invention can be realized by defining the operation procedure of the computer of the transmission side and reception side devices by a program.
以上、本発明の各種実施形態を説明したが、本発明は前記実施形態において示された事項に限定されず、明細書の記載、並びに周知の技術に基づいて、当業者がその変更・応用することも本発明の予定するところであり、保護を求める範囲に含まれる。 Although various embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the matters shown in the above-described embodiments, and those skilled in the art can make modifications and applications based on the description and well-known techniques. This is also the scope of the present invention, and is included in the scope for which protection is sought.
以上の説明から明らかなように、本発明のデジタル地図の位置情報伝達方法を用いることにより、デジタル地図上の位置を効率的、且つ、正確に伝達することが可能となる。 As is clear from the above description, the position on the digital map can be transmitted efficiently and accurately by using the digital map position information transmission method of the present invention.
10、20 位置情報送受信装置
11、22 位置情報受信部
12 ノード列復元部
13 マップマッチング部
14 デジタル地図データベース
15 デジタル地図表示部
16 事象入力部
17 位置情報変換部
18、21 位置情報送信部
10, 20 Location information transmitter / receiver
11, 22 Location information receiver
12 Node sequence restoration part
13 Map matching section
14 Digital map database
15 Digital map display
16 Event input section
17 Location information converter
18, 21 Location information transmitter
Claims (22)
前記位置情報送信装置は、位置情報送信装置が備えるデジタル地図上の道路区間の形状を示す座標列情報に前記座標列情報に含まれる座標点における道路形状の曲線方向を示す方位情報を付加して道路形状データとして送信する手段を備え、
前記位置情報受信装置は、
前記道路形状データを受信する手段と、
前記道路形状データを構成する座標列情報の各座標が示す前記方位情報と、前記各座標に対応する自己のデジタル地図上の各候補位置における道路形状の曲線方向を示す方位情報との比較に基づき、前記位置送信装置のデジタル地図上の道路区間に対応する、自己のデジタル地図上の道路区間を特定する手段と、
を備えたことを特徴とする位置情報伝達システム。 A position information transmission system including a position information transmitting device and a position information receiving device, wherein the position information providing device and the position information receiving device each include a digital map,
The position information transmission device adds direction information indicating a curve direction of a road shape at a coordinate point included in the coordinate sequence information to coordinate sequence information indicating a shape of a road section on a digital map provided in the position information transmission device. Means for transmitting as road shape data,
The position information receiving device is:
Means for receiving the road shape data;
Based on a comparison between the azimuth information indicated by each coordinate of the coordinate sequence information constituting the road shape data and the azimuth information indicating the curve direction of the road shape at each candidate position on its own digital map corresponding to each coordinate. Means for identifying a road section on its own digital map corresponding to a road section on the digital map of the position transmitting device;
A position information transmission system characterized by comprising:
前記位置情報送信装置は、当該位置情報送信装置が備えるデジタル地図上の道路区間の形状を示す座標列情報に前記座標列情報に含まれる座標点における道路形状の曲線方向を示す方位情報を付加して道路形状データとして送信するステップを実行し、
前記位置情報受信装置は、
前記道路形状データを受信するステップと、
前記道路形状データを構成する座標列情報の各座標が示す前記方位情報と、前記各座標に対応する自己のデジタル地図上の各候補位置における道路形状の曲線方向を示す方位情報との比較に基づき、前記位置送信装置のデジタル地図上の道路区間に対応する、自己のデジタル地図上の道路区間を特定するステップと、を実行する、
位置情報伝達方法。 Each of the position information transmitting device and the position information receiving device includes a digital map, and is a method for transmitting position information on the digital map between the respective digital maps,
The position information transmitting device adds direction information indicating a curve direction of a road shape at a coordinate point included in the coordinate sequence information to coordinate sequence information indicating a shape of a road section on a digital map provided in the position information transmitting device. The step of transmitting as road shape data is executed,
The position information receiving device is:
Receiving the road shape data;
Based on a comparison between the azimuth information indicated by each coordinate of the coordinate sequence information constituting the road shape data and the azimuth information indicating the curve direction of the road shape at each candidate position on its own digital map corresponding to each coordinate. Identifying a road section on its own digital map corresponding to a road section on the digital map of the position transmitting device,
Location information transmission method.
当該位置情報送信装置は、当該位置情報送信装置が備えるデジタル地図上の道路区間の形状を示す座標列情報に前記座標列情報に含まれる座標点における道路形状の曲線方向を示す方位情報を付加して道路形状データとして送信する手段を備えたことを特徴とする位置情報送信装置。 Position information transmission for transmitting road shape data for identifying a road section on the digital map of the position information receiving apparatus corresponding to the road section on the digital map to the position information receiving apparatus having a digital map A device,
The position information transmission device adds direction information indicating the curve direction of the road shape at the coordinate point included in the coordinate sequence information to the coordinate sequence information indicating the shape of the road section on the digital map provided in the position information transmission device. A position information transmitting device comprising means for transmitting as road shape data.
当該位置情報送信装置は、当該位置情報送信装置が備えるデジタル地図上の道路区間の形状を示す座標列情報に前記座標列情報に含まれる座標点における道路形状の曲線方向を示す方位情報を付加して道路形状データとして送信するステップを実行する、位置情報送信方法。 Road shape data for identifying a road section on the digital map of the position information receiving apparatus corresponding to a road section on the digital map of the position information transmitting apparatus is transmitted to the position information receiving apparatus provided with the digital map. A location information transmission method,
The position information transmission device adds direction information indicating the curve direction of the road shape at the coordinate point included in the coordinate sequence information to the coordinate sequence information indicating the shape of the road section on the digital map provided in the position information transmission device. A position information transmitting method for executing the step of transmitting as road shape data.
前記道路形状データを構成する座標列情報の各座標が示す前記方位情報と、前記各座標に対応する自己のデジタル地図上の各候補位置における道路形状の曲線方向を示す方位情報との比較に基づき、前記位置情報送信装置のデジタル地図上の道路区間に対応する、自己のデジタル地図上の道路区間を特定する手段と、
を備えたことを特徴とする位置情報受信装置。 Means for receiving road shape data in which azimuth information indicating a curve direction of a road shape at a coordinate point included in the coordinate sequence information is added to coordinate sequence information indicating the shape of a road section on a digital map provided in the position information transmission device; ,
Based on a comparison between the azimuth information indicated by each coordinate of the coordinate sequence information constituting the road shape data and the azimuth information indicating the curve direction of the road shape at each candidate position on its own digital map corresponding to each coordinate. Means for identifying a road section on its own digital map corresponding to a road section on the digital map of the position information transmitting device;
A position information receiving apparatus comprising:
前記道路形状データを構成する座標列情報の各座標が示す前記方位情報と、前記各座標に対応する自己のデジタル地図上の各候補位置における道路形状の曲線方向を示す方位情報との比較に基づき、前記位置情報送信装置のデジタル地図上の道路区間に対応する、自己のデジタル地図上の道路区間を特定するステップと、
を備えたことを特徴とする位置情報受信方法。 Receiving road shape data obtained by adding azimuth information indicating a curve direction of a road shape at a coordinate point included in the coordinate sequence information to coordinate sequence information indicating a shape of a road section on a digital map included in the position information transmission device; ,
Based on a comparison between the azimuth information indicated by each coordinate of the coordinate sequence information constituting the road shape data and the azimuth information indicating the curve direction of the road shape at each candidate position on its own digital map corresponding to each coordinate. Identifying a road section on its own digital map corresponding to a road section on the digital map of the position information transmitting device;
A position information receiving method comprising:
前記位置情報送信装置は、
第１のデジタル地図の第１の道路区間上のノード列の座標データを含むノード列情報と、前記ノード列のうちの１つのノードに対応する第１の事象発生位置を示す第１の事象情報とを含む、位置情報を生成する位置情報生成手段と、
前記生成した位置情報を位置情報受信装置に送信する送信手段と、を備え、
前記位置情報受信装置は、
前記生成された位置情報を受信する受信手段と、
前記位置情報を用いて前記第１の事象発生位置に対応する前記第２の事象発生位置を特定する手段と、
を備えたことを特徴とするシステム。 A second event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is different from the first digital map stored in the position information receiving device. A system for identifying a second event occurrence position on a second road section corresponding to the first event occurrence position on a digital map,
The position information transmitting device is
Node sequence information including coordinate data of a node sequence on a first road section of the first digital map, and first event information indicating a first event occurrence position corresponding to one node of the node sequence Including position information generating means for generating position information,
Transmitting means for transmitting the generated position information to a position information receiving device,
The position information receiving device is:
Receiving means for receiving the generated position information;
Means for identifying the second event occurrence position corresponding to the first event occurrence position using the position information;
A system characterized by comprising:
前記位置情報送信装置は、
前記第１のデジタル地図の前記第１の道路区間上のノード列の座標データを含むノード列情報と、前記ノード列のうちの１つのノードに対応する前記第１の事象発生位置を示す第１の事象情報とを含む、位置情報を生成するステップと、
前記生成した位置情報を前記位置情報受信装置に送信するステップと、を実行し、
前記位置情報受信装置は、
前記生成された位置情報を受信するステップと、
前記位置情報を用いて前記第１の事象発生位置に対応する前記第２の事象発生位置を特定するステップと、
を実行する方法。 A second event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is different from the first digital map stored in the position information receiving device. A method for identifying a second event occurrence position on a second road section corresponding to the first event occurrence position on a digital map,
The position information transmitting device is
Node sequence information including coordinate data of a node sequence on the first road section of the first digital map, and a first indicating the first event occurrence position corresponding to one node in the node sequence Generating location information including event information of:
Transmitting the generated position information to the position information receiving device, and
The position information receiving device is:
Receiving the generated location information;
Identifying the second event occurrence position corresponding to the first event occurrence position using the position information;
How to run.
前記第１のデジタル地図の前記第１の道路区間上のノード列の座標データを含むノード列情報と、前記ノード列のうちの１つのノードに対応する前記第１の事象発生位置を示す第１の事象情報とを含む、位置情報を生成する位置情報生成手段と、
前記生成した位置情報を前記位置情報受信装置に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする位置情報送信装置。 A second event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is different from the first digital map stored in the position information receiving device. In order to identify a second event occurrence position on a second road section corresponding to the first event occurrence position on the digital map, the first event occurrence position is transmitted to the position information receiving device. A position information transmitting device for
Node sequence information including coordinate data of a node sequence on the first road section of the first digital map, and a first indicating the first event occurrence position corresponding to one node in the node sequence Position information generating means for generating position information, including event information of
Transmitting means for transmitting the generated position information to the position information receiving device;
A position information transmitting apparatus comprising:
前記第１のデジタル地図の前記第１の道路区間上のノード列の座標データを含むノード列情報と、前記ノード列のうちの１つのノードに対応する前記第１の事象発生位置を示す第１の事象情報とを含む、位置情報を生成するステップと、
前記生成した位置情報を前記位置情報受信装置に送信するステップと、
を備えることを特徴とする位置情報送信方法。 A second event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is different from the first digital map stored in the position information receiving device. In order to identify a second event occurrence position on a second road section corresponding to the first event occurrence position on the digital map, the first event occurrence position is transmitted to the position information receiving device. A position information transmission method for
Node sequence information including coordinate data of a node sequence on the first road section of the first digital map, and a first indicating the first event occurrence position corresponding to one node in the node sequence Generating location information including event information of:
Transmitting the generated position information to the position information receiving device;
A position information transmission method comprising:
前記位置情報送信装置は、
前記第１の道路区間上のノード列の座標情報を含むノード列情報と、前記第１の事象発生位置と前記ノード列のうちの１つのノード間の距離を示す距離情報と、前記ノード列のノードの並び順に関して順方向か逆方向かを識別する方向識別フラグを含む、事象発生に関する方向情報とを含む位置情報を生成する手段と、
前記生成した位置情報を前記位置情報受信装置に送信する送信手段と、を備え、
前記位置情報受信装置は、
前記生成された位置情報を受信する受信手段と、
前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の事象発生位置に対応する前記第２のデジタル地図上の前記第２の道路区間上の前記第２の事象発生位置を特定し、前記事象発生の方向を決定する特定手段と、
を含むことを特徴とするシステム。 A second event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is different from the first digital map stored in the position information receiving device. A system for identifying a second event occurrence position on a second road section corresponding to the first event occurrence position on a digital map,
The position information transmitting device is
Node sequence information including coordinate information of a node sequence on the first road section, distance information indicating a distance between the first event occurrence position and one node of the node sequence, and Means for generating position information including direction information relating to the occurrence of an event, including a direction identification flag for identifying whether the order of nodes is forward or backward;
Transmission means for transmitting the generated position information to the position information receiving device,
The position information receiving device is:
Receiving means for receiving the generated position information;
Based on the position information, the second event occurrence position on the second road section on the second digital map corresponding to the first event occurrence position on the first digital map is specified. And a specific means for determining the direction of the event occurrence,
A system characterized by including.
前記位置情報送信装置は、
前記第１の道路区間上のノード列の座標情報を含むノード列情報と、前記第１の事象発生位置と前記ノード列のうちの１つのノード間の距離を示す距離情報と、前記ノード列のノードの並び順に関して順方向か逆方向かを識別する方向識別フラグを含む、事象発生に関する方向情報とを含む位置情報を生成するステップと、
前記生成した位置情報を前記位置情報受信装置に送信するステップと、を実行し、
前記位置情報受信装置は、
前記生成された位置情報を受信する受信するステップと、
前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の事象発生位置に対応する前記第２のデジタル地図上の前記第２の道路区間上の前記第２の事象発生位置を特定し、前記事象発生の方向を決定するステップと、
を実行する方法。 A second event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is different from the first digital map stored in the position information receiving device. A method for identifying a second event occurrence position on a second road section corresponding to the first event occurrence position on a digital map,
The position information transmitting device is
Node sequence information including coordinate information of a node sequence on the first road section, distance information indicating a distance between the first event occurrence position and one node of the node sequence, and Generating position information including direction information regarding event occurrence, including a direction identification flag for identifying whether the node is arranged in a forward direction or a reverse direction;
Transmitting the generated position information to the position information receiving device, and
The position information receiving device is:
Receiving the generated location information; and
Based on the position information, the second event occurrence position on the second road section on the second digital map corresponding to the first event occurrence position on the first digital map is specified. Determining the direction of the event occurrence;
How to run.
前記第１の道路区間上のノード列の座標情報を含むノード列情報と、前記第１の事象発生位置と前記ノード列のうちの１つのノード間の距離を示す距離情報と、前記ノード列のノードの並び順に関して順方向か逆方向かを識別する方向識別フラグを含む、事象発生に関する方向情報とを含む位置情報を生成する手段と、
前記生成した位置情報を前記位置情報受信装置に送信する送信手段と、
を備えたことを特徴とする位置情報送信装置。 The first event occurrence position on the first road section on the first digital map is displayed on the second digital map different from the first digital map stored in the position information receiving device. A position information transmitting apparatus for transmitting the first event occurrence position to the position information receiving apparatus in order to identify a second event occurrence position on a second road section corresponding to the event occurrence position of The position information transmitting device is
Node sequence information including coordinate information of a node sequence on the first road section, distance information indicating a distance between the first event occurrence position and one node of the node sequence, and Means for generating position information including direction information relating to the occurrence of an event, including a direction identification flag for identifying whether the order of nodes is forward or backward;
Transmitting means for transmitting the generated position information to the position information receiving device;
A position information transmitting apparatus comprising:
前記第１の道路区間上のノード列の座標情報を含むノード列情報と、前記第１の事象発生位置と前記ノード列のうちの１つのノード間の距離を示す距離情報と、前記ノード列のノードの並び順に関して順方向か逆方向かを識別する方向識別フラグを含む、事象発生に関する方向情報とを含む位置情報を生成するステップと、
前記生成した位置情報を前記位置情報受信装置に送信するステップと、
を備えたことを特徴とする位置情報送信方法。 The first event occurrence position on the first road section on the first digital map is displayed on the second digital map different from the first digital map stored in the position information receiving device. A position information transmitting method for transmitting the first event occurrence position to the position information receiving device in order to identify a second event occurrence position on a second road section corresponding to the event occurrence position of ,
Node sequence information including coordinate information of a node sequence on the first road section, distance information indicating a distance between the first event occurrence position and one node of the node sequence, and Generating position information including direction information regarding event occurrence, including a direction identification flag for identifying whether the node is arranged in a forward direction or a reverse direction;
Transmitting the generated position information to the position information receiving device;
A location information transmission method comprising:
前記第１の道路区間上のノード列の座標情報を含むノード列情報と、前記第１の事象発生位置と前記ノード列のうちの１つのノード間の距離を示す距離情報と、前記ノード列のノードの並び順に関して順方向か逆方向かを識別する方向識別フラグを含む、事象発生に関する方向情報とを含む位置情報を受信する受信手段と、
前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の事象発生位置に対応する前記第２のデジタル地図上の前記第２の道路区間上の前記第２の事象発生位置を特定し、前記事象発生の方向を決定する特定手段と、
を含むことを特徴とする位置情報受信装置。 A second event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is different from the first digital map stored in the position information receiving device. On the digital map, the position information receiving device in the system for identifying the second event occurrence position on the second road section corresponding to the first event occurrence position,
Node sequence information including coordinate information of a node sequence on the first road section, distance information indicating a distance between the first event occurrence position and one node of the node sequence, and Receiving means for receiving position information including direction information regarding the occurrence of an event, including a direction identification flag for identifying whether the order of nodes is forward or reverse;
Based on the position information, the second event occurrence position on the second road section on the second digital map corresponding to the first event occurrence position on the first digital map is specified. And a specific means for determining the direction of the event occurrence,
A position information receiving apparatus comprising:
前記第１の道路区間上のノード列の座標情報を含むノード列情報と、前記第１の事象発生位置と前記ノード列のうちの１つのノード間の距離を示す距離情報と、前記ノード列のノードの並び順に関して順方向か逆方向かを識別する方向識別フラグを含む、事象発生に関する方向情報とを含む位置情報を受信するステップと、
前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の事象発生位置に対応する前記第２のデジタル地図上の前記第２の道路区間上の前記第２の事象発生位置を特定し、前記事象発生の方向を決定するステップと、
を含むことを特徴とする位置情報受信方法。 A second event occurrence position on the first road section on the first digital map stored in the position information transmitting device is different from the first digital map stored in the position information receiving device. On the digital map, the position information receiving method in the system for identifying the second event occurrence position on the second road section corresponding to the first event occurrence position is:
Node sequence information including coordinate information of a node sequence on the first road section, distance information indicating a distance between the first event occurrence position and one node of the node sequence, and Receiving position information including direction information relating to the occurrence of an event, including a direction identification flag for identifying a forward direction or a reverse direction with respect to a node arrangement order;
Based on the position information, the second event occurrence position on the second road section on the second digital map corresponding to the first event occurrence position on the first digital map is specified. Determining the direction of the event occurrence;
A position information receiving method comprising:
前記位置情報送信装置は、
前記第１の道路区間を示す座標情報を含むノード列情報と、前記第１の道路区間上の前記ノード列のうちのノードの１つから相対的に定義される第１の参照点の座標からの相対座標によって前記第１の道路区間の外側に位置する第１の目標位置を示す相対座標情報と、を含む位置情報を生成する手段と、を含み、
前記位置情報受信装置は、
前記生成された位置情報を受信する受信手段と、
前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の参照点に対応する前記第２のデジタル地図上の第２の参照点を特定し、前記特定された第２の参照点と前記相対座標情報とを用いて前記第２のデジタル地図上の第２の目標位置を特定する手段と、
を含むことを特徴とするシステム。 A system comprising a position information transmitting apparatus storing a first digital map including a first road section and a position information receiving apparatus storing a second digital map including a second road section. ,
The position information transmitting device is
From node sequence information including coordinate information indicating the first road section, and coordinates of a first reference point defined relatively from one of the nodes in the node sequence on the first road section. Means for generating position information including relative coordinate information indicating a first target position located outside the first road section by relative coordinates of
The position information receiving device is:
Receiving means for receiving the generated position information;
Based on the position information, a second reference point on the second digital map corresponding to the first reference point on the first digital map is identified, and the identified second reference point And means for specifying a second target position on the second digital map using the relative coordinate information;
A system characterized by including.
前記位置情報送信装置は、前記第１の道路区間を示す座標情報を含むノード列情報と、前記第１の道路区間上の前記ノード列のうちのノードの１つから相対的に定義される第１の参照点の座標からの相対座標によって前記第１の道路区間の外側に位置する第１の目標位置を示す相対座標情報と、を含む位置情報を生成するステップを実行し、
前記位置情報受信装置は、
前記生成された位置情報を受信するステップと、
前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の参照点に対応する前記第２のデジタル地図上の第２の参照点を特定し、前記特定された第２の参照点と前記相対座標情報とを用いて前記第２のデジタル地図上の第２の目標位置を特定するステップと、
を実行する位置情報伝達方法。 Position information in a system comprising a position information transmitting apparatus storing a first digital map including a first road section and a position information receiving apparatus storing a second digital map including a second road section A transmission method,
The position information transmitting device is defined relative to node sequence information including coordinate information indicating the first road section and one of the nodes in the node array on the first road section. Generating position information including relative coordinate information indicating a first target position located outside the first road section by relative coordinates from the coordinates of one reference point;
The position information receiving device is:
Receiving the generated location information;
Based on the position information, a second reference point on the second digital map corresponding to the first reference point on the first digital map is identified, and the identified second reference point Identifying a second target position on the second digital map using and the relative coordinate information;
Position information transmission method to execute.
前記第１の道路区間を示す座標情報を含むノード列情報と、前記第１の道路区間上の前記ノード列のうちのノードの１つから相対的に定義される第１の参照点の座標からの相対座標によって前記第１の道路区間の外側に位置する第１の目標位置を示す相対座標情報と、を含む位置情報を生成する手段を含むことを特徴とする位置情報送信装置。 The position in a system comprising a position information transmitting apparatus storing a first digital map including a first road section and a position information receiving apparatus storing a second digital map including a second road section. The information transmission device
From node sequence information including coordinate information indicating the first road section, and coordinates of a first reference point defined relatively from one of the nodes in the node sequence on the first road section. A position information transmitting apparatus comprising: means for generating position information including relative coordinate information indicating a first target position located outside the first road section based on the relative coordinates.
前記第１の道路区間を示す座標情報を含むノード列情報と、前記第１の道路区間上の前記ノード列のうちのノードの１つから相対的に定義される第１の参照点の座標からの相対座標によって前記第１の道路区間の外側に位置する第１の目標位置を示す相対座標情報と、を含む位置情報を生成するステップを含むことを特徴とする位置情報送信方法。 The position in a system comprising a position information transmitting apparatus storing a first digital map including a first road section and a position information receiving apparatus storing a second digital map including a second road section. An information transmission method,
From node sequence information including coordinate information indicating the first road section, and coordinates of a first reference point defined relatively from one of the nodes in the node sequence on the first road section. A position information transmission method comprising: generating position information including relative coordinate information indicating a first target position located outside the first road section based on the relative coordinates of the first road section.
前記第１の道路区間を示す座標情報を含むノード列情報と、前記第１の道路区間上の前記ノード列のうちのノードの１つから相対的に定義される第１の参照点の座標からの相対座標によって前記第１の道路区間の外側に位置する第１の目標位置を示す相対座標情報と、を含む位置情報を前記位置情報送信装置から受信する受信手段と、
前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の参照点に対応する前記第２のデジタル地図上の第２の参照点を特定し、前記特定された第２の参照点と前記相対座標情報とを用いて前記第２のデジタル地図上の第２の目標位置を特定する手段と、
を含むことを特徴とする位置情報受信装置。 The position in a system comprising a position information transmitting apparatus storing a first digital map including a first road section and a position information receiving apparatus storing a second digital map including a second road section. Information receiving device
From node sequence information including coordinate information indicating the first road section, and coordinates of a first reference point defined relatively from one of the nodes in the node sequence on the first road section. Receiving means for receiving position information from the position information transmitting device, including relative coordinate information indicating a first target position located outside the first road section by the relative coordinates of;
Based on the position information, a second reference point on the second digital map corresponding to the first reference point on the first digital map is identified, and the identified second reference point And means for specifying a second target position on the second digital map using the relative coordinate information;
A position information receiving apparatus comprising:
前記第１の道路区間を示す座標情報を含むノード列情報と、前記第１の道路区間上の前記ノード列のうちのノードの１つから相対的に定義される第１の参照点の座標からの相対座標によって前記第１の道路区間の外側に位置する第１の目標位置を示す相対座標情報と、を含む位置情報を前記位置情報送信装置から受信するステップと、
前記位置情報に基づいて、前記第１のデジタル地図上の前記第１の参照点に対応する前記第２のデジタル地図上の第２の参照点を特定し、前記特定された第２の参照点と前記相対座標情報とを用いて前記第２のデジタル地図上の第２の目標位置を特定するステップと、
を実行する位置情報受信方法。 Position information in a system comprising a position information transmitting apparatus storing a first digital map including a first road section and a position information receiving apparatus storing a second digital map including a second road section In the receiving method, the position information receiving device comprises:
From node sequence information including coordinate information indicating the first road section, and coordinates of a first reference point defined relatively from one of the nodes in the node sequence on the first road section. Receiving, from the position information transmitting device, position information including relative coordinate information indicating a first target position located outside the first road section by relative coordinates of
Based on the position information, a second reference point on the second digital map corresponding to the first reference point on the first digital map is identified, and the identified second reference point Identifying a second target position on the second digital map using and the relative coordinate information;
Position information receiving method for executing.
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Legal Events
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
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| A02 | Decision of refusal |
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