JP2011235177A - 内視鏡挿入方向検出方法 - Google Patents
内視鏡挿入方向検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011235177A JP2011235177A JP2011177723A JP2011177723A JP2011235177A JP 2011235177 A JP2011235177 A JP 2011235177A JP 2011177723 A JP2011177723 A JP 2011177723A JP 2011177723 A JP2011177723 A JP 2011177723A JP 2011235177 A JP2011235177 A JP 2011235177A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- insertion direction
- lumen
- image
- endoscope
- processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
【解決手段】内視鏡画像を入力する第1のステップと、前記内視鏡画像から前記内視鏡が観察対象に対し過近接状態にあることを検出する第2のステップと、前記検出結果に基づきPull Back等のメッセージを表示する第3のステップと、を備える。
【選択図】図34
Description
なお、以下においては大腸への内視鏡の挿入に対する挿入方向の検出に関して説明するが、工業分野における配管等、管状の挿入対象に対して同様の処理を適用することが可能である。一般にパイプ等は体腔内臓器である大腸に比べ、剛性体であること、拍動等による対象の動きがないことから挿入方向の検出における条件は緩いため、良好な効果を得ることができる。
図1ないし図16は本発明の第1の実施の形態に係わり、図1は内視鏡装置の全体構成を示す構成図、図2は図1の内視鏡の挿入を説明するための説明図、図3は図1の挿入方向検出装置の構成を示す構成図、図4は図3の挿入方向検出装置の表示装置における挿入方向の表示を説明する図、図5は図3の挿入方向検出装置における挿入方向判断対象となる内視鏡像の例を示す第1の説明図、図6は図3の挿入方向検出装置における挿入方向判断対象となる内視鏡像の例を示す第2の説明図、図7は図1の内視鏡の挿入状態を説明する図、図8は図3の挿入方向検出装置における挿入方向検出処理を説明するためのフローチャート、図9は図8の処理での管腔方向検出におけるサンプリング画素の設定を説明するための説明図、図10は図8の処理での勾配ベクトル算出のための空間微分処理を説明する図、図11は図8の処理での勾配ベクトルに基づく管腔方向検出を説明するための第1の説明図、図12は図8の処理での勾配ベクトルに基づく管腔方向検出を説明するためsの第2の説明図、図13は図8の処理でのサンプリング画素の他の設定を説明するための説明図、図14は図8の処理における領域分割を用いた処理を説明する図、図15は図8の処理における画像最外周を管腔方向と関連付けるための分割を説明するための説明図、図16は図8の処理におけるベクトルの射影に関する説明図である。
SX=(C+E+H)−(A+D+F) (1)
[数2]
SY=(F+G+H)−(A+B+C) (2)
なお、式(1)及び(2)においてはA、B、C、D、E、F、G、Hは各画素の濃度値を表すものとする。
[数3]
V=(SX、SY) (3)
と表される。
[数5]
Vθ=tan−1(SY/SX) (5)
以上に説明した勾配ベクトルVを、M個のサンプリング画素についてVi(i=1、2、…、M)として算出する。
[数6]
Qk=(qx−px、qy−py) (6)
により得られる。
φik=cos−1{(Qk・V’θi)/(|Qk|×|V’θi|)} (7)
ただし、「・」はベクトルの内積、「||」はベクトルの大きさを示す。
ステップS5においては、得られた管腔方向に対応する方向を挿入方向として、図4に示した矢印情報を画像に重畳し、表示装置21に表示の上、ステップS1に戻り次のフレームに対し一連の処理を繰り返す。
[数9]
αi=|Vi|/max|Vi| (9)
で表される正規化を行う。
[数10]
と置きかえる。
[数11]
を算出する。
図17ないし図25は本発明の第2の実施の形態に係わり、図17は円弧形状を有するハレーションを説明する図、図18は図17のハレーションに対応した挿入方向検出処理を説明するためのフローチャート、図19は図18の処理での細線化処理を説明する図、図20は図18の処理でのサンプリングを説明する図、図21は図18の処理でのハレーションの形状に対する円弧近似を説明するための説明図、図22は図18の処理での近似のための円弧中心の探索範囲を説明するための説明図、図23は図18の処理での管腔方向の決定方法を説明するための説明図、図24は図18の処理での膨張処理を説明する図、図25は図18の処理でのハレーションが複数存在する場合の処理内容を説明するための説明図である。
[数12]
h(x、y)=1 if r(x、y)≧THL
h(x、y)=0 if r(x、y)<THL (12)
により決定する。
[数13]
により得ることができる。
[数14]
min(ε(k))<THE (14)
であれば円弧形状であるものと判定する。
図26ないし図28は本発明の第3の実施の形態に係わり、図26は挿入方向検出処理を説明するためのフローチャート、図27は図26の処理での管腔方向の決定方法を説明するための説明図、図28は図26の処理での円弧形状判定を説明するための説明図である。
[数14]
となる。
図29ないし図33は本発明の第4の実施の形態に係わり、図29は挿入方向検出処理を説明するためのフローチャート、図30は図29の処理での管腔方向の決定方法を説明するための第1の説明図、図31は図29の処理での管腔方向の決定方法を説明するための第2の説明図、図32は図29の処理での管腔方向の決定方法を説明するための第3の説明図、図33は図29の処理での管腔方向の決定方法を説明するための第4の説明図である。
[数15]
d(x、y)=1 if r(x、y)≦THD d(x、y)=0 if r(x、y)>THD (15)
により決定する。ここで、閾値THDは例えばTHD=20と設定する。
[数16]
THC=(ISX×ISY)/10 (16)
と定める。Nd≧THCであればステップS35へ、そうでなければステップS37に進む。
[数17]
v1=(xr2−xr1、yr2−yr1) (17)
より算出できる。
図34ないし図36は本発明の第5の実施の形態に係わり、図34は挿入方向検出処理を説明するためのフローチャート、図35は図34の処理での移動ベクトルに基づく管腔方向検出が不適と判定される場合を説明するための説明図、図36は図34の処理での挿入方向検出が不適あるいは不能である場合の結果表示を説明するための説明図である。
2…操作部
3…挿入部
5…コネクタ
6…制御装置
8…ライトガイド制御装置
9…観察用モニタ
11…A/D変換器
12…挿入方向検出装置
20…コンピュータ
21…表示装置
22…I/O制御回路
23…CPU
24…メインメモリ
25…記憶装置
26…メインプログラム
Claims (3)
- 内視鏡画像を入力する第1のステップと、
前記内視鏡画像から前記内視鏡が観察対象に対し過近接状態にあることを検出する第2のステップと、
前記検出結果に基づき内視鏡操作に関する情報を生成する第3のステップと、
を備えたことを特徴とする内視鏡挿入方向検出方法。 - 前記検出は前記内視鏡画像の色調及び画素値の統計量の少なくともいずれかに基づくものである
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入方向検出方法。 - 前記生成する情報は内視鏡の後退を促すものである
ことを特徴とする請求項1または2に記載の内視鏡挿入方向検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011177723A JP5530406B2 (ja) | 2011-08-15 | 2011-08-15 | 内視鏡挿入方向検出装置の作動方法および内視鏡挿入方向検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011177723A JP5530406B2 (ja) | 2011-08-15 | 2011-08-15 | 内視鏡挿入方向検出装置の作動方法および内視鏡挿入方向検出装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001292230A Division JP4885388B2 (ja) | 2001-09-25 | 2001-09-25 | 内視鏡挿入方向検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011235177A true JP2011235177A (ja) | 2011-11-24 |
JP5530406B2 JP5530406B2 (ja) | 2014-06-25 |
Family
ID=45323755
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011177723A Expired - Fee Related JP5530406B2 (ja) | 2011-08-15 | 2011-08-15 | 内視鏡挿入方向検出装置の作動方法および内視鏡挿入方向検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5530406B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018235185A1 (ja) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | オリンパス株式会社 | 挿入支援装置、挿入支援方法、及び挿入支援装置を含む内視鏡装置 |
WO2022014017A1 (ja) * | 2020-07-16 | 2022-01-20 | オリンパス株式会社 | 医療システム |
KR20220102912A (ko) * | 2021-01-14 | 2022-07-21 | 고지환 | 내시경을 이용한 대장 검사 가이드 장치 및 방법 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62183736A (ja) * | 1986-02-07 | 1987-08-12 | 富士写真光機株式会社 | 警告装置付内視鏡 |
JP2680111B2 (ja) * | 1988-12-31 | 1997-11-19 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡の挿入方向の検出方法 |
JP2710384B2 (ja) * | 1988-11-16 | 1998-02-10 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡の挿入方向の検出方法 |
JP2001161637A (ja) * | 1999-12-10 | 2001-06-19 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
-
2011
- 2011-08-15 JP JP2011177723A patent/JP5530406B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62183736A (ja) * | 1986-02-07 | 1987-08-12 | 富士写真光機株式会社 | 警告装置付内視鏡 |
JP2710384B2 (ja) * | 1988-11-16 | 1998-02-10 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡の挿入方向の検出方法 |
JP2680111B2 (ja) * | 1988-12-31 | 1997-11-19 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡の挿入方向の検出方法 |
JP2001161637A (ja) * | 1999-12-10 | 2001-06-19 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018235185A1 (ja) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | オリンパス株式会社 | 挿入支援装置、挿入支援方法、及び挿入支援装置を含む内視鏡装置 |
CN110769737A (zh) * | 2017-06-21 | 2020-02-07 | 奥林巴斯株式会社 | ***辅助装置、***辅助方法和包括***辅助装置的内窥镜装置 |
WO2022014017A1 (ja) * | 2020-07-16 | 2022-01-20 | オリンパス株式会社 | 医療システム |
JP7483008B2 (ja) | 2020-07-16 | 2024-05-14 | オリンパス株式会社 | 管理装置、検査画像評価方法、医療システム |
KR20220102912A (ko) * | 2021-01-14 | 2022-07-21 | 고지환 | 내시경을 이용한 대장 검사 가이드 장치 및 방법 |
WO2022154152A1 (ko) * | 2021-01-14 | 2022-07-21 | 고지환 | 내시경을 이용한 대장 검사 가이드 장치 및 방법 |
KR102464091B1 (ko) | 2021-01-14 | 2022-11-04 | 고지환 | 내시경을 이용한 대장 검사 가이드 장치 및 방법 |
KR20220152520A (ko) * | 2021-01-14 | 2022-11-16 | 고지환 | 딥러닝 모델 기반의 마커를 활용한 대장 내의 영상 표시 장치, 방법 및 프로그램 |
KR102487104B1 (ko) | 2021-01-14 | 2023-01-09 | 고지환 | 딥러닝 모델 기반의 마커를 활용한 대장 내의 영상 표시 장치, 방법 및 프로그램 |
KR20230011458A (ko) * | 2021-01-14 | 2023-01-20 | 고지환 | 혈관 패턴 인식 기반의 대장 내의 영상 표시 장치, 방법 및 프로그램 |
KR102517912B1 (ko) | 2021-01-14 | 2023-04-03 | 고지환 | 혈관 패턴 인식 기반의 대장 내의 영상 표시 장치, 방법 및 프로그램 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5530406B2 (ja) | 2014-06-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4885388B2 (ja) | 内視鏡挿入方向検出方法 | |
JP5715311B2 (ja) | 内視鏡システム | |
JP4585048B2 (ja) | 内視鏡システム | |
EP2215960B1 (en) | Endoscope curve control apparatus | |
JP4624486B2 (ja) | 内視鏡システム | |
JP5078486B2 (ja) | 医療用画像処理装置及び医療用画像処理装置の作動方法 | |
US20210274089A1 (en) | Method and Apparatus for Detecting Missed Areas during Endoscopy | |
JP7385731B2 (ja) | 内視鏡システム、画像処理装置の作動方法及び内視鏡 | |
WO2017212725A1 (ja) | 医療用観察システム | |
JP5687583B2 (ja) | 内視鏡挿入方向検出方法及び内視鏡挿入方向検出装置 | |
JP5530406B2 (ja) | 内視鏡挿入方向検出装置の作動方法および内視鏡挿入方向検出装置 | |
EP1566140B1 (en) | Endoscope insertion direction detecting device | |
US11219358B2 (en) | Method and apparatus for detecting missed areas during endoscopy | |
JP4981336B2 (ja) | 医療用画像処理装置及び医療用画像処理方法 | |
JP2008093213A (ja) | 医療用画像処理装置及び医療用画像処理方法 | |
WO2023175986A1 (ja) | 内視鏡挿入支援システム、内視鏡挿入支援方法および記憶媒体 | |
US20240000299A1 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and program | |
JP2008093287A (ja) | 医療用画像処理装置及び医療用画像処理方法 | |
JP2006181109A (ja) | 医療画像処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110815 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130709 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130909 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131008 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140401 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140418 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5530406 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |