JP2011229762A - Winch device for wheelchair - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a winch for eliminating the possibility that a caregiver or the like pulls down a wheelchair in a hurry by preventing a belt from being fed in the case where a drum with the belt wound around is not rotated by a prescribed amount even when an operation switch for pulling down the wheelchair is operated.SOLUTION: When the wheelchair is pulled down from the inside of a vehicle to the outside of the vehicle via a slope, reception sound is issued with a buzzer when the operation switch is operated and also a backward movement prevention solenoid is turned on so as to unlock a ratchet mechanism (step S1). The drum with the belt wound around is allowed to be rotatable, and when the wheelchair is intended to be pulled down, the belt is pulled so as to rotate the drum. When the drum is rotated before a fixed time elapses, a motor is driven. When the drum is not rotated, the stop of the motor is kept (steps S2, S3).

Description

本発明は、ベルトをドラムに巻き取ったり、引き出すことで、該ベルトを係止した車椅子をスロープを介して地面から車室内に引き上げたり、車室内から地面へ引き下げたりする車椅子用ウインチ装置に関するものである。   The present invention relates to a winch device for a wheelchair that winds a belt around a drum or pulls it out, pulls up the wheelchair locked with the belt from the ground to the vehicle interior via a slope, and lowers the wheelchair from the vehicle interior to the ground. It is.

図８は、車室内の車椅子１を車室のフロアーと地面との間に架け渡したスロープを介して車室外の地面まで引き下げる場合の一作動を示しており、車椅子１を車室内から地面まで引き降ろす場合、一般的には以下のようにしている。ウインチ装置からベルトの先端のフックを車室内の車椅子１に係止し、介護者が車内にある操作スイッチもしくはリモコン等を操作してウインチ装置のモータを回転させることで、ベルトが引き出される。そして、このベルトの引き出しに応じて介護者が車椅子１を補助しながらスロープを介して地面まで引き降ろされる。
なお、逆に車椅子１を地面からスロープを介して車室内へ引き上げる場合は、ウインチ装置にてベルトを巻き取ることで、介護者が車椅子１を補助しながら車室内へ引き上げられる。 FIG. 8 shows one operation when the wheelchair 1 in the passenger compartment is pulled down to the ground outside the passenger compartment through a slope that spans between the floor of the passenger compartment and the ground. The wheelchair 1 is moved from the passenger compartment to the ground. When pulling down, the general procedure is as follows. The hook at the tip of the belt is locked to the wheelchair 1 in the passenger compartment from the winch device, and the caregiver operates the operation switch or the remote controller in the vehicle to rotate the motor of the winch device, thereby pulling out the belt. Then, the caregiver is pulled down to the ground via the slope while assisting the wheelchair 1 in accordance with the withdrawal of the belt.
On the other hand, when the wheelchair 1 is lifted from the ground to the vehicle interior via a slope, the caregiver is lifted into the vehicle interior while assisting the wheelchair 1 by winding the belt with the winch device.

このようなウインチ装置にて車椅子を車室内から車室外へ引き下げたり、車室外から車室内へ引き上げるようにしているものとして、例えば、下記に示す特許文献１〜３が挙げられる。   Patent Documents 1 to 3 listed below are examples of a wheelchair that lowers the wheelchair from the vehicle interior to the vehicle interior or lifts the wheelchair from the vehicle interior to the vehicle interior.

特開２００８−３０７１５４号公報JP 2008-307154 A 特開２００８−１５４６３１号公報JP 2008-154631 A 特開２００６−２８０４００号公報JP 2006-280400 A

上記特許文献１では、ウインチ本体を制御する制御部と、車両内の位置で、かつ介護者がその車両に車椅子で乗車している被介護者をスロープ側から確認できる位置に取り付けられており、前記制御部に動作信号が入力される構成の確認スイッチと、前記制御部を操作可能なリモコン発信器とを有しており、制御部は、確認スイッチから動作信号が入力された後に、リモコン発信器の信号に基づいて動作可能に構成されているものである。
これにより、介護者が車椅子上の被介護者を確認しないままウインチ装置を動作させるような不安全行為を防止している。 In the above-mentioned Patent Document 1, a control unit that controls the winch body, and a position in the vehicle, and a position where the caregiver is on the vehicle in a wheelchair can be confirmed from the slope side, are attached. A confirmation switch configured to input an operation signal to the control unit; and a remote control transmitter capable of operating the control unit. The control unit transmits a remote control after an operation signal is input from the confirmation switch. It is configured to be operable based on the signal of the device.
This prevents an unsafe act in which the caregiver operates the winch device without confirming the cared person on the wheelchair.

また、上記特許文献２は、ベルト巻き上げ用に車室床面に設けたベルト巻取装置が、ベルト巻取りリールと、巻取りリールを回転駆動する駆動モータと、駆動モータを駆動制御する駆動制御部とを備え、駆動制御部が、駆動モータの回転速度及び駆動トルクを検出する検出部と、検出部からの検出値を記憶する記憶部とを備え、駆動制御部が記憶部に登録されているトルクに基づいて駆動モータを定トルクモードで駆動制御するようにしているものである。
これにより、スロープ上で介護者が車椅子から手を離したときの車椅子の下方への移動を防止できるとしている。 Patent Document 2 discloses that a belt winding device provided on a floor of a passenger compartment for winding a belt includes a belt winding reel, a driving motor that rotationally drives the winding reel, and a drive control that controls the driving motor. A drive control unit includes a detection unit that detects the rotation speed and drive torque of the drive motor, and a storage unit that stores a detection value from the detection unit, and the drive control unit is registered in the storage unit. The drive motor is controlled to be driven in a constant torque mode based on the torque that is present.
Thereby, when the caregiver releases his hand from the wheelchair on the slope, the downward movement of the wheelchair can be prevented.

特許文献３は、一対のウインチ装置を駆動する駆動手段を個別に設け、各ウインチによるベルトの巻き取りを独立して制御可能に構成すると共に、一方のウインチによるベルトの巻き取り量を基準として他方のウインチでの巻き取り量を参照し、前記一方のウインチによる巻き取り量と前記他方のウインチによる巻き取り量とに所定以上の差が生じた際に、前記一方のウインチによる巻き取り量と前記他方のウインチによる巻き取り量とが同じくなるように他方のウインチによる巻き取り速度を可変する制御手段を備えているものである。
これにより、車椅子の引き上げ時での車椅子の傾きを防止できるとしている。 In Patent Document 3, drive means for driving a pair of winch devices are individually provided so that the winding of the belt by each winch can be independently controlled, and the other is based on the winding amount of the belt by one winch. When the difference between the winding amount by the one winch and the winding amount by the other winch is more than a predetermined difference, the winding amount by the one winch and the winding amount by the one winch Control means is provided for varying the winding speed of the other winch so that the amount of winding by the other winch is the same.
Thereby, it is supposed that the inclination of the wheelchair at the time of raising the wheelchair can be prevented.

ところで、車椅子を車室内から車室外へ引き下げる場合、車椅子引き下げ用のスイッチをオンにすると、車椅子がその場で停止していても、モータが駆動されて該モータがベルトを送り出してしまう。かかる場合、ベルトのみが送り出され、介護者や被介護者に不安感を与えると共に、介護者等が慌てて車椅子を引き下げる恐れがある。そのため、動揺して車椅子を車室の壁面に当てることにもなり、被介護者に一層の不安感や危険を感じさせることにもなる。   By the way, when lowering the wheelchair from the passenger compartment to the outside of the passenger compartment, if the switch for lowering the wheelchair is turned on, even if the wheelchair is stopped on the spot, the motor is driven and the motor sends out the belt. In such a case, only the belt is sent out, giving anxiety to the caregiver and the cared person, and the caregiver or the like may panic and pull down the wheelchair. As a result, the wheelchair is shaken and the wheelchair is applied to the wall surface of the passenger compartment, which makes the cared person feel more anxious and dangerous.

ところが、上記特許文献１では、単に車椅子の引き上げ、引き下げ時にベルトを送り出すウインチ装置が記載されているにすぎず、また、特許文献２では、車椅子の引き下げを途中で止めても車椅子が後退しないウインチ装置が記載されているにすぎない。さらに、特許文献３では、ベルトの巻き取り量が左右同じになるようにモータ速度を制御するウインチ装置が記載されているだけであって、上記のような問題を解決するための構成は記載されていない。   However, the above Patent Document 1 merely describes a winch device that feeds a belt when the wheelchair is lifted or lowered, and Patent Document 2 discloses a winch in which the wheelchair does not move backward even if the wheelchair is pulled down halfway. The device is only described. Furthermore, Patent Document 3 only describes a winch device that controls the motor speed so that the winding amount of the belt is the same on the left and right, and describes a configuration for solving the above-described problem. Not.

本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、車椅子引き下げ用の操作スイッチを操作しても、ベルトを巻回しているドラムが所定量回転しない場合にはベルトを送り出さないようにして、介護者等が慌てて車椅子を引き下げる恐れを無くすことを目的とした車椅子用ウインチ装置を提供するものである。   The present invention has been provided in view of the above-described problems, and even if an operation switch for lowering a wheelchair is operated, if the drum around which the belt is wound does not rotate a predetermined amount, the belt is not sent out. Thus, a winch device for a wheelchair intended to eliminate the fear of a caregiver or the like rushing and pulling down a wheelchair is provided.

そこで、本発明の車椅子用ウインチ装置では、車椅子１へ連結される牽引部材１１と、前記牽引部材１１を巻き取るドラム３２と、前記ドラム３２を回転駆動するモータ３１と、前記モータ３１を駆動制御する制御部２１と、前記制御部２１へモータ３１の駆動指示信号を出力する操作スイッチ１４とを備え、車両後部に設けられたスロープに沿って前記車椅子１を車室外へ引き下げるときには、前記モータ３１を駆動して前記牽引部材１１を前記ドラム３２から送り出す車椅子用ウインチ装置であって、
前記制御部２１は、前記操作スイッチ１４からモータ３１の駆動指示信号が入力され、牽引部材１１が所定の引き出し量を引き出された後に、前記モータ３１を駆動して前記牽引部材１１を前記ドラム３２から送り出すことを特徴としている。 Therefore, in the wheelchair winch device of the present invention, the traction member 11 coupled to the wheelchair 1, the drum 32 that winds up the traction member 11, the motor 31 that rotationally drives the drum 32, and drive control of the motor 31. Control unit 21 and an operation switch 14 for outputting a drive instruction signal for the motor 31 to the control unit 21. When the wheelchair 1 is pulled out of the passenger compartment along a slope provided at the rear of the vehicle, the motor 31 A winch device for a wheelchair for driving the pulling member 11 from the drum 32 by driving
The control unit 21 receives a drive instruction signal for the motor 31 from the operation switch 14 and, after the pulling member 11 has been pulled out by a predetermined amount, drives the motor 31 to move the pulling member 11 to the drum 32. It is characterized by being sent out from.

（１）本発明の車椅子用ウインチ装置によれば、前記操作スイッチ１４からモータ３１駆動指示信号が入力され、牽引部材１１が所定の引き出し量を引き出された後に、前記モータ３１を駆動して前記牽引部材１１を前記ドラム３２から送り出すようにしているので、従来のように車椅子１が停止した状態で牽引部材１１が送り出され続けるということもなく、そのため、介護者等は慌てて車椅子１を引き下げる恐れもなく、被介護者に不安感を与えることもない。また、被介護者に危険を感じさせることもない。   (1) According to the wheelchair winch device of the present invention, after a motor 31 drive instruction signal is input from the operation switch 14 and the pulling member 11 has been pulled out by a predetermined amount, the motor 31 is driven to Since the traction member 11 is sent out from the drum 32, the traction member 11 does not continue to be sent out in a state in which the wheelchair 1 is stopped as in the prior art. There is no fear and no concern is given to the cared person. In addition, there is no danger to the care recipient.

（２）本発明の車椅子用ウインチ装置によれば、前記所定の引き出し量は、前記ドラム３２の回転状態を検出する検出部により測定しているので、牽引部材１１の所定の引き出し量を正確に測定でき、車椅子１の停止の有無を確実に検出することができる。   (2) According to the wheelchair winch device of the present invention, since the predetermined pull-out amount is measured by the detection unit that detects the rotation state of the drum 32, the predetermined pull-out amount of the traction member 11 is accurately determined. It can measure and can detect reliably whether the wheelchair 1 has stopped.

本発明の実施の形態におけるウインチ制御装置にて車椅子を引き上げ又は引き下げている場合の説明図である。It is explanatory drawing in case the wheelchair is pulled up or pulled down with the winch control apparatus in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるウインチ制御装置のブロック図である。It is a block diagram of the winch control device in an embodiment of the invention. （ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態におけるウインチ装置の側面図及び平面図である。(A) and (b) are the side view and top view of a winch apparatus in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるラチェット機構の拡大図である。It is an enlarged view of a ratchet mechanism in an embodiment of the invention. 本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control action in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における後退防止ソレノイドをオンした場合のラチェット機構の説明図である。It is explanatory drawing of the ratchet mechanism at the time of turning on the back prevention solenoid in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における図５のフローチャートに概略対応させたタイミングチャートである。6 is a timing chart roughly corresponding to the flowchart of FIG. 5 in the embodiment of the present invention. 車椅子をスロープを介して引き下げる場合の説明図である。It is explanatory drawing in the case of pulling down a wheelchair via a slope.

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明のウインチ制御装置１０により左右の牽引部材であるベルト１１Ｌ、１１Ｒの先端に設けられているフック（図示せず）を車椅子１に係止して、該車椅子１を引き上げ又は引き下げている状態を示している。
このウインチ制御装置１０は、ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し、巻き取りを行なう左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒと、これらウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒのモータを回転制御する制御装置２０とで構成されている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows a winch control device 10 according to the present invention, in which hooks (not shown) provided at the front ends of belts 11L and 11R, which are left and right traction members, are locked to a wheelchair 1 and the wheelchair 1 is raised or lowered. It shows the state.
The winch control device 10 includes a pair of left and right winch devices 12L and 12R that pull out and wind the belts 11L and 11R, and a control device 20 that controls the rotation of the motors of the winch devices 12L and 12R.

図２は、ウインチ制御装置１０のブロック図を示しており、主に本発明の関連している部分のブロック図を示している。左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒは同一の構成なので、左ウインチ装置１２Ｌについて説明する。この左ウインチ装置１２Ｌは、モータ３１Ｌと、このモータ３１Ｌの回転軸に接続されている後述する減速部や、ベルト１１Ｌを巻回しているドラム３２Ｌと、例えばドラム３２Ｌ側に設けられているモータ３１Ｌ（ドラム３２Ｌ）の回転をモニタする回転センサ３３Ｌと、後述するロック機構であるラチェット機構をロック状態としたり、アンロック状態にする後退防止ソレノイド３４（３４Ｌ、３４Ｒ）等で構成されている。
なお、右ウインチ装置１２Ｒは、左ウインチ装置１２Ｌと同じ構成なので、添字にＲを付けて説明は省略する。また、ウインチ装置１２の機構的な構成については後述する。 FIG. 2 shows a block diagram of the winch control device 10, mainly showing a block diagram of the relevant part of the present invention. Since the left and right winch devices 12L and 12R have the same configuration, the left winch device 12L will be described. The left winch device 12L includes a motor 31L, a later-described speed reduction unit connected to the rotation shaft of the motor 31L, a drum 32L around which the belt 11L is wound, and a motor 31L provided on the drum 32L side, for example. A rotation sensor 33L that monitors the rotation of the (drum 32L), and a receding prevention solenoid 34 (34L, 34R) that locks or unlocks a ratchet mechanism, which will be described later, are provided.
Since the right winch device 12R has the same configuration as the left winch device 12L, the subscript R is added and description thereof is omitted. The mechanical configuration of the winch device 12 will be described later.

ここで、上記左右の回転センサ３３（３３Ｌ、３３Ｒ）として、例えば、ホール素子（ホールＩＣを含む）で構成し、ドラム３２（３２Ｌ、３２Ｒ）側に多数のマグネットを周方向に配置して、モータ３１（３１Ｌ、３１Ｒ）の回転、つまりドラム３２の回転によりベルト１１（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し、巻き取りを回転センサ３３から出力されるパルスをカウントすることで、ベルト１１の引き出し量、巻き取り量を算出している。   Here, the left and right rotation sensors 33 (33L, 33R) are constituted by, for example, Hall elements (including Hall ICs), and a large number of magnets are arranged in the circumferential direction on the drum 32 (32L, 32R) side. The belt 11 (11L, 11R) is pulled out by the rotation of the motor 31 (31L, 31R), that is, the drum 32, and the winding is counted by counting pulses output from the rotation sensor 33. The amount taken is calculated.

このパルスカウント量を、ベルト１１をすべてドラム３２に巻き取った状態を「０」とし、その後のドラム３２の回転量に応じたパルスカウントでベルト１１が引き出された量をカウントアップしていくようにしており、ベルト１１の巻き取り時は、カウントダウンしてベルト１１の巻き取り量を算出するようにしている。   This pulse count amount is set to “0” when all the belt 11 is wound around the drum 32, and the amount of the belt 11 pulled out is counted up by a pulse count corresponding to the rotation amount of the drum 32 thereafter. When the belt 11 is taken up, the take-up amount of the belt 11 is calculated by counting down.

制御装置２０は、制御部２１及び記憶部２２を中心にして、左右のウインチ装置１２（１２Ｌ、１２Ｒ）に対応して、ＰＷＭ回路２３（２３Ｌ、２３Ｒ）、モータ駆動回路２４（２４Ｌ、２４Ｒ）、カウンタ部２５（２５Ｌ、２５Ｒ）、ソレノイド駆動回路２６（２６Ｌ、２６Ｒ）等で構成されている。
ＣＰＵにて構成される制御部２１は、所定のプログラムの手順に沿って全体を制御するものであり、また、記憶部２２は、前記プログラムを格納しているＲＯＭや、回転センサ３３からのデータを一時的に保存するＲＡＭ等で構成されている。 The control device 20 has a PWM circuit 23 (23L, 23R) and a motor drive circuit 24 (24L, 24R) corresponding to the left and right winch devices 12 (12L, 12R) with the control unit 21 and the storage unit 22 as the center. The counter unit 25 (25L, 25R), the solenoid drive circuit 26 (26L, 26R), and the like.
The control unit 21 configured by the CPU controls the whole in accordance with a predetermined program procedure, and the storage unit 22 stores data from the ROM storing the program and the rotation sensor 33. Is composed of a RAM or the like for temporarily storing the data.

ＰＷＭ回路２３は、制御部２１からの信号により所定のデューティ比の信号を出力するものであり、このＰＷＭ回路２３からの出力信号によりモータ駆動回路２４がモータ３１を正逆転に回転制御する。また、操作スイッチ１４は車椅子１を車室内からスロープを介して引き上げたり、地面へ引き下げたりする際のスイッチであり、アップ信号、ダウン信号、ストップ信号等のモータ３１の駆動指示信号が操作スイッチ１４から制御装置２０へ出力される。
また、この操作スイッチ１４からの信号により制御部２１がソレノイド駆動回路２６を介してウインチ装置１２の後退防止ソレノイド３４をオン駆動、オフ駆動して、ラチェット機構をロック状態やアンロック状態に制御するようになっている。 The PWM circuit 23 outputs a signal having a predetermined duty ratio based on a signal from the control unit 21, and the motor drive circuit 24 controls the rotation of the motor 31 in the forward and reverse directions based on the output signal from the PWM circuit 23. The operation switch 14 is a switch used when the wheelchair 1 is pulled up from the passenger compartment via a slope or pulled down to the ground. A drive instruction signal of the motor 31 such as an up signal, a down signal, or a stop signal is displayed on the operation switch 14. To the control device 20.
In addition, the control unit 21 controls the ratchet mechanism to be locked or unlocked by driving the retract prevention solenoid 34 of the winch device 12 on and off via the solenoid drive circuit 26 in response to a signal from the operation switch 14. It is like that.

また、カウンタ部２５は、回転センサ３３からのパルスをリアルタイムでカウントしており、このカウンタ部２５によるパルスカウント量により制御部２１がモータ３１の速度を所定の時間ごとに判断し、モータ３１の回転速度を所定の速度となるようにＰＷＭ回路２３に信号を所定の時間ごとに送っている。
なお、制御部２１によるモータ３１の速度の判断と、モータ３１の回転速度が所定の速度となるようなＰＷＭ回路２３への信号の送信とは、同じ時間ごとに行なわれていることが好ましいが、性能に影響を及ぼさない範囲で、送信間隔を遅らせるなど異なる所定時間で行なっても良い。 The counter unit 25 counts the pulses from the rotation sensor 33 in real time, and the control unit 21 determines the speed of the motor 31 at predetermined time intervals based on the pulse count amount by the counter unit 25. A signal is sent to the PWM circuit 23 every predetermined time so that the rotation speed becomes a predetermined speed.
Note that it is preferable that the determination of the speed of the motor 31 by the control unit 21 and the transmission of a signal to the PWM circuit 23 so that the rotational speed of the motor 31 becomes a predetermined speed are performed at the same time. Alternatively, it may be performed at different predetermined times such as delaying the transmission interval within a range that does not affect the performance.

また、ブザーで構成される報知部１６が設けられており、操作スイッチ１４からの操作信号を受け付けた場合や、動作の終了時に吹鳴させて、利用者や介護者に対して報知するようにしている。なお、報知部１６はブザーの代わりにスピーカーで構成しても良い。   In addition, a notification unit 16 configured by a buzzer is provided, and when an operation signal from the operation switch 14 is received or when an operation signal is finished, it is sounded to notify a user or a caregiver. Yes. In addition, you may comprise the alerting | reporting part 16 with a speaker instead of a buzzer.

図３はウインチ装置１２を示し、図３（ａ）はウインチ装置１２の側面図を、図３（ｂ）はウインチ装置１２の平面図をそれぞれ示している。骨格を形成しているケーシング３０には、モータ３１が配設されており、このモータ３１の出力軸は、平歯車減速部３５が接続されている。さらに平歯車減速部３５の出力軸は遊星減速部３６が接続されており、この遊星減速部３６の出力軸にドラム３２が接続され、このドラム３２に上記ベルト１１が巻回されている。   3 shows the winch device 12, FIG. 3A shows a side view of the winch device 12, and FIG. 3B shows a plan view of the winch device 12. A motor 31 is disposed in the casing 30 forming the skeleton, and a spur gear reduction unit 35 is connected to an output shaft of the motor 31. Further, the output shaft of the spur gear reduction unit 35 is connected to a planetary reduction unit 36, and the drum 32 is connected to the output shaft of the planetary reduction unit 36, and the belt 11 is wound around the drum 32.

また、平歯車減速部３５の出力軸（回転軸）にはマグネット３７が設けられていて、平歯車減速部３５の回転、つまりドラム３２が回転することで、マグネット３７も回転し、このマグネット３７の磁力をホールＩＣ４０が検出するものであり、このホールＩＣ４０からの信号、つまりパルスをカウンタ部２５がカウントする。このホールＩＣ４０及びマグネット３７にて回転センサ３３を構成している。
なお、ドラム３２自体の回転から回転センサ３３によりパルスカウントをしているのではなく、ドラム３２を回転させる遊星減速部３６の減速前の平歯車減速部３５の回転により回転センサ３３にてパルスカウントをしていることで、ドラム３２の回転量の検出精度を上げている。もちろん、ドラム３２自体の回転を回転センサ３３により直接検出してパルスカウントするようにしても良い。 In addition, a magnet 37 is provided on the output shaft (rotary shaft) of the spur gear reduction unit 35, and the magnet 37 is rotated by rotation of the spur gear reduction unit 35, that is, rotation of the drum 32. Is detected by the Hall IC 40, and the counter unit 25 counts signals from the Hall IC 40, that is, pulses. The Hall IC 40 and the magnet 37 constitute a rotation sensor 33.
The rotation sensor 33 does not count the pulse from the rotation of the drum 32 itself, but the rotation sensor 33 counts the pulse by the rotation of the spur gear reduction unit 35 before the deceleration of the planetary reduction unit 36 that rotates the drum 32. By doing so, the detection accuracy of the rotation amount of the drum 32 is increased. Of course, the rotation of the drum 32 itself may be directly detected by the rotation sensor 33 and pulse counted.

一方、ドラム３２の側面にはドラム３２の外径とほぼ同径のラチェット板４２が配置されており、該ドラム３２の回転と共に、回転するようになっている。略円板状のラチェット板４２の周縁にはラチェット歯４３が連続して形成されていて、このラチェット歯４３に係合片４４の先端のラチェット爪４５が離脱自在に係合するようになっている。   On the other hand, a ratchet plate 42 having the same diameter as the outer diameter of the drum 32 is disposed on the side surface of the drum 32, and rotates with the rotation of the drum 32. Ratchet teeth 43 are continuously formed on the periphery of the substantially disc-shaped ratchet plate 42, and the ratchet pawl 45 at the tip of the engagement piece 44 is detachably engaged with the ratchet teeth 43. Yes.

上記ラチェット板４２、係合片４４及びこの係合片４４を駆動する後退防止ソレノイド３４とでラチェット機構を構成しており、図４はこのラチェット機構の拡大図を示している。図３及び図４に示すように、係合片４４は軸４６により回動自在に配置されており、係合片４４の基部は連結軸４７を介して後退防止ソレノイド３４のロッド５０の先端と回動自在に連結されている。
後退防止ソレノイド３４のロッド５０にはコイル状のバネ５１が該ロッド５０の先端側に固定したＣリングのような金具５２との間に介装されている。図示するように後退防止ソレノイド３４の非通電状態では、バネ５１が復帰して金具５２を弾発することで、ロッド５０が突出し、この突出したロッド５０により係合片４４を軸４６を中心として反時計方向に付勢する。 The ratchet plate 42, the engagement piece 44, and the receding prevention solenoid 34 for driving the engagement piece 44 constitute a ratchet mechanism, and FIG. 4 shows an enlarged view of the ratchet mechanism. As shown in FIGS. 3 and 4, the engagement piece 44 is rotatably arranged by a shaft 46, and the base portion of the engagement piece 44 is connected to the tip of the rod 50 of the receding prevention solenoid 34 via a connecting shaft 47. It is pivotally connected.
A coil-like spring 51 is interposed between the rod 50 of the reverse prevention solenoid 34 and a metal fitting 52 such as a C-ring fixed to the tip end side of the rod 50. As shown in the drawing, in the non-energized state of the retreat prevention solenoid 34, the spring 51 is restored and the metal fitting 52 is ejected, so that the rod 50 protrudes, and the protruding piece 50 causes the engaging piece 44 to revolve around the shaft 46. Energize clockwise.

係合片４４が反時計方向に回転すると、係合片４４の先端のラチェット爪４５がラチェット板４２のラチェット歯４３に係合して、ラチェット板４２の時計方向の回転を防止する。なお、図４に示す矢印５がベルト１１の引き出し方向であり、矢印６がベルト１１の巻き取り方向である。
操作スイッチ１４の操作によりベルト１１の引き出し、巻き取りの場合には、後退防止ソレノイド３４が通電されて、ロッド５０をバネ５１のバネ力に抗して吸引して係合片４４を軸４６を中心にして時計方向に回転させて、係合片４４のラチェット爪４５はラチェット歯４３から離脱してラチェット板４２の回転をフリー状態とし、モータ３１が正転、あるいは逆転駆動される。また、ベルト１１の引き出し、巻き取りを停止する場合には、モータ３１を停止させると共に、後退防止ソレノイド３４の通電を停止して係合片４４を反時計方向に回転させて、ラチェット機構をロック状態にする。 When the engagement piece 44 rotates counterclockwise, the ratchet pawl 45 at the tip of the engagement piece 44 engages with the ratchet teeth 43 of the ratchet plate 42 to prevent the ratchet plate 42 from rotating in the clockwise direction. Note that the arrow 5 shown in FIG. 4 is the drawing direction of the belt 11, and the arrow 6 is the winding direction of the belt 11.
When the belt 11 is pulled out or wound up by operating the operation switch 14, the reverse prevention solenoid 34 is energized, and the rod 50 is attracted against the spring force of the spring 51 to pull the engagement piece 44 on the shaft 46. The ratchet pawl 45 of the engagement piece 44 is disengaged from the ratchet teeth 43 by rotating clockwise around the center, and the rotation of the ratchet plate 42 is made free, and the motor 31 is driven forward or reverse. Further, when stopping the drawing and winding of the belt 11, the motor 31 is stopped and the energization of the reverse prevention solenoid 34 is stopped and the engagement piece 44 is rotated counterclockwise to lock the ratchet mechanism. Put it in a state.

ここで、後退防止ソレノイド３４が非通電状態であり、係合片４４のラチェット爪４５がラチェット板４２のラチェット歯４３に係合している状態をロック状態とし、ベルト１１の不用意な引き出しを防止している。また、後退防止ソレノイド３４が通電されて、係合片４４のラチェット爪４５がラチェット板４２のラチェット歯４３から離れて係合が解除される状態をアンロック状態とし、ベルト１１の引き出し、巻き取りを行なえるようにしている。   Here, the state in which the reverse movement prevention solenoid 34 is in a non-energized state and the ratchet pawl 45 of the engagement piece 44 is engaged with the ratchet teeth 43 of the ratchet plate 42 is set to the locked state, and the belt 11 is unintentionally pulled out. It is preventing. Further, the state in which the retracting prevention solenoid 34 is energized and the ratchet pawl 45 of the engagement piece 44 is separated from the ratchet teeth 43 of the ratchet plate 42 is disengaged is set to the unlocked state. Can be done.

次に、本発明の車椅子１を車室内から車室外へ引き下げる場合の制御動作について図５を用いて説明する。車室内で介護者が操作スイッチ１４の引き下げ用のボタンを操作すると、この操作スイッチ１４からの引き下げ用の信号を受けた制御部２１が報知部１６を駆動してステップＳ１に示すように、所定の時間ブザーを吹鳴させると共に、制御部２１がソレノイド駆動回路２６を駆動して後退防止ソレノイド３４をオン駆動する。   Next, the control operation when the wheelchair 1 of the present invention is lowered from the passenger compartment to the outside of the passenger compartment will be described with reference to FIG. When the caregiver operates the lowering button of the operation switch 14 in the passenger compartment, the control unit 21 that has received the lowering signal from the operation switch 14 drives the notification unit 16 so that a predetermined value is obtained as shown in step S1. During this time, the buzzer sounds and the control unit 21 drives the solenoid drive circuit 26 to turn on the reverse prevention solenoid 34.

このブザーによる吹鳴が引き下げの受付音であり、また、後退防止ソレノイド３４がオン駆動されることで、図６に示すように、ラチェット機構の係合片４４が時計方向に回転して係合片４４のラチェット爪４５が、ラチェット板４２のラチェット歯４３から離脱してアンロック状態となり、ラチェット板４２、つまりドラム３２はベルト引き出し方向に回転可能となる。   The sound generated by the buzzer is a reception sound for pulling down, and when the reverse prevention solenoid 34 is turned on, the engagement piece 44 of the ratchet mechanism rotates clockwise as shown in FIG. The ratchet pawl 45 of 44 is detached from the ratchet teeth 43 of the ratchet plate 42 to be unlocked, and the ratchet plate 42, that is, the drum 32 can be rotated in the belt drawing direction.

次に、ステップＳ１からステップＳ２に移行して、両ドラム３２が所定の時間の間に所定量回転するか否かが判断される。介護者が車椅子１を後方に移動させようとすると、ラチェット機構はアンロック状態となっているので、ベルト１１が引き出されることになり、そのため、ドラム３２が回転する。
ドラム３２が回転することで、回転センサ３３がドラム３２の回転を検出し、その回転量に応じたパルスをカウンタ部２５がカウントし、そのパルスカウント量により制御部２１が所定量ドラム３２が回転したかを判断している。 Next, the process proceeds from step S1 to step S2, and it is determined whether or not both drums 32 rotate by a predetermined amount during a predetermined time. When the caregiver tries to move the wheelchair 1 backward, the ratchet mechanism is unlocked, so the belt 11 is pulled out, and the drum 32 rotates.
As the drum 32 rotates, the rotation sensor 33 detects the rotation of the drum 32, and the counter unit 25 counts a pulse corresponding to the rotation amount, and the control unit 21 rotates the drum 32 by a predetermined amount based on the pulse count amount. Judgment is made.

ステップＳ２において、両ドラム３２が所定量回転した場合には、介護者が車椅子１を引き下げようとする意思が働いたものと制御部２１が判断し、ステップＳ２からステップＳ４に移行して、両モータ３１を作動させてベルト１１を送り出す。ベルト１１を送り出しても介護者が車椅子１を引き降ろす動作をしているので、従来のように車椅子１が停止した状態でベルト１１が送り出され続けるということもなく、そのため、介護者等は慌てて車椅子１を引き下げる恐れもなく、被介護者に不安感を与えることもない。また、被介護者に危険を感じさせることもない。そして、介護者はベルト１１の送り出しに応じて下方へ車椅子１をスロープを介して地面まで引き下げていく。   In step S2, when both drums 32 have rotated by a predetermined amount, the control unit 21 determines that the caregiver intends to lower the wheelchair 1, and the process proceeds from step S2 to step S4. The motor 31 is operated to feed out the belt 11. Even if the belt 11 is sent out, the caregiver operates to pull down the wheelchair 1. Therefore, the belt 11 is not continuously sent out with the wheelchair 1 stopped as in the prior art. Therefore, there is no fear of pulling down the wheelchair 1 and no anxiety is given to the cared person. In addition, there is no danger to the care recipient. Then, the caregiver lowers the wheelchair 1 downward to the ground via the slope in accordance with the delivery of the belt 11.

ステップＳ５において、「実速度」とは、ベルト１１の引き出し速度に対応したモータ３１の回転速度であり、「目標速度」とは、所定の速度でベルト１１を引き出す、予め設定した基準となる速度に対応したモータ３１の回転速度である。実速度の方が目標速度より速い場合には、ステップＳ５からステップＳ６に移行し、両モータ３１をフリー状態となるように、制御部２１がＰＷＭ回路２３を駆動し、モータ駆動回路２４を介してモータ３１への通電を停止させる。これにより、ベルト１１を引き出すときの抵抗を減らすことができる。   In step S5, the “actual speed” is the rotational speed of the motor 31 corresponding to the pulling speed of the belt 11, and the “target speed” is a preset reference speed at which the belt 11 is pulled out at a predetermined speed. Is the rotational speed of the motor 31 corresponding to. When the actual speed is faster than the target speed, the process proceeds from step S5 to step S6, and the control unit 21 drives the PWM circuit 23 so that both motors 31 are in a free state, and the motor drive circuit 24 is used. Then, energization of the motor 31 is stopped. Thereby, the resistance when pulling out the belt 11 can be reduced.

そして、ベルト１１が引き出されていき、ステップＳ７に示すように、カウンタ部２５が予め設定している一定値以上のパルス数をカウントすると、ベルト１１が予め設定した最大位置に引き出されたとし、地面に車椅子１を完全に降ろしたと制御部２１が判断し、ステップＳ１２に移行する。
ステップＳ１２では、制御部２１が両後退防止ソレノイド３４をオフ駆動して、ラチェット機構をロック状態にしてベルト１１がドラム３２から不用意に引き出されるのを防止する。 Then, the belt 11 is pulled out, and as shown in step S7, when the counter unit 25 counts the number of pulses equal to or larger than a predetermined value, the belt 11 is pulled out to the maximum position set in advance. The control unit 21 determines that the wheelchair 1 has been completely lowered onto the ground, and the process proceeds to step S12.
In step S <b> 12, the control unit 21 turns off both the retreat prevention solenoids 34 to lock the ratchet mechanism to prevent the belt 11 from being inadvertently pulled out from the drum 32.

次に、ステップＳ１２からステップＳ１３に移行し、制御部２１は、ＰＷＭ回路２３及びモータ駆動回路２４を介して両モータ３１にブレーキをかけてモータ３１を完全に停止させる。さらに、ステップＳ１３からステップＳ１４に移行して制御部２１は報知部１６を駆動して車椅子１が完全に停止したとしてブザーにて停止音を吹鳴させる。そして、ステップＳ１５に移行して車椅子１の停止（ベルト１１の引き出し停止）の状態を維持する。なお、ステップＳ１２〜ステップＳ１４は同時に動作させるようにしても良い。   Next, the process proceeds from step S12 to step S13, and the control unit 21 brakes both the motors 31 via the PWM circuit 23 and the motor drive circuit 24 to completely stop the motors 31. Furthermore, it transfers to step S14 from step S13, and the control part 21 drives the alerting | reporting part 16, and sounds a stop sound with a buzzer, assuming that the wheelchair 1 stopped completely. And it transfers to step S15 and the state of the stop of the wheelchair 1 (drawing stop of the belt 11) is maintained. Steps S12 to S14 may be operated simultaneously.

ステップＳ２において、ドラム３２が所定量回転していない場合は、ステップＳ３に移行し、予め設定している一定時間が経過していない場合はステップＳ２に戻り、一定時間が経過している場合はステップＳ１２に移行する。ドラム３２が一定時間経過しても所定量回転していないということは、介護者が車椅子１を引き下げようとする意思がなく、また、操作スイッチ１４を操作しても直ぐに車椅子１を引き下げようとしない場合であり、共に車椅子１を引き下げるべく車椅子１を移動させようとしていない状態である。   In step S2, if the drum 32 has not rotated by a predetermined amount, the process proceeds to step S3. If the predetermined time has not elapsed, the process returns to step S2, and if the predetermined time has elapsed. The process proceeds to step S12. The fact that the drum 32 does not rotate by a predetermined amount even after a lapse of a certain time means that the caregiver does not intend to lower the wheelchair 1 and tries to lower the wheelchair 1 immediately even if the operation switch 14 is operated. This is a case where the wheelchair 1 is not moved so as to lower the wheelchair 1 together.

そこで、制御部２１は、ベルト１１の送り出しを停止させる制御を行なうべく、ステップＳ１２に移行して後退防止ソレノイド３４をオフ駆動してラチェット機構をロック状態にし、さらにモータ３１を停止させ（ステップＳ１３参照）、またブザーにて停止音を吹鳴させる（ステップＳ１４参照）。
これにより、車椅子１が停止している状態で、ベルト１１が送り出されるのを防止でき、従来のように介護者が慌てて車椅子１を引き下げる恐れも無く、被介護者に不安感を与えることもない。 Therefore, the control unit 21 shifts to step S12 to drive off the reverse prevention solenoid 34 to lock the ratchet mechanism and to stop the motor 31 (step S13) in order to perform control to stop the feeding of the belt 11. (See also step S14).
Thereby, it is possible to prevent the belt 11 from being sent out in a state where the wheelchair 1 is stopped, and there is no fear that the caregiver rushes and pulls down the wheelchair 1 as in the conventional case, and the caregiver may be given anxiety. Absent.

また、ステップＳ７において、カウンタ部２５によるパルスカウント量が一定値に達してしない場合は、ステップＳ８に進んで現在のモータ３１の回転速度（ベルト１１の引き出し速度）を判定する。ステップＳ８において、「速度リミット」とは、例えば、上記目標速度の１．５倍であり、それ以上の速い速度では被介護者に不安感や危険を感じさせる手前の速度である。
ステップＳ８で、実速度が速度リミットより大きいか、同じの場合はステップＳ９に移行してモータ３１へのブレーキ制御を行なう。例えば、ＰＷＭ回路２３でモータ駆動回路２４に出力するデューティ比を下げてモータ３１の回転速度を低下させ、後退防止ソレノイド３４をオフし、モータ３１を停止させる（ステップＳ１２、Ｓ１３参照）。 In step S7, when the pulse count amount by the counter unit 25 does not reach a certain value, the process proceeds to step S8, where the current rotational speed of the motor 31 (the belt 11 withdrawal speed) is determined. In step S8, the “speed limit” is, for example, 1.5 times the target speed, and is a speed before the cared person feels anxiety and danger at a higher speed.
If it is determined in step S8 that the actual speed is greater than or equal to the speed limit, the process proceeds to step S9 where brake control for the motor 31 is performed. For example, the PWM circuit 23 lowers the duty ratio output to the motor drive circuit 24 to lower the rotational speed of the motor 31, turns off the reverse prevention solenoid 34, and stops the motor 31 (see steps S12 and S13).

ステップＳ８において、速度リミットより実速度が遅い場合はステップＳ１０に進み、ステップＳ１０では、実速度が目標速度より速いか、遅いかが判断される。目標速度より実速度が速いか同じである場合は、ステップＳ７に戻り、実速度が目標速度より遅い場合はステップＳ１１に移行する。
ステップＳ１１においては、ドラム３２の回転量を判断しており、これは、車椅子１が停止しているのか、それとも引き下げられているのかを判定しているものである。 In step S8, when the actual speed is slower than the speed limit, the process proceeds to step S10. In step S10, it is determined whether the actual speed is faster or slower than the target speed. If the actual speed is faster than or equal to the target speed, the process returns to step S7, and if the actual speed is slower than the target speed, the process proceeds to step S11.
In step S11, the amount of rotation of the drum 32 is determined, which is to determine whether the wheelchair 1 is stopped or pulled down.

車椅子１を引き下げ途中で停止させると、実速度がほぼゼロとなり、ドラム３２の回転が停止する。そのため、ステップＳ１１において、ドラム３２が所定量回転しないと判断した場合には、モータ３１のフリー状態を継続させるべくステップＳ１１からステップＳ７に戻る。
また、停止した車椅子１を再び引き下げると、ドラム３２が回転するため、再びベルト１１の送り出しをするべく、モータ３１を作動させて該モータ３１の速度制御を行なうため、ステップＳ１１からステップＳ４に戻る。 When the wheelchair 1 is stopped while being pulled down, the actual speed becomes almost zero and the rotation of the drum 32 stops. Therefore, if it is determined in step S11 that the drum 32 does not rotate by a predetermined amount, the process returns from step S11 to step S7 so as to continue the free state of the motor 31.
Further, when the wheelchair 1 that has been stopped is pulled down again, the drum 32 rotates, so that the motor 31 is operated to control the speed of the motor 31 in order to feed the belt 11 again, so that the process returns from step S11 to step S4. .

図７は、操作スイッチ１４の引き下げ用ボタンを操作してからベルト１１を引き出していき、車椅子１が地面まで引き下げられてモータ３１が停止するまでのタイミングチャートを示しており、図５に示すフローチャートに対して概略的に対応させたものである。
時刻ｔ１で操作スイッチ１４が操作され、時刻ｔ２までの一定時間内にドラム３２が回転し、このドラム３２の回転に応じて出力される回転センサ３３からのパルスを監視し、該回転センサ３３からパルスが出力されているということは、介護者が車椅子１を引き下げようとしていると判断される。なお、時刻ｔ１が図５に示すステップＳ１に対応し、時刻ｔ２がステップＳ４に対応し、また、時刻ｔ１からｔ２まではステップＳ２に対応している。 FIG. 7 shows a timing chart from when the button 11 for pulling down the operation switch 14 is operated to withdrawing the belt 11 until the wheelchair 1 is pulled down to the ground and the motor 31 is stopped. Is roughly corresponded to.
The operation switch 14 is operated at time t1, the drum 32 rotates within a certain time until time t2, and a pulse from the rotation sensor 33 output in accordance with the rotation of the drum 32 is monitored. If the pulse is output, it is determined that the caregiver is trying to lower the wheelchair 1. Time t1 corresponds to step S1 shown in FIG. 5, time t2 corresponds to step S4, and time t1 to t2 corresponds to step S2.

また、時刻ｔ１で図７の（ｅ）（ｆ）に示すように後退防止ソレノイド３４がオンしてラチェット機構をロック状態からアンロック状態にし、ブザーにて受付音を所定時間吹鳴させる。時刻ｔ２からモータ３１が回転駆動され、速度制御される。ベルト１１を巻き取る場合のモータ３１の回転方向が正転とすると、ベルト１１の送り出しはモータ３１の逆転となり、図示のＣＣＷは、この逆転を意味している。   At time t1, as shown in FIGS. 7E and 7F, the reverse prevention solenoid 34 is turned on to change the ratchet mechanism from the locked state to the unlocked state, and the buzzer sounds the reception sound for a predetermined time. From time t2, the motor 31 is rotationally driven and the speed is controlled. If the rotation direction of the motor 31 when winding the belt 11 is normal rotation, the delivery of the belt 11 is the reverse rotation of the motor 31, and the CCW shown in the drawing means this reverse rotation.

時刻ｔ３でモータ３１の実速度が目標速度より速くなるので、時刻ｔ３からはモータ３１をフリー状態とする。この時刻ｔ３がステップＳ６に対応している。そして、ベルト１１の引き出し量が最大となった場合に設定されている回転センサ３３からのパルスカウント量となった時刻ｔ４において、後退防止ソレノイド３４をオフとし、モータ３１を停止させてブレーキをかけ、さらにブザーにて停止音を吹鳴させる。この時刻ｔ４及び時刻ｔ４以降がステップＳ１２〜ステップＳ１５に対応している。   Since the actual speed of the motor 31 becomes faster than the target speed at time t3, the motor 31 is brought into a free state from time t3. This time t3 corresponds to step S6. Then, at time t4 when the pulse count from the rotation sensor 33 is set when the belt 11 is pulled out to the maximum, the reverse prevention solenoid 34 is turned off, the motor 31 is stopped, and the brake is applied. In addition, a buzzer sounds a stop sound. Time t4 and time t4 and subsequent time correspond to steps S12 to S15.

なお、本実施形態では、ウインチ装置１２を該ウインチ装置１２とは別個に設けた制御装置２０にて制御を行なっていたが、ウインチ装置１２を制御する制御部としての制御装置２０の機能をウインチ装置１２に設けて制御を行なうようにしても良い。
また、ウインチ装置１２を左右に設けていたが、ウインチ装置１２が１台で車椅子１をベルト１１にて引き下げる場合にも本発明を適用することができる。 In the present embodiment, the winch device 12 is controlled by the control device 20 provided separately from the winch device 12. However, the function of the control device 20 as a control unit for controlling the winch device 12 is controlled by the winch. The device 12 may be provided for control.
Further, although the winch device 12 is provided on the left and right, the present invention can also be applied when the wheelchair 1 is pulled down by the belt 11 with one winch device 12.

なお、上記の説明では、車椅子１をスロープを介して地面から車室内へ引き下げる場合について説明したが、車だけに適用されるものではない。例えば、階段やスロープを介して家の玄関等へ引き下げる場合でも本発明を適用できるものであり、玄関先の両側に左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを設置し、上記と同様に車椅子１を引き下げる場合にも同様に本発明を適用することができる。   In the above description, the case where the wheelchair 1 is pulled down from the ground to the vehicle interior via the slope has been described. However, the present invention is not applied only to the vehicle. For example, the present invention can be applied even when the door is pulled down to the entrance of a house via a staircase or a slope. In this case, the present invention can be similarly applied.

また、図５のステップＳ２において、牽引部材であるベルト１１の所定の引き出し量を測定する検出部は、回転センサ３３及びカウンタ部２５で構成しており、そのため、ドラム３２の回転量に応じたベルト１１の引き出し量を正確に測定でき、車椅子１の停止の有無を確実に検出することができるが、ベルト１１の引き出し量を測定できれば他の構成にすることもできる。   Further, in step S2 of FIG. 5, the detection unit that measures the predetermined pull-out amount of the belt 11 that is the pulling member is constituted by the rotation sensor 33 and the counter unit 25, and accordingly, according to the rotation amount of the drum 32. The pull-out amount of the belt 11 can be accurately measured, and whether or not the wheelchair 1 is stopped can be detected with certainty, but other configurations can be adopted as long as the pull-out amount of the belt 11 can be measured.

１ 車椅子
１１ ベルト（牽引部材）
１２ ウインチ装置
１４ 操作スイッチ
２０ 制御装置
２１ 制御部
３１ モータ
３２ ドラム
３３ 回転センサ 1 Wheelchair 11 Belt (traction member)
12 winch device 14 operation switch 20 control device 21 control unit 31 motor 32 drum 33 rotation sensor

Claims (2)

車椅子（１）へ連結される牽引部材（１１）と、
前記牽引部材（１１）を巻き取るドラム（３２）と、
前記ドラム（３２）を回転駆動するモータ（３１）と、
前記モータ（３１）を駆動制御する制御部（２１）と、
前記制御部（２１）へモータ（３１）の駆動指示信号を出力する操作スイッチ（１４）とを備え、
車両後部に設けられたスロープに沿って前記車椅子（１）を車室外へ引き下げるときには、前記モータ（３１）を駆動して前記牽引部材（１１）を前記ドラム（３２）から送り出す車椅子用ウインチ装置であって、
前記制御部（２１）は、前記操作スイッチ（１４）からモータ（３１）の駆動指示信号が入力され、牽引部材（１１）が所定の引き出し量を引き出された後に、前記モータ（３１）を駆動して前記牽引部材（１１）を前記ドラム（３２）から送り出すことを特徴とする車椅子用ウインチ装置。 A traction member (11) coupled to the wheelchair (1);
A drum (32) for winding the traction member (11);
A motor (31) for rotationally driving the drum (32);
A control unit (21) for driving and controlling the motor (31);
An operation switch (14) for outputting a drive instruction signal of the motor (31) to the control unit (21),
A wheelchair winch device that drives the motor (31) to feed the traction member (11) from the drum (32) when the wheelchair (1) is pulled down along the slope provided at the rear of the vehicle. There,
The controller (21) drives the motor (31) after a drive instruction signal for the motor (31) is input from the operation switch (14) and the pulling member (11) is pulled out by a predetermined amount. Then, the winch device for a wheelchair is characterized in that the pulling member (11) is sent out from the drum (32). 前記所定の引き出し量は、前記ドラム（３２）の回転状態を検出する検出部により測定されることを特徴とする請求項１に記載の車椅子用ウインチ装置。   The winch device for a wheelchair according to claim 1, wherein the predetermined pull-out amount is measured by a detection unit that detects a rotation state of the drum (32).

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