JP2011229762A - Winch device for wheelchair - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ベルトをドラムに巻き取ったり、引き出すことで、該ベルトを係止した車椅子をスロープを介して地面から車室内に引き上げたり、車室内から地面へ引き下げたりする車椅子用ウインチ装置に関するものである。 The present invention relates to a winch device for a wheelchair that winds a belt around a drum or pulls it out, pulls up the wheelchair locked with the belt from the ground to the vehicle interior via a slope, and lowers the wheelchair from the vehicle interior to the ground. It is.
図8は、車室内の車椅子1を車室のフロアーと地面との間に架け渡したスロープを介して車室外の地面まで引き下げる場合の一作動を示しており、車椅子1を車室内から地面まで引き降ろす場合、一般的には以下のようにしている。ウインチ装置からベルトの先端のフックを車室内の車椅子1に係止し、介護者が車内にある操作スイッチもしくはリモコン等を操作してウインチ装置のモータを回転させることで、ベルトが引き出される。そして、このベルトの引き出しに応じて介護者が車椅子1を補助しながらスロープを介して地面まで引き降ろされる。
なお、逆に車椅子1を地面からスロープを介して車室内へ引き上げる場合は、ウインチ装置にてベルトを巻き取ることで、介護者が車椅子1を補助しながら車室内へ引き上げられる。
FIG. 8 shows one operation when the
On the other hand, when the
このようなウインチ装置にて車椅子を車室内から車室外へ引き下げたり、車室外から車室内へ引き上げるようにしているものとして、例えば、下記に示す特許文献1〜3が挙げられる。
上記特許文献1では、ウインチ本体を制御する制御部と、車両内の位置で、かつ介護者がその車両に車椅子で乗車している被介護者をスロープ側から確認できる位置に取り付けられており、前記制御部に動作信号が入力される構成の確認スイッチと、前記制御部を操作可能なリモコン発信器とを有しており、制御部は、確認スイッチから動作信号が入力された後に、リモコン発信器の信号に基づいて動作可能に構成されているものである。
これにより、介護者が車椅子上の被介護者を確認しないままウインチ装置を動作させるような不安全行為を防止している。
In the above-mentioned
This prevents an unsafe act in which the caregiver operates the winch device without confirming the cared person on the wheelchair.
また、上記特許文献2は、ベルト巻き上げ用に車室床面に設けたベルト巻取装置が、ベルト巻取りリールと、巻取りリールを回転駆動する駆動モータと、駆動モータを駆動制御する駆動制御部とを備え、駆動制御部が、駆動モータの回転速度及び駆動トルクを検出する検出部と、検出部からの検出値を記憶する記憶部とを備え、駆動制御部が記憶部に登録されているトルクに基づいて駆動モータを定トルクモードで駆動制御するようにしているものである。
これにより、スロープ上で介護者が車椅子から手を離したときの車椅子の下方への移動を防止できるとしている。
Patent Document 2 discloses that a belt winding device provided on a floor of a passenger compartment for winding a belt includes a belt winding reel, a driving motor that rotationally drives the winding reel, and a drive control that controls the driving motor. A drive control unit includes a detection unit that detects the rotation speed and drive torque of the drive motor, and a storage unit that stores a detection value from the detection unit, and the drive control unit is registered in the storage unit. The drive motor is controlled to be driven in a constant torque mode based on the torque that is present.
Thereby, when the caregiver releases his hand from the wheelchair on the slope, the downward movement of the wheelchair can be prevented.
特許文献3は、一対のウインチ装置を駆動する駆動手段を個別に設け、各ウインチによるベルトの巻き取りを独立して制御可能に構成すると共に、一方のウインチによるベルトの巻き取り量を基準として他方のウインチでの巻き取り量を参照し、前記一方のウインチによる巻き取り量と前記他方のウインチによる巻き取り量とに所定以上の差が生じた際に、前記一方のウインチによる巻き取り量と前記他方のウインチによる巻き取り量とが同じくなるように他方のウインチによる巻き取り速度を可変する制御手段を備えているものである。
これにより、車椅子の引き上げ時での車椅子の傾きを防止できるとしている。
In Patent Document 3, drive means for driving a pair of winch devices are individually provided so that the winding of the belt by each winch can be independently controlled, and the other is based on the winding amount of the belt by one winch. When the difference between the winding amount by the one winch and the winding amount by the other winch is more than a predetermined difference, the winding amount by the one winch and the winding amount by the one winch Control means is provided for varying the winding speed of the other winch so that the amount of winding by the other winch is the same.
Thereby, it is supposed that the inclination of the wheelchair at the time of raising the wheelchair can be prevented.
ところで、車椅子を車室内から車室外へ引き下げる場合、車椅子引き下げ用のスイッチをオンにすると、車椅子がその場で停止していても、モータが駆動されて該モータがベルトを送り出してしまう。かかる場合、ベルトのみが送り出され、介護者や被介護者に不安感を与えると共に、介護者等が慌てて車椅子を引き下げる恐れがある。そのため、動揺して車椅子を車室の壁面に当てることにもなり、被介護者に一層の不安感や危険を感じさせることにもなる。 By the way, when lowering the wheelchair from the passenger compartment to the outside of the passenger compartment, if the switch for lowering the wheelchair is turned on, even if the wheelchair is stopped on the spot, the motor is driven and the motor sends out the belt. In such a case, only the belt is sent out, giving anxiety to the caregiver and the cared person, and the caregiver or the like may panic and pull down the wheelchair. As a result, the wheelchair is shaken and the wheelchair is applied to the wall surface of the passenger compartment, which makes the cared person feel more anxious and dangerous.
ところが、上記特許文献1では、単に車椅子の引き上げ、引き下げ時にベルトを送り出すウインチ装置が記載されているにすぎず、また、特許文献2では、車椅子の引き下げを途中で止めても車椅子が後退しないウインチ装置が記載されているにすぎない。さらに、特許文献3では、ベルトの巻き取り量が左右同じになるようにモータ速度を制御するウインチ装置が記載されているだけであって、上記のような問題を解決するための構成は記載されていない。
However, the
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、車椅子引き下げ用の操作スイッチを操作しても、ベルトを巻回しているドラムが所定量回転しない場合にはベルトを送り出さないようにして、介護者等が慌てて車椅子を引き下げる恐れを無くすことを目的とした車椅子用ウインチ装置を提供するものである。 The present invention has been provided in view of the above-described problems, and even if an operation switch for lowering a wheelchair is operated, if the drum around which the belt is wound does not rotate a predetermined amount, the belt is not sent out. Thus, a winch device for a wheelchair intended to eliminate the fear of a caregiver or the like rushing and pulling down a wheelchair is provided.
そこで、本発明の車椅子用ウインチ装置では、車椅子1へ連結される牽引部材11と、前記牽引部材11を巻き取るドラム32と、前記ドラム32を回転駆動するモータ31と、前記モータ31を駆動制御する制御部21と、前記制御部21へモータ31の駆動指示信号を出力する操作スイッチ14とを備え、車両後部に設けられたスロープに沿って前記車椅子1を車室外へ引き下げるときには、前記モータ31を駆動して前記牽引部材11を前記ドラム32から送り出す車椅子用ウインチ装置であって、
前記制御部21は、前記操作スイッチ14からモータ31の駆動指示信号が入力され、牽引部材11が所定の引き出し量を引き出された後に、前記モータ31を駆動して前記牽引部材11を前記ドラム32から送り出すことを特徴としている。
Therefore, in the wheelchair winch device of the present invention, the
The control unit 21 receives a drive instruction signal for the
(1)本発明の車椅子用ウインチ装置によれば、前記操作スイッチ14からモータ31駆動指示信号が入力され、牽引部材11が所定の引き出し量を引き出された後に、前記モータ31を駆動して前記牽引部材11を前記ドラム32から送り出すようにしているので、従来のように車椅子1が停止した状態で牽引部材11が送り出され続けるということもなく、そのため、介護者等は慌てて車椅子1を引き下げる恐れもなく、被介護者に不安感を与えることもない。また、被介護者に危険を感じさせることもない。
(1) According to the wheelchair winch device of the present invention, after a
(2)本発明の車椅子用ウインチ装置によれば、前記所定の引き出し量は、前記ドラム32の回転状態を検出する検出部により測定しているので、牽引部材11の所定の引き出し量を正確に測定でき、車椅子1の停止の有無を確実に検出することができる。
(2) According to the wheelchair winch device of the present invention, since the predetermined pull-out amount is measured by the detection unit that detects the rotation state of the
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図1は本発明のウインチ制御装置10により左右の牽引部材であるベルト11L、11Rの先端に設けられているフック(図示せず)を車椅子1に係止して、該車椅子1を引き上げ又は引き下げている状態を示している。
このウインチ制御装置10は、ベルト11L、11Rの引き出し、巻き取りを行なう左右一対のウインチ装置12L、12Rと、これらウインチ装置12L、12Rのモータを回転制御する制御装置20とで構成されている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows a
The
図2は、ウインチ制御装置10のブロック図を示しており、主に本発明の関連している部分のブロック図を示している。左右のウインチ装置12L、12Rは同一の構成なので、左ウインチ装置12Lについて説明する。この左ウインチ装置12Lは、モータ31Lと、このモータ31Lの回転軸に接続されている後述する減速部や、ベルト11Lを巻回しているドラム32Lと、例えばドラム32L側に設けられているモータ31L(ドラム32L)の回転をモニタする回転センサ33Lと、後述するロック機構であるラチェット機構をロック状態としたり、アンロック状態にする後退防止ソレノイド34(34L、34R)等で構成されている。
なお、右ウインチ装置12Rは、左ウインチ装置12Lと同じ構成なので、添字にRを付けて説明は省略する。また、ウインチ装置12の機構的な構成については後述する。
FIG. 2 shows a block diagram of the
Since the
ここで、上記左右の回転センサ33(33L、33R)として、例えば、ホール素子(ホールICを含む)で構成し、ドラム32(32L、32R)側に多数のマグネットを周方向に配置して、モータ31(31L、31R)の回転、つまりドラム32の回転によりベルト11(11L、11R)の引き出し、巻き取りを回転センサ33から出力されるパルスをカウントすることで、ベルト11の引き出し量、巻き取り量を算出している。
Here, the left and right rotation sensors 33 (33L, 33R) are constituted by, for example, Hall elements (including Hall ICs), and a large number of magnets are arranged in the circumferential direction on the drum 32 (32L, 32R) side. The belt 11 (11L, 11R) is pulled out by the rotation of the motor 31 (31L, 31R), that is, the
このパルスカウント量を、ベルト11をすべてドラム32に巻き取った状態を「0」とし、その後のドラム32の回転量に応じたパルスカウントでベルト11が引き出された量をカウントアップしていくようにしており、ベルト11の巻き取り時は、カウントダウンしてベルト11の巻き取り量を算出するようにしている。
This pulse count amount is set to “0” when all the
制御装置20は、制御部21及び記憶部22を中心にして、左右のウインチ装置12(12L、12R)に対応して、PWM回路23(23L、23R)、モータ駆動回路24(24L、24R)、カウンタ部25(25L、25R)、ソレノイド駆動回路26(26L、26R)等で構成されている。
CPUにて構成される制御部21は、所定のプログラムの手順に沿って全体を制御するものであり、また、記憶部22は、前記プログラムを格納しているROMや、回転センサ33からのデータを一時的に保存するRAM等で構成されている。
The
The control unit 21 configured by the CPU controls the whole in accordance with a predetermined program procedure, and the
PWM回路23は、制御部21からの信号により所定のデューティ比の信号を出力するものであり、このPWM回路23からの出力信号によりモータ駆動回路24がモータ31を正逆転に回転制御する。また、操作スイッチ14は車椅子1を車室内からスロープを介して引き上げたり、地面へ引き下げたりする際のスイッチであり、アップ信号、ダウン信号、ストップ信号等のモータ31の駆動指示信号が操作スイッチ14から制御装置20へ出力される。
また、この操作スイッチ14からの信号により制御部21がソレノイド駆動回路26を介してウインチ装置12の後退防止ソレノイド34をオン駆動、オフ駆動して、ラチェット機構をロック状態やアンロック状態に制御するようになっている。
The PWM circuit 23 outputs a signal having a predetermined duty ratio based on a signal from the control unit 21, and the motor drive circuit 24 controls the rotation of the
In addition, the control unit 21 controls the ratchet mechanism to be locked or unlocked by driving the retract
また、カウンタ部25は、回転センサ33からのパルスをリアルタイムでカウントしており、このカウンタ部25によるパルスカウント量により制御部21がモータ31の速度を所定の時間ごとに判断し、モータ31の回転速度を所定の速度となるようにPWM回路23に信号を所定の時間ごとに送っている。
なお、制御部21によるモータ31の速度の判断と、モータ31の回転速度が所定の速度となるようなPWM回路23への信号の送信とは、同じ時間ごとに行なわれていることが好ましいが、性能に影響を及ぼさない範囲で、送信間隔を遅らせるなど異なる所定時間で行なっても良い。
The counter unit 25 counts the pulses from the rotation sensor 33 in real time, and the control unit 21 determines the speed of the
Note that it is preferable that the determination of the speed of the
また、ブザーで構成される報知部16が設けられており、操作スイッチ14からの操作信号を受け付けた場合や、動作の終了時に吹鳴させて、利用者や介護者に対して報知するようにしている。なお、報知部16はブザーの代わりにスピーカーで構成しても良い。
In addition, a
図3はウインチ装置12を示し、図3(a)はウインチ装置12の側面図を、図3(b)はウインチ装置12の平面図をそれぞれ示している。骨格を形成しているケーシング30には、モータ31が配設されており、このモータ31の出力軸は、平歯車減速部35が接続されている。さらに平歯車減速部35の出力軸は遊星減速部36が接続されており、この遊星減速部36の出力軸にドラム32が接続され、このドラム32に上記ベルト11が巻回されている。
3 shows the
また、平歯車減速部35の出力軸(回転軸)にはマグネット37が設けられていて、平歯車減速部35の回転、つまりドラム32が回転することで、マグネット37も回転し、このマグネット37の磁力をホールIC40が検出するものであり、このホールIC40からの信号、つまりパルスをカウンタ部25がカウントする。このホールIC40及びマグネット37にて回転センサ33を構成している。
なお、ドラム32自体の回転から回転センサ33によりパルスカウントをしているのではなく、ドラム32を回転させる遊星減速部36の減速前の平歯車減速部35の回転により回転センサ33にてパルスカウントをしていることで、ドラム32の回転量の検出精度を上げている。もちろん、ドラム32自体の回転を回転センサ33により直接検出してパルスカウントするようにしても良い。
In addition, a magnet 37 is provided on the output shaft (rotary shaft) of the spur
The rotation sensor 33 does not count the pulse from the rotation of the
一方、ドラム32の側面にはドラム32の外径とほぼ同径のラチェット板42が配置されており、該ドラム32の回転と共に、回転するようになっている。略円板状のラチェット板42の周縁にはラチェット歯43が連続して形成されていて、このラチェット歯43に係合片44の先端のラチェット爪45が離脱自在に係合するようになっている。
On the other hand, a
上記ラチェット板42、係合片44及びこの係合片44を駆動する後退防止ソレノイド34とでラチェット機構を構成しており、図4はこのラチェット機構の拡大図を示している。図3及び図4に示すように、係合片44は軸46により回動自在に配置されており、係合片44の基部は連結軸47を介して後退防止ソレノイド34のロッド50の先端と回動自在に連結されている。
後退防止ソレノイド34のロッド50にはコイル状のバネ51が該ロッド50の先端側に固定したCリングのような金具52との間に介装されている。図示するように後退防止ソレノイド34の非通電状態では、バネ51が復帰して金具52を弾発することで、ロッド50が突出し、この突出したロッド50により係合片44を軸46を中心として反時計方向に付勢する。
The
A coil-
係合片44が反時計方向に回転すると、係合片44の先端のラチェット爪45がラチェット板42のラチェット歯43に係合して、ラチェット板42の時計方向の回転を防止する。なお、図4に示す矢印5がベルト11の引き出し方向であり、矢印6がベルト11の巻き取り方向である。
操作スイッチ14の操作によりベルト11の引き出し、巻き取りの場合には、後退防止ソレノイド34が通電されて、ロッド50をバネ51のバネ力に抗して吸引して係合片44を軸46を中心にして時計方向に回転させて、係合片44のラチェット爪45はラチェット歯43から離脱してラチェット板42の回転をフリー状態とし、モータ31が正転、あるいは逆転駆動される。また、ベルト11の引き出し、巻き取りを停止する場合には、モータ31を停止させると共に、後退防止ソレノイド34の通電を停止して係合片44を反時計方向に回転させて、ラチェット機構をロック状態にする。
When the
When the
ここで、後退防止ソレノイド34が非通電状態であり、係合片44のラチェット爪45がラチェット板42のラチェット歯43に係合している状態をロック状態とし、ベルト11の不用意な引き出しを防止している。また、後退防止ソレノイド34が通電されて、係合片44のラチェット爪45がラチェット板42のラチェット歯43から離れて係合が解除される状態をアンロック状態とし、ベルト11の引き出し、巻き取りを行なえるようにしている。
Here, the state in which the reverse
次に、本発明の車椅子1を車室内から車室外へ引き下げる場合の制御動作について図5を用いて説明する。車室内で介護者が操作スイッチ14の引き下げ用のボタンを操作すると、この操作スイッチ14からの引き下げ用の信号を受けた制御部21が報知部16を駆動してステップS1に示すように、所定の時間ブザーを吹鳴させると共に、制御部21がソレノイド駆動回路26を駆動して後退防止ソレノイド34をオン駆動する。
Next, the control operation when the
このブザーによる吹鳴が引き下げの受付音であり、また、後退防止ソレノイド34がオン駆動されることで、図6に示すように、ラチェット機構の係合片44が時計方向に回転して係合片44のラチェット爪45が、ラチェット板42のラチェット歯43から離脱してアンロック状態となり、ラチェット板42、つまりドラム32はベルト引き出し方向に回転可能となる。
The sound generated by the buzzer is a reception sound for pulling down, and when the
次に、ステップS1からステップS2に移行して、両ドラム32が所定の時間の間に所定量回転するか否かが判断される。介護者が車椅子1を後方に移動させようとすると、ラチェット機構はアンロック状態となっているので、ベルト11が引き出されることになり、そのため、ドラム32が回転する。
ドラム32が回転することで、回転センサ33がドラム32の回転を検出し、その回転量に応じたパルスをカウンタ部25がカウントし、そのパルスカウント量により制御部21が所定量ドラム32が回転したかを判断している。
Next, the process proceeds from step S1 to step S2, and it is determined whether or not both
As the
ステップS2において、両ドラム32が所定量回転した場合には、介護者が車椅子1を引き下げようとする意思が働いたものと制御部21が判断し、ステップS2からステップS4に移行して、両モータ31を作動させてベルト11を送り出す。ベルト11を送り出しても介護者が車椅子1を引き降ろす動作をしているので、従来のように車椅子1が停止した状態でベルト11が送り出され続けるということもなく、そのため、介護者等は慌てて車椅子1を引き下げる恐れもなく、被介護者に不安感を与えることもない。また、被介護者に危険を感じさせることもない。そして、介護者はベルト11の送り出しに応じて下方へ車椅子1をスロープを介して地面まで引き下げていく。
In step S2, when both
ステップS5において、「実速度」とは、ベルト11の引き出し速度に対応したモータ31の回転速度であり、「目標速度」とは、所定の速度でベルト11を引き出す、予め設定した基準となる速度に対応したモータ31の回転速度である。実速度の方が目標速度より速い場合には、ステップS5からステップS6に移行し、両モータ31をフリー状態となるように、制御部21がPWM回路23を駆動し、モータ駆動回路24を介してモータ31への通電を停止させる。これにより、ベルト11を引き出すときの抵抗を減らすことができる。
In step S5, the “actual speed” is the rotational speed of the
そして、ベルト11が引き出されていき、ステップS7に示すように、カウンタ部25が予め設定している一定値以上のパルス数をカウントすると、ベルト11が予め設定した最大位置に引き出されたとし、地面に車椅子1を完全に降ろしたと制御部21が判断し、ステップS12に移行する。
ステップS12では、制御部21が両後退防止ソレノイド34をオフ駆動して、ラチェット機構をロック状態にしてベルト11がドラム32から不用意に引き出されるのを防止する。
Then, the
In step S <b> 12, the control unit 21 turns off both the
次に、ステップS12からステップS13に移行し、制御部21は、PWM回路23及びモータ駆動回路24を介して両モータ31にブレーキをかけてモータ31を完全に停止させる。さらに、ステップS13からステップS14に移行して制御部21は報知部16を駆動して車椅子1が完全に停止したとしてブザーにて停止音を吹鳴させる。そして、ステップS15に移行して車椅子1の停止(ベルト11の引き出し停止)の状態を維持する。なお、ステップS12〜ステップS14は同時に動作させるようにしても良い。
Next, the process proceeds from step S12 to step S13, and the control unit 21 brakes both the
ステップS2において、ドラム32が所定量回転していない場合は、ステップS3に移行し、予め設定している一定時間が経過していない場合はステップS2に戻り、一定時間が経過している場合はステップS12に移行する。ドラム32が一定時間経過しても所定量回転していないということは、介護者が車椅子1を引き下げようとする意思がなく、また、操作スイッチ14を操作しても直ぐに車椅子1を引き下げようとしない場合であり、共に車椅子1を引き下げるべく車椅子1を移動させようとしていない状態である。
In step S2, if the
そこで、制御部21は、ベルト11の送り出しを停止させる制御を行なうべく、ステップS12に移行して後退防止ソレノイド34をオフ駆動してラチェット機構をロック状態にし、さらにモータ31を停止させ(ステップS13参照)、またブザーにて停止音を吹鳴させる(ステップS14参照)。
これにより、車椅子1が停止している状態で、ベルト11が送り出されるのを防止でき、従来のように介護者が慌てて車椅子1を引き下げる恐れも無く、被介護者に不安感を与えることもない。
Therefore, the control unit 21 shifts to step S12 to drive off the
Thereby, it is possible to prevent the
また、ステップS7において、カウンタ部25によるパルスカウント量が一定値に達してしない場合は、ステップS8に進んで現在のモータ31の回転速度(ベルト11の引き出し速度)を判定する。ステップS8において、「速度リミット」とは、例えば、上記目標速度の1.5倍であり、それ以上の速い速度では被介護者に不安感や危険を感じさせる手前の速度である。
ステップS8で、実速度が速度リミットより大きいか、同じの場合はステップS9に移行してモータ31へのブレーキ制御を行なう。例えば、PWM回路23でモータ駆動回路24に出力するデューティ比を下げてモータ31の回転速度を低下させ、後退防止ソレノイド34をオフし、モータ31を停止させる(ステップS12、S13参照)。
In step S7, when the pulse count amount by the counter unit 25 does not reach a certain value, the process proceeds to step S8, where the current rotational speed of the motor 31 (the
If it is determined in step S8 that the actual speed is greater than or equal to the speed limit, the process proceeds to step S9 where brake control for the
ステップS8において、速度リミットより実速度が遅い場合はステップS10に進み、ステップS10では、実速度が目標速度より速いか、遅いかが判断される。目標速度より実速度が速いか同じである場合は、ステップS7に戻り、実速度が目標速度より遅い場合はステップS11に移行する。
ステップS11においては、ドラム32の回転量を判断しており、これは、車椅子1が停止しているのか、それとも引き下げられているのかを判定しているものである。
In step S8, when the actual speed is slower than the speed limit, the process proceeds to step S10. In step S10, it is determined whether the actual speed is faster or slower than the target speed. If the actual speed is faster than or equal to the target speed, the process returns to step S7, and if the actual speed is slower than the target speed, the process proceeds to step S11.
In step S11, the amount of rotation of the
車椅子1を引き下げ途中で停止させると、実速度がほぼゼロとなり、ドラム32の回転が停止する。そのため、ステップS11において、ドラム32が所定量回転しないと判断した場合には、モータ31のフリー状態を継続させるべくステップS11からステップS7に戻る。
また、停止した車椅子1を再び引き下げると、ドラム32が回転するため、再びベルト11の送り出しをするべく、モータ31を作動させて該モータ31の速度制御を行なうため、ステップS11からステップS4に戻る。
When the
Further, when the
図7は、操作スイッチ14の引き下げ用ボタンを操作してからベルト11を引き出していき、車椅子1が地面まで引き下げられてモータ31が停止するまでのタイミングチャートを示しており、図5に示すフローチャートに対して概略的に対応させたものである。
時刻t1で操作スイッチ14が操作され、時刻t2までの一定時間内にドラム32が回転し、このドラム32の回転に応じて出力される回転センサ33からのパルスを監視し、該回転センサ33からパルスが出力されているということは、介護者が車椅子1を引き下げようとしていると判断される。なお、時刻t1が図5に示すステップS1に対応し、時刻t2がステップS4に対応し、また、時刻t1からt2まではステップS2に対応している。
FIG. 7 shows a timing chart from when the
The
また、時刻t1で図7の(e)(f)に示すように後退防止ソレノイド34がオンしてラチェット機構をロック状態からアンロック状態にし、ブザーにて受付音を所定時間吹鳴させる。時刻t2からモータ31が回転駆動され、速度制御される。ベルト11を巻き取る場合のモータ31の回転方向が正転とすると、ベルト11の送り出しはモータ31の逆転となり、図示のCCWは、この逆転を意味している。
At time t1, as shown in FIGS. 7E and 7F, the
時刻t3でモータ31の実速度が目標速度より速くなるので、時刻t3からはモータ31をフリー状態とする。この時刻t3がステップS6に対応している。そして、ベルト11の引き出し量が最大となった場合に設定されている回転センサ33からのパルスカウント量となった時刻t4において、後退防止ソレノイド34をオフとし、モータ31を停止させてブレーキをかけ、さらにブザーにて停止音を吹鳴させる。この時刻t4及び時刻t4以降がステップS12〜ステップS15に対応している。
Since the actual speed of the
なお、本実施形態では、ウインチ装置12を該ウインチ装置12とは別個に設けた制御装置20にて制御を行なっていたが、ウインチ装置12を制御する制御部としての制御装置20の機能をウインチ装置12に設けて制御を行なうようにしても良い。
また、ウインチ装置12を左右に設けていたが、ウインチ装置12が1台で車椅子1をベルト11にて引き下げる場合にも本発明を適用することができる。
In the present embodiment, the
Further, although the
なお、上記の説明では、車椅子1をスロープを介して地面から車室内へ引き下げる場合について説明したが、車だけに適用されるものではない。例えば、階段やスロープを介して家の玄関等へ引き下げる場合でも本発明を適用できるものであり、玄関先の両側に左右一対のウインチ装置12L、12Rを設置し、上記と同様に車椅子1を引き下げる場合にも同様に本発明を適用することができる。
In the above description, the case where the
また、図5のステップS2において、牽引部材であるベルト11の所定の引き出し量を測定する検出部は、回転センサ33及びカウンタ部25で構成しており、そのため、ドラム32の回転量に応じたベルト11の引き出し量を正確に測定でき、車椅子1の停止の有無を確実に検出することができるが、ベルト11の引き出し量を測定できれば他の構成にすることもできる。
Further, in step S2 of FIG. 5, the detection unit that measures the predetermined pull-out amount of the
1 車椅子
11 ベルト(牽引部材)
12 ウインチ装置
14 操作スイッチ
20 制御装置
21 制御部
31 モータ
32 ドラム
33 回転センサ
1
12
Claims (2)
前記牽引部材(11)を巻き取るドラム(32)と、
前記ドラム(32)を回転駆動するモータ(31)と、
前記モータ(31)を駆動制御する制御部(21)と、
前記制御部(21)へモータ(31)の駆動指示信号を出力する操作スイッチ(14)とを備え、
車両後部に設けられたスロープに沿って前記車椅子(1)を車室外へ引き下げるときには、前記モータ(31)を駆動して前記牽引部材(11)を前記ドラム(32)から送り出す車椅子用ウインチ装置であって、
前記制御部(21)は、前記操作スイッチ(14)からモータ(31)の駆動指示信号が入力され、牽引部材(11)が所定の引き出し量を引き出された後に、前記モータ(31)を駆動して前記牽引部材(11)を前記ドラム(32)から送り出すことを特徴とする車椅子用ウインチ装置。 A traction member (11) coupled to the wheelchair (1);
A drum (32) for winding the traction member (11);
A motor (31) for rotationally driving the drum (32);
A control unit (21) for driving and controlling the motor (31);
An operation switch (14) for outputting a drive instruction signal of the motor (31) to the control unit (21),
A wheelchair winch device that drives the motor (31) to feed the traction member (11) from the drum (32) when the wheelchair (1) is pulled down along the slope provided at the rear of the vehicle. There,
The controller (21) drives the motor (31) after a drive instruction signal for the motor (31) is input from the operation switch (14) and the pulling member (11) is pulled out by a predetermined amount. Then, the winch device for a wheelchair is characterized in that the pulling member (11) is sent out from the drum (32).
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---|---|---|---|
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2010
- 2010-04-28 JP JP2010104463A patent/JP2011229762A/en not_active Withdrawn
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