JP2011214866A - 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
静止物の検知点を構成するピーク信号をマップ上の複数の領域に分類した後に、検出された移動物の検知点をこのマップ上に分類する。そして、移動物の検知点の該当した位置が静止物の検知点を構成するピーク信号の数が所定の閾値以上となる領域内に該当した場合は、移動物の検知点を特定検知点として判定する。これにより、移動物データの検知点のペアリング処理の正誤を確認できる。
【選択図】図4
Description
<1−1.車両全体図>
図1は、車両1の全体図である。車両1には本実施形態の車両制御システムであるレーダ装置2と、車両制御部3とが備えられている。レーダ装置2は車両前方のフロント部分に設けられている。レーダ装置2は走査範囲REの範囲を走査して、車両1と物体との相対距離、および、相対速度を算出するとともに、車両1からみた物体の角度を算出する。なお、レーダ装置2の搭載位置は車両前方のフロント部分に限らず、車両1の後方や側方でもよい。
図2は車両制御システムのブロック図である。車両制御システム10は、レーダ装置2と車両制御部3とが電気的に接続して構成されている。また、車両制御システム10の車両制御部3は、車速センサ30、ステアリングセンサ31、および、ヨーレートセンサ32などの車両1に設けられる各種センサと電気的に接続されている。さらに、車両制御部3はブレーキ40、スロットル41、および、警報器42などの車両1に設けられる各種車両制御部と電気的に接続されている。
<2−1.FM−CWの信号処理>
次に、物体検出処理において用いられる信号処理の一例としてFM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)の方式について説明する。なお、本実施形態では、FM−CWの方式を例に説明を行うが、アップ区間とダウン区間のような複数の区間を組み合わせて物体データを算出する方式であれば、この方式に限定されない。
図4は物体検出処理のフローチャートである。送信信号と受信信号とをミキシングすることにより生じるビート信号をA/D変換部(Analog to Digital Converter)18によりA/D変換して、信号処理部11に取り込み、信号処理部11によりビート信号にFFT(Fast Fourier Transform 高速フーリエ変換)処理を施す(ステップS101)。
次に、図4のステップS104のピーク信号分類処理について図5から図8を用いて詳細に説明する。図5はピーク信号分類処理のフローチャートである。処理の説明の前に検出される物体について、図6の検知点検出の具体例を示す図を用いて説明する。
このメモリに保存されたピーク信号のマップMAのデータを用いてペアリングの正誤判定する処理について、図9および図10を用いて詳細に説明する。図9はペアリング正誤判定処理のフローチャートである。
2・・・・・レーダ装置
3・・・・・車両制御部
10・・・・車両制御システム
11・・・・信号処理部
12・・・・変調部
13・・・・VCO
14・・・・方向性結合器
15・・・・平面アンテナ
16・・・・ミキサ
17・・・・フィルタ
18・・・・A/D変換部
19・・・・モータ駆動部
20・・・・モータ
21・・・・エンコーダ
Claims (7)
- 所定周期で周波数が変わる送信信号と、該送信信号に基づく送信波の物体での反射波を受信した受信信号との差分周波数を示すピーク信号を前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで導出し、前記第1期間および前記第2期間のピーク信号をペアリングすることで前記ピーク信号に係る物体の反射点である検知点を検出する物体検出処理を行う信号処理装置であって、
前記検知点のうち、時間の経過による位置の変化が伴わない静止物の検知点を構成するピーク信号の位置を自車両の周辺領域に相当するマップにおける複数の領域のいずれかに分類するピーク信号分類手段と、
前記検知点のうち、時間の経過により位置が変化する移動物の検知点の位置が、前記マップの前記複数の領域のうちの分類された前記静止物の検知点を構成するピーク信号の数が所定の閾値以上となる領域内に該当した場合は、当該移動物の検知点を特定検知点として判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする信号処理装置。 - 請求項1に記載の信号処理装置において、
前記検知点と前記検知点よりも過去に検出された過去検知点との連続性判定を行う手段、
をさらに備え、
前記判定手段は、前記連続性判定の結果、前記移動物の検知点の中で少なくとも前記過去検知点との連続性を有さない新規に検出された移動物の検知点を対象に判定を行うこと、
を特徴とする信号処理装置。 - 請求項1または2に記載の信号処理装置において、
前記マップの前記複数の領域は、前記自車両の進行方向及び前記自車両の左右方向に相当する二方向で前記マップを区分して形成されること、
を特徴とする信号処理装置。 - 請求項3に記載の信号処理装置において、
前記閾値は、前記マップの前記複数の領域のうち前記左右方向に関して前記自車両と一致する領域よりも、前記左右方向に関して前記自車両と異なる領域の方が高いこと、
を特徴とする信号処理装置。 - 請求項1乃至4のいずれかに記載の信号処理装置と、
前記送信波を出力し、前記反射波を受信する手段と、
前記信号処理装置で検出した検知点の情報を用いて構成される物体データを車両が備える装置を制御する車両制御装置に出力する手段と、
を備えるレーダ装置。 - 車両に搭載される請求項5に記載のレーダ装置と、
前記レーダ装置から出力された前記物体データに基づいて前記車両が備える装置を制御する手段と、
を備えることを特徴とする車両制御システム。 - 所定周期で周波数が変わる送信信号と、該送信信号に基づく送信波の物体での反射波を受信した受信信号との差分周波数を示すピーク信号を前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで導出し、前記第1期間および前記第2期間のピーク信号をペアリングすることで前記ピーク信号に係る物体の反射点である検知点を検出する物体検出処理を行う信号処理方法であって、
前記検知点のうち、時間の経過による位置の変化が伴わない静止物の検知点を構成するピーク信号の位置を自車両の周辺領域に相当するマップにおける複数の領域のいずれかに分類する工程と、
前記検知点のうち、時間の経過により位置が変化する移動物の検知点の位置が、前記マップの前記複数の領域のうちの分類された前記静止物の検知点を構成するピーク信号の数が所定の閾値以上となる領域内に該当した場合は、当該検知点を特定検知点として判定する工程と、
を備えることを特徴とする信号処理方法。
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