JP2011214597A - Running drive control system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress delayed movement to and overshoot beyond a shift point that is determined according to the manipulated variable of a shift operation tool to stably displace a shift operation body which determines the gear ratio of a continuous variable transmission.SOLUTION: The running drive control system includes a shift operation body which determines the gear ratio of the continuous variable transmission according to the manipulated variable of an artificially manipulated shift operation tool 80, a shift operation body driver 22 for displacing the sift operation body, a shift control calculator 52 for calculating a shift control variable to displace the shift operation body to a target shift point determined according to the manipulated variable of the shift operation tool using a preset reference correspondence relationship, a deviation variation monitor 55 for monitoring the aging variation in a deviation between the actual shift point and target shift point of the shift operation body, and a shift control variable adjustor 56 for carrying out adjustment treatment in which a shift control variable is adjusted to an excessive control side according to the magnitude of the deviation after an inflection point is created in the aging variation of the deviation.

Description

本発明は、エンジンからの回転出力を駆動輪に無段変速装置を介して伝達する走行駆動系を備えた作業車のための走行駆動制御システムに関する。   The present invention relates to a travel drive control system for a work vehicle that includes a travel drive system that transmits rotational output from an engine to drive wheels via a continuously variable transmission.

上記のような走行駆動制御システムはトラクタやオフロードトラックなどの作業車に適用されており、無段変速装置としては、静油圧式無段変速装置（以下、ＨＳＴと略称する）、ＨＭＴ(Hydraulic Mechanical Transmission)、ベルト式やチェイン式無段変速装置、などが使用されている。例えば、人為操作されるペダルの操作位置を検出するペダルセンサと、ＨＳＴのポンプ斜板を無段階に変速操作するポンプ用シリンダと、このポンプ用シリンダの操作量からポンプ斜板の斜板角を検出する斜板センサと、ペダルセンサや斜板センサからの検出信号に基づいてポンプ用シリンダの動作を制御する制御装置とを備えた変速操作システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。このシステムの変速装置は、変速ペダルの操作位置とポンプ斜板の変速位置との相関関係を示すマップデータを用いてペダルセンサが検出した変速ペダルの操作位置に対応するポンプ斜板の目標位置を設定し、斜板センサからの検出信号でフィードバック制御することで目標位置にポンプ斜板が変位するように斜板センサからの検出信号でフィードバック制御信号を出力する。しかしながら、このような制御では、ポンプ斜板の変位方向の反転時に大きな摩擦力が生じ、これがポンプ斜板変位の遅れ要因となる。この応答遅れを補うために大きな制御量を与えるとオーバーシュートが生じやすくなり、変速位置が安定せず、結果的に走行感覚が悪くなる。   The travel drive control system as described above is applied to work vehicles such as tractors and off-road trucks. As the continuously variable transmission, a hydrostatic continuously variable transmission (hereinafter abbreviated as HST), HMT (Hydraulic Mechanical transmission), belt type and chain type continuously variable transmissions are used. For example, a pedal sensor that detects the operation position of a manually operated pedal, a pump cylinder that performs a stepless shift operation of the HST pump swash plate, and the swash plate angle of the pump swash plate from the operation amount of the pump cylinder. There is known a speed change operation system that includes a swash plate sensor that detects and a control device that controls the operation of a pump cylinder based on detection signals from a pedal sensor and a swash plate sensor (see, for example, Patent Document 1). . The transmission of this system uses the map data indicating the correlation between the shift pedal operation position and the pump swash plate shift position to determine the target position of the pump swash plate corresponding to the shift pedal operation position detected by the pedal sensor. By setting and performing feedback control with the detection signal from the swash plate sensor, a feedback control signal is output with the detection signal from the swash plate sensor so that the pump swash plate is displaced to the target position. However, in such control, a large frictional force is generated when the displacement direction of the pump swash plate is reversed, which becomes a delay factor of the displacement of the pump swash plate. If a large control amount is given to compensate for this response delay, an overshoot is likely to occur, and the shift position is not stabilized, resulting in poor running feeling.

特開２００８‐３９１６６号公報 （段落番号〔００４５−００６０〕、図６、図７）JP 2008-39166 A (paragraph number [0045-0060], FIG. 6, FIG. 7)

上記実情に鑑み、無段変速装置の変速比を決定する変速操作体を変速操作具の操作量に応じて決定される変速位置への遅れ（アンダーシュート）やオーバーシュートを抑えて安定的に変位させる走行駆動制御システムが望まれている。   In view of the above situation, the shift operating body that determines the gear ratio of the continuously variable transmission is stably displaced with a delay (undershoot) and overshoot to the shift position determined according to the operation amount of the shift operating tool. There is a demand for a travel drive control system that can be used.

エンジンからの回転出力を駆動輪に無段変速装置を介して伝達する走行駆動系を備えた作業車のための走行駆動制御システムにおいて、本発明の特徴は、人為的に操作される変速操作具と、前記変速操作具の操作量に応じて前記無段変速装置の変速比を決定する変速操作体と、前記変速操作体の実変速位置を検知する変速位置検知部と、前記変速操作体を変位させる変速操作体駆動部と、予め設定された基準対応関係を用いて前記変速操作具による操作量から決定された目標変速位置に前記変速操作体を変位させるための変速制御量を算定する変速制御量算定部と、前記変速位置検知部によって検知された実変速位置と前記目標変速位置との偏差の経時的変動を監視する偏差変動監視部と、前記偏差の経時的変動が変曲点を生じた後に、前記偏差の大きさに応じて前記変速制御量を過剰制御側に調整する調整処理を実行する変速制御量調整部と、前記変速制御量を前記変速操作体駆動部に付与する制御量出力部とが備えられていることである。   In a travel drive control system for a work vehicle having a travel drive system that transmits rotational output from an engine to a drive wheel via a continuously variable transmission, a feature of the present invention is that a shift operation tool that is manually operated A shift operation body that determines a gear ratio of the continuously variable transmission according to an operation amount of the shift operation tool, a shift position detector that detects an actual shift position of the shift operation body, and the shift operation body. Shift for calculating a shift control amount for displacing the shift operation body to a target shift position determined from an operation amount by the shift operation tool using a predetermined reference correspondence relationship with a shift operation body drive unit to be displaced A control amount calculation unit; a deviation variation monitoring unit that monitors a variation with time of the deviation between the actual shift position detected by the shift position detection unit and the target shift position; and a variation with time of the deviation at an inflection point. After it occurs A shift control amount adjusting unit that executes an adjustment process for adjusting the shift control amount to the over-control side according to the magnitude of the difference, and a control amount output unit that applies the shift control amount to the shift operation body drive unit. It is to be provided.

この構成によると、予め設定された基準対応関係を用いて変速操作具による操作量から決定された目標変速位置に変速操作体を変位させるために算定された変速制御量が、変速位置検知部によって検知された実際の変速位置と目標変速位置との偏差の経時的変動に変曲点を生じた時には、さらに過剰制御側に調整される。実際の変速位置と目標変速位置との偏差の経時的変動に変曲点が生じることは、制御量の変化率の傾向が変わることであり、フィードバック制御を妨げる何らかの要因が生じていること、例えば、変速操作体の変位方向の反転が生じてその変位摩擦が増大することなどに結びついていることを考慮すると、上記構成は良い結果をもたらす。   According to this configuration, the shift position detecting unit calculates the shift control amount calculated for displacing the shift operating body to the target shift position determined from the operation amount by the shift operating tool using a preset reference correspondence relationship. When an inflection point is generated in the variation with time of the detected deviation between the actual shift position and the target shift position, the adjustment is further made to the over-control side. The inflection point in the change over time in the deviation between the actual shift position and the target shift position means that the tendency of the change rate of the control amount changes, and that some factor that hinders feedback control occurs, for example, In view of the fact that reversal of the displacement direction of the speed change operation body occurs and the displacement friction increases, the above configuration brings good results.

なお、偏差の経時的変動に変曲点が生じたとしてもその偏差が制御的に小さい値であれば、良好な制御が行われているとみなすことができるので、そのようなときには上述した変速制御量の過剰制御側への調整処理は不必要となる。従って、本発明において、前記変速制御量の調整処理は、前記偏差が調整処理しきい値を超えた場合に行われると好都合である。これにより、アンダーシュート等の変速位置への遅れやオーバーシュートが生じる可能性が高いときだけ、調整処理が行われ、変速操作体の変速位置へのさらにスムーズな到達が実現する。   Even if an inflection point occurs in the variation of the deviation over time, if the deviation is a small value in terms of control, it can be considered that good control is being performed. There is no need to adjust the control amount to the excessive control side. Therefore, in the present invention, it is advantageous that the adjustment process of the shift control amount is performed when the deviation exceeds an adjustment process threshold value. Thus, the adjustment process is performed only when there is a high possibility that a delay or overshoot such as undershoot will occur, and the shift operation body can reach the shift position more smoothly.

また、調整処理が開始されたとしても、前記調整処理が開始されてから所定時間の経過後に偏差が調整処理しきい値以下になった場合にも、良好な制御過程に入っているとみなすことができるので、そのときには、調整処理が終了することが好都合である。   Even if the adjustment process is started, it is considered that a good control process has been entered even if the deviation falls below the adjustment process threshold after a lapse of a predetermined time since the start of the adjustment process. In this case, it is convenient to end the adjustment process.

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記偏差変動監視部は前記偏差を正負符号付き演算で算出し、演算結果において符号逆転が生じた際に前記偏差の経時的変動が変曲点を生じたと判定するように構成されている。この構成では、正負符号付き演算という簡単な演算と、その正負符号のチェックという簡単な判定だけで経時的変動の変曲点、つまり変速操作体の変位摩擦が増大する時点を判断することができる。   In one preferred embodiment of the present invention, the deviation fluctuation monitoring unit calculates the deviation by a calculation with a sign, and when the sign inversion occurs in the calculation result, the deviation variation with time indicates an inflection point. It is configured to determine that it has occurred. In this configuration, it is possible to determine the inflection point of the change over time, that is, the time point at which the displacement friction of the speed change operating body increases, with only a simple calculation called a calculation with a positive / negative sign and a check of the positive / negative sign. .

上述した調整処理における変速制御量に対する過剰制御側の調整量は、この処理をより簡単に行うためには前記偏差から独立した一定量とすることが好ましく、この処理をより精密に行うためには前記偏差が大きいほど大きく設定される前記変速制御量に依存する量とすることが望ましい。なお、変速制御量は偏差に依存して算定されるので、ここでの特徴は、調整量は変速制御量に依存する量とする、あるいは調整量は変速制御量から独立した一定量とすると置き換えてもよい。   The adjustment amount on the excessive control side with respect to the shift control amount in the adjustment process described above is preferably a constant amount independent of the deviation in order to perform this process more easily, and in order to perform this process more precisely. It is desirable that the amount be dependent on the shift control amount that is set to be larger as the deviation is larger. Since the shift control amount is calculated depending on the deviation, the feature here is that the adjustment amount is an amount that depends on the shift control amount, or the adjustment amount is a constant amount independent of the shift control amount. May be.

前記変速操作体が斜板式可変速回転油圧機器の斜板である走行駆動制御システムがトラクタなどに適用されているが、このような適用例において、地面の状況や装備する作業機器の状況によって頻繁に起こる種々な走行状態の変化にも柔軟に適応でき、運転者に良好な走行感覚を与えることができる。   A travel drive control system in which the speed change operation body is a swash plate of a swash plate type variable speed rotating hydraulic device is applied to a tractor or the like. It is possible to flexibly adapt to changes in various driving conditions that occur in the vehicle, and to give the driver a good driving feeling.

本発明による走行駆動制御システムを搭載したトラクタの斜視図である。It is a perspective view of the tractor carrying the travel drive control system by this invention. トラクタのフロアに備えられた変速操作具としての変速ペダルを含む運転操作領域を示す俯瞰図である。It is an overhead view which shows the driving operation area | region containing the speed change pedal as a speed change operation tool with which the floor of the tractor was equipped. 本発明による走行駆動制御システムの概略機能ブロック図である。It is a general | schematic functional block diagram of the traveling drive control system by this invention. ＨＳＴ斜板制御手段の機能を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the function of a HST swash plate control means. 変速操作体としての斜板の目標位置と実位置の関係を経時的に示す制御ダイヤグラム図である。FIG. 6 is a control diagram showing the relationship between the target position and actual position of a swash plate as a speed change operation body over time. 目標位置と実位置との偏差による制御量の算定における不感帯を模式的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows typically a dead zone in calculation of the controlled variable by the deviation of a target position and an actual position. 偏差変動監視部の機能動作を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the functional operation | movement of a deviation fluctuation | variation monitoring part. ＨＳＴ斜板制御手段による変速制御量の送出手順一例を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows an example of the transmission procedure of the shift control amount by a HST swash plate control means.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明による走行駆動制御システムの一例を採用した作業車としてのトラクタの斜視図である。図２は、運転操作のためにトラクタの運転操作領域に備えられた操作具や操作パネルなどを示す俯瞰図である。図３は、トラクタに搭載された走行駆動制御システムの概略機能ブロック図である。この実施形態では、ディーゼルタイプのエンジン１の出力軸３０からの動力は無段変速装置の一例である静油圧式無段変速装置（以下、ＨＳＴと略称する）２とＨＳＴ変速動力をさらに複数段（ここでは高低２段）に変速する副変速装置３２とを介して変速出力軸３１に伝達され、最終的に駆動輪（前輪または後輪あるいはその両方）３を回転させる。さらに、このエンジン１の出力軸３０からの動力はＰＴＯ伝動系４０を経てトラクタに装備された耕耘作業機などの外部作業機４にも伝達される。ＰＴＯ伝動系４０には、ＰＴＯ伝動系４０おける動力伝達の接続／遮断を行うＰＴＯクラッチ４１が介装されている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view of a tractor as a work vehicle adopting an example of a travel drive control system according to the present invention. FIG. 2 is an overhead view showing an operation tool, an operation panel, and the like provided in the driving operation area of the tractor for driving operation. FIG. 3 is a schematic functional block diagram of the travel drive control system mounted on the tractor. In this embodiment, the power from the output shaft 30 of the diesel-type engine 1 is a hydrostatic continuously variable transmission (hereinafter abbreviated as HST) 2 that is an example of a continuously variable transmission and a plurality of HST transmission powers. This is transmitted to the transmission output shaft 31 via the auxiliary transmission 32 that shifts in two stages (high and low in this case), and finally the driving wheel (front wheel and / or rear wheel) 3 is rotated. Further, the power from the output shaft 30 of the engine 1 is transmitted to the external work machine 4 such as a tillage work machine equipped on the tractor via the PTO transmission system 40. The PTO transmission system 40 is provided with a PTO clutch 41 that connects / disconnects power transmission in the PTO transmission system 40.

このＨＳＴ２は、よく知られているように斜板式可変速回転油圧機器、例えばアキシャルプランジャ式に構成された可変容量型の油圧ポンプと油圧モータとからなり、エンジン１の出力軸３０によって回転駆動される油圧ポンプにおける斜板２１の斜板角度がＨＳＴ２の変速制御入力部としての斜板制御機構２０によって変更されることで、吐出される圧油の吐出方向および吐出量が変更され、その圧油を受ける油圧モータの出力軸の回転が正転方向（前進）あるいは逆転方向（後進）に無段階で変速される。斜板制御機構２０は、シリンダや電磁制御弁などを備えた油圧機構で形成されており、後で詳しく説明される車両制御コントローラ５内に構築されている変速制御量付与手段としてのＨＳＴ斜板制御手段５Ａによって生成された制御量に基づく油圧制御手段６からの油圧制御信号によって動作する。この実施の形態では、斜板制御機構２０は、ＨＳＴ２の変速制御入力部として機能する。また、実変速位置（以下単に実位置と略称する）として扱うことができる斜板２１の実際の斜板角度は、斜板センサ９９によって検知され、そのセンサ信号は車両制御コントローラ５に送られる。つまり、ここでは、斜板センサ９９が変速操作体である斜板２１の実位置（実揺動位置）を検知する変速位置検知部として機能している。   As is well known, the HST 2 includes a swash plate type variable speed rotating hydraulic device, for example, a variable displacement type hydraulic pump configured as an axial plunger type and a hydraulic motor, and is driven to rotate by an output shaft 30 of the engine 1. The swash plate angle of the swash plate 21 in the hydraulic pump is changed by the swash plate control mechanism 20 as the shift control input unit of the HST 2, thereby changing the discharge direction and the discharge amount of the discharged pressure oil. The rotation of the output shaft of the hydraulic motor receiving the speed is steplessly shifted in the forward direction (forward) or the reverse direction (reverse). The swash plate control mechanism 20 is formed of a hydraulic mechanism including a cylinder, an electromagnetic control valve, and the like, and is an HST swash plate as a shift control amount applying means built in the vehicle controller 5 described in detail later. The operation is performed by a hydraulic pressure control signal from the hydraulic pressure control means 6 based on the control amount generated by the control means 5A. In this embodiment, the swash plate control mechanism 20 functions as a shift control input unit of HST2. Further, the actual swash plate angle of the swash plate 21 that can be handled as an actual shift position (hereinafter simply referred to as an actual position) is detected by a swash plate sensor 99, and the sensor signal is sent to the vehicle controller 5. That is, here, the swash plate sensor 99 functions as a shift position detection unit that detects the actual position (actual swing position) of the swash plate 21 that is a shift operation body.

ＨＳＴ２の斜板２１を人為的に操作される変速操作具として機能する変速ペダル８０は、運転操作領域の右側のフロアに配置されている。さらに、運転者がこの変速ペダル８０を踏み込むことによって生じる操作量（ここでは揺動角度）を検出して車両制御コントローラ５に送るペダルセンサ９０も設けられている。ペダルセンサ９０は、例えばポテンショメータなどにより構成される。車両制御コントローラ５は、変速ペダル８０の操作量であるペダルセンサ９０からのセンサ信号を入力して、ＨＳＴ２の斜板２１の変位を変更させるための制御量、結果的には変速出力軸３１の回転速度を変更させるための制御量を油圧制御手段６に出力する。ＨＳＴ２は、その斜板２１のニュートラル位置から一方側の揺動で前進方向の回転速度が、ニュートラル位置から他方側の揺動で後進方向の回転速度が変更される。この実施形態では、変速ペダル８０の操作量に応じて斜板２１のニュートラル位置からの変位が変化するように構成され、トラクタの前進と後進の切換は、前後進切換レバー８１によって行われる。このため、前後進切換レバー８１の切換位置を検出する切換レバーセンサ９１が設けられており、そのセンサ信号は車両制御コントローラ５に入力される。なお、変速ペダル８０をシーソー式の構造とし、ニュートラル位置から前方側の踏み込み量で前進方向の回転速度が変化し、ニュートラル位置から後方側の踏み込み量で後進方向の回転速度が変化するようにしてもよい。この場合には前後進切換レバー８１は不必要となる。また、ペダルセンサ８０の操作量はエンジン１における燃料噴射量を調節することによりエンジン回転数の調節にも利用されているが、このことは本発明と直接関係がないので、その詳しい説明は省略する。また、運転操作領域に備えられた操作具としては、変速ペダル８０や前後進切換レバー８１以外に、前輪や後輪の車軸を制動することにより車両を停止させるブレーキ装置のためのブレーキペダル８２、ＰＴＯ伝動系における動力伝達の接続／遮断を操作するＰＴＯ−ＳＷ８３、さらにはＨＳＴ２をニュートラルにすることにより車両を停止させる停止ペダル８４などが挙げられる。   A speed change pedal 80 that functions as a speed change operating tool for manually operating the swash plate 21 of the HST 2 is arranged on the right floor of the driving operation area. Furthermore, a pedal sensor 90 is also provided that detects an operation amount (here, a swing angle) generated when the driver depresses the shift pedal 80 and sends it to the vehicle controller 5. The pedal sensor 90 is configured by, for example, a potentiometer. The vehicle controller 5 receives a sensor signal from the pedal sensor 90 that is an operation amount of the shift pedal 80, and controls the amount of control for changing the displacement of the swash plate 21 of the HST 2 and, consequently, the shift output shaft 31. A control amount for changing the rotation speed is output to the hydraulic control means 6. In the HST 2, the rotational speed in the forward direction is changed by swinging one side from the neutral position of the swash plate 21, and the rotational speed in the reverse direction is changed by swinging the other side from the neutral position. In this embodiment, the displacement of the swash plate 21 from the neutral position is changed in accordance with the operation amount of the shift pedal 80, and the forward / backward switching lever 81 is used to switch the tractor forward and backward. Therefore, a switching lever sensor 91 that detects the switching position of the forward / reverse switching lever 81 is provided, and the sensor signal is input to the vehicle controller 5. The speed change pedal 80 has a seesaw type structure so that the rotational speed in the forward direction changes depending on the amount of depressing forward from the neutral position, and the rotational speed in the reverse direction changes depending on the amount of depressing backward from the neutral position. Also good. In this case, the forward / reverse switching lever 81 is unnecessary. Further, the operation amount of the pedal sensor 80 is also used for adjusting the engine speed by adjusting the fuel injection amount in the engine 1, but this is not directly related to the present invention, and the detailed description thereof is omitted. To do. In addition to the shift pedal 80 and the forward / reverse switching lever 81, the operating tool provided in the driving operation area includes a brake pedal 82 for a brake device that stops the vehicle by braking the axles of the front wheels and the rear wheels, Examples include a PTO-SW 83 that operates connection / cutoff of power transmission in the PTO transmission system, and a stop pedal 84 that stops the vehicle by setting the HST 2 to neutral.

車両制御コントローラ５は、コンピュータユニットによって構築されており、他のＥＣＵとの間でデータ通信が可能であり、主にコンピュータプログラムによって種々の機能を作り出すことができる。本発明に特に関係する機能モジュールとしてのＨＳＴ斜板制御手段５Ａの構成が図４に示されている。ＨＳＴ斜板制御手段５Ａには、変速操作量算定部５１、変速制御量算定部５２、基準テーブル５３、制御量出力部５４、偏差変動監視部５５、変速制御量調整部５６が含まれている。   The vehicle controller 5 is constructed by a computer unit, can perform data communication with other ECUs, and can create various functions mainly by a computer program. The configuration of the HST swash plate control means 5A as a functional module particularly related to the present invention is shown in FIG. The HST swash plate control means 5A includes a shift operation amount calculation unit 51, a shift control amount calculation unit 52, a reference table 53, a control amount output unit 54, a deviation fluctuation monitoring unit 55, and a shift control amount adjustment unit 56. .

変速操作量算定部５１は、ペダルセンサ９０からセンサ信号に基づいて変速ペダル８０による変速操作量を算定する。変速制御量算定部５２は、変速操作量算定部５１によって算定された変速操作量から、基準テーブル５３に設定されている基準対応関係を用いて斜板２１の目標変速位置（以下単に目標位置と略称する）を決定し、当該目標位置に斜板２１を変位させるための基準変速制御量を算定する。偏差変動監視部５５は、斜板２１の変位位置を検知する斜板センサ９９からのセンサ信号を評価して、斜板２１の実位置と目標位置との偏差の経時的変動、特にはその経時的変動曲線に変曲点が生じるかどうかを監視する。後で詳しく説明するが、偏差変動監視部５５は、変曲点が生じると調整指令を出力する。変速制御量調整部５６は、経時的変動に変曲点を生じた際に偏差変動監視部５５から出力される調整指令等の情報に基づいて、変速制御量算定部５２で算定された基準変速制御量をその偏差の大きさに応じて過剰制御側に調整する調整処理を実行し、基準変速制御量に対する調整制御量を出力する。制御量出力部５４は、変速制御量算定部５２から送られてきた基準制御量を油圧制御手段６のための変速制御量に変換して油圧制御手段６に出力する。なお、その際、制御量出力部５４は、変速制御量調整部５６から調整制御量を受け取った場合にはその調整制御量に基づいて基準制御量を修正した後、油圧制御手段６のための変速制御量に変換して油圧制御手段６に出力する。   The shift operation amount calculation unit 51 calculates the shift operation amount by the shift pedal 80 based on the sensor signal from the pedal sensor 90. The shift control amount calculation unit 52 uses the shift correspondence amount calculated by the shift operation amount calculation unit 51 to use the reference correspondence relationship set in the reference table 53 and the target shift position (hereinafter simply referred to as the target position) of the swash plate 21. (Abbreviated) is determined, and a reference shift control amount for displacing the swash plate 21 to the target position is calculated. The deviation variation monitoring unit 55 evaluates the sensor signal from the swash plate sensor 99 that detects the displacement position of the swash plate 21, and changes with time in the deviation between the actual position of the swash plate 21 and the target position. Monitor whether or not an inflection point occurs in the dynamic curve. As will be described in detail later, the deviation variation monitoring unit 55 outputs an adjustment command when an inflection point occurs. The shift control amount adjusting unit 56 is a reference shift calculated by the shift control amount calculating unit 52 based on information such as an adjustment command output from the deviation variation monitoring unit 55 when an inflection point is generated in the temporal variation. An adjustment process for adjusting the control amount to the excessive control side according to the magnitude of the deviation is executed, and an adjustment control amount for the reference shift control amount is output. The control amount output unit 54 converts the reference control amount sent from the shift control amount calculation unit 52 into a shift control amount for the hydraulic control means 6 and outputs it to the hydraulic control means 6. At this time, when the control amount output unit 54 receives the adjustment control amount from the shift control amount adjustment unit 56, the control amount output unit 54 corrects the reference control amount based on the adjustment control amount, and then controls the hydraulic control means 6. It is converted into a shift control amount and output to the hydraulic control means 6.

上記偏差変動監視部５５で行われている、斜板２１の実位置と目標位置との偏差の経時的変動の変曲点監視について斜板２１の目標位置（図５で添え序数付きｓで示されている）と実位置（図５で添え序数付きｒで示されている）の関係を経時的に示す図５の制御ダイヤグラムを用いて説明する。ここでは、変速制御量算定部５２で算定される目標位置を経時曲線化したものが実線で示されており、斜板センサ９９からのセンサ信号で示される斜板２１の実位置を経時曲線化したものが点線で示されている。目標位置と実位置との差である偏差が小さくなるように変速制御量算定部５２が基準制御量：Ｃを算定する。このいわゆるフィードバック制御により、実位置は目標位置に近づくが、変速ペダル８０の操作挙動等により、その偏差がプラス偏差からマイナス偏差に移行する事象（または図示されていないがマイナス偏差からプラス偏差に移行する事象）が生じる（図５では、時間ｔ3とｔ4との間に生じている）。ここでは、この事象を変曲点の発生と呼んでいる。事象偏差変動監視部５５は、この変曲点の発生を監視しており、その変曲点の発生以後の所定時間領域をヒスとり制御対象領域として、偏差に対して油圧制御手段６に出力される変速制御量を増加させる調整処理を行う。   The inflection point monitoring of the time-dependent variation of the deviation between the actual position of the swash plate 21 and the target position, which is performed by the deviation change monitoring unit 55, is shown by the target position of the swash plate 21 (indicated by s with an ordinal number in FIG. 5). ) And the actual position (indicated by r with a subscript number in FIG. 5) will be described with reference to the control diagram of FIG. Here, a time curve of the target position calculated by the shift control amount calculation unit 52 is indicated by a solid line, and the actual position of the swash plate 21 indicated by the sensor signal from the swash plate sensor 99 is converted to a time curve. The result is shown in dotted lines. The shift control amount calculation unit 52 calculates the reference control amount: C so that the deviation that is the difference between the target position and the actual position becomes small. This so-called feedback control causes the actual position to approach the target position, but due to the operation behavior of the shift pedal 80, the deviation shifts from a positive deviation to a negative deviation (or, although not shown, shifts from a negative deviation to a positive deviation) (In FIG. 5, it occurs between times t3 and t4). Here, this phenomenon is called the occurrence of an inflection point. The event deviation fluctuation monitoring unit 55 monitors the occurrence of the inflection point, and outputs a predetermined time area after the occurrence of the inflection point as a control target area to the hydraulic pressure control means 6 for the deviation. Adjustment processing for increasing the shift control amount is performed.

上記調整処理において、この実施形態では２つの制限条件を設定している。そのひとつの制限条件は、図６で模式的に示されているように、偏差による調整処理の実行に不感帯を設けていることである。つまり、偏差の絶対値が調整しきい値：ｄより小さい場合には、良好な追従制御が実行されているとみなして、調整処理は行わず、偏差の絶対値が調整しきい値：ｄより大きい場合には、斜板２１の揺動方向の反転に伴う摩擦力の増大などを要因として制御遅れが発生しているとみなして、基準制御量に調整量を上乗せする調整処理が行われる。つまり、変曲点の発生後、偏差の絶対値が調整しきい値：ｄを超えた時点でヒスとり制御としての調整処理がスタートする。また、この調整処理の終了は、偏差の絶対値が調整しきい値：ｄより小さくなるときであるが、この調整処理の終了のための調整しきい値と調整処理の終了のための調整しきい値の値を相違させてもよい。なお、図６の例では、偏差の増大に応じて調整量：Ｋが大きくなるように調整量曲線が単調増加曲線で示されているが、調整量曲線を階段状にしてもよいし、調整量：Ｋがが偏差の値から独立した一定値となるようにしてもよい。   In this adjustment process, two limiting conditions are set in this embodiment. One limiting condition is that a dead zone is provided in the execution of the adjustment process based on the deviation, as schematically shown in FIG. That is, when the absolute value of the deviation is smaller than the adjustment threshold value: d, it is considered that good follow-up control is being performed, and the adjustment process is not performed, and the absolute value of the deviation is greater than the adjustment threshold value: d. If it is larger, it is assumed that a control delay has occurred due to an increase in frictional force associated with the reversal of the swinging direction of the swash plate 21, and an adjustment process for adding the adjustment amount to the reference control amount is performed. That is, after the occurrence of the inflection point, adjustment processing as hysteresis control starts when the absolute value of the deviation exceeds the adjustment threshold value d. The end of the adjustment process is when the absolute value of the deviation is smaller than the adjustment threshold value d, but the adjustment threshold for the end of the adjustment process and the adjustment for the end of the adjustment process are performed. The threshold values may be different. In the example of FIG. 6, the adjustment amount curve is shown as a monotonically increasing curve so that the adjustment amount: K increases as the deviation increases, but the adjustment amount curve may be stepped or adjusted. Amount: K may be a constant value independent of the deviation value.

上述したような、斜板２１の実位置と目標位置との偏差の経時的変動の変曲点監視アルゴリズムを実行するための偏差変動監視部５５の機能部構成例を、図７の模式図を用いて説明する。この偏差変動監視部５５は、符号付偏差演算部７１、偏差履歴メモリ７２、変曲点判定部７３、不感帯判定部７４、タイマー７５を備えている。偏差変動監視部５５には変速制御量算定部５２から目標位置データが入力し、変速位置検知部（斜板センサ）９９から実位置データが入力する。符号付偏差演算部７１は目標位置：ｓに対する実位置：ｒの差をその正負符号とともに偏差：δとして求める。サンプリング毎に演算された偏差：δと正負符号は偏差履歴メモリ７２にサンプリング順でかつ先入れ後出し式に格納される。変曲点判定部７３は、偏差履歴メモリにアクセスして、格納されている正負符号をチェックするとともに、符号付偏差演算部７１から送られる最新の偏差の正負符号から変曲点が発生したかどうかを判定する。例えば、図７の例では、目標位置：ｓ4に対する実位置：ｒ4の偏差：δ4が演算された時点で変曲点の発生が検知される。変曲点の発生が検知されると、その偏差が不感帯判定部７４に与えられ、その偏差が不感帯に入っているかどうかがチェックされる。その偏差が不感帯外であれば、調整処理を実行すべく、偏差とその符号を含む調整指令が変速制御量調整部５６に送られる。その偏差が不感帯内であれば、調整不必要として無調整指令が変速制御量調整部５６に送られる。なお、変曲点の発生後、所定時間の間に不感帯外の偏差が演算されなかった場合には、この変曲点の発生にともなう調整処理の実行は見送られる。また、変曲点の発生後、所定時間の間に偏差が不感帯内に入らなかった場合にも、例外処理としてこの変曲点の発生にともなう調整処理の実行が中断される。   FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a functional unit configuration example of the deviation variation monitoring unit 55 for executing the inflection point monitoring algorithm of the variation with time of the deviation between the actual position of the swash plate 21 and the target position as described above. It explains using. The deviation fluctuation monitoring unit 55 includes a signed deviation calculation unit 71, a deviation history memory 72, an inflection point determination unit 73, a dead zone determination unit 74, and a timer 75. Target position data is input from the shift control amount calculation unit 52 to the deviation variation monitoring unit 55, and actual position data is input from the shift position detection unit (swash plate sensor) 99. The signed deviation calculating unit 71 obtains the difference between the actual position: r and the target position: s as the deviation: δ together with its positive / negative sign. The deviation calculated for each sampling: δ and the sign are stored in the deviation history memory 72 in the order of sampling and in a first-in last-out manner. The inflection point determination unit 73 accesses the deviation history memory to check the stored sign, and whether an inflection point has occurred from the sign of the latest deviation sent from the signed deviation calculation unit 71 Determine if. For example, in the example of FIG. 7, the occurrence of an inflection point is detected at the time when the deviation: δ4 of the actual position: r4 with respect to the target position: s4 is calculated. When the occurrence of an inflection point is detected, the deviation is given to the dead zone determination unit 74, and it is checked whether or not the deviation is in the dead zone. If the deviation is outside the dead zone, an adjustment command including the deviation and its sign is sent to the shift control amount adjustment unit 56 to execute the adjustment process. If the deviation is within the dead band, no adjustment command is sent to the shift control amount adjusting unit 56 as the adjustment is unnecessary. If the deviation outside the dead band is not calculated for a predetermined time after the occurrence of the inflection point, the execution of the adjustment process accompanying the occurrence of the inflection point is postponed. Further, even when the deviation does not enter the dead zone within a predetermined time after the occurrence of the inflection point, the execution of the adjustment process accompanying the occurrence of the inflection point is interrupted as an exceptional process.

上述したように構成されたＨＳＴ斜板制御手段５Ａにおける、変速制御量の油圧制御手段６への送出手順の一例を、図８によるフローチャート図を用いて説明する。
まず、初期設定として、変数やフラグの初期化が行われ（＃１）、各種センサ信号のサンプリングが実行される（＃２）。サンプリングを通じて取得されたセンサ信号から算定された実位置：ｓと目標位置：ｒとの間の偏差：δ＝ｓ−ｒが正負符号付きで演算される（＃３）。演算結果としての偏差とその正負符合が一時的に格納される（＃４）。この偏差に基づいて、実位置を目標位置に近づけるための基本制御量（ここでは仮制御量としている）：Ｃが設定される（＃５）。 An example of a procedure for sending the shift control amount to the hydraulic pressure control means 6 in the HST swash plate control means 5A configured as described above will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, as initialization, variables and flags are initialized (# 1), and sampling of various sensor signals is executed (# 2). Deviation between the actual position: s calculated from the sensor signal obtained through sampling and the target position: r: δ = s−r is calculated with a sign (# 3). The deviation as the calculation result and its sign are temporarily stored (# 4). Based on this deviation, a basic control amount (here, a temporary control amount): C is set to bring the actual position closer to the target position (# 5).

次に、この仮制御量のままで斜板２１の変位制御をおこなうか、あるいは上述した仮制御量を調整する調整処理を付加的に行うかを判定するルーチンに入る。まず、調整処理中であるかどうかをチェックするため、Ｈ−フラグの状態がチェックされる（＃６）。Ｈ−フラグが「０」なら、つまり調整処理が行われていない状態なら、変曲点が発生しているかどうかがチェックされる（＃７）。変曲点が発生していないなら（＃７No分岐）、調整処理が行われないので、仮制御量がそのまま変速制御量として算定され（＃１４）、制御量出力部５４を通じて油圧制御手段６に転送され（＃１５）、通常の斜板フィードバック制御が行われる。   Next, a routine for determining whether to perform displacement control of the swash plate 21 with this temporary control amount or to additionally perform the adjustment process for adjusting the temporary control amount described above is entered. First, in order to check whether the adjustment process is being performed, the state of the H-flag is checked (# 6). If the H-flag is “0”, that is, if the adjustment process is not performed, it is checked whether an inflection point has occurred (# 7). If the inflection point has not occurred (# 7 No branch), since the adjustment process is not performed, the temporary control amount is calculated as the shift control amount as it is (# 14) and is sent to the hydraulic pressure control means 6 through the control amount output unit 54. (# 15) and normal swash plate feedback control is performed.

ステップ＃７のチェックで、変曲点の発生が検知された場合（＃７Yes分岐）、調整処理がスタートする。まず、Ｈ−フラグに「１」が設定され（＃８）、タイマー７５がスタートする（＃９）。調整処理の最初に、偏差：δが不感帯に入っていないかチェックされる（＃１０）。不感帯に入っていなければ、（＃１０Yes分岐）、偏差ないしは仮制御量に応じた調整量：Ｋが算定される（＃１２）。算定された調整量：Ｋが仮制御量に付加されることで仮制御量が変速制御量となり（＃１４）、制御量出力部５４を通じて油圧制御手段６に転送される（＃１５）。調整量：Ｋをリセットして（＃１６）、ステップ＃２に戻る。ステップ＃１０のチェックで偏差：δが不感帯に入っていた場合（＃１０No分岐）、変曲点の発生後、所定時間の間に不感帯を越える偏差が生じなかったときにこの調整処理を中止するための中止条件である第２タイマーしきい値：Ｔ2がチェックされる（＃１３）。まだこの中止条件が成立しない限りは、ステップ＃１４に移行し、調整量がゼロの調整処理、言い換えれば通常の斜板フィードバック制御が行われる。中止条件が成立した場合（＃１３No分岐）、この調整処理を実質的に実行しないまま中止するため、Ｈ−フラグに「０」を設定し、タイマー５をリセットして（＃１８）、ステップ＃１４に移行する。   If the occurrence of an inflection point is detected in the check of step # 7 (# 7 Yes branch), the adjustment process starts. First, “1” is set in the H-flag (# 8), and the timer 75 starts (# 9). At the beginning of the adjustment process, it is checked whether the deviation δ is in the dead zone (# 10). If it is not in the dead zone (# 10 Yes branch), the adjustment amount K corresponding to the deviation or the temporary control amount is calculated (# 12). When the calculated adjustment amount: K is added to the temporary control amount, the temporary control amount becomes the shift control amount (# 14), and is transferred to the hydraulic control means 6 through the control amount output unit 54 (# 15). Adjustment amount: K is reset (# 16), and the process returns to step # 2. When the deviation: δ is in the dead zone in the check of step # 10 (# 10 No branch), this adjustment process is stopped when the deviation exceeding the dead zone does not occur for a predetermined time after the occurrence of the inflection point. The second timer threshold value T2 that is a stop condition for checking is checked (# 13). As long as this stop condition is not yet satisfied, the process proceeds to step # 14, and adjustment processing with an adjustment amount of zero, in other words, normal swash plate feedback control is performed. When the stop condition is satisfied (# 13 No branch), in order to cancel without executing this adjustment process, the H-flag is set to “0”, the timer 5 is reset (# 18), and step # 14 shifts.

また、ステップ＃６でのチェックで、Ｈ−フラグに「１」が設定されていると、調整処理が実行中とみなし、まずは、変曲点の発生後、所定時間の間に偏差が不感帯に入る適切な調整処理が行われていない場合にこの調整処理を中断するための中断条件である第１タイマーしきい値：Ｔ1がチェックされる（＃１１）。この中断条件が成立しない限りは（＃１１Yes分岐）、ステップ＃１０に移行して調整処理を続行する。この中断条件が成立すると（＃１１No分岐）、この調整処理を中断するため、ステップ＃１７に移行してＨ−フラグに「０」を設定し、タイマー５をリセットして（＃１８）、ステップ＃１４に移行する。   If the H-flag is set to “1” in the check in step # 6, it is considered that the adjustment process is being executed. First, after the inflection point is generated, the deviation becomes a dead band for a predetermined time. When an appropriate adjustment process to enter is not performed, the first timer threshold value T1 which is an interruption condition for interrupting the adjustment process is checked (# 11). As long as this interruption condition is not satisfied (# 11 Yes branch), the process proceeds to step # 10 and the adjustment process is continued. When this interruption condition is satisfied (# 11 No branch), in order to interrupt this adjustment process, the process proceeds to step # 17 to set the H-flag to “0”, reset the timer 5 (# 18), and step Move to # 14.

〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態における調整処理では、変曲点を実変速位置と前記目標変速位置との偏差の経時的変動をその偏差の正負符号が逆転する点としていたが、さらにこの変曲点の概念を拡大して、その偏差の変化率の正負符号が逆転する点としてもよい。
（２）上述した実施形態における調整処理では、変速制御量調整部５６が偏差に応じて調整制御量を演算して、この調整制御量を基本制御量に加えて修正された変速制御量としていたが、これは基本制御量を修正する一例であり、この調整制御量を係数とすれば、調整制御量を基本制御量に乗算して修正変速制御量を算定することや、その他テーブル化して基本制御量と偏差とを入力して修正変速制御量を出力するような構成を採用することも本発明において可能である。
（３）上述した実施形態におけるＨＳＴ斜板制御手段５Ａや偏差変動監視部５５の説明に用いられた機能部はわかりやすい説明を目的として区分けされており、ここで示された区分けに本発明は限定されているわけではなく、それぞれの機能部を自由に組み合わせたり、１つの機能部をさらに区分けしたりすることが可能である。
（４）上述した実施形態では無段変速装置としてＨＳＴ２を採用していたが、エンジン回転調節と変速比の調整が統合的に行われるような走行駆動系が構築されるなら、これに代えて、ＨＭＴ(Hydraulic Mechanical Transmission)、ベルト式やチェイン式無段変速装置、さらには電気モータ式無段変速装置に対しても本発明による走行駆動制御システムを適用することができる。
（５）本発明が適用できる車両としては、トラクタ以外、田植機、コンバイン、芝刈り機、土木・建築作業機、バギーなどのオフロードカーなどが挙げられる。 [Another embodiment]
(1) In the adjustment processing in the above-described embodiment, the inflection point is a point at which the deviation of the deviation between the actual shift position and the target shift position with time is the point where the sign of the deviation is reversed. This concept may be expanded so that the sign of change rate of the deviation is reversed.
(2) In the adjustment process in the above-described embodiment, the shift control amount adjustment unit 56 calculates the adjustment control amount according to the deviation, and this adjustment control amount is added to the basic control amount as a corrected shift control amount. However, this is an example of correcting the basic control amount, and if this adjustment control amount is used as a coefficient, the adjustment control amount is multiplied by the basic control amount to calculate the corrected shift control amount, or other tables are used as the basic control amount. It is also possible in the present invention to employ a configuration in which the control amount and the deviation are input and the corrected shift control amount is output.
(3) The functional units used in the description of the HST swash plate control means 5A and the deviation fluctuation monitoring unit 55 in the above-described embodiment are divided for the purpose of easy understanding, and the present invention is limited to the divisions shown here. However, each functional unit can be freely combined, or one functional unit can be further divided.
(4) In the above-described embodiment, the HST2 is adopted as the continuously variable transmission. However, if a travel drive system in which the engine rotation adjustment and the gear ratio adjustment are performed in an integrated manner is constructed, it is replaced with this. The travel drive control system according to the present invention can also be applied to HMT (Hydraulic Mechanical Transmission), belt-type or chain-type continuously variable transmissions, and even electric motor-type continuously variable transmissions.
(5) Vehicles to which the present invention can be applied include, in addition to tractors, rice transplanters, combines, lawn mowers, civil engineering / construction work machines, off-road cars such as buggies, and the like.

本発明は、エンジンからの回転出力を駆動輪に無段変速装置を介して伝達する走行駆動系を備え、人為的に操作される変速操作具の操作量に応じて前記無段変速装置の変速比を決定する車両に利用することができる。   The present invention includes a travel drive system that transmits a rotational output from an engine to a drive wheel via a continuously variable transmission, and the shift of the continuously variable transmission according to an operation amount of a shift operation tool that is manually operated. It can be used for vehicles that determine the ratio.

１:エンジン
２：ＨＳＴ（無段変速装置）
３：駆動輪
５：車両制御コントローラ
５Ａ：ＨＳＴ斜板制御手段（変速制御量付与手段）
６：油圧制御手段
８０：変速ペダル（変速操作具）
９０：ペダルセンサ
９９：斜板センサ（変速検知部）
２０：斜板制御機構
２１：斜板（変速操作体）
２２：斜板駆動部（変速操作体駆動部）
３２：副変速装置
５１：変速操作量算定部
５２：変速制御量算定部
５３：基準テーブル
５４：制御量出力部
５５：偏差変動監視部
５６：変速制御量調整部 1: Engine 2: HST (continuously variable transmission)
3: Drive wheel 5: Vehicle controller 5A: HST swash plate control means (shift control amount giving means)
6: Hydraulic control means 80: Shift pedal (shift operation tool)
90: Pedal sensor 99: Swash plate sensor (shift detection unit)
20: Swash plate control mechanism 21: Swash plate (speed change operation body)
22: Swash plate drive section (transmission operation body drive section)
32: Subtransmission device 51: Shift operation amount calculation unit 52: Shift control amount calculation unit 53: Reference table 54: Control amount output unit 55: Deviation fluctuation monitoring unit 56: Shift control amount adjustment unit

Claims (7)

エンジンからの回転出力を駆動輪に無段変速装置を介して伝達する走行駆動系を備えた作業車のための走行駆動制御システムであって、
人為的に操作される変速操作具と、
前記変速操作具の操作量に応じて前記無段変速装置の変速比を決定する変速操作体と、
前記変速操作体の実変速位置を検知する変速位置検知部と、
前記変速操作体を変位させる変速操作体駆動部と、
予め設定された基準対応関係を用いて前記変速操作具による操作量から決定された目標変速位置に前記変速操作体を変位させるための変速制御量を算定する変速制御量算定部と、
前記変速位置検知部によって検知された実変速位置と前記目標変速位置との偏差の経時的変動を監視する偏差変動監視部と、
前記偏差の経時的変動が変曲点を生じた後に、前記偏差の大きさに応じて前記変速制御量を過剰制御側に調整する調整処理を実行する変速制御量調整部と、
前記変速制御量を前記変速操作体駆動部に付与する制御量出力部と、
が備えられた走行駆動制御システム。 A travel drive control system for a work vehicle having a travel drive system that transmits rotational output from an engine to a drive wheel via a continuously variable transmission,
An artificially operated gear shifting operation tool;
A speed change operation body for determining a speed ratio of the continuously variable transmission according to an operation amount of the speed change operation tool;
A shift position detector for detecting an actual shift position of the shift operation body;
A speed change operation body driving section for displacing the speed change operation body;
A shift control amount calculating unit that calculates a shift control amount for displacing the shift operating body to a target shift position determined from an operation amount by the shift operating tool using a preset reference correspondence relationship;
A deviation variation monitoring unit for monitoring a variation with time of a deviation between the actual shift position detected by the shift position detection unit and the target shift position;
A shift control amount adjusting unit that executes an adjustment process for adjusting the shift control amount to an excessive control side according to the magnitude of the deviation after the time-dependent variation of the deviation causes an inflection point;
A control amount output unit for applying the shift control amount to the shift operation body drive unit;
A travel drive control system equipped with 前記変速制御量の調整処理は、前記偏差が調整処理しきい値を超えた場合に行われる請求項１に記載の走行駆動制御システム。 The travel drive control system according to claim 1, wherein the adjustment process of the shift control amount is performed when the deviation exceeds an adjustment process threshold value. 前記調整処理が開始されてから所定時間の経過後に前記偏差が前記調整処理しきい値以下になった場合に前記調整処理が終了する請求項２に記載の走行駆動制御システム。 The travel drive control system according to claim 2, wherein the adjustment process ends when the deviation becomes equal to or less than the adjustment process threshold value after a lapse of a predetermined time from the start of the adjustment process. 前記偏差変動監視部は前記偏差を正負符号付き演算で算出し、演算結果において符号逆転が生じた際に前記偏差の経時的変動が変曲点を生じたと判定する請求項１から３のいずれか一項に記載の走行駆動制御システム。 4. The deviation variation monitoring unit calculates the deviation by a calculation with a plus / minus sign, and determines that a variation with time of the deviation has caused an inflection point when sign inversion occurs in the calculation result. The travel drive control system according to one item. 前記調整処理において前記変速制御量に対する過剰制御側への調整量は前記偏差が大きいほど大きく設定される前記偏差に依存する量である請求項１から４のいずれか一項に記載の走行駆動制御システム。 The travel drive control according to any one of claims 1 to 4, wherein an adjustment amount to the over-control side with respect to the shift control amount in the adjustment process is an amount that depends on the deviation that is set to be larger as the deviation is larger. system. 前記調整処理において前記変速制御量に対する過剰制御側への調整量は前記偏差から独立した一定量である請求項１から４のいずれか一項に記載の走行駆動制御システム。 The travel drive control system according to any one of claims 1 to 4, wherein an adjustment amount to the over-control side with respect to the shift control amount in the adjustment process is a constant amount independent of the deviation. 前記無段変速装置が静油圧式無段変速装置であり、前記変速操作体が斜板式可変速回転油圧機器の斜板である請求項１から６のいずれか一項に記載の走行駆動制御システム。 The travel drive control system according to any one of claims 1 to 6, wherein the continuously variable transmission is a hydrostatic continuously variable transmission, and the speed change operation body is a swash plate of a swash plate type variable speed rotating hydraulic device. .
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