JP2011207360A - Device and method for automatically releasing direction indicator of saddle-riding type vehicle - Google Patents

Device and method for automatically releasing direction indicator of saddle-riding type vehicle Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device for automatically releasing a direction indicator capable of executing the releasing operation of the direction indication of the direction indicator at an adequate timing automatically and irrespective of the road condition at an intersection.SOLUTION: The device determines that the present position of a vehicle is at the position of an intersection from a position information detector 56 and a map information storage 55, determines the vehicle turning start condition and the vehicle advancing direction from a yaw rate detector 57, identifies an advancing road from the information on the intersection in the map information storage 55 and the result of detection in the advancing direction of the vehicle, calculates the terminating position of the present intersection in the advancing direction, determines that the turn is terminated when the output value of the yaw rate detector 57 is equal to or less than the predetermined value and output for the predetermined time, obtains the moving distance of the vehicle from the turn starting position based on the vehicle speed, and detects that the moving distance passes through the terminating position of the intersection to perform the control of releasing the operation of the direction indicator 51 by a control unit 4.

Description

本発明は、自動二輪車等の鞍乗り型車両の方向指示器において、方向指示動作を自動的に解除する方向指示器自動解除装置に関し、特に、交差点内において方向指示動作を自動的に適切なタイミングで解除する機構を備えた方向指示器自動解除装置、及び、方向指示動作を自動解除させるための方法に関する。   The present invention relates to a direction indicator automatic canceling device that automatically cancels a direction indicating operation in a direction indicator of a saddle-ride type vehicle such as a motorcycle, and more particularly, to automatically detect a direction indicating operation at an appropriate timing within an intersection. It is related with the direction indicator automatic cancellation | release apparatus provided with the mechanism released | released by (1), and the method for canceling | releasing a direction instruction | indication operation | movement automatically.

従来、四輪車においては、方向指示器の方向指示動作を、右左折後の操舵装置の戻りの回転を利用することで停止（解除）する機構が一般的に装備されている。
一方、自動二輪車等の鞍乗り型車両（車輪を傾けて方向変更を行う車両）においては、ライダーが自ら方向指示器のスイッチを戻すことで方向指示動作を停止（解除）する機構が一般的であるが、車体の傾斜角やハンドルの操舵角を検知し、右左折後に方向指示器の方向指示動作を信号処理回路により自動的に行う自動解除機構が提案されている。 Conventionally, a four-wheeled vehicle is generally equipped with a mechanism for stopping (releasing) the direction indicating operation of the direction indicator by using the return rotation of the steering device after turning right or left.
On the other hand, in a saddle-ride type vehicle such as a motorcycle (a vehicle that changes direction by tilting a wheel), a mechanism in which the rider stops (cancels) the direction indication operation by returning the switch of the direction indicator by itself is common. However, there has been proposed an automatic release mechanism that detects the inclination angle of the vehicle body or the steering angle of the steering wheel and automatically performs a direction indicating operation of the direction indicator by a signal processing circuit after turning right or left.

この自動解除機構としては、例えば、方向指示器の方向指示の解除動作を制御する信号処理回路において、コーナリング時の切れ角の変化の状態を検出し、ハンドルの切れ角が第１の設定値（第１の基準）よりも大きくなってハンドル切れ角の積算を行い、その積算値が第２の設定値（第２の基準）よりも大きくなった後にハンドル切れ角が所定角以下になったことを条件として、方向指示動作を解除するための出力信号が出力される構成が特許文献１に開示されている。   As this automatic release mechanism, for example, in a signal processing circuit that controls the release operation of the direction indication of the direction indicator, the state of change of the turning angle during cornering is detected, and the turning angle of the handle is set to the first set value ( The steering wheel turning angle is integrated to be larger than the first reference), and the steering wheel turning angle becomes a predetermined angle or less after the integrated value becomes larger than the second set value (second reference). Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228688 discloses a configuration in which an output signal for canceling the direction indicating operation is output under the above condition.

この構成によれば、第１の基準によってコーナリングが正規に開始されたかどうかを判断し、第２の基準によってコーナリングがほぼ終了したかどうかを判断するので、コーナリングで発生する信号と、ハンドルの動きによる単なるノイズ信号とを確実に区別することで、方向指示器の解除動作の信頼性を高めることができる。   According to this configuration, it is determined whether cornering is normally started by the first criterion, and it is determined whether cornering is almost finished by the second criterion. The reliability of the release operation of the direction indicator can be improved by reliably distinguishing from a simple noise signal due to.

特公昭６２−６１４６５号公報Japanese Examined Patent Publication 62-61465

しかしながら、右左折を行う交差点の形状や大きさ等の道路形態は種種様々であり、道路の構造や形態に合わせた方向指示器の解除システムが求められていた。   However, there are various road forms such as the shape and size of the intersection where the right and left turns are performed, and a direction indicator release system that matches the structure and form of the road has been demanded.

本発明は上記事情に鑑みて提案されたもので、方向指示器の方向指示の解除動作について、自動的に且つ交差点の道路の構造や形態によることなく、より的確なタイミングで行うことが可能な鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置及び方向指示器自動解除方法を提供することを目的としている。   The present invention has been proposed in view of the above circumstances, and the direction indicator canceling operation of the direction indicator can be performed automatically and at a more accurate timing without depending on the structure or form of the road at the intersection. An object of the present invention is to provide a turn signal automatic release device and a turn signal automatic release method for saddle riding type vehicles.

上記目的を達成するため請求項１は、車両の進行方向を指示する方向指示器（５１）と、前記方向指示器（５１）の方向指示解除動作を制御する制御部（５４）とを備えた鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、
車両の緯度経度の位置情報を得る位置検出手段（５６）と、
交差点情報を含む地図情報を記憶した地図情報記憶手段（５５）と、
位置情報検出手段（５６）と地図情報記憶手段（５５）から車両位置を特定する車両位置制御手段と、
を備え、
前記制御部（５４）は、
前記位置情報検出手段（５６）と前記地図情報記憶手段（５５）から車両の現在位置が交差点内であるかを判断し、
車両の現在位置が交差点外であることを検出した時、前記方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行うことを特徴としている。 In order to achieve the above object, claim 1 comprises a direction indicator (51) for instructing the traveling direction of the vehicle, and a control unit (54) for controlling the direction indication release operation of the direction indicator (51). In the direction indicator automatic release device for saddle riding type vehicles,
Position detecting means (56) for obtaining position information of latitude and longitude of the vehicle;
Map information storage means (55) storing map information including intersection information;
Vehicle position control means for specifying a vehicle position from position information detection means (56) and map information storage means (55);
With
The control unit (54)
From the position information detection means (56) and the map information storage means (55), it is determined whether the current position of the vehicle is within an intersection,
When it is detected that the current position of the vehicle is outside the intersection, control for canceling the operation of the direction indicator (51) is performed.

請求項２は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、
車両のヨー挙動を検出するヨーレート検出手段（５７）と、
車両の車速を検出する車速検出手段（５８）と、
を備え、
前記制御部（５４）は、
前記位置情報検出手段（５６）と前記地図情報記憶手段（５５）から車両の現在位置が交差点位置であることを判定し、
前記ヨーレート検出手段（５７）から車両の旋回開始状態と車両の進行方向を検出し、
前記地図情報記憶手段（５５）の交差点情報と前記車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、進行方向に対しての現交差点の終了位置を算出し、
前記ヨーレート検出手段（５７）の出力値が所定値以下で所定時間出力した場合を旋回終了時と判断し、
前記車速を基に旋回開始位置からの車両の移動距離を求め、
前記移動距離が前記交差点の終了位置を通過したことを検出した時、前記方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行うことを特徴としている。 A second aspect of the present invention relates to the automatic direction indicator canceling device for the saddle riding type vehicle according to the first aspect,
Yaw rate detection means (57) for detecting the yaw behavior of the vehicle;
Vehicle speed detection means (58) for detecting the vehicle speed of the vehicle;
With
The control unit (54)
It is determined from the position information detecting means (56) and the map information storing means (55) that the current position of the vehicle is an intersection position,
Detecting the turning start state of the vehicle and the traveling direction of the vehicle from the yaw rate detecting means (57);
From the intersection information of the map information storage means (55) and the detection result of the direction of travel of the vehicle, the road that travels is determined, the end position of the current intersection with respect to the direction of travel is calculated,
When the output value of the yaw rate detecting means (57) is a predetermined value or less and is output for a predetermined time, it is determined that the turn is finished,
Obtaining the moving distance of the vehicle from the turning start position based on the vehicle speed,
When it is detected that the moving distance has passed the end position of the intersection, control for canceling the operation of the direction indicator (51) is performed.

請求項３は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、前記位置検出手段はＧＰＳ受信機（５６）であることを特徴としている。   According to a third aspect of the present invention, in the automatic direction indicator canceling device for the saddle-ride type vehicle according to the first aspect, the position detecting means is a GPS receiver (56).

請求項４は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、前記地図情報記憶手段は、地図データベース（５５）であることを特徴としている。   According to a fourth aspect of the present invention, in the automatic turn signal canceling device for the saddle-ride type vehicle according to the first aspect, the map information storage means is a map database (55).

請求項５は、請求項４の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、前記地図データベース（５５）は、車両に搭載されたナビゲーションシステム（６０）から得られる情報であることを特徴としている。   According to a fifth aspect of the present invention, in the automatic direction indicator canceling device for the saddle riding type vehicle according to the fourth aspect, the map database (55) is information obtained from a navigation system (60) mounted on the vehicle. Yes.

請求項６は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、前記方向指示器（５１）は、手動式の解除機構を備えたことを特徴としている。   According to a sixth aspect of the present invention, in the automatic direction indicator release device for the saddle-ride type vehicle according to the first aspect, the direction indicator (51) includes a manual release mechanism.

請求項７は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、車両の経度緯度の位置情報は、車両間通信用送受信器（７０）により他車両から得ることを特徴としている。   According to a seventh aspect of the present invention, in the automatic direction indicator canceling device for the saddle-ride type vehicle according to the first aspect, the position information of the longitude and latitude of the vehicle is obtained from another vehicle by the inter-vehicle communication transceiver (70). .

請求項８は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、交差点情報を含む地図情報は、車両間通信用送受信器（７０）により他車両から得ることを特徴としている。   An eighth aspect of the present invention is directed to the automatic canceling device for the direction indicator of the saddle-ride type vehicle according to the first aspect, wherein the map information including the intersection information is obtained from another vehicle by the inter-vehicle communication transceiver (70).

請求項９は、鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装方法において、
前記車両に搭載されたナビゲーションシステム（６０）のナビゲーションシステム情報から現車両位置が交差点範囲内であると特定し、
前記車両のヨー挙動を検出するヨーレート検出手段（５７）の信号から車両の旋回開始時と旋回終了時を算出し、
前記ヨーレート検出手段（５７）の信号から車両の進行方向を特定し、
前記ナビゲーションシステム情報から車両が進行する方向の交差点終了位置を算出し、
前記旋回開始位置からの車両移動距離を算出し、
前記車両移動距離が前記交差点終了位置の範囲を超えた場合に前記車両の方向指示器（５１）の動作を解除することを特徴としている。 A ninth aspect of the present invention relates to a method for automatically releasing a direction indicator for a saddle-ride type vehicle,
From the navigation system information of the navigation system (60) mounted on the vehicle, it is determined that the current vehicle position is within the intersection range,
Calculating the turning start time and turning end time of the vehicle from the signal of the yaw rate detection means (57) for detecting the yaw behavior of the vehicle;
The traveling direction of the vehicle is identified from the signal of the yaw rate detection means (57),
Calculate the intersection end position in the direction in which the vehicle travels from the navigation system information,
Calculate the vehicle movement distance from the turning start position,
When the vehicle movement distance exceeds the range of the intersection end position, the operation of the direction indicator (51) of the vehicle is canceled.

本発明によれば、位置検出手段（ＧＰＳ受信機５６）と地図情報記憶手段（地図データベース５５）から車両の現在位置が交差点位置内であるかどうかを判断し、車両の現在位置が交差点外であることを検出した時、前記方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行うこことで、交差点規模を認識することで道路の構造（大きさや幅員）等の影響を受けることなく、的確なタイミングと位置で方向指示器を自動的に解除することができる。   According to the present invention, it is determined from the position detection means (GPS receiver 56) and the map information storage means (map database 55) whether the current position of the vehicle is within the intersection position, and the current position of the vehicle is outside the intersection. When it is detected that the direction indicator (51) is released, the control of canceling the operation of the direction indicator (51) is performed here. By recognizing the size of the intersection, the road structure (size and width) is not affected, so The direction indicator can be automatically released at the correct timing and position.

また、位置検出手段（ＧＰＳ受信機５６）と地図情報記憶手段（地図データベース５５）から車両の現在位置が交差点位置であることを判定し、ヨーレート検出手段（ヨーレートセンサ５７）から車両の旋回開始状態と車両の進行方向を検出し、地図情報記憶手段（地図データベース５５）の交差点情報と車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、進行方向に対しての現交差点の終了位置を算出し、前記ヨーレート検出手段（ヨーレートセンサ７）の出力値が所定値以下で所定時間出力した場合を旋回終了時と判断し、車速検出手段（車速センサ５８）からの車速を基に旋回開始位置からの車両の移動距離を求め、この移動距離が交差点の終了位置を通過したことを検出した時、制御部（車両位置判定ＥＣＵ５４）が方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行うことで、車両の現在位置が交差点外であることを確実に検出することができるので、交差点規模を認識することで道路の構造（大きさや幅員）等の影響を受けることなく、的確なタイミングと位置で方向指示器を自動的に解除することができる。   Further, it is determined from the position detection means (GPS receiver 56) and the map information storage means (map database 55) that the current position of the vehicle is an intersection position, and the turning start state of the vehicle from the yaw rate detection means (yaw rate sensor 57). And the traveling direction of the vehicle is detected, the road to travel is determined from the intersection information in the map information storage means (map database 55) and the traveling direction detection result of the vehicle, and the end position of the current intersection with respect to the traveling direction is calculated When the output value of the yaw rate detection means (yaw rate sensor 7) is not more than a predetermined value and is output for a predetermined time, it is determined that the turn is finished, and the turn start position is determined based on the vehicle speed from the vehicle speed detection means (vehicle speed sensor 58). When the vehicle travel distance is obtained and it is detected that the travel distance has passed the end position of the intersection, the control unit (vehicle position determination ECU 54) 51) Since it is possible to reliably detect that the current position of the vehicle is outside the intersection by performing the control for canceling the operation of 51), the road structure (size and width) etc. can be recognized by recognizing the intersection scale. Without being affected, the direction indicator can be automatically released at an appropriate timing and position.

また、方向指示器（５１）を自動で解除可能としたため、手動操作の解除忘れが無くなり、利便性の向上を図ることができるとともに、後続車に対しても安心感がより向上する。   In addition, since the direction indicator (51) can be automatically released, forgetting to release the manual operation is eliminated, the convenience can be improved, and the sense of security for the following vehicle is further improved.

方向指示器自動解除装置で使用されるナビゲーションシステム（６０）は、車両位置の認識ができればよいので、地図画像表示のティスプレイ装置を備える必要がない（地図データベース（５５）とＧＰＳ受信機（５６）があれば成立する）ので、比較的安価なシステムで実現することができる。   The navigation system (60) used in the automatic direction indicator canceling device only needs to be able to recognize the vehicle position, so there is no need to provide a map image display display device (map database (55) and GPS receiver (56). ), It can be realized with a relatively inexpensive system.

また、車両の緯度経度の位置情報や、交差点情報を含む地図情報について、車両間通信を利用して他車両から得ることで、二輪車等に高価なナビゲーションシステムが不要となり、交差点における的確な位置で方向指示器を自動的に解除するシステムを簡素且つ低コストで実現することができる。   In addition, by obtaining information about the location of the vehicle's latitude and longitude and map information including intersection information from other vehicles using inter-vehicle communication, an expensive navigation system is not required for motorcycles, etc. A system for automatically releasing the direction indicator can be realized simply and at low cost.

本発明の方向指示器自動解除装置が搭載された自動二輪車の左側面図である。1 is a left side view of a motorcycle equipped with a direction indicator automatic release device of the present invention. 本発明の一実施形態に係る方向指示器自動解除装置の実施形態の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of embodiment of the direction indicator automatic cancellation apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 一般的な交差点の構造を示す平面説明図である。It is a plane explanatory view showing the structure of a general intersection. 本発明の方向指示器自動解除方法の手順を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the procedure of the direction indicator automatic cancellation | release method of this invention.

以下、本発明の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置の実施形態の一例について、図面を参照しながら説明する。
本発明の方向指示器自動解除装置は、自動二輪車等の鞍乗り型車両に搭載されるものである。図１に、本発明の方向指示器自動解除装置が搭載された自動二輪車１の左側面図を示す。 Hereinafter, an example of an embodiment of a turn signal automatic release device for a saddle-ride type vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings.
The direction indicator automatic release device of the present invention is mounted on a saddle-ride type vehicle such as a motorcycle. FIG. 1 shows a left side view of a motorcycle 1 equipped with a turn signal automatic release device of the present invention.

自動二輪車１のメインフレーム（車体フレーム）２の前端に設けた筒状のヘッドパイプ３内に、略同軸状にステアリングステム４が回動自在に挿入されている。ステアリングステム４には、左右一対のフロントフォーク５が連結されている。   A steering stem 4 is rotatably inserted into a cylindrical head pipe 3 provided at the front end of a main frame (body frame) 2 of the motorcycle 1 so as to be substantially coaxial. A pair of left and right front forks 5 are connected to the steering stem 4.

フロントフォーク５の下部には、前輪ＷＦが軸支される。各フロントフォーク５の上部には、それぞれ外側に延設するハンドルバー６が取り付けられ、ステアリングステム４を中心として、ハンドルバー６と一対のフロントフォーク５及び前輪ＷＦとを左右に一体的に回動させるステアリング機構が構成される。   A front wheel WF is pivotally supported at the lower portion of the front fork 5. A handle bar 6 extending outward is attached to the upper portion of each front fork 5, and the handle bar 6, the pair of front forks 5 and the front wheel WF are integrally rotated left and right around the steering stem 4. A steering mechanism is configured.

メインフレーム２の中央付近には、後方上方に延びるシートレール７が接合されている。メインフレーム２の上には、燃料タンク８が配置され、前記シートレール７の上には、乗員シート９が配置されている。ステアリングステム４の前部および側部およびメインフレーム２の前部はフロントカウル１０で覆われ、前記シートレール７の上部および側部はリヤカウル１１で覆われている。   Near the center of the main frame 2, a seat rail 7 that extends rearward and upward is joined. A fuel tank 8 is disposed on the main frame 2, and an occupant seat 9 is disposed on the seat rail 7. The front and side portions of the steering stem 4 and the front portion of the main frame 2 are covered with a front cowl 10, and the upper and side portions of the seat rail 7 are covered with a rear cowl 11.

フロントカウル１０には、左右の灯火器で一対となる前方側方向指示器５１Ｆが装着されている。各灯火器は、ハンドルバー６の左側位置に装着された方向指示器動作スイッチ５２により選択された側の灯火器が点滅して点灯するようになっている。   The front cowl 10 is provided with a front direction indicator 51F that is paired with left and right lamps. In each lighting device, the lighting device on the side selected by the direction indicator operation switch 52 mounted on the left side position of the handle bar 6 blinks and lights up.

また、シートフレーム７の後部位置に連結されたステーには、左右の灯火器で一対となる後方側方向指示器５１Ｒが装着されている。後方側方向指示器５１Ｒの各灯火器は、上述した方向指示器動作スイッチ５２の操作により前方側方向指示器５１Ｆと同じ側の灯火器が同期して点滅点灯する。   The stay connected to the rear position of the seat frame 7 is equipped with a rear side direction indicator 51R that is paired with left and right lamps. The lamps on the same side as the front direction indicator 51F are flashed and lit in synchronization with each of the lamps of the rear direction indicator 51R by the operation of the direction indicator operation switch 52 described above.

メインフレーム２の下方には、エンジン１２が懸架されており、メインフレーム２の後部下方には、ピポット軸１３を中心に上下方向に揺動自在にスイングアーム１４が枢支されている。スイングアーム１４の後端には後輪ＷＲが支持され、この後輪ＷＲは従動スプロケット１５を有しており、エンジン１２の動力が変速機を介して後輪ＷＲに伝達される駆動チェーン１６が従動スプロケット１５に掛け渡されている。
また、スイングアーム１４とメインフレーム２との間にはリンク機構を介して互いを連結するリヤクッションユニット１７が配設されている。 An engine 12 is suspended below the main frame 2, and a swing arm 14 is pivotally supported below the rear portion of the main frame 2 so as to be swingable in the vertical direction about the pivot shaft 13. A rear wheel WR is supported at the rear end of the swing arm 14, and the rear wheel WR has a driven sprocket 15, and a drive chain 16 in which the power of the engine 12 is transmitted to the rear wheel WR via the transmission. It is suspended over the driven sprocket 15.
Further, a rear cushion unit 17 is provided between the swing arm 14 and the main frame 2 so as to connect each other through a link mechanism.

エンジン１２のクランク軸３１の後方位置には、クランク軸３１に連動するメインシャフト３２及びカウンタシャフト３３を有する変速機が装着されている。
そして、カウンタシャフト３３の近傍位置には、電動二輪車の速度である車速を検知する車速センサ（車速検出手段）５８が設置されている。車速センサ５８は、カウンタシャフト３３の回転数を検出し、この回転数に係数を乗算することで後輪車輪速度を計算し、後輪車輪速度の移動平均から車速を求めるよう構成される。 A transmission having a main shaft 32 and a countershaft 33 interlocking with the crankshaft 31 is mounted at a rear position of the crankshaft 31 of the engine 12.
A vehicle speed sensor (vehicle speed detection means) 58 that detects the vehicle speed, which is the speed of the electric motorcycle, is installed near the counter shaft 33. The vehicle speed sensor 58 is configured to detect the rotational speed of the countershaft 33, calculate the rear wheel speed by multiplying the rotational speed by a coefficient, and obtain the vehicle speed from the moving average of the rear wheel speed.

エンジン１２の上方には、吸気管１８及びエアクリーナ１９が配設され、エアクリーナ１９を介して吸入される空気と燃料とから生成される混合気の燃焼によってエンジン１２が駆動される。エンジン１２の燃焼ガスは、気筒毎に設けられた排気管２０によって車体下方の集合管２１に導かれ、車体の側面上方に向かって延設される排気膨張室と消音器とが一体的に形成されたマフラ２２に導かれて排出される。   An intake pipe 18 and an air cleaner 19 are disposed above the engine 12, and the engine 12 is driven by combustion of an air-fuel mixture generated from air and fuel sucked through the air cleaner 19. Combustion gas of the engine 12 is guided to a collecting pipe 21 below the vehicle body by an exhaust pipe 20 provided for each cylinder, and an exhaust expansion chamber and a silencer that extend toward the upper side of the vehicle body are integrally formed. The muffler 22 is guided and discharged.

乗員シート９の下方位置には、車両位置判定ＥＣＵを有するナビゲーション装置６０、及び、ナビゲーション装置６０や上述した方向指示器５１等の自動二輪車１に搭載される各種電装品に電源電圧を供給するバッテリ２４が載置されている。
また、乗員シート９の後方のリヤカウル１１内には、車両間通信用送受信器７０及びこれに接続されるアンテナが装着されている。 Below the occupant seat 9 is a battery for supplying power voltage to the navigation device 60 having a vehicle position determination ECU, and various electrical components mounted on the motorcycle 1 such as the navigation device 60 and the direction indicator 51 described above. 24 is placed.
In addition, an inter-vehicle communication transmitter / receiver 70 and an antenna connected thereto are mounted in the rear cowl 11 behind the occupant seat 9.

本発明の方向指示器自動解除装置は、自動二輪車等の鞍乗り型車両に搭載されるものであり、車両の進行方向を指示する方向指示器５１と、方向指示器５１の動作をさせる方向指示器動作スイッチ５２と、方向指示器動作スイッチ５２に基づいて方向指示器５１の点灯を制御するリレー５３と、車両の地図上の位置を判定する車両位置判定ＥＣＵ（制御部）５４と、地図データベース（地図情報記憶手段）５５と、車両の緯度経度情報を得るＧＰＳ受信機（位置検出手段）５６と、車両の進行方向の変化を測定するヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）５７と、車両の速度を測定する速度センサ（車速検出手段）５８と、車両の走行軌跡データを保持する走行軌跡データ５９を備えて構成されている。   The direction indicator automatic release device of the present invention is mounted on a saddle-ride type vehicle such as a motorcycle, and a direction indicator 51 that indicates the traveling direction of the vehicle, and a direction instruction that causes the direction indicator 51 to operate. Device operation switch 52, relay 53 for controlling lighting of direction indicator 51 based on direction indicator operation switch 52, vehicle position determination ECU (control unit) 54 for determining the position of the vehicle on the map, and map database (Map information storage means) 55, a GPS receiver (position detection means) 56 for obtaining the latitude and longitude information of the vehicle, a yaw rate sensor (yaw rate detection means) 57 for measuring a change in the traveling direction of the vehicle, and the vehicle speed. A speed sensor (vehicle speed detecting means) 58 for measuring and travel locus data 59 for holding the travel locus data of the vehicle are provided.

車両位置判定ＥＣＵ５４、地図データベース５５、ＧＰＳ受信機５６、ヨーレートセンサ５７、走行軌跡データ５９は、車両に搭載されたナビゲーションシステム６０で代用することができる。また、この場合のナビゲーションシステム６０は、車両の緯度経度情報から交差点における車両の現在位置が把握できればよいので、ディスプレイ等の画像表示装置を備える必要はない。   The vehicle position determination ECU 54, the map database 55, the GPS receiver 56, the yaw rate sensor 57, and the travel locus data 59 can be substituted by a navigation system 60 mounted on the vehicle. In this case, the navigation system 60 need only be able to grasp the current position of the vehicle at the intersection from the latitude and longitude information of the vehicle, and therefore does not need to include an image display device such as a display.

また、車両位置判定ＥＣＵ５４に接続される車両間通信用送受信器７０を備えることで、緯度経度の情報や地図情報は、車両間通信を使用することで地図データベース５５及びＧＰＳ受信機５６を備えた他の車両（近くを走行中の四輪車を含む車両）からのデータ通信（車両間通信）で得るようにしてもよい。この場合、車両間通信用送受信器７０に接続されたアンテナ７１を介して他車が有している緯度経度の情報や地図情報を随時データ通信で受信し、得られたデータを車両位置判定ＥＣＵ５４内の記録部に格納し、データ受信する毎に緯度経度の情報及び地図情報を更新できるよう構成する。   Further, by providing the inter-vehicle communication transmitter / receiver 70 connected to the vehicle position determination ECU 54, the latitude / longitude information and the map information include the map database 55 and the GPS receiver 56 by using the inter-vehicle communication. Data communication (inter-vehicle communication) from another vehicle (a vehicle including a four-wheeled vehicle traveling nearby) may be used. In this case, the latitude / longitude information and map information possessed by the other vehicle are received by data communication through the antenna 71 connected to the inter-vehicle communication transmitter / receiver 70 as needed, and the obtained data is used as the vehicle position determination ECU 54. The latitude and longitude information and map information can be updated each time data is received.

方向指示器５１は、車両の前方及び後方にそれぞれ配置された一対の灯火器で構成されている。各灯火器は、方向指示器動作スイッチ５２で右折選択時にリレー５３を介して点滅する灯火部と、左折選択時にリレー５３を介して点滅する灯火部を備え、車両位置判定ＥＣＵ５４からの動作停止信号によりリレー５３を介して点灯停止（解除）するように構成されている。   The direction indicator 51 is composed of a pair of lamps arranged respectively in front and rear of the vehicle. Each lighting device includes a lighting unit that blinks via the relay 53 when the right turn is selected by the direction indicator operation switch 52, and a lighting unit that blinks via the relay 53 when the left turn is selected, and an operation stop signal from the vehicle position determination ECU 54 Thus, the lighting is stopped (released) via the relay 53.

方向指示器動作スイッチ５２は、レバーを倒す等の機械的な手動操作で右折選択又は左折選択を行う機構を有し、機械的操作による電気信号（操作情報）をリレー５３に出力することで方向指示器５１の灯火器の点灯動作を開始させるとともに、その操作情報を車両位置判定ＥＣＵ５４へ出力するように構成されている。
また、方向指示器５１の方向指示器動作スイッチ５２の解除（右折選択又は左折選択の停止）は、手動操作で解除可能（解除機構を備えた構成）に形成されている。 The direction indicator operation switch 52 has a mechanism for selecting a right turn or a left turn by a mechanical manual operation such as tilting a lever, and outputs an electric signal (operation information) by a mechanical operation to the relay 53 to output a direction. While the lighting operation of the indicator 51 is started, the operation information is output to the vehicle position determination ECU 54.
Further, the release of the direction indicator operation switch 52 of the direction indicator 51 (stop of the right turn selection or the left turn selection) is formed so as to be able to be released manually (configuration including a release mechanism).

リレー５３は、方向指示器動作スイッチ２に基づいて方向指示器５１の点灯を制御するとともに、車両位置判定ＥＣＵ５４からの動作停止信号により方向指示器５１の点灯停止（解除）を行う。   The relay 53 controls lighting of the direction indicator 51 based on the direction indicator operation switch 2 and stops (releases) lighting of the direction indicator 51 by an operation stop signal from the vehicle position determination ECU 54.

地図データベース５５は、地図情報記憶手段であり、ナビゲーションシステムで使用する地図情報が記憶されるとともに、各交差点における交差点範囲を記録している。
交差点範囲とは、図３に斜線で示した横断歩道より外側を含む領域（一般的に交差点内と判断される領域）であり、十字、Ｙ字、Ｔ字等の交差点の形状、交差する道路形状、幹線道路であるか否か等の道路の種類、道路レーン数等の交差点規模、交通量等により様々な形状の範囲となっており、個別の交差点毎にその範囲が決められ、地図データベース５５の地図情報として登録されるものである。 The map database 55 is map information storage means that stores map information used in the navigation system and records the intersection range at each intersection.
The intersection range is an area including the outside of the pedestrian crossing indicated by hatching in FIG. 3 (generally an area determined to be within the intersection). There are various shapes depending on the shape, road type such as whether it is a main road, the number of road lanes, the size of the intersection, the traffic volume, etc. The range is determined for each individual intersection, and the map database 55 map information is registered.

ＧＰＳ受信機５６は、衛星から車両の緯度経度情報を得ることで車両の現在位置を特定する位置検出手段であるが、精度良く現在位置を特定するため、走行方向や距離で位置の補正を行うジャイロセンサを併せ持つようにしてもよい。   The GPS receiver 56 is position detection means for specifying the current position of the vehicle by obtaining the latitude and longitude information of the vehicle from the satellite. In order to specify the current position with high accuracy, the position of the GPS receiver 56 is corrected by the traveling direction and distance. You may make it have a gyro sensor.

ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）５７は、車両のヨー挙動による傾斜角度を検出することで、車両が旋回中であるか否か等の車両の進行方向の変化を測定するものである。
また、ヨーレートセンサ５７の信号から車両の進行方向を特定する。 The yaw rate sensor (yaw rate detecting means) 57 measures a change in the traveling direction of the vehicle such as whether or not the vehicle is turning by detecting an inclination angle due to the yaw behavior of the vehicle.
Further, the traveling direction of the vehicle is specified from the signal from the yaw rate sensor 57.

車速センサ５８は、車両の変速機（トランスミッション部）等に取り付けられており、車両の速度をパルスとして出力する。   The vehicle speed sensor 58 is attached to a transmission (transmission unit) of the vehicle and outputs the vehicle speed as a pulse.

車両の走行軌跡データを保持する走行軌跡データ５９は、車両がこれまで走行してきた情報（時間、緯度、経度、速度、進行方向、加速度、どの道路（リンク）上のどの位置（ノードからの距離）を一定時間（例えば１０秒）保持し、順次古いデータを順に新しいデータと入れ替える機能を持つ。   The travel trajectory data 59 that holds the travel trajectory data of the vehicle includes information (time, latitude, longitude, speed, traveling direction, acceleration, which position (distance from the node) on which road (link) the vehicle has traveled so far. ) For a predetermined time (for example, 10 seconds), and has a function of sequentially replacing old data with new data.

車両位置判定ＥＣＵ５４は、地図データベース５５から車両周辺の道路情報を受信するとともに、ＧＰＳ受信機５６からの緯度経度情報と、ヨーレートセンサ５７からの鉛直方向の回転速度情報を受け取ることで車両の現在位置（緯度、経度、どの道路（交差点）のどの位置）を標定する機能（車両位置を特定する車両位置制御手段）を有することで、車両の現在位置が交差点位置であるかどうかを判定することができる。   The vehicle position determination ECU 54 receives road information around the vehicle from the map database 55, and also receives latitude / longitude information from the GPS receiver 56 and vertical rotation speed information from the yaw rate sensor 57, thereby receiving the current position of the vehicle. It is possible to determine whether the current position of the vehicle is the intersection position by having a function (vehicle position control means for specifying the vehicle position) that determines (latitude, longitude, and which position of the road (intersection)). it can.

また、車両位置判定ＥＣＵ５４は、ヨーレートセンサ５７からの情報（回転速度）を受け、現在車両が旋回中であるかを判定することができる。このデータを積分することで、車両の現在の方向（進行方向）を知ることができる。この車両方向と旋回状態と地図情報を組み合わせて判断することで、交差点のどの辺りを通過しているかを特定することができる。
車両位置判定ＥＣＵ５４は、車速センサ５８から車両の走行速度を知ることができる。
車両位置判定ＥＣＵ５４は、ヨーレートセンサ５７からの出力が想定している値よりも小さい値を一定時間出力した場合に、旋回を終了し交差点を曲がった時点であると特定する。 Further, the vehicle position determination ECU 54 can determine whether the vehicle is currently turning by receiving information (rotational speed) from the yaw rate sensor 57. By integrating this data, the current direction (traveling direction) of the vehicle can be known. By judging by combining the vehicle direction, the turning state, and the map information, it is possible to specify which part of the intersection is passing.
The vehicle position determination ECU 54 can know the traveling speed of the vehicle from the vehicle speed sensor 58.
When the vehicle position determination ECU 54 outputs a value smaller than the value expected from the yaw rate sensor 57 for a certain period of time, the vehicle position determination ECU 54 specifies that the turn is finished and the intersection is turned.

車両位置判定ＥＣＵ５４では、地図データベース５５の交差点情報と車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、車両がどの道路へと進路を変更したかを判断し、進行方向に対しての現交差点の終了位置（終了位置までの距離）を算出する。
また、交差点を曲がった時点（旋回開始時）と、車両速度を組み合わせることで交差点内における車両の旋回開始からの移動距離を計算する。
そして、車両位置判定ＥＣＵ５４は、計算された移動距離が算出された交差点の終了位置（終了位置までの距離）を通過したことを検出することで、右折又は左折を終了したタイミングを的確に判断し、方向指示器５１の動作を解除する動作停止信号を出力する。 The vehicle position determination ECU 54 determines a traveling road from the intersection information in the map database 55 and the detection result of the traveling direction of the vehicle, determines to which road the vehicle has changed its course, and presents the current direction with respect to the traveling direction. Calculate the end position (distance to the end position) of the intersection.
In addition, the travel distance from the start of turning of the vehicle in the intersection is calculated by combining the time when the vehicle turns at the intersection (at the start of turning) and the vehicle speed.
Then, the vehicle position determination ECU 54 accurately determines the timing at which the right turn or the left turn is finished by detecting that the calculated moving distance has passed the calculated intersection end position (distance to the end position). The operation stop signal for canceling the operation of the direction indicator 51 is output.

また、車両位置判定ＥＣＵ５４は、車両の現在位置情報と走行軌跡データ５９から車両がどの道路からどの道路へ移動したかを判定することができる。これに地図データベース５５から得られる交差点の構造情報を組み合わせることで、方向指示器５１が必要であるかどうか、方向指示器５１の動作を停止（方向指示解除動作）する必要があるかどうかが判別できる。   Further, the vehicle position determination ECU 54 can determine from which road the vehicle has moved to which road from the current position information of the vehicle and the travel locus data 59. By combining this with the structure information of the intersection obtained from the map database 55, it is determined whether the direction indicator 51 is necessary and whether the operation of the direction indicator 51 needs to be stopped (direction indication release operation). it can.

また、車両位置判定ＥＣＵ５４は、方向指示器動作スイッチ５２からの信号を受信することで、方向指示器５１の点灯時の点滅周期を変更可能に制御することができ、バッテリの劣化等による点滅周期の変動を抑えることが可能となる。同時に、従来はリレー５３で行われていた方向指示器５１の点滅周期の制御を不要とし、リレー５３の機能を簡素化することができる。   Further, the vehicle position determination ECU 54 can control the blinking cycle when the direction indicator 51 is turned on by receiving a signal from the direction indicator operation switch 52 so that the blinking cycle due to deterioration of the battery or the like. It is possible to suppress fluctuations in At the same time, it is unnecessary to control the blinking cycle of the direction indicator 51, which has been conventionally performed by the relay 53, and the function of the relay 53 can be simplified.

また、方向指示器５１の解除（停止）を車両位置判定ＥＣＵ５４で制御することで、方向指示器動作スイッチ５２のキャンセル機構（例えば、プッシュウインカキャンセルのメカニカル部分）を簡素化することができる。   Moreover, the cancellation mechanism (for example, the mechanical part of push blinker cancellation) of the direction indicator operation switch 52 can be simplified by controlling the release (stop) of the direction indicator 51 by the vehicle position determination ECU 54.

次に、上述の方向指示器自動解除装置の動作について、図３の交差点図及び図４のフローチャートを参照しながら説明する。
車両走行中においてはＧＰＳ受信機５６により車両位置が標定され、緯度経度、走行中の道路等が確定され（ステップＳ１）、交差点内であるかどうかが判断される。すなわち、車両に搭載されたナビゲーションシステム６０のナビゲーションシステム情報から現車両位置が交差点範囲内であるかどうかを常時監視している。 Next, the operation of the above-mentioned direction indicator automatic release apparatus will be described with reference to the intersection diagram of FIG. 3 and the flowchart of FIG.
While the vehicle is traveling, the position of the vehicle is determined by the GPS receiver 56, the latitude and longitude, the road on which the vehicle is traveling, etc. are determined (step S1), and it is determined whether the vehicle is within the intersection. That is, it is constantly monitored whether or not the current vehicle position is within the intersection range from the navigation system information of the navigation system 60 mounted on the vehicle.

車両が図３に示すような交差点に下方側から近づいた場合、ライダーは直進、右折、左折を行うかを判断し、右左折を行う場合には方向指示器動作スイッチ５２のレバーを操作する。方向指示器動作スイッチ５２の操作によりリレー５３を介して方向指示器５１が点灯する。   When the vehicle approaches an intersection as shown in FIG. 3 from the lower side, the rider determines whether to go straight, turn right, or turn left, and to make a right turn, operate the lever of the direction indicator operation switch 52. By operating the direction indicator operation switch 52, the direction indicator 51 is turned on via the relay 53.

ライダーが方向指示器動作スイッチ５２のレバーを操作した後、車両が交差点旋回中であるかが判断され（ステップＳ２）、旋回中でない場合にはこの交差点を通過し、進行方向上で近傍に次の交差点があるかどうかが判断され（ステップＳ３）、交差点がない場合にはステップＳ１に戻り、この処理が繰り返される。   After the rider operates the lever of the direction indicator operation switch 52, it is determined whether or not the vehicle is turning at the intersection (step S2). If the vehicle is not turning, the vehicle passes through this intersection and is next in the direction of travel. Is determined (step S3), and if there is no intersection, the process returns to step S1 and this process is repeated.

また、ステップＳ３において、次の交差点があった場合は、交差点までの距離が予め設定された閾値以下であるかどうかが判断され（ステップＳ４）、閾値以下でない場合はステップＳ１に戻り、この処理が繰り返される。
更に、ステップＳ４において、次の交差点までの距離が閾値以下である場合、ヨーレートセンサ７から検出されるヨーレートが閾値以上であるかどうかが判断され（ステップＳ５）、閾値以上でない場合はステップＳ１に戻り、この処理が繰り返される。 In step S3, if there is a next intersection, it is determined whether the distance to the intersection is equal to or less than a preset threshold value (step S4). If not, the process returns to step S1, and this process is performed. Is repeated.
Further, in step S4, if the distance to the next intersection is less than or equal to the threshold value, it is determined whether or not the yaw rate detected from the yaw rate sensor 7 is greater than or equal to the threshold value (step S5). Return and this process is repeated.

車両に搭載されたナビゲーションシステム６０のナビゲーションシステム情報から現車両位置が交差点範囲内であると特定されステップＳ２において旋回中である場合、又は、ステップＳ５において検出されたヨーレートが予め設定された閾値以上である場合、交差点旋回中であると判断する（ステップＳ６）。すなわち、ヨーレートセンサ５７からの信号（ヨーレート）から車両の旋回開始時が判断される。   When the current vehicle position is identified as being within the intersection range from the navigation system information of the navigation system 60 mounted on the vehicle and the vehicle is turning in step S2, or the yaw rate detected in step S5 is greater than or equal to a preset threshold value If it is, it is determined that the intersection is turning (step S6). That is, it is determined from the signal (yaw rate) from the yaw rate sensor 57 when the vehicle starts to turn.

次に、ヨーレートが閾値以下であるかどうかが判断され（ステップＳ７）、閾値以下でない場合は交差点旋回中が維持されていると判断し、ステップＳ６に戻る。
ステップＳ７においてヨーレートが閾値以下である場合、交差点旋回終了であると判断する（ステップＳ８）。すなわち、ヨーレートセンサ５７からの信号（ヨーレート）から車両の旋回終了時が判断される。 Next, it is determined whether or not the yaw rate is less than or equal to a threshold value (step S7). If the yaw rate is not less than or equal to the threshold value, it is determined that the intersection turning is maintained, and the process returns to step S6.
If the yaw rate is equal to or less than the threshold value in step S7, it is determined that the intersection turn has ended (step S8). That is, the end of turning of the vehicle is determined from the signal (yaw rate) from the yaw rate sensor 57.

ステップＳ８において交差点旋回終了であると判断した場合、車両進行方向により進行道路（レーン位置）を確定し（ステップＳ９）、ナビゲーションシステム情報から車両が進行する方向の交差点終了位置を算出することで、進行道路に対しての交差点終了位置までの交差点終了距離の計算を行う（ステップＳ１０）。
すなわち、車両位置は、ＧＰＳ受信機５６と地図データベース５５により特定され、地図データベース５５により交差点規模が認識されているので、進行方向に対しての現交差点の終了位置として、交差点において右左折を行う場合に旋回位置から交差点を脱出するために必要な距離（交差点終了距離）が計算される。 If it is determined in step S8 that the intersection has been turned, the traveling road (lane position) is determined based on the vehicle traveling direction (step S9), and the intersection ending position in the direction in which the vehicle travels is calculated from the navigation system information. The intersection end distance to the intersection end position for the traveling road is calculated (step S10).
That is, the vehicle position is specified by the GPS receiver 56 and the map database 55, and the intersection scale is recognized by the map database 55. Therefore, a right / left turn is performed at the intersection as the end position of the current intersection with respect to the traveling direction. In this case, the distance (intersection end distance) necessary to exit the intersection from the turning position is calculated.

また、図３に示されるように、右折（Ｒ）と左折（Ｌ）とで旋回開始位置からの移動距離（図３における実線部分）が異なるので、各交差点における右左折を行う場合の交差点終了距離は、交差点において車両が走行する道路のレーン位置や右左折での状況等でそれぞれ異なる距離（交差点終了距離）が算出される。
続いて、車速により旋回開始位置からの車両移動距離を計算する（ステップＳ１１）。 Also, as shown in FIG. 3, the right turn (R) and the left turn (L) have different moving distances from the turning start position (solid line portion in FIG. 3), so the intersection ends when making a right / left turn at each intersection As the distance, different distances (intersection end distance) are calculated depending on the lane position of the road on which the vehicle travels at the intersection, the situation at the right or left turn, and the like.
Subsequently, the vehicle movement distance from the turning start position is calculated based on the vehicle speed (step S11).

次に、交差点終了距離と車両移動距離との比較を行うことで交差点の終了位置を通過したか否かを判断する（ステップＳ１２）。すなわち、車両移動距離が交差点終了距離より大きい場合に交差点の終了位置を通過したと判断する。
ステップＳ１２で交差点の終了位置を通過しない場合は、ステップＳ１１に戻り、前記車両移動距離が前記交差点終了位置の範囲を超えた場合は、終了位置を通過した（図３における斜線部分の外に出た）と判断し、車両位置判定ＥＣＵ４からの動作解除信号により車両の方向指示器５１の動作の解除（方向指示器停止）を行う（ステップＳ１３）。 Next, it is determined whether or not the intersection end position has been passed by comparing the intersection end distance and the vehicle movement distance (step S12). That is, when the vehicle moving distance is larger than the intersection end distance, it is determined that the vehicle has passed the end position of the intersection.
If the vehicle does not pass the intersection end position in step S12, the process returns to step S11. If the vehicle movement distance exceeds the intersection end position range, the vehicle passes the end position (outside the shaded area in FIG. 3). The operation of the direction indicator 51 of the vehicle is canceled (the direction indicator is stopped) by the operation cancellation signal from the vehicle position determination ECU 4 (step S13).

上述した方向指示器自動解除装置によれば、ＧＰＳ受信機５６と地図データベース５５から車両の現在位置が交差点位置であることを判定し、ヨーレートセンサ５７から車両の旋回開始状態と車両の進行方向を検出し、地図データベース５５の交差点情報と車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、進行方向に対しての現交差点の終了位置を算出し、前記ヨーレートセンサ５７の出力値が所定値以下で所定時間出力した場合を旋回終了時と判断し、車速センサ５８からの車速を基に旋回開始位置からの車両の移動距離を求め、この移動距離が交差点の終了位置を通過したことを検出した時、車両位置判定ＥＣＵ５４からリレー５３を介して方向指示器５１の動作を解除する制御を行うので、道路の構造（大きさや幅員）等の影響を受けることなく、的確なタイミングと位置で方向指示器を自動的に解除することができる。
また、方向指示器５１を自動で解除可能としたため、手動操作の解除忘れが無くなり、利便性の向上を図ることができるとともに、後続車に対しても安心感がより向上する。 According to the automatic direction indicator canceling device described above, it is determined from the GPS receiver 56 and the map database 55 that the current position of the vehicle is the intersection position, and the turning start state of the vehicle and the traveling direction of the vehicle are determined from the yaw rate sensor 57. Detecting and determining a road to proceed from the intersection information in the map database 55 and the detection result of the traveling direction of the vehicle, calculating the end position of the current intersection with respect to the traveling direction, and the output value of the yaw rate sensor 57 is a predetermined value When a predetermined time is output in the following, it is determined that the turn is completed, the vehicle travel distance from the turn start position is obtained based on the vehicle speed from the vehicle speed sensor 58, and it is detected that the travel distance has passed the intersection end position. Since the control for canceling the operation of the direction indicator 51 is performed from the vehicle position determination ECU 54 via the relay 53, the influence of the road structure (size and width), etc. Without receiving, it is possible to automatically cancel the direction indicator at a position with an accurate timing.
Further, since the direction indicator 51 can be automatically released, there is no need to forget to cancel the manual operation, the convenience can be improved, and the sense of security for the following vehicle is further improved.

方向指示器自動解除装置で使用されるナビゲーションシステム６０は、車両位置の認識ができればよいので、地図画像表示のティスプレイ装置を備える必要がない（地図データベース５５とＧＰＳ受信機５６があれば本システムが成立する）ので、比較的安価なシステムで実現することができる。   The navigation system 60 used in the automatic direction indicator canceling device only needs to be able to recognize the position of the vehicle, so there is no need to have a display device for displaying a map image (if there is a map database 55 and a GPS receiver 56, this system). Therefore, it can be realized with a relatively inexpensive system.

上述した方向指示器自動解除装置では、ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）５７により検出した車両の旋回開始時から車両移動距離を算出し交差点終了位置を検出するようにしたが、ＧＰＳ受信機（位置検出手段）５６と地図データベース（地図情報記憶手段）５５）から車両の現在位置が交差点内であるかを判断し、車両の現在位置が交差点外であることを検出した時に、車両位置判定ＥＣＵ（制御部）５４により方向指示器５１の動作を解除する制御を行うようにしてもよい。
この場合、ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）５７が不要となるため、より簡易な構成とすることができる。 In the direction indicator automatic release device described above, the vehicle movement distance is calculated from the start of turning of the vehicle detected by the yaw rate sensor (yaw rate detecting means) 57 and the intersection end position is detected. However, the GPS receiver (position detection) Means) 56 and a map database (map information storage means) 55), it is determined whether the current position of the vehicle is within the intersection, and when it is detected that the current position of the vehicle is outside the intersection, the vehicle position determination ECU (control) Part) 54 may perform control to cancel the operation of the direction indicator 51.
In this case, since the yaw rate sensor (yaw rate detecting means) 57 is not necessary, a simpler configuration can be achieved.

１…自動二輪車、 ５１…方向指示器、 ５２…方向指示器動作スイッチ、 ５３…リレー、 ５４…車両位置判定ＥＣＵ（制御部）、 ５５…地図データベース（地図情報記憶手段）、 ５６…ＧＰＳ受信機（位置検出手段）、 ５７…ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）、 ５８…車速センサ（車速検出手段）、 ５９…走行軌跡データ、 ６０…ナビゲーションシステム、 ７０…車両間通信用送受信器。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Motorcycle, 51 ... Direction indicator, 52 ... Direction indicator operation switch, 53 ... Relay, 54 ... Vehicle position determination ECU (control part), 55 ... Map database (map information storage means), 56 ... GPS receiver (Position detection means), 57 ... yaw rate sensor (yaw rate detection means), 58 ... vehicle speed sensor (vehicle speed detection means), 59 ... travel locus data, 60 ... navigation system, 70 ... transceiver for inter-vehicle communication.

Claims (9)

車両の進行方向を指示する方向指示器（５１）と、前記方向指示器（５１）の方向指示解除動作を制御する制御部（５４）とを備えた鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、
車両の緯度経度の位置情報を得る位置検出手段（５６）と、
交差点情報を含む地図情報を記憶した地図情報記憶手段（５５）と、
位置情報検出手段（５６）と地図情報記憶手段（５５）から車両位置を特定する車両位置制御手段と、
を備え、
前記制御部（５４）は、
前記位置情報検出手段（５６）と前記地図情報記憶手段（５５）から車両の現在位置が交差点内であるかを判断し、
車両の現在位置が交差点外であることを検出した時、前記方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行う
ことを特徴とする鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。 Automatic direction indicator canceling device for saddle-ride type vehicles, comprising a direction indicator (51) for instructing the traveling direction of the vehicle, and a control unit (54) for controlling the direction indication releasing operation of the direction indicator (51). In
Position detecting means (56) for obtaining position information of latitude and longitude of the vehicle;
Map information storage means (55) storing map information including intersection information;
Vehicle position control means for specifying a vehicle position from position information detection means (56) and map information storage means (55);
With
The control unit (54)
From the position information detection means (56) and the map information storage means (55), it is determined whether the current position of the vehicle is within an intersection,
An automatic direction indicator canceling device for a saddle-ride type vehicle, which performs control to cancel the operation of the direction indicator (51) when it is detected that the current position of the vehicle is outside an intersection. 前記方向指示器自動解除装置は、
車両のヨー挙動を検出するヨーレート検出手段（５７）と、
車両の車速を検出する車速検出手段（５８）と、
を備え、
前記制御部（５４）は、
前記位置情報検出手段（５６）と前記地図情報記憶手段（５５）から車両の現在位置が交差点位置であることを判定し、
前記ヨーレート検出手段（５７）から車両の旋回開始状態と車両の進行方向を検出し、
前記地図情報記憶手段（５５）の交差点情報と前記車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、進行方向に対しての現交差点の終了位置を算出し、
前記ヨーレート検出手段（５７）の出力値が所定値以下で所定時間出力した場合を旋回終了時と判断し、
前記車速を基に旋回開始位置からの車両の移動距離を求め、
前記移動距離が前記交差点の終了位置を通過したことを検出した時、前記方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行う請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。 The direction indicator automatic release device is
Yaw rate detection means (57) for detecting the yaw behavior of the vehicle;
Vehicle speed detection means (58) for detecting the vehicle speed of the vehicle;
With
The control unit (54)
It is determined from the position information detecting means (56) and the map information storing means (55) that the current position of the vehicle is an intersection position,
Detecting the turning start state of the vehicle and the traveling direction of the vehicle from the yaw rate detecting means (57);
From the intersection information of the map information storage means (55) and the detection result of the direction of travel of the vehicle, the road that travels is determined, the end position of the current intersection with respect to the direction of travel is calculated,
When the output value of the yaw rate detecting means (57) is a predetermined value or less and is output for a predetermined time, it is determined that the turn is finished,
Obtaining the moving distance of the vehicle from the turning start position based on the vehicle speed,
The direction indicator automatic canceling device for saddle riding type vehicles according to claim 1, wherein when the movement distance is detected to have passed the end position of the intersection, control for canceling the operation of the direction indicator (51) is performed. . 前記位置検出手段はＧＰＳ受信機（５６）である請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。   The direction indicator automatic canceling device for saddle riding type vehicles according to claim 1, wherein the position detecting means is a GPS receiver (56). 前記地図情報記憶手段は、地図データベース（５５）である請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。   The direction indicator automatic release device for a saddle-ride type vehicle according to claim 1, wherein the map information storage means is a map database (55). 前記地図データベース（５５）は、車両に搭載されたナビゲーションシステム（６０）から得られる情報である請求項４に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。   The direction indicator automatic release device for a saddle-ride type vehicle according to claim 4, wherein the map database (55) is information obtained from a navigation system (60) mounted on the vehicle. 前記方向指示器（５１）は、手動式の解除機構を備えた請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。   The said direction indicator (51) is a direction indicator automatic cancellation apparatus of the saddle-riding type vehicle of Claim 1 provided with the manual-type cancellation | release mechanism. 車両の経度緯度の位置情報は、車両間通信用送受信器（７０）により他車両から得る請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。   The position indicator automatic release device for a saddle-ride type vehicle according to claim 1, wherein the position information of the longitude and latitude of the vehicle is obtained from another vehicle by means of an inter-vehicle communication transceiver (70). 交差点情報を含む地図情報は、車両間通信用送受信器（７０）により他車両から得る請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。   The map indicator automatic release device for a saddle-ride type vehicle according to claim 1, wherein the map information including the intersection information is obtained from another vehicle by means of an inter-vehicle communication transceiver (70). 鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装方法において、
前記車両に搭載されたナビゲーションシステム（６０）のナビゲーションシステム情報から現車両位置が交差点範囲内であると特定し、
前記車両のヨー挙動を検出するヨーレート検出手段（５７）の信号から車両の旋回開始時と旋回終了時を算出し、
前記ヨーレート検出手段（５７）の信号から車両の進行方向を特定し、
前記ナビゲーションシステム情報から車両が進行する方向の交差点終了位置を算出し、
前記旋回開始位置からの車両移動距離を算出し、
前記車両移動距離が前記交差点終了位置の範囲を超えた場合に前記車両の方向指示器（５１）の動作を解除する
ことを特徴とした鞍乗り型車両の方向指示器自動解除方法。 In the automatic direction indicator release method for saddle riding type vehicles,
From the navigation system information of the navigation system (60) mounted on the vehicle, it is determined that the current vehicle position is within the intersection range,
Calculating the turning start time and turning end time of the vehicle from the signal of the yaw rate detection means (57) for detecting the yaw behavior of the vehicle;
The traveling direction of the vehicle is identified from the signal of the yaw rate detection means (57),
Calculate the intersection end position in the direction in which the vehicle travels from the navigation system information,
Calculate the vehicle movement distance from the turning start position,
A method for automatically canceling a direction indicator of a saddle-ride type vehicle, wherein the operation of the direction indicator (51) of the vehicle is canceled when the vehicle moving distance exceeds the range of the intersection end position.
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