JP2011188756A - Working vehicle - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To perform the control of overload of a motor part while keeping its working efficiency well. <P>SOLUTION: The working vehicle equipped with a traveling part capable of self-traveling, a working part performing the work, and the motor part for driving these traveling part and working part, includes load-detecting means for detecting the load of the motor part and traveling speed-regulating means for automatically regulating the traveling speed of the traveling part based on the detected load information detected by the load-detecting means. In the case that the load-detecting means detecting the overload of the motor part, the traveling speed-regulating means forcibly decelerates the traveling speed of the traveling part to perform regulation for dissolving the overloaded state of the motor part. The working vehicle includes information-processing means for process-treating the detected load information detected by the load-detecting means and strength-adjusting means for strength-adjusting the degree of process-treatment of the detected load information process-treated by the information process-treating means. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、原動機部の負荷を検出して走行速度を強制的に減速するコンバイン等の作業車に関する。   The present invention relates to a work vehicle such as a combine that detects a load of a prime mover and forcibly decelerates a traveling speed.

従来、作業車の一形態として、特許文献１に開示されたものがある。すなわち、かかる作業車は、自走可能な走行部と、作業を行う作業部と、これら走行部と作業部を駆動する原動機部と、を備えている。そして、原動機部の負荷を検出する負荷検出手段と、負荷検出手段により検出される負荷検出情報に基づいて走行部の走行速度を自動的に制御する走行速度制御手段とを備えて、負荷検出手段が原動機部の過負荷を検出した場合には、走行速度制御手段が直進部の走行速度を強制的に減速して原動機部の過負荷状態を解消する制御を行うようにしている。   Conventionally, there exists what was disclosed by patent document 1 as one form of a working vehicle. That is, the work vehicle includes a traveling unit capable of self-running, a working unit that performs work, and a prime mover unit that drives the traveling unit and the working unit. And a load detecting means for detecting the load of the prime mover section, and a traveling speed control means for automatically controlling the traveling speed of the traveling section based on the load detection information detected by the load detecting means. However, when an overload of the prime mover part is detected, the traveling speed control means forcibly decelerates the traveling speed of the straight traveling part to perform control to eliminate the overload state of the prime mover part.

特開２００８−６４２６５JP2008-64265

ところが、前記した作業車は次のような課題を有している。すなわち、負荷検出情報の変動は先鋭的であり、原動機部の過負荷が瞬時に変動して、その過負荷が検出情報として負荷検出手段によって突発的に検出される。そして、その割合が比較的多くなると、走行速度制御手段により走行部の走行速度が強制的に減速される制御の割合が比較的増大する。そのために、走行部の走行速度が強制的に減速される制御が頻繁になされて、作業能率が悪くなるという不具合がある。   However, the work vehicle described above has the following problems. That is, the load detection information fluctuates sharply, and the overload of the prime mover section fluctuates instantaneously, and the overload is suddenly detected by the load detection means as detection information. And if the ratio becomes comparatively large, the ratio of the control which forcibly decelerates the traveling speed of a traveling part by a traveling speed control means will increase comparatively. For this reason, there is a problem in that the work speed is forcibly reduced so that the work efficiency is deteriorated.

そこで、本発明は、作業能率を良好に確保したまま、原動機部の過負荷制御を行うことができる作業車を提供することを目的とするものである。   Accordingly, an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of performing overload control of a prime mover section while ensuring good work efficiency.

本発明は、前記課題を解決するための手段として、次のように構成したことを特徴とする。   The present invention is characterized by the following configuration as means for solving the above-mentioned problems.

請求項１記載の本発明に係る作業車は、自走可能な走行部と作業を行う作業部とこれら走行部と作業部を駆動する原動機部とを備える作業車において、原動機部の負荷を検出する負荷検出手段と、負荷検出手段により検出される負荷検出情報に基づいて走行部の走行速度を自動的に制御する走行速度制御手段とを備えて、負荷検出手段が原動機部の過負荷を検出した場合には、走行速度制御手段が走行部の走行速度を強制的に減速して原動機部の過負荷状態を解消する制御を行う作業車であって、負荷検出手段によって検出される負荷検出情報を加工処理する情報加工処理手段と、情報加工処理手段が加工処理する負荷検出情報の加工処理度合いを強弱調節する強弱調節手段とを備えていることを特徴とする。   According to a first aspect of the present invention, there is provided a work vehicle including a traveling unit capable of self-running, a working unit that performs work, and a motor unit that drives the traveling unit and the working unit, and detects a load on the motor unit. Load detecting means, and a traveling speed control means for automatically controlling the traveling speed of the traveling section based on the load detection information detected by the load detecting means, wherein the load detecting means detects an overload of the prime mover section. In such a case, the traveling speed control means forcibly decelerates the traveling speed of the traveling section to perform control to eliminate the overload state of the prime mover section, and the load detection information detected by the load detecting means Information processing means for processing the information, and strength adjustment means for adjusting the degree of processing of the load detection information processed by the information processing means.

かかる作業車では、強弱調節手段を操作することで、情報加工処理手段が加工処理する負荷検出情報の加工処理度合いを強弱調節することができる。   In such a work vehicle, by operating the strength adjustment means, the degree of processing of the load detection information processed by the information processing means can be adjusted.

例えば、オペレータの熟練度や好みや作業条件等に応じて、強弱調節手段を操作することができる。この際、負荷検出情報の加工処理度合いを強くする方向に調節すると、負荷検出情報が強く加工処理されて、負荷検出情報の変動が緩やかになる。そのため、負荷検出手段によって原動機部の過負荷が検出される割合が少なくなり、走行速度制御手段により走行部の走行速度が強制的に減速される制御の割合が減少する。その結果、負荷検出情報が過負荷限界の近傍において変動している状態で、作業車による作業を能率良く行うことができる。この場合、熟練者としてのオペレータ好みの仕様となすことができる。一方、負荷検出情報の加工処理度合いを弱くする方向に調節すると、負荷検出情報が弱く加工処理されて、負荷検出情報の変動が先鋭的になる。そのため、負荷検出手段によって原動機部の過負荷が瞬時の変動で突発的に検出される割合が比較的多くなり、走行速度制御手段により走行部の走行速度が強制的に減速される制御の割合が比較的増大する。その結果、負荷検出情報が過負荷限界から少し離隔した位置において変動している状態で、作業車による作業を安心して行うことができる。すなわち、過負荷による作業部の作動停止等の不具合を可及的に回避することができる。この場合、初心者としてのオペレータ好みの仕様となすことができる。   For example, the strength adjustment means can be operated according to the skill level, preference, work conditions, etc. of the operator. At this time, if the degree of processing of the load detection information is adjusted to be increased, the load detection information is strongly processed and the fluctuation of the load detection information becomes moderate. For this reason, the rate at which the overload of the prime mover unit is detected by the load detecting unit is reduced, and the rate of control for forcibly decelerating the traveling speed of the traveling unit by the traveling speed control unit is decreased. As a result, work with the work vehicle can be efficiently performed in a state where the load detection information fluctuates in the vicinity of the overload limit. In this case, it is possible to obtain specifications that are preferred by the operator as an expert. On the other hand, when the load detection information is adjusted so as to weaken the degree of processing, the load detection information is processed weakly, and the load detection information fluctuates sharply. Therefore, the rate at which the overload of the prime mover part is suddenly detected by instantaneous fluctuations by the load detection means becomes relatively large, and the ratio of the control at which the traveling speed of the traveling part is forcibly decelerated by the traveling speed control means is Increases relatively. As a result, work with the work vehicle can be performed with peace of mind in a state where the load detection information fluctuates at a position slightly separated from the overload limit. That is, it is possible to avoid problems such as operation stoppage due to overload as much as possible. In this case, it is possible to make the specification suitable for the operator as a beginner.

ここで、作業車としては、例えば、コンバインがあり、作業条件として、湿田や作物の倒伏状態等の圃場条件、稲や麦等の作物条件がある。   Here, for example, there is a combine as the work vehicle, and the work conditions include field conditions such as wet fields and a fall state of crops, and crop conditions such as rice and wheat.

請求項２記載の本発明に係る作業車は、請求項１記載の本発明に係る作業車であって、前記情報加工処理手段は、負荷検出手段によって検出される負荷検出情報から原動機部の負荷率データを単位時間毎の時系列に算出し、その時系列の負荷率データから移動平均値を算出して加工処理データとなすことを特徴とする。   A work vehicle according to the present invention as set forth in claim 2 is the work vehicle according to the present invention as set forth in claim 1, wherein the information processing means is configured to load the motor unit from load detection information detected by the load detection means. The rate data is calculated in a time series for each unit time, and a moving average value is calculated from the time series load factor data to be processed data.

かかる作業車では、負荷検出手段によって検出される負荷検出情報を迅速かつ堅実に加工処理することができる。   In such a work vehicle, the load detection information detected by the load detection means can be processed quickly and firmly.

請求項３記載の本発明に係る作業車は、請求項２記載の本発明に係る作業車であって、強弱調節手段は、負荷検出情報の加工処理度合いを弱から強に調節する操作と、移動平均値を算出するデータの数の増大調節処理とを比例させることを特徴とする。   The work vehicle according to the present invention as set forth in claim 3 is the work vehicle according to the present invention as set forth in claim 2, wherein the strength adjusting means adjusts the processing level of the load detection information from weak to strong, It is characterized in that the process of increasing the number of data for calculating the moving average value is made proportional.

かかる作業車では、強弱調節手段の構成を簡易化することができる。   In such a work vehicle, the structure of the strength adjustment means can be simplified.

請求項４記載の本発明に係る作業車は、請求項１〜３のいずれか１項記載の本発明に係る作業車であって、作業部が駆動されない非作業状態では、走行速度制御手段が走行部の走行速度を強制的に減速して原動機部の過負荷状態を解消する制御は行われないことを特徴とする。   A work vehicle according to a fourth aspect of the present invention is the work vehicle according to any one of the first to third aspects, wherein the traveling speed control means is in a non-working state in which the working portion is not driven. Control for forcibly decelerating the traveling speed of the traveling unit to eliminate the overload state of the prime mover unit is not performed.

かかる作業車では、走行部の駆動力を良好に確保したまま、走行移動性を向上させることができる。例えば、走行機体が旋回作動中において、作業部としての刈取部が、上昇されて刈作業をしない状態（非作業状態）では、走行速度制御手段が走行部の走行速度を強制的に減速して原動機部の過負荷状態を解消する制御（自動車速制御）を停止させるようにしている。   In such a work vehicle, the traveling mobility can be improved while the driving force of the traveling unit is satisfactorily secured. For example, in a state in which the cutting unit as the working unit is raised and does not perform cutting work (non-working state) while the traveling machine body is turning, the traveling speed control means forcibly decelerates the traveling speed of the traveling unit. Control (automobile speed control) for eliminating the overload state of the prime mover is stopped.

本発明では、オペレータの熟練度や好みや作業条件等に応じて、強弱調節手段を操作することで、オペレータが恣意的に負荷検出情報を加工処理することができる。その結果、オペレータの判断で好みに応じた制御仕様となすことができる。しかも、作業車の作業能率を向上させることができる。   In the present invention, the load detection information can be arbitrarily processed by the operator by operating the strength adjustment means according to the skill level, preference, work conditions, etc. of the operator. As a result, it is possible to obtain a control specification according to preference according to the judgment of the operator. In addition, the work efficiency of the work vehicle can be improved.

本発明に係る作業車としてのコンバインの側面説明図。Side explanatory drawing of the combine as a work vehicle which concerns on this invention. 運転部の平面説明図。Plane explanatory drawing of a driving | operation part. サイドコラムの斜視説明図。The perspective explanatory view of a side column. ステアリングホイールの平面説明図。Plane explanatory drawing of a steering wheel. ミッション部の概念説明図。The conceptual explanatory drawing of a mission part. 操作系の概念説明図。FIG. 制御ブロック図。Control block diagram. エンジン負荷率データの説明図。Explanatory drawing of engine load factor data.

以下に、本発明の実施形態におけるコンバインを、図面を参照しながら説明する。   Below, the combine in embodiment of this invention is demonstrated, referring drawings.

図１は、本実施形態における選別装置を備えたコンバインＭとしての汎用（普通型）コンバインを示している。まず、コンバインＭの全体を概略説明する。   FIG. 1 shows a general-purpose (ordinary type) combine as a combine M provided with a sorting device in the present embodiment. First, the entire combine M will be outlined.

［コンバイン全体の概略説明］
コンバインＭの全体について、図１を参照しながら説明する。すなわち、コンバインＭは、走行機体１の下部に左右一対のクローラ式の走行部２を配設している。走行機体１の左側前端縁部に搬送部３を介して刈取部４を昇降自在に取り付けている。搬送部３の直後方位置には脱穀部５を配設し、脱穀部５の直下方位置に選別装置としての選別部６を配設している。選別部６の後方上部であって、脱穀部５の直後方位置には排藁処理部７を配設している。 [Overview of overall combine]
The entire combine M will be described with reference to FIG. In other words, the combine M is provided with a pair of left and right crawler type traveling units 2 at the lower part of the traveling machine body 1. A mowing unit 4 is attached to the left front end edge of the traveling machine body 1 via a conveying unit 3 so as to be movable up and down. A threshing unit 5 is disposed immediately after the conveying unit 3, and a sorting unit 6 as a sorting device is arranged immediately below the threshing unit 5. A waste disposal unit 7 is disposed at the rear upper part of the sorting unit 6 and immediately after the threshing unit 5.

図１において、１２は刈取部４を昇降させるための昇降用油圧シリンダ、１３は刈取部４に設けたプラットホーム、１４はプラットホーム１３内に設けた横送りオーガ、１５はプラットホーム１３の上方に配設した掻き込みリール、１６はプラットホーム１３の下端部に設けた刈刃、１７はプラットホーム１３の前端部に設けた左右一対の分草体である。   In FIG. 1, 12 is a lifting hydraulic cylinder for raising and lowering the cutting part 4, 13 is a platform provided in the cutting part 4, 14 is a transverse feed auger provided in the platform 13, and 15 is provided above the platform 13. The scraping reel 16, a cutting blade 16 provided at the lower end of the platform 13, and a pair of left and right weed bodies provided at the front end of the platform 13.

図１において、３０は脱穀部５に設けた扱胴、３１は選別部６に設けた揺動選別体、３２は揺動選別体３１の前部下方に配設して揺動選別体３１の後部に向けて選別風を送風する第１唐箕、３３は揺動選別体３１の中途部下方に配設して揺動選別体３１の後部に向けて選別風を送風する第２唐箕、３４は第２唐箕３３の直前方位置に配設した一番穀粒受樋、３５は一番穀粒受樋３４内に配置した一番コンベア、３６は第２唐箕３３の直後方位置に配設した二番穀粒受樋、３７は二番穀粒受樋３６内に配置した二番コンベア、３８は二番コンベア３７に接続して穀粒を脱穀部５に還元する還元コンベア、３９は揺動選別体３１の直前方に配設して揺動選別体３１に送風するプレクーリングファンである。   In FIG. 1, 30 is a handling cylinder provided in the threshing unit 5, 31 is a swinging sorter provided in the sorting unit 6, and 32 is disposed below the front part of the swinging sorter 31, A first Chinese potato 33 for blowing the sorting air toward the rear, 33 is arranged below the middle part of the oscillating sorting body 31 and a second tang 34 for blowing the sorting wind toward the rear of the oscillating sorting body 31. The first grain receiver disposed at the position immediately before the second tang 33, 35 is the first conveyor disposed within the first grain receiver 34, and 36 is disposed immediately after the second tang 33. No. 2 grain receiver 37, No. 2 conveyor arranged in No. 2 grain receiver 36, 38 is a reduction conveyor connected to No. 2 conveyor 37 to reduce the grains to the threshing section 5, 39 is swinging It is a pre-cooling fan that is disposed immediately before the sorting body 31 and blows air to the swing sorting body 31.

また、コンバインＭは、走行機体１の前部であって、搬送部３の右側方位置に運転部８を配設している。運転部８の直後方位置であって、脱穀部５の右側方位置に穀粒貯留部９を配設している。穀粒貯留部９の直後方位置にエンジン１８（図５参照）等からなる原動機部１０を配設して、エンジン１８を駆動させることによって、各動力機構部が連動して作動するようにしている。２０は搬出オーガである。   Further, the combine M is a front portion of the traveling machine body 1, and a driving unit 8 is disposed at a right side position of the transport unit 3. A grain storage unit 9 is disposed immediately after the operation unit 8 and at a right side position of the threshing unit 5. By arranging the prime mover unit 10 including the engine 18 (see FIG. 5) or the like immediately after the grain storage unit 9 and driving the engine 18, the power mechanism units are operated in conjunction with each other. Yes. Reference numeral 20 denotes a carry-out auger.

また、走行機体１の前部には、ミッション部１９を設けている。ミッション部１９は、原動機部１０が有するエンジン１８の動力を走行部２や刈取部４や脱穀部５等に伝達する前に調整（変速）する。   A mission unit 19 is provided at the front of the traveling machine body 1. The mission unit 19 adjusts (shifts) before transmitting the power of the engine 18 of the prime mover unit 10 to the traveling unit 2, the mowing unit 4, the threshing unit 5, and the like.

このようにして、コンバインＭでは、稲、麦、大豆等の穀稈が植立している圃場内を走行部２により自走させながら次のような作業をする。すなわち、刈取部４で刈り取った穀稈を搬送部３を通して脱穀部５に搬入させる。そして、脱穀部５の扱胴３０で脱穀した穀粒を選別部６で選別する。選別部６では揺動選別体３１により穀粒を揺動選別する。続いて、第１・第２唐箕３２,３３から選別風を送風して風選別する。その結果、清粒等の一番穀粒は、一番穀粒受樋３４で受けて、一番穀粒受樋３４内に配置した一番コンベア３５により揚穀コンベア（図示せず）を介して穀粒貯留部９に貯留される。枝梗付き穀粒等の二番穀粒は、二番穀粒受樋３６で受けて、二番穀粒受樋３６内に配置した二番コンベア３７により還元コンベア３８を介して脱穀部５に還元される。脱穀部５に還元された二番穀粒は扱胴３０で再脱穀されて、選別部６で再選別される。また、脱穀部５で脱穀された穀稈は排藁として排藁処理部７に搬送されて、排藁処理（細断して機外へ排出）される。穀粒貯留部９内の穀粒は、搬出オーガ２０を介して輸送用車両の荷台等内に搬出される。   Thus, in the combine M, the following operations are performed while the traveling unit 2 is self-propelled in the field in which cereal grains such as rice, wheat, and soybean are planted. That is, the cereals harvested by the mowing unit 4 are carried into the threshing unit 5 through the transport unit 3. Then, the grain threshed by the handling cylinder 30 of the threshing unit 5 is sorted by the sorting unit 6. In the sorting unit 6, the grains are rocked and sorted by the rocking sorter 31. Subsequently, a sorting wind is blown from the first and second tangs 32 and 33 to sort the wind. As a result, the first grain such as fresh grain is received by the first grain receiver 34 and the first conveyor 35 disposed in the first grain receiver 34 through the cereal conveyor (not shown). And stored in the grain storage unit 9. A second grain such as a grain with a branch stem is received by the second grain receptacle 36 and is transferred to the threshing unit 5 via the reduction conveyor 38 by the second conveyor 37 arranged in the second grain receptacle 36. Reduced. The second grain reduced to the threshing unit 5 is threshed again by the handling cylinder 30 and re-sorted by the sorting unit 6. In addition, the cereal threshed by the threshing unit 5 is conveyed to the slaughter processing unit 7 as slaughter, and is squeezed (cleaved and discharged outside the machine). The grains in the grain storage unit 9 are carried out via a carry-out auger 20 into a loading platform of a transportation vehicle.

［運転部の説明］
次に、運転部８について、図２〜図４を参照しながら説明する。すなわち、運転部８は、床部４０の前部にステアリングコラム４１を立設し、ステアリングコラム４１の上端部から上方に突出させたホイール支軸４２（図６参照）にステアリングホイール４３（丸型の操向ハンドル）を取り付けている。そして、ステアリングホイール４３により走行機体１の旋回方向及び旋回速度を変更操作するようにしている。ステアリングホイール４３の回動可能範囲は中立位置を挟んで左右にそれぞれ一定角度、例えば、約１３５°の大きさに設定している。なお、ステアリングホイール４３から手を離せば、ステアリングホイール４３は中立位置に自動的に復帰するように構成している。４４はステアリングホイール４３の後方に配置した運転席である。 [Description of operation unit]
Next, the operation unit 8 will be described with reference to FIGS. That is, the driving unit 8 has a steering column 41 standing on the front portion of the floor portion 40, and a steering wheel 43 (round shape) on a wheel support shaft 42 (see FIG. 6) protruding upward from the upper end portion of the steering column 41. The steering handle) is attached. The turning direction and the turning speed of the traveling machine body 1 are changed by the steering wheel 43. The rotatable range of the steering wheel 43 is set to a certain angle, for example, about 135 °, on both sides of the neutral position. The steering wheel 43 is configured to automatically return to the neutral position when the hand is released from the steering wheel 43. Reference numeral 44 denotes a driver seat disposed behind the steering wheel 43.

ステアリングホイール４３における略環状のホイール部４３ａの内側には、液晶表示装置４５等を有するセンターパネル体４６を配置している。センターパネル体４６の左側下部には後述する強弱調節手段としての強弱調節ボリューム４７を設けている（図４参照）。強弱調節ボリューム４７はボリューム式スイッチである。４８は強弱調節ボリューム４７に設けた指標であり、強弱調節ボリューム４７の回動操作位置を示すようにしている。４９は目安表示片であり、指標４８が指し示す目安表示片４９の位置で調節量の強弱状態の目安とすることができる。かかる強弱調節ボリューム４７により設定された調節量は電気信号に変換されて、入力情報として後述するコントローラ１７０に送信される。そして、その入力情報に基づいてコントローラ１７０は制御情報を生成する。なお、センターパネル体４６はステアリングコラム４１に固定して、ステアリングホイール４３には連結していない。したがって、ステアリングホイール４３を回動操作しても、センターパネル体４６ひいては液晶表示装置４５は連動して回動することはない。その結果、液晶表示装置４５は運転席４４に着座してステアリングコラム４１を操作しているオペレータにとって、常に画面が視認し易い状態に保持されている。   A center panel body 46 having a liquid crystal display device 45 and the like is disposed inside a substantially annular wheel portion 43a of the steering wheel 43. In the lower left part of the center panel body 46, a strength adjustment volume 47 is provided as strength adjustment means described later (see FIG. 4). The strength adjustment volume 47 is a volume switch. Reference numeral 48 denotes an index provided on the strength adjustment volume 47 so as to indicate the rotation operation position of the strength adjustment volume 47. Reference numeral 49 denotes a guide display piece, which can be used as a guide for the amount of adjustment at the position of the guide display piece 49 indicated by the index 48. The adjustment amount set by the strength adjustment volume 47 is converted into an electrical signal and transmitted as input information to the controller 170 described later. Based on the input information, the controller 170 generates control information. The center panel body 46 is fixed to the steering column 41 and is not connected to the steering wheel 43. Therefore, even if the steering wheel 43 is rotated, the center panel body 46 and thus the liquid crystal display device 45 do not rotate in conjunction with each other. As a result, the liquid crystal display device 45 is always kept in a state where the screen is easily visible for an operator who is seated on the driver's seat 44 and operates the steering column 41.

運転席４４の左側方には、前後に伸延させて形成したサイドコラム５０を配置している。サイドコラム５０上には、前方から順に、主変速レバー５１、副変速レバー５２及びクラッチレバー５３を配置している。   On the left side of the driver's seat 44, a side column 50 formed by extending forward and backward is disposed. On the side column 50, a main transmission lever 51, an auxiliary transmission lever 52, and a clutch lever 53 are arranged in this order from the front.

主変速レバー５１は、サイドコラム５０の上面に形成した平面視クランク状のガイド溝５４に沿って前後傾動可能に構成している。そして、主変速レバー５１により走行機体１の前進、停止、後退及びその車速を無段階に変更操作するようにしている。   The main transmission lever 51 is configured to be able to tilt forward and backward along a guide groove 54 having a crank shape in plan view formed on the upper surface of the side column 50. Then, the main transmission lever 51 is operated to change the forward, stop, reverse, and vehicle speed of the traveling machine body 1 steplessly.

主変速レバー５１をほぼ垂直の起立姿勢である中立（停止）位置から前方に傾倒させると、後述する直進用ＨＳＴ（静油圧式無段変速機）７０の駆動にて走行機体１が前進するように構成している。そして、主変速レバー５１の前方への傾倒角度が大きいほど、走行機体１の前進速度が増速されるように構成している。反対に、主変速レバー５１を中立位置から後方に傾倒させると、直進用ＨＳＴ７０の駆動にて走行機体１が後退するように構成している。そして、主変速レバー５１の後方への傾倒角度が大きいほど、走行機体１の後退速度が増速されるように構成している。   When the main transmission lever 51 is tilted forward from a neutral (stopped) position that is a substantially vertical standing posture, the traveling machine body 1 moves forward by driving a straight traveling HST (hydrostatic hydraulic continuously variable transmission) 70 described later. It is configured. The forward speed of the traveling machine body 1 is increased as the forward tilt angle of the main transmission lever 51 increases. On the contrary, when the main transmission lever 51 is tilted backward from the neutral position, the traveling machine body 1 is configured to move backward by driving the straight traveling HST 70. And it is comprised so that the reverse speed of the traveling body 1 may increase, so that the back tilt angle of the main transmission lever 51 is large.

副変速レバー５２は、作業状態に応じて後述するトランスミッション９０内の副変速機構１１０を変更操作して、直進用ＨＳＴ７０の出力（直進モータ軸７６の回転方向及び回転数）の調節範囲を低速、中速、高速及び中立という４段階に設定保持するようにしている。副変速レバー５２も、主変速レバー５１と同様に前後傾倒操作可能に構成している。   The sub-shift lever 52 operates to change a sub-transmission mechanism 110 in the transmission 90, which will be described later, in accordance with the working state, thereby reducing the adjustment range of the output of the straight-travel HST 70 (the rotational direction and the rotational speed of the straight-travel motor shaft 76). The setting is held in four stages of medium speed, high speed and neutral. Similarly to the main transmission lever 51, the auxiliary transmission lever 52 is also configured to be able to tilt forward and backward.

クラッチレバー５３は、刈取部４の動力接続・切断操作用のレバーと脱穀部８の動力接続・切断操作用のレバーとを１本で兼用している。そして、サイドコラム５０の上面に形成した平面視略Ｌ字状のガイド溝５５に沿って左右及び前後方向に傾倒操作可能に構成している。   The clutch lever 53 combines the lever for power connection / disconnection operation of the reaping part 4 and the lever for power connection / disconnection operation of the threshing part 8 by one. And it is comprised so that tilting operation is possible in the left-right and front-back direction along the guide groove 55 of the planar view substantially L-shape formed in the upper surface of the side column 50.

サイドコラム５０の上面には、操作用の各種スイッチ類及び設定用のダイヤル類も複数配置している。すなわち、サイドコラム５０の上面において、主変速レバー５１より前方の箇所には、自動車速制御スイッチ６０、負荷率設定ダイヤル６１、自動刈高さスイッチ６２、刈高さ設定ダイヤル６３、自動水平スイッチ６４、及び傾斜設定ダイヤル６５等を配置している。   On the upper surface of the side column 50, a plurality of various operation switches and setting dials are also arranged. That is, on the upper surface of the side column 50, at a location ahead of the main speed change lever 51, there is an automobile speed control switch 60, a load factor setting dial 61, an automatic cutting height switch 62, a cutting height setting dial 63, and an automatic horizontal switch 64. , And an inclination setting dial 65 or the like.

自動車速制御スイッチ６０は、自動車速制御の入り切りを操作するためのスイッチである。このスイッチ６０を入り操作すると自動車速制御が開始される。すなわち、自動車速制御は、エンジン１８の過負荷時には車速が自動的に減速されてエンジン１８の負荷が軽減されることで、刈取部４や脱穀部８の回転駆動を一定に保持する制御である。負荷率設定ダイヤル６１は、自動車速制御時におけるエンジン６の設定負荷率Ｌａを設定操作するためのダイヤル式スイッチである。自動車速制御において、エンジン負荷率Ｌが設定負荷率Ｌａ以上になると、走行機体１の前進方向の車速を強制減速するように設定している。   The vehicle speed control switch 60 is a switch for operating on / off of the vehicle speed control. When the switch 60 is turned on and operated, vehicle speed control is started. That is, the vehicle speed control is a control that keeps the rotational drive of the mowing unit 4 and the threshing unit 8 constant by automatically reducing the vehicle speed when the engine 18 is overloaded and reducing the load on the engine 18. . The load factor setting dial 61 is a dial switch for setting and operating the set load factor La of the engine 6 at the time of vehicle speed control. In the vehicle speed control, when the engine load factor L becomes equal to or higher than the set load factor La, the vehicle speed in the forward direction of the traveling machine body 1 is set to be forcibly decelerated.

ここで、エンジン負荷率Ｌとは、後述するラック位置センサ１８０にて検出されたエンジン負荷が最高のときを１００％として、刈取脱穀作業中のエンジン負荷の比率を算出したものである。アイドリング状態のエンジン負荷率Ｌは０（零）である。負荷率設定ダイヤル６１は、設定負荷率Ｌａを７０〜１００％の範囲で任意に調節して設定できるように構成している。   Here, the engine load factor L is obtained by calculating the ratio of the engine load during the mowing and threshing operation with the engine load detected by the rack position sensor 180 described later as 100%. The engine load factor L in the idling state is 0 (zero). The load factor setting dial 61 is configured so that the set load factor La can be arbitrarily adjusted and set within a range of 70 to 100%.

そして、負荷率設定ダイヤル６１で設定負荷率Ｌａが決定されると、これに対応した復帰負荷率Ｌｂが自動的に設定される。この復帰負荷率Ｌｂは設定負荷率Ｌａより所定割合だけ小さい値（Ｌｂ（％）＝Ｌａ−α）としている。自動車速制御での強制減速中に、エンジン負荷率Ｌが復帰負荷率Ｌｂ以下になると、走行機体１の前進方向の車速を主変速レバー５１の前傾操作位置に対応した元の車速に向けて増速して自動復帰するように設定している。   When the set load factor La is determined by the load factor setting dial 61, the corresponding return load factor Lb is automatically set. The return load factor Lb is set to a value (Lb (%) = La−α) smaller than the set load factor La by a predetermined rate. If the engine load factor L becomes equal to or lower than the return load factor Lb during the forced deceleration in the vehicle speed control, the vehicle speed in the forward direction of the traveling machine body 1 is directed toward the original vehicle speed corresponding to the forward tilt operation position of the main transmission lever 51. It is set to increase speed and automatically return.

自動刈高さスイッチ６２は、刈取部４を所定の刈高さ位置に維持する自動刈高さ制御の入り切りを操作するためのスイッチである。刈高さ設定ダイヤル６３は、自動刈高さ制御時の刈高さ位置を設定操作するためのダイヤル式スイッチである。自動水平スイッチ６４は、走行機体１を左右水平な姿勢に維持する自動水平制御の入り切りを操作するためのスイッチである。傾斜設定ダイヤル６５は、走行機体１の左右傾斜角度を設定操作するためのダイヤル式スイッチである。   The automatic cutting height switch 62 is a switch for operating on / off of automatic cutting height control for maintaining the cutting unit 4 at a predetermined cutting height position. The cutting height setting dial 63 is a dial switch for setting and operating the cutting height position during automatic cutting height control. The automatic horizontal switch 64 is a switch for operating on / off of automatic horizontal control for maintaining the traveling machine body 1 in a horizontal horizontal posture. The tilt setting dial 65 is a dial switch for setting and operating the left and right tilt angles of the traveling machine body 1.

また、サイドコラム５０の上面において、主変速レバー５１より後方の箇所には、定回転制御スイッチ６６、アクセルダイヤル６７、リール高さ調節ダイヤル６８、及びリール変速自動スイッチ６９等を配置している。   Further, on the upper surface of the side column 50, a constant rotation control switch 66, an accelerator dial 67, a reel height adjustment dial 68, a reel shift automatic switch 69, and the like are disposed at a position behind the main shift lever 51.

定回転制御スイッチ６６は、エンジン１８の回転数を一定に保持する定回転制御の入り切りを操作するためのスイッチである。アクセルダイヤル６７は、エンジン６の回転数を調節操作するためのスイッチである。リール高さ調節ダイヤル６８は、刈取部４の掻き込みリール１５の高さ位置を調節操作するためのダイヤル式スイッチである。リール変速自動スイッチ６９は、走行機体１の車速に合わせて掻き込みリール１５の回転速度を自動調節するモードの入り切りを操作するためのスイッチである。   The constant rotation control switch 66 is a switch for operating ON / OFF of constant rotation control for keeping the rotation speed of the engine 18 constant. The accelerator dial 67 is a switch for adjusting the rotational speed of the engine 6. The reel height adjustment dial 68 is a dial type switch for adjusting the height position of the scraping reel 15 of the cutting unit 4. The reel shift automatic switch 69 is a switch for operating on / off of a mode for automatically adjusting the rotational speed of the scraping reel 15 in accordance with the vehicle speed of the traveling machine body 1.

［ミッション部の説明］
次に、ミッション部１９について、図５を参照しながら説明する。すなわち、ミッション部１９は、直進用ＨＳＴ７０と、旋回用ＨＳＴ８０と、トランスミッション９０とを備える。これら直進用ＨＳＴ７０、旋回用ＨＳＴ８０、及びトランスミッション９０は、ミッションケースに収容され、コンバインＭの走行系の伝動機構を構成する。 [Explanation of mission section]
Next, the mission unit 19 will be described with reference to FIG. That is, the mission unit 19 includes a straight traveling HST 70, a turning HST 80, and a transmission 90. The straight traveling HST 70, the turning HST 80, and the transmission 90 are accommodated in a transmission case, and constitute the transmission mechanism of the traveling system of the combine M.

（直進用ＨＳＴ）
直進用ＨＳＴ７０は、可変容積型の直進ポンプ７０Ｐと、可変容積型の直進モータ７０Ｍとを備える。直進ポンプ７０Ｐと直進モータ７０Ｍとは、互いに流体接続されている。 (HST for straight ahead)
The rectilinear HST 70 includes a variable displacement rectilinear pump 70P and a variable displacement rectilinear motor 70M. The rectilinear pump 70P and the rectilinear motor 70M are fluidly connected to each other.

直進ポンプ７０Ｐは、容積量を変更するための機構として、可動斜板７１と制御軸７２とを有し、制御軸７２にて可動斜板７１を傾転させることにより、容積量を変更するように構成している。そして、直進ポンプ７０Ｐから直進モータ７０Ｍへの作動油の吐出方向及び吐出量を変更するようにしている。直進ポンプ７０Ｐは、エンジン１８の出力軸に連動連結される直進ポンプ軸７３を有する。つまり、直進用ＨＳＴ７０は、直進ポンプ７０Ｐの直進ポンプ軸７３がエンジン１８の出力軸に連動連結されることで、エンジン１８からの動力の伝達を受ける。なお、エンジン１８の出力軸には、脱穀部５、選別部６、排藁処理部７、穀粒貯留部９等に対してエンジン１８の動力を伝達するための回転軸を、クラッチ等を介して連動連結している。   The rectilinear pump 70P has a movable swash plate 71 and a control shaft 72 as a mechanism for changing the volume, and the volume is changed by tilting the movable swash plate 71 by the control shaft 72. It is configured. Then, the discharge direction and discharge amount of the hydraulic oil from the straight pump 70P to the straight motor 70M are changed. The rectilinear pump 70 </ b> P has a rectilinear pump shaft 73 that is linked to the output shaft of the engine 18. That is, the straight traveling HST 70 receives power transmitted from the engine 18 by interlockingly coupling the straight pump shaft 73 of the straight pump 70P to the output shaft of the engine 18. The output shaft of the engine 18 includes a rotary shaft for transmitting the power of the engine 18 to the threshing unit 5, the sorting unit 6, the waste disposal unit 7, the grain storage unit 9, and the like via a clutch or the like. Linked together.

直進モータ７０Ｍは、容積量を変更するための機構として、可動斜板７４と制御軸７５とを有している。そして、直進ポンプ７０Ｐから直進モータ７０Ｍへの作動油の吐出方向及び吐出量が変更されることで、直進モータ７０Ｍの可動斜板７４が傾転されて、直進モータ７０Ｍの制御軸７５の回転方向及び回転数、さらには、制御軸７５と連動連結した直進モータ軸７６が任意に調節されるようにしている。直進モータ軸７６は、後述する副変速機構１１０の出力軸と連動連結している。つまり、直進用ＨＳＴ７０は、直進モータ７０Ｍの直進モータ軸７６が副変速機構１１０の入力軸に連動連結されることで、副変速機構１１０に対して動力を伝達する。   The rectilinear motor 70M has a movable swash plate 74 and a control shaft 75 as a mechanism for changing the volume. Then, by changing the discharge direction and discharge amount of the hydraulic oil from the straight pump 70P to the straight motor 70M, the movable swash plate 74 of the straight motor 70M is tilted, and the rotation direction of the control shaft 75 of the straight motor 70M is tilted. In addition, the rotational speed, and further, the linear motor shaft 76 linked to the control shaft 75 is arbitrarily adjusted. The rectilinear motor shaft 76 is interlocked with an output shaft of an auxiliary transmission mechanism 110 described later. That is, the straight traveling HST 70 transmits power to the subtransmission mechanism 110 by interlockingly coupling the rectilinear motor shaft 76 of the rectilinear motor 70M to the input shaft of the subtransmission mechanism 110.

（旋回用ＨＳＴ）
旋回用ＨＳＴ８０は、可変容積型の旋回ポンプ８０Ｐと、固定容積型の旋回モータ８０Ｍとを備える。旋回ポンプ８０Ｐと旋回モータ８０Ｍとは、互いに流体接続されている。 (HST for turning)
The turning HST 80 includes a variable displacement turning pump 80P and a fixed displacement turning motor 80M. The swing pump 80P and the swing motor 80M are fluidly connected to each other.

旋回ポンプ８０Ｐは、容積量を変更するための機構として、可動斜板８１と制御軸８２とを有し、制御軸８２にて可動斜板８１を傾転させることにより、容積量を変更するように構成している。旋回ポンプ８０Ｐは、エンジン１８の出力軸に連動連結される旋回ポンプ軸８３を有する。つまり、旋回用ＨＳＴ８０は、旋回ポンプ８０Ｐの旋回ポンプ軸８３がエンジン１８の出力軸に連動連結されることで、エンジン１８からの動力の伝達を受ける。   The rotary pump 80P has a movable swash plate 81 and a control shaft 82 as a mechanism for changing the volume, and the volume is changed by tilting the movable swash plate 81 by the control shaft 82. It is configured. The swing pump 80 </ b> P has a swing pump shaft 83 that is linked to the output shaft of the engine 18. That is, the turning HST 80 receives power transmitted from the engine 18 by interlockingly connecting the turning pump shaft 83 of the turning pump 80P to the output shaft of the engine 18.

旋回モータ８０Ｍは、容積量を固定するための機構として、固定斜板を有し、この固定斜板により、容積量が一定となるように構成している。旋回モータ８０Ｍは、後述する伝動歯車機構１２０の出力軸と連動連結される旋回モータ軸８４を有する。つまり、旋回用ＨＳＴ８０は、旋回モータ８０Ｍの旋回モータ軸８４が伝動歯車機構１２０の入力軸に連動連結されることで、伝動歯車機構１２０に対して動力を伝達する。   The turning motor 80M has a fixed swash plate as a mechanism for fixing the volume amount, and is configured so that the volume amount is constant by the fixed swash plate. The swing motor 80M has a swing motor shaft 84 that is interlocked with an output shaft of a transmission gear mechanism 120 described later. That is, the turning HST 80 transmits power to the transmission gear mechanism 120 when the turning motor shaft 84 of the turning motor 80M is interlocked with the input shaft of the transmission gear mechanism 120.

（トランスミッション）
図５に示すように、トランスミッション９０は、遊星歯車機構部１００と、副変速機構１１０と、伝動歯車機構１２０とを備える。 (transmission)
As shown in FIG. 5, the transmission 90 includes a planetary gear mechanism 100, an auxiliary transmission mechanism 110, and a transmission gear mechanism 120.

遊星歯車機構部１００は、一対の遊星歯車機構を含む遊星歯車群として構成し、一対の遊星歯車機構として、第一遊星歯車機構１０１と第二遊星歯車機構１０２とを有する。遊星歯車機構部１００においては、一対の遊星歯車機構１０１，１０２から、左右に出力軸を延出している。すなわち、第一遊星歯車機構１０１から、第一出力軸１０３を延出し、第二遊星歯車機構１０２から、第二出力軸１０４を延出している。各出力軸１０３，１０４は、それぞれ左右方向で対応する走行部２のクローラの駆動輪に回転動力を伝達する。これにより、左右の走行部２の走行駆動が行われる。   The planetary gear mechanism unit 100 is configured as a planetary gear group including a pair of planetary gear mechanisms, and includes a first planetary gear mechanism 101 and a second planetary gear mechanism 102 as a pair of planetary gear mechanisms. In the planetary gear mechanism unit 100, output shafts extend left and right from the pair of planetary gear mechanisms 101 and 102. That is, the first output shaft 103 extends from the first planetary gear mechanism 101, and the second output shaft 104 extends from the second planetary gear mechanism 102. The output shafts 103 and 104 transmit rotational power to the crawler drive wheels of the traveling unit 2 corresponding in the left-right direction. Thereby, the traveling drive of the right and left traveling units 2 is performed.

副変速機構１１０は、直進モータ軸７６に連結される回転軸を有し、この回転軸を介して直進モータ７０Ｍの直進モータ軸７６に連動連結している。副変速機構１１０は、直進モータ軸７６の回転動力を多段変速させることができるように構成している。また、副変速機構１１０にはロータリエンコーダ等の車速センサ１７７を設けて、車速センサ１７７により走行機体１の車速を検出するようにしている。   The subtransmission mechanism 110 has a rotary shaft connected to the straight motor shaft 76, and is linked to the straight motor shaft 76 of the straight motor 70M via this rotary shaft. The subtransmission mechanism 110 is configured so that the rotational power of the linear motor shaft 76 can be shifted in multiple stages. Further, the auxiliary speed change mechanism 110 is provided with a vehicle speed sensor 177 such as a rotary encoder, and the vehicle speed sensor 177 detects the vehicle speed of the traveling machine body 1.

伝動歯車機構１２０は、第一遊星歯車機構１０１に動力を伝達するための歯車群と、第二遊星歯車機構１０２に動力を伝達するための歯車群を有して、第一遊星歯車機構１０１と第二遊星歯車機構１０２に相互に反対方向の回転力を伝達するように構成している。   The transmission gear mechanism 120 includes a gear group for transmitting power to the first planetary gear mechanism 101 and a gear group for transmitting power to the second planetary gear mechanism 102. The second planetary gear mechanism 102 is configured to transmit rotational forces in opposite directions to each other.

また、トランスミッション９０には、ポテンショメータ等の主変速位置センサ１８４（図７参照）を設けて、主変速位置センサ１８４により直進ポンプ７０Ｐにおける可動斜板７１の傾斜角度、及び主変速レバー５１の傾倒操作量を検出するようにしている。   Further, the transmission 90 is provided with a main shift position sensor 184 (see FIG. 7) such as a potentiometer, and the main shift position sensor 184 operates the tilt angle of the movable swash plate 71 and the tilt operation of the main shift lever 51 in the linear pump 70P. I try to detect the amount.

以上のような構成を備えるコンバインＭにおいて、ステアリングホイール４３は左右に回転操作することで、機械的に連動連結した旋回用ＨＳＴ８０を操作することができる。また、主変速レバー５１を前後に傾倒操作することで、機械的に連動連結した直進用ＨＳＴ７０を操作することができる。   In the combine M having the above-described configuration, the steering wheel 43 can be rotated left and right to operate the mechanically linked turning HST 80. Further, the straight transmission HST 70 that is mechanically linked and connected can be operated by tilting the main transmission lever 51 back and forth.

旋回用ＨＳＴ８０の旋回モータ８０Ｍが停止し、直進用ＨＳＴ７０の直進モータ７０Ｍが駆動する場合、直進モータ７０Ｍの回転動力が、直進モータ軸７６から、副変速機構１１０を介して遊星歯車機構部１００に伝達され、第一出力軸１０３及び第二出力軸１０４から出力される。なお、旋回モータ８０Ｍには湿式多板ディスク等のブレーキ手段（図示せず）を連動連設しておき、ブレーキ手段により旋回モータ軸８４を固定することで旋回モータ８０Ｍを停止させることができる。   When the turning motor 80M of the turning HST 80 is stopped and the rectilinear motor 70M of the rectilinear HST 70 is driven, the rotational power of the rectilinear motor 70M is transferred from the rectilinear motor shaft 76 to the planetary gear mechanism 100 via the auxiliary transmission mechanism 110. It is transmitted and output from the first output shaft 103 and the second output shaft 104. The swing motor 80M can be stopped by interlockingly connecting a brake means (not shown) such as a wet multi-plate disk to the swing motor 80M and fixing the swing motor shaft 84 by the brake means.

この直進モータ７０Ｍから第一出力軸１０３及び第二出力軸１０４に対する回転動力の伝達によって、第一出力軸１０３及び第二出力軸１０４が正回転方向または逆回転方向の同一方向に回転させられる。これにより、左右のクローラ式の走行部２が有する駆動輪が、同一回転方向に同一回転数で回転する。その結果、左右の走行部２が駆動され、コンバインＭの機体前後方向についての直進走行が行われる。   By transmitting rotational power from the linear motor 70M to the first output shaft 103 and the second output shaft 104, the first output shaft 103 and the second output shaft 104 are rotated in the same direction as the forward rotation direction or the reverse rotation direction. As a result, the drive wheels of the left and right crawler type traveling units 2 rotate at the same rotational speed in the same rotational direction. As a result, the left and right traveling units 2 are driven, and the straight traveling of the combine M in the longitudinal direction of the machine body is performed.

また、直進用ＨＳＴ７０の直進モータ７０Ｍが停止し、旋回用ＨＳＴ８０の旋回モータ８０Ｍが駆動する場合、旋回モータ８０Ｍの回転動力が、旋回モータ軸８４から、伝動歯車機構１２０を介して遊星歯車機構部１００に伝達され、第一出力軸１０３及び第二出力軸１０４から出力される。なお、直進モータ７０Ｍには湿式多板ディスク等のブレーキ手段（図示せず）を連動連設しておき、ブレーキ手段により直進モータ軸７６を固定することで直進モータ７０Ｍを停止させることができる。   Further, when the rectilinear motor 70M of the rectilinear HST 70 is stopped and the slewing motor 80M of the slewing HST 80 is driven, the rotational power of the slewing motor 80M is transmitted from the slewing motor shaft 84 via the transmission gear mechanism 120 to the planetary gear mechanism unit. 100 and output from the first output shaft 103 and the second output shaft 104. In addition, a brake means (not shown) such as a wet multi-plate disk is linked and connected to the straight motor 70M, and the straight motor 70M can be stopped by fixing the straight motor shaft 76 by the brake means.

この旋回モータ８０Ｍから第一出力軸１０３及び第二出力軸１０４に対する回転動力の伝達によって、第一出力軸１０３及び第二出力軸１０４が互いに反対方向に回転させられる。これにより、左右のクローラ式の走行部２が有する駆動輪が、互いに反対方向に回転する。その結果、左右の走行部２が駆動され、コンバインＭの機体の急旋回であるスピンターンが行われる。スピンターンによれば、例えば圃場や枕地での急速・小半径での方向転換が可能となる。また、いずれか一方の走行部２が有する駆動輪が停止状態となった場合には、停止状態の走行部２側を中心に旋回されるターンが行われる。   By transmitting rotational power from the turning motor 80M to the first output shaft 103 and the second output shaft 104, the first output shaft 103 and the second output shaft 104 are rotated in opposite directions. As a result, the drive wheels of the left and right crawler type traveling units 2 rotate in opposite directions. As a result, the left and right traveling units 2 are driven, and a spin turn that is a sudden turn of the body of the combine M is performed. According to the spin turn, for example, it is possible to change direction rapidly and with a small radius in a field or a headland. Moreover, when the drive wheel which any one traveling part 2 has stopped, the turn turned centering on the traveling part 2 side in a stopped state is performed.

また、直進用ＨＳＴ７０の直進モータ７０Ｍが駆動すると共に、旋回用ＨＳＴ８０の旋回モータ８０Ｍが駆動する場合、直進モータ７０Ｍから副変速機構１１０を介して遊星歯車機構部１００に伝達される回転動力と、旋回モータ８０Ｍから伝動歯車機構１２０を介して遊星歯車機構部１００に伝達される回転動力とが、遊星歯車機構部１００において合成されて合成動力が生成される。そして、その合成動力が第一出力軸１０３及び第二出力軸１０４から出力される。   In addition, when the rectilinear motor 70M of the rectilinear HST 70 is driven and when the slewing motor 80M of the receding HST 80 is driven, rotational power transmitted from the rectilinear motor 70M to the planetary gear mechanism unit 100 via the auxiliary transmission mechanism 110; The rotational power transmitted from the turning motor 80M to the planetary gear mechanism unit 100 via the transmission gear mechanism 120 is combined in the planetary gear mechanism unit 100 to generate combined power. Then, the combined power is output from the first output shaft 103 and the second output shaft 104.

この直進モータ７０Ｍ及び旋回モータ８０Ｍから第一出力軸１０３及び第二出力軸１０４に対する回転動力（合成動力）の伝達によって、第一出力軸１０３及び第二出力軸１０４が互いに異なる回転数で回転される。その結果、左右の走行部２が相互に速度差をもって駆動され、コンバインＭの走行機体の直進走行と左方向又は右方向への旋回操向とが同時に行われて、緩旋回がなされる。なお、コンバインＭの旋回方向及び旋回半径は、左右の走行部２の速度差に応じて決定される。そして、ステアリングホイール４３が所定の操作量まで操作された時点（例えば、ハンドル切れ角度の４分の３あたり）では、旋回側の走行部２が停止される。さらに、ステアリングホイール４３が旋回操作されると左右の走行部２が相互に反対方向に駆動されて、走行機体は急旋回であるスピンターンに入り込む。   The first output shaft 103 and the second output shaft 104 are rotated at different rotational speeds by the transmission of rotational power (combined power) from the linear motor 70M and the swing motor 80M to the first output shaft 103 and the second output shaft 104. The As a result, the left and right traveling units 2 are driven with a speed difference from each other, and a straight traveling of the traveling machine body of the combine M and a turning operation in the left direction or the right direction are performed at the same time, thereby making a gentle turn. The turning direction and turning radius of the combine M are determined according to the speed difference between the left and right traveling units 2. Then, at the time when the steering wheel 43 is operated to a predetermined operation amount (for example, around three-quarters of the steering angle), the turning-side traveling unit 2 is stopped. Further, when the steering wheel 43 is turned, the left and right traveling units 2 are driven in opposite directions, and the traveling aircraft enters a spin turn that is a sudden turn.

［走行機構の説明］
走行機構について、図６を参照しながら説明する。すなわち、ステアリングホイール４３を支持しているホイール支軸４２は、機械的切替手段１３０と旋回用連動連結機構１４０を介して旋回用ＨＳＴ８０に設けた旋回ポンプ８０Ｐの制御軸８２に連動連結している（図５参照）。また、主変速レバー５１は、機械的切替手段１３０と直進用連動連結機構１５０を介して直進用ＨＳＴ７０に設けた直進ポンプ７０Ｐの制御軸７２に連動連結している（図５参照）。しかも、制御軸７２には強制的変速機構１６０を連動連結して、前記した自動車速制御が行えるようにしている。 [Explanation of travel mechanism]
The travel mechanism will be described with reference to FIG. That is, the wheel support shaft 42 that supports the steering wheel 43 is linked to the control shaft 82 of the turning pump 80P provided in the turning HST 80 via the mechanical switching means 130 and the turning linkage connecting mechanism 140. (See FIG. 5). The main transmission lever 51 is interlocked and connected to the control shaft 72 of the rectilinear pump 70P provided in the rectilinear HST 70 via the mechanical switching means 130 and the rectilinear interlocking coupling mechanism 150 (see FIG. 5). In addition, a forced transmission mechanism 160 is linked to the control shaft 72 so that the above-described vehicle speed control can be performed.

機械的切替手段１３０としては、例えば、特開２００２−２７４４２１号公報に変速機構及び操向機構等として開示されている構造を採用することができる。旋回用連動連結機構１４０や直進用連動連結機構１５０としては、回転動力を伝達可能なリンク機構等を適用することができる。強制的変速機構１６０は、電動モータ等のアクチュエータにより直進ポンプ７０Ｐの制御軸７２を制御可能に構成している。具体的には、例えば、特開２００８−７２９０７号公報に電動モータと油圧式駆動手段との連動構造として開示されている構造を強制的変速機構１６０として採用することができる。   As the mechanical switching means 130, for example, a structure disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2002-274421 as a speed change mechanism, a steering mechanism, and the like can be employed. As the turning interlocking connection mechanism 140 and the straight advancement interlocking connection mechanism 150, a link mechanism or the like capable of transmitting rotational power can be applied. The forced transmission mechanism 160 is configured to be able to control the control shaft 72 of the linear pump 70P by an actuator such as an electric motor. Specifically, for example, a structure disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-72907 as an interlocking structure of an electric motor and a hydraulic drive unit can be adopted as the forced transmission mechanism 160.

（コントローラ）
走行機体１には、走行速度制御手段としてマイクロコンピュータ等のコントローラ１７０（図７参照）を搭載している。コントローラ１７０は、各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置１７１（ＣＰＵ）、制御プログラムやデータを記憶させるための読み出し専用メモリ１７２（ＲＯＭ）、制御プログラムやデータを一時的に記憶させるための随時読み書き可能メモリ１７３（ＲＡＭ）、タイマ機能としてのクロック、各入出力系機器（センサやアクチュエータ等）とデータのやり取りをする入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。 (controller)
The traveling machine body 1 is equipped with a controller 170 (see FIG. 7) such as a microcomputer as traveling speed control means. The controller 170 is a central processing unit 171 (CPU) for executing various arithmetic processes and controls, a read-only memory 172 (ROM) for storing control programs and data, and for temporarily storing control programs and data. 173 (RAM), a clock as a timer function, an input / output interface (not shown) for exchanging data with each input / output system device (sensor, actuator, etc.), and the like.

コントローラ１７０のＲＯＭ１７２には、副変速機構１１０に設けた車速検出用の車速センサ１７７の検出値Ｖ（走行機体１の車速）と、この車速Ｖに対する自動車速制御実行時の減速量ｖｒとの関係を示す関係式又は制御マップを予め記憶させている。この場合の関係式としては、一次関数、例えばｖｒ＝Ａ×Ｖが挙げられる。ここでＡは比例定数である。走行機体１の車速Ｖを横軸に採り、減速量ｖｒを縦軸に採ることで、上記関係式を制御マップとなすことができる。また、比例定数Ａは０＜Ａ＜１の値で、車速Ｖと減速量ｖｒとの関係が正の傾きを持つ直線となるようにしている。すなわち、車速Ｖと減速量ｖｒとは、車速Ｖが大きくなる（高速になる）にしたがって、減速量ｖｒが大きくなる（大きく減速する）という比例関係にある。そして、０＜Ａ≦１という関係にあるから、減速量ｖｒが車速Ｖを超えることはない。すなわち、自動車速制御の実行時に減速し過ぎて走行機体１が後退動することはない。なお、車速Ｖとこれに対応する減速量ｖｒとの対のデータを、テーブルマップとしてコントローラ１７０のＲＯＭ１７２に記憶させるようにしてもよい。   In the ROM 172 of the controller 170, the relationship between the detection value V of the vehicle speed sensor 177 for detecting the vehicle speed provided in the auxiliary transmission mechanism 110 (the vehicle speed of the traveling machine body 1) and the deceleration amount vr at the time of executing the vehicle speed control with respect to the vehicle speed V. Is stored in advance. As a relational expression in this case, a linear function, for example, vr = A × V can be mentioned. Here, A is a proportionality constant. By taking the vehicle speed V of the traveling machine body 1 on the horizontal axis and the deceleration amount vr on the vertical axis, the above relational expression can be used as a control map. The proportionality constant A is a value of 0 <A <1, and the relationship between the vehicle speed V and the deceleration amount vr is a straight line having a positive slope. That is, the vehicle speed V and the deceleration amount vr have a proportional relationship that the deceleration amount vr increases (decelerates significantly) as the vehicle speed V increases (high speed). Since 0 <A ≦ 1, the deceleration amount vr does not exceed the vehicle speed V. In other words, the traveling machine body 1 does not decelerate excessively when the vehicle speed control is executed. Note that data of a pair of the vehicle speed V and the corresponding deceleration amount vr may be stored in the ROM 172 of the controller 170 as a table map.

コントローラ１７０の入力インターフェイスには、例えば自動車速制御スイッチ６０、負荷率設定ダイヤル６１、自動刈高さスイッチ６２、刈高さ設定ダイヤル６３、自動水平スイッチ６４、傾斜設定ダイヤル６５、定回転制御スイッチ６６、アクセルダイヤル６７、リール高さ調節ダイヤル６８、リール変速自動スイッチ６９、主変速位置センサ、副変速レバー５２、刈取部４に対する動力継断用の刈取クラッチの入り切り状態を検出するための刈取クラッチセンサ１７４、脱穀部５に対する動力継断用の脱穀クラッチの入り切り状態を検出するための脱穀クラッチセンサ１７５、エンジン１８の回転数を検出するためのエンジン回転センサ１７６、車速センサ１７７、燃料供給手段である電子ガバナ１７８付き燃料噴射ポンプ１７９のラック位置から燃料供給量を検出する負荷検出手段としてのラック位置センサ１８０、コンバイン全体の電源を入り切り操作するための電源スイッチ１８１等を接続している。   The input interface of the controller 170 includes, for example, an automobile speed control switch 60, a load factor setting dial 61, an automatic cutting height switch 62, a cutting height setting dial 63, an automatic horizontal switch 64, an inclination setting dial 65, and a constant rotation control switch 66. , Accelerator dial 67, reel height adjustment dial 68, reel shift automatic switch 69, main shift position sensor, sub-shift lever 52, cutting clutch sensor for detecting the on / off state of the power transmission cutting clutch with respect to the cutting unit 4. 174, a threshing clutch sensor 175 for detecting the on / off state of the threshing clutch for power transmission to the threshing unit 5, an engine rotation sensor 176 for detecting the rotation speed of the engine 18, a vehicle speed sensor 177, and a fuel supply means. Fuel injection pump 179 with electronic governor 178 Rack position sensor 180 as a load detecting means for detecting the fuel supply amount from the click position, it connects the like power switches 181 for operating permitting and blocking power to the entire combine.

他方、コントローラ１７０の出力インターフェイスには、例えばエンジン１８の負荷（出力）を調節制御する電子ガバナ１７８、エンジン１８の回転数が所定値となるように燃料噴射ポンプ１７９のラック位置を調節するラックアクチュエータ１８２、強制的変速機構１６０の一部を形成する減速アクチュエータとしての電動モータ１８３、液晶表示装置４５等が接続されている。   On the other hand, an output interface of the controller 170 includes, for example, an electronic governor 178 that adjusts and controls the load (output) of the engine 18, and a rack actuator that adjusts the rack position of the fuel injection pump 179 so that the rotational speed of the engine 18 becomes a predetermined value. 182, an electric motor 183 as a deceleration actuator that forms a part of the forced transmission mechanism 160, a liquid crystal display device 45, and the like are connected.

［自動車速制御］
走行速度制御手段としてのコントローラ１７０は、基本的に、次の自動車速制御（走行機体１の車速を自動的に減速・復帰する制御）を実行することで、刈取部４や脱穀部５の回転駆動を一定に保持して作業性を良好に確保することができるようにしている。
（１）ラック位置センサ１８０の検出情報から得られたエンジン負荷率Ｌが設定負荷率Ｌａ以上になると、直進用ＨＳＴ４０の制御軸７２が強制的変速機構１６０を介して前進減速方向に回動するように電動モータ１８３を駆動させる。
（２）前記（１）の減速制御を一旦実行した後、エンジン負荷率Ｌが復帰負荷率Ｌｂよりも大きく、かつ、設定負荷率Ｌａより小さくなると（Ｌｂ＜Ｌ＜Ｌａ）、直進用ＨＳＴ４０の制御軸７２を位置保持させて、走行機体１の車速をその時点の状態で維持する。
（３）エンジン負荷率Ｌが復帰負荷率Ｌｂ以下になると、制御軸７２が強制的変速機構１６０を介して元の状態に向けて前進増速方向に復帰回動するように電動モータ１８３を段階的に駆動させる。 [Automobile speed control]
The controller 170 as the traveling speed control means basically executes the next vehicle speed control (control for automatically decelerating and returning the vehicle speed of the traveling machine body 1), thereby rotating the cutting unit 4 and the threshing unit 5. The driving is kept constant so that the workability can be ensured satisfactorily.
(1) When the engine load factor L obtained from the detection information of the rack position sensor 180 becomes equal to or greater than the set load factor La, the control shaft 72 of the straight traveling HST 40 rotates in the forward deceleration direction via the forced transmission mechanism 160. Thus, the electric motor 183 is driven.
(2) After the deceleration control of (1) is executed once, when the engine load factor L is larger than the return load factor Lb and smaller than the set load factor La (Lb <L <La), the straight traveling HST 40 The position of the control shaft 72 is held, and the vehicle speed of the traveling machine body 1 is maintained in the state at that time.
(3) When the engine load factor L becomes equal to or less than the return load factor Lb, the electric motor 183 is stepped so that the control shaft 72 returns and rotates in the forward acceleration direction toward the original state via the forced transmission mechanism 160. Drive.

かかる自動車速制御において、本発明の要旨は、ラック位置センサ１８０（負荷検出手段として機能する）によって検出される負荷検出情報を加工処理するコントローラ１７０（情報加工処理手段としても機能する）と、コントローラ１７０が加工処理する負荷検出情報の加工処理度合いを強弱調節する強弱調節ボリューム４７（強弱調節手段として機能する）とを備えていることにある。   In such vehicle speed control, the gist of the present invention is that a controller 170 (also functions as information processing means) that processes load detection information detected by a rack position sensor 180 (functions as load detection means), a controller, 170 is provided with a strength adjustment volume 47 (functioning as strength adjustment means) that adjusts the degree of processing of the load detection information to be processed.

コントローラ１７０は、ラック位置センサ１８０によって検出される負荷検出情報からエンジン１８の負荷率データを単位時間毎の時系列に算出し、その時系列の負荷率データから移動平均値を算出して加工処理（フィルタ処理ともいう）データとなすようにしている。移動平均には、単純移動平均(Simple Moving Average; SMA)、加重移動平均(Weighted Moving Average; WMA)、指数移動平均(Exponential Moving Average; EMA)、及び修正移動平均(Modified Moving Average; MMA)等がある。本実施形態では単純移動平均値を算出するようにしている。   The controller 170 calculates the load factor data of the engine 18 from the load detection information detected by the rack position sensor 180 in a time series for each unit time, calculates a moving average value from the time series load factor data, and performs processing ( (Also called filter processing). Moving average includes Simple Moving Average (SMA), Weighted Moving Average (WMA), Exponential Moving Average (EMA), Modified Moving Average (MMA), etc. There is. In this embodiment, a simple moving average value is calculated.

すなわち、フィルタ処理とは、ラック位置センサ１８０により単位時間毎に時系列に検出されるｎ個の負荷率データからコントローラ１７０のＣＰＵ１７１が移動平均値ＳＭＡＭを算出して加工処理することをいう。なお、数１の関係式ＳＭＡＭは、予めＲＯＭ１７２に記憶されている。例えば、２０ｍｓ（ミリ秒）毎に時系列に検出される５個の負荷率データからコントローラ１７０のＣＰＵ１７１が移動平均値ＳＭＡＭを算出して、０.１ｓ（秒）毎のデータとして加工処理することをいう。

Figure 2011188756
That is, the filtering means that CPU171 of n load ratio controller 170 from the data detected in time series for each unit time by a rack position sensor 180 is processed by calculating the moving average value SMA M. Note that the number 1 relationship SMA M is stored in advance in ROM 172. For example, 20 ms CPU 171 of milliseconds the controller 170 of five load ratio data detected in a time sequence for each is calculated using the moving average SMA M, to process as the data for each 0.1s (seconds) That means.
Figure 2011188756

強弱調節ボリューム４７は、上記した負荷検出情報の加工処理度合いを弱から強に調節する操作と、移動平均値を算出するデータの数の増大調節処理とを比例させる。すなわち、図４に示す強弱調節ボリューム４７を時計廻りに回動操作すると、移動平均値を算出するデータの数が正比例的に増大して、データの加工処理度合いが強くなる。また、図４に示す強弱調節ボリューム４７を反時計廻りに回動操作すると、移動平均値を算出するデータの数が正比例的に減少して、データの加工処理度合いが弱くなる。データの加工処理をしていない状態が２０ｍｓ（ミリ秒）毎に時系列に検出される負荷率データである。   The strength adjustment volume 47 makes proportional to the operation for adjusting the processing level of the load detection information from weak to strong and the processing for increasing the number of data for calculating the moving average value. That is, when the strength adjustment volume 47 shown in FIG. 4 is rotated clockwise, the number of data for calculating the moving average value increases in direct proportion, and the degree of data processing increases. Further, when the strength adjustment volume 47 shown in FIG. 4 is rotated counterclockwise, the number of data for calculating the moving average value decreases in direct proportion, and the degree of data processing becomes weak. This is load factor data detected in time series every 20 ms (milliseconds) when data is not processed.

作業部としての刈取部４が駆動されない非作業状態、すなわち、刈取クラッチセンサ１７４が刈取クラッチの切り状態を検出した場合、その検出情報がコントローラ１７０のＣＰＵ１７１に送信されて、ＣＰＵ１７１が自動車速制御を停止する制御情報を生成する。   When the cutting unit 4 as the working unit is not driven, that is, when the cutting clutch sensor 174 detects the cutting state of the cutting clutch, the detection information is transmitted to the CPU 171 of the controller 170, and the CPU 171 performs the vehicle speed control. Generate control information to stop.

また、コントローラ１７０のＲＯＭ１７２には、設定負荷率Ｌａに達する前に予備的に設定される予備設定負荷率Ｌｃが、設定負荷率Ｌａに基づく所定の関係式Ｌｃ＝Ｌａ−β（βは一定値、例えば、３％）として、予め記憶されている。かかる関係式又は制御マップから、予備設定負荷率ＬｃがＣＰＵ１７１により算出されるようにしている。そして、エンジン負荷率Ｌが予備設定負荷率Ｌｃに達した場合には、ＣＰＵ１７１が走行部２の走行速度、つまり車速Ｖを予備減速するようにしている。ここで、予備設定負荷率Ｌｃに達した場合に予備減速される減速度合いは、設定負荷率Ｌａに達した場合に減速される減速度合いよりも小さく設定することができる。すなわち、予備減速される減速量ｖｃ＝Ｂ×Ｖ（０＜Ａ＜Ｂ＜１）の関係式又は制御マップが予めＲＯＭ１７２に記憶されている。そして、かかる関係式から、減速量ｖｃがＣＰＵ１７１により算出されるようにしている。例えば、図８に示すように、設定負荷率Ｌａ＝９３％、β＝３％とすると、予備設定負荷率Ｌｃ＝９０％となり、Ａ＝０.８９、Ｂ＝０.９５とすると、エンジン負荷率Ｌが予備設定負荷率Ｌｃを上回った場合には、車速Ｖは０.９５倍の車速に少し予備減速される。そして、エンジン負荷率Ｌが設定負荷率Ｌａを上回った場合には、車速Ｖは０.８９倍の車速に大きく減速される。   Further, in the ROM 172 of the controller 170, a preset preset load factor Lc that is set preliminary before reaching the preset load factor La is a predetermined relational expression Lc = La−β (β is a constant value based on the preset load factor La). , For example, 3%). From this relational expression or control map, the preset load factor Lc is calculated by the CPU 171. When the engine load factor L reaches the preliminary set load factor Lc, the CPU 171 preliminarily decelerates the traveling speed of the traveling unit 2, that is, the vehicle speed V. Here, the deceleration degree that is preliminarily decelerated when the preset load factor Lc is reached can be set smaller than the decelerating degree that is decelerated when the preset load factor La is reached. That is, a relational expression or control map of the deceleration amount vc = B × V (0 <A <B <1) for preliminary deceleration is stored in the ROM 172 in advance. From this relational expression, the deceleration amount vc is calculated by the CPU 171. For example, as shown in FIG. 8, when the set load factor La = 93% and β = 3%, the preliminary set load factor Lc = 90%, and when A = 0.89 and B = 0.95, the engine load When the rate L exceeds the preliminarily set load factor Lc, the vehicle speed V is preliminarily decelerated slightly to a vehicle speed of 0.95 times. When the engine load factor L exceeds the set load factor La, the vehicle speed V is greatly reduced to a vehicle speed of 0.89 times.

また、設定負荷率Ｌａに基づく所定の関係式Ｌｃ＝Ｌａ−β／ｎ（βは一定値、ｎは１以上の整数）が、予めＲＯＭ１７２に記憶されていて、かかる関係式から、複数個の予備設定負荷率がＣＰＵ１７１により有段階に算出されるようにすることもできる。関係式に代えて制御マップであってもよい。この場合、予備設定負荷率Ｌｃは、第１予備設定負荷率Ｌｃ１、第２予備設定負荷率Ｌｃ２、第３予備設定負荷率Ｌｃ３・・・第ｎ予備設定負荷率Ｌｃｎというように有段階に算出される。そして、予備設定負荷率Ｌｃ毎に走行部２の車速Ｖに基づく所定の関係式から予備減速の減速度合いが算出される。すなわち、予備減速される減速量ｖｃｎ＝Ｃｎ×Ｖ／（０＜Ａ＜Ｃｎ＜１）の関係式又は制御マップが予めＲＯＭ１７２に記憶されている。そして、かかる関係式から、減速量ｖｃｎがＣＰＵ１７１により算出されるようにすることができる。 In addition, a predetermined relational expression Lc = La−β / n (β is a constant value, n is an integer of 1 or more) based on the set load factor La is stored in the ROM 172 in advance. The preset load factor may be calculated stepwise by the CPU 171. A control map may be used instead of the relational expression. In this case, the preliminary setting load factor Lc is calculated stepwise as the first preliminary setting load factor Lc1, the second preliminary setting load factor Lc2, the third preliminary setting load factor Lc3,..., The nth preliminary setting load factor Lcn. Is done. Then, the deceleration degree of the preliminary deceleration is calculated from a predetermined relational expression based on the vehicle speed V of the traveling unit 2 for each preset load factor Lc. That is, a relational expression or control map of the deceleration amount vcn = C n × V / (0 <A <C n <1) for preliminary deceleration is stored in the ROM 172 in advance. From this relational expression, the deceleration amount vcn can be calculated by the CPU 171.

このように、本実施形態では、強弱調節ボリューム４７を操作することで、コントローラ１７０が加工処理する負荷検出情報の加工処理度合いを強弱調節することができる。   Thus, in the present embodiment, by operating the strength adjustment volume 47, the processing degree of the load detection information processed by the controller 170 can be adjusted in strength.

例えば、オペレータの熟練度や好みや作業条件等に応じて、強弱調節ボリューム４７を操作することができる。この際、負荷検出情報の加工処理度合いを強くする方向（図４の時計廻り）に調節すると、負荷検出情報が強く加工処理されて、負荷検出情報の変動が緩やかになる。そのため、ラック位置センサ１８０によってエンジン１８の過負荷（エンジン負荷率Ｌ＜設定負荷率Ｌａ）が検出される割合が少なくなり、コントローラ１７０により走行部２の走行速度が強制的に減速される制御の割合が減少する。その結果、負荷検出情報が過負荷限界（設定負荷率Ｌａ）の近傍において変動している状態で、コンバインＭによる作業を能率良く行うことができる。この場合、熟練者としてのオペレータ好みの仕様となすことができる。   For example, the strength adjustment volume 47 can be operated in accordance with the skill level, preference, work conditions, etc. of the operator. At this time, if the degree of processing of the load detection information is adjusted to be increased (clockwise in FIG. 4), the load detection information is strongly processed and the fluctuation of the load detection information becomes moderate. Therefore, the rate at which the overload (engine load factor L <set load factor La) of the engine 18 is detected by the rack position sensor 180 decreases, and the controller 170 forcibly decelerates the traveling speed of the traveling unit 2. The rate decreases. As a result, the work by the combine M can be efficiently performed in a state where the load detection information is fluctuating in the vicinity of the overload limit (set load factor La). In this case, it is possible to obtain specifications that are preferred by the operator as an expert.

一方、負荷検出情報の加工処理度合いを弱くする方向に調節すると、負荷検出情報が弱く加工処理されて、負荷検出情報の変動が先鋭的になる。そのため、ラック位置センサ１８０によってエンジン１８の過負荷が瞬時の変動で突発的に検出される割合が比較的多くなり、コントローラ１７０により走行部２の走行速度が強制的に減速される制御の割合が比較的増大する。その結果、負荷検出情報が過負荷限界から少し離隔した位置において変動している状態で、コンバインＭによる作業を安心して行うことができる。すなわち、過負荷による脱穀部５等の作動停止等の不具合を可及的に回避することができる。この場合、初心者としてのオペレータ好みの仕様となすことができる。   On the other hand, when the load detection information is adjusted so as to weaken the degree of processing, the load detection information is processed weakly, and the load detection information fluctuates sharply. For this reason, the ratio at which the overload of the engine 18 is suddenly detected by the instantaneous fluctuation by the rack position sensor 180 is relatively large, and the ratio of the control for forcibly reducing the traveling speed of the traveling unit 2 by the controller 170 is increased. Increases relatively. As a result, the work with the combine M can be performed with peace of mind in a state where the load detection information fluctuates at a position slightly separated from the overload limit. That is, it is possible to avoid problems such as operation stoppage of the threshing unit 5 and the like due to overload as much as possible. In this case, it is possible to make the specification suitable for the operator as a beginner.

本実施形態に係るコンバインＭでは、走行機体１が旋回作動中において、刈取部４が、上昇されて刈作業をしない状態では非作業状態として、自動車速制御を停止させて迅速に旋回移動するようにしている。   In the combine M according to the present embodiment, while the traveling machine body 1 is turning, the cutting unit 4 is in a non-working state when the cutting unit 4 is raised and does not perform cutting work, so that the vehicle speed control is stopped and the turning operation is quickly performed. I have to.

かかるコンバインＭでは、予め設定負荷率Ｌａを設定することで予備設定負荷率Ｌｃが設定負荷率Ｌａに達する前に予備的に設定される。そして、エンジン負荷率Ｌが予備設定負荷率Ｌｃに達した時点で、コントローラ１７０が走行部２の走行速度を予備減速するため、エンジン負荷率Ｌが瞬時に激しく変動する場合でも、設定負荷率には達し難くすることができる。そのため、設定負荷率Ｌａに達することで過負荷と判断されて、走行部２の走行速度が強制的に減速される頻度を低減することができる。その結果、作業能率を向上させることができる。例えば、刈取部４に多量の稈が急に取り込まれた場合にも適宜対応するため、オペレータは安心して作業することができる。   In such a combine M, the preset load factor Lc is set in advance by setting the preset load factor La before the preset load factor Lc reaches the preset load factor La. When the engine load factor L reaches the preset set load factor Lc, the controller 170 preliminarily decelerates the running speed of the running unit 2. Therefore, even if the engine load factor L fluctuates instantaneously, the set load factor is reached. Can be hard to reach. Therefore, the frequency at which the traveling speed of the traveling unit 2 is forcibly decelerated can be reduced by reaching the set load factor La to determine that the vehicle is overloaded. As a result, work efficiency can be improved. For example, since it respond | corresponds suitably also when a large amount of soot is suddenly taken in by the cutting part 4, an operator can work in comfort.

かかるコンバインＭでは、予備減速の減速度合いを、設定負荷率Ｌに達した場合の減速度合いよりも小さく設定、すなわち、頻繁に予備減速制御がなされたとしてもオペレータにはそれほど気にならない程度となすことで、オペレータの減速制御によるイライラ等の精神的負担を軽減することができるとともに、作業能率を良好に確保することができる。   In such a combine M, the degree of deceleration of the preliminary deceleration is set to be smaller than the degree of deceleration when the set load factor L is reached, that is, the operator does not care much even if the preliminary deceleration control is frequently performed. As a result, it is possible to reduce a mental burden such as frustration due to the deceleration control of the operator, and it is possible to ensure good work efficiency.

かかるコンバインＭでは、予備設定負荷率Ｌｃが有段階に設定されているため、予備設定負荷率Ｌｃ毎に予備減速の減速度合いをきめ細かく設定することができる。そのため、減速制御がスムーズになされてオペレータの減速制御によるイライラ等の精神的負担をより一層軽減することができる。   In such a combine M, since the preliminary setting load factor Lc is set in a stepped manner, the deceleration degree of preliminary deceleration can be finely set for each preliminary setting load factor Lc. Therefore, the deceleration control is smoothly performed, and the mental burden such as frustration due to the deceleration control of the operator can be further reduced.

かかるコンバインＭでは、任意の予備設定負荷率Ｌｃに対する予備減速の減速度合いがこんとろーら１７０のＣＰＵ１７１により無段階に算出されるため、予備減速の減速制御がスムーズになされてオペレータの減速制御によるイライラ等の精神的負担を解消することができる。   In such a combine M, since the degree of deceleration of the preliminary deceleration with respect to an arbitrary preliminary setting load factor Lc is calculated steplessly by the CPU 171 of the central controller 170, the deceleration control of the preliminary deceleration is smoothly performed by the operator's deceleration control. It can eliminate mental burdens such as frustration.

以下に、自動車速制御を補足説明する。自動車速制御は自動車速制御スイッチ６０が入り状態に設定されることで実行される。また、設定負荷率Ｌａは負荷率設定ダイヤル６１にて予め設定して、復帰負荷率Ｌｂと共にコントローラ１７０のＲＡＭ１７３に記憶させておく。   Below, supplementary explanation of the vehicle speed control will be given. The vehicle speed control is executed by setting the vehicle speed control switch 60 to the on state. The set load factor La is set in advance with the load factor setting dial 61 and stored in the RAM 173 of the controller 170 together with the return load factor Lb.

まず、自動車速制御のスタートに続いて、コントローラ１７０のＣＰＵ１７１が刈取クラッチセンサ１７４の検出情報に基づいて刈取クラッチが入り状態か否かを判別する。刈取クラッチが切り状態であると判断されたときは、コンバインＭが刈取脱穀作業を行っていないことを意味することになる。   First, following the start of the vehicle speed control, the CPU 171 of the controller 170 determines whether or not the cutting clutch is engaged based on the detection information of the cutting clutch sensor 174. When it is determined that the mowing clutch is in the disengaged state, it means that the combine M is not performing the mowing and threshing work.

刈取クラッチが入り状態であると判断されたときは、少なくとも刈取部４への動力伝達がなされ、刈取脱穀作業の実行中又は準備完了状態であることを意味する。主変速位置センサ１８４の検出情報に基づいて主変速レバー５１を前方に傾動操作しているか否かを判別する。   When it is determined that the mowing clutch is in the engaged state, power is transmitted to at least the mowing unit 4, which means that the mowing and threshing operation is being executed or is in a ready state. Based on the detection information of the main shift position sensor 184, it is determined whether or not the main shift lever 51 is tilted forward.

主変速レバー５１を前方に傾動操作していると判断されたときは、走行機体１が前進動している状態であり、自動車速制御の実行に支障がないから、次いで、負荷率設定ダイヤル６１の設定値である設定負荷率Ｌａと、復帰負荷率Ｌｂと、車速センサ１７７の検出値（走行機体１の車速Ｖ）と、ラック位置センサ１８０の検出値（エンジン負荷）とを読み込み、エンジン負荷に基づいて現在のエンジン負荷率Ｌを演算する。   When it is determined that the main transmission lever 51 is tilted forward, the traveling machine body 1 is moving forward, and there is no hindrance to the execution of the vehicle speed control. The set load factor La, the return load factor Lb, the detected value of the vehicle speed sensor 177 (the vehicle speed V of the traveling machine body 1), and the detected value of the rack position sensor 180 (engine load) are read. Based on this, the current engine load factor L is calculated.

次いで、現在のエンジン負荷率Ｌが先に読み込まれた設定負荷率Ｌａ以上であるか否かを判別する。現在のエンジン負荷率Ｌが設定負荷率Ｌａより小さいと判断されたときは、刈取部４や脱穀部５ひいてはエンジン１８にかかる負荷が小さく、刈取脱穀作業に支障がない状態であるから、減速制御はされない。   Next, it is determined whether or not the current engine load factor L is equal to or greater than the previously set load factor La read. When it is determined that the current engine load factor L is smaller than the set load factor La, the load applied to the mowing unit 4 and the threshing unit 5 and thus the engine 18 is small, and there is no problem in the mowing and threshing operation. Not done.

現在のエンジン負荷率Ｌが設定負荷率Ｌａ以上であると判断されたときは、例えば大量の刈取穀稈を処理している等の理由で、刈取部４や脱穀部５ひいてはエンジン１８に大きな負荷がかかっている状態である。このような状態で刈取脱穀作業を続行すると、エンジン１８が過負荷で停止（エンジンストップ）する虞がある。   When it is determined that the current engine load factor L is equal to or greater than the set load factor La, for example, a large load is applied to the harvesting unit 4 or the threshing unit 5 and thus the engine 18 due to the processing of a large amount of harvested cereals. Is in a state of being applied. If the mowing and threshing operation is continued in such a state, the engine 18 may be stopped due to an overload (engine stop).

そこで、この場合は、その時点の車速Ｖと、コントローラ１７０のＲＯＭ１７２に予め記憶された関係式又は制御マップとから、自動車速制御実行時の減速量ｖｒ（＝Ａ×Ｖ）を算出する。そして、電動モータ１８３の駆動にて、直進用ＨＳＴ７０の制御軸７２を強制的変速機構１６０を介して前進減速方向に回動させ、走行機体１の前進方向の車速Ｖを所定時間で減速量ｖｒだけ減速させて、これに連動してエンジン負荷率Ｌを適宜低下させる。   Therefore, in this case, the deceleration amount vr (= A × V) at the time of executing the vehicle speed control is calculated from the vehicle speed V at that time and the relational expression or control map stored in advance in the ROM 172 of the controller 170. Then, by driving the electric motor 183, the control shaft 72 of the straight traveling HST 70 is rotated in the forward deceleration direction via the forced transmission mechanism 160, and the vehicle speed V in the forward direction of the traveling machine body 1 is reduced by a deceleration amount vr in a predetermined time. The engine load factor L is appropriately reduced in conjunction with this.

このように制御すると、走行機体１の前進方向の車速Ｖが高速であれば、大きく減速することによってエンジン負荷率Ｌを速やかに低下させることができる。また、車速Ｖが低速であれば、減速量ｖｒをできるだけ小さく抑えて、刈取部４及び脱穀部５の回転維持、ひいては刈取脱穀作業の能率維持を図ることができる。従って、そのときの車速に見合った適切な自動車速制御を実行でき、刈取脱穀作業を効率化できる。   If controlled in this way, if the vehicle speed V in the forward direction of the traveling machine body 1 is high, the engine load factor L can be quickly reduced by greatly decelerating. Also, if the vehicle speed V is low, the deceleration amount vr can be kept as small as possible to maintain the rotation of the cutting unit 4 and the threshing unit 5, and thus maintain the efficiency of the cutting and threshing operation. Accordingly, it is possible to execute an appropriate vehicle speed control corresponding to the vehicle speed at that time, and it is possible to make the cutting and threshing work more efficient.

走行機体１の前進方向の車速Ｖを減速量ｖｒだけ減速させた後は、再び車速センサ１７７の検出値（走行機体１の車速Ｖ）と、ラック位置センサ１８０の検出値（エンジン負荷）とを読み込み、エンジン負荷に基づいて現在のエンジン負荷率Ｌを演算する。   After the vehicle speed V in the forward direction of the traveling machine body 1 is decelerated by the deceleration amount vr, the detected value of the vehicle speed sensor 177 (vehicle speed V of the traveling machine body 1) and the detected value of the rack position sensor 180 (engine load) are again obtained. The current engine load factor L is calculated based on the read engine load.

そして、エンジン負荷率Ｌが先に読み込まれた復帰負荷率Ｌｂ以下であるか否かを判別する。エンジン負荷率Ｌが復帰負荷率Ｌｂより大きいと判断されたときは、次いで、現在のエンジン負荷率Ｌが設定負荷率Ｌａ以上であるか否かを再び判別する。   And it is discriminate | determined whether the engine load factor L is below the return load factor Lb read previously. When it is determined that the engine load factor L is greater than the return load factor Lb, it is then determined again whether or not the current engine load factor L is greater than or equal to the set load factor La.

エンジン負荷率Ｌが設定負荷率Ｌａ以上であると判断されたときは、エンジン負荷が未だ低下していないことを意味するので、次いで、読み込まれた時点の車速Ｖと、コントローラ１７０のＲＯＭ１７２に予め記憶された関係式又は制御マップとから、自動車速制御実行時の減速量ｖｒ（＝Ａ×Ｖ）を新たに算出する。   When it is determined that the engine load factor L is equal to or greater than the set load factor La, this means that the engine load has not yet decreased. Next, the vehicle speed V at the time of reading is stored in advance in the ROM 172 of the controller 170. From the stored relational expression or control map, a deceleration amount vr (= A × V) at the time of executing the vehicle speed control is newly calculated.

次いで、電動モータ１８３の駆動にて、直進用ＨＳＴ７０の制御軸７２を強制的変速機構１６０を介して前進減速方向に回動させ、走行機体１の前進方向の車速Ｖを所定時間で減速量ｖｒだけ減速させ、これに連動してエンジン負荷率Ｌを再び適宜低下させる。そして、エンジン負荷率Ｌが設定負荷率Ｌａ以下になるまで、走行機体１の強制減速動作が繰り返される。   Next, by driving the electric motor 183, the control shaft 72 of the straight traveling HST 70 is rotated in the forward deceleration direction via the forced transmission mechanism 160, and the vehicle speed V in the forward direction of the traveling machine body 1 is reduced by a deceleration amount vr in a predetermined time. The engine load factor L is again reduced as appropriate in conjunction with this. And the forced deceleration operation | movement of the traveling body 1 is repeated until the engine load factor L becomes below the setting load factor La.

このように制御すると、強制減速動作の繰り返しにてエンジン負荷率Ｌを確実に低減できるから、負荷変動の激しい普通型のコンバインＭであっても、刈取部４の詰まりや脱穀部５の回転低下ひいてはエンジンストップの抑制に効果的であり、自動車速制御の実効性（安定性）の向上が図れる。   If controlled in this way, the engine load factor L can be reliably reduced by repeating the forced deceleration operation. Therefore, even in the case of a normal combine M having a heavy load fluctuation, the cutting portion 4 is clogged or the threshing portion 5 is reduced in rotation. As a result, it is effective for suppressing engine stop, and the effectiveness (stability) of the vehicle speed control can be improved.

エンジン負荷率Ｌが設定負荷率Ｌａより小さいと判断されたときは、エンジン負荷率Ｌが復帰負荷率Ｌｂより大きくかつ設定負荷率Ｌａより小さくなった状態であるので（Ｌｂ＜Ｌ＜Ｌａ）、次いで、直進用ＨＳＴ７０の制御軸７２を位置保持させて、走行機体１の車速Ｖをその時点の状態で維持する。   When it is determined that the engine load factor L is smaller than the set load factor La, the engine load factor L is larger than the return load factor Lb and smaller than the set load factor La (Lb <L <La). Next, the control shaft 72 of the straight traveling HST 70 is held in position, and the vehicle speed V of the traveling machine body 1 is maintained in the state at that time.

このように制御すると、自動車速制御の実行時に、エンジン負荷率Ｌが復帰負荷率Ｌｂより大きくかつ設定負荷率Ｌａより小さくなれば、その時点での所定車速Ｖを維持した状態で走行機体１が走行することになる。従って、自動車速制御実行中の車速変動が極力抑えられ、当該制御実行中の乗り心地の悪化を抑制できる。   With this control, if the engine load factor L is larger than the return load factor Lb and smaller than the set load factor La when the vehicle speed control is executed, the traveling vehicle body 1 is maintained in a state where the predetermined vehicle speed V is maintained at that time. I will run. Accordingly, fluctuations in the vehicle speed during execution of the vehicle speed control are suppressed as much as possible, and deterioration of the riding comfort during the execution of the control can be suppressed.

エンジン負荷率Ｌが復帰負荷率Ｌｂ以下であると判断されたときは、エンジン負荷が十分に低下し、刈取脱穀作業に支障がない状態になったことを意味する。   When it is determined that the engine load factor L is equal to or less than the return load factor Lb, it means that the engine load is sufficiently reduced and the cutting and threshing operation is not hindered.

電動モータ１８３の段階的な駆動にて、直進用ＨＳＴ７０の制御軸７２を前進減速方向に段階的に回動させ、走行機体１の前進方向の車速Ｖを主変速レバー５１の前傾操作位置に対応した元の車速Ｖに向けて徐々に復帰増速させる。   By stepwise driving of the electric motor 183, the control shaft 72 of the straight traveling HST 70 is rotated stepwise in the forward deceleration direction, and the vehicle speed V in the forward direction of the traveling machine body 1 is set to the forward tilt operation position of the main transmission lever 51. Gradually return and increase toward the corresponding original vehicle speed V.

なお、本実施形態では、電動モータ１８３がそのピニオンギヤ（図示せず）を適宜角度だけ回動駆動させるのに対応した増速量分の復帰増速と、一定時間だけ待機（車速保持）というサイクルを繰り返すことにより、走行機体１の前進方向の車速Ｖを元の車速Ｖに向けて徐々（段階的）に復帰増速させるように設定することができる。かかる制御を採用すると、走行機体１の前進方向の車速が一気にではなく徐々に復帰増速することになるので、走行機体１が急激にスピードアップすることがなく安全である。   In the present embodiment, a cycle in which the electric motor 183 rotates the pinion gear (not shown) by an appropriate angle for a return acceleration corresponding to the acceleration amount and waits for a certain period of time (holds the vehicle speed). By repeating the above, it is possible to set the vehicle speed V in the forward direction of the traveling machine body 1 to gradually increase (stepwise) toward the original vehicle speed V. When such control is employed, the vehicle speed in the forward direction of the traveling machine body 1 is gradually increased and returned, not at a stretch, so that the traveling machine body 1 is not rapidly increased in speed and is safe.

なお、本発明は、前記した実施形態に限らず、様々な態様に適用できる。例えば、自脱型コンバインやトラクタ等の農作業機やクレーン車等の特殊作業用車両のような各種作業車両に対して広く適用できる。また、前記実施形態に採用したエンジンはいずれもディーゼル式のものであったが、ガソリン式エンジンであってもよい。この場合、燃料噴射ポンプは、気化器における燃料調節用のスロットル弁の箇所に配置される。スロットル弁の移動位置を調節する手段としては、該スロットル弁に取り付けられた弁操作軸を回動させる電磁ソレノイド等のアクチュエータを採用することができる。スロットル弁の移動位置検出手段（本実施形態の負荷検出手段に相当する）は、スロットル弁の回動角度を検出するポテンショメータ等の回動角センサを用いることができる。   In addition, this invention is applicable not only to above-described embodiment but various aspects. For example, the present invention can be widely applied to various working vehicles such as agricultural machines such as self-removing combiners and tractors and special work vehicles such as crane trucks. Moreover, although the engine employ | adopted for the said embodiment was a diesel type thing, a gasoline type engine may be sufficient. In this case, the fuel injection pump is arranged at the position of the throttle valve for fuel adjustment in the carburetor. As a means for adjusting the movement position of the throttle valve, an actuator such as an electromagnetic solenoid that rotates a valve operating shaft attached to the throttle valve can be employed. As the movement position detecting means of the throttle valve (corresponding to the load detecting means of the present embodiment), a rotation angle sensor such as a potentiometer for detecting the rotation angle of the throttle valve can be used.

Ｍ コンバイン
Ｌ エンジン負荷率
Ｌａ 設定負荷率
Ｌｂ 復帰負荷率
Ｌｃ 予備設定負荷率
１ 走行機体
２ 走行部
３ 搬送部
４ 刈取部
５ 脱穀部
１０ 原動機部
１８ エンジン
４７ 強弱調節ボリューム
１６０ 強制的変速機構
１７０ コントローラ M combine L engine load factor La set load factor Lb return load factor Lc preliminary setting load factor 1 traveling machine body 2 traveling unit 3 transport unit 4 mowing unit 5 threshing unit 10 prime mover unit 18 engine 47 strength adjustment volume 160 forced transmission mechanism 170 controller

Claims (4)

自走可能な走行部と、作業を行う作業部と、これら走行部と作業部を駆動する原動機部と、を備える作業車において、
原動機部の負荷を検出する負荷検出手段と、負荷検出手段により検出される負荷検出情報に基づいて走行部の走行速度を自動的に制御する走行速度制御手段とを備えて、負荷検出手段が原動機部の過負荷を検出した場合には、走行速度制御手段が走行部の走行速度を強制的に減速して原動機部の過負荷状態を解消する制御を行う作業車であって、
負荷検出手段によって検出される負荷検出情報を加工処理する情報加工処理手段と、情報加工処理手段が加工処理する負荷検出情報の加工処理度合いを強弱調節する強弱調節手段とを備えていることを特徴とする作業車。 In a work vehicle including a traveling unit capable of self-propelling, a working unit that performs work, and a motor unit that drives the traveling unit and the working unit,
The load detecting means includes a load detecting means for detecting the load of the prime mover section, and a traveling speed control means for automatically controlling the traveling speed of the traveling section based on the load detection information detected by the load detecting means. When the vehicle overload is detected, the travel speed control means forcibly decelerates the travel speed of the travel unit and performs control to cancel the overload state of the prime mover unit,
An information processing unit that processes the load detection information detected by the load detection unit, and a strength adjustment unit that adjusts the degree of processing of the load detection information processed by the information processing unit. Work vehicle. 前記情報加工処理手段は、負荷検出手段によって検出される負荷検出情報から原動機部の負荷率データを単位時間毎の時系列に算出し、その時系列の負荷率データから移動平均値を算出して加工処理データとなすことを特徴とする請求項１記載の作業車。   The information processing means calculates the load factor data of the prime mover in time series for each unit time from the load detection information detected by the load detection means, calculates a moving average value from the time series load factor data, and processes The work vehicle according to claim 1, wherein the work vehicle is processed data. 強弱調節手段は、負荷検出情報の加工処理度合いを弱から強に調節する操作と、移動平均値を算出するデータの数の増大調節処理とを比例させることを特徴とする請求項２記載の作業車。   3. The work according to claim 2, wherein the strength adjustment means proportionally adjusts the operation for adjusting the processing level of the load detection information from weak to strong and the processing for increasing the number of data for calculating the moving average value. car. 作業部が駆動されない非作業状態では、走行速度制御手段が走行部の走行速度を強制的に減速して原動機部の過負荷状態を解消する制御は行われないことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の作業車。   The non-working state in which the working unit is not driven, the traveling speed control means forcibly decelerates the traveling speed of the traveling unit and does not perform control for eliminating the overload state of the prime mover unit. 4. The work vehicle according to any one of items 3.
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