JP2011185610A - Positioning device - Google Patents

Positioning device Download PDF

Info

Publication number
JP2011185610A
JP2011185610A JP2010047990A JP2010047990A JP2011185610A JP 2011185610 A JP2011185610 A JP 2011185610A JP 2010047990 A JP2010047990 A JP 2010047990A JP 2010047990 A JP2010047990 A JP 2010047990A JP 2011185610 A JP2011185610 A JP 2011185610A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
positioning
wireless
tag
unit
camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2010047990A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Mikio Morioka
幹夫 森岡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Corp
Original Assignee
Panasonic Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Corp filed Critical Panasonic Corp
Priority to JP2010047990A priority Critical patent/JP2011185610A/en
Publication of JP2011185610A publication Critical patent/JP2011185610A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress decrease in positioning accuracy with the increase in the number of wireless tags in a positioning area. <P>SOLUTION: A positioning device 100 includes: a tag positioning part 102; a camera positioning part 105; a fusion part 103 integrating the positioning results of the tag positioning part 102 and the camera positioning part 105; and a tag suppression part 108 suppressing communications with some wireless tags when the number of wireless tags in a positioning area AR0 is equal to or more than a prescribed number. The tag suppression part 108 suppresses the communications with the wireless tags existing in positions in which the positioning by the camera positioning part 105 is allowed. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、無線タグからの電波に基づいて測位を行う測位装置に関する。   The present invention relates to a positioning device that performs positioning based on radio waves from a wireless tag.

従来、人物や物品に付帯された無線タグからの電波に基づいて、人物や物品の位置を推定する測位装置が提案されている。この種の測位装置は、例えば特許文献１及び特許文献２に開示されている。   Conventionally, a positioning device that estimates the position of a person or an article based on radio waves from a wireless tag attached to the person or the article has been proposed. This type of positioning device is disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2, for example.

特開２００４−２９４４０３号公報JP 2004-294403 A 特開２００４−１１２４８２号公報JP 2004-112482 A

ところで、無線タグを用いた測位装置においては、無線タグの構成を簡単化するために、複数の無線タグが基地局（測位装置）にランダムアクセスするといった単純な通信方式が採用されていることが多い。このような通信方式では、通信帯域は１つであり、その１つの帯域を複数のタイムスロットに時分割して通信を行う。   By the way, in a positioning device using a wireless tag, a simple communication method in which a plurality of wireless tags randomly access a base station (positioning device) may be employed in order to simplify the configuration of the wireless tag. Many. In such a communication system, there is one communication band, and communication is performed by time-dividing that one band into a plurality of time slots.

この種の通信方式の代表的なものとして、Slotted ALOHA方式がある。Slotted ALOHA方式は、一定間隔のタイムスロットを設け、無線タグはスロットに同期したタイミングでパケットを送信する。   A typical example of this type of communication method is the Slotted ALOHA method. The Slotted ALOHA system provides time slots at regular intervals, and the wireless tag transmits a packet at a timing synchronized with the slot.

しかし、Slotted ALOHA方式では、基地局へアクセスする無線タグの数が増大すると、同一のスロットに複数の無線タグがアクセスし、無線タグ間で衝突が生じる確率が高くなる。衝突が生じると、当然、測位精度（追跡精度と言ってもよい）が低下する。つまり、Slotted ALOHA方式では、各無線タグが勝手にスロットに合わせてパケットを送り、同一のスロットで複数の無線タグが競合した場合、基地局（測位装置）は、いずれか１個の無線タグからの電波しか採用しない。   However, in the Slotted ALOHA method, when the number of wireless tags accessing the base station increases, a plurality of wireless tags access the same slot, and the probability that a collision occurs between wireless tags increases. When a collision occurs, naturally, positioning accuracy (which may be called tracking accuracy) decreases. In other words, in the Slotted ALOHA method, each wireless tag sends a packet to the slot without permission, and when a plurality of wireless tags compete in the same slot, the base station (positioning device) starts from one of the wireless tags. Only use radio waves.

一般に、Slotted ALOHA方式では、１つの基地局が一定個以上の無線タグと通信しようとすると、衝突が頻繁に発生するようになりスループットが低下し、確率的にいつまでたってもスロットに入れない（つまり受信されない）無線タグが発生することが知られている。   In general, in the Slotted ALOHA method, when one base station tries to communicate with a certain number of RFID tags or more, collisions occur frequently and the throughput decreases, and the slot cannot be put into the slot indefinitely (that is, It is known that wireless tags will be generated.

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、測位エリア内の無線タグの数の増加に伴う測位精度の低下を抑制することができる測位装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of this point, and an object of the present invention is to provide a positioning device that can suppress a decrease in positioning accuracy due to an increase in the number of wireless tags in a positioning area.

本発明の測位装置の一つの態様は、人物又は物品に付帯された無線タグと無線通信を行う無線通信部と、前記無線タグからの電波に基づいて、前記無線タグを測位する無線測位部と、測位エリア内の前記無線タグの数が所定数以上になった場合に、前記無線タグの測位結果に応じて一部の無線タグとの通信を抑制する抑制部と、を具備する。   One aspect of the positioning device of the present invention includes a wireless communication unit that performs wireless communication with a wireless tag attached to a person or an article, and a wireless positioning unit that positions the wireless tag based on radio waves from the wireless tag. And a suppression unit that suppresses communication with some of the wireless tags in accordance with the positioning result of the wireless tag when the number of the wireless tags in the positioning area is equal to or greater than a predetermined number.

本発明の測位装置の一つの態様は、カメラと、前記カメラにより得られた画像に基づいて、前記無線タグを測位するカメラ測位部と、前記無線測位部により得られた測位結果と、前記カメラ測位部により得られた測位結果とを対応付ける統合部と、をさらに具備し、前記抑制部は、前記カメラ測位部による測位が可能な位置に存在する無線タグとの通信を抑制する。   One aspect of the positioning device of the present invention includes a camera, a camera positioning unit that positions the wireless tag based on an image obtained by the camera, a positioning result obtained by the wireless positioning unit, and the camera An integration unit that associates the positioning results obtained by the positioning unit with each other, and the suppression unit suppresses communication with a wireless tag that exists at a position where positioning by the camera positioning unit is possible.

本発明によれば、測位エリア内の無線タグの数の増加に伴う測位精度の低下を抑制することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the fall of the positioning precision accompanying the increase in the number of the radio | wireless tags in a positioning area can be suppressed.

実施の形態１の測位装置の構成を示すブロック図FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the positioning device according to the first embodiment. 実施の形態１の動作の説明に供する図The figure which uses for description of operation | movement of Embodiment 1. 実施の形態２の測位装置の構成を示すブロック図Block diagram showing a configuration of a positioning apparatus according to the second embodiment 実施の形態２の動作の説明に供する図The figure for explanation of the operation of the second embodiment 実施の形態３の測位装置の構成を示すブロック図A block diagram showing a configuration of a positioning device according to a third embodiment. 実施の形態３の動作の説明に供する図FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the third embodiment.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

（実施の形態１）
図１に、本発明の実施の形態１に係る測位装置の構成を示す。測位装置１００は、無線タグ２０−１〜２０−ｎからの電波とカメラ画像の両方を用いて、人物や物品を測位するようになっている。ここで、人物や物品を測位するとは、無線タグ２０−１〜２０−ｎを測位すると言い換えてもよい。図１の例では、各人物１０−１〜１０−ｎにそれぞれ無線タグ２０−１〜２０−ｎが付帯されている。なお、無線タグ２０−１〜２０−ｎが付帯されるのは人物に限らず、商品、自動車等の物品でもよい。 (Embodiment 1)
FIG. 1 shows the configuration of the positioning apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. The positioning device 100 measures a person or an article using both radio waves from the wireless tags 20-1 to 20-n and camera images. Here, positioning a person or article may be paraphrased as positioning the wireless tags 20-1 to 20-n. In the example of FIG. 1, wireless tags 20-1 to 20-n are attached to the respective persons 10-1 to 10-n. Note that the wireless tags 20-1 to 20-n are not limited to a person but may be an article such as a product or a car.

本実施の形態では、無線タグ２０−１〜２０−ｎと無線通信部１０１はSlotted ALOHA方式で通信を行うようになっている。但し、無線タグ２０−１〜２０−ｎと無線通信部１０１との間の通信方式はSlotted ALOHA方式に限定されるものではない。   In the present embodiment, the wireless tags 20-1 to 20-n and the wireless communication unit 101 communicate with each other using the Slotted ALOHA method. However, the communication method between the wireless tags 20-1 to 20-n and the wireless communication unit 101 is not limited to the Slotted ALOHA method.

無線通信部１０１は、各無線タグ２０−１〜２０−ｎの制御及び各無線タグ２０−１〜２０−ｎからの電波の受信などを行う。無線タグ２０−１〜２０−ｎは、無線通信部１０１からブロードキャストされたアンテナＩＤを受信すると、自身のＩＤを返信する。   The wireless communication unit 101 controls the wireless tags 20-1 to 20-n and receives radio waves from the wireless tags 20-1 to 20-n. When receiving the antenna ID broadcast from the wireless communication unit 101, the wireless tags 20-1 to 20-n return their IDs.

タグ測位部１０２は、無線通信部１０１で受信された各無線タグ２０−１〜２０−ｎからの電波到来方法及び距離（電波強度）に基づいて各無線タグ２０−１〜２０−ｎを測位する。この無線タグの測位については、例えばアダプティブアレイアンテナ技術によって容易に実現できる既知の技術なので、ここでの詳しい説明は省略する。なお、タグ測位部１０２は、各無線タグ２０−１〜２０−ｎがＧＰＳ機能を有する場合には、無線通信部１０１から各無線タグ２０−１〜２０−ｎの位置情報を受け取って、これをそのまま測位結果として出力してもよい。タグ測位部１０２により得られた各無線タグ２０−１〜２０−ｎの測位結果は、フュージョン（統合）部１０３に送出される。   The tag positioning unit 102 positions each wireless tag 20-1 to 20-n based on the radio wave arrival method and distance (radio wave intensity) from each wireless tag 20-1 to 20-n received by the wireless communication unit 101. To do. Since the positioning of the wireless tag is a known technique that can be easily realized by, for example, the adaptive array antenna technique, a detailed description thereof is omitted here. The tag positioning unit 102 receives the position information of each of the wireless tags 20-1 to 20-n from the wireless communication unit 101 when each of the wireless tags 20-1 to 20-n has a GPS function. May be output as a positioning result as it is. The positioning results of the wireless tags 20-1 to 20-n obtained by the tag positioning unit 102 are sent to the fusion (integration) unit 103.

また、測位装置１００は、カメラ１０４によって得た撮像画像をカメラ測位部１０５に入力する。カメラ測位部１０５は、撮像画像を用いて撮像画像中の対象を測位する。ここで、対象とは、無線タグ２０−１〜２０−ｎが付帯された人物や物品である。カメラ測位部１０５は、例えば、パターンマッチング等の方法を用いて撮像画像中の無線タグ２０−１〜２０−ｎが付帯されている各対象を認識し、画像中の各対象の位置に基づいて各対象を測位する。また、カメラ測位部１０５は、カメラ１０４がステレオカメラである場合には、ステレオ技術を用いて各対象を測位してもよい。   In addition, the positioning device 100 inputs a captured image obtained by the camera 104 to the camera positioning unit 105. The camera positioning unit 105 measures the target in the captured image using the captured image. Here, the target is a person or an article attached with the wireless tags 20-1 to 20-n. The camera positioning unit 105 recognizes each target attached with the wireless tags 20-1 to 20-n in the captured image using a method such as pattern matching, and based on the position of each target in the image. Position each object. Further, when the camera 104 is a stereo camera, the camera positioning unit 105 may position each target using stereo technology.

カメラ測位部１０５により得られた各対象（この各対象は各無線タグと言い換えてもよいので、以下ではカメラ測位部１０５によって測位される対象のことを無線タグと呼ぶこともある）の測位結果は、フュージョン部１０３に送出される。   Positioning results of each target obtained by the camera positioning unit 105 (this target may be referred to as each wireless tag, and hence the target measured by the camera positioning unit 105 may be referred to as a wireless tag hereinafter). Is sent to the fusion unit 103.

フュージョン部１０３は、タグ測位結果とカメラ測位結果を統合し、統合結果をタグ位置データベース（ＤＢ）１０６に格納する。ここで、フュージョン部１０３で行われる統合とは、以下のような処理である。   The fusion unit 103 integrates the tag positioning result and the camera positioning result, and stores the integration result in the tag position database (DB) 106. Here, the integration performed in the fusion unit 103 is the following processing.

・タグ測位結果とカメラ測位結果の対応付けをとる。対応付けとしては、それぞれの測位結果の位置が近いもの同士を対応付ける方法や、無線タグから取得したＩＤに応じた外見の特徴量を利用してカメラでの撮影結果と対応付けて測位結果を得る方法がある。   ・ Associating tag positioning results with camera positioning results. As the association, a method for associating each of the positioning results that are close to each other or a feature value of appearance corresponding to the ID acquired from the wireless tag is used to obtain the positioning result by associating with the imaging result of the camera. There is a way.

・同一の無線タグに関して、タグ測位結果又はカメラ測位結果のいずれか一方のみが得られている場合には、そのいずれか一方をタグ位置ＤＢ１０６に格納する。   When only one of the tag positioning result and the camera positioning result is obtained for the same wireless tag, either one is stored in the tag position DB 106.

・同一の無線タグに関して、タグ測位結果及びカメラ測位結果の両方が得られている場合には、それらを重み付けて合成したものを最終的な測位結果としてタグ位置ＤＢ１０６に格納する。重み係数は、無線状態及び撮像状態に応じて選択するとよい。これにより、タグ測位又はカメラ測位の一方のみを用いる場合よりも、信頼度の高い測位結果を得ることができる。   When both the tag positioning result and the camera positioning result are obtained for the same wireless tag, the result obtained by weighting and combining them is stored in the tag position DB 106 as the final positioning result. The weighting factor may be selected according to the wireless state and the imaging state. As a result, a positioning result with higher reliability can be obtained than when only one of tag positioning or camera positioning is used.

タグ位置ＤＢ１０６には、無線タグ毎の測位データが無線タグのＩＤ（識別データ）に対応付けて格納される。   The tag position DB 106 stores the positioning data for each wireless tag in association with the wireless tag ID (identification data).

混雑度判定部１０７は、タグ位置ＤＢ１０６に格納されている測位データを参照して、測位エリア内の無線タグの混雑度を判定する。具体的には、測位エリア内に所定数（許容数）以上の無線タグが存在するか否かを判定し、所定数（許容数）以上の無線タグが存在する場合には、このことをタグ抑制部１０８に通知する。所定数（許容数）とは、無線通信部１０１と通信を行う無線タグ２０−１〜２０−ｎの数がこれ以上増えるとスループットが低下してしまうという個数で、この個数は事前に実験や計算によって求めておけばよい。   The congestion degree determination unit 107 refers to the positioning data stored in the tag position DB 106 and determines the congestion degree of the wireless tag in the positioning area. Specifically, it is determined whether or not a predetermined number (allowable number) or more of wireless tags exist in the positioning area. If there are more than a predetermined number (allowable number) of wireless tags, this is indicated by the tag. Notify the suppression unit 108. The predetermined number (allowable number) is a number that the throughput decreases when the number of the wireless tags 20-1 to 20-n communicating with the wireless communication unit 101 is further increased. Find it by calculation.

タグ抑制部１０８は、測定エリア内に所定数（許容数）以上の無線タグが存在することが通知されると、一部の無線タグとの通信を抑制することを無線通信部１０１に指示する。具体的には、タグ抑制部１０８は、タグ位置ＤＢ１０６に格納されている測位データ及び又はカメラ１０４により撮像された画像に基づいて、カメラ測位部１０５による測位が可能な位置に存在する無線タグを特定する。そして、タグ抑制部１０８は、特定した無線タグの中から通信を抑制する無線タグを選択する。タグ抑制部１０８は、選択した無線タグとの通信を抑制することを指示する信号を、無線通信部１０１に送出する。   When notified that there are more than a predetermined number (allowable number) of wireless tags in the measurement area, the tag suppression unit 108 instructs the wireless communication unit 101 to suppress communication with some wireless tags. . Specifically, the tag suppression unit 108 detects a wireless tag that exists at a position where the positioning by the camera positioning unit 105 can be performed based on the positioning data stored in the tag position DB 106 or the image captured by the camera 104. Identify. And the tag suppression part 108 selects the radio | wireless tag which suppresses communication from the specified radio | wireless tag. The tag suppression unit 108 sends a signal that instructs to suppress communication with the selected wireless tag to the wireless communication unit 101.

通信を抑制する無線タグの数は、カメラ測位部１０５による測位が可能な位置に存在する無線タグの全てではなく、カメラ測位部１０５による測位が可能な位置に存在する無線タグのうち、（測位エリア内に存在する無線タグの数）−（測位エリア内での許容数）だけとすればよい。   The number of wireless tags that suppress communication is not all of the wireless tags that exist at positions where positioning by the camera positioning unit 105 can be performed, but among the wireless tags that exist at positions that can be positioned by the camera positioning unit 105 (positioning The number of wireless tags existing in the area) − (allowable number in the positioning area) is sufficient.

カメラ測位部１０５による測位が可能な位置に存在する無線タグとは、以下のような無線タグである。   The wireless tag present at a position where positioning by the camera positioning unit 105 is possible is the following wireless tag.

・測位エリア内で、カメラ１０４の死角領域に存在しない無線タグ。例えば、カメラ１０４から見て、物陰でない領域に存在する無線タグである。   A wireless tag that does not exist in the blind spot area of the camera 104 within the positioning area. For example, it is a wireless tag that exists in an area that is not shaded when viewed from the camera 104.

・測位エリア内で、無線タグの密集度が疎なエリアに存在する無線タグ。つまり、無線タグの密集度が密なエリアは、人物や物品が密集していてカメラ１０４による測位が不可能な可能性が高いエリアであり、これとは逆に無線タグの密集度が疎なエリアはカメラ１０４による測位が可能な可能性が高いエリアである。   A wireless tag that exists in an area where the density of wireless tags is sparse in the positioning area. In other words, an area where the wireless tags are densely populated is an area where people and articles are densely populated, and there is a high possibility that positioning by the camera 104 is impossible. The area is an area where positioning by the camera 104 is highly possible.

無線通信部１０１は、タグ抑制部１０８から、特定の無線タグとの通信を抑制することを指示されると、次のいずれかの処理を行うことで、無線タグとの通信を抑制する。なお、以下で言う「優先度」とは通信を行う優先度の意味である。   When instructed by the tag suppression unit 108 to suppress communication with a specific wireless tag, the wireless communication unit 101 suppresses communication with the wireless tag by performing one of the following processes. The “priority” referred to below means the priority of communication.

［抑制方法１］無線通信部１０１は、優先度の低い無線タグは電波を返さないように命令する。具体的には、先ず、無線通信部１０１から優先度の低いタグＩＤをブロードキャストする。電波を受けたタグは、自分の優先度を確認する。タグは、優先度が低い場合は一定時間送信を止める又は送信確率を下げる。   [Suppression Method 1] The wireless communication unit 101 instructs a wireless tag with a low priority not to return radio waves. Specifically, first, a tag ID having a low priority is broadcast from the wireless communication unit 101. The tag that receives the radio wave confirms its priority. If the priority is low, the tag stops transmission for a certain period of time or lowers the transmission probability.

［抑制方法２］無線通信部１０１は、優先度の低いタグからの電波を受信しない。具体的には、無線通信部１０１の受信アンテナが指向性を持って受信を行い、優先度の高いタグの存在するエリアからの電波を重点的に受信する。例えば、アダプティブアレイアンテナを用いることで、優先度の低いタグの方向からの電波を物理的に遮蔽する。   [Suppression Method 2] The wireless communication unit 101 does not receive radio waves from a tag with a low priority. Specifically, the reception antenna of the wireless communication unit 101 performs reception with directivity, and mainly receives radio waves from an area where a tag with high priority exists. For example, by using an adaptive array antenna, radio waves from the direction of a tag with low priority are physically shielded.

［抑制方法３］無線通信部１０１は、優先度の低いタグに電波を送らない。具体的には、無線通信部１０１の送信アンテナが指向性を持って送信を行い、優先度の高いタグの存在するエリアへ電波を重点的に送信する。例えば、アダプティブアレイアンテナを用いることで、優先度の低いタグの方向への電波の送信を物理的に遮蔽する。   [Suppression Method 3] The wireless communication unit 101 does not send radio waves to a tag with a low priority. Specifically, the transmission antenna of the wireless communication unit 101 performs transmission with directivity, and transmits radio waves with priority to an area where a high priority tag exists. For example, by using an adaptive array antenna, transmission of radio waves in the direction of a tag with low priority is physically shielded.

次に、図２を用いて、本実施の形態の測位装置１００の動作について説明する。測位装置１００には、図１に示したように、カメラ１０４や無線通信部１０１等が内蔵されている。   Next, the operation of the positioning apparatus 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the positioning device 100 includes a camera 104, a wireless communication unit 101, and the like.

図中のＡＲ０は、測位装置１００による測位エリアを示す。ここで測位エリアＡＲ０は、測位装置１００によって測位が可能なエリアである。また、測位エリアＡＲ０は、予めユーザによりマップ上で設定されたエリアであってもよい。図中の人物は無線タグが付帯されている。つまり、測位エリアＡＲ０内の人物の数は測位エリアＡＲ０内の無線タグの数に一致し、人物の密集度は無線タグの密集度に一致する。   AR0 in the figure indicates a positioning area by the positioning device 100. Here, the positioning area AR0 is an area in which positioning can be performed by the positioning device 100. Further, the positioning area AR0 may be an area set in advance on the map by the user. The person in the figure is accompanied by a wireless tag. That is, the number of persons in the positioning area AR0 matches the number of wireless tags in the positioning area AR0, and the density of people matches the density of wireless tags.

図中のＡＲ１は、無線タグの密集度が高いエリアを示す。このエリアＡＲ１は、図からも分かるように、人物の密集度が高いのでカメラ測位が困難なエリアである。逆に、測位エリアＡＲ０のうち、エリアＡＲ１を除く領域はカメラ測位ができる可能性が高い領域である。   AR1 in the figure indicates an area where the density of wireless tags is high. As can be seen from the figure, the area AR1 is an area in which camera positioning is difficult due to the high density of people. On the contrary, in the positioning area AR0, the area excluding the area AR1 is an area where the possibility of camera positioning is high.

測位エリアＡＲ０内の無線タグの数が所定数（例えば５０個）以上になると、混雑度判定部１０７はタグ抑制部１０８にタグとの通信を抑制することを指示する。   When the number of wireless tags in the positioning area AR0 becomes a predetermined number (for example, 50) or more, the congestion degree determination unit 107 instructs the tag suppression unit 108 to suppress communication with the tag.

すると、タグ抑制部１０８は、どのタグとの通信を抑制するかを決定する。例えば、人物１１は密集度の高いエリアＡＲ１の外に移動しようとしており、その移動先エリアはカメラ１０４での測位も可能なエリアなので、タグ抑制部１０８は人物１１に付帯された無線タグとの通信を抑制する。   Then, the tag suppression unit 108 determines which tag to suppress communication with. For example, the person 11 is about to move outside the area AR1 with high density, and the destination area is an area that can be measured by the camera 104. Therefore, the tag suppression unit 108 is connected to the wireless tag attached to the person 11. Suppress communication.

一方、人物１２は密集度の高いエリアＡＲ１の内に移動しようとしており、その移動先エリアＡＲ１はカメラ１０４での測位が困難なエリアなので、タグ抑制部１０８は人物１２に付帯された無線タグとの通信を復活させる。   On the other hand, since the person 12 is about to move within the area AR1 with high density, and the destination area AR1 is an area where positioning by the camera 104 is difficult, the tag suppression unit 108 is connected to the wireless tag attached to the person 12. Revive communications.

また、人物１３は測位アリアＡＲ０の外から、測位エリアＡＲ０の密集度の低いエリアに移動しようとしており、その移動先エリアはカメラ１０４での測位も可能なエリアなので、タグ抑制部１０８は人物１３に付帯された無線タグとの通信を抑制する。   In addition, since the person 13 is about to move from the positioning area AR0 to an area where the density of the positioning area AR0 is low, and the destination area is an area where positioning by the camera 104 is possible, the tag suppression unit 108 The communication with the wireless tag attached to is suppressed.

このように、測位エリアＡＲ０内の無線タグの数が所定数以上となった場合に、カメラ１０４で測位可能なものはカメラ１０４での測位に委ねて、その無線タグとの通信を抑制することにより、１スロットで複数の無線タグが競合（衝突）する確率を下げることができる。この結果、測位エリアＡＲ０内での無線タグの数が所定数以上となった場合でも、無線タグによる測位精度の低下を抑制できるようになる。   As described above, when the number of wireless tags in the positioning area AR0 becomes equal to or larger than a predetermined number, those that can be measured by the camera 104 are left to the positioning by the camera 104 to suppress communication with the wireless tag. Thus, the probability that a plurality of wireless tags compete (collision) in one slot can be lowered. As a result, even when the number of wireless tags in the positioning area AR0 exceeds a predetermined number, it is possible to suppress a decrease in positioning accuracy due to the wireless tags.

以上説明したように、本実施の形態によれば、タグ測位部１０２と、カメラ測位部１０５と、タグ測位部１０２の測位結果とカメラ測位部１０５の測位結果を統合するフュージョン部１０３と、測位エリアＡＲ０内の無線タグの数が所定数以上になった場合に一部の無線タグとの通信を抑制するタグ抑制部１０８と、を設けたことにより、タグ測位の精度の低下を抑制でき、フュージョン部１０３で得られる最終的な測位結果の測位精度を向上させることができる。   As described above, according to the present embodiment, the tag positioning unit 102, the camera positioning unit 105, the fusion unit 103 that integrates the positioning result of the tag positioning unit 102 and the positioning result of the camera positioning unit 105, and the positioning By providing the tag suppression unit 108 that suppresses communication with some of the wireless tags when the number of wireless tags in the area AR0 exceeds a predetermined number, it is possible to suppress a decrease in tag positioning accuracy, The positioning accuracy of the final positioning result obtained by the fusion unit 103 can be improved.

本実施の形態の測位装置１００は、測位エリアＡＲ０内に存在する無線タグの数が所定数（例えば５０個）以上になると、無線タグの通信方式の特性上、タグ検知ができず、タグによる測位が困難になるおそれがあることを想定してなされたものである。   When the number of wireless tags existing in the positioning area AR0 exceeds a predetermined number (for example, 50), the positioning device 100 according to the present embodiment cannot detect the tag due to the characteristics of the wireless tag communication method, and depends on the tag. It was made on the assumption that positioning might be difficult.

本実施の形態の測位装置１００の処理は、無線タグの数が所定数（例えば５０個）以上になった場合、タグ密集度（人口密集度）の高いエリアは画像による測位（画像追跡）が困難なのでタグによる測位（タグ追跡）を継続し、タグ密集度（人口密集度）の低いエリアは画像による測位（画像追跡）が容易なのでタグによる測位（タグ追跡）を停止させている、と言い換えてもよい。   In the processing of the positioning device 100 according to the present embodiment, when the number of wireless tags becomes a predetermined number (for example, 50) or more, positioning (image tracking) by an image is performed in an area having a high tag density (population density). In other words, positioning with tags (tag tracking) is continued because it is difficult, and positioning with tags (tag tracking) is stopped because areas with low tag density (population density) are easy to locate with images (image tracking). May be.

なお、本実施の形態では、タグ測位部１０２とカメラ測位部１０５とにより相補的に測位を行って、測位結果を統合する場合について述べたが、カメラ測位部１０５に代えて、人感センサや重量センサ等を有する測位センサを用いてもよい。その場合、タグ測位部１０２の測位結果と、タグ測位部以外の測位センサの測位結果とを統合し、さらに、測位センサによる測位が可能な位置に存在する無線タグとの通信を抑制すれば、上述した実施の形態と同様の効果を得ることができる。   In the present embodiment, the tag positioning unit 102 and the camera positioning unit 105 perform complementary positioning and integrate the positioning results. However, instead of the camera positioning unit 105, a human sensor or A positioning sensor having a weight sensor or the like may be used. In that case, if the positioning result of the tag positioning unit 102 and the positioning result of the positioning sensor other than the tag positioning unit are integrated, and further, communication with a wireless tag that exists at a position where positioning by the positioning sensor can be suppressed, The same effects as those of the above-described embodiment can be obtained.

（実施の形態２）
図１との対応部分に同一符号を付して示す図３に、本実施の形態の測位装置の構成を示す。測位装置２００は、マップデータベース（ＤＢ）２０１を有することと、タグ抑制部２０２が通信を抑制する無線タグをマップＤＢ２０１のデータを参照して決定することを除いて、図１の測位装置１００と同様の構成でなる。 (Embodiment 2)
FIG. 3 in which the same reference numerals are assigned to corresponding parts as in FIG. 1 shows the configuration of the positioning device of the present embodiment. The positioning device 200 includes the map database (DB) 201 and the positioning device 100 of FIG. 1 except that the tag suppression unit 202 determines a wireless tag that suppresses communication with reference to data in the map DB 201. It has the same configuration.

マップＤＢ２０１には、図４に示すように、障害物３０の物陰となってカメラ１０４による撮像ができないエリアＡＲ２のデータが格納されている。因みに、図４における黒丸は、無線タグを略記したものである。   As shown in FIG. 4, the map DB 201 stores data of an area AR <b> 2 that is behind the obstacle 30 and cannot be captured by the camera 104. Incidentally, the black circle in FIG. 4 is an abbreviation for the wireless tag.

次に、測位装置２００の動作について説明する。   Next, the operation of the positioning device 200 will be described.

測位エリアＡＲ０内の無線タグの数が所定数（例えば５０個）以上になると、混雑度判定部１０７はタグ抑制部２０２に無線タグとの通信を抑制することを指示する。   When the number of wireless tags in the positioning area AR0 becomes a predetermined number (for example, 50) or more, the congestion degree determination unit 107 instructs the tag suppression unit 202 to suppress communication with the wireless tag.

すると、タグ抑制部２０２は、どの無線タグとの通信を抑制するかを決定する。ここで、無線タグの密集度の高いエリアＡＲ１及び障害物３０の物陰となっているエリアＡＲ２に存在する無線タグは、カメラ１０４による測位が困難な無線タグなので、タグ抑制部２０２は、測位エリアＡＲ０の中でエリアＡＲ１及びエリアＡＲ２を除くエリアに存在する無線タグとの通信を抑制する。   Then, the tag suppression unit 202 determines which wireless tag to suppress communication. Here, since the wireless tags present in the area AR1 where the wireless tags are highly dense and the area AR2 that is behind the obstacle 30 are wireless tags that are difficult to measure by the camera 104, the tag suppression unit 202 includes the positioning area. In AR0, communication with radio tags existing in areas other than area AR1 and area AR2 is suppressed.

これにより、カメラ１０４による測位が困難な無線タグとの通信を抑制してしまうこと、つまりカメラ測位及びタグ測位の両方の測位ができなくなることを確実に回避できる。   As a result, it is possible to reliably prevent the communication with the wireless tag that is difficult to be positioned by the camera 104, that is, the inability to perform both the camera positioning and the tag positioning.

（実施の形態３）
図５に、本実施の形態の測位装置の構成を示す。測位装置３００は、タグ位置ＤＢ３０１に、タグ測位部１０２による測位結果を格納する。また、マップＤＢ３０２には、電波伝搬状況のマップが格納されている。 (Embodiment 3)
FIG. 5 shows the configuration of the positioning device of the present embodiment. The positioning device 300 stores the positioning result by the tag positioning unit 102 in the tag position DB 301. The map DB 302 stores a radio wave propagation situation map.

混雑度判定部３０３は、タグ位置ＤＢ３０１に格納されている測位データを参照して、測位エリア内に存在する無線タグの個数が所定数（許容数）以上になった場合、このことをタグ抑制部３０４に通知する。   The congestion degree determination unit 303 refers to the positioning data stored in the tag position DB 301 and suppresses this when the number of wireless tags existing in the positioning area exceeds a predetermined number (allowable number). Notification to the unit 304.

タグ抑制部３０４は、測位エリア内の無線タグ数が所定数以上になった場合に、一部の無線タグとの通信を抑制する。具体的には、タグ抑制部３０４は、通信状態の悪い無線タグほど優先して通信を抑制する。つまり、通信状態の良い無線タグの測位は継続して行われ、通信状態の悪い無線タグの測位は停止される。   The tag suppression unit 304 suppresses communication with some wireless tags when the number of wireless tags in the positioning area becomes equal to or greater than a predetermined number. Specifically, the tag suppression unit 304 preferentially suppresses communication for a wireless tag with a poor communication state. That is, positioning of a wireless tag with a good communication state is continuously performed, and positioning of a wireless tag with a bad communication state is stopped.

図６に示すように、無線タグの密集度が高いエリアＡＲ１０、及び、電波の伝搬しにくい物体の近傍エリアＡＲ３に存在する無線タグは、優先して通信が抑制される。また、測位エリアの外に移動する可能性が高い無線タグも、優先して通信を抑制してもよい。   As illustrated in FIG. 6, communication is preferentially suppressed in the wireless tag existing in the area AR <b> 10 where the wireless tag density is high and in the vicinity area AR <b> 3 of the object where radio waves are difficult to propagate. Also, wireless tags that are likely to move out of the positioning area may be preferentially suppressed in communication.

本実施の形態によれば、測位を行っても高精度の測位結果が得られる可能性が低い、電波伝搬状況の悪い無線タグとの通信を抑制し、電波伝搬状況の良い無線タグとの通信を優先させたことにより、測位エリア内の無線タグの数の増加に伴う測位精度の低下を抑制することができる。   According to the present embodiment, communication with a wireless tag with a low radio wave propagation situation is suppressed by suppressing the communication with a radio tag with a low radio wave propagation situation, which is unlikely to obtain a highly accurate positioning result even if positioning is performed. By prioritizing, it is possible to suppress a decrease in positioning accuracy due to an increase in the number of wireless tags in the positioning area.

本発明にかかる測位装置は、測位エリア内の無線タグの数の増加に伴う測位精度の低下を抑制することができ、物体追跡システムや監視システムに用いて好適である。   The positioning device according to the present invention can suppress a decrease in positioning accuracy due to an increase in the number of wireless tags in the positioning area, and is suitable for use in an object tracking system and a monitoring system.

１０−１〜１０−ｎ、１１、１２、１３ 人物
２０−１〜２０−ｎ 無線タグ
１００、２００、３００ 測位装置
１０１ 無線通信部
１０２ タグ測位部
１０３ フュージョン部
１０４ カメラ
１０５ カメラ測位部
１０６、３０１ タグ位置データベース
１０７、３０３ 混雑度判定部
１０８、２０２、３０４ タグ抑制部
２０１、３０２ マップデータベース 10-1 to 10-n, 11, 12, 13 Person 20-1 to 20-n Wireless tag 100, 200, 300 Positioning device 101 Wireless communication unit 102 Tag positioning unit 103 Fusion unit 104 Camera 105 Camera positioning unit 106, 301 Tag position database 107, 303 Congestion degree determination unit 108, 202, 304 Tag suppression unit 201, 302 Map database

Claims (6)

人物又は物品に付帯された無線タグと無線通信を行う無線通信部と、
前記無線タグからの電波に基づいて、前記無線タグを測位する無線測位部と、
測位エリア内の前記無線タグの数が所定数以上になった場合に、前記無線タグの測位結果に応じて一部の無線タグとの通信を抑制する抑制部と、
を具備する測位装置。 A wireless communication unit that performs wireless communication with a wireless tag attached to a person or an article;
A wireless positioning unit for positioning the wireless tag based on radio waves from the wireless tag;
When the number of the wireless tags in the positioning area is equal to or greater than a predetermined number, a suppression unit that suppresses communication with some wireless tags according to the positioning results of the wireless tags;
A positioning device comprising: 前記抑制部は、電波伝搬状況の悪い無線タグとの通信を抑制する、
請求項１に記載の測位装置。 The suppression unit suppresses communication with a wireless tag having a poor radio wave propagation situation,
The positioning device according to claim 1. カメラと、
前記カメラにより得られた画像に基づいて、前記無線タグを測位するカメラ測位部と、
前記無線測位部により得られた測位結果と、前記カメラ測位部により得られた測位結果とを対応付ける統合部と、
をさらに具備し、
前記抑制部は、前記カメラ測位部による測位が可能な位置に存在する無線タグとの通信を抑制する、
請求項１に記載の測位装置。 A camera,
Based on the image obtained by the camera, a camera positioning unit for positioning the wireless tag;
An integration unit that associates the positioning result obtained by the wireless positioning unit with the positioning result obtained by the camera positioning unit;
Further comprising
The suppression unit suppresses communication with a wireless tag present at a position where positioning by the camera positioning unit is possible,
The positioning device according to claim 1. 前記通信が抑制される無線タグは、前記測位エリア内に存在し、かつ、前記カメラの死角領域に存在しない無線タグである、
請求項３に記載の測位装置。 The wireless tag whose communication is suppressed is a wireless tag that exists in the positioning area and does not exist in the blind spot area of the camera.
The positioning device according to claim 3. 前記通信が抑制される無線タグは、前記測位エリア内に存在し、かつ、前記無線タグの存在密度が疎なエリアに存在する無線タグである、
請求項３に記載の測位装置。 The wireless tag for which the communication is suppressed is a wireless tag that exists in the positioning area and exists in an area where the existence density of the wireless tag is sparse.
The positioning device according to claim 3. 前記無線測位部以外の測位センサと、
前記無線測位部により得られた測位結果と、前記測位センサにより得られた測位結果とを対応付ける統合部と、
をさらに具備し、
前記抑制部は、前記測位センサによる測位が可能な位置に存在する無線タグとの通信を抑制する、
請求項１に記載の測位装置。
A positioning sensor other than the wireless positioning unit;
An integration unit that associates the positioning result obtained by the wireless positioning unit with the positioning result obtained by the positioning sensor;
Further comprising
The suppression unit suppresses communication with a wireless tag present at a position where positioning by the positioning sensor is possible,
The positioning device according to claim 1.
JP2010047990A 2010-03-04 2010-03-04 Positioning device Pending JP2011185610A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010047990A JP2011185610A (en) 2010-03-04 2010-03-04 Positioning device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010047990A JP2011185610A (en) 2010-03-04 2010-03-04 Positioning device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2011185610A true JP2011185610A (en) 2011-09-22

Family

ID=44792108

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010047990A Pending JP2011185610A (en) 2010-03-04 2010-03-04 Positioning device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2011185610A (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106454739B (en) A kind of base station deployment method, network server and unmanned plane
US11778417B2 (en) System and method for detecting and locating contraband devices in a secure environment
CN108351431B (en) Detecting location within a network
EP3090512B1 (en) Method and system to estimate the location of a transmitting device in an (asynchronous) wireless network
EP2988559B1 (en) Method for establishing millimetric wave radio communication link and terminal device
JP2022070874A (en) Wireless positioning systems
CN113287349A (en) Method and apparatus for using sensing system cooperating with wireless communication system
EP2926158B1 (en) Position location system architecture: messaging and ranging links
EP3391672B1 (en) Methods and devices for finding rfid tags
US20130322214A1 (en) Ultrasound-based localization of client devices in distributed communication systems, and related devices, systems, and methods
US9565575B2 (en) Interference avoidance technique for wireless networks used in critical applications
KR20020026562A (en) Method and apparatus for determining the position of a mobile communication device using low accuracy clocks
JP2006266859A (en) Position measurement system and position measurement method
US20160041251A1 (en) Ultrasound-based location determination and inertial navigation with accuracy improvement in determining client device location
US9320004B2 (en) Communication apparatus, control method for communication apparatus, and storage medium storing program
Choi et al. Idle-less slotted ALOHA Protocol for drone swarm identification
CN107466007B (en) Positioning method and terminal
CN117471485A (en) Expressway roadbed high slope displacement monitoring method based on unmanned plane laser radar
TW202405758A (en) Visual content verification in extended and augmented reality
JP2011185610A (en) Positioning device
Papapostolou et al. Exploiting multi-modality and diversity for localization enhancement: WiFi & RFID usecase
US20180267132A1 (en) Method of Position and Motion Detection with Packet Communication
CN117687013B (en) Security protection high-precision positioning method based on 5G
KR101553038B1 (en) Network-type security system by detecting wireless-lan dopper shift
KR102650647B1 (en) Apparatus and Method for estimating position of acoustic source