JP2011168130A

JP2011168130A - Vehicle presence notification device

Info

Publication number: JP2011168130A
Application number: JP2010032592A
Authority: JP
Inventors: Toshiaki Nakayama; 利明中山
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2010-02-17
Filing date: 2010-02-17
Publication date: 2011-09-01
Anticipated expiration: 2030-02-17
Also published as: JP5428927B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle presence notification device for generating "notification sound" to only a pedestrian who needs to be notified of the presence of a vehicle, without generating "notification sound" in a direction where there is no need to be notified of the presence of the vehicle. <P>SOLUTION: The vehicle presence notification device generates the notification sound at a place distant from the vehicle S by using a parametric speaker. The vehicle presence notification device includes first and second ultrasonic wave speakers 1 and 2 capable of radiating ultrasonic waves in different directions, an infrared camera, and an image processing means for recognizing the presence or absence of the pedestrian from the obtained videos and the direction of the pedestrian. When the pedestrian is detected in a radiating direction A, the first ultrasonic wave speaker 1 arranged to be directed to the radiating direction A is operated. When the pedestrian is detected in a radiating direction B, the second ultrasonic wave speaker 2 arranged to be directed to the radiating direction B is operated. Thus, the notification sound can be generated in only the direction in which the pedestrian exists, and the pedestrian can be notified of the presence of the vehicle S by suppressing noise. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、パラメトリックスピーカによって報知音を車外に発生させて車両の存在を知らせる車両存在報知装置に関するものであり、特に、電気自動車、燃料電池車両、ハイブリッド車両など、通電により回転動力を発生する電動モータによって走行が可能な車両に用いて好適な技術に関する。 The present invention relates to a vehicle presence notification device that generates a notification sound outside a vehicle by a parametric speaker to notify the presence of the vehicle, and in particular, an electric vehicle that generates rotational power by energization, such as an electric vehicle, a fuel cell vehicle, and a hybrid vehicle. The present invention relates to a technique suitable for use in a vehicle capable of traveling by a motor.

電動モータで走行する車両など車両走行音の小さい車両は、歩行者が車両に気が付き難いという不具合がある。
そこで、車両に取り付けたダイナミックスピーカ（可聴音を直接放射するスピーカ）から車両の外部に向けて「報知音（例えば、警報音）」を発生させて、車両周囲の歩行者に車両の存在を知らせる提案がなされている（例えば、特許文献１参照）。 Vehicles with low vehicle running noise, such as vehicles that run on electric motors, have the problem that pedestrians are less likely to notice the vehicle.
Therefore, a “notification sound (for example, alarm sound)” is generated from a dynamic speaker (speaker that directly emits audible sound) attached to the vehicle to the outside of the vehicle to notify pedestrians around the vehicle of the presence of the vehicle. Proposals have been made (see, for example, Patent Document 1).

音波は、周波数が低いほど拡散しやすく、周波数が高くなるに従って指向性が強まる性質を備えている。
ダイナミックスピーカが放射する「報知音」は可聴音であり、可聴音の周波数は比較的低いため、ダイナミックスピーカから放射された「報知音」は周囲へ拡散し易い。このため、ダイナミックスピーカから「報知音」を発生させて車両が走行すると、「車両の存在を知らせたい歩行者」とは「異なる他の人々（車両の存在を知らせる必要のない人々：例えば、車両の進行方向とは異なる方向に存在する人々）まで「報知音」を与えてしまう。 The sound wave has the property that the lower the frequency, the easier it is to diffuse and the directivity increases as the frequency increases.
The “notification sound” radiated from the dynamic speaker is an audible sound, and since the frequency of the audible sound is relatively low, the “notification sound” radiated from the dynamic speaker is easily diffused to the surroundings. For this reason, when the vehicle travels by generating a “notification sound” from the dynamic speaker, it is different from “a pedestrian who wants to notify the existence of the vehicle” (people who do not need to notify the existence of the vehicle: for example, the vehicle People who exist in a direction different from the direction of travel) are given “notification sounds”.

特開２００８−００１１２４号公報JP 2008-001124 A

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の存在を知らせたい歩行者だけに「報知音」を発生させる車両存在報知装置の提供にある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a vehicle presence notification device that generates a “notification sound” only for a pedestrian who wants to notify the presence of a vehicle.

〔請求項１の手段〕
パラメトリックスピーカは、「報知音となる波形信号」を「超音波変調した超音波」を超音波スピーカから放射させるものであり、超音波スピーカから放射された超音波（聞こえない音波）が伝播途中の空気中で自己復調されることを利用して、超音波の発生源から離れた場所で報知音（可聴音）を発生させる技術である。
ここで、超音波は可聴音に比較して指向性が極めて強い。
このため、パラメトリックスピーカを用いることで、超音波の発生方向のみに報知音をスポット的に発生させることができる。 [Means of Claim 1]
A parametric speaker emits “ultrasonically modulated ultrasonic waves” from “ultrasonically modulated waveform signals” from an ultrasonic speaker, and ultrasonic waves (inaudible sound waves) emitted from the ultrasonic speaker are being propagated. This is a technique for generating a notification sound (audible sound) at a location away from an ultrasonic wave generation source by utilizing self-demodulation in the air.
Here, the directivity of the ultrasonic wave is extremely strong compared to the audible sound.
For this reason, by using a parametric speaker, notification sound can be generated in a spot manner only in the direction in which the ultrasonic waves are generated.

そして、請求項１の手段を採用する車両存在報知装置は、歩行者検出手段の検出した歩行者の方向へ、パラメトリックスピーカにより報知音を発生させる。これにより、車両の存在を知らせたい方向にいる歩行者だけに報知音を発生させ、他方向への報知音の発生を防ぐことができる。
即ち、車両の存在を知らせたい歩行者だけに報知音を発生させ、車両の存在を報知する必要の無い範囲への報知音の発生を防ぐことができ、車両騒音の発生を効果的に抑えることができる。 And the vehicle presence alerting | reporting apparatus which employ | adopts the means of Claim 1 generates a notification sound with a parametric speaker to the direction of the pedestrian which the pedestrian detection means detected. Thereby, only the pedestrian who exists in the direction which wants to alert | report the presence of a vehicle can generate a notification sound and can prevent generation | occurrence | production of the notification sound to another direction.
That is, only the pedestrian who wants to notify the presence of the vehicle can generate a notification sound, can prevent the generation of the notification sound to a range where it is not necessary to notify the presence of the vehicle, and effectively suppress the generation of vehicle noise. Can do.

〔請求項２の手段〕
請求項２の手段の車両存在報知装置における歩行者検出手段は、
車両外部を熱画像として映す赤外線カメラと、
この赤外線カメラで得られた熱映像をデジタル画像処理して、車両外部における歩行者の有無、および車両に対する歩行者の方向を認識する画像処理手段と、
を備えるものである。 [Means of claim 2]
The pedestrian detection means in the vehicle presence notification device of the means of claim 2
An infrared camera that reflects the exterior of the vehicle as a thermal image;
Digital image processing of the thermal image obtained with this infrared camera, image processing means for recognizing the presence or absence of a pedestrian outside the vehicle, and the direction of the pedestrian relative to the vehicle,
Is provided.

〔請求項３の手段〕
請求項３の手段の車両存在報知装置における歩行者検出手段は、
車両外部を可視画像として映す可視光線カメラと、
この可視光線カメラで得られた可視映像をデジタル画像処理して、車両外部における歩行者の有無、および車両に対する歩行者の方向を認識する画像処理手段と、
を備えるものである。 [Means of claim 3]
The pedestrian detection means in the vehicle presence notification device of the means of claim 3 is:
A visible light camera that projects the exterior of the vehicle as a visible image;
Image processing means for recognizing the presence or absence of a pedestrian outside the vehicle and the direction of the pedestrian with respect to the vehicle by performing digital image processing on the visible video obtained by the visible light camera;
Is provided.

〔請求項４の手段〕
請求項４の手段の車両存在報知装置は、車両外部の異なる方向へ向けて独立して超音波を放射する独立した複数の超音波スピーカを備え、
この複数の超音波スピーカの作動状態を切り替えることで、歩行者検出手段の検出した歩行者へ向けて報知音を発生させるものである。 [Means of claim 4]
The vehicle presence notification device according to the means of claim 4 includes a plurality of independent ultrasonic speakers that radiate ultrasonic waves independently in different directions outside the vehicle,
By switching the operating states of the plurality of ultrasonic speakers, a notification sound is generated toward the pedestrian detected by the pedestrian detection means.

〔請求項５の手段〕
請求項５の手段の車両存在報知装置は、超音波を放射する超音波スピーカと、この超音波スピーカにおける超音波の放射方向を切り替えるアクチュエータとを備え、
このアクチュエータの作動状態を切り替えることで、歩行者検出手段の検出した歩行者の方向へ報知音を発生させるものである。 [Means of claim 5]
The vehicle presence notification apparatus according to claim 5 includes an ultrasonic speaker that emits ultrasonic waves, and an actuator that switches a radiation direction of the ultrasonic waves in the ultrasonic speaker,
By switching the operating state of this actuator, a notification sound is generated in the direction of the pedestrian detected by the pedestrian detection means.

車両存在報知装置の作動説明図である。It is operation | movement explanatory drawing of a vehicle presence alerting | reporting apparatus. 車両存在報知装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of a vehicle presence alerting | reporting apparatus. 超音波スピーカの正面図および上視図である。It is the front view and top view of an ultrasonic speaker. パラメトリックスピーカの原理説明図である。It is a principle explanatory view of a parametric speaker.

車両存在報知装置は、パラメトリックスピーカ（超音波に含ませた波形の振幅成分が空気中で自己変調されることで超音波スピーカ１、２から離れた場所で可聴音を発生させる技術）によって車両Ｓの外部に報知音を発生させ、その報知音によって車両Ｓの存在を知らせるものである。
この車両存在報知装置は、車両外部における歩行者の検出を行なう歩行者検出手段を備え、歩行者検出手段の検出した歩行者の方向へ向けて、パラメトリックスピーカにより報知音を発生させるものである（図１参照）。
なお、歩行者検出手段の具体的な一例を示すと、歩行者検出手段は、車両外部の映像を連続して映すカメラ（赤外線カメラ３、可視光線カメラなど）と、このカメラで得られた映像から歩行者の有無、および車両に対する歩行者の方向を検出する画像処理手段９（コンピュータ＋画像処理プログラム）で構成されるものである。 The vehicle presence notification device uses a parametric speaker (a technique for generating an audible sound at a location away from the ultrasonic speakers 1 and 2 by self-modulating the amplitude component of the waveform included in the ultrasonic wave in the air). A notification sound is generated outside the vehicle, and the presence of the vehicle S is notified by the notification sound.
This vehicle presence notification device includes pedestrian detection means for detecting a pedestrian outside the vehicle, and generates a notification sound by a parametric speaker toward the direction of the pedestrian detected by the pedestrian detection means ( (See FIG. 1).
As a specific example of the pedestrian detection means, the pedestrian detection means includes a camera (infrared camera 3, visible light camera, etc.) that continuously displays images outside the vehicle, and images obtained by this camera. To image processing means 9 (computer + image processing program) for detecting the presence / absence of a pedestrian and the direction of the pedestrian with respect to the vehicle.

次に、車両存在報知装置の具体的な一例を、図１〜図４を参照して説明する。なお、この実施例１において、上記「発明を実施するための形態」と同一符号は同一機能物を示すものである。
〔実施例１の構成〕
車両存在報知装置は、パラメトリックスピーカを用いて、車両Ｓから離れた場所で可聴音よりなる報知音を発生させるものであり、車両前方の異なった方向へ向けて超音波を放射可能な第１、第２超音波スピーカ１、２と、車両前方（舗道側の斜め方向を含む）を熱画像として映す赤外線カメラ３と、赤外線カメラ３の熱画像を基に第１、第２超音波スピーカ１、２の作動制御を行なう本体装置４とを備える。
なお、この実施例では、「複数の超音波スピーカ」の一例として「２つの超音波スピーカ（第１、第２超音波スピーカ１、２）」を用いる例を示すが、放射方向の異なる超音波スピーカを３つ以上用いるものであっても良い。 Next, a specific example of the vehicle presence notification device will be described with reference to FIGS. In the first embodiment, the same reference numerals as those in the “Mode for Carrying Out the Invention” denote the same functional objects.
[Configuration of Example 1]
The vehicle presence notification device generates a notification sound including an audible sound at a location away from the vehicle S using a parametric speaker, and is capable of emitting ultrasonic waves in different directions in front of the vehicle. A second ultrasonic speaker 1, a second ultrasonic speaker 1 based on a thermal image of the infrared camera 3, an infrared camera 3 that reflects the front of the vehicle (including an oblique direction on the pavement side) as a thermal image; 2 and a main body device 4 for performing the operation control.
In this embodiment, an example of using “two ultrasonic speakers (first and second ultrasonic speakers 1 and 2)” as an example of “a plurality of ultrasonic speakers” is shown. Three or more speakers may be used.

（第１、第２超音波スピーカ１、２の説明）
第１、第２超音波スピーカ１、２のそれぞれは、発生する超音波を、車両前方（歩道側の斜め方向を含む）へ向けて放射するように、車両Ｓの例えば前部等に装着されるものである。
具体的に、
（ｉ）第１超音波スピーカ１は、図１の放射方向Ａに示すように、歩道側に向く斜め前方であり、且つ車両前方により近い側（具体的な一例を示すと、進行方向に対して左１０°の方向）に向けて超音波を放射するように車両Ｓに搭載されるものであり、
（ｉｉ）第２超音波スピーカ２は、図１の放射方向Ｂに示すように、歩道側に向く斜め前方（具体的な一例を示すと、進行方向に対して左４５°の方向）に向けて超音波を放射するように車両Ｓに搭載されるものである。 (Description of the first and second ultrasonic speakers 1 and 2)
Each of the first and second ultrasonic speakers 1 and 2 is mounted on, for example, the front portion of the vehicle S so as to radiate the generated ultrasonic waves toward the front of the vehicle (including the oblique direction on the sidewalk side). Is.
Specifically,
(I) As shown in the radiation direction A of FIG. 1, the first ultrasonic speaker 1 is diagonally forward toward the sidewalk side and closer to the front of the vehicle (a specific example shows the traveling direction. And is mounted on the vehicle S so as to emit ultrasonic waves toward the left 10 ° direction)
(Ii) As shown in the radiation direction B of FIG. 1, the second ultrasonic speaker 2 is directed obliquely forward toward the sidewalk side (in a specific example, a direction 45 ° to the left with respect to the traveling direction). It is mounted on the vehicle S so as to emit ultrasonic waves.

第１、第２超音波スピーカ１、２の搭載箇所は限定されるものではないが、具体的な装着例を示すと、ハイブリッド車のようにエンジン（燃料の燃焼により回転出力を発生する内燃機関）を搭載する場合、第１、第２超音波スピーカ１、２は、ラジエータグリルが設けられる外気の取入開口部（車両前部に設けられてラジエータを冷却する車両走行風の取入口：なお、ラジエータを有しない電気自動車等の場合も冷却用走行風の取入口）の内部に装着されて、放射方向Ａおよび放射方向Ｂに超音波を放射可能なものである。 Although the mounting location of the first and second ultrasonic speakers 1 and 2 is not limited, an example of a specific mounting example is an engine (an internal combustion engine that generates rotational output by combustion of fuel) as in a hybrid vehicle. ), The first and second ultrasonic speakers 1 and 2 are provided with an outside air intake opening provided with a radiator grill (a vehicle running wind intake provided at the front of the vehicle for cooling the radiator: Also, in the case of an electric vehicle or the like that does not have a radiator, it is mounted inside the intake of cooling running wind) and can emit ultrasonic waves in the radial direction A and the radial direction B.

第１、第２超音波スピーカ１、２は、同じ構造のものであり、この第１、第２超音波スピーカ１、２の具体的な構造例を、図３を参照して説明する。
第１、第２超音波スピーカ１、２は、人間の可聴帯域よりも高い周波数（２０ｋＨｚ以上）の空気振動を発生させる圧電スピーカ５（セラミックスピーカ、ピエゾスピーカ等）を複数搭載するものであり、この複数の圧電スピーカ５は、図３（ａ）に示すように適宜配置されてスピーカアレイを構成するものである。 The first and second ultrasonic speakers 1 and 2 have the same structure, and a specific structural example of the first and second ultrasonic speakers 1 and 2 will be described with reference to FIG.
The first and second ultrasonic speakers 1 and 2 are equipped with a plurality of piezoelectric speakers 5 (ceramic speakers, piezo speakers, etc.) that generate air vibration at a frequency (20 kHz or higher) higher than the human audible band. The plurality of piezoelectric speakers 5 are appropriately arranged as shown in FIG. 3A to constitute a speaker array.

圧電スピーカ５は、超音波再生に適しており、印加電圧（充放電）に応じて伸縮するピエゾ素子（駆動子の一例）と、このピエゾ素子の伸縮によって空気に振動を与える振動板と、ピエゾ素子および振動板を支持する支持フレームとで構成される周知構造のものである。 The piezoelectric speaker 5 is suitable for ultrasonic reproduction, and includes a piezoelectric element (an example of a driver) that expands and contracts in response to an applied voltage (charge / discharge), a diaphragm that vibrates air by the expansion and contraction of the piezoelectric element, and a piezoelectric element. It has a well-known structure composed of an element and a support frame that supports the diaphragm.

第１、第２超音波スピーカ１、２は、使用する圧電スピーカ５の数と配置により、発生する超音波のエネルギー量と、圧電スピーカ５から放射される超音波の指向範囲とをコントロールすることができる。また、スピーカアレイの前面（超音波の放射方向）の周囲に設けたホーン部６（音道を成すダクト部であっても良い）を用いることによっても、超音波の指向範囲をコントロールすることができる。
なお、この実施例では、超音波発生手段の具体例として圧電スピーカ５を用いる例を示すが、圧電スピーカ５に限定されるものではなく、超音波を再生可能であれば他の形式の超音波発生手段を用いても良い。 The first and second ultrasonic speakers 1 and 2 control the amount of ultrasonic energy generated and the directivity range of the ultrasonic waves emitted from the piezoelectric speaker 5 depending on the number and arrangement of the piezoelectric speakers 5 to be used. Can do. In addition, the ultrasonic directivity range can also be controlled by using a horn portion 6 (which may be a duct portion forming a sound path) provided around the front surface (radiation direction of ultrasonic waves) of the speaker array. it can.
In this embodiment, an example in which the piezoelectric speaker 5 is used as a specific example of the ultrasonic wave generation means is shown. However, the present invention is not limited to the piezoelectric speaker 5, and other types of ultrasonic waves can be used as long as the ultrasonic waves can be reproduced. Generation means may be used.

（赤外線カメラ３の説明）
赤外線カメラ３は、第１、第２スピーカ１、２の隣部など、車両前方（歩道側を含む）にレンズ（撮影方向）が向けられた状態で車両Ｓに搭載されるものであり、作動中において車両前方を連続して映して赤外線（近赤外線、中赤外線、遠赤外線の少なくともいずれか）による熱映像（サーモグラフィー）を得る連続受像可能な周知のカメラ装置であって、夜間でも歩行者の熱映像を得ることができる。
具体的な赤外線カメラ３の一例は、赤外線領域まで感度分布を持つデジタルカメラ（ＣＣＤカメラ等）に、可視光をシャットアウトする赤外線フィルタを設けて、車両前方の熱映像を得るものである。 (Description of infrared camera 3)
The infrared camera 3 is mounted on the vehicle S in a state where the lens (photographing direction) is directed in front of the vehicle (including the sidewalk side) such as adjacent to the first and second speakers 1 and 2 and operates. This is a well-known camera device that can continuously receive a thermal image (thermography) by infrared (near infrared, mid-infrared, or far-infrared) by continuously projecting the front of the vehicle. A thermal image can be obtained.
As a specific example of the infrared camera 3, a digital camera (CCD camera or the like) having a sensitivity distribution up to the infrared region is provided with an infrared filter that shuts out visible light to obtain a thermal image in front of the vehicle.

（本体装置４の説明）
本体装置４は、ＥＣＵ（エンジン・コントロール・ユニットの略）７から与えられる作動信号（例えば、前進走行時に与えられる信号等）により作動を開始する装置であり、
（ｉ）第１、第２超音波スピーカ１、２の作動制御を行なうパラメトリックスピーカ制御部８と、
（ｉｉ）赤外線カメラ３で得られた熱映像をデジタル画像処理して、歩行者の有無、および車両Ｓに対する歩行者の方向を認識する画像処理手段９と、
（ｉｉｉ）パラメトリックスピーカ制御部８の作動制御を行なって画像処理手段９の検出した歩行者の方向のみに報知音を発生させる報知方向制御部１０とを備える。 (Description of the main device 4)
The main body device 4 is a device that starts its operation in response to an operation signal (for example, a signal that is given during forward travel) given from an ECU (abbreviation of engine control unit) 7.
(I) a parametric speaker control unit 8 that controls the operation of the first and second ultrasonic speakers 1 and 2;
(Ii) image processing means 9 that digitally processes the thermal image obtained by the infrared camera 3 to recognize the presence or absence of a pedestrian and the direction of the pedestrian relative to the vehicle S;
(Iii) A notification direction control unit 10 that performs operation control of the parametric speaker control unit 8 and generates a notification sound only in the direction of the pedestrian detected by the image processing means 9 is provided.

（パラメトリックスピーカ制御部８の説明）
パラメトリックスピーカ制御部８は、「報知音を成す波形信号（電気信号）」を作成する報知音信号発生部１１、「報知音を成す波形信号」を「超音波周波数における振幅信号」に変調する超音波振幅変調部１２、振幅変調された超音波周波数で第１超音波スピーカ１を駆動する第１スピーカ駆動部１３、振幅変調された超音波周波数で第２超音波スピーカ２を駆動する第２スピーカ駆動部１４を備える。
また、本体装置４は、第１、第２超音波スピーカ１、２の出力レベル（音量）を調整する音圧レベル可変手段（図示しない）と、車載バッテリ等の車載電源に接続されて本体装置４に搭載される各回路（電気的機能部品）の作動に必要な電力の供給を行なう電源部（図示しない）とを搭載するものである。 (Description of parametric speaker control unit 8)
The parametric loudspeaker control unit 8 generates a “notification sound signal generation unit 11 that generates a“ waveform signal that forms a notification sound (electrical signal) ”, and supermodulates the“ waveform signal that forms a notification sound ”into an“ amplitude signal at an ultrasonic frequency ” Sound wave amplitude modulator 12, first speaker driver 13 for driving first ultrasonic speaker 1 with an amplitude-modulated ultrasonic frequency, second speaker for driving second ultrasonic speaker 2 with an amplitude-modulated ultrasonic frequency A drive unit 14 is provided.
The main unit 4 is connected to a sound pressure level varying means (not shown) for adjusting the output level (volume) of the first and second ultrasonic speakers 1 and 2 and an in-vehicle power source such as an in-vehicle battery. 4 is mounted with a power supply unit (not shown) for supplying electric power necessary for the operation of each circuit (electrical functional component) mounted on the circuit 4.

報知音信号発生部１１は、報知音（例えば、擬似エンジン音、擬似車両走行音、和音、警報音等：低音周波数〜高音周波数の広い範囲の周波数成分を含むことが望ましい）を成す波形信号（周波数信号）を発生する手段であり、例えば、
（ｉ）複数の発振器、
（ｉｉ）基準クロック（水晶発振器）の発生するクロック信号に基づき任意の波形信号を作成するデジタル音波発生技術（コンピュータ）、
（ｉｉｉ）ノイズ源の発生するピンクノイズ（ホワイトノイズでも良い）から櫛形フィルタによって任意の周波数信号を取り出すシンセサイザー技術（アナログ回路、あるいはコンピュータと組み合わせたアナログ回路であっても良い）
を用いたものである。 The notification sound signal generation unit 11 is a waveform signal that forms a notification sound (for example, a pseudo engine sound, a pseudo vehicle running sound, a chord, an alarm sound, etc .: preferably includes a frequency component in a wide range of low frequency to high frequency). Frequency signal), for example,
(I) a plurality of oscillators;
(Ii) a digital sound wave generation technique (computer) for generating an arbitrary waveform signal based on a clock signal generated by a reference clock (crystal oscillator);
(Iii) Synthesizer technology for extracting an arbitrary frequency signal from pink noise (white noise may be generated) generated by a noise source using a comb filter (analog circuit or analog circuit combined with a computer may be used)
Is used.

なお、報知音の周波数等を、環境騒音、または車速、あるいはエンジン回転数等に応じて変更しても良い。
具体的に、例えば、
（ｉ）騒音検出センサ（マイクロフォン等）の検出する環境騒音が大きくなるに従って報知音に高音成分を含ませ、環境騒音に負けない報知音を作成したり、
（ｉｉ）車速センサの検出する車速が速くなるに従い、高速走行車両の接近が報知音によって感じられるように、例えば擬似走行音（報知音の一例）を高速走行側へシフトさせたり、
（ｉｉｉ）エンジン回転数センサの検出する回転数が上昇するに従い、回転数が高められた車両の接近が報知音によって感じられるように、例えば擬似エンジン音（報知音の一例）を高回転側へシフトさせたりしても良い。 Note that the frequency or the like of the notification sound may be changed according to environmental noise, vehicle speed, engine speed, or the like.
Specifically, for example,
(I) As the environmental noise detected by a noise detection sensor (such as a microphone) increases, a high-frequency component is included in the notification sound to create a notification sound that is not defeated by the environmental noise,
(Ii) As the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor increases, for example, the simulated running sound (an example of the notification sound) is shifted to the high speed running side so that the approaching sound of the high speed running vehicle can be felt by the notification sound,
(Iii) For example, pseudo engine sound (an example of notification sound) is moved to the high rotation side so that the approaching of the vehicle with the increased rotation speed is felt by the notification sound as the rotation number detected by the engine rotation number sensor increases. It may be shifted.

超音波振幅変調部１２は、超音波周波数（即ち、２０ｋＨｚを超える周波数：一例としては２５ｋＨｚ等）で発振可能な超音波発振器を備えており、報知音信号発生部１１が出力する波形信号の「電圧の増減変化」を、超音波周波数の「電圧の振幅変化」に変調するものである。 The ultrasonic amplitude modulation unit 12 includes an ultrasonic oscillator that can oscillate at an ultrasonic frequency (that is, a frequency exceeding 20 kHz: 25 kHz as an example), and the waveform signal output from the notification sound signal generation unit 11 is “ The change in voltage increase / decrease is modulated into the “frequency change in voltage” of the ultrasonic frequency.

このこと（波形信号を「発振電圧の振幅変化」に変調すること）を、図４を参照して説明する。
例えば、超音波振幅変調部１２に入力された波形信号が、図４（ａ）に示す電圧変化であるとする（なお、図中では理解補助のために単一周波数の波形を示すが、実際には報知音を成す合成周波数の信号波形である）。
一方、超音波振幅変調部１２の搭載する超音波発振器は、図４（ｂ）に示す超音波周波数で発振するものとする。 This (modulating the waveform signal to “amplitude change of oscillation voltage”) will be described with reference to FIG.
For example, it is assumed that the waveform signal input to the ultrasonic amplitude modulation unit 12 is the voltage change shown in FIG. 4A (in the figure, a single frequency waveform is shown for assisting understanding, but in actuality Is a signal waveform of a synthetic frequency that forms a notification sound).
On the other hand, the ultrasonic oscillator mounted on the ultrasonic amplitude modulator 12 is assumed to oscillate at the ultrasonic frequency shown in FIG.

すると、超音波振幅変調部１２は、図４（ｃ）に示すように、
（ｉ）報知音を成す波形信号の信号電圧が大きくなるに従い、超音波振動による電圧の振幅を大きくし、
（ｉｉ）報知音を成す波形信号の信号電圧が小さくなるに従い、超音波振動による電圧の振幅を小さくする。
このようにして、超音波振幅変調部１２は、報知音信号発生部１１から入力された波形信号を、超音波周波数の「発振電圧の振幅変化」に変調するものである。 Then, as shown in FIG. 4C, the ultrasonic amplitude modulation unit 12
(I) As the signal voltage of the waveform signal forming the notification sound increases, the amplitude of the voltage due to ultrasonic vibration is increased,
(Ii) As the signal voltage of the waveform signal forming the notification sound decreases, the amplitude of the voltage due to ultrasonic vibration is decreased.
In this manner, the ultrasonic amplitude modulation unit 12 modulates the waveform signal input from the notification sound signal generation unit 11 to “amplitude change in oscillation voltage” of the ultrasonic frequency.

なお、この実施例では、超音波振幅変調部１２の一例として、報知音を成す波形信号の信号電圧の変化を、図４（ｃ）に示すように「電圧の発振幅」に変化させる例を示した。これに対し、この図４（ｃ）とは異なり、報知音を成す波形信号の信号電圧の変化を、ＰＷＭ変調の技術を用いて「電圧の発生時間の幅」に変化させるように設けても良い。 In this embodiment, as an example of the ultrasonic amplitude modulation section 12, the change in the signal voltage of the waveform signal forming the notification sound is changed to “voltage generation amplitude” as shown in FIG. Indicated. On the other hand, unlike FIG. 4C, the change in the signal voltage of the waveform signal forming the notification sound may be provided so as to be changed to the “voltage generation time width” using the PWM modulation technique. good.

第１、第２スピーカ駆動部１３、１４は、「報知音を成す波形信号を振幅変調した超音波信号（超音波振幅変調部１２の出力信号）」に基づいて第１、第２超音波スピーカ１、２をそれぞれ独立して駆動するものであり、第１、第２超音波スピーカ１、２における各圧電スピーカ５の印加電圧（充放電状態）を制御することで、第１、第２超音波スピーカ１、２から「報知音を成す波形信号を振幅変調した超音波」を発生させるものである。
具体的な一例を示すと、第１、第２スピーカ駆動部１３、１４は、パワーアンプ（あるいはピエゾ素子の充放電装置）であり、超音波振幅変調部１２から第１、第２スピーカ駆動部１３、１４に、図４（ｃ）に示す波形信号を与える場合、第１、第２スピーカ駆動部１３、１４は図４（ｃ）に示す波形電圧を第１、第２超音波スピーカ１、２に与えて、各圧電スピーカ５から図４（ｃ）に示す出力波形の超音波を発生させるものである。 The first and second speaker driving units 13 and 14 are based on the “ultrasonic signal obtained by amplitude-modulating the waveform signal forming the notification sound (output signal of the ultrasonic amplitude modulating unit 12)”. 1 and 2 are driven independently, and by controlling the applied voltage (charge / discharge state) of each piezoelectric speaker 5 in the first and second ultrasonic speakers 1 and 2, the first and second super The sound wave speakers 1 and 2 generate “ultrasonic waves obtained by amplitude-modulating the waveform signal forming the notification sound”.
As a specific example, the first and second speaker driving units 13 and 14 are power amplifiers (or charge / discharge devices for piezoelectric elements), and the first and second speaker driving units from the ultrasonic amplitude modulation unit 12. When the waveform signals shown in FIG. 4 (c) are given to 13 and 14, the first and second speaker drive units 13 and 14 apply the waveform voltage shown in FIG. 4 (c) to the first and second ultrasonic speakers 1 and 2, respectively. 2 to generate ultrasonic waves having an output waveform shown in FIG. 4C from each piezoelectric speaker 5.

ここで、第１、第２超音波スピーカ１、２の出力レベル（音量）を調整する音圧レベル可変手段（図示しない）について説明する。
音圧レベル可変手段は、例えば、
（ｉ）騒音検出センサ（マイクロフォン等）の検出する環境騒音が大きくなるに従って第１、第２スピーカ駆動部１３、１４の増幅度合（増幅ゲイン）を高めるもの、
（ｉｉ）車速センサの検出する車速が速くなるに従って第１、第２スピーカ駆動部１３、１４の増幅度合（増幅ゲイン）を高めるもの、
（ｉｉｉ）エンジン回転数センサの検出するエンジン回転数の上昇に従って第１、第２スピーカ駆動部１３、１４の増幅度合（増幅ゲイン）を高めるもの、
（ｉｖ）あるいは、上記を複数組み合わせたものよりなる。 Here, sound pressure level varying means (not shown) for adjusting the output level (volume) of the first and second ultrasonic speakers 1 and 2 will be described.
The sound pressure level varying means is, for example,
(I) one that increases the degree of amplification (amplification gain) of the first and second speaker driving units 13 and 14 as the environmental noise detected by a noise detection sensor (such as a microphone) increases;
(Ii) one that increases the degree of amplification (amplification gain) of the first and second speaker driving units 13 and 14 as the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor increases;
(Iii) one that increases the degree of amplification (amplification gain) of the first and second speaker driving units 13 and 14 in accordance with the increase in the engine speed detected by the engine speed sensor;
(Iv) or a combination of the above.

（画像処理手段９の説明）
画像処理手段９は、演算処理を行なうＣＰＵ、各種データやプログラムの記憶を行なう記憶装置（ＲＯＭなど）等を含んで構成される周知構成のコンピュータと、このコンピュータに搭載される画像処理プログラムとで構成される。
この画像処理プログラムは、赤外線カメラ３によって得た熱映像（具体的には、デジタル画像）から「人間に近い温度範囲の熱分布」を読み取り、「熱分布の形状と配置（例えば、顔や手の形状や位置関係）」や「エッジ処理したライン形状」を人認識用アルゴリズムに基づいて「所定のデータベース」と照合して、「赤外線カメラ３で得た熱映像の中に歩行者がいるか否かの判定」を行なうとともに、「赤外線カメラ３で得た熱映像のどの位置（車両進行方向のどの位置）に歩行者がいるかの認識」を行なうプログラムである。 (Description of image processing means 9)
The image processing means 9 includes a computer having a well-known configuration including a CPU that performs arithmetic processing, a storage device (such as a ROM) that stores various data and programs, and an image processing program mounted on the computer. Composed.
This image processing program reads “heat distribution in a temperature range close to humans” from a thermal image (specifically, a digital image) obtained by the infrared camera 3 and reads “the shape and arrangement of the heat distribution (for example, face and hand). ”And“ edge processed line shape ”are collated with“ predetermined database ”based on the human recognition algorithm, and“ whether there is a pedestrian in the thermal image obtained by the infrared camera 3 or not ” This is a program that performs "determination of which position of the thermal image obtained by the infrared camera 3 (which position in the vehicle traveling direction) is a pedestrian".

（報知方向制御部１０の説明）
報知方向制御部１０は、画像処理手段９の検出した歩行者の方向のみに報知音を発生させるようにパラメトリックスピーカ制御部８の作動を制御するものであり、
（ｉ）赤外線カメラ３によって得た熱映像において「放射方向Ａのみに歩行者がいる」と画像処理手段９が認識した場合は、第２スピーカ駆動部１４だけ作動を停止した状態で、他のパラメトリックスピーカ制御部８の全てを作動させて、第１超音波スピーカ１から放射方向Ａのみに超音波の放射を行い、
（ｉｉ）赤外線カメラ３によって得た熱映像において「放射方向Ｂのみに歩行者がいる」と画像処理手段９が認識した場合は、第１スピーカ駆動部１３だけ作動を停止した状態で、他のパラメトリックスピーカ制御部８の全てを作動させて、第２超音波スピーカ２から放射方向Ｂのみに超音波の放射を行い、
（ｉｉｉ）赤外線カメラ３によって得た熱映像において「放射方向Ａと放射方向Ｂの両方に歩行者がいる」と画像処理手段９が認識した場合は、パラメトリックスピーカ制御部８の全てを作動させて、第１、第２超音波スピーカ１、２の両方から放射方向Ａおよび放射方向Ｂの両方へ超音波の放射を行うものである。 (Description of Notification Direction Control Unit 10)
The notification direction control unit 10 controls the operation of the parametric speaker control unit 8 so as to generate a notification sound only in the direction of the pedestrian detected by the image processing means 9.
(I) When the image processing means 9 recognizes that “there is a pedestrian only in the radiation direction A” in the thermal image obtained by the infrared camera 3, only the second speaker drive unit 14 is deactivated, Operate all of the parametric speaker control unit 8 to emit ultrasonic waves only in the radiation direction A from the first ultrasonic speaker 1,
(Ii) When the image processing means 9 recognizes that “there is a pedestrian only in the radiation direction B” in the thermal image obtained by the infrared camera 3, only the first speaker drive unit 13 is stopped, All of the parametric speaker control unit 8 is operated to emit ultrasonic waves only in the radiation direction B from the second ultrasonic speaker 2,
(Iii) When the image processing means 9 recognizes that “there is a pedestrian in both the radial direction A and the radial direction B” in the thermal image obtained by the infrared camera 3, all the parametric speaker control units 8 are operated. The ultrasonic radiation is performed in both the radiation direction A and the radiation direction B from both the first and second ultrasonic speakers 1 and 2.

〔実施例１の作動〕
実施例１の車両存在報知装置の作動を説明する。
（ｉ）車両Ｓの走行中、車両前方の「放射方向Ａのみに歩行者がいる」と画像処理手段９が認識した場合は、第１超音波スピーカ１から放射方向Ａのみに向けて、報知音の信号波形を振幅変調した超音波（聞こえない音波）を放射する。第１超音波スピーカ１から放射された超音波は、図４（ｄ）に示すように、空気中を超音波が伝播するにつれて、空気の粘性等によって波長に短い超音波が歪んで鈍（なま）される。その結果、図４（ｅ）に示すように、伝播途中の空気中において超音波に含まれていた振幅成分が自己復調され、結果的に放射方向Ａのみに向けて報知音が発生する。 [Operation of Example 1]
The operation of the vehicle presence notification device of the first embodiment will be described.
(I) When the image processing means 9 recognizes that “there is a pedestrian only in the radiation direction A” in front of the vehicle S while the vehicle S is traveling, a notification is given from the first ultrasonic speaker 1 toward the radiation direction A only. Ultrasound (inaudible sound wave) obtained by modulating the amplitude of the sound signal waveform is emitted. As shown in FIG. 4 (d), the ultrasonic wave radiated from the first ultrasonic speaker 1 is distorted and blunted as the ultrasonic wave propagates through the air due to the viscosity of the air, etc. Well) As a result, as shown in FIG. 4E, the amplitude component contained in the ultrasonic wave is self-demodulated in the air being propagated, and as a result, a notification sound is generated only in the radiation direction A.

（ｉｉ）車両Ｓの走行中、車両前方の「放射方向Ｂのみに歩行者がいる」と画像処理手段９が認識した場合は、第２超音波スピーカ２から放射方向Ｂのみに向けて、報知音の信号波形を振幅変調した超音波（聞こえない音波）を放射する。第２超音波スピーカ２から放射された超音波は、図４（ｄ）に示すように、空気中を超音波が伝播するにつれて、空気の粘性等によって波長に短い超音波が歪んで鈍される。その結果、図４（ｅ）に示すように、伝播途中の空気中において超音波に含まれていた振幅成分が自己復調され、結果的に放射方向Ｂのみに向けて報知音が発生する。 (Ii) While the vehicle S is traveling, when the image processing means 9 recognizes that “a pedestrian is present only in the radiation direction B” in front of the vehicle, notification is given from the second ultrasonic speaker 2 toward the radiation direction B only. Ultrasound (inaudible sound wave) obtained by modulating the amplitude of the sound signal waveform is emitted. As shown in FIG. 4D, the ultrasonic wave radiated from the second ultrasonic speaker 2 is distorted and blunted as the ultrasonic wave propagates through the air due to the viscosity of the air, etc. . As a result, as shown in FIG. 4E, the amplitude component contained in the ultrasonic wave is self-demodulated in the air being propagated, and as a result, a notification sound is generated only in the radiation direction B.

（ｉｉｉ）車両Ｓの走行中、車両前方の「放射方向Ａおよび放射方向Ｂの両方に歩行者がいる」と画像処理手段９が認識した場合は、第１超音波スピーカ１および第２超音波スピーカ２から放射方向Ａおよび放射方向Ｂの両方に向けて、報知音の信号波形を振幅変調した超音波（聞こえない音波）を放射する。第１、第２超音波スピーカ１、２から放射された超音波は、図４（ｄ）に示すように、空気中を超音波が伝播するにつれて、空気の粘性等によって波長に短い超音波が歪んで鈍される。その結果、図４（ｅ）に示すように、伝播途中の空気中において超音波に含まれていた振幅成分が自己復調され、結果的に放射方向Ａおよび放射方向Ｂのみに向けて報知音が発生する。
（ｉｖ）なお、車両Ｓの走行中であっても、車両前方の「放射方向Ａおよび放射方向Ｂの両方に歩行者がいない」と画像処理手段９が認識した場合は、第１、第２超音波スピーカ１、２の作動を停止して報知音の発生を行なわない。 (Iii) While the vehicle S is traveling, when the image processing means 9 recognizes that “a pedestrian is present in both the radial direction A and the radial direction B” in front of the vehicle, the first ultrasonic speaker 1 and the second ultrasonic wave An ultrasonic wave (inaudible sound wave) obtained by amplitude-modulating the signal waveform of the notification sound is emitted from the speaker 2 in both the radiation direction A and the radiation direction B. As shown in FIG. 4D, the ultrasonic waves radiated from the first and second ultrasonic speakers 1 and 2 become shorter in wavelength due to the viscosity of the air as the ultrasonic waves propagate through the air. Distorted and blunted. As a result, as shown in FIG. 4 (e), the amplitude component contained in the ultrasonic wave is self-demodulated in the air in the middle of propagation, and as a result, the notification sound is emitted only in the radial direction A and the radial direction B. appear.
(Iv) Even when the vehicle S is traveling, if the image processing means 9 recognizes that “there is no pedestrian in both the radial direction A and the radial direction B” in front of the vehicle, the first and second The operation of the ultrasonic speakers 1 and 2 is stopped and no notification sound is generated.

〔実施例１の効果〕
実施例１の車両存在報知装置は、上述したように、「赤外線カメラ３と画像処理手段９」よりなる歩行者検出手段によって検出した歩行者のいる方向のみに超音波を放射し、空気中で自己変調された報知音を歩行者に対して発生させる。
これにより、車両Ｓの存在を知らせたい方向にいる歩行者だけに報知音を発生させ、他の方向への報知音の発生を防ぐことができる。即ち、車両Ｓの存在を知らせたい歩行者だけに報知音を発生させ、車両Ｓの存在を報知する必要の無い範囲への報知音の発生を防ぐことができ、車両騒音の発生を効果的に抑えることができる。
また、周囲への車両騒音の発生を抑えることができるため、歩行者に対して大きめの音量の報知音を発生させることも可能になり、歩行者に対してより効果的に車両Ｓの存在を知らせることができる。 [Effect of Example 1]
As described above, the vehicle presence notification device according to the first embodiment radiates ultrasonic waves only in the direction of the pedestrian detected by the pedestrian detection unit including the “infrared camera 3 and the image processing unit 9”, and in the air. A self-modulated notification sound is generated for a pedestrian.
Thereby, only the pedestrian who exists in the direction which wants to notify the presence of the vehicle S can generate a notification sound, and generation | occurrence | production of the notification sound to another direction can be prevented. That is, only the pedestrian who wants to notify the presence of the vehicle S can generate the notification sound, and the generation of the notification sound in a range where the presence of the vehicle S need not be notified can be prevented. Can be suppressed.
In addition, since it is possible to suppress the generation of vehicle noise to the surroundings, it is possible to generate a notification sound with a louder volume for the pedestrian, and the presence of the vehicle S more effectively for the pedestrian. I can inform you.

上記の実施例１では、車両外部を映す手段として赤外線カメラ３を用いる例を示した。この赤外線カメラ３は、夜など暗い場所での歩行者の認識性に優れる。しかしながら、昼間は太陽光線によって歩行者の周囲の温度が上昇するため、歩行者と周囲の温度差が小さくなり、歩行者の認識性が劣化する不具合がある。
これに対し、この実施例２は、実施例１の赤外線カメラ３に代えて、車両外部を可視画像として連続的に映す可視光線カメラを用いるものである。
そして、可視光線カメラで得られた可視映像をデジタル画像処理（例えば、エッジ処理した画像からの人の認識照合処理）して、車両外部における歩行者の有無、および車両Ｓに対する歩行者の方向（放射方向Ａ、Ｂなど）を認識し、認識した歩行者のみに向けて報知音を発生させるものである。 In the first embodiment, an example in which the infrared camera 3 is used as a means for projecting the outside of the vehicle has been described. This infrared camera 3 is excellent in pedestrian recognition in dark places such as at night. However, since the temperature around the pedestrian rises due to sunlight in the daytime, the temperature difference between the pedestrian and the surrounding area becomes small, and the pedestrian's recognizability deteriorates.
On the other hand, the second embodiment uses a visible light camera that continuously displays the outside of the vehicle as a visible image instead of the infrared camera 3 of the first embodiment.
Then, the visible image obtained by the visible light camera is subjected to digital image processing (for example, human recognition / recognition processing from the edge-processed image), and the presence / absence of a pedestrian outside the vehicle and the direction of the pedestrian relative to the vehicle S (Radiation directions A, B, etc.) are recognized, and a notification sound is generated only for the recognized pedestrian.

なお、周囲の状況（例えば、昼と夜）に応じて、赤外線フィルタの有無を切り替えるなどして赤外線カメラ３と可視光線カメラを切り替えて、歩行者の認識精度を高めるようにしても良い。 Note that, depending on the surrounding situation (for example, day and night), the infrared camera 3 and the visible light camera may be switched by switching the presence or absence of an infrared filter to improve the recognition accuracy of the pedestrian.

上記の実施例１では、複数の超音波スピーカ（具体的には、第１、第２超音波スピーカ１、２）を車両Ｓに搭載し、複数の超音波スピーカの作動状態を切り替えることで、異なる複数の方向（具体的には、放射方向Ａ、Ｂなど）へ独立して報知音を発生させる例を示した。
これに対し、この実施例３の車両存在報知装置は、超音波を放射する超音波スピーカと、この超音波スピーカにおける超音波の放射方向を切り替えるアクチュエータ（例えば、電動モータを用いた動力発生手段）とを備え、このアクチュエータの作動状態を切り替えることで、異なる複数の方向（具体的には、放射方向Ａ、Ｂなど）へ報知音を発生させるものである。
なお、異なる複数の方向に歩行者が検出される場合は、アクチュエータを素早く交互に連続的に切り替えて、異なる複数の方向の歩行者へ報知音を発生させるものである。 In the first embodiment, a plurality of ultrasonic speakers (specifically, the first and second ultrasonic speakers 1 and 2) are mounted on the vehicle S, and the operation state of the plurality of ultrasonic speakers is switched. An example in which the notification sound is generated independently in a plurality of different directions (specifically, the radiation directions A, B, etc.) has been shown.
On the other hand, the vehicle presence notification device according to the third embodiment includes an ultrasonic speaker that emits ultrasonic waves and an actuator that switches the direction of ultrasonic waves emitted from the ultrasonic speakers (for example, power generation means using an electric motor). By switching the operating state of this actuator, a notification sound is generated in a plurality of different directions (specifically, radial directions A, B, etc.).
When pedestrians are detected in a plurality of different directions, the actuators are switched quickly and continuously to generate a notification sound for pedestrians in a plurality of different directions.

上記の実施例では、前進走行時に車両Ｓの前方に歩行者を認識した場合に、認識した歩行者に対して報知音を発生させる例を示したが、本発明を車両Ｓの後退（バック）用に適用し、後退走行時に車両Ｓの後方および後方周囲に歩行者を認識した場合に、認識した歩行者に対して報知音を発生させるように設けても良い。 In the above embodiment, when a pedestrian is recognized in front of the vehicle S during forward traveling, an example of generating an alarm sound for the recognized pedestrian has been shown. For example, when a pedestrian is recognized behind and behind the vehicle S when traveling backward, a notification sound may be generated for the recognized pedestrian.

上記の実施例では、１つのカメラ装置で得られた画像から歩行者の認識を行なう例を示したが、２つのカメラ装置を用いた立体画像（ステレオ画像）から歩行者の認識を行なうように設けて、歩行者の検出精度を高めても良い。 In the above embodiment, an example in which a pedestrian is recognized from an image obtained by one camera device has been described. However, a pedestrian is recognized from a stereoscopic image (stereo image) using two camera devices. It may be provided to increase the detection accuracy of pedestrians.

上記の実施例では、歩行者の検出を行なう手段として、赤外線カメラ３あるいは可視光線カメラを用いる例を示したが、ミリ波レーダなど「他のセンサ」を組み合わせるなどして、歩行者の検出精度を高めても良い。あるいは、歩行者の方向だけでなく、車両Ｓに対する歩行者の距離を検出するように設け、検出した歩行者の距離に応じて報知音の音量を可変するように設けても良い。 In the above embodiment, the infrared camera 3 or the visible light camera is used as the means for detecting the pedestrian. However, the detection accuracy of the pedestrian can be improved by combining “other sensors” such as a millimeter wave radar. May be increased. Alternatively, not only the direction of the pedestrian but also the distance of the pedestrian relative to the vehicle S may be detected, and the volume of the notification sound may be varied according to the detected distance of the pedestrian.

本発明において用いる「歩行者」という用語は、車両走行時に保護対象となる「人」の一般的な総称であって、当たり前のことではあるが、必ずしも狭義の解釈となる「歩いている人」に限定されるものではない。即ち、車両Ｓの近傍や、車両Ｓの進行方向において、走っている人、立ち止まっている人、座っている人、車椅子の人などを当然含むものである。 The term “pedestrian” used in the present invention is a general term for a “person” that is to be protected when the vehicle is running, and it is a matter of course, but it is not necessarily a narrow interpretation. It is not limited to. That is, it naturally includes a person who is running, a person who is stationary, a person who is sitting, a person who is in a wheelchair, etc. in the vicinity of the vehicle S or in the traveling direction of the vehicle S.

１第１超音波スピーカ
２第２超音波スピーカ
３赤外線カメラ（歩行者検出手段の一部）
９画像処理手段（歩行者検出手段の一部）
Ｓ車両 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 1st ultrasonic speaker 2 2nd ultrasonic speaker 3 Infrared camera (a part of pedestrian detection means)
9 Image processing means (part of pedestrian detection means)
S vehicle

Claims

パラメトリックスピーカによって車両（Ｓ）の外部に報知音を発生させ、その報知音によって前記車両（Ｓ）の存在を知らせる車両存在報知装置において、
この車両存在報知装置は、
車両外部における歩行者の検出を行なう歩行者検出手段（３、９）を備え、この歩行者検出手段（３、９）の検出した歩行者の方向（Ａ、Ｂ）へ前記パラメトリックスピーカにより報知音を発生させることを特徴とする車両存在報知装置。 In the vehicle presence notification device that generates a notification sound outside the vehicle (S) by a parametric speaker and notifies the presence of the vehicle (S) by the notification sound,
This vehicle presence notification device
Pedestrian detection means (3, 9) for detecting a pedestrian outside the vehicle is provided, and a notification sound is generated by the parametric speaker in the direction (A, B) of the pedestrian detected by the pedestrian detection means (3, 9). A vehicle presence notification device characterized by generating

請求項１に記載の車両存在報知装置において、
前記歩行者検出手段（３、９）は、
車両外部を熱画像として映す赤外線カメラ（３）と、
この赤外線カメラ（３）で得られた熱映像をデジタル画像処理して、車両外部における歩行者の有無、および前記車両（Ｓ）に対する歩行者の方向（Ａ、Ｂ）を認識する画像処理手段（９）と、
を備えることを特徴とする車両存在報知装置。 The vehicle presence notification device according to claim 1,
The pedestrian detection means (3, 9)
An infrared camera (3) that reflects the exterior of the vehicle as a thermal image;
Image processing means for recognizing the presence or absence of a pedestrian outside the vehicle and the direction (A, B) of the pedestrian with respect to the vehicle (S) by digitally processing the thermal image obtained by the infrared camera (3) 9)
A vehicle presence notification device comprising:

請求項１に記載の車両存在報知装置において、
前記歩行者検出手段は、
車両外部を可視画像として映す可視光線カメラと、
前記可視光線カメラで得られた可視映像をデジタル画像処理して、車両外部における歩行者の有無、および前記車両に対する歩行者の方向を認識する画像処理手段と、
を備えることを特徴とする車両存在報知装置。 The vehicle presence notification device according to claim 1,
The pedestrian detection means includes
A visible light camera that projects the exterior of the vehicle as a visible image;
Image processing means for performing digital image processing on a visible image obtained by the visible light camera and recognizing the presence or absence of a pedestrian outside the vehicle and the direction of the pedestrian relative to the vehicle;
A vehicle presence notification device comprising:

請求項１〜請求項３のいずれかに記載の車両存在報知装置において、
この車両存在報知装置は、車両外部の異なる方向（Ａ、Ｂ）へ向けて独立して超音波を放射する独立した複数の超音波スピーカ（１、２）を備え、
この複数の超音波スピーカ（１、２）の作動状態を切り替えることで、前記歩行者検出手段（３、９）の検出した歩行者の方向（Ａ、Ｂ）へ報知音を発生させることを特徴とする車両存在報知装置。 In the vehicle presence notification device according to any one of claims 1 to 3,
The vehicle presence notification device includes a plurality of independent ultrasonic speakers (1, 2) that independently emit ultrasonic waves toward different directions (A, B) outside the vehicle,
A notification sound is generated in the direction (A, B) of the pedestrian detected by the pedestrian detection means (3, 9) by switching the operating state of the plurality of ultrasonic speakers (1, 2). A vehicle presence notification device.

請求項１〜請求項３のいずれかに記載の車両存在報知装置において、
この車両存在報知装置は、超音波を放射する超音波スピーカと、
この超音波スピーカにおける超音波の放射方向を切り替えるアクチュエータとを備え、このアクチュエータの作動状態を切り替えることで、前記歩行者検出手段の検出した歩行者の方向へ報知音を発生させることを特徴とする車両存在報知装置。 In the vehicle presence notification device according to any one of claims 1 to 3,
This vehicle presence notification device includes an ultrasonic speaker that emits ultrasonic waves,
And an actuator for switching an ultrasonic radiation direction in the ultrasonic speaker, and a notification sound is generated in the direction of the pedestrian detected by the pedestrian detection means by switching an operation state of the actuator. Vehicle presence notification device.