JP2011167790A

JP2011167790A - Mechanical structure equipped with drive unit

Info

Publication number: JP2011167790A
Application number: JP2010032989A
Authority: JP
Inventors: Masaharu Komori; 雅晴小森; Yoshihei Matsuda; 吉平松田
Original assignee: Kyoto University NUC
Current assignee: Kyoto University NUC
Priority date: 2010-02-17
Filing date: 2010-02-17
Publication date: 2011-09-01
Anticipated expiration: 2030-02-17
Also published as: JP5467349B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mechanical structure equipped with drive units that obtains a wide movement region and is easy to utilize a drive source effectively. <P>SOLUTION: At least three drive units 50x, 52x, and 54x can carry out active movements in one or two directions along the reference plane. The total number of freedom degree of the drive units 50x, 52x, and 54x which carry out the active movements is 4 or more. The drive units 50x, 52x, and 54x are respectively fixed to movable portions 30y, 32y, and 34y of a base member 20 or support members 30, 32, and 34, and move and rotate a moving body 11. At least one of the drive units 50x, 52x, and 54x is fixed to the movable portions 30y, 32y, or 34y of the support members 30, 32, or 34 and carries out the active movement along the reference plane so that the drive units 50x, 52x, or 54x can move along the virtual lines 30z, 32z, or 34z fixed to guide portions 30x, 32x, or 34x of the support member 30, 32, or 34. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、駆動ユニットを備えた機械構造に関し、詳しくは、駆動ユニットの駆動により、床などの基準面に沿って移動、回転が可能な機械構造に関する。 The present invention relates to a mechanical structure provided with a drive unit, and more particularly, to a mechanical structure capable of moving and rotating along a reference surface such as a floor by driving of the drive unit.

物の移動や組立等、製造現場等において複雑な多自由度の位置・姿勢の変化動作を要求される場所には、産業用ロボットが用いられている。産業用ロボットでは、一般に、シリアルメカニズムと呼ばれる機構が用いられている。シリアルメカニズムとは、本体基礎部から被動部材（ロボット先端部）までが複数のリンクで直列に結合されている構造のことである。リンクの結合部に回転角度を調節できる部材（回転モータ）や、伸縮を調節できる部材（直動アクチュエータ）を用いることで、被動部材の位置や姿勢を変化させることができる。 Industrial robots are used in places where complicated multi-degree-of-freedom position / posture changing operations are required at the manufacturing site, such as moving and assembling objects. In an industrial robot, a mechanism called a serial mechanism is generally used. The serial mechanism is a structure in which a main body base part to a driven member (robot tip part) are connected in series by a plurality of links. By using a member that can adjust the rotation angle (rotation motor) or a member that can adjust expansion and contraction (linear motion actuator) at the link coupling portion, the position and posture of the driven member can be changed.

例えば、図４４の斜視図に示すような産業用ロボットでは、図４５の概略図に模式的に示すように、本体基礎部５２０から、２つの回転モータ５６１，５６２、１つの直動アクチュエータ５５１を介し、被動部材５４０に連結されている（例えば、非特許文献１、特許文献１〜４参照）。 For example, in an industrial robot as shown in the perspective view of FIG. 44, as schematically shown in the schematic diagram of FIG. And connected to the driven member 540 (see, for example, Non-Patent Document 1 and Patent Documents 1 to 4).

また、同様に多自由度の位置・姿勢を実現するロボットとして、パラレルメカニズムと呼ばれる機構が用いられている例もある。パラレルメカニズムとは、本体基礎部から被動部材までが複数のリンクで並列に結合されている構造のことである。パラレルメカニズムの代表例として、スチュワートプラットフォームと呼ばれる機構がある。図４６の概略図に模式的に示すように、この機構は基礎となる本体基礎部６２０と、被動部材６４０と、それらをリンク結合する６つの直動アクチュエータ６５１，６５２，６５３，６５４，６５５，６５６とを備える。直動アクチュエータ６５１，６５２，６５３，６５４，６５５，６５６は、駆動することで長さを自在に調節でき、これらの長さを変えることで、被動部材に３自由度の位置変化と３自由度の姿勢変化の６自由度の変化を与えることができる（例えば、非特許文献１、特許文献５参照）。 Similarly, there is an example in which a mechanism called a parallel mechanism is used as a robot that realizes a position / attitude with multiple degrees of freedom. The parallel mechanism is a structure in which the main body to the driven member are connected in parallel by a plurality of links. A typical example of the parallel mechanism is a mechanism called a Stewart platform. As schematically shown in the schematic diagram of FIG. 46, this mechanism is composed of a main body base 620 as a foundation, a driven member 640, and six linear motion actuators 651, 652, 653, 654, 655 that link them together. 656. The linear actuators 651, 652, 653, 654, 655, and 656 can be freely adjusted in length by being driven, and by changing these lengths, the position of the driven member is changed to 3 degrees of freedom and 3 degrees of freedom. 6 degrees of freedom of posture change can be given (see, for example, Non-Patent Document 1 and Patent Document 5).

また、ロボットの移動領域（ロボットの被動部材が届く範囲）を大きくするため、床面上を移動可能な移動装置の上にロボットを設置する方法が提案されている。この方法であれば、移動装置が移動可能な範囲内であればロボットを移動させることができるので、ロボットの移動領域を広くすることが可能である（例えば、特許文献１、２参照）。 In order to increase the movement area of the robot (the range within which the robot's driven member can reach), a method of installing the robot on a moving device that can move on the floor surface has been proposed. With this method, the robot can be moved as long as the moving device is within a movable range, so that the moving area of the robot can be widened (see, for example, Patent Documents 1 and 2).

特開平１１−１８８５４５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-188545 特開２００２−６６９６９号公報JP 2002-66969 A 特開２００７−２８３４４９号公報JP 2007-283449 A 特開２００７−３１３６１２号公報JP 2007-313612 A 特開２０００−７９５８６号公報JP 2000-79586 A

「新版ロボット工学ハンドブック」日本ロボット学会編（2005）、コロナ社"New Edition Robotics Handbook" edited by the Robotics Society of Japan (2005), Corona

パラレルメカニズムは、複数のリンクを並列に使用するため、シリアルメカニズムに対して、大きな力が得られるとされる。しかし、移動領域が狭いという欠点を有する。 Since the parallel mechanism uses a plurality of links in parallel, it is considered that a large force can be obtained with respect to the serial mechanism. However, there is a drawback that the moving area is narrow.

一方、シリアルメカニズムのロボットは、一般にパラレルメカニズムのロボットよりも移動領域は広いが、通常、ロボットの本体基礎部は床面に固定されており、ロボットの移動領域には限界がある。 On the other hand, a robot with a serial mechanism generally has a wider moving area than a robot with a parallel mechanism, but usually the base of the main body of the robot is fixed to the floor, and the moving area of the robot is limited.

床面上を移動可能な移動装置の上にロボットを設置する方法であれば、ロボットの移動領域を広くすることは可能であるが、ロボットとは別に移動装置が必要となる。また、移動の際には移動装置のモータ（アクチュエータ）だけを使用し、作業の際にはロボットのモータだけを使用することとなることから、駆動源のモータの個数が多くなるとともに、モータを有効に利用できていないという問題がある。 If the robot is installed on a moving device that can move on the floor surface, the moving area of the robot can be widened, but a moving device is required separately from the robot. In addition, since only the motor (actuator) of the moving device is used for movement and only the robot motor is used for work, the number of drive source motors increases, There is a problem that it cannot be used effectively.

本発明は、かかる実情に鑑み、広い移動領域を得られ、駆動源を有効に利用しやすい、駆動ユニットを備えた機械構造を提供しようとするものである。 In view of such circumstances, the present invention is intended to provide a mechanical structure including a drive unit that can obtain a wide movement region and that can easily use a drive source effectively.

本発明は、上記課題を解決するために、以下のように構成した、駆動ユニットを備えた機械構造を提供する。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides a mechanical structure including a drive unit configured as follows.

駆動ユニットを備えた機械構造は、（ａ）基礎部材と、前記基礎部材に固定された１つの案内部及び該案内部に固定された１つの仮想線に沿って受動移動が可能である可動部を含む、少なくとも１つの支持部材とを有する移動体と、（ｂ）前記基礎部材又は前記支持部材の前記可動部に固定された少なくとも３つの駆動ユニットとを備える。前記駆動ユニットのうち少なくとも１つが、前記支持部材の前記可動部に固定される。前記駆動ユニットは、（ｉ）基準面に沿って１方向に能動移動が可能かつ前記１方向と異なる他の１方向に受動移動が可能であり、かつ、前記駆動ユニットの、前記基礎部材に固定される部分又は前記支持部材の前記可動部に固定される部分を、前記基準面の法線に平行な線を回転の中心軸として前記基準面に対して受動回転させることが可能である、能動自由度の数が１である、１能動１受動駆動ユニット、又は、（ii）前記基準面に沿って互いに異なる２方向に能動移動が可能であり、かつ、前記駆動ユニットの、前記基礎部材に固定される部分又は前記支持部材の前記可動部に固定される部分を、前記基準面の法線に平行な線を回転の中心軸として前記基準面に対して受動回転させることが可能である、前記能動自由度の数が２である、２能動駆動ユニットである。前記駆動ユニットの前記能動自由度の合計の数は、４以上である。前記支持部材の１つの前記可動部に固定される前記駆動ユニットは１つのみである。（Ａ）前記駆動ユニットの能動移動により、前記移動体を前記基準面に沿って移動及び回転させることができ、（Ｂ）前記支持部材の前記可動部に固定された前記駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能である。 A mechanical structure including a drive unit includes: (a) a base member, one guide portion fixed to the base member, and a movable portion capable of passive movement along one imaginary line fixed to the guide portion. And (b) at least three drive units fixed to the movable part of the base member or the support member. At least one of the drive units is fixed to the movable part of the support member. The drive unit can be (i) actively moved in one direction along a reference plane and passively moved in another direction different from the one direction, and fixed to the base member of the drive unit. The active portion can be passively rotated with respect to the reference plane with a line parallel to a normal line of the reference plane as a central axis of rotation. One active one passive drive unit having one degree of freedom, or (ii) active movement in two different directions along the reference plane, and the base member of the drive unit It is possible to passively rotate the fixed part or the part fixed to the movable part of the support member with respect to the reference plane with a line parallel to the normal line of the reference plane as a central axis of rotation. The number of active degrees of freedom is two A second active drive unit. The total number of active degrees of freedom of the drive unit is 4 or more. Only one drive unit is fixed to the movable portion of the support member. (A) The movable body can be moved and rotated along the reference plane by active movement of the drive unit, and (B) the drive unit fixed to the movable part of the support member is By actively moving along the surface, it is possible to move along the virtual line fixed to the guide portion of the support member.

上記構成において、駆動ユニットは、能動移動が可能である方向には、基準面に沿って能動的に移動可能である。すなわち、駆動ユニットが駆動されると、駆動ユニットは基準面に対して相対移動する。駆動ユニットの駆動が停止しているとき、駆動ユニットは、能動移動が可能な方向には移動しない。 In the above configuration, the drive unit can be actively moved along the reference plane in a direction in which active movement is possible. That is, when the drive unit is driven, the drive unit moves relative to the reference plane. When the drive of the drive unit is stopped, the drive unit does not move in a direction that allows active movement.

一方、駆動ユニットは、受動移動が可能である方向には、基準面に沿って受動的に移動可能である。すなわち、駆動ユニットに、受動移動が可能である方向の力が外部から作用すると、その力によって駆動ユニットは移動する。駆動ユニットが駆動されているときでも、駆動ユニットの駆動が停止しているときでも、駆動ユニットは受動移動が可能である方向には受動移動が可能である。 On the other hand, the drive unit can move passively along the reference plane in a direction in which passive movement is possible. That is, when a force in a direction in which passive movement is possible is applied to the drive unit from the outside, the drive unit is moved by the force. Even when the drive unit is driven or when the drive of the drive unit is stopped, the drive unit can be passively moved in the direction in which the passive movement is possible.

駆動ユニットは、駆動ユニットの、基礎部材に固定される部分又は支持部材の可動部に固定される部分を、基準面の法線に平行な線を回転の中心軸として基準面に対して受動回転させることが可能である。例えば、基準面と実質的に１箇所で点接触し、駆動ユニットに外部から力が作用すると、点接触した１点において受動的にスピンが生じるようにして、基準面に対する駆動ユニットの向きが変わるように構成する。この場合、駆動ユニットのうち、基準面と点接触する部分が、受動回転可能となる。あるいは、駆動ユニットの基準面に接する側の第１部分と、駆動ユニットの基礎部材に固定される側あるいは支持部材の可動部に固定される側の第２部分とが、相対回転自在に結合されるように構成する。この場合、第１部分と第２部分とを相対回転自在に結合する部分が、受動回転可能となる。 The drive unit passively rotates the part of the drive unit fixed to the base member or the part fixed to the movable part of the support member with respect to the reference plane with a line parallel to the normal of the reference plane as the central axis of rotation. It is possible to make it. For example, when the point contact with the reference surface is practically performed at one point and a force is applied to the drive unit from the outside, the direction of the drive unit relative to the reference surface is changed so that the spin is passively generated at the point contact point. Configure as follows. In this case, the portion of the drive unit that makes point contact with the reference surface can be passively rotated. Alternatively, the first portion that is in contact with the reference surface of the drive unit and the second portion that is fixed to the base member of the drive unit or the second portion that is fixed to the movable portion of the support member are coupled in a relatively rotatable manner. Configure as follows. In this case, the part which couple | bonds a 1st part and a 2nd part so that relative rotation is freely rotatable becomes passive rotation.

この駆動ユニットの基準面に対する受動回転の回転中心軸は、基準面の法線と実質的に平行であればよい。わずかに平行でない場合でも部材間の滑りなどにより機能を果たすことが可能である場合がある。そのため、駆動ユニットの基準面に対する受動回転の回転中心軸と基準面の法線とがわずかに平行でない場合も本発明に含まれる。 The rotation center axis of the passive rotation with respect to the reference plane of the drive unit may be substantially parallel to the normal line of the reference plane. Even if it is not slightly parallel, it may be possible to perform the function by sliding between members. Therefore, the present invention includes a case where the rotation center axis of the passive rotation with respect to the reference plane of the drive unit and the normal line of the reference plane are not slightly parallel.

駆動ユニットは、支持部材の可動部に固定されたものが少なくとも１つあればよい。すなわち、全部の駆動ユニットが支持部材の可動部に固定されており、基礎部材に固定された駆動ユニットがなくても構わない。 It is sufficient that at least one drive unit is fixed to the movable portion of the support member. That is, all the drive units are fixed to the movable portion of the support member, and there may be no drive unit fixed to the base member.

駆動ユニットを備えた機械構造において、１つの支持部材は、１つの案内部を有している。１つの案内部には、その仮想線に沿って可動部の受動移動が可能な１つの仮想線が固定されている。１つの案内部に固定された異なる仮想線であっても、それらの仮想線に沿って可動部が受動移動する場合に、案内部に対する可動部の相対移動の軌跡が実質的に同一になる場合は、それらの仮想線を同じ仮想線として扱い、１つの仮想線として扱う。例えば、案内部に固定された平行な２つの直線は同じ仮想線として扱い、１つの仮想線として扱う。案内部に固定された仮想線に沿って受動移動が可能な可動部は、少なくとも１つであり、２つ以上であってもよいが、２つ以上の可動部が存在する場合は、それらの可動部は同じ仮想線に沿って受動移動が可能であり、換言すると、それらの可動部の案内部に対する相対移動の軌跡は実質的に同一となる。 In the mechanical structure including the drive unit, one support member has one guide portion. One guide line is fixed with one imaginary line capable of passive movement of the movable part along the imaginary line. Even if different virtual lines are fixed to one guide part, when the movable part passively moves along those virtual lines, the locus of relative movement of the movable part with respect to the guide part is substantially the same. Treats these virtual lines as the same virtual line and treats them as one virtual line. For example, two parallel straight lines fixed to the guide unit are treated as the same virtual line and treated as one virtual line. There may be at least one movable part capable of passive movement along an imaginary line fixed to the guide part, and there may be two or more movable parts. When two or more movable parts exist, The movable parts can passively move along the same imaginary line. In other words, the relative movement trajectories of the movable parts with respect to the guide part are substantially the same.

１つの支持部材が２つ以上の案内部を有しているように見える場合、次のように扱う。 When one support member seems to have two or more guide portions, it is handled as follows.

複数個の案内部要素（案内部のように見える要素）が結合された場合、その案内部要素同士を結合する結合部が可動部を案内する機能を有するときは、結合された複数個の案内部要素と結合部とを１つにまとめて案内部として扱う。すなわち、各案内部要素が有していた仮想線要素が結合して１つの結合仮想線要素となり、その結合仮想線要素に沿って可動部が受動移動可能であり、可動部が仮想線要素の結合部も通過して受動移動可能であるときは、結合部を介して結合された複数個の案内部要素と結合部とを１つにまとめて案内部として扱う。一方、複数個の案内部要素を結合する場合であっても、その案内部要素を結合する結合部が可動部を案内する機能を有しないときは、例えば、案内部要素同士を結合する結合部は基礎部材として扱い、当該複数個の案内部要素はそれぞれを案内部として扱う。 When a plurality of guide unit elements (elements that look like guide units) are coupled, and the coupling unit that couples the guide unit elements has a function of guiding the movable unit, the coupled plurality of guides The partial elements and the coupling part are combined into one and handled as a guide part. That is, the virtual line elements that each guide unit element has are combined to form one combined virtual line element, and the movable part can be passively moved along the combined virtual line element. When the joint portion also passes through and can be passively moved, the plurality of guide portion elements and the joint portion joined via the joint portion are combined and handled as a guide portion. On the other hand, even when a plurality of guide part elements are connected, if the connecting part that connects the guide part elements does not have a function of guiding the movable part, for example, a connecting part that connects the guide part elements to each other. Is treated as a base member, and each of the plurality of guide part elements is treated as a guide part.

本明細書では、「基準面に対して回転する」あるいは「基準面に沿って回転する」という表現は、「基準面の法線に平行な線を回転の中心軸として基準面に対して回転する」を意味するものとする。 In this specification, the expression “rotate relative to the reference plane” or “rotate along the reference plane” means “rotate relative to the reference plane with a line parallel to the normal of the reference plane as the central axis of rotation”. It means “do”.

支持部材の可動部は、支持部材の案内部に固定された１つの仮想線に沿って受動移動が可能である。すなわち、支持部材の可動部は、仮想線の方向の力が外部から作用すると、仮想線に沿って移動する。支持部材の可動部に固定された駆動ユニットが駆動されて発生した能動移動の方向の力により、仮想線方向成分の力が可動部に作用することにより、可動部は仮想線に沿って移動する。 The movable part of the support member can be passively moved along one imaginary line fixed to the guide part of the support member. That is, the movable part of the support member moves along the virtual line when a force in the direction of the virtual line acts from the outside. The force in the imaginary line direction component acts on the movable part by the force in the direction of active movement generated by driving the drive unit fixed to the movable part of the support member, so that the movable part moves along the imaginary line. .

駆動ユニットが固定された可動部を有する支持部材の案内部に固定された仮想線に沿って可動部又は駆動ユニットが移動すると、可動部又は駆動ユニットは基礎部材に対する相対位置を変化させる。すなわち、基礎部材に対して相対移動する。 When the movable part or the drive unit moves along a virtual line fixed to the guide part of the support member having the movable part to which the drive unit is fixed, the movable part or the drive unit changes the relative position with respect to the base member. That is, it moves relative to the base member.

支持部材の１つの可動部に固定される駆動ユニットは１つのみである。可動部に固定される駆動ユニットは複数の駆動ユニット要素から構成されていてもよいが、その場合は、駆動ユニット要素を組合せたものとして１つの駆動ユニットの特徴を有する。すなわち、駆動ユニット要素の組合せが、２能動駆動ユニット又は１能動１受動駆動ユニットと同じ特徴を有していればよい。その場合は、複数の駆動ユニット要素から構成されている駆動ユニットでも、駆動ユニットの数としては１と数える。また、複数の駆動ユニット要素から構成されている駆動ユニットの有する能動自由度の数は、その駆動ユニットが２能動駆動ユニットと同じ特徴を有していれば２であり、１能動１受動駆動ユニットと同じ特徴を有していれば１である。 Only one drive unit is fixed to one movable part of the support member. The drive unit fixed to the movable part may be composed of a plurality of drive unit elements, but in that case, the drive unit elements have the characteristics of a single drive unit. That is, the combination of the drive unit elements only needs to have the same characteristics as the two active drive units or the one active one passive drive unit. In that case, the number of drive units is counted as 1 even in a drive unit composed of a plurality of drive unit elements. In addition, the number of active degrees of freedom of a drive unit composed of a plurality of drive unit elements is 2 if the drive unit has the same characteristics as 2 active drive units, and 1 active 1 passive drive unit 1 if it has the same characteristics as

上記（Ａ）に記載したとおり、駆動ユニットの能動移動により、移動体を基準面に沿って移動、回転させることができるように構成する。ここでは、移動体が基準面に沿って移動、回転するとは、少なくとも基礎部材が基準面に沿って移動、回転することを意味する。なお、駆動ユニットの能動移動により移動体を基準面に沿って移動及び回転させることができるように構成されていればよく、実際の使用時には、移動体を基準面に沿って移動させるだけ、あるいは回転させるだけであって構わない。 As described in (A) above, the movable body can be moved and rotated along the reference plane by the active movement of the drive unit. Here, the movement and rotation of the moving body along the reference plane means that at least the base member moves and rotates along the reference plane. It is only necessary that the moving body can be moved and rotated along the reference plane by the active movement of the drive unit. In actual use, the moving body is simply moved along the reference plane, or You can just rotate it.

また、上記（Ｂ）に記載したとおり、支持部材の可動部に固定された駆動ユニットは、基準面に沿って能動移動することにより、その支持部材の案内部に固定された仮想線に沿って移動することができるように構成する。すなわち、この駆動ユニットを基礎部材に対して相対移動させることができるように構成する。この仮想線に沿った移動のときの運動や力、エネルギーは、移動体の移動、回転とは別の作業を行うために利用可能である。駆動ユニットを用いて移動体の移動、回転と、それとは別の作業とを実施できるので、別の作業のために、駆動ユニットとは別の駆動源を設ける必要がない。 Further, as described in (B) above, the drive unit fixed to the movable part of the support member moves along the reference plane, thereby moving along the virtual line fixed to the guide part of the support member. Configure to be able to move. That is, the drive unit can be moved relative to the base member. The movement, force, and energy at the time of movement along the imaginary line can be used to perform work other than movement and rotation of the moving body. Since the moving unit can be moved and rotated using the drive unit and the work different from that can be performed, it is not necessary to provide a drive source separate from the drive unit for the other work.

上記（Ａ）及び（Ｂ）のように構成することにより、広い移動領域を得られ、駆動源を有効に利用できる。 By configuring as in the above (A) and (B), a wide movement region can be obtained and the drive source can be used effectively.

移動体は、基準面に沿って移動、回転でき、可能な平面運動の能動自由度の合計の数は３である。一方、駆動ユニットの能動自由度の合計の数は４以上であり、可能な平面運動の能動自由度の合計の数よりも多い。このため、駆動ユニットの能動移動を、移動体の移動、回転とは別の作業に利用することができる。 The moving body can move and rotate along the reference plane, and the total number of active degrees of freedom of possible plane movement is three. On the other hand, the total number of active degrees of freedom of the drive unit is 4 or more, more than the total number of possible active degrees of planar motion. For this reason, the active movement of the drive unit can be used for work other than the movement and rotation of the moving body.

駆動ユニットの基準面に沿った能動移動によって、移動体に基準面に沿った移動、回転をさせることができるようにするため、例えば、移動体、より詳しくいうと基礎部材が、駆動ユニットの駆動力以外の外力によって基準面に沿って受動的に移動、回転させられることがないようにする。例えば、以下の（I）〜（III）のように構成すると、移動体が駆動ユニットの駆動力以外の外力によって基準面に沿って受動的に移動、回転させられることがない。 In order to allow the moving body to move and rotate along the reference plane by active movement along the reference plane of the driving unit, for example, the moving body, more specifically, the base member, drives the driving unit. It should be prevented from being passively moved or rotated along the reference plane by an external force other than a force. For example, when configured as in the following (I) to (III), the moving body is not passively moved and rotated along the reference plane by an external force other than the driving force of the driving unit.

（I）駆動ユニットが、基礎部材に固定された少なくとも２つの２能動駆動ユニットを含むようにする。この場合、移動体が駆動ユニットの駆動力以外の外力によって基準面に沿って受動的に移動、回転させられることがない。 (I) The drive unit includes at least two two active drive units fixed to the base member. In this case, the moving body is not passively moved and rotated along the reference plane by an external force other than the driving force of the driving unit.

（II）駆動ユニットが、基礎部材に固定された２能動駆動ユニットを一つだけ含む場合、移動体が駆動ユニットの駆動力以外の外力によって基準面に沿って受動的に移動させられることはないが、受動的に回転させられる可能性がある。受動的に回転させられないようにするため、次の条件（１）が成立するようにする。支持部材の可動部に固定された駆動ユニットが存在する場合は、その駆動ユニットが支持部材の案内部に固定された仮想線に沿ったどの位置にある場合でも、次の条件（１）が成立するようにする。 (II) When the drive unit includes only one two active drive units fixed to the base member, the moving body is not passively moved along the reference plane by an external force other than the drive force of the drive unit. Can be passively rotated. In order to prevent passive rotation, the following condition (1) is satisfied. When there is a drive unit fixed to the movable part of the support member, the following condition (1) is satisfied regardless of the position of the drive unit along the imaginary line fixed to the guide part of the support member. To do.

条件（１）：（ｉ）基礎部材に固定された１能動１受動駆動ユニットが存在する場合は、当該それぞれの駆動ユニットの位置を通り、基準面に平行かつ当該駆動ユニットの受動移動方向と直角な直線を、基準面法線方向に基準面に投影した直線を考え、（ii）支持部材の可動部に固定された２能動駆動ユニットが存在する場合は、当該それぞれの駆動ユニットの位置を通り、基準面に平行かつ当該駆動ユニットの固定された当該可動部を有する支持部材の案内部に固定された仮想線、すなわち、当該可動部がその仮想線に沿って移動が可能である仮想線の方向と直角な直線を、基準面法線方向に基準面に投影した直線を考える。（ｉ）と（ii）の直線の中に、基礎部材に固定された２能動駆動ユニットの受動回転可能となる回転中心軸と交わらない直線が少なくとも一つ存在するように駆動ユニットを配置する。 Condition (1): (i) When there is one active one passive drive unit fixed to the base member, it passes through the position of each drive unit, is parallel to the reference plane, and is perpendicular to the passive movement direction of the drive unit. (Ii) When there are two active drive units fixed to the movable part of the support member, the straight line is projected through the position of each drive unit. An imaginary line fixed to the guide part of the support member having the movable part fixed to the drive unit and parallel to the reference plane, that is, an imaginary line in which the movable part can move along the imaginary line. Consider a straight line obtained by projecting a straight line perpendicular to the direction onto the reference surface in the normal direction of the reference surface. The drive units are arranged so that there is at least one straight line that does not intersect with the rotation center axis of the two active drive units fixed to the base member and capable of passive rotation among the straight lines of (i) and (ii).

（III）駆動ユニットが、基礎部材に固定された２能動駆動ユニットを含まない場合、移動体が駆動ユニットの駆動力以外の外力によって基準面に沿って受動的に移動、回転させられる可能性がある。受動的に移動させられないようにするため、次の条件（２）が成立するようにし、かつ、受動的に回転させられないようにするため、次の条件（３）が成立するようにする。支持部材の可動部に固定された駆動ユニットが存在する場合は、その駆動ユニットが支持部材の案内部に固定された仮想線に沿ったどの位置にある場合でも、次の条件（２）と条件（３）がともに成立するようにする。 (III) When the drive unit does not include two active drive units fixed to the base member, the moving body may be passively moved and rotated along the reference plane by an external force other than the drive force of the drive unit. is there. In order to prevent passive movement, the following condition (2) is satisfied, and in order to prevent passive rotation, the following condition (3) is satisfied. . When there is a drive unit fixed to the movable part of the support member, the following condition (2) and condition are satisfied regardless of the position of the drive unit along the imaginary line fixed to the guide part of the support member. (3) is established together.

条件（２）：（ｉ）基礎部材に固定された１能動１受動駆動ユニットが存在する場合は、当該それぞれの駆動ユニットの受動移動方向、（ii）支持部材の可動部に固定された２能動駆動ユニットが存在する場合は、当該それぞれの駆動ユニットの固定された当該可動部を有する支持部材の案内部に固定された仮想線、すなわち、当該可動部がその仮想線に沿って移動が可能である仮想線の方向の基準面平行成分から構成された方向、を考え、（ｉ）と（ii）の中に、互いに平行とならない２つの方向から構成された組合せが少なくとも１組存在するように駆動ユニットを配置する。 Condition (2): (i) When there is one active one passive drive unit fixed to the base member, (ii) two active fixed to the movable part of the support member, (ii) the passive movement direction of each drive unit When there is a drive unit, a virtual line fixed to the guide part of the support member having the movable part fixed to each drive unit, that is, the movable part can move along the virtual line. Considering a direction composed of reference plane parallel components in a certain imaginary line direction, in (i) and (ii), there is at least one combination composed of two directions that are not parallel to each other. Arrange the drive unit.

条件（３）：（iii）基礎部材に固定された１能動１受動駆動ユニットが存在する場合は、当該それぞれの駆動ユニットの位置を通り、基準面に平行かつ当該駆動ユニットの受動移動方向と直角な直線を、基準面法線方向に基準面に投影した直線を考え、（iv）支持部材の可動部に固定された２能動駆動ユニットが存在する場合は、当該それぞれの駆動ユニットの位置を通り、基準面に平行かつ当該駆動ユニットの固定された当該可動部を有する支持部材の案内部に固定された仮想線、すなわち、当該可動部がその仮想線に沿って移動が可能である仮想線の方向と直角な直線を、基準面法線方向に基準面に投影した直線を考える。（iii）と（iv）の直線の中に、同一点で交わらない３つの直線から構成された組合せが少なくとも１組存在するように駆動ユニットを配置する。 Condition (3): (iii) When there is one active one passive drive unit fixed to the base member, it passes through the position of each drive unit, is parallel to the reference plane and is perpendicular to the passive movement direction of the drive unit. (Iv) When there are two active drive units fixed to the movable part of the support member, the straight line is projected through the position of each drive unit. An imaginary line fixed to the guide part of the support member having the movable part fixed to the drive unit and parallel to the reference plane, that is, an imaginary line in which the movable part can move along the imaginary line. Consider a straight line obtained by projecting a straight line perpendicular to the direction onto the reference surface in the normal direction of the reference surface. The drive units are arranged so that there is at least one combination composed of three straight lines that do not intersect at the same point in the straight lines (iii) and (iv).

駆動ユニットを備えた機械構造は、好ましくは、（ｃ）被動部材と、（ｄ）前記被動部材と、前記駆動ユニットと当該駆動ユニットが固定された前記支持部材の前記可動部とが結合された結合体とを接続し、前記結合体の、前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿った運動及び／又は力を入力とし、出力として運動及び／又は力を前記被動部材に伝達する伝達要素とをさらに備える。前記被動部材は、前記移動体とともに前記基準面に沿って移動及び回転することが可能である。前記結合体に含まれる前記駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能であり、前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動する及び／又は力を発生すると、前記結合体に接続された前記伝達要素を介して、前記基礎部材に対する前記被動部材の位置及び／又は姿勢を変化させる及び／又は前記被動部材に力及び／又はトルクを発生させる。 In the mechanical structure including the drive unit, preferably, (c) the driven member, (d) the driven member, and the movable unit of the support member to which the drive unit and the drive unit are fixed are coupled. Connected to a combined body, and inputs the movement and / or force along the imaginary line fixed to the guide portion of the support member having the movable part included in the combined body of the combined body, and an output And a transmission element for transmitting motion and / or force to the driven member. The driven member can move and rotate along the reference plane together with the moving body. The drive unit included in the combined body is moved along the reference plane, thereby moving along the virtual line fixed to the guide portion of the support member having the movable portion included in the combined body. The movable member included in the combined body and connected to the combined body when moving along the imaginary line fixed to the guide portion of the support member and / or generating a force. The position and / or posture of the driven member with respect to the base member is changed and / or force and / or torque is generated in the driven member via the transmission element.

上記構成において、被動部材は、移動体とともに移動、回転することが可能である。結合体に含まれる駆動ユニットが駆動されると、発生した能動移動の方向の力により、その駆動ユニットが固定された可動部、すなわち、結合体に含まれる可動部を有する支持部材の案内部に固定された仮想線方向成分の力が可動部に作用し、可動部又は駆動ユニットが仮想線に沿って移動しようとする。これにより、可動部又は駆動ユニットは仮想線に沿って移動する。結合体が、その結合体に含まれる可動部を有する支持部材の案内部に固定された仮想線に沿って移動するということは、結合体に含まれる可動部又は駆動ユニットが、その可動部を有する支持部材の案内部に固定された仮想線に沿って移動する、ということを意味する。 In the above configuration, the driven member can move and rotate together with the moving body. When the drive unit included in the combined body is driven, the generated force in the direction of active movement causes the movable unit to be fixed to the fixed part, that is, the guide part of the support member having the movable part included in the combined body. The force of the fixed imaginary line direction component acts on the movable part, and the movable part or the drive unit tries to move along the imaginary line. Thereby, a movable part or a drive unit moves along a virtual line. The combined body moves along an imaginary line fixed to the guide portion of the support member having the movable portion included in the combined body, which means that the movable portion or the drive unit included in the combined body moves the movable portion. It means that it moves along the virtual line fixed to the guide part of the supporting member which has.

伝達要素は、結合体に含まれる可動部を有する支持部材の案内部に固定された仮想線に沿った、結合体の、すなわち可動部又は駆動ユニットの運動及び／又は力を入力とし、出力として運動及び／又は力を被動部材に伝達する。これにより、結合体に含まれる駆動ユニットが支持部材の案内部に固定された仮想線に沿って移動することで、伝達要素に接続された結合体に含まれる可動部又は駆動ユニットが基礎部材に対して相対移動をすると、伝達要素に接続された被動部材は、基礎部材に対する位置及び／又は姿勢が変化する。また、結合体に含まれる駆動ユニットが駆動され、支持部材の案内部に固定された仮想線に沿って移動しようとする力を発生すると、伝達要素を介して、被動部材に力及び／又はトルクを発生させる。これらにより、被動部材に仕事をさせる、運動させる、力を発揮させる、などが可能になる。 The transmission element receives, as an output, the movement and / or force of the coupled body, that is, the movable section or the drive unit, along an imaginary line fixed to the guide section of the support member having the movable section included in the coupled body. Transfer motion and / or force to the driven member. Accordingly, the drive unit included in the combined body moves along an imaginary line fixed to the guide portion of the support member, so that the movable unit or the drive unit included in the combined body connected to the transmission element becomes the base member. When relative movement is performed, the position and / or posture of the driven member connected to the transmission element changes with respect to the base member. Further, when the drive unit included in the combined body is driven and generates a force to move along an imaginary line fixed to the guide portion of the support member, the force and / or torque is applied to the driven member via the transmission element. Is generated. By these, it becomes possible to make the driven member work, exercise, exert force, and the like.

好ましくは、１つの前記結合体と当該結合体に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも２つ備え、前記各組の前記伝達要素は１つの前記被動部材に接続される。 Preferably, at least two sets including one combination and the transmission element connected to the combination are provided, and the transmission elements of each set are connected to one driven member.

この場合、結合体と被動部材との間に伝達要素を並列に接続したパラレル型に構成することにより、大きな力を出力しやすい。 In this case, it is easy to output a large force by configuring a parallel type in which transmission elements are connected in parallel between the combined body and the driven member.

好ましくは、１つの前記結合体と１つの前記被動部材と当該結合体と当該被動部材に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも２つ備える。前記各組の前記被動部材は、直列に結合される。 Preferably, at least two sets each including one combined body, one driven member, the combined body, and the transmission element connected to the driven member are provided. The sets of the driven members are coupled in series.

この場合、別々の可動部に固定された駆動ユニット、すなわち別々の結合体に含まれる駆動ユニットによりそれぞれ駆動される被動部材が、直列に結合されたシリアル型の機構を構成することにより、運動の範囲及び／又は姿勢の範囲を大きくしやすい。例えば、被動部材が直列のリンク結合、すなわち、シリアル型のリンク結合をしており、一方の被動部材は、駆動ユニットによって駆動されると、他方の被動部材に対して相対的に位置や姿勢を変化させる。 In this case, the driven units fixed to the separate movable parts, that is, the driven members respectively driven by the drive units included in the separate combined bodies constitute a serial type mechanism coupled in series, so that the movement of It is easy to increase the range and / or the range of the posture. For example, the driven member has a serial link connection, that is, a serial type link connection, and when one driven member is driven by the drive unit, the position and posture of the driven member are relatively relative to the other driven member. Change.

好ましくは、前記伝達要素は、前記被動部材と、前記結合体との間に構成されたリンク機構である。 Preferably, the transmission element is a link mechanism configured between the driven member and the combined body.

この場合、構成を簡単にしやすい。 In this case, it is easy to simplify the configuration.

好ましくは、前記伝達要素のうち少なくとも１つは、前記被動部材と、前記結合体との間に接続されたリンクを１つだけ含む。 Preferably, at least one of the transmission elements includes only one link connected between the driven member and the combination.

この場合、結合体と、被動部材とは、１つのリンクのみを介して接続されるので、構成を簡単にしやすい。 In this case, since the coupled body and the driven member are connected via only one link, the configuration can be easily simplified.

好ましくは、前記伝達要素は、回転ジョイントを介して、前記被動部材と、前記結合体とに、それぞれ接続されたリンクを含む。 Preferably, the transmission element includes links respectively connected to the driven member and the combined body via a rotary joint.

この場合、構成が簡単である。回転ジョイントには、例えば、１自由度受動回転可能なもの、２自由度受動回転可能なもの、３自由度受動回転可能なものがある。 In this case, the configuration is simple. The rotary joint includes, for example, a one-degree-of-freedom passive rotation type, a two-degree-of-freedom passive rotation type, and a three-degree-of-freedom passive rotation type.

好ましくは、前記伝達要素は、前記結合体の、前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿った移動及び／又は力を、当該移動及び／又は力の方向とは異なる方向の移動及び／又は力に変換する変換要素を含む。 Preferably, the transmission element moves and / or forces along the imaginary line fixed to the guide portion of the support member having the movable portion included in the combined body of the combined body. And / or a conversion element that translates into movement and / or force in a direction different from the direction of the force.

この場合、被動部材が所望の動きをするように、被動部材と結合体との間の伝達系を設計することが容易になる。 In this case, it becomes easy to design the transmission system between the driven member and the combined body so that the driven member performs a desired movement.

好ましくは、前記伝達要素は、前記結合体の、前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿った移動及び／又は力を、回転運動及び／又はトルクに変換する変換要素を含む。 Preferably, the transmission element rotates, moves and / or forces along the phantom line fixed to the guide portion of the support member having the movable portion included in the combination. And / or a conversion element for converting to torque.

好ましくは、前記伝達要素は、ねじ機構と、ラック・ピニオン機構と、ワイヤ機構とのうち少なくとも１つを含む。 Preferably, the transmission element includes at least one of a screw mechanism, a rack and pinion mechanism, and a wire mechanism.

好ましくは、前記基礎部材に固定され、前記被動部材を支持し、前記被動部材の前記基礎部材に対する移動と回転の６自由度のうち少なくとも１自由度の移動又は回転を許容し、かつ、少なくとも他の１自由度の移動又は回転を拘束する支持柱を備える。 Preferably, it is fixed to the base member, supports the driven member, allows movement or rotation of at least one degree of freedom among six degrees of freedom of movement and rotation of the driven member with respect to the base member, and at least other A support column that restrains the movement or rotation of one degree of freedom.

この場合、被動部材が基礎部材と連携して移動及び／又は回転するため、構成を簡単にしやすい。 In this case, since the driven member moves and / or rotates in cooperation with the base member, the configuration can be easily simplified.

好ましくは、前記支持柱は、前記被動部材の前記基準面に沿う方向の前記基礎部材に対する相対移動及び相対回転を拘束する。 Preferably, the support column restrains relative movement and relative rotation of the driven member relative to the base member in a direction along the reference plane.

この場合、移動体が基準面に沿って移動、回転する３自由度、すなわち、基礎部材が基準面に沿って移動、回転する３自由度と、基礎部材に対する被動部材の傾き（姿勢）及び／又は高さとを別々に制御しやすい。 In this case, three degrees of freedom in which the moving body moves and rotates along the reference plane, that is, three degrees of freedom in which the base member moves and rotates along the reference plane, and the inclination (posture) of the driven member with respect to the base member and / or Or it is easy to control the height separately.

好ましくは、前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線が前記基準面に平行である。 Preferably, the imaginary line fixed to the guide portion of the support member is parallel to the reference plane.

この場合、構成や制御を容易にすることができる。 In this case, the configuration and control can be facilitated.

好ましくは、前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線が直線である。 Preferably, the imaginary line fixed to the guide portion of the support member is a straight line.

この場合、支持部材の可動部と可動部に固定された駆動ユニットとは仮想線に沿って直線状に移動するため、機械構造の作製や制御を容易にすることができる。 In this case, since the movable part of the support member and the drive unit fixed to the movable part move linearly along the imaginary line, the production and control of the mechanical structure can be facilitated.

好ましくは、前記駆動ユニットが固定された前記可動部を有する少なくとも３つの前記支持部材の前記案内部に固定されたそれぞれ１つの前記仮想線であって、前記駆動ユニットが固定された前記可動部が当該仮想線に沿って移動が可能である、前記仮想線が、放射状かつ略等角度間隔に配置される。 Preferably, each of the imaginary lines is fixed to the guide portions of the at least three support members having the movable portion to which the drive unit is fixed, and the movable portion to which the drive unit is fixed is The virtual lines that are movable along the virtual lines are arranged radially and at substantially equal angular intervals.

この場合、支持部材の可動部に固定され、放射状に移動する駆動ユニットを、例えば移動体の重心を囲むように配置することにより、移動体を安定して移動、回転させることができるようにしやすい。 In this case, by arranging the drive unit fixed to the movable part of the support member and moving radially, for example, so as to surround the center of gravity of the moving body, the moving body can be stably moved and rotated. .

好ましくは、１つの仮想円の円周上に等間隔に配置された仮想点又はその近傍領域に、それぞれ、前記駆動ユニットを配置できる。 Preferably, the drive units can be respectively arranged at virtual points arranged at equal intervals on the circumference of one virtual circle or in the vicinity thereof.

上記構成において、支持部材の可動部に固定された駆動ユニットについては、駆動ユニットが移動する範囲内に、仮想点又はその近傍領域が含まれていればよい。基礎部材に固定された駆動ユニットについては、その位置が、仮想点又はその近傍領域に含まれていればよい。 In the above configuration, for the drive unit fixed to the movable portion of the support member, it is only necessary that the virtual point or the vicinity thereof is included in the range in which the drive unit moves. About the drive unit fixed to the base member, the position should just be contained in the virtual point or its vicinity area.

上記構成によれば、駆動ユニットは仮想円の中心点の周りに略等間隔に配置されるため、例えば移動体の重心を仮想円の中心又はその近傍に配置することにより、移動体を安定して移動、回転させることができるようにしやすい。 According to the above configuration, since the drive units are arranged at substantially equal intervals around the center point of the virtual circle, for example, by placing the center of gravity of the mobile body at or near the center of the virtual circle, the mobile body is stabilized. Easy to move and rotate.

好ましくは、前記基礎部材に固定された前記駆動ユニットが、１つの仮想円の円周上に等間隔に配置された仮想点又はその近傍領域にそれぞれ配置されている。 Preferably, the drive units fixed to the foundation member are respectively arranged at virtual points arranged at equal intervals on the circumference of one virtual circle or in the vicinity thereof.

上記構成によれば、基礎部材に固定された駆動ユニットだけで、移動体を安定して移動、回転させることができるようにしやすい。 According to the said structure, it is easy to enable it to move and rotate a moving body stably only with the drive unit fixed to the base member.

好ましくは、前記駆動ユニットの前記能動自由度の合計の数が少なくとも６である。前記支持部材の前記可動部にそれぞれ固定された少なくとも３つの前記駆動ユニットを備える。当該駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能である。 Preferably, the total number of active degrees of freedom of the drive unit is at least 6. And at least three drive units each fixed to the movable portion of the support member. The drive unit can move along the virtual line fixed to the guide portion of the support member by actively moving along the reference plane.

この場合、移動体の基準面に沿った移動、回転の自由度の合計の数である３に対して、駆動ユニットが能動的に移動する能動自由度の合計の数はそれより少なくとも３つ多い６である。移動体の支持部材の可動部に固定された少なくとも３つの駆動ユニットは、能動移動により、支持部材の案内部に固定された仮想線に沿って移動することができ、このときの運動や力を、移動体の基準面に沿った移動、回転以外の別の作業に利用することができる。 In this case, the total number of active degrees of freedom in which the drive unit is actively moved is at least three more than the total number of degrees of freedom of movement and rotation along the reference plane of the moving body. 6. At least three drive units fixed to the movable part of the support member of the moving body can move along an imaginary line fixed to the guide part of the support member by active movement. It can be used for other work other than movement and rotation along the reference plane of the moving body.

移動体を基準面に沿って移動、回転させる３自由度に加え、移動体の移動、回転以外の少なくとも３自由度の運動を実現することができるので、例えば、被動部材が空間６自由度の運動をする、あるいは被動部材に移動体の移動、回転以外の別の作業をさせるようにできる。 In addition to the three degrees of freedom for moving and rotating the moving body along the reference plane, it is possible to realize at least three degrees of freedom of movement other than movement and rotation of the moving body. It is possible to move or cause the driven member to perform other work other than moving and rotating the moving body.

好ましくは、前記移動体は、少なくとも３つの前記支持部材を有する。別々の前記支持部材の前記可動部にそれぞれ固定された少なくとも３つの前記２能動駆動ユニットを備える。 Preferably, the moving body includes at least three support members. At least three of the two active drive units respectively fixed to the movable parts of the separate support members;

上記構成によれば、２能動駆動ユニットだけで、移動体を基準面に沿って移動、回転させる３自由度に加え、移動体の移動、回転以外の少なくとも３自由度の運動を実現することができる。 According to the above configuration, it is possible to realize a motion of at least three degrees of freedom other than the movement and rotation of the moving body in addition to the three degrees of freedom of moving and rotating the moving body along the reference plane with only two active drive units. it can.

好ましくは、前記移動体は、少なくとも３つの前記支持部材を有する。少なくとも６つの前記１能動１受動駆動ユニットを備える。前記１能動１受動駆動ユニットのうち少なくとも３つが、それぞれ、別々の前記支持部材の前記可動部に固定され、当該１能動１受動駆動ユニットは、当該１能動１受動駆動ユニットの前記基準面に沿った能動移動により、当該１能動１受動駆動ユニットが固定された前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動する。前記１能動１受動駆動ユニットのうち他の少なくとも３つが、前記基礎部材に固定される。 Preferably, the moving body includes at least three support members. At least six said one active one passive drive units are provided. At least three of the one active one passive drive units are respectively fixed to the movable parts of the separate support members, and the one active one passive drive unit is along the reference plane of the one active one passive drive unit. Due to the active movement, the one active one passive drive unit moves along the virtual line fixed to the guide portion of the support member having the movable portion to which the one active one passive drive unit is fixed. At least three other of the one active one passive drive unit are fixed to the base member.

この場合、１能動１受動駆動ユニットだけで、移動体を基準面に沿って移動、回転させる３自由度と、移動体の移動、回転以外の少なくとも３自由度の運動とを実現するように構成できる。 In this case, only one active one passive drive unit is configured to realize three degrees of freedom for moving and rotating the moving body along the reference plane and at least three degrees of freedom of movement other than movement and rotation of the moving body. it can.

好ましくは、前記支持部材はリニアガイドである。 Preferably, the support member is a linear guide.

この場合、支持部材は駆動ユニットをしっかりと支持することができる。 In this case, the support member can firmly support the drive unit.

好ましくは、前記駆動ユニットは、回転駆動されると前記基準面に沿って１方向に能動移動し、かつ該１方向と異なる他の１方向に前記基準面に沿って能動移動又は受動移動が可能である車輪を有する。 Preferably, when the drive unit is driven to rotate, the drive unit actively moves in one direction along the reference plane, and can be actively moved or passively moved along the reference plane in another direction different from the one direction. With wheels that are.

この場合、全方向移動車輪（オムニホイールや全方向駆動車輪など）や、能動方向可変車輪、などを用いて、機械構造の構成を簡単にすることができる。 In this case, the configuration of the mechanical structure can be simplified by using omnidirectional moving wheels (such as omni wheels and omnidirectional driving wheels) and active direction variable wheels.

好ましい一態様において、前記基礎部材に固定され、前記被動部材を支持し、前記被動部材の前記基礎部材に対する相対傾き運動と、前記被動部材の前記基準面に対して接離する方向の前記基礎部材に対する相対移動とを許容し、前記被動部材の前記基準面に沿う方向の前記基礎部材に対する相対移動及び相対回転を拘束する支持柱をさらに備える。前記駆動ユニットは、別々の前記支持部材の前記可動部に固定された少なくとも３つの前記駆動ユニットを含み、当該駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該駆動ユニットが固定された前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能である。前記駆動ユニットと当該駆動ユニットが固定された前記支持部材の前記可動部とが結合された結合体の１つと当該結合体に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも３つ備え、前記各組の前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材は互いに異なり、前記各組の前記伝達要素は１つの前記被動部材に接続されている。前記各組の前記伝達要素は、それぞれ、（ａ）１つのリンクと、（ｂ）前記リンクの一端と前記被動部材とを接続する被動側ジョイントと、（ｃ）前記リンクの他端と、前記各組の前記結合体とを接続する駆動側ジョイントとを含む。前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか一方は、回転３自由度を有する。前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか他方は、回転２自由度又は回転３自由度を有する。 In a preferred aspect, the foundation member is fixed to the foundation member, supports the driven member, the relative inclination movement of the driven member with respect to the foundation member, and the base member in a direction in which the driven member comes in contact with and separates from the reference plane. And a support column that restricts relative movement and relative rotation of the driven member in the direction along the reference plane with respect to the base member. The drive unit includes at least three drive units fixed to the movable portions of the separate support members, and the drive unit is fixed by moving actively along the reference plane. Further, the support member having the movable part can move along the virtual line fixed to the guide part. At least three sets each including one combination of the drive unit and the movable portion of the support member to which the drive unit is fixed and the transmission element connected to the combination; The support members having the movable parts included in the combination of the sets are different from each other, and the transmission elements of the sets are connected to one driven member. The transmission elements of each set include (a) one link, (b) a driven-side joint that connects one end of the link and the driven member, (c) the other end of the link, and Drive side joints for connecting each set of the combined bodies. One of the driven side joint and the driving side joint has three degrees of freedom of rotation. The other of the driven side joint and the driving side joint has two degrees of freedom of rotation or three degrees of freedom of rotation.

この場合、基準面に沿う方向の移動体の基礎部材に対する被動部材の相対移動及び相対回転を支持柱で拘束し、被動部材の基準面に対する３自由度（基準面に沿っての移動、回転の３自由度）を移動体の移動のみで制御することができるので、空間６自由度を実現しやすい。 In this case, the relative movement and relative rotation of the driven member with respect to the base member of the moving body in the direction along the reference plane are constrained by the support column, and the degree of freedom of the driven member with respect to the reference plane (movement and rotation along the reference plane) is restricted. 3 degrees of freedom) can be controlled only by movement of the moving body, so that it is easy to realize 6 degrees of freedom in the space.

好ましい他の態様において、前記駆動ユニットは、別々の前記支持部材の前記可動部に固定された少なくとも３つの前記駆動ユニットを含み、当該駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該駆動ユニットが固定された前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能である。前記駆動ユニットと当該駆動ユニットが固定された前記支持部材の前記可動部とが結合された結合体の１つと当該結合体に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも３つ備え、前記各組の前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材は互いに異なり、前記各組の前記伝達要素は１つの前記被動部材に接続されている。前記各組の前記伝達要素は、それぞれ、（ａ）１つのリンクと、（ｂ）前記リンクの一端と前記被動部材とを接続する被動側ジョイントと、（ｃ）前記リンクの他端と、前記各組の前記結合体とを接続する駆動側ジョイントとを含む。前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか一方は、回転３自由度を有する。前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか他方は、回転１自由度を有する。 In another preferable aspect, the drive unit includes at least three of the drive units fixed to the movable part of the separate support members, and the drive unit is actively moved along the reference plane, The drive unit is movable along the imaginary line fixed to the guide portion of the support member having the movable portion. At least three sets each including one combination of the drive unit and the movable portion of the support member to which the drive unit is fixed and the transmission element connected to the combination; The support members having the movable parts included in the combination of the sets are different from each other, and the transmission elements of the sets are connected to one driven member. The transmission elements of each set include (a) one link, (b) a driven-side joint that connects one end of the link and the driven member, (c) the other end of the link, and Drive side joints for connecting each set of the combined bodies. One of the driven side joint and the driving side joint has three degrees of freedom of rotation. One of the driven side joint and the driving side joint has one degree of freedom of rotation.

この場合、移動体の基礎部材に対する被動部材の位置や姿勢を伝達要素のみを介して制御することができるので、簡単な構成で空間６自由度を実現しやすい。 In this case, since the position and posture of the driven member relative to the base member of the moving body can be controlled only through the transmission element, it is easy to realize six degrees of freedom with a simple configuration.

好ましい別の態様において、前記基礎部材に固定され、前記被動部材を支持し、前記被動部材の前記基礎部材に対する１方向の相対傾き運動と、前記被動部材の前記基準面に対して接離する方向の前記基礎部材に対する相対移動とを許容し、前記被動部材の前記基礎部材に対する前記１方向とは異なる他の１方向の相対傾き運動と、前記被動部材の前記基準面に沿う方向の前記基礎部材に対する相対移動及び相対回転とを拘束する支持柱をさらに備える。前記駆動ユニットは、別々の前記支持部材の前記可動部に固定された少なくとも２つの前記駆動ユニットを含み、当該駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該駆動ユニットが固定された前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能である。前記駆動ユニットと当該駆動ユニットが固定された前記支持部材の前記可動部とが結合された結合体の１つと当該結合体に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも２つ備え、前記各組の前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材は互いに異なり、前記各組の前記伝達要素は１つの前記被動部材に接続されている。前記各組の前記伝達要素は、それぞれ、（ａ）１つのリンクと、（ｂ）前記リンクの一端と前記被動部材とを接続する被動側ジョイントと、（ｃ）前記リンクの他端と、前記各組の前記結合体とを接続する駆動側ジョイントとを含む。前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか一方は、回転３自由度を有する。前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか他方は、回転２自由度又は回転３自由度を有する。 In another preferable aspect, the base member is fixed to the base member, supports the driven member, the relative tilting motion of the driven member in one direction with respect to the base member, and the direction in which the driven member contacts and separates from the reference plane Relative movement of the driven member relative to the base member, relative tilting motion in one direction different from the one direction relative to the base member of the driven member, and the base member in a direction along the reference plane of the driven member And a support column for restraining relative movement and relative rotation with respect to. The drive unit includes at least two of the drive units fixed to the movable part of the separate support members, and the drive unit is fixed by moving actively along the reference plane. Further, the support member having the movable part can move along the virtual line fixed to the guide part. At least two sets each including one combination of the drive unit and the movable portion of the support member to which the drive unit is fixed and the transmission element connected to the combination; The support members having the movable parts included in the combination of the sets are different from each other, and the transmission elements of the sets are connected to one driven member. The transmission elements of each set include (a) one link, (b) a driven-side joint that connects one end of the link and the driven member, (c) the other end of the link, and Drive side joints for connecting each set of the combined bodies. One of the driven side joint and the driving side joint has three degrees of freedom of rotation. The other of the driven side joint and the driving side joint has two degrees of freedom of rotation or three degrees of freedom of rotation.

この場合、被動部材は基礎部材に対して１方向にしか傾くことができないため、空間５自由度を実現しやすい。 In this case, since the driven member can be inclined only in one direction with respect to the base member, it is easy to realize the five degrees of freedom of the space.

好ましい別の態様において、前記基礎部材に固定され、前記被動部材を支持し、前記被動部材の前記基礎部材に対する相対傾き運動を許容し、前記被動部材の前記基準面に対して接離する方向の前記基礎部材に対する相対移動と、前記被動部材の前記基準面に沿う方向の前記基礎部材に対する相対移動及び相対回転とを拘束する支持柱をさらに備える。前記駆動ユニットは、別々の前記支持部材の前記可動部に固定された少なくとも２つの前記駆動ユニットを含み、当該駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該駆動ユニットが固定された前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能である。前記駆動ユニットと当該駆動ユニットが固定された前記支持部材の前記可動部とが結合された結合体の１つと当該結合体に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも２つ備え、前記各組の前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材は互いに異なり、前記各組の前記伝達要素は１つの前記被動部材に接続されている。前記各組の前記伝達要素は、それぞれ、（ａ）１つのリンクと、（ｂ）前記リンクの一端と前記被動部材とを接続する被動側ジョイントと、（ｃ）前記リンクの他端と、前記各組の前記結合体とを接続する駆動側ジョイントとを含む。前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか一方は、回転３自由度を有する。前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか他方は、回転２自由度又は回転３自由度を有する。 In another preferred aspect, the base member is fixed to the base member, supports the driven member, allows a relative tilting motion of the driven member with respect to the base member, and moves in a direction in which the driven member comes in contact with and separates from the reference plane. It further includes a support column that restrains relative movement with respect to the foundation member and relative movement and relative rotation with respect to the foundation member in a direction along the reference plane of the driven member. The drive unit includes at least two of the drive units fixed to the movable part of the separate support members, and the drive unit is fixed by moving actively along the reference plane. Further, the support member having the movable part can move along the virtual line fixed to the guide part. At least two sets each including one combination of the drive unit and the movable portion of the support member to which the drive unit is fixed and the transmission element connected to the combination; The support members having the movable parts included in the combination of the sets are different from each other, and the transmission elements of the sets are connected to one driven member. The transmission elements of each set include (a) one link, (b) a driven-side joint that connects one end of the link and the driven member, (c) the other end of the link, and Drive side joints for connecting each set of the combined bodies. One of the driven side joint and the driving side joint has three degrees of freedom of rotation. The other of the driven side joint and the driving side joint has two degrees of freedom of rotation or three degrees of freedom of rotation.

この場合、被動部材は基準面に対して接離する方向の基礎部材に対する移動が支持柱で拘束されるので、空間５自由度を実現しやすい。 In this case, the movement of the driven member with respect to the base member in the direction of moving toward and away from the reference plane is restrained by the support pillar, so that it is easy to realize a space of 5 degrees of freedom.

好ましい別の態様において、前記基礎部材に固定され、前記被動部材を支持し、前記被動部材の前記基準面に対して接離する方向の前記基礎部材に対する相対移動を許容し、前記被動部材の前記基礎部材に対する相対傾き運動と、前記被動部材の前記基準面に沿う方向の前記基礎部材に対する相対移動及び相対回転とを拘束する支持柱をさらに備える。前記駆動ユニットは、前記支持部材の前記可動部に固定された少なくとも１つの前記駆動ユニットを含み、当該駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該駆動ユニットが固定された前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能である。前記駆動ユニットと当該駆動ユニットが固定された前記支持部材の前記可動部とが結合された結合体の１つと当該結合体に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも１つ備え、前記少なくとも１つの組の前記伝達要素は１つの前記被動部材に接続されている。前記少なくとも１つの組の前記伝達要素は、（ａ）１つのリンクと、（ｂ）前記リンクの一端と前記被動部材とを接続する被動側ジョイントと、（ｃ）前記リンクの他端と、前記少なくとも１つの組の前記結合体とを接続する駆動側ジョイントとを含む。前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか一方は、回転３自由度を有する。前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか他方は、回転２自由度又は回転３自由度を有する。 In another preferred aspect, the base member is fixed, supports the driven member, allows relative movement of the driven member with respect to the base member in a direction in which the driven member is in contact with or separated from the reference surface, and the driven member is It further includes a support column that restrains relative tilting motion relative to the base member and relative movement and relative rotation of the driven member in the direction along the reference plane with respect to the base member. The drive unit includes at least one of the drive units fixed to the movable part of the support member, and the drive unit is actively moved along the reference plane, whereby the drive unit is fixed. Movement along the imaginary line fixed to the guide portion of the support member having a movable portion is possible. And at least one set including one of a combined body in which the drive unit and the movable portion of the support member to which the drive unit is fixed are combined, and the transmission element connected to the combined body, One set of the transmission elements is connected to one of the driven members. The at least one set of the transmission elements includes (a) one link, (b) a driven joint connecting one end of the link and the driven member, (c) the other end of the link, and And a driving joint for connecting at least one set of the combined bodies. One of the driven side joint and the driving side joint has three degrees of freedom of rotation. The other of the driven side joint and the driving side joint has two degrees of freedom of rotation or three degrees of freedom of rotation.

この場合、被動部材は基礎部材に対する相対傾き運動が支持柱で拘束されるので、空間４自由度を実現しやすい。 In this case, since the relative tilting motion of the driven member with respect to the base member is restrained by the support column, it is easy to realize four degrees of freedom in the space.

好ましい別の態様において、前記基礎部材に固定され、前記被動部材を支持し、前記被動部材の前記基礎部材に対する１方向の相対傾き運動を許容し、前記被動部材の前記基礎部材に対する前記１方向とは異なる他の１方向の相対傾き運動と、前記被動部材の前記基準面に対して接離する方向の前記基礎部材に対する相対移動と、前記被動部材の前記基準面に沿う方向の前記基礎部材に対する相対移動及び相対回転とを拘束する支持柱をさらに備える。前記駆動ユニットは、前記支持部材の前記可動部に固定された少なくとも１つの前記駆動ユニットを含み、当該駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該駆動ユニットが固定された前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能である。前記駆動ユニットと当該駆動ユニットが固定された前記支持部材の前記可動部とが結合された結合体の１つと当該結合体に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも１つ備え、前記少なくとも１つの組の前記伝達要素は１つの前記被動部材に接続されている。前記少なくとも１つの組の前記伝達要素は、（ａ）１つのリンクと、（ｂ）前記リンクの一端と前記被動部材とを接続する被動側ジョイントと、（ｃ）前記リンクの他端と、前記少なくとも１つの組の前記結合体とを接続する駆動側ジョイントとを含む。前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか一方は、回転３自由度を有する。前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか他方は、回転２自由度又は回転３自由度を有する。 In another preferred aspect, the base member is fixed, supports the driven member, allows the relative movement of the driven member in one direction relative to the base member, and the driven member has the one direction relative to the base member. Is a different relative tilting motion in one direction, a relative movement of the driven member relative to the base member in a direction approaching / separating the reference surface, and a direction of the driven member relative to the base member in the direction along the reference surface A support column for restraining relative movement and relative rotation is further provided. The drive unit includes at least one of the drive units fixed to the movable part of the support member, and the drive unit is actively moved along the reference plane, whereby the drive unit is fixed. Movement along the imaginary line fixed to the guide portion of the support member having a movable portion is possible. And at least one set including one of a combined body in which the drive unit and the movable portion of the support member to which the drive unit is fixed are combined, and the transmission element connected to the combined body, One set of the transmission elements is connected to one of the driven members. The at least one set of the transmission elements includes (a) one link, (b) a driven joint connecting one end of the link and the driven member, (c) the other end of the link, and And a driving joint for connecting at least one set of the combined bodies. One of the driven side joint and the driving side joint has three degrees of freedom of rotation. The other of the driven side joint and the driving side joint has two degrees of freedom of rotation or three degrees of freedom of rotation.

この場合、被動部材は基準面に対して接離する方向の基礎部材に対する移動と基礎部材に対する１方向の相対傾き運動とが支持柱で拘束されるので、空間４自由度を実現しやすい。 In this case, the movement of the driven member with respect to the base member in the direction of contact with and away from the reference plane and the relative tilting motion in one direction with respect to the base member are constrained by the support column, so that it is easy to realize four degrees of freedom in space.

本発明によれば、広い移動領域を得られる。すなわち、基準面に対して前後・左右・斜め方向の移動と基準面に沿っての回転とが可能であり、基準面の範囲内であれば移動が可能であることから、移動領域を広くとることができる。また、駆動源を有効に利用しやすい。 According to the present invention, a wide movement area can be obtained. In other words, it is possible to move back and forth, right and left, obliquely with respect to the reference plane and to rotate along the reference plane, and to move within the range of the reference plane. be able to. In addition, it is easy to use the drive source effectively.

機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例１−１）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 1-1) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例１−２）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 1-2) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例１−３）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 1-3) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例１−４）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 1-4) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例１−５）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 1-5) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例１−６）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 1-6) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例１−７）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 1-7) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例１−８）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 1-8) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例２−１）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 2-1) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例２−２）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 2-2) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例２−３）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 2-3) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例３−１）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 3-1) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例３−２）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 3-2) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例３−３）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 3-3) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例３−４）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 3-4) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例３−５）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 3-5) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例３−６）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 3-6) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例３−７）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 3-7) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例３−８）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 3-8) 図１９の要部拡大図である。（実施例３−８）It is a principal part enlarged view of FIG. (Example 3-8) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例３−９）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 3-9) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例３−１０）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 3-10) 機械構造を模式的に示す概略図である。（実施例３−１１）It is the schematic which shows a machine structure typically. (Example 3-11) 駆動ユニット及び支持部材の要部斜視図である。（具体例１−１）It is a principal part perspective view of a drive unit and a supporting member. (Specific Example 1-1) （ａ）駆動ユニットの底面図、（ｂ）駆動ユニット及び支持部材の正面図である。（具体例１−２）(A) Bottom view of drive unit, (b) Front view of drive unit and support member. (Specific example 1-2) 駆動ユニット及び支持部材の概略図である。（具体例１−３）It is the schematic of a drive unit and a supporting member. (Specific Example 1-3) （ａ）駆動ユニットの底面図、（ｂ）駆動ユニット及び支持部材の正面図である。（具体例１−５）(A) Bottom view of drive unit, (b) Front view of drive unit and support member. (Specific Example 1-5) 支持部材の概略図である。（具体例２−１）It is the schematic of a supporting member. (Specific example 2-1) 支持部材の概略図である。（具体例２−２）It is the schematic of a supporting member. (Specific example 2-2) 支持部材の概略図である。（具体例２−３）It is the schematic of a supporting member. (Specific Example 2-3) 伝達要素の概略図である。（具体例３−１）It is the schematic of a transmission element. (Specific example 3-1) 伝達要素の概略図である。（具体例３−２）It is the schematic of a transmission element. (Specific Example 3-2) 伝達要素の要部斜視図である。（具体例３−３）It is a principal part perspective view of a transmission element. (Specific Example 3-3) 伝達要素の概略図である。（具体例３−４）It is the schematic of a transmission element. (Specific Example 3-4) 伝達要素の概略図である。（具体例３−５）It is the schematic of a transmission element. (Specific Example 3-5) 伝達要素の概略図である。（具体例３−６）It is the schematic of a transmission element. (Specific Example 3-6) 伝達要素の概略図である。（具体例３−７）It is the schematic of a transmission element. (Specific Example 3-7) 機械構造及び伝達要素の概略図である。（具体例３−８）1 is a schematic view of a mechanical structure and a transmission element. (Specific Example 3-8) 機械構造及び伝達要素の概略図である。（具体例３−９）1 is a schematic view of a mechanical structure and a transmission element. (Specific Example 3-9) 伝達要素の概略図である。（具体例３−１０）It is the schematic of a transmission element. (Specific Example 3-10) 伝達要素の概略図である。（具体例３−１１）It is the schematic of a transmission element. (Specific Example 3-11) 機械構造及び伝達要素の概略図である。（具体例３−１２）1 is a schematic view of a mechanical structure and a transmission element. (Specific Example 3-12) 基礎部材と支持部材の案内部の（ａ）要部斜視図、（ｂ）正面図である。（変形例１）It is the (a) principal part perspective view of the guide part of a base member and a support member, (b) It is a front view. (Modification 1) 産業用ロボットの斜視図である。（従来例１）It is a perspective view of an industrial robot. (Conventional example 1) 産業用ロボットのシリアルメカニズムの構成を示す概略図である。（従来例１）It is the schematic which shows the structure of the serial mechanism of an industrial robot. (Conventional example 1) パラレルメカニズムの構成を示す概略図である。（従来例２）It is the schematic which shows the structure of a parallel mechanism. (Conventional example 2)

以下、本発明の実施の形態について、図１〜図４３を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS.

まず、本発明の駆動ユニットを備えた機械構造の基本的な構成について、図１〜図８を参照しながら説明する。 First, a basic configuration of a mechanical structure provided with the drive unit of the present invention will be described with reference to FIGS.

＜実施例１−１＞図１は、実施例１−１の機械構造１０を模式的に示す概略図である。 Example 1-1 FIG. 1 is a schematic diagram schematically showing a mechanical structure 10 of Example 1-1.

図１に示すように、機械構造１０は、基礎部材２０に支持部材３０，３２，３４が放射状に結合された移動体１１と、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘとを備える。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは、床面等の基準面に載置される。 As shown in FIG. 1, the mechanical structure 10 includes a moving body 11 in which support members 30, 32, and 34 are radially coupled to a base member 20, and drive units 50 x, 52 x, and 54 x. The drive units 50x, 52x, 54x are placed on a reference surface such as a floor surface.

支持部材３０，３２，３４は、基礎部材２０に固定された案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘと、可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙとを含む。可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙは、案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された１つの仮想線３０ｚ，３２ｚ，３４ｚに沿って、矢印５０ｓ，５２ｓ，５４ｓで示すように受動移動が可能である。 The support members 30, 32, and 34 include guide portions 30x, 32x, and 34x fixed to the base member 20, and movable portions 30y, 32y, and 34y. The movable portions 30y, 32y, and 34y can be passively moved as indicated by arrows 50s, 52s, and 54s along one virtual line 30z, 32z, and 34z fixed to the guide portions 30x, 32x, and 34x.

案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線３０ｚ，３２ｚ，３４ｚは、基準面に平行な直線である。支持部材３０，３２，３４の案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線３０ｚ，３２ｚ，３４ｚは、放射状でかつ略等角度間隔に配置されている。 Virtual lines 30z, 32z, 34z fixed to the guide portions 30x, 32x, 34x are straight lines parallel to the reference plane. The virtual lines 30z, 32z, 34z fixed to the guide portions 30x, 32x, 34x of the support members 30, 32, 34 are arranged radially and at substantially equal angular intervals.

駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは、それぞれ、支持部材３０，３２，３４の可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定される。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは、基準面に沿って互いに異なる２方向に能動移動が可能であり、基準面に対して受動回転可能、すなわち、基準面の法線に平行な線を回転の中心軸として受動回転可能である。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは、能動自由度の数が２である２能動駆動ユニットである。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは、床面等の基準面に載置された状態で駆動されると、それぞれ、矢印５１，５３，５５で示すように、基準面に沿って面内２方向に能動的に移動可能である。 The drive units 50x, 52x, and 54x are fixed to the movable portions 30y, 32y, and 34y of the support members 30, 32, and 34, respectively. The drive units 50x, 52x, and 54x are capable of active movement in two different directions along the reference plane, and can be passively rotated with respect to the reference plane, that is, the center of rotation is a line parallel to the normal line of the reference plane Passive rotation is possible as an axis. The drive units 50x, 52x, and 54x are two active drive units having two active degrees of freedom. When the drive units 50x, 52x, and 54x are driven in a state of being placed on a reference surface such as a floor surface, as indicated by arrows 51, 53, and 55, respectively, in two in-plane directions along the reference surface. Actively movable.

駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは、面内２方向に駆動可能であればよい。すなわち、面内２方向同時に駆動可能であっても、面内２方向に選択的に駆動可能であり、面内１方向に駆動後、他の面内１方向に駆動可能であってもよい。また、後述する能動方向可変車輪のように、面内駆動可能方向を選択したのち、その方向に駆動可能であってもよい。 The drive units 50x, 52x, 54x may be driven in two in-plane directions. That is, even if it can be driven simultaneously in two in-plane directions, it can be selectively driven in two in-plane directions, and after driving in one in-plane direction, it can be driven in one other in-plane direction. Further, as in the case of an active direction variable wheel described later, it may be possible to drive in that direction after selecting the in-plane driveable direction.

駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが基準面に沿って能動移動することにより、支持部材３０，３２，３４の案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線３０ｚ，３２ｚ，３４ｚに沿って、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが移動すると、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは基礎部材２０に対して相対移動する。 When the drive units 50x, 52x, 54x are actively moved along the reference plane, the drive units 50x, 52x, 54x are driven along virtual lines 30z, 32z, 34z fixed to the guide portions 30x, 32x, 34x of the support members 30, 32, 34. When the units 50x, 52x, 54x move, the drive units 50x, 52x, 54x move relative to the base member 20.

機械構造１０は、基礎部材２０に固定された２能動駆動ユニットを含まない。 The mechanical structure 10 does not include two active drive units fixed to the base member 20.

機械構造１０は、移動体１１が駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの駆動力以外の外力によって基準面に沿って受動的に移動させられることがないように構成されている。すなわち、支持部材３０，３２，３４の可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定された２能動駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘについて、それぞれの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの固定された可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙを有する支持部材３０，３２，３４の案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線３０ｚ，３２ｚ，３４ｚの方向の基準面平行成分から構成された方向の中に、互いに平行とならない２つの方向から構成された組合せが少なくとも１組存在している。例えば、仮想線３０ｚ，３２ｚの方向の基準面平行成分から構成された方向の組合せは、互いに平行とならない２つの方向から構成された組合せである。 The mechanical structure 10 is configured such that the moving body 11 is not passively moved along the reference plane by an external force other than the driving force of the driving units 50x, 52x, and 54x. That is, for the two active drive units 50x, 52x, 54x fixed to the movable parts 30y, 32y, 34y of the support members 30, 32, 34, the fixed movable parts 30y, 32y of the respective drive units 50x, 52x, 54x. , 34y are not parallel to each other in directions composed of reference plane parallel components in the directions of virtual lines 30z, 32z, 34z fixed to the guide portions 30x, 32x, 34x of the support members 30, 32, 34. There is at least one combination composed of two directions. For example, the combination of directions composed of reference plane parallel components in the directions of the virtual lines 30z and 32z is a combination composed of two directions that are not parallel to each other.

機械構造１０は、移動体１１が駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの駆動力以外の外力によって基準面に沿って受動的に回転させられることがないように構成されている。すなわち、支持部材３０，３２，３４の可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定された２能動駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘについて、それぞれの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの位置を通る、基準面に平行で駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの固定された可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙを有する支持部材３０，３２，３４の案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線３０ｚ，３２ｚ，３４ｚの方向と直角な直線を、基準面法線方向に基準面に投影した直線５０ｍ，５２ｍ，５４ｍの中に、同一点で交わらない３つの直線から構成された組合せが少なくとも１組存在している。すなわち、直線５０ｍ，５２ｍ，５４ｍの組合せは、同一点で交わらない３つの直線から構成された組合せである。 The mechanical structure 10 is configured such that the moving body 11 is not passively rotated along the reference plane by an external force other than the driving force of the driving units 50x, 52x, and 54x. That is, the two active drive units 50x, 52x, 54x fixed to the movable portions 30y, 32y, 34y of the support members 30, 32, 34 are parallel to the reference plane passing through the positions of the drive units 50x, 52x, 54x. And directions of virtual lines 30z, 32z, 34z fixed to the guide portions 30x, 32x, 34x of the support members 30, 32, 34 having the movable portions 30y, 32y, 34y fixed to the drive units 50x, 52x, 54x, and There are at least one combination composed of three straight lines that do not intersect at the same point among the straight lines 50m, 52m, and 54m obtained by projecting a perpendicular straight line onto the reference surface in the normal direction of the reference surface. That is, the combination of straight lines 50m, 52m, and 54m is a combination of three straight lines that do not intersect at the same point.

機械構造１０は、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの駆動を制御することにより、基準面に沿って移動、回転させることができる。換言すると、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの駆動を制御することにより、移動体１１を、基準面に沿って移動、回転させることができる。 The mechanical structure 10 can be moved and rotated along the reference plane by controlling the drive of the drive units 50x, 52x, and 54x. In other words, the movable body 11 can be moved and rotated along the reference plane by controlling the drive of the drive units 50x, 52x, and 54x.

機械構造１０を基準面に沿って移動させる場合、例えば、２能動駆動ユニットである駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘのそれぞれの能動移動の速度・方向が機械構造１０の所望の移動速度・方向と同じになるように、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの駆動を制御する。これにより、機械構造１０を所望の方向に一体的に移動させることができる。すなわち、移動体１１に対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの相対位置を保持したまま、機械構造１０を移動させることができる。 When the mechanical structure 10 is moved along the reference plane, for example, the speed and direction of active movement of each of the drive units 50x, 52x, and 54x that are two active drive units are the same as the desired movement speed and direction of the mechanical structure 10. The drive of the drive units 50x, 52x, 54x is controlled so that Thereby, the mechanical structure 10 can be moved integrally in a desired direction. That is, the mechanical structure 10 can be moved while maintaining the relative positions of the drive units 50x, 52x, and 54x with respect to the moving body 11.

機械構造１０を基準面に沿って回転させる場合、例えば、２能動駆動ユニットである駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘのそれぞれの能動移動の方向が、機械構造１０の所望の回転中心位置と各駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘとを結ぶ基準面に平行な直線に直角で基準面に平行な方向であって機械構造１０の所望の回転方向と同じ方向になり、かつ、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘのそれぞれの能動移動の速度が、機械構造１０の所望の回転中心位置と各駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘとの間の基準面に平行な方向の距離に機械構造１０の所望の回転の角速度を乗じた大きさとなるように、制御する。これにより、機械構造１０を所望の回転中心位置を中心に、一体的に回転させることができる。すなわち、移動体１１に対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの相対位置を保持したまま、機械構造１０を回転させることができる。 When the machine structure 10 is rotated along the reference plane, for example, the direction of active movement of each of the drive units 50x, 52x, and 54x which are two active drive units is determined by the desired rotation center position of the machine structure 10 and each drive unit. 50x, 52x, 54x, a direction perpendicular to the straight line parallel to the reference plane and parallel to the reference plane, the same direction as the desired rotation direction of the mechanical structure 10, and the drive units 50x, 52x, 54x The speed of each active movement is obtained by multiplying the distance in the direction parallel to the reference plane between the desired rotation center position of the machine structure 10 and each drive unit 50x, 52x, 54x by the angular speed of the desired rotation of the machine structure 10. To control the size. Thereby, the mechanical structure 10 can be integrally rotated centering | focusing on a desired rotation center position. That is, the mechanical structure 10 can be rotated while maintaining the relative positions of the drive units 50x, 52x, and 54x with respect to the moving body 11.

機械構造１０は、３つの２能動駆動ユニットである駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを備えているため、駆動ユニットの能動自由度の合計の数は６となる。これに対し、機械構造１０は、基準面に沿っての移動（２自由度）と回転（１自由度）の合計３自由度を有しており、駆動ユニットの能動自由度の合計の数が、機械構造１０の移動と回転の自由度の合計の数よりも多い。そのため、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを用いて、機械構造１０を移動、回転させるだけでなく、移動体１１に対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの相対位置を変えることができる。すなわち、基礎部材２０に対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの相対位置を変えることができる。基礎部材２０に対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの相対位置は、機械構造１０が停止している状態でも、機械構造１０を移動、回転させている状態でも、変えることができる。 Since the mechanical structure 10 includes drive units 50x, 52x, and 54x that are three two active drive units, the total number of active degrees of freedom of the drive units is six. In contrast, the mechanical structure 10 has a total of three degrees of freedom of movement (two degrees of freedom) and rotation (one degree of freedom) along the reference plane, and the total number of active degrees of freedom of the drive unit is More than the total number of degrees of freedom of movement and rotation of the mechanical structure 10. Therefore, the drive units 50x, 52x, and 54x can be used not only to move and rotate the mechanical structure 10, but also to change the relative positions of the drive units 50x, 52x, and 54x with respect to the moving body 11. That is, the relative positions of the drive units 50x, 52x, 54x with respect to the base member 20 can be changed. The relative positions of the drive units 50x, 52x, 54x with respect to the base member 20 can be changed both when the machine structure 10 is stopped and when the machine structure 10 is moved and rotated.

移動体１１に対する相対位置が変わるときの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの運動や力は、機械構造１０の基準面に沿った移動や回転以外の別の作業に利用することが可能である。この別の作業は、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを兼用して実現できるため、別の作業のためだけにモータ等の新たな駆動源を設ける必要がないので、駆動源を有効に利用しやすい。また、機械構造１０を移動させることによって広い移動領域を得られる。 The movement and force of the drive units 50x, 52x, and 54x when the relative position with respect to the moving body 11 changes can be used for other work other than movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure 10. Since this other work can be realized by using the drive units 50x, 52x, and 54x as well, it is not necessary to provide a new drive source such as a motor only for the other work, and therefore it is easy to use the drive source effectively. . Moreover, a wide movement region can be obtained by moving the mechanical structure 10.

特に、一つの仮想円の円周上に等間隔に配置された仮想点又はその近傍領域に、それぞれ、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが配置されるように構成すると、移動体１１を安定して移動、回転させやすくなり、好ましい。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは、それが固定された可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙの可動範囲内に、仮想点又はその近傍領域が含まれていればよい。 In particular, when the drive units 50x, 52x, and 54x are respectively arranged at virtual points arranged at equal intervals on the circumference of one virtual circle or in the vicinity thereof, the movable body 11 is stably provided. It is preferable because it is easy to move and rotate. The drive units 50x, 52x, 54x only need to include a virtual point or a region near the virtual point within the movable range of the movable parts 30y, 32y, 34y to which the drive units 50x, 52x, 54x are fixed.

＜実施例１−２＞図２は、実施例１−２の機械構造１０ａを模式的に示す概略図である。 Example 1-2 FIG. 2 is a schematic view schematically showing the mechanical structure 10a of Example 1-2.

図２に示すように、機械構造１０ａは、基礎部材２０ａ，２２ａ，２４ａと支持部材３０ａ，３２ａ，３４ａとが放射状に結合された移動体１１ａと、駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙとを備える。駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙは、床面等の基準面に載置される。 As shown in FIG. 2, the mechanical structure 10a includes a moving body 11a in which base members 20a, 22a, and 24a and support members 30a, 32a, and 34a are radially coupled, and drive units 40y, 42y, 44y, 50y, and 52y. , 54y. The drive units 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y are placed on a reference surface such as a floor surface.

支持部材３０ａ，３２ａ，３４ａは、実施例１−１と同様に、案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘと、矢印５０ｓ，５２ｓ，５４ｓで示すように案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された１つの仮想線（図示せず）に沿って受動移動が可能である可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙとを含む。支持部材３０ａ，３２ａ，３４ａの案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線（図示せず）は、基準面に平行な直線である。支持部材３０ａ，３２ａ，３４ａの案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線（図示せず）は、放射状でかつ略等角度間隔に配置されている。 The support members 30a, 32a, and 34a are each fixed to the guide portions 30x, 32x, and 34x as indicated by the guide portions 30x, 32x, and 34x and the arrows 50s, 52s, and 54s, as in the case of Example 1-1. It includes movable parts 30y, 32y, and 34y that can be passively moved along virtual lines (not shown). Virtual lines (not shown) fixed to the guide portions 30x, 32x, 34x of the support members 30a, 32a, 34a are straight lines parallel to the reference plane. Virtual lines (not shown) fixed to the guide portions 30x, 32x, 34x of the support members 30a, 32a, 34a are arranged radially and at substantially equal angular intervals.

駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙは、それぞれ、基礎部材２０ａ，２２ａ，２４ａに固定される。駆動ユニット５０ｙ，５２ｙ，５４ｙは、それぞれ、支持部材３０ａ，３２ａ，３４ａの可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定される。 The drive units 40y, 42y, and 44y are fixed to the base members 20a, 22a, and 24a, respectively. The drive units 50y, 52y, and 54y are fixed to the movable portions 30y, 32y, and 34y of the support members 30a, 32a, and 34a, respectively.

駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙは、それぞれ、基準面に沿って１方向に能動移動が可能かつ異なる他の１方向に受動移動が可能であり、基準面に対して受動回転可能、すなわち、基準面の法線に平行な線を回転の中心軸として受動回転可能である。駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙは、能動自由度の数が１である１能動１受動駆動ユニットである。駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙは、床面等の基準面に載置された状態で駆動されると、それぞれ、２方向の矢印４１ａ，４３ａ，４５ａ，５１ａ，５３ａ，５５ａのうち実線で示すように、基準面に沿って面内１方向の能動移動が可能である。また、２方向の矢印４１ａ，４３ａ，４５ａ，５１ａ，５３ａ，５５ａのうち破線で示すように、能動移動可能方向以外の方向、例えば能動移動可能方向の直角方向には受動的に移動自在であり、外部からの作用を受けると受動的に移動する。 The drive units 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y can each be actively moved in one direction along the reference plane and can be passively moved in another different direction, and can be passively rotated with respect to the reference plane. Possible, that is, passive rotation is possible with a line parallel to the normal of the reference plane as the central axis of rotation. The drive units 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, and 54y are one active one passive drive unit having a number of active degrees of freedom of one. When the drive units 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y are driven in a state of being placed on a reference surface such as a floor surface, the two-direction arrows 41a, 43a, 45a, 51a, 53a, 55a, respectively. As indicated by the solid line, active movement in one direction in the plane is possible along the reference plane. Further, as indicated by a broken line among the two-direction arrows 41a, 43a, 45a, 51a, 53a, and 55a, it is passively movable in a direction other than the active movable direction, for example, a direction perpendicular to the active movable direction. When it receives an external action, it moves passively.

駆動ユニット５０ｙ，５２ｙ，５４ｙが基準面に沿って能動移動することにより、支持部材３０ａ，３２ａ，３４ａの案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線（図示せず）に沿って、駆動ユニット５０ｙ，５２ｙ，５４ｙが移動すると、駆動ユニット５０ｙ，５２ｙ，５４ｙは基礎部材２０ａ，２２ａ，２４ａに対して相対移動する。 When the drive units 50y, 52y, 54y are actively moved along the reference plane, they are driven along virtual lines (not shown) fixed to the guide portions 30x, 32x, 34x of the support members 30a, 32a, 34a. When the units 50y, 52y, 54y move, the drive units 50y, 52y, 54y move relative to the base members 20a, 22a, 24a.

基礎部材２０ａ，２２ａ，２４ａに固定される駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙは、例えば、２方向の矢印４１ａ，４３ａ，４５ａのうち実線で示すように、基礎部材２０ａ，２２ａ，２４ａの延在方向に直角な方向には能動移動可能であり、２方向の矢印４１ａ，４３ａ，４５ａのうち破線で示すように、他の１方向、例えば基礎部材２０ａ，２２ａ，２４ａの延在方向には受動移動可能である。 The drive units 40y, 42y, and 44y fixed to the base members 20a, 22a, and 24a are, for example, extending directions of the base members 20a, 22a, and 24a as indicated by solid lines among the two-direction arrows 41a, 43a, and 45a. Active movement is possible in a direction perpendicular to the direction, and passive movement is possible in the other direction, for example, the extending direction of the base members 20a, 22a, 24a, as indicated by the broken line of the two-direction arrows 41a, 43a, 45a. Is possible.

支持部材３０ａ，３２ａ，３４ａの可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定された駆動ユニット５０ｙ，５２ｙ，５４ｙは、例えば、２方向の矢印５１ａ，５３ａ，５５ａのうち実線で示すように、支持部材３０ａ，３２ａ，３４ａの案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線（図示せず）に沿う方向に能動移動可能であり、２方向の矢印５１ａ，５３ａ，５５ａのうち破線で示すように、能動移動が可能な方向と異なる方向、例えば仮想線（図示せず）に直角な方向に受動移動可能である。 The drive units 50y, 52y, and 54y fixed to the movable portions 30y, 32y, and 34y of the support members 30a, 32a, and 34a are, for example, as shown by a solid line among the two-directional arrows 51a, 53a, and 55a. , 32a, 34a can be actively moved in a direction along an imaginary line (not shown) fixed to the guide portions 30x, 32x, 34x, and as indicated by a broken line among the two-direction arrows 51a, 53a, 55a, Passive movement is possible in a direction different from the direction in which active movement is possible, for example, a direction perpendicular to a virtual line (not shown).

機械構造１０ａは、駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの駆動を制御することにより、基準面に沿って移動、回転させることができる。 The mechanical structure 10a can be moved and rotated along the reference plane by controlling the drive of the drive units 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, and 54y.

機械構造１０ａを基準面に沿って移動させる場合、１能動１受動駆動ユニットである駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙのそれぞれの移動速度・方向は、能動移動可能方向成分と受動移動可能方向成分を合成したものとなるので、例えば、各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動受動合成移動（能動移動可能方向成分と受動移動可能方向成分とを合成した移動を意味する）の方向が、機械構造１０ａの所望の移動方向と同じになるようにするとともに、各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動受動合成移動の速度が、機械構造１０ａの所望の移動速度と同じになるように、各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙを制御する。この場合、各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動受動合成移動速度・方向のうち各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動移動可能方向成分に相当する移動速度を、能動移動可能方向に能動的に実現するように各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの駆動を制御すればよい。これにより、機械構造１０ａを所望の方向に一体的に移動させることができる。すなわち、移動体１１ａに対する駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの相対位置を保持したまま、機械構造１０ａを移動させることができる。 When the mechanical structure 10a is moved along the reference plane, the moving speed / direction of each of the drive units 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y, which are one active one passive drive unit, is the active movable direction component and passive. Since the movable direction component is combined, for example, the active passive combined movement of each drive unit 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y (the combined movement of the active movable direction component and the passive movable direction component) Means the same as the desired movement direction of the mechanical structure 10a, and the speed of the active passive combined movement of each drive unit 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y is Control each drive unit 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y to be the same as the desired moving speed of 10a That. In this case, it corresponds to the active movable direction component of each drive unit 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y among the active passive combined movement speed / direction of each drive unit 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y. What is necessary is just to control the drive of each drive unit 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y so that a moving speed may be implement | achieved actively in the active movable direction. Thereby, the mechanical structure 10a can be moved integrally in a desired direction. That is, the mechanical structure 10a can be moved while maintaining the relative positions of the drive units 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, and 54y with respect to the moving body 11a.

機械構造１０ａを基準面に沿って回転させる場合、例えば、１能動１受動駆動ユニットである各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動受動合成移動の方向が、機械構造１０ａの所望の回転中心位置と各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙとを結ぶ基準面に平行な直線に直角で基準面に平行な方向かつ機械構造１０ａの所望の回転方向に合致する方向と同じになるようにするとともに、各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動受動合成移動の速度が、機械構造１０ａの所望の回転中心位置と各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙとの間の基準面に平行な方向の距離に機械構造１０ａの所望の回転の角速度を乗じた大きさとなるように、駆動ユニットを制御する。この場合、各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動受動合成移動速度・方向のうち各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動移動方向成分に相当する移動速度を、能動移動可能方向に能動的に実現するように各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの駆動を制御すればよい。これにより、機械構造１０ａを所望の回転中心位置を中心に、一体的に回転させることができる。すなわち、移動体１１ａに対する駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの相対位置を保持したまま、機械構造１０ａを回転させることができる。 When the mechanical structure 10a is rotated along the reference plane, for example, the direction of the active passive composite movement of each of the drive units 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y which is one active one passive drive unit is A direction perpendicular to the straight line parallel to the reference plane connecting the desired rotation center position and each of the drive units 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y is aligned with the direction parallel to the reference plane and the desired rotation direction of the mechanical structure 10a. And the speed of the active and passive combined movement of each drive unit 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y is such that the desired rotational center position of the mechanical structure 10a and each drive unit 40y, 42y, A size obtained by multiplying the distance in the direction parallel to the reference plane between 44y, 50y, 52y, and 54y by the desired angular velocity of rotation of the mechanical structure 10a. So as to controls the drive unit. In this case, the movement corresponding to the active movement direction component of each drive unit 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y out of the active passive combined movement speed / direction of each drive unit 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y. What is necessary is just to control the drive of each drive unit 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y so that a speed may be actively implement | achieved in the active movable direction. Thereby, the mechanical structure 10a can be integrally rotated centering | focusing on a desired rotation center position. That is, the mechanical structure 10a can be rotated while maintaining the relative positions of the drive units 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, and 54y with respect to the moving body 11a.

機械構造１０ａは、６つの１能動１受動駆動ユニットである駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙを備えているため、駆動ユニットの能動自由度の合計の数は６となる。これに対し、機械構造１０ａは、基準面に沿っての移動（２自由度）と回転（１自由度）の合計３自由度を有しており、駆動ユニットの能動自由度の合計の数が、機械構造１０ａの移動と回転の自由度の合計の数よりも多い。そのため、駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙを用いて機械構造１０ａを移動、回転させるだけでなく、移動体１１ａに対する駆動ユニット５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの相対位置を変えることができる。すなわち、基礎部材２０ａ，２２ａ，２４ａに対する駆動ユニット５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの相対位置を変えることができる。 Since the mechanical structure 10a includes the drive units 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, and 54y, which are six one active one passive drive units, the total number of active degrees of freedom of the drive units is six. On the other hand, the mechanical structure 10a has a total of three degrees of freedom of movement (two degrees of freedom) and rotation (one degree of freedom) along the reference plane, and the total number of active degrees of freedom of the drive unit is More than the total number of degrees of freedom of movement and rotation of the mechanical structure 10a. Therefore, not only can the mechanical structure 10a be moved and rotated using the drive units 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, and 54y, but the relative positions of the drive units 50y, 52y, and 54y with respect to the moving body 11a can be changed. That is, the relative positions of the drive units 50y, 52y, 54y with respect to the base members 20a, 22a, 24a can be changed.

移動体１１ａに対する相対位置が変わるときの駆動ユニット５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの運動や力は、機械構造１０ａの基準面に沿った移動や回転以外の別の作業に利用することが可能である。この別の作業のために、機械構造１０ａの基準面に沿った移動や回転に用いる駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙとは構成が異なるモータ等の新たな駆動源を設ける必要がないので、駆動源を有効に利用しやすい。また、機械構造１０ａを移動させることによって広い移動領域を得られる。 The movement and force of the drive units 50y, 52y, and 54y when the relative position with respect to the moving body 11a changes can be used for other work other than movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure 10a. For this other work, it is necessary to provide a new drive source such as a motor having a different configuration from the drive units 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, 54y used for movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure 10a. This makes it easy to use the drive source effectively. Moreover, a wide movement region can be obtained by moving the mechanical structure 10a.

特に、一つの仮想円の円周上に等間隔に配置された仮想点又はその近傍領域に、それぞれ、駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙが配置されるように構成すると、移動体１１ａを安定して移動、回転させやすくなり、好ましい。駆動ユニット５０ｙ，５２ｙ，５４ｙについては、駆動ユニット５０ｙ，５２ｙ，５４ｙが固定された可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙの可動範囲内に、仮想点又はその近傍領域が含まれていればよい。 In particular, if the drive units 40y, 42y, 44y, 50y, 52y, and 54y are respectively arranged at virtual points arranged at equal intervals on the circumference of one virtual circle or in the vicinity thereof, the movement The body 11a is preferably moved and rotated stably, which is preferable. For the drive units 50y, 52y, and 54y, it is only necessary that the virtual point or the vicinity thereof is included in the movable range of the movable portions 30y, 32y, and 34y to which the drive units 50y, 52y, and 54y are fixed.

特に、一つの仮想円の円周上に等間隔に配置された仮想点又はその近傍領域に、それぞれ、基礎部材２０ａ，２２ａ，２４ａに固定された３つの駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙが配置されるように構成すると、駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，４４ｙにより移動体１１ａを安定して移動、回転させやすくなり、好ましい。 In particular, three drive units 40y, 42y, and 44y fixed to the base members 20a, 22a, and 24a are respectively arranged at virtual points arranged at equal intervals on the circumference of one virtual circle or in the vicinity thereof. Such a configuration is preferable because the driving unit 40y, 42y, and 44y can easily move and rotate the moving body 11a stably.

＜実施例１−３＞図３は、実施例１−３の機械構造１０ｂを模式的に示す概略図である。 <Example 1-3> FIG. 3 is a schematic diagram schematically illustrating the mechanical structure 10b of Example 1-3.

図３に示すように、機械構造１０ｂは、基礎部材２０ｂ，２２ｂと支持部材３０ｂ，３２ｂ，３４ｂとが放射状に結合された移動体１１ｂと、駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５０ｘ，５２ｙ，５４ｙとを備える。駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５０ｘ，５２ｙ，５４ｙは、床面等の基準面に載置される。 As shown in FIG. 3, the mechanical structure 10b includes a movable body 11b in which the base members 20b and 22b and the support members 30b, 32b, and 34b are radially coupled, and drive units 40y, 42y, 50x, 52y, and 54y. Prepare. The drive units 40y, 42y, 50x, 52y, 54y are placed on a reference surface such as a floor surface.

支持部材３０ｂ，３２ｂ，３４ｂは、案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘと、矢印５０ｓ，５２ｓ，５４ｓで示すように、案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された１つの仮想線（図示せず）に沿って受動移動が可能である可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙとを含む。支持部材３０ｂ，３２ｂ，３４ｂの案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線（図示せず）は基準面に平行な直線である。 The support members 30b, 32b, and 34b are connected to one guide line (not shown) fixed to the guide portions 30x, 32x, and 34x as indicated by the guide portions 30x, 32x, and 34x and the arrows 50s, 52s, and 54s. Movable parts 30y, 32y, and 34y that can be passively moved along. Virtual lines (not shown) fixed to the guide portions 30x, 32x, 34x of the support members 30b, 32b, 34b are straight lines parallel to the reference plane.

基礎部材２０ｂ，２２ｂには、それぞれ、駆動ユニット４０ｙ，４２ｙが固定される。支持部材３０ｂ，３２ｂ，３４ｂの可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙには、それぞれ、駆動ユニット５０ｘ，５２ｙ，５４ｙが固定される。駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５０ｘ，５２ｙ，５４ｙは、基準面の法線に平行な線を回転の中心軸として受動回転可能である。 Drive units 40y and 42y are fixed to the base members 20b and 22b, respectively. Drive units 50x, 52y, and 54y are fixed to the movable portions 30y, 32y, and 34y of the support members 30b, 32b, and 34b, respectively. The drive units 40y, 42y, 50x, 52y, and 54y can be passively rotated using a line parallel to the normal line of the reference plane as a central axis of rotation.

基礎部材２０ｂ，２２ｂに固定される駆動ユニット４０ｙ，４２ｙは、１能動１受動駆動ユニットである。例えば、２方向の矢印４１ｂ，４３ｂのうち実線で示すように基礎部材２０ｂ，２２ｂの延在方向に直角な方向には能動移動可能であり、２方向の矢印４１ｂ，４３ｂのうち破線で示すように他の１方向、例えば基礎部材２０ｂ，２２ｂの延在方向には受動移動可能である。 The drive units 40y and 42y fixed to the base members 20b and 22b are one active and one passive drive unit. For example, as indicated by a solid line among the two-direction arrows 41b and 43b, it can be actively moved in a direction perpendicular to the extending direction of the base members 20b and 22b, and as indicated by a broken line among the two-direction arrows 41b and 43b. In addition, passive movement is possible in another direction, for example, the extending direction of the base members 20b and 22b.

支持部材３２ｂ，３４ｂの可動部３２ｙ，３４ｙに固定された駆動ユニット５２ｙ，５４ｙは、１能動１受動駆動ユニットである。例えば、２方向の矢印５３ｂ，５５ｂのうち実線で示すように、支持部材３２ｂ，３４ｂの案内部に固定された仮想線（図示せず）に沿う方向には能動移動可能であり、２方向の矢印５３ｂ，５５ｂのうち破線で示すように、能動移動が可能な方向と異なる方向、例えば仮想線（図示せず）に直角な方向には受動移動可能である。 The drive units 52y and 54y fixed to the movable portions 32y and 34y of the support members 32b and 34b are one active and one passive drive unit. For example, as indicated by a solid line among the two-directional arrows 53b and 55b, the two-directional arrows 53b and 55b can be actively moved in a direction along a virtual line (not shown) fixed to the guide portions of the support members 32b and 34b. As indicated by broken lines of arrows 53b and 55b, passive movement is possible in a direction different from the direction in which active movement is possible, for example, a direction perpendicular to a virtual line (not shown).

支持部材３０ｂの可動部３０ｙに固定された駆動ユニット５０ｘは、２能動駆動ユニットである。例えば、２方向の矢印５１ｂで示すように、支持部材３０ｂの案内部に固定された仮想線（図示せず）に沿う方向と、それとは異なる方向、例えば仮想線（図示せず）に直角な方向とに、能動移動可能である。 The drive unit 50x fixed to the movable part 30y of the support member 30b is a two-active drive unit. For example, as indicated by a two-direction arrow 51b, a direction along a virtual line (not shown) fixed to the guide portion of the support member 30b and a direction different from that, for example, a right angle to a virtual line (not shown) Active movement is possible in the direction.

機械構造１０ｂは、駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５０ｘ，５２ｙ，５４ｙの駆動を制御することにより、基準面に沿って移動、回転させることができる。 The mechanical structure 10b can be moved and rotated along the reference plane by controlling the drive of the drive units 40y, 42y, 50x, 52y, and 54y.

機械構造１０ｂを基準面に沿って移動させる場合、例えば、２能動駆動ユニットである駆動ユニット５０ｘの能動移動の速度・方向が機械構造１０ｂの所望の移動速度・方向と同じになるように、駆動ユニット５０ｘを制御する。さらに、１能動１受動駆動ユニットである駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙのそれぞれの移動速度・方向は能動移動可能方向成分と受動移動可能方向成分とを合成したものとなるので、各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動受動合成移動（能動移動可能方向成分と受動移動可能方向成分とを合成した移動を意味する）の方向が、機械構造１０ｂの所望の移動方向と同じになるようにするとともに、各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動受動合成移動の速度が、機械構造１０ｂの所望の移動速度と同じになるように、各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙを制御する。この場合、各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動受動合成移動速度・方向のうち各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動移動可能方向成分に相当する移動速度を、能動移動可能方向に能動的に実現するように各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙの駆動を制御すればよい。これにより、機械構造１０ｂを所望の方向に一体的に移動させることができる。すなわち、移動体１１ｂに対する駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５０ｘ，５２ｙ，５４ｙの相対位置を保持したまま、機械構造１０ｂを移動させることができる。 When the mechanical structure 10b is moved along the reference plane, for example, driving is performed so that the speed and direction of active movement of the drive unit 50x that is two active drive units are the same as the desired movement speed and direction of the mechanical structure 10b. Control unit 50x. Furthermore, since each moving speed and direction of the driving units 40y, 42y, 52y, 54y which is one active one passive driving unit is a combination of the active moving direction component and the passive moving direction component, each driving unit 40y, 42y, 52y, 54y active passive combined movement (meaning movement combining active movable direction component and passive movable direction component) is the same as the desired moving direction of the mechanical structure 10b In addition, each drive unit 40y, 42y, 52y, 54y is controlled so that the speed of the active passive combined movement of each drive unit 40y, 42y, 52y, 54y is the same as the desired movement speed of the mechanical structure 10b. To do. In this case, the movement speed corresponding to the active movable direction component of each drive unit 40y, 42y, 52y, 54y out of the active passive combined movement speed / direction of each drive unit 40y, 42y, 52y, 54y is the active movable direction. The drive of each drive unit 40y, 42y, 52y, 54y may be controlled so as to be actively realized. Thereby, the mechanical structure 10b can be moved integrally in a desired direction. That is, the mechanical structure 10b can be moved while maintaining the relative positions of the drive units 40y, 42y, 50x, 52y, and 54y with respect to the moving body 11b.

機械構造１０ｂを基準面に沿って回転させる場合、例えば、２能動駆動ユニットである駆動ユニット５０ｘの能動移動の方向が、機械構造１０ｂの所望の回転中心位置と駆動ユニット５０ｘとを結ぶ基準面に平行な直線に直角で基準面に平行な方向かつ機械構造１０ｂの所望の回転方向に合致する方向と同じになるようにするとともに、駆動ユニット５０ｘの能動移動の速度が、機械構造１０ｂの所望の回転中心位置と駆動ユニット５０ｘとの間の基準面に平行な方向の距離に、機械構造１０ｂの所望の回転の角速度を乗じた大きさとなるように制御する。さらに、１能動１受動駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙについては、各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動受動合成移動の方向が、機械構造１０ｂの所望の回転中心位置と各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙとを結ぶ基準面に平行な直線に直角で基準面に平行な方向かつ機械構造１０ｂの所望の回転方向に合致する方向と同じになるようにするとともに、各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動受動合成移動の速度が、機械構造１０ｂの所望の回転中心位置と各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙとの間の基準面に平行な方向の距離に、機械構造１０ｂの所望の回転の角速度を乗じた大きさとなるように、駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙを制御する。この場合、各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動受動合成移動速度・方向のうち各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙの能動移動方向成分に相当する移動速度を、能動移動可能方向に能動的に実現するように各駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙの駆動を制御すればよい。これにより、機械構造１０ｂを所望の回転中心位置を中心に、一体的に回転させることができる。すなわち、移動体１１ｂに対する駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５０ｘ，５２ｙ，５４ｙの相対位置を保持したまま、機械構造１０ｂを回転させることができる。 When the mechanical structure 10b is rotated along the reference plane, for example, the direction of active movement of the drive unit 50x that is the two active drive units is the reference plane that connects the desired rotation center position of the mechanical structure 10b and the drive unit 50x. The speed of the active movement of the drive unit 50x is equal to the desired direction of the mechanical structure 10b, while being the same as the direction perpendicular to the parallel straight line and parallel to the reference plane and matching the desired rotational direction of the mechanical structure 10b. Control is performed so that the distance in the direction parallel to the reference plane between the rotation center position and the drive unit 50x is multiplied by the desired angular velocity of rotation of the mechanical structure 10b. Further, for the one active one passive drive unit 40y, 42y, 52y, 54y, the direction of the active / passive combined movement of each drive unit 40y, 42y, 52y, 54y depends on the desired rotation center position of the mechanical structure 10b and each drive unit. 40y, 42y, 52y, and 54y are made to be the same as the direction perpendicular to the straight line parallel to the reference plane and parallel to the reference plane and matching the desired rotation direction of the mechanical structure 10b. The speed of active passive composite movement of 40y, 42y, 52y, 54y is a distance in a direction parallel to the reference plane between the desired rotational center position of the mechanical structure 10b and each drive unit 40y, 42y, 52y, 54y. The drive units 40y, 42y, 52y, and 54y are controlled so as to have a magnitude obtained by multiplying a desired rotational angular velocity of the mechanical structure 10b. In this case, the movement speed corresponding to the active movement direction component of each drive unit 40y, 42y, 52y, 54y among the active passive combined movement speed / direction of each drive unit 40y, 42y, 52y, 54y is set in the active movement possible direction. What is necessary is just to control the drive of each drive unit 40y, 42y, 52y, 54y so that it may implement | achieve actively. Thereby, the mechanical structure 10b can be integrally rotated centering | focusing on a desired rotation center position. That is, the mechanical structure 10b can be rotated while maintaining the relative positions of the drive units 40y, 42y, 50x, 52y, and 54y with respect to the moving body 11b.

機械構造１０ｂは、４つの１能動１受動駆動ユニットである駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５２ｙ，５４ｙと、１つの２能動駆動ユニットである駆動ユニット５０ｘとを備えているため、駆動ユニットの能動自由度の合計は６となる。これに対し、機械構造１０ｂは、基準面に沿っての移動（２自由度）と回転（１自由度）の合計３自由度を有しており、駆動ユニットの能動自由度の合計の数が、機械構造１０ｂの移動と回転の自由度の合計の数よりも多い。そのため、駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５０ｘ，５２ｙ，５４ｙを用いて機械構造１０ｂを移動、回転させるだけでなく、移動体１１ｂに対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｙ，５４ｙの相対位置を変えることができる。すなわち、基礎部材２０ｂ，２２ｂに対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｙ，５４ｙの相対位置を変えることができる。 The mechanical structure 10b includes drive units 40y, 42y, 52y, and 54y that are four one-active one-passive drive units and a drive unit 50x that is one two-active drive unit. The total is 6. On the other hand, the mechanical structure 10b has a total of three degrees of freedom of movement (two degrees of freedom) and rotation (one degree of freedom) along the reference plane, and the total number of active degrees of freedom of the drive unit is More than the total number of degrees of freedom of movement and rotation of the mechanical structure 10b. Therefore, not only can the mechanical structure 10b be moved and rotated using the drive units 40y, 42y, 50x, 52y, and 54y, but the relative positions of the drive units 50x, 52y, and 54y with respect to the moving body 11b can be changed. That is, the relative position of the drive units 50x, 52y, 54y with respect to the base members 20b, 22b can be changed.

移動体１１ｂに対する相対位置が変わるときの駆動ユニット５０ｘ，５２ｙ，５４ｙの運動や力は、機械構造１０ｂの基準面に沿った移動や回転以外の別の作業に利用することが可能である。この別の作業のために、機械構造１０ｂの基準面に沿った移動や回転に用いる駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５０ｘ，５２ｙ，５４ｙとは構成が異なるモータ等の新たな駆動源を設ける必要がないので、駆動源を有効に利用しやすい。また、機械構造１０ｂを移動させることによって広い移動領域を得られる。 The movement and force of the drive units 50x, 52y, 54y when the relative position with respect to the moving body 11b changes can be used for other work other than movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure 10b. For this other work, it is not necessary to provide a new drive source such as a motor having a different configuration from the drive units 40y, 42y, 50x, 52y, and 54y used for movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure 10b. Therefore, it is easy to use the drive source effectively. Moreover, a wide movement region can be obtained by moving the mechanical structure 10b.

＜実施例１−４＞図４は、実施例１−４の機械構造１０ｃを模式的に示す概略図である。 <Example 1-4> FIG. 4 is a schematic diagram schematically illustrating a mechanical structure 10c of Example 1-4.

図４に示すように、機械構造１０ｃは、基礎部材２０ｃ，２２ｃと支持部材３０ｃ，３２ｃ，３４ｃとが放射状に結合された移動体１１ｃと、駆動ユニット４０ｙ，４２ｘ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙとを備える。駆動ユニット４０ｙ，４２ｘ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙは、床面等の基準面に載置される。 As shown in FIG. 4, the mechanical structure 10c includes a movable body 11c in which the base members 20c and 22c and the support members 30c, 32c, and 34c are radially coupled, and drive units 40y, 42x, 50y, 52y, and 54y. Prepare. The drive units 40y, 42x, 50y, 52y, 54y are placed on a reference surface such as a floor surface.

支持部材３０ｃ，３２ｃ，３４ｃは、案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘと、矢印５０ｓ，５２ｓ，５４ｓで示すように案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された１つの仮想線（図示せず）に沿って受動移動が可能である可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙとを含む。支持部材３０ｃ，３２ｃ，３４ｃの案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線（図示せず）は基準面に平行な直線である。 The support members 30c, 32c, and 34c follow the guide portions 30x, 32x, and 34x and one imaginary line (not shown) fixed to the guide portions 30x, 32x, and 34x as indicated by arrows 50s, 52s, and 54s. Movable parts 30y, 32y, and 34y capable of passive movement. An imaginary line (not shown) fixed to the guide portions 30x, 32x, 34x of the support members 30c, 32c, 34c is a straight line parallel to the reference plane.

基礎部材２０ｃ，２２ｃには、それぞれ、駆動ユニット４０ｙ，４２ｘが固定される。支持部材３０ｃ，３２ｃ，３４ｃの可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙには、それぞれ、駆動ユニット５０ｙ，５２ｙ，５４ｙが固定される。駆動ユニット４０ｙ，４２ｘ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙは、基準面の法線に平行な線を回転の中心軸として受動回転可能である。 Drive units 40y and 42x are fixed to the base members 20c and 22c, respectively. Drive units 50y, 52y, and 54y are fixed to the movable portions 30y, 32y, and 34y of the support members 30c, 32c, and 34c, respectively. The drive units 40y, 42x, 50y, 52y, 54y can be passively rotated using a line parallel to the normal line of the reference plane as a central axis of rotation.

基礎部材２０ｃに固定される駆動ユニット４０ｙは、１能動１受動駆動ユニットである。例えば、２方向の矢印４１ｃのうち実線で示すように基礎部材２０ｃの延在方向には能動移動可能であり、２方向の矢印４１ｃのうち破線で示すように他の１方向、例えば基礎部材２０ｃの延在方向に直角な方向には受動移動可能である。 The drive unit 40y fixed to the base member 20c is a 1 active 1 passive drive unit. For example, active movement is possible in the extending direction of the base member 20c as shown by a solid line in the two-way arrow 41c, and another direction, for example, the base member 20c, as shown by a broken line in the two-way arrow 41c. Passive movement is possible in a direction perpendicular to the extending direction.

基礎部材２２ｃに固定される駆動ユニット４２ｘは、２能動駆動ユニットである。例えば２方向の矢印４３ｃで示すように、基礎部材２２ｃの延在方向と、他の１方向、例えば基礎部材２２ｃの延在方向に直角な方向とに能動移動可能である。 The drive unit 42x fixed to the base member 22c is a 2 active drive unit. For example, as indicated by a two-direction arrow 43c, the base member 22c can be actively moved in the extending direction and another direction, for example, a direction perpendicular to the extending direction of the base member 22c.

支持部材３０ｃ，３２ｃ，３４ｃの可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定された駆動ユニット５０ｙ，５２ｙ，５４ｙは、１能動１受動駆動ユニットである。例えば、２方向の矢印５１ｃ，５３ｃ，５５ｃのうち実線で示すように、支持部材３０ｃ，３２ｃ，３４ｃの案内部に固定された仮想線（図示せず）に沿う方向に能動移動可能であり、２方向の矢印５１ｃ，５３ｃ，５５ｃのうち破線で示すように能動移動が可能な方向と異なる方向、例えば仮想線（図示せず）に直角な方向に受動移動可能である。 The drive units 50y, 52y, and 54y fixed to the movable portions 30y, 32y, and 34y of the support members 30c, 32c, and 34c are one active and one passive drive unit. For example, as indicated by a solid line among the two-directional arrows 51c, 53c, and 55c, it can be actively moved in a direction along a virtual line (not shown) fixed to the guide portions of the support members 30c, 32c, and 34c. Of the two-direction arrows 51c, 53c and 55c, passive movement is possible in a direction different from the direction in which active movement is possible, for example, a direction perpendicular to a virtual line (not shown), as indicated by a broken line.

機械構造１０ｃは、駆動ユニット４０ｙ，４２ｘ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの駆動を制御することにより、基準面に沿って移動、回転させることができる。 The mechanical structure 10c can be moved and rotated along the reference plane by controlling the drive of the drive units 40y, 42x, 50y, 52y, and 54y.

機械構造１０ｃを基準面に沿って移動、回転させる場合、実施例１−３の機械構造１０ｂを基準面に沿って移動、回転させる場合の駆動ユニットの駆動と同様に駆動ユニットの駆動を制御すればよい。例えば、２能動駆動ユニット４２ｘについては実施例１−３の２能動駆動ユニットと同様に駆動を制御し、１能動１受動駆動ユニット４０ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙについては、実施例１−３の１能動１受動駆動ユニットと同様に駆動を制御すればよい。これにより、機械構造１０ｃを所望の方向に一体的に移動、回転させることができる。すなわち、移動体１１ｃに対する駆動ユニット４２ｘ，４０ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの相対位置を保持したまま、機械構造１０ｃを移動、回転させることができる。 When the mechanical structure 10c is moved and rotated along the reference plane, the driving of the driving unit is controlled in the same manner as the driving unit when the mechanical structure 10b of Example 1-3 is moved and rotated along the reference plane. That's fine. For example, the drive of the two active drive units 42x is controlled in the same manner as the two active drive units of the embodiment 1-3, and the one active one passive drive unit 40y, 50y, 52y, 54y is 1 of the embodiment 1-3. The drive may be controlled in the same manner as the active 1 passive drive unit. Thereby, the mechanical structure 10c can be moved and rotated integrally in a desired direction. That is, the mechanical structure 10c can be moved and rotated while maintaining the relative positions of the drive units 42x, 40y, 50y, 52y, and 54y with respect to the moving body 11c.

機械構造１０ｃは、４つの１能動１受動駆動ユニットである駆動ユニット４０ｙ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙと、１つの２能動駆動ユニットである駆動ユニット４２ｘとを備えているため、駆動ユニットの能動自由度の合計は６となる。これに対し、機械構造１０ｃは、基準面に沿っての移動（２自由度）と回転（１自由度）の合計３自由度を有しており、駆動ユニットの能動自由度の合計の数が、機械構造１０ｃの移動と回転の自由度の合計の数よりも多い。そのため、駆動ユニット４０ｙ，４２ｘ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙを用いて機械構造１０ｃを移動、回転させるだけでなく、移動体１１ｃに対する駆動ユニット５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの相対位置を変えることができる。すなわち、基礎部材２０ｃ，２２ｃに対する駆動ユニット５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの相対位置を変えることができる。 The mechanical structure 10c includes drive units 40y, 50y, 52y, and 54y that are four one-active one-passive drive units and a drive unit 42x that is one two-active drive unit. The total is 6. On the other hand, the mechanical structure 10c has a total of three degrees of freedom of movement (two degrees of freedom) and rotation (one degree of freedom) along the reference plane, and the total number of active degrees of freedom of the drive unit is More than the total number of degrees of freedom of movement and rotation of the mechanical structure 10c. Therefore, not only can the mechanical structure 10c be moved and rotated using the drive units 40y, 42x, 50y, 52y, and 54y, but the relative positions of the drive units 50y, 52y, and 54y with respect to the moving body 11c can be changed. That is, the relative positions of the drive units 50y, 52y, 54y with respect to the base members 20c, 22c can be changed.

移動体１１ｃに対する相対位置が変わるときの駆動ユニット５０ｙ，５２ｙ，５４ｙの運動や力は、機械構造１０ｃの基準面に沿った移動や回転以外の別の作業に利用することが可能である。この別の作業のために、機械構造１０ｃの基準面に沿った移動や回転に用いる駆動ユニット４０ｙ，４２ｘ，５０ｙ，５２ｙ，５４ｙとは構成が異なるモータ等の新たな駆動源を設ける必要がないので、駆動源を有効に利用しやすい。また、機械構造１０ｃを移動させることによって広い移動領域を得られる。 The movements and forces of the drive units 50y, 52y, 54y when the relative position with respect to the moving body 11c changes can be used for other work other than movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure 10c. For this other work, it is not necessary to provide a new drive source such as a motor having a different configuration from the drive units 40y, 42x, 50y, 52y, and 54y used for movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure 10c. Therefore, it is easy to use the drive source effectively. Moreover, a wide movement region can be obtained by moving the mechanical structure 10c.

＜実施例１−５＞図５は、実施例１−５の機械構造１０ｄを模式的に示す概略図である。 <Example 1-5> FIG. 5 is a schematic diagram schematically illustrating a mechanical structure 10d of Example 1-5.

図５に示すように、機械構造１０ｄは、基礎部材２０ｄと支持部材３０ｄ，３２ｄとが放射状に結合された移動体１１ｄと、駆動ユニット４０ｙ，５０ｘ，５２ｘとを備える。駆動ユニット４０ｙ，５０ｘ，５２ｘは、床面等の基準面に載置される。 As shown in FIG. 5, the mechanical structure 10d includes a movable body 11d in which a base member 20d and support members 30d and 32d are radially coupled, and drive units 40y, 50x, and 52x. The drive units 40y, 50x, and 52x are placed on a reference surface such as a floor surface.

支持部材３０ｄ，３２ｄの可動部３０ｙ，３２ｙは、案内部３０ｘ，３２ｘと、矢印５０ｓ，５２ｓで示すように案内部３０ｘ，３２ｘに固定された１つの仮想線（図示せず）に沿って受動移動が可能である可動部３０ｙ，３２ｙとを含む。支持部材３０ｄ，３２ｄの案内部３０ｘ，３２ｘに固定された仮想線（図示せず）は、基準面に平行な直線である。 The movable portions 30y and 32y of the support members 30d and 32d are passively guided along the guide portions 30x and 32x and one imaginary line (not shown) fixed to the guide portions 30x and 32x as indicated by arrows 50s and 52s. The movable parts 30y and 32y which can move are included. Virtual lines (not shown) fixed to the guide portions 30x and 32x of the support members 30d and 32d are straight lines parallel to the reference plane.

基礎部材２０ｄには、駆動ユニット４０ｙが固定される。支持部材３０ｄ，３２ｄの可動部３０ｙ，３２ｙには、それぞれ、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘが固定される。駆動ユニット４０ｙ，５０ｘ，５２ｘは、基準面の法線に平行な線を回転の中心軸として受動回転可能である。 The drive unit 40y is fixed to the base member 20d. Drive units 50x and 52x are fixed to the movable portions 30y and 32y of the support members 30d and 32d, respectively. The drive units 40y, 50x, and 52x can be passively rotated with a line parallel to the normal line of the reference plane as a central axis of rotation.

基礎部材２０ｄに固定される駆動ユニット４０ｙは、１能動１受動駆動ユニットである。例えば、２方向の矢印４１ｄのうち実線で示すように基礎部材２０ｄの延在方向に直角な方向には能動移動可能であり、２方向の矢印４１ｄのうち破線で示すように、他の１方向、例えば基礎部材２０ｄの延在方向には受動移動可能である。 The drive unit 40y fixed to the base member 20d is a 1 active 1 passive drive unit. For example, active movement is possible in a direction perpendicular to the extending direction of the base member 20d as indicated by a solid line in the two-directional arrow 41d, and another direction is indicated as indicated by a broken line in the two-directional arrow 41d. For example, passive movement is possible in the extending direction of the base member 20d.

支持部材３０ｄ，３２ｄの可動部３０ｙ，３２ｙに固定された駆動ユニット５０ｘ，５２ｘは、２能動駆動ユニットである。例えば、２方向の矢印５１ｄ，５３ｄで示すように、支持部材３０ｄ，３２ｄの案内部に固定された仮想線（図示せず）に沿う方向と、それとは異なる方向、例えば仮想線（図示せず）に直角な方向とに能動移動可能である。 The drive units 50x and 52x fixed to the movable portions 30y and 32y of the support members 30d and 32d are two active drive units. For example, as indicated by two-direction arrows 51d and 53d, a direction along an imaginary line (not shown) fixed to the guide portions of the support members 30d and 32d and a direction different from that, for example, an imaginary line (not shown) ) And can be moved actively in a direction perpendicular to.

機械構造１０ｄは、駆動ユニット４０ｙ，５０ｘ，５２ｘの駆動を制御することにより、基準面に沿って移動、回転させることができる。 The mechanical structure 10d can be moved and rotated along the reference plane by controlling the drive of the drive units 40y, 50x, and 52x.

機械構造１０ｄを基準面に沿って移動、回転させる場合、実施例１−３の機械構造１０ｂを基準面に沿って移動、回転させる場合の駆動ユニットの駆動と同様に駆動ユニットの駆動を制御すればよい。例えば、２能動駆動ユニット５０ｘ，５２ｘについては実施例１−３の２能動駆動ユニットと同様に駆動を制御し、１能動１受動駆動ユニット４０ｙについては、実施例１−３の１能動１受動駆動ユニットと同様に駆動を制御すればよい。これにより、機械構造１０ｄを所望の方向に一体的に移動、回転させることができる。すなわち、移動体１１ｄに対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，４０ｙの相対位置を保持したまま、機械構造１０ｄを移動、回転させることができる。 When the mechanical structure 10d is moved and rotated along the reference plane, the drive of the drive unit is controlled in the same manner as the drive unit when the mechanical structure 10b of Example 1-3 is moved and rotated along the reference plane. That's fine. For example, the two active drive units 50x and 52x are controlled in the same manner as the two active drive units in the embodiment 1-3, and the one active one passive drive unit 40y is the one active one passive drive in the embodiment 1-3. What is necessary is just to control a drive similarly to a unit. Thereby, the mechanical structure 10d can be integrally moved and rotated in a desired direction. That is, the mechanical structure 10d can be moved and rotated while maintaining the relative positions of the drive units 50x, 52x, and 40y with respect to the moving body 11d.

機械構造１０ｄは、一つの１能動１受動駆動ユニットである駆動ユニット４０ｙと、２つの２能動駆動ユニットである駆動ユニット５０ｘ，５２ｘとを備えているため、駆動ユニットの能動自由度の合計は５となる。これに対し、機械構造１０ｄは、基準面に沿っての移動（２自由度）と回転（１自由度）の合計３自由度を有しており、駆動ユニットの能動自由度の合計の数が、機械構造１０ｄの移動と回転の自由度の合計の数よりも多い。そのため、駆動ユニット４０ｙ，５０ｘ，５２ｘを用いて機械構造１０ｄを移動、回転させるだけでなく、移動体１１ｄに対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘの相対位置を変えることができる。すなわち、基礎部材２０ｄに対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘの相対位置を変えることができる。 Since the mechanical structure 10d includes a drive unit 40y that is one 1 active 1 passive drive unit and two drive units 50x and 52x that are 2 active drive units, the total active freedom of the drive unit is 5 It becomes. On the other hand, the mechanical structure 10d has a total of three degrees of freedom of movement (two degrees of freedom) and rotation (one degree of freedom) along the reference plane, and the total number of active degrees of freedom of the drive unit is More than the total number of degrees of freedom of movement and rotation of the mechanical structure 10d. Therefore, not only the mechanical structure 10d is moved and rotated using the drive units 40y, 50x, and 52x, but the relative positions of the drive units 50x and 52x with respect to the moving body 11d can be changed. That is, the relative position of the drive units 50x and 52x with respect to the base member 20d can be changed.

移動体１１ｄに対する相対位置が変わるときの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘの運動や力は、機械構造１０ｄの基準面に沿った移動や回転以外の別の作業に利用することが可能である。この別の作業のために、機械構造１０ｄの基準面に沿った移動や回転に用いる駆動ユニット４０ｙ，５０ｘ，５２ｘとは構成が異なるモータ等の新たな駆動源を設ける必要がないので、駆動源を有効に利用しやすい。また、機械構造１０ｄを移動させることによって広い移動領域を得られる。 The movement and force of the drive units 50x and 52x when the relative position with respect to the moving body 11d changes can be used for other work other than movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure 10d. For this other work, there is no need to provide a new drive source such as a motor having a different configuration from the drive units 40y, 50x, and 52x used for movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure 10d. Is easy to use effectively. Moreover, a wide movement region can be obtained by moving the mechanical structure 10d.

特に、一つの仮想円の円周上に等間隔に配置された仮想点又はその近傍領域に、それぞれ、駆動ユニット４０ｙ，５０ｘ，５２ｘが配置されるように構成すると、移動体１１ｄを安定して移動、回転させやすくなり、好ましい。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘは、それが固定された可動部の可動範囲内に、仮想点又はその近傍領域が含まれていればよい。 In particular, when the drive units 40y, 50x, and 52x are respectively arranged at virtual points arranged at equal intervals on the circumference of one virtual circle or in the vicinity thereof, the movable body 11d is stably provided. It is preferable because it is easy to move and rotate. The drive units 50x and 52x only need to include a virtual point or a region in the vicinity thereof within the movable range of the movable part to which the drive units 50x and 52x are fixed.

＜実施例１−６＞図６は、実施例１−６の機械構造１０ｅを模式的に示す概略図である。 <Example 1-6> FIG. 6 is a schematic diagram schematically illustrating a mechanical structure 10e of Example 1-6.

図６に示すように、機械構造１０ｅは、基礎部材２０ｅ，２２ｅと支持部材３０ｅとが放射状に結合された移動体１１ｅと、駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５０ｘとを備える。駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５０ｘは、床面等の基準面に載置される。 As shown in FIG. 6, the mechanical structure 10e includes a moving body 11e in which base members 20e and 22e and a support member 30e are radially coupled, and drive units 40y, 42y, and 50x. The drive units 40y, 42y, and 50x are placed on a reference surface such as a floor surface.

支持部材３０ｅは、案内部３０ｘと、矢印５０ｓで示すように案内部３０ｘに固定された１つの仮想線（図示せず）に沿って受動移動が可能である可動部３０ｙとを含む。支持部材３０ｅの案内部３０ｘに固定された仮想線（図示せず）は、基準面に平行な直線である。 The support member 30e includes a guide part 30x and a movable part 30y capable of passive movement along one imaginary line (not shown) fixed to the guide part 30x as indicated by an arrow 50s. An imaginary line (not shown) fixed to the guide portion 30x of the support member 30e is a straight line parallel to the reference plane.

基礎部材２０ｅ，２２ｅには、それぞれ、駆動ユニット４０ｙ，４２ｙが固定されている。支持部材３０ｅの可動部３０ｙには、駆動ユニット５０ｘが固定されている。駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５０ｘは、基準面の法線に平行な線を回転の中心軸として受動回転可能である。 Drive units 40y and 42y are fixed to the base members 20e and 22e, respectively. A drive unit 50x is fixed to the movable portion 30y of the support member 30e. The drive units 40y, 42y, and 50x are capable of passive rotation with a line parallel to the normal line of the reference plane as a central axis of rotation.

基礎部材２０ｅ，２２ｅに固定される駆動ユニット４０ｙ，４２ｙは、１能動１受動駆動ユニットである。例えば、２方向の矢印４１ｅ，４３ｅのうち実線で示すように基礎部材２０ｅ，２２ｅの延在方向に直角な方向には能動移動可能であり、２方向の矢印４１ｅ，４３ｅのうち破線で示すように、他の１方向、例えば基礎部材２０ｅ，２２ｅの延在方向には受動移動可能である。 The drive units 40y and 42y fixed to the base members 20e and 22e are 1 active 1 passive drive units. For example, as indicated by a solid line among the two-direction arrows 41e and 43e, the base member 20e can be actively moved in a direction perpendicular to the extending direction of the base member 20e, and as indicated by a broken line among the two-direction arrows 41e and 43e. In addition, passive movement is possible in another direction, for example, the extending direction of the base members 20e, 22e.

支持部材３０ｅの可動部３０ｙに固定された駆動ユニット５０ｘは、２能動駆動ユニットである。例えば、２方向の矢印５１ｅで示すように、支持部材３０ｅの案内部に固定された仮想線（図示せず）に沿う方向と、それとは異なる方向、例えば仮想線（図示せず）に直角な方向とに、能動移動可能である。 The drive unit 50x fixed to the movable part 30y of the support member 30e is a two-active drive unit. For example, as indicated by a two-direction arrow 51e, a direction along a virtual line (not shown) fixed to the guide portion of the support member 30e and a direction different from the direction, for example, a right angle to a virtual line (not shown) Active movement is possible in the direction.

機械構造１０ｅは、駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５０ｘの駆動を制御することにより、基準面に沿って移動、回転させることができる。 The mechanical structure 10e can be moved and rotated along the reference plane by controlling the drive of the drive units 40y, 42y, and 50x.

機械構造１０ｅを基準面に沿って移動、回転させる場合、実施例１−３の機械構造１０ｂを基準面に沿って移動、回転させる場合の駆動ユニットの駆動と同様に駆動ユニットの駆動を制御すればよい。例えば、２能動駆動ユニット５０ｘについては実施例１−３の２能動駆動ユニットと同様に駆動を制御し、１能動１受動駆動ユニット４０ｙ，４２ｙについては、実施例１−３の１能動１受動駆動ユニットと同様に駆動を制御すればよい。これにより、機械構造１０ｅを所望の方向に一体的に移動、回転させることができる。すなわち、移動体１１ｅに対する駆動ユニット５０ｘ，４０ｙ，４２ｙの相対位置を保持したまま、機械構造１０ｅを移動、回転させることができる。 When the mechanical structure 10e is moved and rotated along the reference plane, the drive of the drive unit is controlled in the same manner as the drive unit when the mechanical structure 10b of Example 1-3 is moved and rotated along the reference plane. That's fine. For example, the drive of the two active drive units 50x is controlled in the same manner as the two active drive units of the embodiment 1-3, and the one active one passive drive unit 40y, 42y is the one active one passive drive of the embodiment 1-3. What is necessary is just to control a drive similarly to a unit. Thereby, the mechanical structure 10e can be moved and rotated integrally in a desired direction. That is, the mechanical structure 10e can be moved and rotated while maintaining the relative positions of the drive units 50x, 40y, and 42y with respect to the moving body 11e.

機械構造１０ｅは、２つの１能動１受動駆動ユニットである駆動ユニット４０ｙ，４２ｙと、１つの２能動駆動ユニットである駆動ユニット５０ｘとを備えているため、駆動ユニットの能動自由度の合計は４となる。これに対し、機械構造１０ｅは、基準面に沿っての移動（２自由度）と回転（１自由度）の合計３自由度を有しており、駆動ユニットの能動自由度の合計の数が、機械構造１０ｅの移動と回転の自由度の合計の数よりも多い。そのため、駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５０ｘを用いて機械構造１０ｅを移動、回転させるだけでなく、移動体１１ｅに対する駆動ユニット５０ｘの相対位置を変えることができる。すなわち、基礎部材２０ｅ，２２ｅに対する駆動ユニット５０ｘの相対位置を変えることができる。 Since the mechanical structure 10e includes two drive units 40y and 42y that are one active one passive drive unit and one drive unit 50x that is one two active drive unit, the total active freedom of the drive unit is 4 It becomes. On the other hand, the mechanical structure 10e has a total of three degrees of freedom of movement (two degrees of freedom) and rotation (one degree of freedom) along the reference plane, and the total number of active degrees of freedom of the drive unit is More than the total number of degrees of freedom of movement and rotation of the mechanical structure 10e. Therefore, not only can the mechanical structure 10e be moved and rotated using the drive units 40y, 42y, and 50x, but the relative position of the drive unit 50x with respect to the moving body 11e can be changed. That is, the relative position of the drive unit 50x with respect to the base members 20e and 22e can be changed.

移動体１１ｅに対する相対位置が変わるときの駆動ユニット５０ｘの運動や力は、機械構造１０ｅの基準面に沿った移動や回転以外の別の作業に利用することが可能である。この別の作業のために、機械構造１０ｅの基準面に沿った移動や回転に用いる駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５０ｘとは構成が異なるモータ等の新たな駆動源を設ける必要がないので、駆動源を有効に利用しやすい。また、機械構造１０ｅを移動させることによって広い移動領域を得られる。 The movement and force of the drive unit 50x when the relative position with respect to the moving body 11e changes can be used for other work other than movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure 10e. For this other work, there is no need to provide a new drive source such as a motor having a different configuration from the drive units 40y, 42y, and 50x used for movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure 10e. Is easy to use effectively. Moreover, a wide movement region can be obtained by moving the mechanical structure 10e.

特に、一つの仮想円の円周上に等間隔に配置された仮想点又はその近傍領域に、それぞれ、駆動ユニット４０ｙ，４２ｙ，５０ｘが配置されるように構成すると、移動体１１ｅを安定して移動、回転させやすくなり、好ましい。駆動ユニット５０ｘは、それが固定された可動部の可動範囲内に、仮想点又はその近傍領域が含まれていればよい。 In particular, if the drive units 40y, 42y, and 50x are respectively arranged at virtual points arranged at equal intervals on the circumference of one virtual circle or in the vicinity thereof, the moving body 11e is stably provided. It is preferable because it is easy to move and rotate. The drive unit 50x only needs to include the imaginary point or the vicinity thereof within the movable range of the movable part to which the drive unit 50x is fixed.

＜実施例１−７＞図７は、実施例１−７の機械構造１０ｆを模式的に示す概略図である。 <Example 1-7> FIG. 7 is a schematic diagram schematically illustrating a mechanical structure 10f of Example 1-7.

図７に示すように、機械構造１０ｆは、基礎部材２０ｆと支持部材３０ｆ，３２ｆとが放射状に結合された移動体１１ｆと、駆動ユニット４０ｘ，５０ｘ，５２ｘとを備える。駆動ユニット４０ｘ，５０ｘ，５２ｘは、床面等の基準面に載置される。 As shown in FIG. 7, the mechanical structure 10f includes a moving body 11f in which a base member 20f and support members 30f and 32f are radially coupled, and drive units 40x, 50x, and 52x. The drive units 40x, 50x, and 52x are placed on a reference surface such as a floor surface.

支持部材３０ｆ，３２ｆは、案内部３０ｘ，３２ｘと、矢印５０ｓ，５２ｓで示すように案内部３０ｘ，３２ｘに固定された１つの仮想線（図示せず）に沿って受動移動が可能である可動部３０ｙ，３２ｙとを含む。支持部材３０ｆ，３２ｆの案内部３０ｘ，３２ｘに固定された仮想線（図示せず）は、基準面に平行な直線である。 The support members 30f and 32f are movable so that they can be passively moved along the guide portions 30x and 32x and one imaginary line (not shown) fixed to the guide portions 30x and 32x as indicated by arrows 50s and 52s. Parts 30y and 32y. Virtual lines (not shown) fixed to the guide portions 30x and 32x of the support members 30f and 32f are straight lines parallel to the reference plane.

基礎部材２０ｆには、駆動ユニット４０ｘが固定される。支持部材３０ｆ，３２ｆの可動部３０ｙ，３２ｙには、それぞれ、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘが固定される。駆動ユニット４０ｘ，５０ｘ，５２ｘは、基準面の法線に平行な線を回転の中心軸として受動回転可能である。 The drive unit 40x is fixed to the base member 20f. Drive units 50x and 52x are fixed to the movable portions 30y and 32y of the support members 30f and 32f, respectively. The drive units 40x, 50x, and 52x can be passively rotated with a line parallel to the normal line of the reference plane as a central axis of rotation.

基礎部材２０ｆに固定される駆動ユニット４０ｘは、２能動駆動ユニットである。例えば、２方向の矢印４１ｆで示すように、基礎部材２０ｆの延在方向と、他の１方向、例えば基礎部材２０ｆの延在方向に直角な方向に能動移動可能である。 The drive unit 40x fixed to the base member 20f is a two active drive unit. For example, as indicated by a two-direction arrow 41f, the base member 20f can be actively moved in the extending direction of the base member 20f and another direction, for example, a direction perpendicular to the extending direction of the base member 20f.

支持部材３０ｆ，３２ｆの可動部３０ｙ，３２ｙに支持される駆動ユニット５０ｘ，５２ｘは、２能動駆動ユニットである。例えば、２方向の矢印５１ｆ，５３ｆで示すように、支持部材３０ｆ，３２ｆの案内部に固定された仮想線（図示せず）に沿う方向と、それとは異なる方向、例えば仮想線（図示せず）に直角な方向とに、能動移動可能である。 The drive units 50x and 52x supported by the movable portions 30y and 32y of the support members 30f and 32f are two active drive units. For example, as indicated by two-direction arrows 51f and 53f, a direction along an imaginary line (not shown) fixed to the guide portions of the support members 30f and 32f and a direction different from the direction, for example, an imaginary line (not shown) Active movement is possible in a direction perpendicular to ().

機械構造１０ｆは、駆動ユニット４０ｘ，５０ｘ，５２ｘの駆動を制御することにより、基準面に沿って移動、回転させることができる。 The mechanical structure 10f can be moved and rotated along the reference plane by controlling the drive of the drive units 40x, 50x, and 52x.

機械構造１０ｆを基準面に沿って移動、回転させる場合、実施例１−１の機械構造１０を基準面に沿って移動、回転させる場合の駆動ユニットの駆動と同様に駆動ユニットの駆動を制御すればよい。例えば、２能動駆動ユニット４０ｘ，５０ｘ，５２ｘについては実施例１−１の２能動駆動ユニットと同様に駆動を制御すればよい。これにより、機械構造１０ｆを所望の方向に一体的に移動、回転させることができる。すなわち、移動体１１ｆに対する駆動ユニット４０ｘ，５０ｘ，５２ｘの相対位置を保持したまま、機械構造１０ｆを移動、回転させることができる。 When the mechanical structure 10f is moved and rotated along the reference plane, the drive of the drive unit is controlled in the same manner as the drive unit when the mechanical structure 10 of Example 1-1 is moved and rotated along the reference plane. That's fine. For example, the driving of the two active drive units 40x, 50x, and 52x may be controlled in the same manner as the two active drive units of Example 1-1. Thereby, the mechanical structure 10f can be moved and rotated integrally in a desired direction. That is, the mechanical structure 10f can be moved and rotated while maintaining the relative positions of the drive units 40x, 50x, and 52x with respect to the moving body 11f.

機械構造１０ｆは、３つの２能動駆動ユニットである駆動ユニット４０ｘ，５０ｘ，５２ｘを備えているため、駆動ユニットの能動自由度の合計は６となる。これに対し、機械構造１０ｆは、基準面に沿っての移動（２自由度）と回転（１自由度）の合計３自由度を有しており、駆動ユニットの能動自由度の合計の数が、機械構造１０ｆの移動と回転の自由度の合計の数よりも多い。そのため、駆動ユニット４０ｘ，５０ｘ，５２ｘを用いて機械構造１０ｆを移動、回転させるだけでなく、移動体１１ｆに対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘの相対位置を変えることができる。すなわち、基礎部材２０ｆに対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘの相対位置を変えることができる。 Since the mechanical structure 10f includes the drive units 40x, 50x, and 52x that are three two active drive units, the total number of active degrees of freedom of the drive units is 6. On the other hand, the mechanical structure 10f has a total of three degrees of freedom of movement (two degrees of freedom) and rotation (one degree of freedom) along the reference plane, and the total number of active degrees of freedom of the drive unit is More than the total number of degrees of freedom of movement and rotation of the mechanical structure 10f. Therefore, not only can the mechanical structure 10f be moved and rotated using the drive units 40x, 50x, and 52x, but the relative positions of the drive units 50x and 52x with respect to the moving body 11f can be changed. That is, the relative position of the drive units 50x and 52x with respect to the base member 20f can be changed.

移動体１１ｆに対する相対位置が変わるときの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘの運動や力は、機械構造１０ｆの基準面に沿った移動や回転以外の別の作業に利用することが可能である。この別の作業のために、機械構造１０ｆの基準面に沿った移動や回転に用いる駆動ユニット４０ｘ，５０ｘ，５２ｘとは構成が異なるモータ等の新たな駆動源を設ける必要がないので、駆動源を有効に利用しやすい。また、機械構造１０ｆを移動させることによって広い移動領域を得られる。 The movements and forces of the drive units 50x and 52x when the relative position with respect to the moving body 11f changes can be used for other work other than movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure 10f. For this other work, there is no need to provide a new drive source such as a motor having a different configuration from the drive units 40x, 50x, and 52x used for movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure 10f. Is easy to use effectively. Further, a wide movement region can be obtained by moving the mechanical structure 10f.

特に、一つの仮想円の円周上に等間隔に配置された仮想点又はその近傍領域に、それぞれ、駆動ユニット４０ｘ，５０ｘ，５２ｘが配置されるように構成すると、移動体１１ｆを安定して移動、回転させやすくなり、好ましい。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘは、それが固定された可動部の可動範囲内に、仮想点又はその近傍領域が含まれていればよい。 In particular, when the drive units 40x, 50x, and 52x are respectively arranged at virtual points arranged at equal intervals on the circumference of one virtual circle or in the vicinity thereof, the moving body 11f is stably provided. It is preferable because it is easy to move and rotate. The drive units 50x and 52x only need to include a virtual point or a region in the vicinity thereof within the movable range of the movable part to which the drive units 50x and 52x are fixed.

＜実施例１−８＞図８は、実施例１−８の機械構造１０ｇを模式的に示す概略図である。 <Example 1-8> FIG. 8 is a schematic diagram schematically illustrating a mechanical structure 10g of Example 1-8.

図８に示すように、機械構造１０ｇは、基礎部材２０ｇに支持部材３０ｇ，３２ｇ，３４ｇ，３６ｇが放射状に結合された移動体１１ｇと、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｙ，５６ｘとを備える。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｙ，５６ｘは、床面等の基準面に載置される。 As shown in FIG. 8, the mechanical structure 10g includes a movable body 11g in which support members 30g, 32g, 34g, and 36g are radially coupled to a base member 20g, and drive units 50x, 52x, 54y, and 56x. The drive units 50x, 52x, 54y, and 56x are placed on a reference surface such as a floor surface.

支持部材３０ｇ，３２ｇ，３４ｇ，３６ｇは、案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘ，３６ｘと、矢印５０ｓ，５２ｓ，５４ｓ，５６ｓで示すように案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘ，３６ｘに固定された１つの仮想線（図示せず）に沿って受動移動が可能である可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙ，３６ｙとを含む。支持部材３０ｇ，３２ｇ，３４ｇ，３６ｇの案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘ，３６ｘに固定された仮想線（図示せず）は、基準面に平行な直線である。 The support members 30g, 32g, 34g, and 36g are one virtual fixed to the guide portions 30x, 32x, 34x, and 36x as indicated by the guide portions 30x, 32x, 34x, and 36x and arrows 50s, 52s, 54s, and 56s. And movable parts 30y, 32y, 34y, and 36y capable of passive movement along a line (not shown). Virtual lines (not shown) fixed to the guide portions 30x, 32x, 34x, 36x of the support members 30g, 32g, 34g, 36g are straight lines parallel to the reference plane.

支持部材３０ｇ，３２ｇ，３４ｇ，３６ｇの可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙ，３６ｙには、それぞれ、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｙ，５６ｘが固定される。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｙ，５６ｘは、基準面の法線に平行な線を回転の中心軸として受動回転可能である。 Drive units 50x, 52x, 54y, and 56x are fixed to the movable portions 30y, 32y, 34y, and 36y of the support members 30g, 32g, 34g, and 36g, respectively. The drive units 50x, 52x, 54y, and 56x can be passively rotated using a line parallel to the normal line of the reference plane as a central axis of rotation.

支持部材３４ｇの可動部３４ｙに固定された駆動ユニット５４ｙは、１能動１受動駆動ユニットである。例えば、２方向の矢印５５ｇのうち実線で示すように支持部材３４ｇの案内部に固定された仮想線（図示せず）に沿う方向に能動移動可能であり、２方向の矢印５５ｇのうち破線で示すように能動移動が可能な方向と異なる方向、例えば仮想線（図示せず）に直角な方向には受動移動可能である。 The drive unit 54y fixed to the movable part 34y of the support member 34g is a 1 active 1 passive drive unit. For example, as indicated by a solid line in the two-direction arrow 55g, it can be actively moved along a virtual line (not shown) fixed to the guide portion of the support member 34g. As shown, passive movement is possible in a direction different from the direction in which active movement is possible, for example, a direction perpendicular to a virtual line (not shown).

支持部材３０ｇ，３２ｇ，３６ｇの可動部３０ｙ，３２ｙ，３６ｙに固定された駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５６ｘは、２能動駆動ユニットである。例えば、２方向の矢印５１ｇ，５３ｇ，５７ｇで示すように、支持部材３０ｇ，３２ｇ，３６ｇの案内部に固定された仮想線（図示せず）に沿う方向と、それとは異なる方向、例えば仮想線（図示せず）に直角な方向とに、能動移動可能である。 The drive units 50x, 52x, and 56x fixed to the movable portions 30y, 32y, and 36y of the support members 30g, 32g, and 36g are two active drive units. For example, as indicated by two-direction arrows 51g, 53g, and 57g, a direction along a virtual line (not shown) fixed to the guide portions of the support members 30g, 32g, and 36g, and a direction different from that, for example, a virtual line Active movement is possible in a direction perpendicular to (not shown).

機械構造１０ｇは、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｙ，５６ｘの駆動を制御することにより、基準面に沿って移動、回転させることができる。 The mechanical structure 10g can be moved and rotated along the reference plane by controlling the drive of the drive units 50x, 52x, 54y, and 56x.

機械構造１０ｇを基準面に沿って移動、回転させる場合、実施例１−３の機械構造１０ｂを基準面に沿って移動、回転させる場合の駆動ユニットの駆動と同様に駆動ユニットの駆動を制御すればよい。例えば、２能動駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５６ｘについては実施例１−３の２能動駆動ユニットと同様に駆動を制御し、１能動１受動駆動ユニット５４ｙについては、実施例１−３の１能動１受動駆動ユニットと同様に駆動を制御すればよい。これにより、機械構造１０ｇを所望の方向に一体的に移動、回転させることができる。すなわち、移動体１１ｇに対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５６ｘ，５４ｙの相対位置を保持したまま、機械構造１０ｇを移動、回転させることができる。 When the mechanical structure 10g is moved and rotated along the reference plane, the drive of the drive unit is controlled in the same manner as the drive unit when the mechanical structure 10b of Example 1-3 is moved and rotated along the reference plane. That's fine. For example, for the two active drive units 50x, 52x, and 56x, the drive is controlled in the same manner as the two active drive units in the embodiment 1-3, and for the one active one passive drive unit 54y, one active one in the embodiment 1-3. What is necessary is just to control a drive similarly to a passive drive unit. Thereby, the mechanical structure 10g can be moved and rotated integrally in a desired direction. That is, the mechanical structure 10g can be moved and rotated while maintaining the relative positions of the drive units 50x, 52x, 56x, and 54y with respect to the moving body 11g.

機械構造１０ｇは、１つの１能動１受動駆動ユニットである駆動ユニット５４ｙと、３つの２能動駆動ユニットである駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５６ｘとを備えているため、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｙ，５６ｘの能動自由度の合計は７となる。これに対し、機械構造１０ｇは、基準面に沿っての移動（２自由度）と回転（１自由度）の合計３自由度を有しており、駆動ユニットの能動自由度の合計の数が、機械構造１０ｇの移動と回転の自由度の合計の数よりも多い。そのため、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｙ，５６ｘを用いて機械構造１０ｇを移動、回転させるだけでなく、移動体１１ｇに対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｙ，５６ｘの相対位置を変えることができる。すなわち、基礎部材２０ｇに対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｙ，５６ｘの相対位置を変えることができる。 Since the mechanical structure 10g includes a drive unit 54y that is one single active one passive drive unit and three drive units 50x, 52x, and 56x that are two active drive units, the drive units 50x, 52x, 54y, The total of 56x active degrees of freedom is 7. On the other hand, the mechanical structure 10g has a total of three degrees of freedom of movement (two degrees of freedom) and rotation (one degree of freedom) along the reference plane, and the total number of active degrees of freedom of the drive unit is More than the total number of degrees of freedom of movement and rotation of the mechanical structure 10g. Therefore, not only can the mechanical structure 10g be moved and rotated using the drive units 50x, 52x, 54y, and 56x, but the relative positions of the drive units 50x, 52x, 54y, and 56x with respect to the moving body 11g can be changed. That is, the relative positions of the drive units 50x, 52x, 54y, and 56x with respect to the base member 20g can be changed.

移動体１１ｇに対する相対位置が変わるときの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｙ，５６ｘの運動や力は、機械構造１０ｇの基準面に沿った移動や回転以外の別の作業に利用することが可能である。この別の作業のために、機械構造１０ｇの基準面に沿った移動や回転に用いる駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｙ，５６ｘとは構成が異なるモータ等の新たな駆動源を設ける必要がないので、駆動源を有効に利用しやすい。また、機械構造１０ｇを移動させることによって広い移動領域を得られる。 The movement and force of the drive units 50x, 52x, 54y, and 56x when the relative position with respect to the moving body 11g changes can be used for other work other than movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure 10g. . For this other work, there is no need to provide a new drive source such as a motor having a different configuration from the drive units 50x, 52x, 54y, and 56x used for movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure 10g. It is easy to use the drive source effectively. Moreover, a wide movement region can be obtained by moving the mechanical structure 10g.

次に、移動体の上に、機械構造の基準面に沿った移動や回転以外の別の作業のための構成を設けた機械構造について、図９〜図２３を参照しながら説明する。 Next, a mechanical structure in which a structure for another work other than movement and rotation along the reference plane of the mechanical structure is provided on the moving body will be described with reference to FIGS.

＜実施例２−１＞図９は、シリアル型の機械構造６０を模式的に示す概略図である。 Example 2-1 FIG. 9 is a schematic view schematically showing a serial type mechanical structure 60.

図９に示すように、機械構造６０は、土台として実施例１−１と同じ構成の機械構造１０を備え、その上に被動部材６２，６４，６６が直列に結合されている。 As shown in FIG. 9, the mechanical structure 60 includes the mechanical structure 10 having the same configuration as that of Example 1-1 as a base, and driven members 62, 64, and 66 are coupled in series thereon.

すなわち、移動体１１の基礎部材２０に、油圧シリンダ６１の一端が固定されている。第１の被動部材６２の一端は、油圧シリンダ６１の他端に結合され、第１の被動部材６２の他端は、第１の油圧モータ６３を介して、第２の被動部材６４の一端に結合されている。第２の被動部材６４の他端は、第２の油圧モータ６５を介して、第３の被動部材６６の一端に結合されている。第３の被動部材６６の他端には、作業用ツール等の作動要素６８が固定されている。駆動ユニット５０ｘは、チューブ６５ｐを介して第２の油圧モータ６５に接続されている。駆動ユニット５２ｘは、チューブ６１ｐを介して、油圧シリンダ６１に接続されている。駆動ユニット５４ｘは、チューブ６３ｐを介して第１の油圧モータ６３に接続されている。チューブ６５ｐ，６１ｐ，６３ｐは、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの代わりに、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが固定された支持部材３０，３２，３４の可動部に接続されてもよい。すなわち、チューブ６５ｐ，６１ｐ，６３ｐは、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘと駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが固定された支持部材３０，３２，３４の可動部とが結合された結合体に接続されていればよい。 That is, one end of the hydraulic cylinder 61 is fixed to the base member 20 of the moving body 11. One end of the first driven member 62 is coupled to the other end of the hydraulic cylinder 61, and the other end of the first driven member 62 is connected to one end of the second driven member 64 via the first hydraulic motor 63. Are combined. The other end of the second driven member 64 is coupled to one end of the third driven member 66 via the second hydraulic motor 65. An operating element 68 such as a work tool is fixed to the other end of the third driven member 66. The drive unit 50x is connected to the second hydraulic motor 65 through a tube 65p. The drive unit 52x is connected to the hydraulic cylinder 61 via a tube 61p. The drive unit 54x is connected to the first hydraulic motor 63 via a tube 63p. The tubes 65p, 61p, and 63p may be connected to the movable portions of the support members 30, 32, and 34 to which the drive units 50x, 52x, and 54x are fixed, instead of the drive units 50x, 52x, and 54x. That is, the tubes 65p, 61p, 63p are connected to a combined body in which the drive units 50x, 52x, 54x and the movable parts of the support members 30, 32, 34 to which the drive units 50x, 52x, 54x are fixed are combined. Just do it.

ここでは、「駆動ユニットが支持部材に沿って移動する」とは、「駆動ユニットが支持部材の案内部に固定された仮想線に沿って移動し、駆動ユニットが基礎部材に対して相対移動する」ことを意味するものとし、また、「結合体が支持部材に沿って移動する」とは、「結合体が支持部材の案内部に固定された仮想線に沿って移動し、結合体が基礎部材に対して相対移動する」ことを意味するものとし、この表現を実施例２−１から実施例３−１１の説明で用いる。 Here, “the drive unit moves along the support member” means “the drive unit moves along an imaginary line fixed to the guide portion of the support member, and the drive unit moves relative to the base member. "The combined body moves along the supporting member" means that the combined body moves along an imaginary line fixed to the guide portion of the supporting member. This expression is used in the description of Example 2-1 to Example 3-11.

油圧シリンダ６１は、駆動ユニット５２ｘが矢印５２ｓで示すように支持部材３２に沿って移動すると、すなわち、駆動ユニット５２ｘを含む結合体が矢印５２ｓで示すように支持部材３２に沿って移動すると、チューブ６１ｐを介して油が移動し、矢印６１ｓで示すように伸縮する。第１の油圧モータ６３は、駆動ユニット５４ｘが矢印５４ｓで示すように支持部材３４に沿って移動すると、すなわち、駆動ユニット５４ｘを含む結合体が矢印５４ｓで示すように支持部材３４に沿って移動すると、チューブ６３ｐを介して油が移動し、矢印６３ｓで示すように回転し、第２の被動部材６４の姿勢を変える。第２の油圧モータ６５は、駆動ユニット５０ｘが矢印５０ｓで示すように支持部材３０に沿って移動すると、すなわち、駆動ユニット５０ｘを含む結合体が矢印５０ｓで示すように支持部材３０に沿って移動すると、チューブ６５ｐを介して油が移動し、矢印６５ｓで示すように回転し、第３の被動部材６６の姿勢を変える。したがって、作動要素６８は、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの移動により、すなわち、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを含む各結合体の移動により、移動体１１の基礎部材２０に対する位置や姿勢を変化させることができる。 When the drive unit 52x moves along the support member 32 as shown by the arrow 52s, that is, when the combined body including the drive unit 52x moves along the support member 32 as shown by the arrow 52s, the hydraulic cylinder 61 The oil moves through 61p and expands and contracts as shown by an arrow 61s. When the drive unit 54x moves along the support member 34 as indicated by the arrow 54s, the first hydraulic motor 63 moves along the support member 34 as shown by the arrow 54s. Then, the oil moves through the tube 63p, rotates as indicated by an arrow 63s, and changes the posture of the second driven member 64. When the drive unit 50x moves along the support member 30 as indicated by the arrow 50s, the second hydraulic motor 65 moves along the support member 30 as shown by the arrow 50s. Then, the oil moves through the tube 65p, rotates as indicated by an arrow 65s, and changes the posture of the third driven member 66. Therefore, the actuating element 68 changes the position and posture of the movable body 11 with respect to the base member 20 by the movement of the drive units 50x, 52x, and 54x, that is, by the movement of each combined body including the drive units 50x, 52x, and 54x. be able to.

また、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを駆動し、移動体１１を基準面に沿って移動、回転させることにより、作動要素６８に基準面に沿っての移動、回転の３自由度を与えることができる。 Further, by driving the drive units 50x, 52x, and 54x and moving and rotating the moving body 11 along the reference plane, the operating element 68 can be given three degrees of freedom of movement and rotation along the reference plane. it can.

機械構造６０は、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを駆動して、移動体１１を基準面に沿って移動、回転させることで、作動要素６８の移動領域を広げることができる。また、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは移動体１１の基準面に沿った移動、回転にも、作動要素６８の移動体１１の基礎部材２０に対する移動と姿勢の変化にも利用できるので、駆動源を有効利用できる。 The mechanical structure 60 can drive the drive units 50x, 52x, and 54x to move and rotate the moving body 11 along the reference plane, thereby expanding the moving region of the operating element 68. Further, the drive units 50x, 52x, 54x can be used for movement and rotation along the reference plane of the movable body 11, and also for movement of the actuating element 68 relative to the base member 20 of the movable body 11 and change of posture. Can be used effectively.

＜実施例２−２＞図１０は、パラレル型の機械構造６０ｓを模式的に示す概略図である。 Example 2-2 FIG. 10 is a schematic diagram schematically illustrating a parallel type mechanical structure 60s.

図１０に示すように、機械構造６０ｓは、土台として実施例１−１と同じ構成の機械構造１０を備え、その上に被動部材８０が配置され、被動部材８０と駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘとの間がリンク７０，７２，７４を介して接続されている。 As shown in FIG. 10, the mechanical structure 60 s includes the mechanical structure 10 having the same configuration as that of Example 1-1 as a base, on which a driven member 80 is disposed, and the driven member 80 and the drive units 50 x, 52 x, and 54 x. Are connected via links 70, 72, 74.

すなわち、リンク７０，７２，７４の一端は、１自由度の回転ジョイント７１ｓ，７３ｓ，７５ｓを介して駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘに接続されている。リンク７０，７２，７４の一端は、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの代わりに、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが固定された支持部材の可動部に接続されてもよい。すなわち、リンク７０，７２，７４の一端は、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘと駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが固定された支持部材３０，３２，３４の可動部とが結合された結合体に接続されていればよい。リンク７０，７２，７４の他端は、３自由度の回転ジョイントである球面ジョイント７１ｂ，７３ｂ，７５ｂを介して被動部材８０に接続される。被動部材８０には、例えば、作業用のツールや装置などを取り付ける。 That is, one end of each of the links 70, 72, and 74 is connected to the drive units 50x, 52x, and 54x via one-degree-of-freedom rotary joints 71s, 73s, and 75s. Instead of the drive units 50x, 52x, and 54x, one ends of the links 70, 72, and 74 may be connected to a movable portion of a support member to which the drive units 50x, 52x, and 54x are fixed. That is, one end of each of the links 70, 72, and 74 is connected to a combined body in which the drive units 50x, 52x, and 54x and the movable portions of the support members 30, 32, and 34 to which the drive units 50x, 52x, and 54x are fixed are combined. It only has to be done. The other ends of the links 70, 72, and 74 are connected to the driven member 80 via spherical joints 71b, 73b, and 75b that are rotary joints having three degrees of freedom. For example, a working tool or device is attached to the driven member 80.

リンク７０，７２，７４は、１自由度の回転ジョイント７１ｓ，７３ｓ，７５ｓを中心に回転自在である。リンク７０，７２，７４は、球面ジョイント７１ｂ，７３ｂ，７５ｂを通る任意の直線を回転中心軸として回転自在であり、被動部材８０に対して自在に傾くことができ、被動部材８０に対して回転することができる。 The links 70, 72, and 74 are rotatable around rotational joints 71s, 73s, and 75s having one degree of freedom. The links 70, 72, and 74 are rotatable about an arbitrary straight line passing through the spherical joints 71 b, 73 b, and 75 b as the rotation center axis, can be freely tilted with respect to the driven member 80, and rotate with respect to the driven member 80. can do.

このように移動体１１の上に設けられたリンク機構によって、被動部材８０の移動体１１の基礎部材に対する位置及び傾きは、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが矢印５０ｓ，５２ｓ，５４ｓで示すように支持部材３０，３２，３４に沿って移動すると、すなわち、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを含む各結合体が矢印５０ｓ，５２ｓ，５４ｓで示すように支持部材３０，３２，３４に沿って移動すると、変化する。このとき、被動部材８０の、移動体１１の基礎部材に対する高さと２方向の傾きを変化させることができ、３自由度の運動を実現できる。 Thus, by the link mechanism provided on the moving body 11, the position and inclination of the driven member 80 relative to the base member of the moving body 11 are as indicated by the arrows 50s, 52s, and 54s of the drive units 50x, 52x, and 54x. When moving along the support members 30, 32, 34, that is, when each combination including the drive units 50x, 52x, 54x moves along the support members 30, 32, 34 as indicated by arrows 50s, 52s, 54s. ,Change. At this time, the height of the driven member 80 relative to the base member of the movable body 11 and the inclination in two directions can be changed, and a motion with three degrees of freedom can be realized.

また、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを駆動し、移動体１１を基準面に沿って移動、回転させることにより、被動部材８０に基準面に沿っての移動、回転の３自由度を与えることができる。 Further, by driving the drive units 50x, 52x, and 54x and moving and rotating the moving body 11 along the reference plane, the driven member 80 can be given three degrees of freedom of movement and rotation along the reference plane. it can.

したがって、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを駆動することで、被動部材８０の空間６自由度の運動を独立して実現することが可能である。 Therefore, by driving the drive units 50x, 52x, and 54x, it is possible to independently realize the motion of the driven member 80 in space 6 degrees of freedom.

機械構造６０ｓは、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを駆動して、移動体１１を基準面に沿って移動、回転させることで、被動部材８０の移動領域を広げることができる。また、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは移動体１１の基準面に沿った移動、回転にも、被動部材８０の移動体１１の基礎部材に対する移動と姿勢の変化にも利用できるので、駆動源を有効利用できる。 The mechanical structure 60s can drive the drive units 50x, 52x, and 54x to move and rotate the moving body 11 along the reference plane, thereby expanding the moving region of the driven member 80. The drive units 50x, 52x, and 54x can be used for movement and rotation along the reference plane of the moving body 11, and also for movement of the driven member 80 relative to the base member of the moving body 11 and change in posture, so that the drive source can be used. Effective use.

＜実施例２−３＞図１１は、ハイブリッド型の機械構造６０ｔを模式的に示す概略図である。 Example 2-3 FIG. 11 is a schematic view schematically showing a hybrid mechanical structure 60t.

図１１に示すように、機械構造６０ｔは、土台として実施例１−１と同じ構成の機械構造１０を備え、その上に被動部材８０と被動部材６６ａとが直列に結合されている。 As shown in FIG. 11, the mechanical structure 60t includes the mechanical structure 10 having the same configuration as that of the embodiment 1-1 as a base, and the driven member 80 and the driven member 66a are coupled in series thereon.

支持柱７８ａは支持柱要素７８とユニバーサルジョイント７９ｋを有する。被動部材８０は、基端が移動体１１の基礎部材に固定された支持柱要素７８の先端に、２自由度の回転ジョイントであるユニバーサルジョイント７９ｋを介して２方向の傾き自在に支持されている。また、被動部材８０と駆動ユニット５０ｘ，５２ｘとの間が、リンク７０，７２により並列に接続されている。すなわち、リンク７０，７２の一端は、球面ジョイント７１ａ，７３ａを介して駆動ユニット５０ｘ，５２ｘに接続されている。リンク７０，７２の他端は、球面ジョイント７１ｂ，７３ｂを介して被動部材８０に接続される。 The support column 78a includes a support column element 78 and a universal joint 79k. The driven member 80 is supported at a distal end of a support column element 78 whose base end is fixed to the base member of the moving body 11 via a universal joint 79k that is a rotary joint with two degrees of freedom so as to be tiltable in two directions. . Further, the driven member 80 and the drive units 50x and 52x are connected in parallel by links 70 and 72. That is, one end of the links 70 and 72 is connected to the drive units 50x and 52x via the spherical joints 71a and 73a. The other ends of the links 70 and 72 are connected to the driven member 80 via spherical joints 71b and 73b.

被動部材８０は、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘが矢印５０ｓ，５２ｓで示すように支持部材３０，３２に沿って移動すると、移動体１１の基礎部材に対する２方向の傾きが変わる。 When the drive unit 50x, 52x moves along the support members 30, 32 as indicated by arrows 50s, 52s, the driven member 80 changes the inclination of the movable body 11 in two directions with respect to the base member.

被動部材８０には、油圧シリンダ６７の一端が取り付けられている。被動部材８０は、油圧シリンダ６７を介して、被動部材６６ａの一端に結合されている。被動部材６６ａの他端には作動要素６８が固定されている。駆動ユニット５４ｘはチューブ６７ｐを介して油圧シリンダ６７に接続されている。駆動ユニット５４ｘが矢印５４ｓで示すように支持部材３４に沿って移動すると、チューブ６７ｐを介して油が移動して、油圧シリンダ６７が矢印６７ｓで示すように伸縮し、作動要素６８が進退する。 One end of a hydraulic cylinder 67 is attached to the driven member 80. The driven member 80 is coupled to one end of the driven member 66 a through a hydraulic cylinder 67. An operating element 68 is fixed to the other end of the driven member 66a. The drive unit 54x is connected to the hydraulic cylinder 67 through a tube 67p. When the drive unit 54x moves along the support member 34 as shown by the arrow 54s, the oil moves through the tube 67p, the hydraulic cylinder 67 expands and contracts as shown by the arrow 67s, and the operating element 68 advances and retreats.

機械構造６０ｔは、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを駆動して、移動体１１を基準面に沿って移動、回転させることで、作動要素６８の移動領域を広げることができる。また、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは移動体１１の基準面に沿った移動、回転にも、作動要素６８の移動体１１の基礎部材に対する移動と姿勢の変化にも利用できるので、駆動源を有効利用できる。 The mechanical structure 60t drives the drive units 50x, 52x, and 54x, and moves and rotates the moving body 11 along the reference plane, so that the moving region of the actuating element 68 can be expanded. Further, the drive units 50x, 52x, 54x can be used for movement and rotation along the reference plane of the moving body 11, and also for movement of the actuating element 68 relative to the base member of the moving body 11 and change of posture, so Effective use.

次に、パラレル型の機械構造について、さらに説明する。 Next, the parallel type mechanical structure will be further described.

＜実施例３−１＞図１２は、実施例３−１の機械構造６０ａを模式的に示す概略図である。 Example 3-1 FIG. 12 is a schematic view schematically showing a mechanical structure 60a of Example 3-1.

図１２に示すように、機械構造６０ａは、土台として実施例１−１と同じ構成の機械構造１０を備え、その上に被動部材８０が配置され、被動部材８０と駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘとの間がリンク７０，７２，７４を介して接続されている。すなわち、リンク７０，７２，７４の一端は、球面ジョイント７１ａ，７３ａ，７５ａを介して駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘに接続されている。リンク７０，７２，７４の他端は、球面ジョイント７１ｂ，７３ｂ，７５ｂを介して被動部材８０に接続されている。 As shown in FIG. 12, the mechanical structure 60a includes the mechanical structure 10 having the same configuration as that of Example 1-1 as a base, and a driven member 80 is disposed thereon, and the driven member 80 and the drive units 50x, 52x, and 54x. Are connected via links 70, 72, 74. That is, one end of the links 70, 72, and 74 is connected to the drive units 50x, 52x, and 54x via the spherical joints 71a, 73a, and 75a. The other ends of the links 70, 72, 74 are connected to the driven member 80 through spherical joints 71b, 73b, 75b.

支持柱７８ａは支持柱要素７８とユニバーサルジョイント７９ｋを有する。被動部材８０は、基端が移動体１１の基礎部材に固定された支持柱要素７８の先端に、ユニバーサルジョイント７９ｋを介して結合されている。支持柱要素７８は、中間位置に伸縮ジョイント７９ｔを備え、支持柱要素７８は上下１方向にのみ伸縮自在であり、被動部材８０の高さが自在に変化する。被動部材８０は、支持柱７８ａとの結合によって基準面に沿う方向には移動体１１の基礎部材に対して相対移動と相対回転をしないように拘束されるが、基準面に接離する高さ方向には移動体１１の基礎部材に対して相対移動自在であり、また、移動体１１の基礎部材に対して２方向に傾くことも自在である。 The support column 78a includes a support column element 78 and a universal joint 79k. The driven member 80 is coupled to the distal end of a support column element 78 whose base end is fixed to the base member of the moving body 11 via a universal joint 79k. The support column element 78 includes an expansion / contraction joint 79t at an intermediate position. The support column element 78 can expand and contract only in one vertical direction, and the height of the driven member 80 can be freely changed. The driven member 80 is constrained so as not to move and rotate relative to the base member of the moving body 11 in the direction along the reference plane due to the coupling with the support column 78a, but the height that is in contact with and away from the reference plane. It can be moved relative to the base member of the moving body 11 in the direction, and can be tilted in two directions with respect to the base member of the moving body 11.

駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが支持部材３０，３２，３４に沿って移動し、移動体１１に対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの相対位置が変化すると、被動部材８０は、基準面や移動体１１の基礎部材からの高さと、基準面や移動体１１の基礎部材に対する傾きとが変わる。基準面に沿う２軸をｘ、ｙとし、基準面に垂直な軸をｚ、ｘ軸まわりの回転をθｘ、ｙ軸まわりの回転をθｙ、ｚ軸まわりの回転をθｚとすると、被動部材は、ｚ、θｘ、θｙの運動が可能である。 When the drive units 50x, 52x, and 54x move along the support members 30, 32, and 34, and the relative positions of the drive units 50x, 52x, and 54x with respect to the moving body 11 change, the driven member 80 moves the reference surface and the moving body 11 together. The height from the base member and the inclination of the reference plane and the movable body 11 with respect to the base member change. If the two axes along the reference plane are x and y, the axis perpendicular to the reference plane is z, the rotation around the x axis is θx, the rotation around the y axis is θy, and the rotation around the z axis is θz, the driven member is , Z, θx, θy are possible.

また、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの駆動により、移動体１１の基準面に沿った移動と回転が可能であるため、被動部材８０は、移動体１１とともに運動することにより、ｘ，ｙ、θｚの運動が可能である。 Further, since the drive units 50x, 52x, and 54x can be driven to move and rotate along the reference plane of the moving body 11, the driven member 80 moves along with the moving body 11, so that x, y, θz Is possible.

したがって、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを駆動することで、被動部材８０が空間６自由度の運動を独立して行うことが可能である。 Therefore, by driving the drive units 50x, 52x, and 54x, the driven member 80 can independently perform the motion with six degrees of freedom in the space.

＜実施例３−２＞図１３は、実施例３−２の機械構造６０ｂを模式的に示す概略図である。 Example 3-2 FIG. 13 is a schematic view schematically showing a mechanical structure 60b of Example 3-2.

図１３に示すように、機械構造６０ｂは、土台として実施例１−１と同じ構成の機械構造１０を備え、その上に被動部材８０が配置され、被動部材８０と駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘとの間がリンク７０，７２，７４を介して接続されている。すなわち、リンク７０，７２，７４の一端は、１自由度の回転ジョイント７１ｓ，７３ｓ，７５ｓを介して駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘに接続されている。リンク７０，７２，７４の他端は、球面ジョイント７１ｂ，７３ｂ，７５ｂを介して被動部材８０に接続されている。 As shown in FIG. 13, the mechanical structure 60b includes the mechanical structure 10 having the same configuration as that of Example 1-1 as a base, on which a driven member 80 is disposed, and the driven member 80 and the drive units 50x, 52x, and 54x. Are connected via links 70, 72, 74. That is, one end of each of the links 70, 72, and 74 is connected to the drive units 50x, 52x, and 54x via one-degree-of-freedom rotary joints 71s, 73s, and 75s. The other ends of the links 70, 72, 74 are connected to the driven member 80 through spherical joints 71b, 73b, 75b.

駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが支持部材３０，３２，３４に沿って移動し、移動体１１に対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの相対位置が変化すると、被動部材８０は、位置と傾きとが変わる。すなわち、被動部材８０は、ｚ、θｘ、θｙを変化させることができる。 When the drive units 50x, 52x, 54x move along the support members 30, 32, 34 and the relative position of the drive units 50x, 52x, 54x with respect to the moving body 11 changes, the position and inclination of the driven member 80 change. . That is, the driven member 80 can change z, θx, and θy.

なお，被動部材８０がｚ、θｘ、θｙを変化させると、移動体１１の基礎部材が静止した条件下でも、これとともに被動部材８０のｘ，ｙ，θｚも変化する。このため、被動部材８０のｘ，ｙ，θｚの運動は、移動体１１の基礎部材に対する被動部材８０の運動と、基準面に沿った移動体１１の運動を合成したものとなる。 Note that when the driven member 80 changes z, θx, and θy, x, y, and θz of the driven member 80 also change with the stationary member of the base member of the movable body 11. For this reason, the movement of the driven member 80 in x, y, and θz is a combination of the movement of the driven member 80 with respect to the base member of the moving body 11 and the movement of the moving body 11 along the reference plane.

＜実施例３−３＞図１４は、実施例３−３の機械構造６０ｃを模式的に示す概略図である。 <Example 3-3> FIG. 14 is a schematic diagram schematically illustrating a mechanical structure 60c of Example 3-3.

図１４に示すように、機械構造６０ｃは、図１３の実施例３−２と略同様に構成されているが、土台となる機械構造１０ｈの構成が実施例３−２とは異なる。すなわち、機械構造１０ｈは、実施例３−２と同じ構成の機械構造１０に、基礎部材２０ｓと基礎部材２０ｓに固定された２能動駆動ユニット４０ｘが追加されている。 As illustrated in FIG. 14, the mechanical structure 60c is configured in substantially the same manner as the Example 3-2 in FIG. 13, but the configuration of the mechanical structure 10h serving as a base is different from that in the Example 3-2. That is, in the mechanical structure 10h, the base member 20s and the two active drive units 40x fixed to the base member 20s are added to the mechanical structure 10 having the same configuration as that of the embodiment 3-2.

駆動ユニット４０ｘ，５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを駆動することで、被動部材８０は空間６自由度の運動を独立して行うことが可能である。 By driving the drive units 40x, 50x, 52x, and 54x, the driven member 80 can independently perform a motion with six degrees of freedom in space.

機械構造６０ｃは、駆動ユニット４０ｘ，５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの能動自由度の合計の数が８であり、被動部材８０の空間６自由度よりも自由度の数が多い。 In the mechanical structure 60c, the total number of active degrees of freedom of the drive units 40x, 50x, 52x, and 54x is 8, and the number of degrees of freedom is larger than the space 6 degrees of freedom of the driven member 80.

＜実施例３−４＞図１５は、実施例３−４の機械構造６０ｄを模式的に示す概略図である。 Example 3-4 FIG. 15 is a schematic diagram schematically showing a mechanical structure 60d of Example 3-4.

図１５に示すように、機械構造６０ｄは、図１３の実施例３−２と略同様に構成されているが、土台となる機械構造１０ｉの構成とリンクの構成が実施例３−２とは異なる。 As shown in FIG. 15, the mechanical structure 60d is configured in substantially the same manner as in Example 3-2 in FIG. 13, but the configuration of the mechanical structure 10i that serves as a base and the configuration of the link are different from those in Example 3-2. Different.

すなわち、土台となる機械構造１０ｉは、実施例３−２と同じ構成の機械構造１０に、支持部材３０，３２，３４とともに放射状に結合された支持部材３６と、支持部材３６の可動部に固定された２能動駆動ユニット５６ｘとが追加され、駆動ユニット５６ｘと被動部材８０とは、リンク７６を介して接続されている。すなわち、リンク７６の一端は、球面ジョイント７７ａを介して駆動ユニット５６ｘに接続されている。リンク７６の他端は、球面ジョイント７７ｂを介して被動部材８０に接続されている。 That is, the base mechanical structure 10i is fixed to the mechanical structure 10 having the same configuration as that of the embodiment 3-2, the support member 36 radially coupled with the support members 30, 32, and 34, and the movable portion of the support member 36. The two active drive units 56 x are added, and the drive unit 56 x and the driven member 80 are connected via a link 76. That is, one end of the link 76 is connected to the drive unit 56x via the spherical joint 77a. The other end of the link 76 is connected to the driven member 80 via a spherical joint 77b.

駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘ，５６ｘを駆動することで、被動部材８０は空間６自由度の運動を独立して行うことが可能である。 By driving the drive units 50x, 52x, 54x, and 56x, the driven member 80 can independently perform a motion with six degrees of freedom in space.

機械構造６０ｄは、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘ，５６ｘの能動自由度の合計の数が８であり、被動部材８０の空間６自由度よりも自由度の数が多い。 In the mechanical structure 60d, the total number of active degrees of freedom of the drive units 50x, 52x, 54x, and 56x is 8, and the number of degrees of freedom is larger than the space 6 degrees of freedom of the driven member 80.

＜実施例３−５＞図１６は、実施例３−５の機械構造６０ｅを模式的に示す概略図である。 Example 3-5 FIG. 16 is a schematic view schematically showing a mechanical structure 60e of Example 3-5.

図１６に示すように、機械構造６０ｅは、実施例１−１と同じ構成の機械構造１０の移動体１１の上に、被動部材８０が配置され、被動部材８０と駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘとの間は、リンク７０，７２，７４を介して接続されている。すなわち、リンク７０，７２，７４の一端は、球面ジョイント７１ａ，７３ａ，７５ａを介して駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘに接続されている。リンク７０，７２，７４の他端は、球面ジョイント７１ｂ，７３ｂ，７５ｂを介して被動部材８０に接続されている。 As shown in FIG. 16, in the mechanical structure 60e, the driven member 80 is disposed on the movable body 11 of the mechanical structure 10 having the same configuration as that of the example 1-1, and the driven member 80 and the drive units 50x, 52x, and 54x. Are connected via links 70, 72, 74. That is, one end of the links 70, 72, and 74 is connected to the drive units 50x, 52x, and 54x via the spherical joints 71a, 73a, and 75a. The other ends of the links 70, 72, 74 are connected to the driven member 80 through spherical joints 71b, 73b, 75b.

支持柱７８ａは支持柱要素７８を有する。被動部材８０は、基端が移動体１１の基礎部材に固定された支持柱要素７８の先端に固定されている。支持柱要素７８は、中間位置に伸縮ジョイント７９ｔを備え、上下１方向にのみ伸縮自在である。被動部材８０は、支持柱７８ａに支持されることによって、移動体１１の基礎部材に接離する高さ方向にのみ移動自在であり、基準面に沿う方向の移動体１１の基礎部材に対する相対移動と、移動体１１の基礎部材に対する３方向の相対回転とが拘束されている。 The support column 78 a has a support column element 78. The driven member 80 is fixed to the distal end of the support column element 78 whose base end is fixed to the base member of the movable body 11. The support column element 78 includes an expansion / contraction joint 79t at an intermediate position, and can expand and contract only in one vertical direction. The driven member 80 is supported by the support pillar 78a, so that the driven member 80 can move only in the height direction contacting and separating from the base member of the mobile body 11, and the relative movement of the mobile body 11 with respect to the base member in the direction along the reference plane. And the relative rotation of the moving body 11 with respect to the base member in three directions is restricted.

駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが支持部材３０，３２，３４に沿って移動し、移動体１１に対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの相対位置が変化すると、被動部材８０は、移動体１１の基礎部材からの高さが変わる。被動部材はｚの運動が可能である。 When the drive units 50x, 52x, and 54x move along the support members 30, 32, and 34, and the relative positions of the drive units 50x, 52x, and 54x with respect to the moving body 11 change, the driven member 80 becomes the base member of the moving body 11. The height from is changed. The driven member is capable of z movement.

したがって、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを駆動することで、被動部材８０がｘ，ｙ、ｚ，θｚの空間４自由度の運動を独立して行うことが可能である。 Therefore, by driving the drive units 50x, 52x, and 54x, the driven member 80 can independently perform the motion of x, y, z, and θz with four degrees of freedom in space.

機械構造６０ｅは、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの能動自由度の合計の数が６であり、被動部材８０が運動を実現できる空間４自由度よりも自由度の数が多い。 In the mechanical structure 60e, the total number of active degrees of freedom of the drive units 50x, 52x, and 54x is 6, and the number of degrees of freedom is larger than the space 4 degrees of freedom in which the driven member 80 can realize movement.

＜実施例３−６＞図１７は、実施例３−６の機械構造６０ｆを模式的に示す概略図である。 <Example 3-6> FIG. 17 is a schematic diagram schematically illustrating a mechanical structure 60f of Example 3-6.

図１７に示すように、機械構造６０ｆは、土台として実施例１−１と同じ構成の機械構造１０を備え、移動体１１の上に被動部材８０が配置され、被動部材８０と駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘとがリンク７０，７２，７４を介して接続されている。すなわち、リンク７０，７２，７４の一端は、球面ジョイント７１ａ，７３ａ，７５ａを介して駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘに接続されている。リンク７０，７２，７４の他端は、球面ジョイント７１ｂ，７３ｂ，７５ｂを介して被動部材８０に接続されている。 As shown in FIG. 17, the mechanical structure 60f includes the mechanical structure 10 having the same configuration as that of Example 1-1 as a base, the driven member 80 is disposed on the moving body 11, and the driven member 80 and the drive unit 50x, 52x and 54x are connected via links 70, 72 and 74, respectively. That is, one end of the links 70, 72, and 74 is connected to the drive units 50x, 52x, and 54x via the spherical joints 71a, 73a, and 75a. The other ends of the links 70, 72, 74 are connected to the driven member 80 through spherical joints 71b, 73b, 75b.

支持柱７８ａは支持柱要素７８と球面ジョイント７９ａを有する。被動部材８０は、基端が移動体１１の基礎部材に固定された支持柱要素７８の先端に、球面ジョイント７９ａを介して結合されている。これにより、被動部材８０は、移動体１１の基礎部材に対する相対位置が拘束されながら、移動体１１の基礎部材に対する姿勢を変えることができる。すなわち、基準面に対して自在に傾くことができ、基準面に沿って回転自在である。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを駆動して、移動体１１に対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの相対位置を変えることにより、リンク７０，７２，７４を介して、被動部材８０のθｘ，θｙ，θｚの運動を実現することができる。 The support column 78a includes a support column element 78 and a spherical joint 79a. The driven member 80 is coupled to the distal end of a support column element 78 whose base end is fixed to the base member of the moving body 11 via a spherical joint 79a. Thereby, the driven member 80 can change the attitude | position with respect to the base member of the mobile body 11, restraining the relative position with respect to the base member of the mobile body 11. FIG. That is, it can be freely tilted with respect to the reference plane and can rotate along the reference plane. By driving the drive units 50x, 52x, and 54x and changing the relative positions of the drive units 50x, 52x, and 54x with respect to the moving body 11, θx, θy, and θz of the driven member 80 via the links 70, 72, and 74 are changed. Can exercise.

したがって、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘを駆動することで、被動部材８０がｘ，ｙ、θｘ，θｙ，θｚの空間５自由度の運動を独立して行うことが可能である。 Therefore, by driving the drive units 50x, 52x, and 54x, the driven member 80 can independently perform the motion of x, y, θx, θy, and θz with 5 degrees of freedom in space.

なお、被動部材８０は、移動体１１の基礎部材が静止した条件下でも、θｚを変化させることができる。このため、被動部材８０のθｚの運動は、移動体１１の基礎部材に対する被動部材８０の運動と、基準面に沿った移動体１１の運動を合成したものとなる。 The driven member 80 can change θz even under the condition that the base member of the moving body 11 is stationary. For this reason, the motion of θz of the driven member 80 is a combination of the motion of the driven member 80 relative to the base member of the mobile body 11 and the motion of the mobile body 11 along the reference plane.

機械構造６０ｆは、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘの能動自由度の合計の数が６であり、被動部材８０が運動を実現できる空間５自由度よりも自由度の数が多い。 In the mechanical structure 60f, the total number of active degrees of freedom of the drive units 50x, 52x, and 54x is 6, and the number of degrees of freedom is larger than the space 5 degrees of freedom in which the driven member 80 can realize movement.

＜実施例３−７＞図１８は、実施例３−７の機械構造６０ｇを模式的に示す概略図である。 <Example 3-7> FIG. 18 is a schematic diagram schematically illustrating a mechanical structure 60g of Example 3-7.

図１８に示すように、機械構造６０ｇは、土台として実施例１−５と同じ構成の機械構造１０ｄを備え、移動体１１ｄの上に被動部材８０が配置され、被動部材８０と駆動ユニット５０ｘ，５２ｘとがリンク７０，７２を介して接続されている。すなわち、リンク７０，７２の一端は、球面ジョイント７１ａ，７３ａを介して駆動ユニット５０ｘ，５２ｘに接続されている。リンク７０，７２の他端は、球面ジョイント７１ｂ，７３ｂを介して被動部材８０に接続されている。 As shown in FIG. 18, the mechanical structure 60g includes the mechanical structure 10d having the same configuration as that of Example 1-5 as a base, the driven member 80 is disposed on the moving body 11d, and the driven member 80 and the drive unit 50x, 52x is connected via links 70 and 72. That is, one end of the links 70 and 72 is connected to the drive units 50x and 52x via the spherical joints 71a and 73a. The other ends of the links 70 and 72 are connected to the driven member 80 via spherical joints 71b and 73b.

支持柱７８ａは支持柱要素７８とユニバーサルジョイント７９ｋを有する。被動部材８０は、基端が移動体１１ｄの基礎部材に固定された支持柱要素７８の先端に、ユニバーサルジョイント７９ｋを介して結合されている。これにより、被動部材８０は、移動体１１ｄの基礎部材に対する相対位置が拘束されながら、移動体１１ｄの基礎部材に対する傾きを変えることができる。すなわち、移動体１１ｄの基礎部材に対して自在に傾くことができる。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘを駆動して、移動体１１ｄに対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘの相対位置を変えることにより、リンク７０，７２を介して、被動部材８０のθｘ，θｙの運動を実現することができる。 The support column 78a includes a support column element 78 and a universal joint 79k. The driven member 80 is coupled via a universal joint 79k to a distal end of a support column element 78 whose base end is fixed to the base member of the movable body 11d. Thereby, the driven member 80 can change the inclination with respect to the base member of the mobile body 11d, restraining the relative position with respect to the base member of the mobile body 11d. That is, it can be freely tilted with respect to the base member of the moving body 11d. By driving the drive units 50x and 52x and changing the relative positions of the drive units 50x and 52x with respect to the moving body 11d, the motion of θx and θy of the driven member 80 can be realized via the links 70 and 72. .

また、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，４０ｙの駆動により、移動体１１ｄの基準面に沿った移動と回転が可能であるため、被動部材８０は、移動体１１ｄとともに運動することにより、ｘ，ｙ、θｚの運動が可能である。 Further, since the drive units 50x, 52x, and 40y can be driven to move and rotate along the reference plane of the moving body 11d, the driven member 80 moves with the moving body 11d, so that x, y, θz Is possible.

したがって、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，４０ｙを駆動することで、被動部材８０がｘ，ｙ、θｘ，θｙ，θｚの空間５自由度の運動を独立して行うことが可能である。 Therefore, by driving the drive units 50x, 52x, and 40y, the driven member 80 can independently perform the motion in the space of 5 degrees of freedom of x, y, θx, θy, and θz.

＜実施例３−８＞図１９は、実施例３−８の機械構造６０ｈを模式的に示す概略図である。 Example 3-8 FIG. 19 is a schematic view schematically showing a mechanical structure 60h of Example 3-8.

図１９に示すように、機械構造６０ｈは、土台として実施例１−５と同じ構成の機械構造１０ｄを備え、移動体１１ｄの上に被動部材８０が配置され、被動部材８０と駆動ユニット５０ｘ，５２ｘとがリンク７０，７２を介して接続されている。すなわち、リンク７０，７２の一端は、球面ジョイント７１ａ，７３ａを介して駆動ユニット５０ｘ，５２ｘに接続されている。リンク７０，７２の他端は、球面ジョイント７１ｂ，７３ｂを介して被動部材８０に接続されている。 As shown in FIG. 19, the mechanical structure 60h includes a mechanical structure 10d having the same configuration as that of Example 1-5 as a base, and a driven member 80 is disposed on the moving body 11d, and the driven member 80 and the drive unit 50x, 52x is connected via links 70 and 72. That is, one end of the links 70 and 72 is connected to the drive units 50x and 52x via the spherical joints 71a and 73a. The other ends of the links 70 and 72 are connected to the driven member 80 via spherical joints 71b and 73b.

支持柱７８ａは支持柱要素７８と１自由度の回転ジョイント７９ｓを有する。被動部材８０は、基端が移動体１１ｄの基礎部材に固定された支持柱要素７８の先端に、１自由度の回転ジョイント７９ｓを介して結合されている。すなわち、図２０の要部拡大図に示すように、被動部材８０は、支持柱要素７８に対して、１自由度の回転ジョイント７９ｓを中心に矢印７９ｘで示す１方向にのみ回転することができる。また、支持柱要素７８は、中間位置に伸縮ジョイント７９ｔを備え、支持柱要素７８は上下１方向にのみ伸縮自在であり、被動部材８０の高さが自在に変化する。 The support column 78a includes a support column element 78 and a rotary joint 79s having one degree of freedom. The driven member 80 is coupled to the distal end of a support column element 78 whose base end is fixed to the base member of the movable body 11d through a rotary joint 79s having one degree of freedom. That is, as shown in the enlarged view of the main part of FIG. 20, the driven member 80 can rotate only in one direction indicated by the arrow 79x with respect to the support column element 78 around the rotary joint 79s having one degree of freedom. . The support column element 78 includes an expansion / contraction joint 79t at an intermediate position. The support column element 78 can expand and contract only in one vertical direction, and the height of the driven member 80 can be freely changed.

被動部材８０は、支持柱７８ａによって、基準面に沿う方向の移動体１１ｄの基礎部材に対する相対位置と相対回転と、移動体１１ｄの基礎部材に対する１方向の傾きとが拘束されながら、移動体１１ｄの基礎部材に対する他の方向の傾きと高さを変えることができる。すなわち、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘを駆動して、移動体１１ｄに対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘの相対位置を変えることにより、リンク７０，７２を介して、被動部材８０のｚ，θｘの運動を実現することができる。 The driven member 80 is moved by the support column 78a while the relative position and relative rotation of the moving body 11d in the direction along the reference plane with respect to the base member and the inclination of the moving body 11d in one direction with respect to the base member are restricted. The inclination and height in other directions with respect to the base member can be changed. That is, by driving the drive units 50x and 52x and changing the relative positions of the drive units 50x and 52x with respect to the moving body 11d, the movement of the driven member 80 through the links 70 and 72 is realized. Can do.

したがって、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，４０ｙを駆動することで、被動部材８０がｘ，ｙ，ｚ，θｘ，θｚの空間５自由度の運動を独立して行うことが可能である。 Therefore, by driving the drive units 50x, 52x, and 40y, the driven member 80 can independently perform the motion of x, y, z, θx, and θz with 5 degrees of freedom in space.

＜実施例３−９＞図２１は、機械構造６０ｉを模式的に示す概略図である。 Example 3-9 FIG. 21 is a schematic view schematically showing a mechanical structure 60i.

図２１に示すように、機械構造６０ｉは、土台として実施例１−５と同じ構成の機械構造１０ｄを備え、移動体１１ｄの上に被動部材８０が配置され、被動部材８０と駆動ユニット５０ｘ，５２ｘとがリンク７０，７２を介して接続されている。すなわち、リンク７０，７２の一端は、１自由度の回転ジョイント７１ｓ，７３ｓを介して駆動ユニット５０ｘ，５２ｘに接続されている。リンク７０，７２の他端は、球面ジョイント７１ｂ，７３ｂを介して被動部材８０に接続されている。 As shown in FIG. 21, the mechanical structure 60i includes a mechanical structure 10d having the same configuration as that of the embodiment 1-5 as a base, a driven member 80 is disposed on the moving body 11d, and the driven member 80 and the drive unit 50x, 52x is connected via links 70 and 72. That is, one end of the links 70 and 72 is connected to the drive units 50x and 52x via the rotary joints 71s and 73s having one degree of freedom. The other ends of the links 70 and 72 are connected to the driven member 80 via spherical joints 71b and 73b.

支持柱７８ａは支持柱要素７８と球面ジョイント７９ａを有する。被動部材８０は、基端が移動体１１ｄの基礎部材に固定された支持柱要素７８の先端に、球面ジョイント７９ａを介して結合されている。また、支持柱要素７８は、中間位置に伸縮ジョイント７９ｔを備え、支持柱要素７８は上下１方向にのみ伸縮自在であり、被動部材８０の高さが自在に変化する。 The support column 78a includes a support column element 78 and a spherical joint 79a. The driven member 80 is coupled via a spherical joint 79a to the distal end of a support column element 78 whose base end is fixed to the base member of the movable body 11d. The support column element 78 includes an expansion / contraction joint 79t at an intermediate position. The support column element 78 can expand and contract only in one vertical direction, and the height of the driven member 80 can be freely changed.

被動部材８０は、支持柱７８ａによって、基準面に沿う方向の移動体１１ｄの基礎部材に対する相対位置が拘束されながら、移動体１１ｄの基礎部材に対する姿勢と高さを変えることができる。すなわち、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘを駆動して、移動体１１ｄに対する駆動ユニット５０ｘ，５２ｘの相対位置を変えることにより、リンク７０，７２を介して、被動部材８０のｚ，θｘ，θｙを変化させることができる。ただし、ｚ、θｘ、θｙが、相互に制約をもった上で変化するので、独立して動かすことはできるのはｚ、θｘ、θｙのうち、いずれか２つまでとなる。 The driven member 80 can change the posture and height of the movable body 11d with respect to the base member while the relative position of the movable body 11d in the direction along the reference plane is restricted by the support pillar 78a. That is, by driving the drive units 50x and 52x and changing the relative positions of the drive units 50x and 52x with respect to the moving body 11d, z, θx, and θy of the driven member 80 are changed via the links 70 and 72. Can do. However, since z, θx, and θy change with mutual restrictions, only two of z, θx, and θy can be moved independently.

なお、被動部材８０がｚ，θｘ，θｙを変化させると、移動体１１ｄの基礎部材が静止した条件下でも、これとともにθｚも変化する。このため、被動部材８０のθｚの運動は、移動体１１ｄに対する被動部材８０の運動と、基準面に沿った移動体１１ｄの運動を合成したものとなる。 Note that when the driven member 80 changes z, θx, and θy, θz also changes with this even under the condition that the base member of the moving body 11d is stationary. For this reason, the movement of θz of the driven member 80 is a combination of the movement of the driven member 80 with respect to the moving body 11d and the movement of the moving body 11d along the reference plane.

したがって、駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，４０ｙを駆動することで、被動部材８０が空間５自由度の運動を独立して行うことが可能である。 Therefore, by driving the drive units 50x, 52x, and 40y, the driven member 80 can independently perform the motion with 5 degrees of freedom in the space.

＜実施例３−１０＞図２２は、機械構造６０ｊを模式的に示す概略図である。 Example 3-10 FIG. 22 is a schematic diagram schematically showing a mechanical structure 60j.

図２２に示すように、機械構造６０ｊは、土台として実施例１−６と同じ構成の機械構造１０ｅを備え、その上に被動部材８０が配置され、被動部材８０と駆動ユニット５０ｘとの間がリンク７０を介して接続されている。すなわち、リンク７０の一端は、球面ジョイント７１ａを介して駆動ユニット５０ｘに接続されている。リンク７０の他端は、球面ジョイント７１ｂを介して被動部材８０に接続されている。 As shown in FIG. 22, the mechanical structure 60j includes a mechanical structure 10e having the same configuration as that of Example 1-6 as a base, on which a driven member 80 is disposed, and a space between the driven member 80 and the drive unit 50x is provided. They are connected via a link 70. That is, one end of the link 70 is connected to the drive unit 50x via the spherical joint 71a. The other end of the link 70 is connected to the driven member 80 via a spherical joint 71b.

支持柱７８ａは支持柱要素７８を有する。被動部材８０は、基端が移動体１１ｅの基礎部材に固定された支持柱要素７８の先端に固定されている。支持柱要素７８は、中間位置に伸縮ジョイント７９ｔを備え、上下１方向にのみ伸縮自在である。被動部材８０は、支持柱７８ａに支持されることによって、基準面に沿う方向の移動体１１ｅの基礎部材に対する相対移動と、移動体１１ｅの基礎部材に対する３方向の相対回転とが拘束された状態で、移動体１１ｅの基礎部材に接離する高さ方向にのみ移動自在である。 The support column 78 a has a support column element 78. The driven member 80 is fixed to the distal end of the support column element 78 whose base end is fixed to the base member of the moving body 11e. The support column element 78 includes an expansion / contraction joint 79t at an intermediate position, and can expand and contract only in one vertical direction. The driven member 80 is supported by the support pillar 78a, thereby restraining relative movement of the movable body 11e in the direction along the reference plane with respect to the basic member and relative rotation in three directions of the movable body 11e with respect to the basic member. Thus, the movable body 11e is movable only in the height direction contacting and separating from the base member.

駆動ユニット５０ｘを駆動して、移動体１１ｅに対する駆動ユニット５０ｘの相対位置を変えることにより、リンク７０を介して、被動部材８０のｚ方向の運動を実現することができる。 By driving the drive unit 50x and changing the relative position of the drive unit 50x with respect to the moving body 11e, the movement of the driven member 80 in the z direction can be realized via the link 70.

また、駆動ユニット５０ｘ，４０ｙ，４２ｙの駆動により、移動体１１ｅの基準面に沿った移動と回転が可能であるため、被動部材８０は、移動体１１ｅとともに運動することにより、ｘ，ｙ、θｚの運動が可能である。 Further, since the drive units 50x, 40y, and 42y can be driven to move and rotate along the reference plane of the moving body 11e, the driven member 80 moves along with the moving body 11e, so that x, y, θz Is possible.

したがって、駆動ユニット５０ｘ，４０ｙ，４２ｙを駆動することで、被動部材８０がｘ，ｙ，ｚ，θｚの空間４自由度の運動を独立して行うことが可能である。 Therefore, by driving the drive units 50x, 40y, and 42y, the driven member 80 can independently perform the motion of x, y, z, and θz with four degrees of freedom in space.

＜実施例３−１１＞図２３は、機械構造６０ｋを模式的に示す概略図である。 Example 3-11 FIG. 23 is a schematic view schematically showing a mechanical structure 60k.

図２３に示すように、機械構造６０ｋは、土台として実施例１−６と同じ構成の機械構造１０ｅを備え、その上に被動部材８０が配置され、被動部材８０と駆動ユニット５０ｘとの間がリンク７０を介して接続されている。すなわち、リンク７０の一端は、球面ジョイント７１ａを介して駆動ユニット５０ｘに接続されている。リンク７０の他端は、球面ジョイント７１ｂを介して被動部材８０に接続されている。 As shown in FIG. 23, the mechanical structure 60k includes a mechanical structure 10e having the same configuration as that of the embodiment 1-6 as a base, the driven member 80 is disposed on the mechanical structure 10e, and a space between the driven member 80 and the drive unit 50x is provided. They are connected via a link 70. That is, one end of the link 70 is connected to the drive unit 50x via the spherical joint 71a. The other end of the link 70 is connected to the driven member 80 via a spherical joint 71b.

支持柱７８ａは支持柱要素７８と１自由度の回転が可能な回転ジョイント７９ｓを有する。被動部材８０は、基端が移動体１１ｅの基礎部材に固定された支持柱要素７８の先端に、１自由度の回転が可能な回転ジョイント７９ｓを介して、固定されている。被動部材８０は、支持柱７８ａに支持されることによって、基準面に沿う方向の移動体１１ｅの基礎部材に対する相対位置と相対回転と、移動体１１ｅの基礎部材に対する高さと１方向の傾きとが拘束されながら、移動体１１ｅの基礎部材に対して他の１方向に自在に傾くことができる。駆動ユニット５０ｘを駆動して、移動体１１ｅに対する駆動ユニット５０ｘの相対位置を変えることにより、リンク７０を介して、被動部材８０の傾きθｘを変えることができる。 The support column 78a includes a support column element 78 and a rotary joint 79s capable of rotating with one degree of freedom. The driven member 80 is fixed to the distal end of a support column element 78 whose base end is fixed to the base member of the moving body 11e via a rotary joint 79s capable of rotating with one degree of freedom. When the driven member 80 is supported by the support pillar 78a, the relative position and relative rotation of the moving body 11e with respect to the base member in the direction along the reference plane, the height of the moving body 11e with respect to the base member, and the inclination in one direction. While being restrained, it can be freely tilted in the other direction with respect to the base member of the moving body 11e. By driving the drive unit 50x and changing the relative position of the drive unit 50x with respect to the moving body 11e, the inclination θx of the driven member 80 can be changed via the link 70.

したがって、駆動ユニット５０ｘ，４０ｙ，４２ｙを駆動することで、被動部材８０がｘ，ｙ，θｘ，θｚの空間４自由度の運動を独立して行うことが可能である。 Therefore, by driving the drive units 50x, 40y, and 42y, the driven member 80 can independently perform the motion of four degrees of freedom in the space of x, y, θx, and θz.

次に、駆動ユニットの具体的な構成について、図２４〜図２７を参照しながら説明する。 Next, a specific configuration of the drive unit will be described with reference to FIGS.

＜具体例１−１＞図２４の要部斜視図に示すように、支持部材は、案内部１０２と可動部１０４とを備える。案内部１０２は基礎部材に固定される。可動部１０４は、案内部１０２に固定された仮想線（図示せず）に沿って受動移動が可能である。支持部材は、例えば、可動部１０４が案内部１０２に沿って直線状に移動自在であるリニアガイドである。 Specific Example 1-1 As shown in a perspective view of a main part in FIG. 24, the support member includes a guide part 102 and a movable part 104. The guide part 102 is fixed to the foundation member. The movable unit 104 can passively move along a virtual line (not shown) fixed to the guide unit 102. The support member is, for example, a linear guide in which the movable unit 104 is linearly movable along the guide unit 102.

可動部１０４には、駆動ユニットである全方向移動車輪１００が固定されている。全方向移動車輪１００は、回転駆動されると基準面に沿って能動的に移動し、かつ該進行方向と異なる方向に基準面に沿って能動的又は受動的に移動可能である車輪を有する。すなわち、全方向移動車輪１００は、車輪が接する基準面に沿って異なる２方向に移動することができ、駆動されると、少なくとも１方向に基準面に沿って能動的に移動する駆動装置である。全方向移動車輪１００は、１自由度の能動移動と１自由度の受動移動とが可能であっても、２自由度の能動移動が可能であってもよい。すなわち、全方向移動車輪１００は、１能動１受動駆動ユニットであっても、２能動駆動ユニットであってもよい。 An omnidirectional moving wheel 100 that is a drive unit is fixed to the movable portion 104. The omnidirectional moving wheel 100 has a wheel that actively moves along the reference plane when driven to rotate, and can move actively or passively along the reference plane in a direction different from the traveling direction. In other words, the omnidirectional moving wheel 100 is a driving device that can move in two different directions along the reference plane with which the wheel is in contact and actively moves along the reference plane in at least one direction when driven. . The omnidirectional moving wheel 100 may be capable of active movement with one degree of freedom and passive movement with one degree of freedom, or may be capable of active movement with two degrees of freedom. That is, the omnidirectional moving wheel 100 may be one active one passive drive unit or two active drive units.

全方向移動車輪１００は、基準面との接点において受動的に回転する。すなわち、外部からの力が作用すると、基準面に沿って接点を中心に受動的に回転する。全方向移動車輪１００の基準面との接点になる部分で、受動回転可能となる。 The omnidirectional moving wheel 100 passively rotates at the contact point with the reference plane. That is, when an external force is applied, it rotates passively around the contact point along the reference plane. Passive rotation is possible at a portion that becomes a contact point with the reference plane of the omnidirectional moving wheel 100.

例えば、全方向移動車輪として、オムニホイールを用いることができる。オムニホイールは、回転駆動されると基準面に沿って能動的に移動し、かつ該進行方向と垂直な方向に基準面に沿って受動的に移動可能となるようなローラを有する。また、基準面に沿って受動回転可能である。すなわち、オムニホイールは１能動１受動駆動ユニットである。 For example, an omni wheel can be used as the omnidirectional moving wheel. The omni wheel has a roller that actively moves along the reference plane when driven to rotate and is passively movable along the reference plane in a direction perpendicular to the traveling direction. Further, passive rotation is possible along the reference plane. That is, the omni wheel is one active one passive drive unit.

あるいは、全方向移動車輪として、全方向駆動車輪を用いることができる。全方向駆動車輪は、回転駆動されると基準面に沿って能動的に移動し、かつ該進行方向と垂直な方向にも基準面に沿って能動的に移動可能となるようなローラを有する。また、基準面に沿って受動回転可能である。すなわち、全方向駆動車輪は２能動駆動ユニットである。 Or an omnidirectional drive wheel can be used as an omnidirectional movement wheel. The omnidirectional drive wheel has a roller that actively moves along the reference plane when driven to rotate, and can also move actively along the reference plane in a direction perpendicular to the traveling direction. Further, passive rotation is possible along the reference plane. That is, the omnidirectional drive wheel is two active drive units.

＜具体例１−２＞図２５（ａ）の底面図、図２５（ｂ）の正面図に模式的に示すように、駆動ユニット１１０は、２個の駆動ユニット要素である全方向車輪１１２，１１４が、本体部１１１に支持されている。本体部１１１は、支持部材の可動部１０４に固定されている。支持部材の可動部１０４は、支持部材の案内部１０２に固定された仮想線（図示せず）に沿って移動自在に支持されている。 <Specific Example 1-2> As schematically shown in the bottom view of FIG. 25A and the front view of FIG. 25B, the drive unit 110 includes omnidirectional wheels 112, which are two drive unit elements. 114 is supported by the main body 111. The main body 111 is fixed to the movable portion 104 of the support member. The movable portion 104 of the support member is supported movably along a virtual line (not shown) fixed to the guide portion 102 of the support member.

全方向車輪１１２，１１４は、駆動されると、図２５（ａ）において実線で示す矢印１１２ｓ，１１４ｓの方向に能動的に移動する。全方向車輪１１２，１１４は、破線で示す矢印１１２ｔ，１１４ｔの方向には受動的に移動自在である。２個の全方向車輪１１２，１１４は、図２５（ａ）に示すように、互いに非平行に配置され、それぞれの駆動方向が中心軸１１６で交差するように配置されている。駆動ユニット１１０は、全方向車輪１１２，１１４を駆動することで、基準面に沿って２自由度の能動移動が可能である。また、全方向車輪１１２，１１４の、受動移動自在である方向１１２ｔ，１１４ｔは、どちらも中心軸１１６を中心とする仮想円の円周方向と一致するため、駆動ユニット１１０は、矢印１１６ｓで示すように、中心軸１１６を中心として受動回転可能となる。駆動ユニット１１０は、２能動駆動ユニットである。 When driven, the omnidirectional wheels 112 and 114 actively move in directions indicated by arrows 112 s and 114 s indicated by solid lines in FIG. The omnidirectional wheels 112 and 114 are passively movable in the directions of arrows 112t and 114t indicated by broken lines. As shown in FIG. 25A, the two omnidirectional wheels 112 and 114 are arranged non-parallel to each other, and are arranged so that the respective driving directions intersect at the central axis 116. The drive unit 110 is capable of active movement with two degrees of freedom along the reference plane by driving the omnidirectional wheels 112 and 114. In addition, since the directions 112t and 114t of the omnidirectional wheels 112 and 114 that are passively movable coincide with the circumferential direction of the virtual circle centered on the central axis 116, the drive unit 110 is indicated by an arrow 116s. Thus, passive rotation is possible about the central axis 116. The drive unit 110 is a two active drive unit.

＜具体例１−３＞図２６の概略図に示すように、駆動ユニット１２２は、基準面１２０に接する下部１２２ｂと、支持部材の可動部１０４に固定される上部１２２ａとが、矢印１２４で示すように相対回転自在に結合されている。支持部材の可動部１０４は、支持部材の案内部１０２に固定された仮想線（図示せず）に沿って移動自在に支持されている。 Specific Example 1-3 As shown in the schematic diagram of FIG. 26, in the drive unit 122, a lower part 122 b in contact with the reference surface 120 and an upper part 122 a fixed to the movable part 104 of the support member are indicated by arrows 124. Are coupled so as to be relatively rotatable. The movable portion 104 of the support member is supported movably along a virtual line (not shown) fixed to the guide portion 102 of the support member.

駆動ユニット１２２の下部１２２ｂは、基準面１２０に沿って、ｘ，ｙ方向に並進２自由度の能動移動が可能であるが、基準面１２０に対して受動回転することや、能動回転することはできない。駆動ユニット１２２の上部１２２ａと下部１２２ｂとを相対回転自在に結合する部分により、駆動ユニット１２２の上部１２２ａは基準面１２０に対して受動回転可能となる。すなわち、駆動ユニット１２２は２能動駆動ユニットである。例えば、駆動ユニット１２２の下部１２２ｂには、２自由度能動並進リニアモータの可動部を用いることができる。この場合、基準面１２０にリニアモータの固定部を配置する。 The lower part 122b of the drive unit 122 is capable of active movement with two degrees of translation in the x and y directions along the reference plane 120. However, it does not rotate passively or actively rotate with respect to the reference plane 120. Can not. The upper portion 122a of the drive unit 122 can be passively rotated with respect to the reference plane 120 by the portion that couples the upper portion 122a and the lower portion 122b of the drive unit 122 so as to be relatively rotatable. That is, the drive unit 122 is a 2 active drive unit. For example, a movable part of a two-degree-of-freedom active translation linear motor can be used for the lower part 122b of the drive unit 122. In this case, a linear motor fixing portion is disposed on the reference surface 120.

＜具体例１−４＞駆動ユニットとして、能動方向可変車輪を用いてもよい。能動方向可変車輪は、支持部材の可動部又は基礎部材に固定されるベース部と、ベース部に支持される車輪とを備え、車輪を能動的に回転駆動することで基準面に沿った能動移動ができ、かつ車輪の向きを能動的に変えることで能動移動方向を変えることができる。能動方向可変車輪は、車輪の向きを変えることによって、基準面に沿って２自由度の能動移動が可能である。また、能動方向可変車輪は、基準面との接点において受動的に回転する。すなわち、外部からの力が作用すると、基準面に沿って接点を中心に受動的に回転する。能動方向可変車輪の基準面との接点になる部分で、受動回転可能となる。すなわち、能動方向可変車輪は２能動駆動ユニットである。 <Specific Example 1-4> Active direction variable wheels may be used as the drive unit. The active direction variable wheel includes a base part fixed to a movable part or a base member of a support member and a wheel supported by the base part, and actively moves along the reference plane by actively rotating the wheel. The active movement direction can be changed by actively changing the direction of the wheel. The active direction variable wheel is capable of active movement with two degrees of freedom along the reference plane by changing the direction of the wheel. Further, the active direction variable wheel passively rotates at the contact point with the reference plane. That is, when an external force is applied, it rotates passively around the contact point along the reference plane. Passive rotation is possible at the point of contact with the reference plane of the active direction variable wheel. That is, the active direction variable wheel is two active drive units.

＜具体例１−５＞図２７（ａ）の底面図、図２７（ｂ）の正面図に模式的に示すように、駆動ユニット１３０は、基準面１２０に接する下部１３０ｂと、支持部材の可動部１０４に固定される上部１３０ａとが、矢印１３０ｋで示すように相対回転自在に結合されている。支持部材の可動部１０４は、支持部材の案内部１０２に固定された仮想線（図示せず）に沿って移動自在に支持されている。 Specific Example 1-5 As schematically shown in the bottom view of FIG. 27A and the front view of FIG. 27B, the drive unit 130 includes a lower portion 130b that is in contact with the reference surface 120, and a movable support member. An upper portion 130a fixed to the portion 104 is coupled so as to be relatively rotatable as indicated by an arrow 130k. The movable portion 104 of the support member is supported movably along a virtual line (not shown) fixed to the guide portion 102 of the support member.

駆動ユニット１３０は、駆動されると、矢印１３２ｓ，１３４ｓで示す方向に能動移動する並進能動１自由度の２個の駆動輪１３２，１３４を備えている。駆動輪１３２，１３４は、矢印１３２ｓ，１３４ｓに示す方向以外の方向には能動的にも受動的にも移動できない。２個の駆動輪１３２，１３４は、それぞれの能動移動方向が互いに平行になるように固定されている。 When driven, the drive unit 130 includes two drive wheels 132 and 134 having translational active one degree of freedom that actively move in the directions indicated by arrows 132 s and 134 s. The drive wheels 132 and 134 cannot move actively or passively in directions other than the directions indicated by the arrows 132 s and 134 s. The two drive wheels 132 and 134 are fixed so that their active movement directions are parallel to each other.

駆動ユニット１３０は、２個の駆動輪１３２，１３４を同じ方向に同じ移動量となるように駆動すると、矢印１３０ｔで示すように１方向に移動する。２個の駆動輪１３２，１３４の移動量に差が生じると、矢印１３０ｓで示すように、駆動ユニット１３０の下部１３０ｂが向きを変え、駆動ユニット１３０が移動する方向が変化する。これにより、基準面１２０に沿っての２自由度の能動移動が可能である。また、駆動ユニット１３０の上部１３０ａと下部１３０ｂとを相対回転自在に結合する部分により、駆動ユニット１３０の上部１３０ａは基準面１２０に対して受動回転可能となる。すなわち、駆動ユニット１３０は、２能動駆動ユニットである。 The drive unit 130 moves in one direction as indicated by an arrow 130t when the two drive wheels 132 and 134 are driven in the same direction so as to have the same amount of movement. If there is a difference in the amount of movement of the two drive wheels 132, 134, as indicated by an arrow 130s, the lower part 130b of the drive unit 130 changes its direction, and the direction in which the drive unit 130 moves changes. Thereby, active movement with two degrees of freedom along the reference plane 120 is possible. Further, the upper part 130a of the drive unit 130 can be passively rotated with respect to the reference plane 120 by a portion that couples the upper part 130a and the lower part 130b of the drive unit 130 so as to be relatively rotatable. That is, the drive unit 130 is a two active drive unit.

次に、支持部材の具体的な構成について、図２８〜図３０を参照しながら説明する。 Next, a specific configuration of the support member will be described with reference to FIGS.

＜具体例２−１＞図２８（ａ）〜（ｃ）の概略図に模式的に示すように、複数の支持部材を、３股、４股、５股など、放射状に配置する。あるいは、図２８（ｄ）の概略図に模式的に示すように、基準面に沿ってずれた配置とすることもできる。 <Specific Example 2-1> As schematically shown in the schematic views of FIGS. 28A to 28C, a plurality of support members are radially arranged such as three forks, four forks, and five forks. Alternatively, as schematically shown in the schematic diagram of FIG. 28 (d), the arrangement may be shifted along the reference plane.

支持部材は、同一平面に配置されても、異なる平面に配置されてもよい。例えば図２８（ｅ）の概略図に模式的に示すように、支持部材が空間的にずれて配置されてもよい。 The support members may be arranged on the same plane or different planes. For example, as schematically shown in the schematic diagram of FIG. 28E, the support members may be arranged so as to be spatially displaced.

＜具体例２−２＞図２９の概略図に模式的に示すように、基礎部材１４０と可動部１４２とが、矢印１４６で示す方向に伸縮するパンタグラフ１４４を介して結合されていてもよい。パンタグラフ１４４が案内部となる。 Specific Example 2-2 As schematically shown in the schematic diagram of FIG. 29, the base member 140 and the movable portion 142 may be coupled via a pantograph 144 that expands and contracts in the direction indicated by the arrow 146. The pantograph 144 becomes a guide part.

＜具体例２−３＞支持部材は、必ずしも、基礎部材に対して駆動ユニットが直線状に相対移動する必要はない。例えば図３０の概略図に示すように支持部材の案内部に固定された曲がった仮想線に沿って、駆動ユニットが非直線状に案内されてもよい。 <Specific example 2-3> It is not always necessary for the support member to linearly move the drive unit relative to the base member. For example, as shown in the schematic diagram of FIG. 30, the drive unit may be guided non-linearly along a curved imaginary line fixed to the guide portion of the support member.

なお、支持部材は、基礎部材に対して駆動ユニットの相対的な移動が可能となるものを用いればよく、上述した構成以外に、種々の構成とすることができる。 In addition, the support member should just use what enables the relative movement of a drive unit with respect to a base member, and can be set as various structures other than the structure mentioned above.

次に、伝達要素の具体的な構成について、図３１〜図４２を参照しながら説明する。 Next, a specific configuration of the transmission element will be described with reference to FIGS.

＜具体例３−１＞結合体と被動部材との間を、すなわち、支持部材の可動部又は可動部に固定された駆動ユニットと被動部材との間をリンク機構を介して接続する。この場合、例えば図３１（ａ）〜（ｃ）の概略図に示すように、駆動ユニットの駆動によって基礎部材に対する相対位置が変化する部分（結合体、すなわち、支持部材の可動部又は可動部に固定された駆動ユニット）２００と被動部材２０２との間に１つのリンク２０４のみを配置しても、複数のリンク２０５，２０６，２０７を直列に配置しても、複数のリンク２０８，２０９を並列に配置してもよい。なお、図中の●はジョイントである。 <Specific example 3-1> The coupled body and the driven member, that is, the movable portion of the support member or the drive unit fixed to the movable portion and the driven member are connected via a link mechanism. In this case, for example, as shown in the schematic diagrams of FIGS. 31A to 31C, the relative position with respect to the base member is changed by driving of the drive unit (the combined body, that is, the movable portion or the movable portion of the support member). Even if only one link 204 is arranged between the fixed drive unit 200) and the driven member 202, or a plurality of links 205, 206, 207 are arranged in series, a plurality of links 208, 209 are arranged in parallel. You may arrange in. In the figure, ● is a joint.

＜具体例３−２＞図３２の概略図に模式的に示すように、支持部材の可動部（図示せず）に固定された駆動ユニット２１０と一体に移動する第１のラック２１２が矢印２１１で示すように移動すると、第１のラック２１２が噛み合うように基礎部材（図示せず）に回転自在に支持されたピニオン２１４が矢印２１５で示すように回転し、ピニオン２１４に噛み合うように基礎部材（図示せず）に支持された第２のラック２１６が矢印２１７で示すように移動するように構成する。 Specific Example 3-2 As schematically shown in the schematic diagram of FIG. 32, the first rack 212 that moves integrally with the drive unit 210 fixed to the movable portion (not shown) of the support member is an arrow 211. , The pinion 214 rotatably supported by the base member (not shown) so that the first rack 212 is engaged with the base rack is rotated as indicated by an arrow 215 and is engaged with the pinion 214. The second rack 216 supported by (not shown) is configured to move as indicated by an arrow 217.

この場合、駆動ユニット２１０の運動を、駆動ユニット２１０の移動方向とは異なる方向の運動に変換して利用することができる。 In this case, the movement of the drive unit 210 can be converted into a movement in a direction different from the moving direction of the drive unit 210.

＜具体例３−３＞図３３の要部斜視図に模式的に示すように、支持部材の可動部に固定された駆動ユニット２２０の矢印２１１で示す運動を、駆動ユニット２２０と一体に移動する直進部材２２２に形成されたラック２２２ａと中間部材２２４に形成されたピニオン２２４ａとの噛み合いによって、矢印２２５で示す回転運動に変換した後、この回転運動を、中間部材２２４に形成されためねじ２２４ｂとねじ棒部材２２６に形成されたおねじ２２６ａとの噛み合いによって、ねじ棒部材２２６の直進運動に変換する。中間部材２２４は基礎部材に回転自在に支持されている。ねじ棒部材２２６は、回転しないように基礎部材に拘束されており、矢印２２７で示す直進移動が可能である。 Specific Example 3-3 As schematically illustrated in the perspective view of the main part in FIG. 33, the movement indicated by the arrow 211 of the drive unit 220 fixed to the movable part of the support member is moved integrally with the drive unit 220. After the rack 222a formed on the rectilinear member 222 and the pinion 224a formed on the intermediate member 224 are meshed with each other, the rotational motion indicated by the arrow 225 is converted into the rotational motion indicated by the arrow 225. The screw rod member 226 is converted into a linear motion by meshing with the male screw 226 a formed on the screw rod member 226. The intermediate member 224 is rotatably supported by the base member. The screw rod member 226 is constrained by the base member so as not to rotate, and can move straightly as indicated by an arrow 227.

この場合、駆動ユニット２２０の運動を、駆動ユニット２２０の移動方向とは異なる方向の運動に変換して利用することができる。 In this case, the motion of the drive unit 220 can be converted into a motion in a direction different from the moving direction of the drive unit 220.

＜具体例３−４＞図３４の概略図に模式的に示すように、基礎部材２３４と、駆動ユニット２３０が固定された支持部材の可動部２３２とに、パンタグラフ機構２３６を接続し、矢印２３１で示すように、基礎部材２３４に対して駆動ユニット２３０が接離すると、パンタグラフ機構２３６が矢印２３７で示すように伸縮する。 Specific Example 3-4 As schematically shown in the schematic diagram of FIG. 34, a pantograph mechanism 236 is connected to the base member 234 and the movable portion 232 of the support member to which the drive unit 230 is fixed, and the arrow 231. As shown by, when the drive unit 230 comes in contact with and separates from the base member 234, the pantograph mechanism 236 expands and contracts as shown by an arrow 237.

この場合、駆動ユニット２３０の運動を、駆動ユニット２３０の移動方向とは異なる方向の運動に変換して利用することができる。 In this case, the movement of the drive unit 230 can be converted into a movement in a direction different from the moving direction of the drive unit 230.

＜具体例３−５＞図３５の概略図に模式的に示すように、基礎部材に固定された直進案内部材２４４に沿って自在に移動する直進部２４７に移動部材２４８を固定する。駆動ユニット２４０が固定されたリニアガイドの可動部２４２と直進部２４７との間を、リンク２４６と紙面内においてのみ回転自在である１自由度の回転ジョイント２４６ｓ，２４６ｔとを介して接続する。 Specific Example 3-5 As schematically shown in the schematic diagram of FIG. 35, the moving member 248 is fixed to the rectilinear portion 247 that freely moves along the rectilinear guide member 244 fixed to the base member. The linear guide movable portion 242 to which the drive unit 240 is fixed is connected to the rectilinear portion 247 via a link 246 and rotary joints 246s and 246t having one degree of freedom that are rotatable only within the paper surface.

矢印２４１で示すように駆動ユニット２４０が移動すると、直進部２４７が矢印２４５で示すように直進案内部材２４４に沿って移動し、移動部材２４８は矢印２４９で示すように上下に移動する。 When the drive unit 240 moves as indicated by an arrow 241, the rectilinear portion 247 moves along the rectilinear guide member 244 as indicated by an arrow 245, and the moving member 248 moves up and down as indicated by an arrow 249.

＜具体例３−６＞図３６の概略図に模式的に示すように、移動体に、駆動ユニット２５０を支持するリニアガイド２５２の上に、斜めにリニアガイド２５４を配置する。上側のリニアガイド２５４の可動部２５４ａに移動部材２５６を固定する。２つのリニアガイド２５２，２５４の可動部２５２ａ，２５４ａの間を、伸縮自在な結合部材２５８で結合する。 Specific Example 3-6 As schematically illustrated in the schematic diagram of FIG. 36, the linear guide 254 is obliquely disposed on the linear guide 252 that supports the drive unit 250 in the moving body. The moving member 256 is fixed to the movable portion 254a of the upper linear guide 254. The movable portions 252a and 254a of the two linear guides 252 and 254 are coupled by a telescopic coupling member 258.

駆動ユニット２５０が矢印２５１で示すようにリニアガイド２５２に沿って移動すると、結合部材２５８は矢印２５９で示すように伸縮し、上側のリニアガイド２５４の可動部２５４ａは矢印２５５で示すようにリニアガイド２５４に沿って移動する。これにより、移動部材２５６は、上側のリニアガイド２５４に沿って高さを変えながら移動する。 When the drive unit 250 moves along the linear guide 252 as shown by the arrow 251, the coupling member 258 expands and contracts as shown by the arrow 259, and the movable portion 254 a of the upper linear guide 254 moves as shown by the arrow 255. Move along 254. As a result, the moving member 256 moves along the upper linear guide 254 while changing the height.

＜具体例３−７＞図３７の概略図に模式的に示すように、基礎部材２６２に、駆動ユニット２６０の移動によりピストンが進退するように第１の油圧シリンダ２６４を固定する。第１の油圧シリンダ２６４の油圧によりピストンが駆動される第２の油圧シリンダ２６６を基礎部材２６２に固定し、第２の油圧シリンダ２６６のピストンに移動部材２６８を固定する。 Specific Example 3-7 As schematically shown in the schematic diagram of FIG. 37, the first hydraulic cylinder 264 is fixed to the base member 262 so that the piston moves forward and backward by the movement of the drive unit 260. The second hydraulic cylinder 266 whose piston is driven by the hydraulic pressure of the first hydraulic cylinder 264 is fixed to the base member 262, and the moving member 268 is fixed to the piston of the second hydraulic cylinder 266.

駆動ユニットが矢印２６１で示すように移動すると、移動部材２６８は矢印２６９で示すように移動する。 When the drive unit moves as indicated by an arrow 261, the moving member 268 moves as indicated by an arrow 269.

＜具体例３−８＞図３８の概略図に模式的に示すように、機械構造２９０は、土台となる機械構造２７０の上に、被動部材２９８が配置されている。土台となる機械構造２７０は、Ｙ字状の移動体２７１を備えている。移動体２７１は、基礎部材２７１ｓに支持部材２７１ａ，２７１ｂ，２７１ｃの案内部の一端が固定され、支持部材２７１ａ，２７１ｂ，２７１ｃの案内部の他端に基礎部材２７１ｘ，２７１ｙ，２７１ｚが固定されている。基礎部材２７１ｘ，２７１ｙ，２７１ｚには、伸縮部材２８２，２８４，２８６の一端が固定されている。駆動ユニット２７２，２７４，２７６が、支持部材２７１ａ，２７１ｂ，２７１ｃの案内部に固定された仮想線（図示せず）に沿って移動すると、伸縮部材２８２，２８４，２８６は、矢印２８３，２８５，２８７で示すように伸縮する。伸縮部材２８２，２８４，２８６の他端と被動部材２９８との間は、リンク２９２，２９４，２９６を介して接続されている。リンク２９２，２９４，２９６の一端は、１自由度の回転ジョイント２９３ｓ，２９５ｓ，２９７ｓを介して、伸縮部材２８２，２８４，２８６の先端に接続され、リンク２９２，２９４，２９６の他端は、球面ジョイント２９３ｂ，２９５ｂ，２９７ｂを介して、被動部材２９８に接続されている。 Specific Example 3-8 As schematically illustrated in the schematic diagram of FIG. 38, the mechanical structure 290 includes a driven member 298 disposed on a mechanical structure 270 that serves as a base. The base mechanical structure 270 includes a Y-shaped moving body 271. In the moving body 271, one end of the guide portion of the support members 271 a, 271 b, 271 c is fixed to the base member 271 s, and the base member 271 x, 271 y, 271 z is fixed to the other end of the guide portion of the support members 271 a, 271 b, 271 c. Yes. One end of the elastic members 282, 284, 286 is fixed to the base members 271x, 271y, 271z. When the drive units 272, 274, 276 move along imaginary lines (not shown) fixed to the guide portions of the support members 271a, 271b, 271c, the telescopic members 282, 284, 286 are moved to arrows 283, 285, respectively. It expands and contracts as shown by 287. The other ends of the elastic members 282, 284, 286 and the driven member 298 are connected via links 292, 294, 296. One end of each of the links 292, 294, 296 is connected to the distal ends of the elastic members 282, 284, 286 via rotary joints 293s, 295s, 297s with one degree of freedom, and the other ends of the links 292, 294, 296 are spherical surfaces. It is connected to the driven member 298 via joints 293b, 295b, and 297b.

駆動ユニット２７２，２７４，２７６が支持部材２７１ａ，２７１ｂ，２７１ｃの案内部に固定された仮想線（図示せず）に沿って移動すると、伸縮部材２８２，２８４，２８６が伸縮し、伸縮部材２８２，２８４，２８６にリンク２９２，２９４，２９６を介して接続されている被動部材２９８の姿勢や位置が変化する。 When the drive units 272, 274, 276 move along virtual lines (not shown) fixed to the guide portions of the support members 271a, 271b, 271c, the elastic members 282, 284, 286 expand and contract, The attitude and position of the driven member 298 connected to the links 284, 286 via the links 292, 294, 296 change.

機械構造２９０は、駆動ユニット２７２，２７４，２７６の移動を、伸縮部材２８２，２８４，２８６の伸縮運動に変換して利用している。 The mechanical structure 290 uses the movement of the drive units 272, 274, 276 by converting it into the expansion / contraction movements of the expansion / contraction members 282, 284, 286.

＜具体例３−９＞図３９の概略図に模式的に示すように、機械構造３０８は、土台となる機械構造３００の上に配置された被動部材３１０と、駆動ユニット３０２，３０４，３０６との間が、破線で示すワイヤ３１２，３１４，３１６で接続されている。機械構造３００は、具体例３−８と同様に、Ｙ字状の移動体３０１を備えている。移動体３０１は、基礎部材３０１ｓに支持部材３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃの案内部の一端が固定され、支持部材３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃの案内部の他端に基礎部材３０１ｘ，３０１ｙ，３０１ｚが固定されている。駆動ユニット３０２，３０４，３０６は、支持部材３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃの案内部に固定された仮想線（図示せず）に沿って移動することができる。機械構造３００の基礎部材３０１ｘ，３０１ｙ，３０１ｚには、ワイヤ３１２，３１４，３１６が挿通される中空穴を有するワイヤ案内部材３１３，３１５，３１７が固定されている。 Specific Example 3-9 As schematically shown in the schematic diagram of FIG. 39, the mechanical structure 308 includes a driven member 310 disposed on a mechanical structure 300 serving as a base, drive units 302, 304, and 306. Are connected by wires 312, 314, and 316 indicated by broken lines. The mechanical structure 300 includes a Y-shaped moving body 301 as in Specific Example 3-8. One end of the guide part of the support members 301a, 301b, 301c is fixed to the base member 301s, and the base member 301x, 301y, 301z is fixed to the other end of the guide part of the support members 301a, 301b, 301c. Yes. The drive units 302, 304, and 306 can move along virtual lines (not shown) fixed to the guide portions of the support members 301a, 301b, and 301c. Wire guide members 313, 315, and 317 having hollow holes through which the wires 312, 314, and 316 are inserted are fixed to the base members 301x, 301y, and 301z of the mechanical structure 300.

駆動ユニット３０２，３０４，３０６が支持部材３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃの案内部に固定された仮想線（図示せず）に沿って移動すると、ワイヤ３１２，３１４，３１６の繰り出し、引き込みが生じて、被動部材３１０の姿勢や位置が変化する。 When the drive units 302, 304, and 306 move along an imaginary line (not shown) fixed to the guide portions of the support members 301a, 301b, and 301c, the wires 312, 314, and 316 are drawn out and retracted, and are driven The posture and position of the member 310 change.

機械構造３０８は、駆動ユニット３０２，３０４，３０６の移動を、ワイヤ３１２，３１４，３１６の繰り出し、引き込みに変換して利用している。 The mechanical structure 308 uses the movement of the drive units 302, 304, and 306 by converting the movement of the drive units 302, 304, and 306 into the feeding and drawing of the wires 312, 314, and 316.

＜具体例３−１０＞図４０の概略図に模式的に示すように、駆動ユニット３２０と一体となって移動するラック３２２が噛み合うピニオン３２４を、基礎部材に回転自在に支持する。 Specific Example 3-10 As schematically shown in the schematic diagram of FIG. 40, a pinion 324 that meshes with a rack 322 that moves integrally with the drive unit 320 is rotatably supported by a base member.

この場合、矢印３２１で示す駆動ユニット３２０の移動を、矢印３２５で示すピニオン３２４の回転運動に変換して利用することができる。 In this case, the movement of the drive unit 320 indicated by the arrow 321 can be converted into the rotational movement of the pinion 324 indicated by the arrow 325 and used.

＜具体例３−１１＞図４１の概略図に模式的に示すように、基礎部材に、回転リンク３３４の一端を、矢印３３５で示すように紙面内においてのみ回転自在となるように支持し、駆動ユニット３３０とともに移動する部分と回転リンク３３４とを、リンク３３２と１自由度の回転ジョイント３３２ｓ，３３２ｔを介して接続する。 <Specific Example 3-11> As schematically shown in the schematic diagram of FIG. 41, one end of the rotation link 334 is supported on the base member so as to be rotatable only in the plane of the sheet as indicated by an arrow 335, A portion that moves together with the drive unit 330 and the rotary link 334 are connected to the link 332 via rotary joints 332s and 332t having one degree of freedom.

この場合、矢印３３１で示す駆動ユニット３３０の移動を、矢印３３５で示す回転リンク３３４の回転運動に変換して利用することができる。 In this case, the movement of the drive unit 330 indicated by the arrow 331 can be converted into the rotational movement of the rotary link 334 indicated by the arrow 335 and used.

＜具体例３−１２＞図４２の概略図に模式的に示すように、土台として実施例１−１と同じ構成の機械構造３４０を備え、その上に被動部材３６８を配置する。駆動ユニット３４２，３４４，３４６は、支持部材３４１ｓ，３４１ｔ，３４１ｕの案内部に固定された仮想線（図示せず）に沿って移動することができる。機械構造３４０の基礎部材３４１ｘに、駆動ユニット３４２，３４４，３４６の支持部材３４１ｓ，３４１ｔ，３４１ｕの案内部に固定された仮想線（図示せず）に沿った移動に伴って１自由度の回転をする回転部材３５２，３５４，３５６を配置し、回転部材３５２，３５４，３５６に一端が結合された直動ジョイント３６２，３６４，３６６の傾きを変化させる。直動ジョイント３６２，３６４，３６６は、長さ方向に自在に伸縮する。直動ジョイント３６２，３６４，３６６の他端は、球面ジョイント３６３，３６５，３６７を介して、被動部材３６８に接続されている。 Specific Example 3-12 As schematically shown in the schematic diagram of FIG. 42, a mechanical structure 340 having the same configuration as that of Example 1-1 is provided as a base, and a driven member 368 is disposed thereon. The drive units 342, 344, and 346 can move along virtual lines (not shown) fixed to the guide portions of the support members 341s, 341t, and 341u. 1 degree of freedom rotation with movement along a virtual line (not shown) fixed to the guide part of the support members 341s, 341t, 341u of the drive units 342, 344, 346 to the base member 341x of the mechanical structure 340 Rotating members 352, 354, and 356 are disposed, and the inclinations of the linear motion joints 362, 364, and 366 having one ends coupled to the rotating members 352, 354, and 356 are changed. The linear motion joints 362, 364, and 366 freely expand and contract in the length direction. The other ends of the linear motion joints 362, 364, and 366 are connected to the driven member 368 via spherical joints 363, 365, and 367.

この場合、駆動ユニット３４２，３４４，３４６の移動を、矢印で示すように回転部材３５２，３５４，３５６の回転運動に変換して利用することができる。 In this case, the movements of the drive units 342, 344, and 346 can be converted into rotational movements of the rotating members 352, 354, and 356 as shown by arrows.

＜変形例１＞基礎部材と支持部材の案内部とが、一体に形成されてもよい。例えば図４３（ａ）の要部斜視図及び図４３（ａ）の線Ｘ−Ｘに沿って見た図４３（ｂ）の正面図に示すように、共通部材４００の下部に、駆動ユニット４２０が固定される支持部材４１０の可動部４１４を摺動自在に支持し案内する支持部材４１０の案内部４１２を形成し、共通部材４００の上部に基礎部材４０２を形成する。 <Modification 1> The base member and the guide portion of the support member may be integrally formed. For example, as shown in the perspective view of the main part of FIG. 43A and the front view of FIG. 43B viewed along the line XX of FIG. The guide member 412 of the support member 410 that slidably supports and guides the movable portion 414 of the support member 410 to which is fixed is formed, and the base member 402 is formed on the common member 400.

＜まとめ＞以上に説明したように、本発明の駆動ユニットを備えた機械構造は、移動体の基準面に沿った移動、回転と、それ以外の別の作業とに、駆動ユニットを用いることで、広い移動領域を得られ、また、駆動源を有効に利用しやすい。 <Summary> As described above, the mechanical structure provided with the drive unit of the present invention uses the drive unit for movement and rotation along the reference plane of the moving body and other work. A wide movement area can be obtained, and the drive source can be used effectively.

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、種々変更を加えて実施することが可能である。 The present invention is not limited to the above embodiment, and can be implemented with various modifications.

例えば、駆動ユニットの一部に支持部材の可動部が含まれる構成にしてもよい。あるいは、駆動ユニットと一体に、可動部を形成してもよい。 For example, you may make it the structure by which the movable part of a support member is included in a part of drive unit. Or you may form a movable part integrally with a drive unit.

駆動ユニットが固定されない支持部材の可動部があってもよい。このような可動部は、例えばリンク機構を構成するために用いることができる。 There may be a movable part of the support member to which the drive unit is not fixed. Such a movable part can be used, for example, to constitute a link mechanism.

支持部材の一つの案内部に、その案内部に固定された１つの仮想線（図示せず）に沿って受動移動が可能である複数の可動部を設けてもよい。 One guide part of the support member may be provided with a plurality of movable parts capable of passive movement along one imaginary line (not shown) fixed to the guide part.

１０，１０ａ〜１０ｉ機械構造
１１，１１ａ〜１１ｇ移動体
２０，２０ａ〜２０ｇ，２０ｓ基礎部材
２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｅ基礎部材
２４ａ基礎部材
３０，３０ａ〜３０ｇ支持部材
３２，３２ａ〜３２ｄ，３２ｆ，３２ｇ支持部材
３４，３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｇ支持部材
３６，３６ｇ支持部材
３０ｘ，３２ｘ，３４ｘ，３６ｘ案内部
３０ｙ，３２ｙ，３４ｙ，３６ｙ可動部
３０ｚ，３２ｚ，３４ｚ仮想線
４０ｘ，４２ｘ駆動ユニット（２能動駆動ユニット）
４０ｙ，４２ｙ，４４ｙ駆動ユニット（１能動１受動駆動ユニット）
５０ｘ，５２ｘ，５４ｘ，５６ｘ駆動ユニット（２能動駆動ユニット）
５０ｙ，５２ｙ，５４ｙ駆動ユニット（１能動１受動駆動ユニット）
６０，６０ａ〜６０ｋ，６０ｓ，６０ｔ機械構造
６１ｐ，６３ｐ，６５ｐ，６７ｐチューブ（伝達要素）
６２，６４，６６，６６ａ被動部材
６１，６７油圧シリンダ（伝達要素）
６３，６５油圧モータ（伝達要素）
６８作動要素
７０，７２，７４，７６リンク（伝達要素）
７８支持柱要素
７８ａ支持柱
７１ａ，７３ａ，７５ａ球面ジョイント（伝達要素）
７９ａ球面ジョイント
７１ｂ，７３ｂ，７５ｂ球面ジョイント（伝達要素）
７１ｓ，７３ｓ，７５ｓ１自由度の回転ジョイント（伝達要素）
７９ｓ１自由度の回転ジョイント
７９ｋユニバーサルジョイント
７９ｔ伸縮ジョイント
８０被動部材
１００全方向移動車輪
１０２案内部
１０４可動部
１１０駆動ユニット
１１２，１１４全方向車輪
１２２駆動ユニット
１３０駆動ユニット
１４０基礎部材
１４２可動部
１４４パンタグラフ（案内部）
２０２被動部材
２０４〜２０９リンク（伝達要素）
２１０駆動ユニット
２１２ラック（伝達要素）
２１４ピニオン（伝達要素）
２１６ラック（伝達要素）
２２０駆動ユニット
２２２直進部材（伝達要素）
２２２ａラック（伝達要素）
２２４中間部材（伝達要素）
２２４ａピニオン（伝達要素）
２２６ねじ棒部材（伝達要素）
２３０駆動ユニット
２３２可動部
２３４基礎部材
２３６パンタグラフ機構（伝達要素）
２４０駆動ユニット
２４２可動部
２４４直進案内部材（伝達要素）
２４６リンク（伝達要素）
２４７直進部（伝達要素）
２４８移動部材（伝達要素）
２５０駆動ユニット
２５２リニアガイド（支持部材）
２５４リニアガイド（伝達要素）
２５２ａ可動部（支持部材）
２５４ａ可動部（伝達要素）
２５６移動部材（伝達要素）
２５８結合部材（伝達要素）
２６０駆動ユニット
２６４，２６６油圧シリンダ（伝達要素）
２６８移動部材（伝達要素）
２７０機械構造
２７１移動体
２７１ａ，２７１ｂ，２７１ｃ支持部材
２７１ｓ，２７１ｘ，２７１ｙ，２７１ｚ基礎部材
２７２，２７４，２７６駆動ユニット
２８２，２８４，２８６伸縮部材（伝達要素）
２９０機械構造
２９２，２９４，２９６リンク（伝達要素）
２９３ｂ，２９５ｂ，２９７ｂ球面ジョイント（伝達要素）
２９３ｓ，２９５ｓ，２９７ｓ１自由度の回転ジョイント（伝達要素）
２９８被動部材
３００機械構造
３０１移動体
３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃ支持部材
３０１ｓ，３０１ｘ，３０１ｙ，３０１ｚ基礎部材
３０２，３０４，３０６駆動ユニット
３０８機械構造
３１０被動部材
３１２，３１４，３１６ワイヤ（伝達要素）
３１３，３１５，３１７ワイヤ案内部材（伝達要素）
３２０駆動ユニット
３２２ラック（伝達要素）
３２４ピニオン（伝達要素）
３３０駆動ユニット
３３２リンク（伝達要素）
３３２ｓ，３３２ｔ１自由度の回転ジョイント（伝達要素）
３３４回転リンク（伝達要素）
３４０機械構造
３４２，３４４，３４６駆動ユニット
３５２，３５４，３５６回転部材（伝達要素）
３６２，３６４，３６６直動ジョイント（伝達要素）
３６３，３６５，３６７球面ジョイント（伝達要素）
３６８被動部材
４０２基礎部材
４１０支持部材
４１２案内部
４１４可動部
４２０駆動ユニット 10, 10a to 10i Mechanical structure 11, 11a to 11g Moving body 20, 20a to 20g, 20s Base member 22a, 22b, 22c, 22e Base member 24a Base member 30, 30a to 30g Support member 32, 32a to 32d, 32f, 32g support member 34, 34a, 34b, 34c, 34g support member 36, 36g support member 30x, 32x, 34x, 36x guide part 30y, 32y, 34y, 36y movable part 30z, 32z, 34z virtual line 40x, 42x drive unit ( 2 active drive units)
40y, 42y, 44y Drive unit (1 active 1 passive drive unit)
50x, 52x, 54x, 56x drive unit (2 active drive units)
50y, 52y, 54y Drive unit (1 active 1 passive drive unit)
60, 60a to 60k, 60s, 60t Mechanical structure 61p, 63p, 65p, 67p Tube (transmission element)
62, 64, 66, 66a Driven member 61, 67 Hydraulic cylinder (transmission element)
63, 65 Hydraulic motor (transmission element)
68 Actuating element 70, 72, 74, 76 Link (transmission element)
78 Support column element 78a Support column 71a, 73a, 75a Spherical joint (transmission element)
79a Spherical joint 71b, 73b, 75b Spherical joint (transmission element)
71s, 73s, 75s One degree of freedom rotary joint (transmission element)
79s Rotational joint with one degree of freedom 79k Universal joint 79t Telescopic joint 80 Driven member 100 Omnidirectional moving wheel 102 Guide part 104 Movable part 110 Drive unit 112, 114 Omnidirectional wheel 122 Drive unit 130 Drive unit 140 Base member 142 Movable part 144 Pantograph (Guidance Department)
202 Driven member 204-209 Link (transmission element)
210 Drive unit 212 Rack (transmission element)
214 Pinion (Transfer element)
216 rack (transmission element)
220 Drive unit 222 Straight member (transmission element)
222a rack (transmission element)
224 Intermediate member (transmission element)
224a pinion (transmission element)
226 Screw rod member (transmission element)
230 Drive unit 232 Movable part 234 Base member 236 Pantograph mechanism (transmission element)
240 Drive unit 242 Movable part 244 Straight guide member (transmission element)
246 Link (Transfer element)
247 Straight part (transmission element)
248 Moving member (transmission element)
250 Drive unit 252 Linear guide (support member)
254 Linear guide (Transmission element)
252a Movable part (supporting member)
254a Movable part (transmission element)
256 Moving member (transmission element)
258 coupling member (transmission element)
260 Drive units 264, 266 Hydraulic cylinder (transmission element)
268 Moving member (transmission element)
270 Mechanical structure 271 Moving body 271a, 271b, 271c Support member 271s, 271x, 271y, 271z Base member 272, 274, 276 Drive unit 282, 284, 286 Telescopic member (transmission element)
290 mechanical structures 292, 294, 296 links (transmission elements)
293b, 295b, 297b Spherical joint (transmission element)
293s, 295s, 297s One degree of freedom rotary joint (transmission element)
298 driven member 300 mechanical structure 301 moving body 301a, 301b, 301c support member 301s, 301x, 301y, 301z base member 302, 304, 306 drive unit 308 mechanical structure 310 driven member 312, 314, 316 wire (transmission element)
313, 315, 317 Wire guide member (transmission element)
320 Drive unit 322 Rack (transmission element)
324 Pinion (Transfer element)
330 drive unit 332 link (transmission element)
332s, 332t One degree of freedom rotary joint (transmission element)
334 Rotating link (Transmission element)
340 Mechanical structure 342, 344, 346 Drive unit 352, 354, 356 Rotating member (transmission element)
362, 364, 366 Linear motion joint (transmission element)
363, 365, 367 Spherical joint (transmission element)
368 Driven member 402 Base member 410 Support member 412 Guide part 414 Movable part 420 Drive unit

Claims

基礎部材と、前記基礎部材に固定された１つの案内部及び該案内部に固定された１つの仮想線に沿って受動移動が可能である可動部を含む、少なくとも１つの支持部材とを有する移動体と、
前記基礎部材又は前記支持部材の前記可動部に固定された少なくとも３つの駆動ユニットと、
を備え、
前記駆動ユニットのうち少なくとも１つが、前記支持部材の前記可動部に固定され、
前記駆動ユニットは、
基準面に沿って１方向に能動移動が可能かつ前記１方向と異なる他の１方向に受動移動が可能であり、かつ、前記駆動ユニットの、前記基礎部材に固定される部分又は前記支持部材の前記可動部に固定される部分を、前記基準面の法線に平行な線を回転の中心軸として前記基準面に対して受動回転させることが可能である、能動自由度の数が１である、１能動１受動駆動ユニット、又は、
前記基準面に沿って互いに異なる２方向に能動移動が可能であり、かつ、前記駆動ユニットの、前記基礎部材に固定される部分又は前記支持部材の前記可動部に固定される部分を、前記基準面の法線に平行な線を回転の中心軸として前記基準面に対して受動回転させることが可能である、前記能動自由度の数が２である、２能動駆動ユニットであり、
前記駆動ユニットの前記能動自由度の合計の数は、４以上であり、
前記支持部材の１つの前記可動部に固定される前記駆動ユニットは１つのみであり、
前記駆動ユニットの能動移動により、前記移動体を前記基準面に沿って移動及び回転させることができ、
前記支持部材の前記可動部に固定された前記駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能であることを特徴とする、駆動ユニットを備えた機械構造。 Movement having a base member and at least one support member including one guide portion fixed to the base member and a movable portion capable of passive movement along one imaginary line fixed to the guide portion. Body,
At least three drive units fixed to the movable part of the base member or the support member;
With
At least one of the drive units is fixed to the movable part of the support member,
The drive unit is
Active movement is possible in one direction along the reference plane, passive movement is possible in another direction different from the one direction, and the portion of the drive unit fixed to the base member or the support member The number of active degrees of freedom in which a portion fixed to the movable part can be passively rotated with respect to the reference plane with a line parallel to the normal line of the reference plane as a central axis of rotation is 1. 1 active 1 passive drive unit, or
A portion of the drive unit that is capable of active movement in two different directions along the reference plane and that is fixed to the base member or a portion of the support member that is fixed to the movable portion is the reference A two-active drive unit in which the number of active degrees of freedom is two, which can be passively rotated with respect to the reference plane with a line parallel to the normal of the plane as the central axis of rotation;
The total number of active degrees of freedom of the drive unit is 4 or more;
There is only one drive unit fixed to the movable part of the support member,
By the active movement of the drive unit, the moving body can be moved and rotated along the reference plane,
The drive unit fixed to the movable part of the support member can move along the virtual line fixed to the guide part of the support member by actively moving along the reference plane. A mechanical structure provided with a drive unit.

被動部材と、
前記被動部材と、前記駆動ユニットと当該駆動ユニットが固定された前記支持部材の前記可動部とが結合された結合体とを接続し、前記結合体の、前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿った運動及び／又は力を入力とし、出力として運動及び／又は力を前記被動部材に伝達する伝達要素と、
をさらに備え、
前記被動部材は、前記移動体とともに前記基準面に沿って移動及び回転することが可能であり、
前記結合体に含まれる前記駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能であり、前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動する及び／又は力を発生すると、前記結合体に接続された前記伝達要素を介して、前記基礎部材に対する前記被動部材の位置及び／又は姿勢を変化させる及び／又は前記被動部材に力及び／又はトルクを発生させることを特徴とする、請求項１に記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 A driven member;
The driven member is connected to a combined body in which the driving unit and the movable portion of the support member to which the driving unit is fixed are coupled, and the movable portion of the combined body included in the combined body is connected A transmission element that receives movement and / or force along the phantom line fixed to the guide portion of the support member as an input and transmits the movement and / or force to the driven member as an output;
Further comprising
The driven member can move and rotate along the reference plane together with the moving body,
The drive unit included in the combined body is moved along the reference plane, thereby moving along the virtual line fixed to the guide portion of the support member having the movable portion included in the combined body. The movable member included in the combined body and connected to the combined body when moving along the imaginary line fixed to the guide portion of the support member and / or generating a force. The position and / or posture of the driven member with respect to the base member is changed and / or force and / or torque is generated in the driven member via the transmission element. Mechanical structure comprising the described drive unit.

１つの前記結合体と当該結合体に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも２つ備え、前記各組の前記伝達要素は１つの前記被動部材に接続されたことを特徴とする、請求項２に記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The at least two sets of one combination and the transmission elements connected to the combination are provided, and the transmission elements of each set are connected to one driven member. A mechanical structure comprising the drive unit according to Item 2.

１つの前記結合体と１つの前記被動部材と当該結合体と当該被動部材に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも２つ備え、前記各組の前記被動部材は直列に結合されることを特徴とする、
請求項２又は３に記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 At least two sets each including one combined body, one driven member, the combined body, and the transmission element connected to the driven member, and the driven members of each set are connected in series. Characterized by the
A mechanical structure comprising the drive unit according to claim 2.

前記伝達要素は、前記被動部材と、前記結合体との間に構成されたリンク機構であることを特徴とする、請求項２乃至４のいずれか一つに記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The mechanical structure with a drive unit according to any one of claims 2 to 4, wherein the transmission element is a link mechanism configured between the driven member and the combined body. .

前記伝達要素のうち少なくとも１つは、前記被動部材と、前記結合体との間に接続されたリンクを１つだけ含むことを特徴とする、請求項２乃至５のいずれか一つに記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The at least one of the transmission elements includes only one link connected between the driven member and the combined body, according to any one of claims 2 to 5, Mechanical structure with drive unit.

前記伝達要素は、回転ジョイントを介して、前記被動部材と、前記結合体とに、それぞれ接続されたリンクを含むことを特徴とする、請求項２乃至６のいずれか一つに記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The drive unit according to any one of claims 2 to 6, wherein the transmission element includes links respectively connected to the driven member and the combined body via a rotary joint. Mechanical structure with

前記伝達要素は、
前記結合体の、前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿った移動及び／又は力を、当該移動及び／又は力の方向とは異なる方向の移動及び／又は力に変換する変換要素を含むことを特徴とする、請求項２乃至４のいずれか一つに記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The transmission element is
The movement and / or force along the imaginary line fixed to the guide portion of the support member having the movable portion included in the combination is referred to as the direction of the movement and / or force. 5. A machine structure comprising a drive unit according to any one of claims 2 to 4, characterized in that it comprises a conversion element for converting movement and / or force in different directions.

前記伝達要素は、
前記結合体の、前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿った移動及び／又は力を、回転運動及び／又はトルクに変換する変換要素を含むことを特徴とする、請求項２乃至４のいずれか一つに記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The transmission element is
Conversion that converts movement and / or force along the phantom line fixed to the guide portion of the support member having the movable portion included in the combination into rotational motion and / or torque of the combined body. A machine structure comprising a drive unit according to any one of claims 2 to 4, characterized in that it comprises elements.

前記伝達要素は、ねじ機構と、ラック・ピニオン機構と、ワイヤ機構とのうち少なくとも１つを含むことを特徴とする、請求項８又は９に記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The mechanical structure with a drive unit according to claim 8 or 9, wherein the transmission element includes at least one of a screw mechanism, a rack and pinion mechanism, and a wire mechanism.

前記基礎部材に固定され、前記被動部材を支持し、前記被動部材の前記基礎部材に対する移動と回転の６自由度のうち少なくとも１自由度の移動又は回転を許容し、かつ、少なくとも他の１自由度の移動又は回転を拘束する支持柱を備えたことを特徴とする、請求項２乃至１０のいずれか一つに記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 Fixed to the base member, supports the driven member, allows movement or rotation of at least one degree of freedom among the six degrees of freedom of movement and rotation of the driven member with respect to the base member, and at least another one degree of freedom The mechanical structure comprising the drive unit according to any one of claims 2 to 10, further comprising a support column that restrains movement or rotation of the degree.

前記支持柱は、前記被動部材の前記基準面に沿う方向の前記基礎部材に対する相対移動及び相対回転を拘束することを特徴とする、請求項１１に記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The mechanical structure having a drive unit according to claim 11, wherein the support column restrains relative movement and relative rotation of the driven member with respect to the base member in a direction along the reference plane.

前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線が前記基準面に平行であることを特徴とする、請求項１乃至１２のいずれか一つに記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The mechanical structure including the drive unit according to any one of claims 1 to 12, wherein the imaginary line fixed to the guide portion of the support member is parallel to the reference plane.

前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線が直線であることを特徴とする、請求項１乃至１３のいずれか一つに記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The mechanical structure including a drive unit according to any one of claims 1 to 13, wherein the imaginary line fixed to the guide portion of the support member is a straight line.

前記駆動ユニットが固定された前記可動部を有する少なくとも３つの前記支持部材の前記案内部に固定されたそれぞれ１つの前記仮想線であって、前記駆動ユニットが固定された前記可動部が当該仮想線に沿って移動が可能である、前記仮想線が、放射状かつ略等角度間隔に配置されたことを特徴とする、請求項１４に記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 Each of the imaginary lines fixed to the guide part of at least three of the support members having the movable part to which the drive unit is fixed, wherein the movable part to which the drive unit is fixed is the imaginary line. The mechanical structure with a drive unit according to claim 14, wherein the imaginary lines that are movable along the radial line are arranged radially and at substantially equal angular intervals.

１つの仮想円の円周上に等間隔に配置された仮想点又はその近傍領域に、それぞれ、前記駆動ユニットを配置できることを特徴とする、請求項１乃至１５のいずれか一つに記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The drive according to any one of claims 1 to 15, wherein the drive units can be respectively arranged at virtual points arranged at equal intervals on the circumference of one virtual circle or in the vicinity thereof. Mechanical structure with unit.

前記基礎部材に固定された前記駆動ユニットが、１つの仮想円の円周上に等間隔に配置された仮想点又はその近傍領域にそれぞれ配置されていることを特徴とする、請求項１乃至１６のいずれか一つに記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The drive units fixed to the foundation member are respectively arranged at virtual points arranged at equal intervals on the circumference of one virtual circle or in the vicinity thereof. A machine structure comprising the drive unit according to any one of the above.

前記駆動ユニットの前記能動自由度の合計の数が少なくとも６であり、
前記支持部材の前記可動部にそれぞれ固定された少なくとも３つの前記駆動ユニットを備え、
当該駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能であることを特徴とする、請求項１乃至１７のいずれか一つに記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The total number of active degrees of freedom of the drive unit is at least 6;
Comprising at least three of the drive units respectively fixed to the movable part of the support member;
The drive unit is capable of moving along the virtual line fixed to the guide portion of the support member by actively moving along the reference plane. A machine structure comprising the drive unit according to any one of the above.

前記移動体は、少なくとも３つの前記支持部材を有し、
別々の前記支持部材の前記可動部にそれぞれ固定された少なくとも３つの前記２能動駆動ユニットを備えたことを特徴とする、請求項１乃至１８のいずれか一つに記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The movable body has at least three of the support members,
19. A machine with a drive unit according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises at least three of the two active drive units respectively fixed to the movable parts of the separate support members. Construction.

前記移動体は、少なくとも３つの前記支持部材を有し、
少なくとも６つの前記１能動１受動駆動ユニットを備え、
前記１能動１受動駆動ユニットのうち少なくとも３つが、それぞれ、別々の前記支持部材の前記可動部に固定され、当該１能動１受動駆動ユニットは、当該１能動１受動駆動ユニットの前記基準面に沿った能動移動により、当該１能動１受動駆動ユニットが固定された前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動し、
前記１能動１受動駆動ユニットのうち他の少なくとも３つが、前記基礎部材に固定されたことを特徴とする、請求項１乃至１８のいずれか一つに記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The movable body has at least three of the support members,
Comprising at least six said one active one passive drive units;
At least three of the one active one passive drive units are respectively fixed to the movable parts of the separate support members, and the one active one passive drive unit is along the reference plane of the one active one passive drive unit. The one active one passive drive unit is moved along the virtual line fixed to the guide part of the support member having the movable part fixed by the active movement,
The mechanical structure with a drive unit according to any one of claims 1 to 18, wherein at least three of the one active and one passive drive unit are fixed to the base member.

前記支持部材はリニアガイドであることを特徴とする、請求項１乃至２０のいずれか一つに記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 21. The mechanical structure having a drive unit according to claim 1, wherein the support member is a linear guide.

前記駆動ユニットは、
回転駆動されると前記基準面に沿って１方向に能動移動し、かつ該１方向と異なる他の１方向に前記基準面に沿って能動移動又は受動移動が可能である車輪を有することを特徴とする、請求項１乃至２１のいずれか一つに記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The drive unit is
A wheel having an active movement in one direction along the reference plane when driven to rotate and an active movement or a passive movement along the reference plane in another direction different from the one direction. A mechanical structure comprising the drive unit according to any one of claims 1 to 21.

前記基礎部材に固定され、前記被動部材を支持し、前記被動部材の前記基礎部材に対する相対傾き運動と、前記被動部材の前記基準面に対して接離する方向の前記基礎部材に対する相対移動とを許容し、前記被動部材の前記基準面に沿う方向の前記基礎部材に対する相対移動及び相対回転を拘束する支持柱をさらに備え、
前記駆動ユニットは、別々の前記支持部材の前記可動部に固定された少なくとも３つの前記駆動ユニットを含み、当該駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該駆動ユニットが固定された前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能であり、
前記駆動ユニットと当該駆動ユニットが固定された前記支持部材の前記可動部とが結合された結合体の１つと当該結合体に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも３つ備え、前記各組の前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材は互いに異なり、前記各組の前記伝達要素は１つの前記被動部材に接続されており、
前記各組の前記伝達要素は、それぞれ、
１つのリンクと、
前記リンクの一端と前記被動部材とを接続する被動側ジョイントと、
前記リンクの他端と、前記各組の前記結合体とを接続する駆動側ジョイントと、
を含み、
前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか一方は、回転３自由度を有し、
前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか他方は、回転２自由度又は回転３自由度を有することを特徴とする、請求項２に記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The base member is fixed to support the driven member, and the relative tilting motion of the driven member with respect to the base member, and the relative movement of the driven member with respect to the base member in the direction of contacting and separating from the reference surface, A support column that allows and restricts relative movement and relative rotation of the driven member relative to the base member in a direction along the reference plane;
The drive unit includes at least three drive units fixed to the movable portions of the separate support members, and the drive unit is fixed by moving actively along the reference plane. It is possible to move along the imaginary line fixed to the guide part of the support member having the movable part,
At least three sets each including one combination of the drive unit and the movable portion of the support member to which the drive unit is fixed and the transmission element connected to the combination; The support members having the movable part included in the combination of the sets are different from each other, and the transmission elements of the sets are connected to one of the driven members,
The transmission elements of each set are respectively
One link and
A driven joint connecting the one end of the link and the driven member;
A drive side joint connecting the other end of the link and the combined body of each set;
Including
One of the driven side joint and the driving side joint has three degrees of freedom of rotation,
The mechanical structure provided with the drive unit according to claim 2, wherein one of the driven side joint and the drive side joint has two degrees of freedom of rotation or three degrees of freedom of rotation.

前記駆動ユニットは、別々の前記支持部材の前記可動部に固定された少なくとも３つの前記駆動ユニットを含み、当該駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該駆動ユニットが固定された前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能であり、
前記駆動ユニットと当該駆動ユニットが固定された前記支持部材の前記可動部とが結合された結合体の１つと当該結合体に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも３つ備え、前記各組の前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材は互いに異なり、前記各組の前記伝達要素は１つの前記被動部材に接続されており、
前記各組の前記伝達要素は、それぞれ、
１つのリンクと、
前記リンクの一端と前記被動部材とを接続する被動側ジョイントと、
前記リンクの他端と、前記各組の前記結合体とを接続する駆動側ジョイントと、
を含み、
前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか一方は、回転３自由度を有し、
前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか他方は、回転１自由度を有することを特徴とする、請求項２に記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 The drive unit includes at least three drive units fixed to the movable portions of the separate support members, and the drive unit is fixed by moving actively along the reference plane. It is possible to move along the imaginary line fixed to the guide part of the support member having the movable part,
At least three sets each including one combination of the drive unit and the movable portion of the support member to which the drive unit is fixed and the transmission element connected to the combination; The support members having the movable part included in the combination of the sets are different from each other, and the transmission elements of the sets are connected to one of the driven members,
The transmission elements of each set are respectively
One link and
A driven joint connecting the one end of the link and the driven member;
A drive side joint connecting the other end of the link and the combined body of each set;
Including
One of the driven side joint and the driving side joint has three degrees of freedom of rotation,
The mechanical structure provided with the drive unit according to claim 2, wherein one of the driven side joint and the drive side joint has one degree of freedom of rotation.

前記基礎部材に固定され、前記被動部材を支持し、前記被動部材の前記基礎部材に対する１方向の相対傾き運動と、前記被動部材の前記基準面に対して接離する方向の前記基礎部材に対する相対移動とを許容し、前記被動部材の前記基礎部材に対する前記１方向とは異なる他の１方向の相対傾き運動と、前記被動部材の前記基準面に沿う方向の前記基礎部材に対する相対移動及び相対回転とを拘束する支持柱をさらに備え、
前記駆動ユニットは、別々の前記支持部材の前記可動部に固定された少なくとも２つの前記駆動ユニットを含み、当該駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該駆動ユニットが固定された前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能であり、
前記駆動ユニットと当該駆動ユニットが固定された前記支持部材の前記可動部とが結合された結合体の１つと当該結合体に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも２つ備え、前記各組の前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材は互いに異なり、前記各組の前記伝達要素は１つの前記被動部材に接続されており、
前記各組の前記伝達要素は、それぞれ、
１つのリンクと、
前記リンクの一端と前記被動部材とを接続する被動側ジョイントと、
前記リンクの他端と、前記各組の前記結合体とを接続する駆動側ジョイントと、
を含み、
前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか一方は、回転３自由度を有し、
前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか他方は、回転２自由度又は回転３自由度を有することを特徴とする、請求項２に記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 Relative movement of the driven member in one direction relative to the base member, and relative to the base member in a direction in which the driven member is in contact with or separated from the reference plane. The relative movement of the driven member in one direction different from the one direction relative to the base member, and the relative movement and relative rotation of the driven member in the direction along the reference plane relative to the base member. And further comprising a support column that restrains
The drive unit includes at least two of the drive units fixed to the movable part of the separate support members, and the drive unit is fixed by moving actively along the reference plane. It is possible to move along the imaginary line fixed to the guide part of the support member having the movable part,
At least two sets each including one combination of the drive unit and the movable portion of the support member to which the drive unit is fixed and the transmission element connected to the combination; The support members having the movable part included in the combination of the sets are different from each other, and the transmission elements of the sets are connected to one of the driven members,
The transmission elements of each set are respectively
One link and
A driven joint connecting the one end of the link and the driven member;
A drive side joint connecting the other end of the link and the combined body of each set;
Including
One of the driven side joint and the driving side joint has three degrees of freedom of rotation,
The mechanical structure provided with the drive unit according to claim 2, wherein one of the driven side joint and the drive side joint has two degrees of freedom of rotation or three degrees of freedom of rotation.

前記基礎部材に固定され、前記被動部材を支持し、前記被動部材の前記基礎部材に対する相対傾き運動を許容し、前記被動部材の前記基準面に対して接離する方向の前記基礎部材に対する相対移動と、前記被動部材の前記基準面に沿う方向の前記基礎部材に対する相対移動及び相対回転とを拘束する支持柱をさらに備え、
前記駆動ユニットは、別々の前記支持部材の前記可動部に固定された少なくとも２つの前記駆動ユニットを含み、当該駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該駆動ユニットが固定された前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能であり、
前記駆動ユニットと当該駆動ユニットが固定された前記支持部材の前記可動部とが結合された結合体の１つと当該結合体に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも２つ備え、前記各組の前記結合体に含まれる前記可動部を有する前記支持部材は互いに異なり、前記各組の前記伝達要素は１つの前記被動部材に接続されており、
前記各組の前記伝達要素は、それぞれ、
１つのリンクと、
前記リンクの一端と前記被動部材とを接続する被動側ジョイントと、
前記リンクの他端と、前記各組の前記結合体とを接続する駆動側ジョイントと、
を含み、
前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか一方は、回転３自由度を有し、
前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか他方は、回転２自由度又は回転３自由度を有することを特徴とする、請求項２に記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 Relative movement of the driven member relative to the base member in a direction that is fixed to the base member, supports the driven member, allows relative movement of the driven member relative to the basic member, and is in contact with and away from the reference plane of the driven member. And a support column that restrains relative movement and relative rotation of the driven member with respect to the base member in a direction along the reference plane,
The drive unit includes at least two of the drive units fixed to the movable part of the separate support members, and the drive unit is fixed by moving actively along the reference plane. It is possible to move along the imaginary line fixed to the guide part of the support member having the movable part,
At least two sets each including one combination of the drive unit and the movable portion of the support member to which the drive unit is fixed and the transmission element connected to the combination; The support members having the movable part included in the combination of the sets are different from each other, and the transmission elements of the sets are connected to one of the driven members,
The transmission elements of each set are respectively
One link and
A driven joint connecting the one end of the link and the driven member;
A drive side joint connecting the other end of the link and the combined body of each set;
Including
One of the driven side joint and the driving side joint has three degrees of freedom of rotation,
The mechanical structure provided with the drive unit according to claim 2, wherein one of the driven side joint and the drive side joint has two degrees of freedom of rotation or three degrees of freedom of rotation.

前記基礎部材に固定され、前記被動部材を支持し、前記被動部材の前記基準面に対して接離する方向の前記基礎部材に対する相対移動を許容し、前記被動部材の前記基礎部材に対する相対傾き運動と、前記被動部材の前記基準面に沿う方向の前記基礎部材に対する相対移動及び相対回転とを拘束する支持柱をさらに備え、
前記駆動ユニットは、前記支持部材の前記可動部に固定された少なくとも１つの前記駆動ユニットを含み、当該駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該駆動ユニットが固定された前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能であり、
前記駆動ユニットと当該駆動ユニットが固定された前記支持部材の前記可動部とが結合された結合体の１つと当該結合体に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも１つ備え、前記少なくとも１つの組の前記伝達要素は１つの前記被動部材に接続されており、
前記少なくとも１つの組の前記伝達要素は、
１つのリンクと、
前記リンクの一端と前記被動部材とを接続する被動側ジョイントと、
前記リンクの他端と、前記少なくとも１つの組の前記結合体とを接続する駆動側ジョイントと、
を含み、
前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか一方は、回転３自由度を有し、
前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか他方は、回転２自由度又は回転３自由度を有することを特徴とする、請求項２に記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 Relative movement of the driven member relative to the base member, fixed to the base member, supporting the driven member, allowing relative movement of the driven member relative to the base member in a direction contacting and separating from the reference plane. And a support column that restrains relative movement and relative rotation of the driven member with respect to the base member in a direction along the reference plane,
The drive unit includes at least one of the drive units fixed to the movable part of the support member, and the drive unit is actively moved along the reference plane, whereby the drive unit is fixed. It is possible to move along the virtual line fixed to the guide part of the support member having a movable part,
And at least one set including one of a combined body in which the drive unit and the movable portion of the support member to which the drive unit is fixed are combined, and the transmission element connected to the combined body, One set of the transmission elements is connected to one of the driven members;
The at least one set of transfer elements comprises:
One link and
A driven joint connecting the one end of the link and the driven member;
A drive-side joint connecting the other end of the link and the at least one set of the combination;
Including
One of the driven side joint and the driving side joint has three degrees of freedom of rotation,
The mechanical structure provided with the drive unit according to claim 2, wherein one of the driven side joint and the drive side joint has two degrees of freedom of rotation or three degrees of freedom of rotation.

前記基礎部材に固定され、前記被動部材を支持し、前記被動部材の前記基礎部材に対する１方向の相対傾き運動を許容し、前記被動部材の前記基礎部材に対する前記１方向とは異なる他の１方向の相対傾き運動と、前記被動部材の前記基準面に対して接離する方向の前記基礎部材に対する相対移動と、前記被動部材の前記基準面に沿う方向の前記基礎部材に対する相対移動及び相対回転とを拘束する支持柱をさらに備え、
前記駆動ユニットは、前記支持部材の前記可動部に固定された少なくとも１つの前記駆動ユニットを含み、当該駆動ユニットは、前記基準面に沿って能動移動することにより、当該駆動ユニットが固定された前記可動部を有する前記支持部材の前記案内部に固定された前記仮想線に沿って移動が可能であり、
前記駆動ユニットと当該駆動ユニットが固定された前記支持部材の前記可動部とが結合された結合体の１つと当該結合体に接続された前記伝達要素とからなる組を少なくとも１つ備え、前記少なくとも１つの組の前記伝達要素は１つの前記被動部材に接続されており、
前記少なくとも１つの組の前記伝達要素は、
１つのリンクと、
前記リンクの一端と前記被動部材とを接続する被動側ジョイントと、
前記リンクの他端と、前記少なくとも１つの組の前記結合体とを接続する駆動側ジョイントと、
を含み、
前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか一方は、回転３自由度を有し、
前記被動側ジョイントと前記駆動側ジョイントとのいずれか他方は、回転２自由度又は回転３自由度を有することを特徴とする、請求項２に記載の駆動ユニットを備えた機械構造。 Another direction fixed to the foundation member, supporting the driven member, allowing relative movement of the driven member in one direction relative to the foundation member, and different from the one direction of the driven member relative to the foundation member Relative movement of the driven member relative to the base member in the direction of moving toward and away from the reference surface, and relative movement and relative rotation of the driven member relative to the base member in the direction along the reference surface. And further comprising a support column for restraining
The drive unit includes at least one of the drive units fixed to the movable part of the support member, and the drive unit is actively moved along the reference plane, whereby the drive unit is fixed. It is possible to move along the virtual line fixed to the guide part of the support member having a movable part,
And at least one set including one of a combined body in which the drive unit and the movable portion of the support member to which the drive unit is fixed are combined, and the transmission element connected to the combined body, One set of the transmission elements is connected to one of the driven members;
The at least one set of transfer elements comprises:
One link and
A driven joint connecting the one end of the link and the driven member;
A drive-side joint connecting the other end of the link and the at least one set of the combination;
Including
One of the driven side joint and the driving side joint has three degrees of freedom of rotation,
The mechanical structure provided with the drive unit according to claim 2, wherein one of the driven side joint and the drive side joint has two degrees of freedom of rotation or three degrees of freedom of rotation.