JP2011167774A - ハンドリング装置およびハンドリング方法 - Google Patents
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Abstract
あるワークと挟持方向に弾性を有する他のワーク とを同時に挟持可能である軽量なハンドリング装置およびハンドリング方法を提供する。
【解決手段】
第1ワークと挟持方向に弾性を有する第2ワークとを挟持するハンドリング装置であって、連動された第1可動爪と第2可動爪と、対向配置された固定爪とを備え、第1可動爪と固定爪との間隔、および第2可動爪と固定爪との間隔とが、所定の条件を具備し、第1可動爪と固定爪とで第1ワークを挟持し、第2可動爪と固定爪とで第2ワークを挟持する。
【選択図】 図6
Description
図16は、特許文献1に記載されたハンドリング装置である。
さらに、本発明によれば、アクチュエータの数が減るため、軽量なハンドリング装置を提供できる。
図1は、第1の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。図2は、図1に示したハンドリング装置のA矢視図である。なお、図示しないが、ハンドリング装置はロボット等を用いた搬送装置や組立装置等に取り付けられ、ハンドリング装置と搬送装置や組立装置等とは動力や信号線等によって接続されている。つまり、ハンドリング装置は、搬送装置や組立装置等の制御装置(以下、制御装置という。)に接続され、制御装置によって制御されている。
まず、ハンドリングに関連するパラメータを下記のように定義する。
圧縮ばね1が完全圧縮した状態の長さ:LSC
剛体ワーク2の幅:LW
圧縮ばね1の把持する前の状態の爪位置:P10
圧縮ばね1を把持した状態の爪位置:P11
両ワークを同時把持した状態の爪位置:P12
爪位置P10における可動爪P121と固定爪130との距離:D110
爪位置P10における可動爪P122と固定爪130との距離:D120
爪位置P11における可動爪P121と固定爪130との距離:D111
爪位置P11における可動爪P122と固定爪130との距離:D121
爪位置P12における可動爪P121と固定爪130との距離:D112
爪位置P12における可動爪P122と固定爪130との距離:D122
可動爪121がP10からP11に移動する際の移動量:Δd111
可動爪122がP10からP11に移動する際の移動量:Δd121(=Δd111)
可動爪121がP10からP12に移動する際の移動量:Δd112
可動爪122がP10からP12に移動する際の移動量:Δd122(=Δd112)
この場合、圧縮ばね1と剛体ワーク2とを同時にハンドリングするために、第1の条件として「爪の位置:P10であるとき、D110>LSF、D120>LWを具備すること」、第2の条件として、「爪の位置:P11であるとき、LSC<D111<LSF、D121>LWを具備すること」、第3の条件として、「爪の位置:P12であるとき、D112≧LSC、D122≦LWを具備すること」が必要となる。これら第1から第3の条件により、前記した固定爪130の位置を決定する。
(2)次に、ロボット等を制御してハンドリング装置を圧縮ばね1の供給位置へ移動させる(図3の状態)。
(9)圧縮ばね1の目的位置にて、可動爪121,122の位置をP10になるように制御し、圧縮ばね1を放す。この時、可動爪121は「Δ111」だけ開く方向に移動し、可動爪122は「Δ122(=Δ111)」だけ開く方向に移動する。
さらに、第1の実施形態においては、固定爪130が1つである場合について説明したが、可動爪121,122とそれぞれ対応する固定爪を設けても良い。このような構成とすることで、2つのワークの挟持位置をより柔軟に設定する事ができる。
第2の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成は、第1の実施形態と同じであるため詳細な説明は省略する。図7乃至10は、第2の実施形態におけるハンドリング装置を用いた、2つの対象ワークを同時にハンドリングする際のハンドリング装置の状態図である。
図7乃至10は、第2の実施形態におけるハンドリング装置を用いた、2つの対象ワークを同時にハンドリングする際のハンドリング装置の状態図である。ここで、図7は、第2の実施形態におけるバネを挟持する前のハンドリング装置の状態図である。図8は、第2の実施形態におけるバネを挟持したハンドリング装置の状態図である。図9は、第2の実施形態における剛体ワークを挟持する前のハンドリング装置の状態図である。図10は、第2の実施形態における剛体ワークを挟持したハンドリング装置の状態図である。
圧縮ばね1を把持する前の状態の爪位置:P20
圧縮ばね1を把持した状態の爪位置:P21
両ワークを同時に把持した状態の爪位置:P22
爪位置P20における可動爪P221と固定爪230との距離:D210
爪位置P20における可動爪P222と固定爪230との距離:D220
爪位置P21における可動爪P221と固定爪230との距離:D211
爪位置P21における可動爪P222と固定爪230との距離:D221
爪位置P22における可動爪P221と固定爪230との距離:D212
爪位置P22における可動爪P222と固定爪230との距離:D222
可動爪221がP20からP21に移動する際の移動量:Δd211
可動爪222がP20からP21に移動する際の移動量:Δd221
可動爪221がP20からP22に移動する際の移動量:Δd212
可動爪222がP20からP22に移動する際の移動量:Δd222
この場合、圧縮ばね1と剛体ワーク2とを同時にハンドリングするために、第1の条件として「爪の位置:P20であるとき、D210>LSF、D220>LWを具備すること」、第2の条件として「爪の位置:P21であるとき、LSC<D211<LSF、D221>LWを具備すること」、第3の条件として「爪の位置:P22であるとき、D212≧LSC、D222≦LWを具備すること」が必要となる。これら第1から第3の条件により、前記した固定爪230の位置を決定する。
(2)次に、ロボット等を制御してハンドリング装置を圧縮ばね1の供給位置へ移動させる(図7の状態)。
(9)圧縮ばね1の目的位置にて、可動爪221,222の位置をP20になるように制御し、圧縮ばね1を放す。この時、可動爪221は「Δ211」だけ開く方向に移動し、可動爪222は「Δ221」だけ開く方向に移動する。
第1および第2の実施形態においては、圧縮ばねと剛体ワークとを順番に放す場合について説明したが、圧縮ばねと剛体ワークとを同時に離しても良い。例えば、圧縮ばねと剛体ワークとを挟持した状態から、可動爪の位置をP12からP10またはP22からP20に一気に移動させることで、圧縮ばねと剛体ワークとを同時に離すことができる。さらに、図示しない圧縮ばねの押し出し機構をハンドリング装置に備えておけば、可動爪の位置をP12からP11またはP22からP21の位置に移動させると共に、前記圧縮ばねの押し出し機構にて圧縮ばねを押し出す事で、所定の領域内に剛体ワーク2と圧縮ばね1を同時に挿入する事が可能である。
図11は、第3の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。図12は、ワークを挟持したハンドリング装置の概略構成図である。
図11および図12において、310は多点位置決め可能なアクチュエータ、311と312はアクチュエータ310のキャリア、321と322はアクチュエータ310のキャリア311と312に取り付けられた可動爪、331と332は固定爪である。1は圧縮ばね、2は剛体ワークである。なお、可動爪321と322の取り付け方向が、第1および第2の実施形態と逆になっている。
上記第1乃至3の実施形態によれば、少なくとも1つが挟持方向に弾性を有するワークである2つのワークを、対向配置されて近離自在に連動された一対の可動爪と、2つのワークに基づいて定まる所定の条件を具備する位置に固定された固定爪とによって、同時に挟持することが可能となる。
また、第3の実施形態においても、可動爪321と322との連動する移動量の比を変えることで、把持方向に弾性を有するワークに掛かる圧縮力を小さくすることができる。これにより、ワークを柔軟に把持できるようになる。さらに、アクチュエータ310が必要とする推力も小さくすることができる。
図13は、第4の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。図14は、図13に示したハンドリング装置のB矢視図である。図15は、第4の実施形態におけるワークを挟持したハンドリング装置のB矢視図である。
5 剛体ワーク
110,210,310,410 アクチュエータ
121,122,221,222,321,322,421,422 可動爪
130,230,331,332,431,432 固定爪
Claims (6)
- 第1ワークと挟持方向に弾性を有する第2ワークとを同時に挟持するハンドリング装置であって、
位置決め可能な1つの駆動源と連結され、所定の割合で同時に移動する第1可動爪と第2可動爪とを備えたアクチュエータと、
前記第1および第2可動爪と対向配置され、前記第1可動爪と第1ワークを挟持し、前記第2可動爪と前記第2ワークを挟持する、少なくとも1つの固定爪と、を備え、
前記第1可動爪と前記固定爪との間隔が前記第1ワークの挟持方向寸法より広く、かつ、前記第2可動爪と前記固定爪との間隔が前記第2ワークの弾性変形前の挟持方向寸法よりも広い状態を、第1爪位置とし、
前記第1可動爪と前記固定爪との間隔が前記第1ワークの挟持方向寸法より広く、前記第2可動爪と前記固定爪との間隔が、前記第2ワークの弾性変形前の挟持方向寸法よりも狭く、かつ、前記第2ワークの弾性変形可能な挟持方向寸法よりも広い状態を、第2爪位置とし、
前記第1可動爪と前記固定爪との間隔が前記第1ワークの挟持方向寸法と等しく、前記第2可動爪と前記固定爪との間隔が、前記第2ワークの弾性変形前の挟持方向寸法よりも狭く、かつ、前記第2ワークの弾性変形可能な挟持方向寸法よりも広い状態を、第3爪位置とし、
前記第1爪位置、第2爪位置、第3爪位置に対応する位置にて前記駆動源を位置決めし、前記第1爪位置では前記第1および第2ワークを挟持せず、前記第2爪位置にて前記第2ワークのみを挟持し、前記第3爪位置にて前記第1ワークおよび第2ワークを同時に挟持することを特徴とするハンドリング装置。 - 同時に移動する前記第1可動爪の移動量が前記第2可動爪の移動量より少ないことを特徴とする請求項1に記載のハンドリング装置。
- 前記第1可動爪と前記第2可動爪とは対向配置され、
前記固定爪は、前記第1可動爪と前記第2可動爪との内側に固定されたこと、を特徴とする請求項1または請求項2に記載のハンドリング装置。 - 前記固定爪は、前記第1可動爪と対向する位置に第1固定爪、前記第2可動爪と対向する位置に第2固定爪を、固定したことを特徴とする請求項3に記載のハンドリング装置。
- 前記第1可動爪と前記第2可動爪とは対向配置され、
前記固定爪は、前記第1可動爪と前記第2可動爪との外側であって、第1固定爪が前記第1可動爪と、第2固定爪が前記第2可動爪と、それぞれ対向する位置に固定されたこと、を特徴とする請求項1または請求項2に記載のハンドリング装置。 - 位置決め可能な1つの駆動源と連結され、所定の割合で同時に移動する2つの可動爪アを備えたアクチュエータと、前記2つの可動爪と対向配置された少なくとも1つの固定爪と、を備えたハンドリング装置を用いたハンドリング方法であって、
前記2つの可動爪と前記固定爪とのいずれの間隔も、挟持するワークの挟持方向寸法より広い状態で前記駆動源を位置決めするステップと、
挟持方向に弾性を有する弾性ワークを一方の前記可動爪と前記固定爪で挟持し、かつ、挟持していない他方の前記可動爪と前記固定爪との間隔を挟持する別のワークの挟持方向寸法よりも広い状態で前記駆動源を位置決めするステップと、
前記弾性ワークを把持した状態で別のワークを他方の前記可動爪と前記固定爪で挟持した状態で前記駆動源を位置決めするステップとからなるハンドリング方法。
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