JP2011156724A - Image recorder and image recording method - Google Patents

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武 伊藤
Kazuhiro Kobayashi
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve recording quality further when performing bidirectional printing. <P>SOLUTION: The image recorder includes a conveyer which relatively moves a recording head to record an image on a recording medium and the recording medium, and a carriage which includes the recording head and performs reciprocating operation in a direction crossing with a relative movement direction by the conveyer, wherein the image is formed on the recording medium by ejecting liquid droplets from the recording head. The image recorder includes a controller which starts acceleration in a return-path after moving the carriage by a predetermined distance from a movement finishing position in a go-path, when the carriage performs the reciprocating operation, and makes waveforms of free vibration in the direction crossing with the relative movement direction caused by the acceleration operation of the carriage agree with each other in at least a part of the area in the go-path and the return-path. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、記録ヘッドを移動させて記録媒体に画像を形成する画像記録装置および画像記録方法に関する。   The present invention relates to an image recording apparatus and an image recording method for forming an image on a recording medium by moving a recording head.

従来、インクを吐出するノズルを備えた記録ヘッドを移動させて、印刷用紙等の記録媒体に画像を形成する画像記録装置が知られている。
このような画像記録装置においては、記録ヘッドを有するキャリッジが走査方向に往復運動を行い、記録ヘッドが通過する記録媒体上の所定位置にインクが吐出されることにより、記録媒体に画像が形成される。
ここで、この種の画像記録装置においては、キャリッジの移動に伴って振動が発生し、記録品質に影響を及ぼす可能性がある。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known an image recording apparatus that forms an image on a recording medium such as printing paper by moving a recording head including a nozzle that ejects ink.
In such an image recording apparatus, a carriage having a recording head reciprocates in the scanning direction, and ink is ejected to a predetermined position on the recording medium through which the recording head passes, whereby an image is formed on the recording medium. The
Here, in this type of image recording apparatus, vibration is generated as the carriage moves, which may affect the recording quality.

特許文献１には、キャリッジの移動に伴って発生する振動を抑制するための技術が開示されている。
特許文献１に記載された技術においては、キャリッジの自由振動と、キャリッジを移動させるためのモーターから発生する強制振動との共振を回避することで、キャリッジの振動を抑制することとしている。 Patent Document 1 discloses a technique for suppressing vibrations generated as the carriage moves.
In the technique described in Patent Document 1, the vibration of the carriage is suppressed by avoiding the resonance between the free vibration of the carriage and the forced vibration generated from the motor for moving the carriage.

特開２００５−２３８６０９号公報JP-A-2005-238609

しかしながら、特許文献１に記載された技術においては、キャリッジの自由振動とモーターの強制振動とが共振することを回避しているものの、キャリッジに発生する振動を完全に抑制できるものではなかった。
そのため、キャリッジが走査方向に移動する際の往路および復路のそれぞれにおいてインクの吐出を行う双方向印刷を行う画像記録装置では、キャリッジの往路と復路における記録媒体上の移動経路にずれが生じ、記録品質が低下する要因となっていた。
このように、従来の技術においては、双方向印刷を行う場合の記録品質の低下を十分に抑制することが困難であった。
本発明の課題は、双方向印刷を行う場合の記録品質をより向上させることである。 However, although the technique described in Patent Document 1 avoids resonance between the free vibration of the carriage and the forced vibration of the motor, it cannot completely suppress the vibration generated in the carriage.
Therefore, in an image recording apparatus that performs bidirectional printing in which ink is discharged in each of the forward path and the backward path when the carriage moves in the scanning direction, a shift occurs in the movement path on the recording medium in the forward path and the backward path of the carriage. The quality was a factor.
As described above, in the conventional technique, it is difficult to sufficiently suppress a decrease in recording quality when bidirectional printing is performed.
An object of the present invention is to further improve the recording quality when performing bidirectional printing.

以上の課題を解決するため、本発明の一態様は、
記録媒体に画像を記録する記録ヘッド（例えば、図１，２の記録ヘッド１９）と該記録媒体とを相対的に移動させる搬送手段（例えば、図１，２の紙送りモーター２５）と、前記記録ヘッドを備え、前記搬送手段による相対移動方向と交差する方向に往復動作するキャリッジ（例えば、図１，２のキャリッジ１４）と、を備え、前記記録ヘッドから液滴を吐出して前記記録媒体に画像を形成する画像記録装置であって、前記キャリッジに、往路および復路のそれぞれにおいて、加速動作、定速動作および減速動作を行わせる制御手段（例えば、図２の制御部３５）を備え、前記制御手段は、前記キャリッジが往復動作を行う場合に、往路における移動終了位置から所定距離移動させた後に復路における加速を開始させ、該キャリッジの加速動作によって発生する前記相対移動方向と交差する方向への自由振動の波形を、往路と復路とにおける少なくとも一部の領域で一致させることを特徴としている。
このような構成により、往路と復路とにおける少なくとも一部の領域において、キャリッジの移動経路が往路と復路とで一致することとなる。
したがって、双方向印刷を行う場合の記録品質を向上させることが可能となる。 In order to solve the above problems, one embodiment of the present invention provides:
A recording head for recording an image on the recording medium (for example, the recording head 19 in FIGS. 1 and 2) and a conveying means for moving the recording medium relatively (for example, the paper feed motor 25 in FIGS. 1 and 2); A recording head, and a carriage (for example, the carriage 14 in FIGS. 1 and 2) that reciprocates in a direction crossing a relative movement direction by the transport unit. An image recording apparatus for forming an image on the carriage, comprising: a control means (for example, the control unit 35 in FIG. 2) that causes the carriage to perform an acceleration operation, a constant speed operation, and a deceleration operation in each of the forward path and the return path; When the carriage reciprocates, the control means starts acceleration on the return path after moving a predetermined distance from the movement end position on the forward path, and Wherein the free vibration of the waveform in a direction crossing the relative movement direction, is characterized in that match at least a portion of the region in the forward and backward paths generated by.
With such a configuration, the carriage movement path coincides between the forward path and the return path in at least a part of the area on the forward path and the return path.
Therefore, it is possible to improve the recording quality when performing bidirectional printing.

また、本発明の他の態様は、
前記制御手段は、前記キャリッジが往復動作を行う場合の加速度および減速度の大きさと加速時間および減速時間とを異ならせると共に、往路における減速度と減速時間および復路における加速度と加速時間に対応する前記所定距離だけ、前記キャリッジを移動させた後に、復路における加速を開始することを特徴としている。
このような構成により、キャリッジの往路における減速度および復路における加速度を要素として設定される所定距離だけ、往路の移動停止位置からキャリッジが移動され、復路の加速が開始される。
したがって、往路と復路とにおける少なくとも一部の領域において、キャリッジの移動経路が往路と復路とで一致し、双方向印刷を行う場合の記録品質を向上させることが可能となる。 Another aspect of the present invention is as follows:
The control means makes the acceleration and deceleration magnitudes and acceleration times and deceleration times different when the carriage reciprocates, and corresponds to the deceleration and deceleration times in the forward path and the acceleration and acceleration times in the backward path. After moving the carriage by a predetermined distance, acceleration in the return path is started.
With such a configuration, the carriage is moved from the movement stop position on the forward path by a predetermined distance set using the deceleration on the forward path of the carriage and the acceleration on the return path as elements, and acceleration of the return path is started.
Therefore, in at least a part of the areas of the forward path and the backward path, the carriage movement path is the same between the forward path and the backward path, and it is possible to improve the recording quality when performing bidirectional printing.

また、本発明の他の態様は、
前記制御手段は、往路における移動終了位置から、前記所定距離Lとして、L＝１／２×（ａ×ｔａ２−ｃ×ｔｃ２）＋ｖ×ｔ（ただし、ａは往路におけるキャリッジの加速度、ｔａは往路におけるキャリッジの加速時間、ｃは往路におけるキャリッジの減速度、ｔｃは往路におけるキャリッジの減速時間、ｖはキャリッジの定速移動時における速度、ｔは往路と復路とにおけるキャリッジの自由振動波形を時間軸上で単純に折り返した場合の位相ずれ時間（ｔ＝（dcycle−０．５）／ｆ、dcycleはＴ／ｆの小数部、Ｔは往路および復路それぞれにおけるキャリッジの全体の移動時間、ｆは副走査方向への自由振動の周波数））だけ移動させた後に復路における加速を開始することを特徴としている。 Another aspect of the present invention is as follows:
The control means sets L = ½ × (a × ta 2 −c × tc 2 ) + v × t (where a is the acceleration of the carriage on the forward path, ta as the predetermined distance L from the movement end position on the forward path. Is the acceleration time of the carriage in the forward path, c is the deceleration of the carriage in the forward path, tc is the deceleration time of the carriage in the forward path, v is the speed when the carriage is moving at a constant speed, and t is the free vibration waveform of the carriage in the forward path and the return path. Phase shift time (t = (dcycle−0.5) / f) when simply turned back on the time axis, dcycle is a fractional part of T / f, T is the total travel time of the carriage in each of the forward path and the return path, f Is characterized by starting acceleration in the return path after moving only by the frequency of free vibration in the sub-scanning direction)).

このような構成により、キャリッジの動作から所定距離Ｌを算出して、復路の移動距離を設定することができる。
したがって、往路と復路とにおける少なくとも一部の領域において、キャリッジの移動経路が往路と復路とで一致し、双方向印刷を行う場合の記録品質を向上させることが可能となる。 With such a configuration, the predetermined distance L can be calculated from the movement of the carriage, and the moving distance of the return path can be set.
Therefore, in at least a part of the areas of the forward path and the backward path, the carriage movement path is the same between the forward path and the backward path, and it is possible to improve the recording quality when performing bidirectional printing.

また、本発明の他の態様は、
前記制御手段は、前記キャリッジの往復動作における加速度または速度より小さい加速度または速度で、往路における移動終了位置から前記キャリッジを前記所定距離移動させることを特徴としている。
このような構成により、往路における移動終了位置からキャリッジを所定距離移動させる際に、副走査方向への自由振動が生じることを抑制することができる。 Another aspect of the present invention is as follows:
The control means is characterized in that the carriage is moved the predetermined distance from the movement end position in the forward path at an acceleration or speed smaller than the acceleration or speed in the reciprocating operation of the carriage.
With such a configuration, it is possible to suppress free vibration in the sub-scanning direction when the carriage is moved a predetermined distance from the movement end position in the forward path.

また、本発明の他の態様は、
前記制御手段は、前記キャリッジが複数回の往復動作を行う場合、該キャリッジに異なる種類の往復動作を行わせると共に、各往復動作において、該往復動作の加速度および減速度の大きさと加速時間および減速時間とに対応する前記所定距離だけ、往路における移動終了位置から前記キャリッジを移動させた後に、復路における加速を開始することを特徴としている。
このような構成により、印刷の状況に応じた適切なキャリッジの動作としつつ、双方向印刷の記録品質を向上させることができる。 Another aspect of the present invention is as follows:
When the carriage performs a plurality of reciprocating motions, the control means causes the carriage to perform different types of reciprocating motions, and in each reciprocating motion, the magnitude of acceleration and deceleration, acceleration time, and deceleration of the reciprocating motion. After the carriage is moved from the movement end position in the forward path by the predetermined distance corresponding to time, acceleration in the backward path is started.
With such a configuration, it is possible to improve the recording quality of bidirectional printing while performing an appropriate carriage operation according to the printing situation.

また、本発明の一態様は、
記録媒体に画像を記録する記録ヘッドと該記録媒体とを相対的に移動させる搬送手段と、前記記録ヘッドを備え、前記搬送手段による相対移動方向と交差する方向に往復動作するキャリッジと、を備え、前記記録ヘッドから液滴を吐出して前記記録媒体に画像を形成する画像記録装置における画像記録方法であって、前記キャリッジに、往路および復路のそれぞれにおいて、加速動作、定速動作および減速動作を行わせる制御ステップを含み、前記制御ステップでは、前記キャリッジが往復動作を行う場合に、往路における移動終了位置から所定距離移動させた後に復路における加速を開始させ、該キャリッジの加速動作によって発生する前記相対移動方向と交差する方向への自由振動の波形を、往路と復路とにおける少なくとも一部の領域で一致させることを特徴としている。
このような構成により、往路と復路とにおける少なくとも一部の領域において、キャリッジの移動経路が往路と復路とで一致することとなる。
したがって、双方向印刷を行う場合の記録品質を向上させることが可能となる。 One embodiment of the present invention includes
A recording head that records an image on a recording medium; a conveying unit that relatively moves the recording medium; and a carriage that includes the recording head and reciprocates in a direction that intersects the relative movement direction of the conveying unit. An image recording method in an image recording apparatus for forming an image on the recording medium by discharging droplets from the recording head, the acceleration operation, the constant speed operation, and the deceleration operation on the carriage in each of an outward path and a return path In the control step, when the carriage performs a reciprocating operation, acceleration is started in the return path after moving a predetermined distance from the movement end position in the forward path, and is generated by the acceleration operation of the carriage. A waveform of free vibration in a direction crossing the relative movement direction, at least a part of the region in the forward path and the return path It is characterized in that match.
With such a configuration, the carriage movement path coincides between the forward path and the return path in at least a part of the area on the forward path and the return path.
Therefore, it is possible to improve the recording quality when performing bidirectional printing.

外装ケースを取り外した状態のプリンター１の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the printer 1 with an outer case removed. 第１実施形態におけるプリンター１の電気的構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating an electrical configuration of the printer 1 according to the first embodiment. キャリッジの速度プロファイルを示す図である。It is a figure which shows the speed profile of a carriage. プリンター１が実行する印刷制御処理を示すフローチャートである。4 is a flowchart illustrating print control processing executed by the printer. キャリッジ１４の主走査方向の位置と、副走査方向へのキャリッジ１４の変位との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the position of the main scanning direction of the carriage 14, and the displacement of the carriage 14 to a subscanning direction.

以下、図を参照して本発明に係る画像記録装置および画像記録方法の実施の形態を説明する。なお、以下の実施形態においては、本発明をインクジェット式のシリアル型プリンターに適用した場合を例に挙げて説明する。
（第1実施形態）
（構成）
図１は、外装ケースを取り外した状態のプリンター１の斜視図である。
図１において、画像記録装置としてのプリンター１は、上側が開口する略四角箱状の本体ケース１２内に架設されたガイド軸１３に沿って主走査方向（図１におけるＸ方向）に往復動可能なキャリッジ１４が設けられている。キャリッジ１４は、一対のプーリー１５，１６に巻き掛けられた無端帯状のタイミングベルト１７を介してキャリッジモーター１８の正逆転駆動力が伝達されることで、主走査方向Ｘに往復動する構成となっている。 Embodiments of an image recording apparatus and an image recording method according to the present invention will be described below with reference to the drawings. In the following embodiments, a case where the present invention is applied to an ink jet serial printer will be described as an example.
(First embodiment)
(Constitution)
FIG. 1 is a perspective view of the printer 1 with the outer case removed.
In FIG. 1, a printer 1 as an image recording apparatus can reciprocate in a main scanning direction (X direction in FIG. 1) along a guide shaft 13 installed in a substantially square box-shaped main body case 12 opened on the upper side. A carriage 14 is provided. The carriage 14 is configured to reciprocate in the main scanning direction X when the forward / reverse driving force of the carriage motor 18 is transmitted via an endless belt-like timing belt 17 wound around a pair of pulleys 15 and 16. ing.

キャリッジ１４の下部には、インクを吐出するノズルを有する記録ヘッド１９が設置されている。また、記録ヘッド１９の下方位置には、記録ヘッド１９と記録媒体としての印刷用紙Ｐとの間隔を規定するプラテン２０が記録ヘッド１９の移動経路に沿って延出する状態に配置されている。また、キャリッジ１４の上部に着脱可能に装填されたブラック用およびカラー用の各インクカートリッジ２１，２２から供給された各色のインクを、記録ヘッド１９は色ごとのノズル群から吐出する。   A recording head 19 having nozzles for ejecting ink is installed below the carriage 14. A platen 20 that defines the interval between the recording head 19 and the printing paper P as a recording medium is arranged in a state extending below the recording head 19 at a position below the recording head 19. Further, the recording head 19 ejects the ink of each color supplied from the black and color ink cartridges 21 and 22 detachably loaded on the carriage 14 from the nozzle group for each color.

プリンター１の背面側には、給紙すべき多数枚の印刷用紙Ｐをセットする給紙トレイ２３を有する自動給紙装置（Ａuto Ｓheet Ｆeeder）２４が設けられている。本体ケース１２の図１における右側下部に配設された紙送りモーター２５が駆動されることにより、搬送駆動ローラーと搬送従動ローラー、および排紙駆動ローラーと排紙従動ローラー（いずれも図示せず）が回転駆動されて、印刷用紙Ｐが副走査方向Ｙへ搬送される。そして、キャリッジ１４を主走査方向Ｘに往復動させながら記録ヘッド１９のノズル１９ａ（図２参照）から印刷用紙Ｐに向けてインクを吐出する印刷動作と、印刷用紙Ｐを副走査方向Ｙに所定の搬送量で搬送する紙送り動作とを交互に繰り返すことで、印刷用紙Ｐに印刷が施される。なお、本実施形態では、紙送りモーター２５が自動給紙装置２４の駆動源としても利用されている。   On the back side of the printer 1, an automatic sheet feeder (Auto Sheet Feeder) 24 having a sheet feeding tray 23 for setting a large number of printing sheets P to be fed is provided. By driving the paper feed motor 25 disposed in the lower right portion of the main body case 12 in FIG. 1, a transport driving roller and a transport driven roller, and a paper discharge drive roller and a paper discharge driven roller (both not shown). Is rotated, and the printing paper P is conveyed in the sub-scanning direction Y. Then, a printing operation for ejecting ink from the nozzles 19a (see FIG. 2) of the recording head 19 toward the printing paper P while reciprocating the carriage 14 in the main scanning direction X, and the printing paper P in the sub-scanning direction Y are predetermined. The printing is performed on the printing paper P by alternately repeating the paper feeding operation of carrying with the carry amount. In the present embodiment, the paper feed motor 25 is also used as a drive source for the automatic paper feeder 24.

また、プリンター１には、キャリッジ１４の移動距離に比例する数のパルスを出力するリニアエンコーダー２６がガイド軸１３に沿って配設されており、リニアエンコーダー２６の出力パルスのパルスエッジを計数して取得されるキャリッジ位置、単位時間当たりの出力パルス数の計数値から取得されるキャリッジ速度および二相の出力パルスの位相差から取得される移動方向に基づいて、キャリッジ１４の位置制御および速度制御が行われる。
プリンター１においてキャリッジ１４の移動経路上、正面から見た右端部に相当する位置が、キャリッジ１４のホーム位置となっている。ホーム位置に配置された状態にあるキャリッジ１４の直下には、記録ヘッド１９のノズル目詰まり等を予防・解消するためのクリーニング等を行うメンテナンス装置２８が配設されている。 Further, the printer 1 is provided with a linear encoder 26 that outputs a number of pulses proportional to the moving distance of the carriage 14 along the guide shaft 13, and counts the pulse edges of the output pulses of the linear encoder 26. Based on the acquired carriage position, the carriage speed acquired from the count value of the number of output pulses per unit time, and the moving direction acquired from the phase difference between the two-phase output pulses, the position control and speed control of the carriage 14 are performed. Done.
In the printer 1, a position corresponding to the right end portion seen from the front on the movement path of the carriage 14 is a home position of the carriage 14. A maintenance device 28 that performs cleaning and the like for preventing and eliminating nozzle clogging of the recording head 19 is disposed immediately below the carriage 14 that is in the home position.

図２は、第１実施形態におけるプリンター１の電気的構成を示すブロック図である。
図２において、プリンター１は、その内部にコントローラー３０を備える。コントローラー３０は、インタフェース部（以下「Ｉ／Ｆ部３１」という）、受信バッファー３２、コマンド解釈部３３、イメージ生成処理部３４、制御部３５、イメージバッファー３６、不揮発性メモリ３７、駆動部３８などを備えている。 FIG. 2 is a block diagram illustrating an electrical configuration of the printer 1 according to the first embodiment.
In FIG. 2, the printer 1 includes a controller 30 therein. The controller 30 includes an interface unit (hereinafter referred to as “I / F unit 31”), a reception buffer 32, a command interpretation unit 33, an image generation processing unit 34, a control unit 35, an image buffer 36, a nonvolatile memory 37, a driving unit 38, and the like. It has.

制御部３５は、計算部４０、ヘッド制御部４１およびキャリッジ制御部４２を備えている。また、駆動部３８は、ヘッド駆動部４３、キャリッジ駆動部４４および搬送駆動部（図示せず）を備えている。なお、コマンド解釈部３３、イメージ生成処理部３４および制御部３５は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行するＣＰＵ、あるいはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）（特定用途向け集積回路）等の集積回路により構成されている。もちろん、各部３３〜３５は、ソフトウェアとハードウェアの協働により構築されている以外に、ソフトウェアだけで構成されていたり、ハードウェアだけで構成されていてもよい。また、受信バッファー３２およびイメージバッファー３６はＲＡＭにより構成されている。   The control unit 35 includes a calculation unit 40, a head control unit 41, and a carriage control unit 42. The drive unit 38 includes a head drive unit 43, a carriage drive unit 44, and a conveyance drive unit (not shown). The command interpretation unit 33, the image generation processing unit 34, and the control unit 35 are executed by a CPU that executes a control program stored in the ROM or an integrated circuit such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit). It is configured. Of course, each part 33-35 may be comprised only with software other than being constructed | assembled by cooperation of software and hardware, and may be comprised only with hardware. Further, the reception buffer 32 and the image buffer 36 are constituted by a RAM.

まずキャリッジ１４の位置（キャリッジ位置）をリニアエンコーダー２６の出力パルスに基づいて検出する構成について説明する。図２に示すように、リニアエンコーダー２６は、一定ピッチ（例えば1／180インチ（＝1／180×2.54ｃｍ））毎に多数のスリットが形成されたテープ状の符号板２６ａと、キャリッジ１４に設けられた発光素子と受光素子とを有するセンサ２６ｂとを有している。キャリッジ１４が移動するときに発光素子から出射されて符号スリットを透過した光を受光素子が受光することで、センサ２６ｂが検出パルスを出力する。コントローラー３０は、リニアエンコーダー２６から入力した検出パルス（Ａ相とＢ相の９０度位相のずれた２つのパルス）の例えばパルスエッジを計数するＣＲ位置カウンタ（図示せず）を内蔵している。そして、そのＣＲ位置カウンタの計数値をキャリッジが反ホーム位置側へ移動するときにインクリメントし、ホーム位置側へ移動するときにデクリメントすることで、ホーム位置ＨＰを原点とするキャリッジ１４の位置を把握する。   First, a configuration for detecting the position of the carriage 14 (carriage position) based on the output pulse of the linear encoder 26 will be described. As shown in FIG. 2, the linear encoder 26 includes a tape-shaped code plate 26 a in which a large number of slits are formed at a constant pitch (for example, 1/180 inch (= 1/180 × 2.54 cm)) and a carriage 14. It has the sensor 26b which has the provided light emitting element and light receiving element. When the carriage 14 moves, the light receiving element receives the light emitted from the light emitting element and transmitted through the code slit, so that the sensor 26b outputs a detection pulse. The controller 30 has a built-in CR position counter (not shown) that counts, for example, pulse edges of detection pulses (two pulses that are 90 degrees out of phase with the A phase and B phase) input from the linear encoder 26. Then, the count value of the CR position counter is incremented when the carriage moves to the non-home position side, and decremented when the carriage moves to the home position side, thereby grasping the position of the carriage 14 with the home position HP as the origin. To do.

プリンター１のＩ／Ｆ部３１には、通信ケーブルを介してホストコンピューター５０が接続されている。ホストコンピューター５０はプリンタードライバー５１を内蔵する。プリンタードライバー５１は、表示用アプリケーションによりモニター５２に表示された画像や文書等を印刷すべく、ユーザが入力装置５３を操作して印刷実行を選択すると、その画像データに所定処理を施してプリンター１が扱える印刷データ（吐出指示データ）を生成する。このときユーザがモニター５２に表示される印刷設定画面において入力設定する印刷条件には、用紙種、用紙サイズ、印刷品質、カラー／モノクロ、レイアウト、双方向印刷等があり、選択された印刷条件に応じた印刷データが生成される。印刷データは、制御コマンドが記述されたヘッダと、印刷すべき画像のラスタデータである印刷画像データとを含んでいる。   A host computer 50 is connected to the I / F unit 31 of the printer 1 via a communication cable. The host computer 50 has a printer driver 51 built therein. When the user selects to execute printing by operating the input device 53 in order to print an image, a document, or the like displayed on the monitor 52 by the display application, the printer driver 51 performs predetermined processing on the image data and performs the printer 1. Print data (discharge instruction data) that can be handled by the printer. At this time, the print conditions input and set by the user on the print setting screen displayed on the monitor 52 include paper type, paper size, print quality, color / monochrome, layout, bidirectional printing, and the like. Corresponding print data is generated. The print data includes a header in which a control command is described and print image data that is raster data of an image to be printed.

印刷画像データは、プリンタードライバー５１がモニター表示用の表色系（例えばＲＧＢ表色系）の画像データに対し、色変換処理、解像度変換処理、ハーフトーン処理およびラスタライズ処理などを行って生成される。ここで、色変換処理とは、モニター表示用の表色系（例えばＲＧＢ表色系）の画像データをＣＭＹＫ表色系の画像データに変換する処理である。解像度変換処理とは、モニター表示用の画像解像度をプリンターの印刷解像度に変換する処理である。ハーフトーン処理とは、ドットの濃淡を表す連続階調（例えば２５６階調）をプリンターが表現可能な所定の階調（例えば２階調又は４階調）に変換する階調値変換等を含む処理である。例えばインク滴を大中小の複数種のドットサイズで打ち分ける機能を有する場合は４階調に変換される。ラスタライズ処理とは、記録方式に合ったドット形成順序（インク吐出順序）にデータのドット配列を並び替える処理である。例えばインタレース記録方式のドット形成順序に並び替えるマイクロウィーブ処理等が挙げられる。   The print image data is generated by the printer driver 51 performing color conversion processing, resolution conversion processing, halftone processing, rasterization processing, and the like on image data of a color system for display (for example, RGB color system). . Here, the color conversion process is a process of converting image data of a monitor display color system (for example, RGB color system) into image data of a CMYK color system. The resolution conversion process is a process for converting the image resolution for monitor display into the print resolution of the printer. Halftone processing includes gradation value conversion that converts a continuous gradation (for example, 256 gradations) representing the density of dots into a predetermined gradation (for example, 2 gradations or 4 gradations) that can be expressed by the printer. It is processing. For example, if the ink droplet has a function of hitting a plurality of large, medium, and small dot sizes, it is converted into four gradations. The rasterization process is a process of rearranging the dot arrangement of data in the dot formation order (ink ejection order) that matches the recording method. For example, microweave processing for rearranging in the dot formation order of the interlaced recording method can be mentioned.

また、ヘッダに記述された制御コマンドは、印刷条件データおよび印刷画像データに基づいて作成されたもので、給紙動作、紙送り動作、排紙動作等の搬送系コマンドや、キャリッジ動作および記録ヘッド動作（記録動作）等の印字系コマンドなどの各種コマンドからなる。また、印刷条件データに基づき印刷モードが決定される。なお、プリンタードライバー５１は、印刷データをパケット単位で１行（１主走査ライン）分ずつプリンター１に送信する。   The control commands described in the header are created based on the print condition data and the print image data, and carry system commands such as a paper feed operation, a paper feed operation, and a paper discharge operation, a carriage operation, and a print head. It consists of various commands such as printing commands such as operation (recording operation). Further, the print mode is determined based on the print condition data. Note that the printer driver 51 transmits the print data to the printer 1 by one line (one main scanning line) for each packet.

図２に示す受信バッファー３２は、Ｉ／Ｆ部３１を介して受信された印刷データが一時格納される記録領域である。
コマンド解釈部３３は、受信バッファー３２から印刷データのヘッダを読み出してその中の制御コマンド等を取得し、プリンター記述言語で記述された制御コマンドを解釈する。コマンド解釈結果は制御部３５のヘッド制御部４１およびキャリッジ制御部４２に送られる。 The reception buffer 32 shown in FIG. 2 is a recording area in which print data received via the I / F unit 31 is temporarily stored.
The command interpreter 33 reads the header of the print data from the reception buffer 32, acquires a control command and the like therein, and interprets the control command described in the printer description language. The command interpretation result is sent to the head controller 41 and the carriage controller 42 of the controller 35.

イメージ生成処理部３４は、受信バッファー３２から印刷データ中の印刷画像データを一行分（主走査ライン）ずつ読み出し、印刷画像データに基づきホーム位置を原点とするキャリッジ移動経路をスケールとする印刷開始位置ＰＳおよび印刷終了位置ＰＥを計算する。ここで、印刷開始位置ＰＳとは、キャリッジ１４の往路における記録開始位置（先頭ドット記録位置）を指し、また印刷終了位置ＰＥとは、キャリッジ１４の往路におけるドット記録終了位置（最終ドット記録位置）を指す。なお、キャリッジ１４の復路では、印刷終了位置ＰＥが印刷開始位置となり、印刷開始位置ＰＳが印刷終了位置となる。   The image generation processing unit 34 reads the print image data in the print data from the reception buffer 32 one line at a time (main scanning line), and based on the print image data, the print start position using the carriage movement path as the origin as the scale. PS and print end position PE are calculated. Here, the print start position PS refers to the recording start position (first dot recording position) in the forward path of the carriage 14, and the print end position PE refers to the dot recording end position (final dot recording position) in the forward path of the carriage 14. Point to. In the return path of the carriage 14, the print end position PE is the print start position, and the print start position PS is the print end position.

計算部４０は、記録ヘッド１９のインク吐出開始位置を計算する部分であり、第一吐出位置計算部４６と第二吐出位置計算部４７とキャリッジ制御位置計算部４８とを備える。第一吐出位置計算部４６は、記録ヘッド１９の往路におけるインク吐出開始位置ＩＳａを計算する。また、第二吐出位置計算部４７は、記録ヘッド１９の復路におけるインク吐出開始位置ＩＳｂを計算する。第一吐出位置計算部４６および第二吐出位置計算部４７は、往路および復路において、キャリッジ１４が定速移動を行っている領域でインクの吐出を行うようにインク吐出開始位置ＩＳａ，ＩＳｂを計算する。   The calculation unit 40 is a part that calculates the ink discharge start position of the recording head 19, and includes a first discharge position calculation unit 46, a second discharge position calculation unit 47, and a carriage control position calculation unit 48. The first ejection position calculation unit 46 calculates the ink ejection start position ISa in the forward path of the recording head 19. Further, the second ejection position calculation unit 47 calculates the ink ejection start position ISb in the return path of the recording head 19. The first discharge position calculation unit 46 and the second discharge position calculation unit 47 calculate the ink discharge start positions ISa and ISb so that ink is discharged in the region where the carriage 14 is moving at a constant speed in the forward path and the return path. To do.

また、キャリッジ制御位置計算部４８は、キャリッジ１４が１パスの印字動作のために移動を開始する始動位置（以下、「キャリッジ始動位置」という）を計算する。
不揮発性メモリ３７には、印刷のために主走査方向へキャリッジ１４を移動させる際の１パス分の動作を規定するキャリッジ動作データＡＤ（図３参照）が記憶されている。具体的には、キャリッジ動作データＡＤとして、キャリッジの加速度、定速移動時の速度、減速度および全体の移動時間を示すテーブルデータが記憶されている。 Further, the carriage control position calculation unit 48 calculates a starting position (hereinafter referred to as “carriage starting position”) at which the carriage 14 starts to move for a one-pass printing operation.
The nonvolatile memory 37 stores carriage operation data AD (see FIG. 3) that defines an operation for one pass when the carriage 14 is moved in the main scanning direction for printing. Specifically, table data indicating the acceleration of the carriage, the speed during constant speed movement, the deceleration, and the total movement time is stored as the carriage operation data AD.

ここで、キャリッジ１４が加速を開始した場合、キャリッジ１４の副走査方向（印刷用紙の搬送方向）における自由振動は、キャリッジ１４の加速の向きに関わらず、同一の初期移動方向および周波数で発生する。また、キャリッジ１４の加速時間と減速時間（即ち加速度と減速度）とが異なると、加速あるいは減速開始からの主走査方向の変位の大きさが異なるものとなる。即ち、加速時間と減速時間とが異なると、加速時および減速時にキャリッジ１４が描く移動経路が異なるものとなる。その結果、往路の移動終了位置から復路の移動を開始した場合、往路と復路とでキャリッジ１４がインクを吐出する位置が異なるものとなり、双方向印刷を行う場合の記録品質が低下することとなる。   Here, when the carriage 14 starts to accelerate, free vibration in the sub-scanning direction (printing paper conveyance direction) of the carriage 14 occurs in the same initial movement direction and frequency regardless of the acceleration direction of the carriage 14. . Further, if the acceleration time and the deceleration time (that is, acceleration and deceleration) of the carriage 14 are different, the magnitude of displacement in the main scanning direction from the start of acceleration or deceleration is different. That is, if the acceleration time and the deceleration time are different, the movement path drawn by the carriage 14 during acceleration and deceleration is different. As a result, when the backward movement starts from the forward movement end position, the position at which the carriage 14 ejects ink differs between the forward path and the backward path, and the recording quality in the case of performing bidirectional printing is degraded. .

そこで、本実施形態においては、主走査方向にキャリッジ１４が移動する際に定速移動を行う領域を往路と復路とで一致させると共に、この領域において、副走査方向への自由振動の波形（キャリッジ１４の主走査方向の位置と、自由振動による副走査方向への変位との関係）も往路と復路とで一致させることとしている。
具体的には、本実施形態においては、次式によって算出される距離Ｌだけ、往路の移動終了位置から復路の移動方向にオフセットさせた位置から、キャリッジ１４の復路の加速を開始させる。
Ｌ＝１／２×（ａ×ｔａ２−ｃ×ｔｃ２）＋ｖ×ｔ （１） Therefore, in the present embodiment, the region where the constant speed movement is performed when the carriage 14 moves in the main scanning direction is matched between the forward path and the return path, and the waveform of free vibration in the sub-scanning direction (carriage) The relationship between the position of 14 in the main scanning direction and the displacement in the sub-scanning direction due to free vibration) is also made to coincide between the forward path and the backward path.
Specifically, in the present embodiment, acceleration of the return path of the carriage 14 is started from a position offset from the movement end position of the forward path in the movement direction of the return path by a distance L calculated by the following equation.
L = 1/2 × (a × ta 2 −c × tc 2 ) + v × t (1)

ただし、（１）式において、ａは往路におけるキャリッジ１４の加速度、ｔａは往路におけるキャリッジ１４の加速時間、ｃは往路におけるキャリッジ１４の減速度、ｔｃは往路におけるキャリッジ１４の減速時間、ｖはキャリッジ１４の定速移動時における速度、ｔは往路と復路とにおけるキャリッジ１４の自由振動波形を時間軸上で単純に折り返した場合の位相ずれ時間（ｔ＝（dcycle−０．５）／ｆ、dcycleはＴ／ｆの小数部、Ｔは往路および復路それぞれにおけるキャリッジ１４の全体の移動時間、ｆは副走査方向への自由振動の周波数）である（図３参照）。   In equation (1), a is the acceleration of the carriage 14 in the forward path, ta is the acceleration time of the carriage 14 in the forward path, c is the deceleration of the carriage 14 in the forward path, tc is the deceleration time of the carriage 14 in the forward path, and v is the carriage. 14 is a speed at the time of constant speed movement, and t is a phase shift time (t = (dcycle−0.5) / f, dcycle) when the free vibration waveform of the carriage 14 in the forward path and the backward path is simply turned on the time axis. Is the fractional part of T / f, T is the total travel time of the carriage 14 in each of the forward path and the return path, and f is the frequency of free vibration in the sub-scanning direction (see FIG. 3).

これにより、キャリッジ１４が定速移動を行う領域において、キャリッジ１４の移動経路が往路と復路とで一致することとなり、この領域で印刷を行うことによって、双方向印刷を行う場合の記録品質を向上させることが可能となる。
なお、キャリッジ１４が復路を移動した後、再度、往路の印刷を行う場合、上記オフセット分の距離Ｌだけ往路方向にキャリッジ１４を低速または低加速度で移動させ、この位置から往路の移動を開始する。 As a result, in the area where the carriage 14 moves at a constant speed, the movement path of the carriage 14 coincides between the forward path and the backward path, and printing in this area improves recording quality when performing bidirectional printing. It becomes possible to make it.
When printing the forward path again after the carriage 14 moves on the return path, the carriage 14 is moved in the forward path direction at a low speed or a low acceleration by the distance L corresponding to the offset, and the movement of the forward path is started from this position. .

ヘッド制御部４１は、キャリッジ駆動時にリニアエンコーダー２６から入力したエンコーダパルスを基に吐出タイミングパルスの基準パルスを生成する第一信号生成部、吐出タイミングパルスより十分短周期の計数用パルスを生成する第二信号生成部、および前記基準パルスの入力をトリガーとして計数用パルスの計数を開始してその計数値が目標値に達すると吐出タイミング信号を出力する吐出信号生成部（いずれも図示せず）を有している。なお、記録ヘッド１９には、ノズル毎に吐出駆動素子が内蔵されており、印刷画像データのドット値が例えば「１」のときには吐出駆動素子に所定駆動波形の電圧が印加されてノズル１９ａからインク滴が吐出され、一方、印刷画像データのドット値が例えば「０」のときには吐出駆動素子に電圧が印加されずノズルからインク滴の吐出が行われない。吐出駆動素子としては、圧電駆動素子（ピエゾ素子）、静電駆動素子の他、インクを加熱して膜沸騰による気泡（バブル）の圧力を利用してノズルからインク滴を吐出させるヒータなどを挙げることができる。   The head control unit 41 generates a reference pulse of a discharge timing pulse based on an encoder pulse input from the linear encoder 26 during driving of the carriage, and generates a counting pulse having a sufficiently shorter cycle than the discharge timing pulse. A two-signal generator, and a discharge signal generator (not shown) that starts counting the counting pulses using the input of the reference pulse as a trigger and outputs a discharge timing signal when the count value reaches a target value Have. The recording head 19 has a built-in discharge drive element for each nozzle. When the dot value of the print image data is “1”, for example, a voltage having a predetermined drive waveform is applied to the discharge drive element and the ink from the nozzle 19a. On the other hand, when the dot value of the print image data is “0”, for example, no voltage is applied to the ejection drive element, and no ink droplet is ejected from the nozzle. Examples of the ejection driving element include a piezoelectric driving element (piezo element), an electrostatic driving element, and a heater that heats ink and ejects ink droplets from nozzles using the pressure of bubbles caused by film boiling. be able to.

また、キャリッジ制御部４２はキャリッジ駆動部４４を介してキャリッジモーター１８を駆動制御する。キャリッジ制御部４２には、コマンド解釈部３３が解釈した印字系コマンドのうちキャリッジ動作に関するコマンドが渡される。またキャリッジ制御部４２には、キャリッジ制御位置計算部４８が計算したキャリッジ始動位置（以下、「ＣＲ始動位置Ｓcr」という）などの制御位置がセットされる。印刷用紙Ｐへの印刷を行う場合、キャリッジ制御部４２は、ホーム位置からキャリッジ始動位置までキャリッジ１４を移動させて待機させ、紙送り動作終了タイミングもしくはそれより若干早い所定の起動タイミングになると、キャリッジモーター１８の駆動を開始してキャリッジ１４を始動させる。   Further, the carriage control unit 42 drives and controls the carriage motor 18 via the carriage driving unit 44. Of the printing commands interpreted by the command interpretation unit 33, commands relating to the carriage operation are passed to the carriage control unit. The carriage control unit 42 is set with a control position such as a carriage start position (hereinafter referred to as “CR start position Scr”) calculated by the carriage control position calculation unit 48. When printing on the printing paper P, the carriage control unit 42 moves the carriage 14 from the home position to the carriage start position to stand by, and when the paper feed operation end timing or a predetermined start timing slightly earlier than that, The drive of the motor 18 is started and the carriage 14 is started.

図３は、キャリッジの速度プロファイルを示す図である。
本実施形態では、図３に示すように、速度プロファイルを規定するために必要なキャリッジ動作データＡＤが、不揮発性メモリ３７に記憶されている。本実施形態の場合、上述の通り、キャリッジ動作データＡＤに規定されるキャリッジ１４の加速度の大きさと減速度の大きさとが異なるものとされている。即ち、キャリッジ始動位置「０」から目標速度に達するまでの加速距離は、減速開始位置ＤＳからキャリッジ停止位置Ｅcrまでの減速距離と異なっている。 FIG. 3 is a diagram illustrating a carriage speed profile.
In the present embodiment, as shown in FIG. 3, carriage operation data AD necessary for defining the speed profile is stored in the nonvolatile memory 37. In this embodiment, as described above, the magnitude of acceleration and the magnitude of deceleration of the carriage 14 defined in the carriage operation data AD are different. That is, the acceleration distance from the carriage start position “0” to the target speed is different from the deceleration distance from the deceleration start position DS to the carriage stop position Ecr.

（動作）
次に、動作を説明する。
図４は、プリンター１が実行する印刷制御処理を示すフローチャートである。
図４に示す印刷制御処理は、ホストコンピューター５０から印刷の実行が指示入力されることに対応して開始される。
図４において、印刷制御処理が開始されると、プリンター１は、ホストコンピューター５０から送信される印刷データを受信バッファー３２に格納する（ステップＳ１）。
この印刷データには、制御コマンドが記述されたヘッダと、印刷すべき画像のラスタデータである印刷画像データとが含まれている。 (Operation)
Next, the operation will be described.
FIG. 4 is a flowchart illustrating print control processing executed by the printer 1.
The print control process shown in FIG. 4 is started in response to an instruction input for execution of printing from the host computer 50.
In FIG. 4, when the print control process is started, the printer 1 stores the print data transmitted from the host computer 50 in the reception buffer 32 (step S1).
This print data includes a header in which a control command is described and print image data that is raster data of an image to be printed.

次に、プリンター１は、コマンド解釈部３３によって印刷データに含まれる制御コマンドを解釈し（ステップＳ２）、さらに、イメージ生成処理部３４によって印刷データに含まれる印刷画像データを一行分読み出す（ステップＳ３）。
続いて、プリンター１は、イメージ生成処理部３４によって印刷画像データから印刷開始位置ＰＳおよび印刷終了位置ＰＥを算出する（ステップＳ４）。
このとき、プリンター１は、キャリッジ１４が定速移動を行う領域内（即ち、キャリッジ１４の移動経路が往路と復路とで一致する領域内）に含まれるように、印刷開始位置ＰＳおよび印刷終了位置ＰＥを算出する。 Next, the printer 1 interprets the control command included in the print data by the command interpretation unit 33 (step S2), and further reads out one line of print image data included in the print data by the image generation processing unit 34 (step S3). ).
Subsequently, the printer 1 calculates the print start position PS and the print end position PE from the print image data by the image generation processing unit 34 (step S4).
At this time, the printer 1 includes the print start position PS and the print end position so that the carriage 14 is included in an area in which the carriage 14 moves at a constant speed (that is, in an area in which the movement path of the carriage 14 coincides with the forward path and the return path). PE is calculated.

そして、プリンター１は、キャリッジ制御部４２にＣＲ始動位置Ｓcrをセットし（ステップＳ５）、キャリッジ制御位置計算部４８に不揮発性メモリ３７に記憶されているキャリッジ動作データＡＤを読み出す（ステップＳ６）。
なお、キャリッジ動作データＡＤは、印刷に先立って一度読み出しておき、主走査方向へのキャリッジ１４の移動時には、ステップＳ６の処理を省略することも可能である。 Then, the printer 1 sets the CR start position Scr in the carriage control unit 42 (step S5), and reads out carriage operation data AD stored in the nonvolatile memory 37 in the carriage control position calculation unit 48 (step S6).
The carriage operation data AD may be read once prior to printing, and the process of step S6 may be omitted when the carriage 14 is moved in the main scanning direction.

次いで、プリンター１は、（１）式に従って、キャリッジ動作データＡＤに対応する復路のオフセット距離Ｌを算出する（ステップＳ７）。
次に、プリンター１は、キャリッジ制御部４２によってキャリッジ１４を駆動すると共に、ヘッド制御部４１によって記録ヘッド１９を駆動し、主走査方向の往路および復路の印刷を行う（ステップＳ８）。 Next, the printer 1 calculates the return path offset distance L corresponding to the carriage motion data AD according to the equation (1) (step S7).
Next, the printer 1 drives the carriage 14 by the carriage control unit 42 and drives the recording head 19 by the head control unit 41 to perform forward and backward printing in the main scanning direction (step S8).

このとき、プリンター１は、往路におけるキャリッジ１４の移動終了位置から、距離Ｌだけ折り返す方向に低速または低加速度（副走査方向への自由振動が生じない速度および加速度であり、キャリッジ動作データＡＤに規定される定速および加速度より十分小さい速度および加速度）でキャリッジ１４を移動させる。そして、プリンター１は、この位置を復路の移動開始位置として、キャリッジ動作データＡＤに従ってキャリッジ１４の加速を開始し、復路の印刷を行う。
なお、往路におけるキャリッジ１４の移動終了位置から、距離Ｌだけ折り返す方向に移動させてキャリッジ１４を一旦停止させ、この位置を復路の移動開始位置としてキャリッジ１４の加速を開始し、復路の印刷を行うこととしても良い。 At this time, the printer 1 has a low speed or a low acceleration in the direction of turning back by the distance L from the movement end position of the carriage 14 in the forward path (speed and acceleration at which free vibration does not occur in the sub-scanning direction, and is defined in the carriage operation data AD. The carriage 14 is moved at a speed and acceleration sufficiently smaller than the constant speed and acceleration to be performed. Then, the printer 1 starts acceleration of the carriage 14 in accordance with the carriage operation data AD, using this position as the movement start position of the return path, and performs the return path printing.
The carriage 14 is moved in the direction of turning back by the distance L from the movement end position of the carriage 14 in the forward path, the carriage 14 is temporarily stopped, acceleration of the carriage 14 is started with this position as the movement start position of the return path, and the return path is printed. It's also good.

さらに、プリンター１は、印刷が終了したか否かの判定を行う（ステップＳ８）。印刷が終了したか否かについては、例えば、コマンド解釈部３３が、印刷データの制御コマンドに、最後の印刷データであることを示すフラグが記述されていることを検出することによって判定する。
ステップＳ９において、印刷が終了していないと判定した場合、プリンター１は、紙送りモーター２５によって印刷用紙の搬送を行い（ステップＳ１０）、ステップＳ１の処理に戻る。 Furthermore, the printer 1 determines whether or not printing has been completed (step S8). For example, the command interpretation unit 33 determines whether or not printing has ended by detecting that a flag indicating the last print data is described in the print data control command.
If it is determined in step S9 that printing has not ended, the printer 1 transports the printing paper by the paper feed motor 25 (step S10), and the process returns to step S1.

一方、ステップＳ９において、印刷が終了したと判定した場合、プリンター１は、印刷制御処理を終了する。
以上のように、本実施形態に係るプリンター１は、主走査方向にキャリッジ１４が移動する際に定速移動を行う領域を往路と復路とで一致させると共に、この領域において、キャリッジ１４の主走査方向の位置と、自由振動による副走査方向への変位との関係も往路と復路とで一致させている。
そのため、キャリッジ１４が定速移動を行う領域において、キャリッジ１４の移動経路が往路と復路とで一致することとなり、この領域で印刷を行うことによって、双方向印刷を行う場合の記録品質を向上させることが可能となる。 On the other hand, if it is determined in step S9 that printing has ended, the printer 1 ends the print control process.
As described above, in the printer 1 according to the present embodiment, the area where constant speed movement is performed when the carriage 14 moves in the main scanning direction is matched between the forward path and the return path, and the main scanning of the carriage 14 is performed in this area. The relationship between the position in the direction and the displacement in the sub-scanning direction due to free vibration is also matched between the forward path and the backward path.
For this reason, in the area where the carriage 14 moves at a constant speed, the movement path of the carriage 14 coincides between the forward path and the backward path, and printing in this area improves the recording quality when performing bidirectional printing. It becomes possible.

図５は、キャリッジ１４の主走査方向の位置と、副走査方向へのキャリッジ１４の変位との関係を示す図である。なお、図５（ａ）は、往路の移動終了位置から復路の移動を開始した場合を示しており、本発明との比較例である。また、図５（ｂ）は、主走査方向にキャリッジ１４が移動する際に定速移動を行う領域を往路と復路とで一致させ、この領域において、副走査方向への自由振動の波形も往路と復路とで一致させた場合を示しており、本発明を適用した一例である。
図５（ａ）に示すように、往路の移動終了位置から復路の移動を開始すると、往路の減速時間と復路の加速時間とが異なることにより、加速時および減速時に副走査方向への自由振動によってキャリッジ１４が描く移動経路が異なるものとなる。即ち、往復路間でのインク吐出位置が異なるものとなり、印刷ムラが発生する。 FIG. 5 is a diagram illustrating the relationship between the position of the carriage 14 in the main scanning direction and the displacement of the carriage 14 in the sub-scanning direction. FIG. 5A shows a case where the return path starts from the forward end position, and is a comparative example with the present invention. In FIG. 5B, the region where constant speed movement is performed when the carriage 14 moves in the main scanning direction is matched between the forward path and the backward path, and in this region, the waveform of free vibration in the sub-scanning direction is also shown. This is an example in which the present invention is applied.
As shown in FIG. 5 (a), when the backward movement starts from the movement end position of the forward path, the free road vibration in the sub-scanning direction during acceleration and deceleration is caused by the difference between the deceleration time of the forward path and the acceleration time of the backward path. Accordingly, the movement path drawn by the carriage 14 differs. That is, the ink discharge positions between the round trip paths are different, and printing unevenness occurs.

これに対し、図５（ｂ）に示すように、主走査方向にキャリッジ１４が移動する際に定速移動を行う領域を往路と復路とで一致させ、この領域において、副走査方向への自由振動の波形も往路と復路とで一致させると、キャリッジ１４は、定速移動を行う領域において、往路と復路とで同一の移動経路を描くこととなる。即ち、この領域で印刷を行うことによって、インク吐出位置がほぼ一致することとなり、印刷ムラが抑制される。
ものとなる。 On the other hand, as shown in FIG. 5B, the area where the carriage 14 moves at a constant speed when the carriage 14 moves in the main scanning direction is matched between the forward path and the backward path, and in this area, the area in the sub-scanning direction is free. When the vibration waveform is also matched between the forward path and the return path, the carriage 14 draws the same movement path on the forward path and the return path in the region where the constant speed movement is performed. That is, by performing printing in this region, the ink ejection positions are substantially coincident, and printing unevenness is suppressed.
It will be a thing.

なお、第１実施形態において、主走査方向にキャリッジ１４が定速移動を行う領域を往路と復路とで一致させ、この領域において、副走査方向への自由振動の波形も往路と復路とで一致させることとして説明したが、主走査方向にキャリッジ１４が定速移動を行う領域の一部において、副走査方向への自由振動の波形も往路と復路とで一致させることとしても良い。この場合にも、副走査方向への自由振動の波形が往路と復路とで一致している領域で印刷を行うことにより、双方向印刷を行う場合の記録品質を向上させることが可能となる。   In the first embodiment, the region in which the carriage 14 moves at a constant speed in the main scanning direction is matched between the forward path and the return path, and the waveform of free vibration in the sub-scanning direction is also matched between the forward path and the return path in this region. As described above, in a part of the region where the carriage 14 moves at a constant speed in the main scanning direction, the waveform of free vibration in the sub-scanning direction may be matched between the forward path and the backward path. Also in this case, it is possible to improve the recording quality when bidirectional printing is performed by performing printing in a region where the waveform of free vibration in the sub-scanning direction coincides with the forward path and the backward path.

（応用例１）
第１実施形態において、１つのキャリッジ動作データＡＤを不揮発性メモリ３７に記憶しておき、主走査方向にキャリッジ１４を移動させる際に、このキャリッジ動作データを用いてキャリッジ１４の動作を規定することとした。
これに対し、不揮発性メモリ３７に複数種類のキャリッジ動作データＡＤを記憶しておき、主走査方向にキャリッジ１４を移動させる場合、これらの中からいずれかのキャリッジ動作データＡＤを選択して読み出すこととしても良い。 (Application 1)
In the first embodiment, one carriage operation data AD is stored in the nonvolatile memory 37, and when the carriage 14 is moved in the main scanning direction, the operation of the carriage 14 is defined using the carriage operation data. It was.
On the other hand, when a plurality of types of carriage operation data AD are stored in the nonvolatile memory 37 and the carriage 14 is moved in the main scanning direction, one of these carriage operation data AD is selected and read out. It is also good.

なお、これら複数のキャリッジ動作データＡＤを用いる場合それぞれにおいても、（１）式に従って、往路の移動終了位置から復路の移動方向にオフセットさせた位置から、キャリッジ１４の復路の加速を開始させる。
このように、複数種類のキャリッジ動作データＡＤの中からいずれかを選択して用いることで、印刷の状況に応じた適切なキャリッジ１４の動作としつつ、印刷の記録品質を向上させることができる。 In each of the cases where the plurality of carriage operation data AD are used, acceleration of the return path of the carriage 14 is started from a position offset from the movement end position of the forward path in the movement direction of the return path according to the equation (1).
In this way, by selecting and using any one of a plurality of types of carriage operation data AD, it is possible to improve the print recording quality while making the operation of the carriage 14 suitable for the printing situation.

１ プリンター、１２ 本体ケース、１３ ガイド軸、１４ キャリッジ、１５，１６ プーリー、１７ タイミングベルト、１８ キャリッジモーター、１９ 記録ヘッド、１９ａ ノズル、２０ プラテン、２１，２２ インクカートリッジ、２３ 給紙トレイ、２４ 自動給紙装置、２５ 紙送りモーター、２６ リニアエンコーダー、２６ａ 符号板、２６ｂ センサ、２８ メンテナンス装置、３０ コントローラー、３１ Ｉ／Ｆ部、３２ 受信バッファー、３３ コマンド解釈部、３４ イメージ生成処理部、３５ 制御部、３６ イメージバッファー、３７ 不揮発性メモリ、３８ 駆動部、４０ 計算部、４１ ヘッド制御部、４２ キャリッジ制御部、４３ ヘッド駆動部、４４ キャリッジ駆動部、４６ 第一吐出位置計算部、４７ 第二吐出位置計算部、４８ キャリッジ制御位置計算部、５０ ホストコンピューター、５１ プリンタードライバー、５２ モニター、５３ 入力装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Printer, 12 Main body case, 13 Guide shaft, 14 Carriage, 15,16 Pulley, 17 Timing belt, 18 Carriage motor, 19 Recording head, 19a Nozzle, 20 Platen, 21,22 Ink cartridge, 23 Paper feed tray, 24 Automatic Paper feeding device, 25 paper feed motor, 26 linear encoder, 26a code plate, 26b sensor, 28 maintenance device, 30 controller, 31 I / F unit, 32 reception buffer, 33 command interpretation unit, 34 image generation processing unit, 35 control Unit, 36 image buffer, 37 nonvolatile memory, 38 drive unit, 40 calculation unit, 41 head control unit, 42 carriage control unit, 43 head drive unit, 44 carriage drive unit, 46 first ejection position calculation unit, 47 second Vomiting Position calculating unit, 48 a carriage control position calculating unit, 50 the host computer 51 the printer driver, 52 a monitor, 53 input device

Claims (6)

記録媒体に画像を記録する記録ヘッドと該記録媒体とを相対的に移動させる搬送手段と、
前記記録ヘッドを備え、前記搬送手段による相対移動方向と交差する方向に往復動作するキャリッジと、を備え、
前記記録ヘッドから液滴を吐出して前記記録媒体に画像を形成する画像記録装置であって、
前記キャリッジに、往路および復路のそれぞれにおいて、加速動作、定速動作および減速動作を行わせる制御手段を備え、
前記制御手段は、前記キャリッジが往復動作を行う場合に、往路における移動終了位置から所定距離移動させた後に復路における加速を開始させ、該キャリッジの加速動作によって発生する前記相対移動方向と交差する方向への自由振動の波形を、往路と復路とにおける少なくとも一部の領域で一致させることを特徴とする画像記録装置。 A recording head for recording an image on the recording medium, and a conveying means for relatively moving the recording medium;
A carriage that includes the recording head and that reciprocates in a direction that intersects a relative movement direction by the transport unit;
An image recording apparatus for forming an image on the recording medium by discharging droplets from the recording head,
The carriage includes control means for performing an acceleration operation, a constant speed operation, and a deceleration operation in each of the forward path and the return path,
When the carriage reciprocates, the control means starts acceleration on the return path after moving a predetermined distance from the movement end position on the forward path, and intersects the relative movement direction generated by the acceleration operation of the carriage. An image recording apparatus characterized by matching a waveform of free vibration to the at least a part of a region in an outward path and a return path. 前記制御手段は、前記キャリッジが往復動作を行う場合の加速度および減速度の大きさと加速時間および減速時間とを異ならせると共に、往路における減速度と減速時間および復路における加速度と加速時間に対応する前記所定距離だけ、前記キャリッジを移動させた後に、復路における加速を開始することを特徴とする請求項１記載の画像記録装置。   The control means makes the acceleration and deceleration magnitudes and acceleration times and deceleration times different when the carriage reciprocates, and corresponds to the deceleration and deceleration times in the forward path and the acceleration and acceleration times in the backward path. The image recording apparatus according to claim 1, wherein acceleration in a return path is started after the carriage is moved by a predetermined distance. 前記制御手段は、往路における移動終了位置から、前記所定距離Lとして、
Ｌ＝１／２×（ａ×ｔａ２−ｃ×ｔｃ２）＋ｖ×ｔ （１）
（ただし、ａは往路におけるキャリッジの加速度、ｔａは往路におけるキャリッジの加速時間、ｃは往路におけるキャリッジの減速度、ｔｃは往路におけるキャリッジの減速時間、ｖはキャリッジの定速移動時における速度、ｔは往路と復路とにおけるキャリッジの自由振動波形を時間軸上で単純に折り返した場合の位相ずれ時間（ｔ＝（dcycle−０．５）／ｆ、dcycleはＴ／ｆの小数部、Ｔは往路および復路それぞれにおけるキャリッジの全体の移動時間、ｆは副走査方向への自由振動の周波数））
だけ移動させた後に復路における加速を開始することを特徴とする請求項１または２記載の画像記録装置。 The control means, as the predetermined distance L from the movement end position in the forward path,
L = 1/2 × (a × ta 2 −c × tc 2 ) + v × t (1)
(Where a is the acceleration of the carriage in the forward path, ta is the acceleration time of the carriage in the forward path, c is the deceleration of the carriage in the forward path, tc is the deceleration time of the carriage in the forward path, v is the speed when the carriage moves at a constant speed, t Is the phase shift time (t = (dcycle−0.5) / f, dcycle is a fractional part of T / f, and T is the forward path when the free vibration waveform of the carriage in the forward path and the return path is simply turned on the time axis. And the overall movement time of the carriage in each of the return path and f is the frequency of free vibration in the sub-scanning direction))
The image recording apparatus according to claim 1, wherein acceleration on the return path is started after the movement of the image recording apparatus. 前記制御手段は、前記キャリッジの往復動作における加速度または速度より小さい加速度または速度で、往路における移動終了位置から前記キャリッジを前記所定距離移動させることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の画像記録装置。   4. The control unit according to claim 1, wherein the control unit moves the carriage a predetermined distance from a movement end position in a forward path at an acceleration or speed smaller than an acceleration or speed in a reciprocating operation of the carriage. 5. The image recording apparatus described in 1. 前記制御手段は、前記キャリッジが複数回の往復動作を行う場合、該キャリッジに異なる種類の往復動作を行わせると共に、各往復動作において、該往復動作の加速度および減速度の大きさと加速時間および減速時間とに対応する前記所定距離だけ、往路における移動終了位置から前記キャリッジを移動させた後に、復路における加速を開始することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の画像記録装置。   When the carriage performs a plurality of reciprocating motions, the control means causes the carriage to perform different types of reciprocating motions, and in each reciprocating motion, the magnitude of acceleration and deceleration, acceleration time, and deceleration of the reciprocating motion. 5. The image recording according to claim 1, wherein acceleration on the return path is started after the carriage is moved from the movement end position on the forward path by the predetermined distance corresponding to time. 6. apparatus. 記録媒体に画像を記録する記録ヘッドと該記録媒体とを相対的に移動させる搬送手段と、
前記記録ヘッドを備え、前記搬送手段による相対移動方向と交差する方向に往復動作するキャリッジと、を備え、
前記記録ヘッドから液滴を吐出して前記記録媒体に画像を形成する画像記録装置における画像記録方法であって、
前記キャリッジに、往路および復路のそれぞれにおいて、加速動作、定速動作および減速動作を行わせる制御ステップを含み、
前記制御ステップでは、前記キャリッジが往復動作を行う場合に、往路における移動終了位置から所定距離移動させた後に復路における加速を開始させ、該キャリッジの加速動作によって発生する前記相対移動方向と交差する方向への自由振動の波形を、往路と復路とにおける少なくとも一部の領域で一致させることを特徴とする画像記録方法。 A recording head for recording an image on the recording medium, and a conveying means for relatively moving the recording medium;
A carriage that includes the recording head and that reciprocates in a direction that intersects a relative movement direction by the transport unit;
An image recording method in an image recording apparatus for forming an image on the recording medium by discharging droplets from the recording head,
Including a control step for causing the carriage to perform an acceleration operation, a constant speed operation, and a deceleration operation in each of an outward path and a return path,
In the control step, when the carriage performs a reciprocating operation, the carriage starts to accelerate after moving a predetermined distance from the movement end position in the outward path, and intersects the relative movement direction generated by the acceleration operation of the carriage. An image recording method characterized by matching the waveform of free vibration to at least a part of the area in the forward path and the backward path.
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