JP2011155928A - Working vehicle - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To enable the operator to confirm that lift control and posture control are certainly performed when working and to easily obtain reference information necessary for the sensitivity adjustment for lift control and posture control. <P>SOLUTION: The operator who sits on the seat is informed by visual observation through the unit 57 of the center pillar 9b about whether extension or shortening command is issued to the actuator 24, 32 for lift control or posture control or whether or not the actuator is in an uncontrollable condition. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、トラクタ、コンバイン、田植機のように機体に連結する作業機（ロータリ耕耘装置、刈取部、植付部）を油圧シリンダ等で構成するアクチュエータを介して昇降制御、或いは姿勢制御する作業車両に関するものである。   The present invention is a work for controlling lifting / lowering or posture control of an operating machine (rotary tiller, mowing part, planting part) connected to the machine body such as a tractor, a combiner, or a rice transplanter via an actuator configured with a hydraulic cylinder or the like. It relates to vehicles.

従来、機体に連結する作業機の高さや作業機の耕深等を表示器に表示して、作業機の位置をオペレータに報知することが知られている。また、油圧ソレノイドバルブの作動状態を表示ユニットに表示して、油圧ソレノイドバルブの異常の有無を確認できるようにすることが知られている（例えば、特許文献１又は特許文献２参照）。   Conventionally, it is known to display the height of a working machine connected to the machine body, the working depth of the working machine, and the like on a display to notify the operator of the position of the working machine. In addition, it is known that the operating state of a hydraulic solenoid valve is displayed on a display unit so that the presence or absence of an abnormality of the hydraulic solenoid valve can be confirmed (for example, see Patent Document 1 or Patent Document 2).

特開２００２−１２５４１０号公報JP 2002-125410 A 実開昭６３−８２６４４号公報Japanese Utility Model Publication No. 63-82644

しかし、作業高さ等を表示する特許文献１に記載されたものでは、現在の作業機の位置をオペレータが知ることができるものの、この位置情報を元にして作業機を昇降させる制御装置の出力状態を知ることができないので、オペレータとしては確実に昇降制御が行われているのか不安があると共に、係る位置情報をもって昇降制御における感度調節等を行う場合の参考情報にすることができないという問題がある。
また、油圧ソレノイドバルブの作動状態を表示する特許文献２に記載されたものでは、表示ユニットを座席フレームカバー内に設置するため、走行を停止した状態で制御装置の出力状態を確認して異常の有無を確認することができたとしても、オペレータが座席に座って作業を行っている状態では表示ユニットを見ることができないため、上述した特許文献１に記載されたものと同様に、オペレータとしては作業中に昇降制御が確実に行われているのか分からず、依然として不安を解消することができないという問題がある。
そこで、本発明は、係る問題点に鑑みて、制御装置が昇降制御や姿勢制御を行う際にアクチュエータに対して出力した内容を同時に表示できるようになし、オペレータに作業中、昇降制御や姿勢制御が確実に行われていることを報知してオペレータの不安を解消すると共に、その出力状態の表示から昇降制御における感度調節等のための参考情報を容易に得られるようにすることを目的とする。 However, in the device described in Patent Document 1 that displays the work height and the like, the operator can know the current position of the work machine, but the output of the control device that raises and lowers the work machine based on this position information. Since it is impossible to know the state, the operator is worried about whether or not the elevation control is being performed reliably, and the position information cannot be used as reference information when performing sensitivity adjustment or the like in the elevation control. is there.
Further, in the device described in Patent Document 2 that displays the operation state of the hydraulic solenoid valve, the display unit is installed in the seat frame cover, so that the output state of the control device is confirmed in a state where the traveling is stopped, and the abnormality is detected. Even if the presence / absence can be confirmed, since the display unit cannot be seen while the operator is sitting on the seat and working, as in the case of the above-described Patent Document 1, There is a problem that it is not known whether the lifting control is performed reliably during the work, and the anxiety cannot be solved.
Therefore, in view of such problems, the present invention is capable of simultaneously displaying the contents output to the actuator when the control device performs the elevation control and the posture control, and the operator performs the elevation control and the posture control during work. It is intended to make it easy to obtain reference information for adjusting the sensitivity in the lifting control from the display of the output status while notifying the operator by informing that it is being performed reliably .

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、機体に連結する作業機をアクチュエータを介して昇降制御、或いは姿勢制御する制御装置を備える作業車両において、前記制御装置は昇降制御、或いは姿勢制御を行うアクチュエータに対して指令する出力内容、乃至は制御状態を、座席に座ったオペレータが目視可能な位置に設ける表示ユニットを介して表示することを特徴とする。
そして、請求項２に記載の発明は、表示ユニットをキャビンのセンターピラーに取り付けて、座席に座ったオペレータが側方を向いた際に目視可能に設けることを特徴とする。
また、請求項３に記載の発明は、アクチュエータに対して指令する出力内容を、表示ユニットに設けた表示素子の光度を変更して表示することを特徴とする。
さらに、請求項４に記載の発明は、前照灯、又は作業灯の点灯の有無によって表示ユニットに設けた表示素子の光度を変更することを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 is a work vehicle including a control device that controls the raising and lowering of the work machine connected to the machine body through an actuator, or the posture control. The output content or the control state instructed to the actuator for controlling the posture is displayed through a display unit provided at a position where the operator sitting on the seat can see.
The invention according to claim 2 is characterized in that the display unit is attached to the center pillar of the cabin and is provided so as to be visible when an operator sitting on the seat faces sideways.
The invention according to claim 3 is characterized in that the output content commanded to the actuator is displayed by changing the luminous intensity of the display element provided in the display unit.
Furthermore, the invention described in claim 4 is characterized in that the luminous intensity of the display element provided in the display unit is changed depending on whether the headlamp or the work lamp is turned on.

本発明の作業車両によれば、制御装置が昇降制御、或いは姿勢制御を行うアクチュエータに対して指令する出力内容、乃至は制御状態を、座席に座ったオペレータが目視可能な位置に設ける表示ユニットを介して表示するから、オペレータは作業中に表示ユニットの表示内容を確認することによって、昇降制御が確実に行われているか否かを確認することができ、オペレータは制御装置に対する不安を解消して運転作業に専念することができる。
また、表示ユニットをキャビンのセンターピラーに取り付けて、座席に座ったオペレータが側方を向いた際に目視可能に設けることによって、表示ユニットと共に機体後部に連結する作業機を同時に視野に入れながら、或いは僅かに視線を移動させることによって実際の作業機の昇降状態と制御装置の出力内容の異同、或いは昇降状態と出力内容の対応関係を確認することができ、これに基づいて作業機の深さ設定、或いは感度調節等を行う場合の参考情報として活用することができる。しかも、オペレータが前方を向いて機体の操向操作を行う場合は、表示ユニットが視界から外れることによって、表示に惑わされることなく操向操作に専念することができる。
そして、例えば昇降速度の遅速等のアクチュエータに対して指令する出力内容を表示ユニットに設けた表示素子の光度を変更して表示することによって、オペレータは昇降速度等を表示素子の明暗からアナログ的に把握することができるようになり、表示素子の数を徒に増大させて情報取得の困難性を招くことなく、精緻な情報を表示素子の数を必要最低限に押さえて提供することができる。
さらに、前照灯、又は作業灯の点灯の有無によって表示ユニットに設けた表示素子の光度を変更することによって、昼間の作業であれば表示素子の光度を増やして周囲の明るさに負けないように明るくし、また、夜間作業に及んで前照灯を点灯すれば表示素子の光度を減らして眩しく感じさせないように暗くして、昼夜間を問わず常に適切な光度の元に出力状態をオペレータに見易く表示することができる。 According to the work vehicle of the present invention, there is provided a display unit that provides an output content or a control state instructed by the control device to the actuator that performs the lifting control or the posture control at a position where the operator sitting on the seat can visually check. Therefore, the operator can confirm whether or not the lifting control is performed reliably by checking the display contents of the display unit during work. Can concentrate on driving work.
In addition, by attaching the display unit to the center pillar of the cabin and providing it so that it can be seen when the operator sitting on the seat faces sideways, while simultaneously viewing the work machine connected to the rear part of the machine body together with the display unit, Alternatively, by slightly moving the line of sight, it is possible to confirm the difference between the actual lift state of the work implement and the output content of the control device, or the correspondence between the lift state and the output content, and based on this, the depth of the work implement It can be used as reference information when setting or adjusting sensitivity. In addition, when the operator performs the steering operation of the aircraft with the front facing, the display unit can be devoted to the steering operation without being confused by the display because it is out of view.
Then, for example, by changing the luminous intensity of the display element provided in the display unit and displaying the output content commanded to the actuator such as the slow speed of the ascending / descending speed, the operator can change the ascending / descending speed from the brightness of the display element in an analog manner. As a result, it is possible to grasp the detailed information without reducing the number of display elements, and without increasing the number of display elements.
Furthermore, by changing the luminous intensity of the display element provided in the display unit depending on whether the headlamp or work lamp is lit, the luminous intensity of the display element is increased to avoid losing the surrounding brightness during daytime work. If the headlamps are turned on when working at night, the brightness of the display element will be reduced so that it will not feel dazzling, and the output status will always be based on the appropriate brightness regardless of day or night. Can be displayed easily.

トラクタの斜視図である。It is a perspective view of a tractor. 操縦部の平面図である。It is a top view of a control part. メーターパネルの正面図である。It is a front view of a meter panel. 表示ユニットの取付け状態を示す正面図である。It is a front view which shows the attachment state of a display unit. 油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram. 制御装置のブロック図である。It is a block diagram of a control apparatus. ＬＥＤ表示のフローチャートである。It is a flowchart of LED display.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように作業車両としてのトラクタ１は、機体フレーム２の前部にエンジンを搭載して、これをボンネット３で覆っている。また、トラクタ１は機体フレーム２の下方に左右の走行レーム４を備え、走行フレーム４に軸支される駆動スプロケット５、アイドラ６、及び転輪７にはクローラ８が巻き掛けられている。そして、機体フレーム２の中央部にはキャビン９が搭載されており、キャビン９のルーフには作業灯１０が、また、ボンネット３のフロントグリルには前照灯１１が設けてある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, a tractor 1 as a work vehicle has an engine mounted on the front part of a body frame 2 and is covered with a bonnet 3. The tractor 1 includes left and right traveling frames 4 below the body frame 2, and a crawler 8 is wound around a drive sprocket 5, an idler 6, and a roller 7 that are pivotally supported by the traveling frame 4. A cabin 9 is mounted at the center of the fuselage frame 2, a work lamp 10 is provided on the roof of the cabin 9, and a headlamp 11 is provided on the front grill of the bonnet 3.

また、キャビン９内には図２に示すように座席１２、メーターパネル１３、ステアリングハンドル１４の他に、ＰＴＯ変速レバー１５、緊急停止ブレーキペダル１６、エンジンコントロールレバー１７、主変速レバー１８、ポジションコントロールレバー１９等のペダル・レバー類が設けてある。さらに、座席１２の右側のサイドパネル２０には、後述する制御装置の各種設定スイッチやダイヤルが設けてある。   Further, in the cabin 9, as shown in FIG. 2, in addition to the seat 12, the meter panel 13, and the steering handle 14, a PTO transmission lever 15, an emergency stop brake pedal 16, an engine control lever 17, a main transmission lever 18, a position control Pedals and levers such as the lever 19 are provided. Furthermore, the side panel 20 on the right side of the seat 12 is provided with various setting switches and dials for the control device described later.

そして、図３に示すようにメーターパネル１３には、燃料計、エンジン回転計、各種の警告灯の他に、ライティングスイッチ２１や液晶パネル２２が組み込まれており、制御装置の細部の設定はこの液晶パネル２２に設定項目が表示されると共に、下方に設けた決定スイッチ等２３の選択手段によって行うことができる。   As shown in FIG. 3, the meter panel 13 incorporates a lighting switch 21 and a liquid crystal panel 22 in addition to a fuel gauge, an engine tachometer, and various warning lights. Setting items are displayed on the liquid crystal panel 22 and can be performed by a selection means such as a determination switch 23 provided below.

一方、トラクタ１は機体フレーム２の後部に図示しないトップリンク、ロワーリンク等からなる周知の３点リンク機構が設けてあり、３点リンク機構にはロータリ耕耘装置やハロー等の作業機が連結され、トラクタ１はこれらの作業機を用いて耕耘・代掻き作業等を行うことができる。また、３点リンク機構は機体フレーム２の後部に設けた図示しない左右のリフトアームにリフトロッドを介して連結され、リフトアームの回動によって３点リンク機構は昇降して作業機の高さが制御される。   On the other hand, the tractor 1 is provided with a well-known three-point link mechanism including a top link, a lower link and the like (not shown) at the rear part of the body frame 2, and a working machine such as a rotary tiller or a harrow is connected to the three-point link mechanism. The tractor 1 can perform a tilling / pricking work or the like using these working machines. The three-point link mechanism is connected to left and right lift arms (not shown) provided at the rear portion of the machine frame 2 via lift rods. Be controlled.

図５は、リフトアームを回動させるアクチュエータとしてのリフトシリンダ２４に対する油圧回路図を示す。リフトシリンダ２４は、エンジンの動力によって駆動される油圧ポンプ２５からプライオリティバルブ２６を介して作動油が供給され、回路中には上昇バルブ２７、下降バルブ２８、降下防止バルブ２９が介挿されている。ここで、上昇バルブ２７と下降バルブ２８は電磁比例上昇バルブ３０と電磁比例下降バルブ３１から供給されるパイロット圧によってバルブ開度がコントロールされ、リフトシリンダ２４の伸縮時の作動速度をこのバルブ開度によって変更することができる。また、降下防止バルブ２９はリフトシリンダ２４の伸縮作動を阻止するシャット弁の役割を果たし、非作業時における作業機の自然落下を防止する。   FIG. 5 shows a hydraulic circuit diagram for the lift cylinder 24 as an actuator for rotating the lift arm. The lift cylinder 24 is supplied with hydraulic oil via a priority valve 26 from a hydraulic pump 25 driven by engine power, and an ascending valve 27, a descending valve 28, and a descending prevention valve 29 are inserted in the circuit. . Here, the valve opening degree of the ascending valve 27 and the descending valve 28 is controlled by the pilot pressure supplied from the electromagnetic proportional ascending valve 30 and the electromagnetic proportional descending valve 31, and the operating speed when the lift cylinder 24 is expanded and contracted is controlled by this valve opening degree. Can be changed by. The lowering prevention valve 29 serves as a shut valve for preventing the lift cylinder 24 from expanding and contracting, and prevents the working machine from dropping naturally during non-working.

一方、プライオリティバルブ２６から同じく作動油が供給されるリフトロッドシリンダ３２は、３位置切換バルブ３３を備えており、左右のリフトアームの一方に連結するリフトロッドをこのリフトロッドシリンダ３２によって構成することにより、３点リンク機構に連結する作業機を左右方向に傾斜させることができ、従って、リフトロッドシリンダ３２は姿勢制御用のアクチュエータとしての役割を果たす。なお、３４はリリーフバルブ、３５はチェックバルブである。   On the other hand, the lift rod cylinder 32 to which hydraulic oil is similarly supplied from the priority valve 26 includes a three-position switching valve 33, and the lift rod connected to one of the left and right lift arms is constituted by the lift rod cylinder 32. Thus, the working machine connected to the three-point link mechanism can be tilted in the left-right direction, and therefore the lift rod cylinder 32 serves as an attitude control actuator. Reference numeral 34 is a relief valve, and 35 is a check valve.

次に、前述のリフトシリンダ２４並びにリフトロッドシリンダ３２を伸縮制御する制御装置について図６に示すブロック図に基づいて説明する。制御装置は、マイクロコンピュータから構成するメインコントロールユニット３６とフロントコントロールユニット３７とエンジンコントロールユニット３８がシリアル通信、或いはコントロールエリアネットワークによって接続されると共に、フロントコントロールユニット３７とメーターユニット３９、並びに液晶コントロールユニット４０がそれぞれコントロールエリアネットワークによって接続されている。また、前述した液晶パネル２２が液晶コントロールユニット４０に接続され、液晶コントロールユニット４０によって液晶表示がコントロールされる。   Next, a control device for controlling expansion / contraction of the lift cylinder 24 and the lift rod cylinder 32 will be described with reference to a block diagram shown in FIG. In the control device, a main control unit 36, a front control unit 37, and an engine control unit 38, which are constituted by a microcomputer, are connected by serial communication or a control area network, and the front control unit 37, meter unit 39, and liquid crystal control unit. 40 are connected by a control area network. Further, the liquid crystal panel 22 described above is connected to the liquid crystal control unit 40, and the liquid crystal display is controlled by the liquid crystal control unit 40.

そして、エンジンコントロールユニット３８は、エンジンコントロールレバー１７に付設したアクセルセンサ４１の指令信号に基づいてエンジンの燃料噴射量を制御してエンジン回転を制御すると共に、エンジン回転の変化割合や出力特性を切替信号（ドループ切替、エコモード）に基づいて変更する他、冷却水温やエンジン回転数をメータユニット３９に出力する。   The engine control unit 38 controls the engine rotation by controlling the fuel injection amount of the engine based on the command signal of the accelerator sensor 41 attached to the engine control lever 17 and switches the engine rotation change rate and output characteristics. In addition to changing based on the signal (droop switching, eco mode), the coolant temperature and the engine speed are output to the meter unit 39.

フロントコントロールユニット３７は、液晶コントロールユニット４０によつてコントロールされる液晶パネル２２にエンジン回転数、車速、燃料の残量等を表示指令する他、エンジンの出力特性の変更（ドループ切替、エコモード）、及び昇降制御や姿勢制御の細部にわたる設定（深さ感度切替、傾き感度切替、ＬＥＤ表示切替）を決定スイッチ等２３の指令信号に基づいて変更する。   The front control unit 37 instructs the liquid crystal panel 22 controlled by the liquid crystal control unit 40 to display the engine speed, the vehicle speed, the remaining amount of fuel, etc., and also changes the output characteristics of the engine (droop switching, eco mode). Further, detailed settings (depth sensitivity switching, inclination sensitivity switching, LED display switching) of the elevation control and attitude control are changed based on the command signal of the decision switch 23 and the like.

メインコントロールユニット３６は、主に前述した作業機の昇降制御や姿勢制御を行うものであり、エンジンコントロールユニット３８に接続されるアクセルセンサ４１が配線を分岐して接続される他、リフトアームの回動角度を検出するリフトアーム角センサ４２、ロータリ耕耘装置のリヤカバーの回動角度を検出する深さセンサ４３、耕深を設定する深さ設定ボリューム４４、ＰＴＯクラッチを入り切りするＰＴＯスイッチ４５、ポジションコントロールレバー１９の回動位置を検出するポジションセンサ４６、深さ自動制御を入り切りする深さ自動スイッチ４７、作業機をワンタッチ操作で設定した上昇位置と下降位置に昇降指令するクイックアップスイッチ４８、作業機の傾斜自動制御を入り切りする傾斜自動スイッチ４９、機体の左右傾斜角度を検出する傾斜センサ５０等がその入力側に接続されている。   The main control unit 36 mainly performs the above-described lifting control and posture control of the work machine. The accelerator sensor 41 connected to the engine control unit 38 is connected by branching the wiring, and the rotation of the lift arm. Lift arm angle sensor 42 for detecting the moving angle, depth sensor 43 for detecting the rotation angle of the rear cover of the rotary tiller, depth setting volume 44 for setting the tilling depth, PTO switch 45 for turning the PTO clutch on and off, position control A position sensor 46 that detects the rotation position of the lever 19, a depth automatic switch 47 that turns on and off the automatic depth control, a quick up switch 48 that commands raising and lowering of the working machine to the raised and lowered positions set by one-touch operation, and the working machine Inclination automatic switch 49 to turn on and off automatic inclination control of the aircraft, Inclination sensor 50 for detecting the right inclination angle is connected to the input side.

メインコントロールユニット３６の出力側には、電磁比例上昇バルブ３０と電磁比例下降バルブ３１を制御する油圧上昇比例ソレノイド５１及び油圧下降比例ソレノイド５２、ＰＴＯクラッチを入り切り制御するＰＴＯ比例ソレノイド５３、３位置切換バルブ３３を切り換える傾斜ソレノイド（伸）５４及び傾斜ソレノイド（縮）５５、降下防止バルブ２９を切り換える降下防止ソレノイド５６が接続されていると共に、複数個の発光ダイオードを整列配置して全体としてＶ状に発光させるＬＥＤ（Ｖ）、同じく−状に発光させるＬＥＤ（−）、及びΛ状に発光させるＬＥＤ（Λ）が接続されている。   On the output side of the main control unit 36, a hydraulic pressure increasing proportional solenoid 51 and a hydraulic pressure decreasing proportional solenoid 52 for controlling the electromagnetic proportional increasing valve 30 and the electromagnetic proportional decreasing valve 31, a PTO proportional solenoid 53 for controlling on and off of the PTO clutch, and a three-position switching. An inclination solenoid (extension) 54 and an inclination solenoid (contraction) 55 for switching the valve 33, and a lowering prevention solenoid 56 for switching the lowering prevention valve 29 are connected, and a plurality of light emitting diodes are aligned and arranged in a V shape as a whole. An LED (V) that emits light, an LED (-) that emits light in a-shape, and an LED (Λ) that emits light in a Λ shape are connected.

上記発光ダイオード群からなるＬＥＤ（Ｖ），ＬＥＤ（−），及びＬＥＤ（Λ）は、図４に示すように表示ユニット５７の基盤に一体的に組み込まれており、図２にも示すようにこの表示ユニット５７は、キャビン９のルーフを支える右側のセンターピラー（中間支柱）９ｂの機体内側に内装材と共に固定され、座席１２に座ったオペレータが側方を向いた際に目視することができる位置に取り付けてある。なお、図２に示す符号９ａ、9ｃはフロントピラー（前部支柱）及びリヤピラー（後部支柱）である。   The LED (V), LED (−), and LED (Λ) made up of the light emitting diode group are integrally incorporated in the base of the display unit 57 as shown in FIG. 4, and as shown in FIG. The display unit 57 is fixed together with the interior material on the inner side of the right center pillar (intermediate column) 9b that supports the roof of the cabin 9, and can be visually observed when an operator sitting on the seat 12 faces sideways. It is attached in position. Reference numerals 9a and 9c shown in FIG. 2 are a front pillar (front column) and a rear pillar (rear column).

次に、メインコントロールユニット３６が実行する昇降制御の概要について説明すると、メインコントロールユニット３６は、その入力側に接続されたスイッチ、センサ、及びボリューム等の入力信号に基づいてポジションコントロール制御や深さ自動制御等を行う。   Next, the outline of the elevation control executed by the main control unit 36 will be described. The main control unit 36 is based on position control control and depth based on input signals such as switches, sensors, and volumes connected to the input side. Perform automatic control.

この内、ポジションコントロール制御は、ポジションコントロールレバー１９の操作でリフトアームを上昇、下降させて任意の高さに作業機を位置させることができるものであり、そのポジションセンサ４６の値とリフトアーム角センサ４２の値をメインコントロールユニット３６が比較して、両者の値が一致するまで油圧上昇比例ソレノイド５１と油圧下降比例ソレノイド５２に出力する。またクイックアップスイッチ４８を操作すると、メインコントロールユニット３６は同じく油圧上昇比例ソレノイド５１又は油圧下降比例ソレノイド５２に出力して、作業機を設定された上限位置、或いはボジションコントロールレバー１９で設定された下降位置に昇降させる。   Among these, the position control control can move the lift arm up and down by operating the position control lever 19 to position the work implement at an arbitrary height. The value of the position sensor 46 and the lift arm angle The main control unit 36 compares the value of the sensor 42 and outputs it to the hydraulic pressure increase proportional solenoid 51 and the hydraulic pressure decrease proportional solenoid 52 until both values match. When the quick-up switch 48 is operated, the main control unit 36 outputs the same to the hydraulic pressure increase proportional solenoid 51 or the hydraulic pressure decrease proportional solenoid 52, and the lower limit set by the position control lever 19 or the upper limit position set by the position control lever 19. Raise and lower to position.

一方、深さ自動制御は、深さ自動スイッチ４７が入りとなっている場合に、深さ設定ボリューム４４によって設定した耕深を作業機（ロータリ耕耘装置）が保つようにリフトアームを上昇、下降させるものであり、作業機側に設けた深さセンサ４３の値と深さ設定ボリューム４４によって設定された耕深値とを比較し、両者の値が一致するように油圧上昇比例ソレノイド５１と油圧下降比例ソレノイド５２に出力する。また、深さ自動制御中にエンジン回転数がアクセルセンサ４１で設定される設定値より下がった時には、作業機を一旦上昇させてエンストを防止する負荷制御機能も追加することができる。   On the other hand, in the automatic depth control, when the automatic depth switch 47 is turned on, the lift arm is raised and lowered so that the working machine (rotary tiller) maintains the working depth set by the depth setting volume 44. The value of the depth sensor 43 provided on the work machine side is compared with the plowing depth value set by the depth setting volume 44, and the hydraulic pressure increase proportional solenoid 51 and the hydraulic pressure are set so that both values match. Output to the descending proportional solenoid 52. Further, when the engine speed falls below the set value set by the accelerator sensor 41 during the automatic depth control, a load control function can be added to prevent the engine stall by temporarily raising the work implement.

なお、メインコントロールユニット３６は油圧上昇比例ソレノイド５１及び油圧下降比例ソレノイド５２に対してパルス幅を変調した間欠的な出力指令を出すことによって、上昇バルブ２７と下降バルブ２８のバルブ開度をコントロールしてリフトシリンダ２４の伸縮時の作動速度を制御する。そして、この場合のデューティ比は制御目標に対する偏差の大小等によって決定され、偏差が大きければリフトシリンダ２４はその速度が速くなる。   The main control unit 36 controls the valve openings of the ascending valve 27 and the descending valve 28 by issuing intermittent output commands with modulated pulse widths to the oil pressure increasing proportional solenoid 51 and the oil pressure decreasing proportional solenoid 52. Thus, the operation speed when the lift cylinder 24 is expanded and contracted is controlled. In this case, the duty ratio is determined by the magnitude of the deviation with respect to the control target. If the deviation is large, the speed of the lift cylinder 24 increases.

また、メインコントロールユニット３６は、前述の昇降制御の他に姿勢制御を行い、姿勢制御は作業機の左右方向の傾きをリフトロッドシリンダ３２の伸縮によって制御するものである。そして、姿勢制御の内の一つである傾斜自動制御は、傾斜自動スイッチ４９が入りとなっている場合に機体の傾きに関係なく作業機の傾きを設定した傾斜角度に保つ制御を行い、機体の傾きを検出する傾斜センサ５０の値と作業機の設定角度の値とを比較し、両者の値が一致するように傾斜ソレノイド（伸）５４と傾斜ソレノイド（縮）５５に出力する。   The main control unit 36 performs posture control in addition to the above-described elevation control, and the posture control controls the inclination of the working machine in the left-right direction by the expansion and contraction of the lift rod cylinder 32. The automatic tilt control, which is one of the attitude controls, performs control to maintain the tilt of the work machine at the set tilt angle regardless of the tilt of the machine when the tilt automatic switch 49 is turned on. The value of the tilt sensor 50 for detecting the tilt of the work machine is compared with the value of the set angle of the work implement, and the values are output to the tilt solenoid (extension) 54 and the tilt solenoid (contraction) 55 so that the two values match.

さらに、メインコントロールユニット３６は、前述した昇降制御を行う際に自らがコントロールするアクチュエータ、即ちリフトシリンダ２４に対して指令する出力内容、乃至は制御状態を表示ユニット５７を介して表示するＬＥＤ表示機能（プログラム）を備える。   Further, the main control unit 36 is an LED display function for displaying an output content or control state to be commanded to the actuator, that is, the lift cylinder 24 controlled by itself when performing the above-described lifting control, via the display unit 57. (Program).

ＬＥＤ表示機能は、図７に示すフローチャートのように液晶画面において切替可能になされたＬＥＤ表示切替の入切に基づいて、ＬＥＤ表示を切りにした場合には、発光ダイオード群からなるＬＥＤ（Ｖ），ＬＥＤ（−），及びＬＥＤ（Λ）に対する全ての出力を停止して、これらを消灯させる。また、ＬＥＤ表示を入りにした場合には、先ず油圧リフト異常の有無を判断し、例えば深さ自動制御に必要な深さセンサ４３がメインコントロールユニット３６に接続されておらず、その入力信号がメインコントロールユニット３６に入ってこない場合や、油圧上昇比例ソレノイド５１が焼損していて、リフトシリンダ２４を伸長させることができないといった場合は、異常と判定してＬＥＤ（Ｖ）及びＬＥＤ（Λ）に対して間欠的に出力し、これを点滅させる。また、ＬＥＤ（−）に対しては出力を停止して消灯させる。   The LED display function is an LED (V) composed of a group of light emitting diodes when the LED display is turned off based on the on / off of the LED display switching that can be switched on the liquid crystal screen as shown in the flowchart of FIG. , LED (−), and LED (Λ) are all turned off and turned off. When the LED display is turned on, it is first determined whether there is a hydraulic lift abnormality. For example, the depth sensor 43 required for automatic depth control is not connected to the main control unit 36, and the input signal is If the main control unit 36 does not enter or if the hydraulic pressure increase proportional solenoid 51 is burned out and the lift cylinder 24 cannot be extended, it is determined that there is an abnormality and the LED (V) and LED (Λ) are displayed. On the other hand, it outputs intermittently and blinks it. Further, the output of the LED (−) is stopped and turned off.

次に、リフトシリンダ２４を縮小側（作業機下降側）に比較的速く作動させているか否かを、メインコントロールユニット３６が油圧下降比例ソレノイド５２に対してデューティ比を高くして出力指令を出しているか否かで判断し、これに該当する場合はＬＥＤ（Ｖ）に対して出力して、これを点灯させる。また、ＬＥＤ（Λ）及びＬＥＤ（−）に対しては出力を停止して消灯させる。そして、リフトシリンダ２４を縮小側（作業機下降側）にゆっくりと作動させているか否かを、油圧下降比例ソレノイド５２に対してデューティ比を低くして出力指令を出しているか否かで判断し、これに該当する場合はＬＥＤ（Ｖ）に対して間欠的に出力して点滅させる。   Next, the main control unit 36 increases the duty ratio to the hydraulic pressure lowering proportional solenoid 52 and issues an output command as to whether or not the lift cylinder 24 is operated relatively quickly on the reduction side (working machine lowering side). If this is the case, an output is made to the LED (V) to light it. Further, the output of the LED (Λ) and the LED (−) is stopped and turned off. Then, whether or not the lift cylinder 24 is slowly operated to the reduction side (work machine lowering side) is determined by whether or not an output command is issued with a lower duty ratio with respect to the hydraulic pressure lowering proportional solenoid 52. If this is the case, the LED (V) is intermittently output and blinked.

同様に、リフトシリンダ２４を伸長側（作業機上昇側）に比較的速く作動させているか否かを、メインコントロールユニット３６が油圧上昇比例ソレノイド５１に対してデューティ比を高くして出力指令を出しているか否かで判断し、これに該当する場合はＬＥＤ（Λ）に対して出力して、これを点灯させる。また、ＬＥＤ（Ｖ）及びＬＥＤ（−）に対しては出力を停止して消灯させる。そして、リフトシリンダ２４を伸長側（作業機上昇側）にゆっくりと作動させているか否かを、油圧上昇比例ソレノイド５１に対してデューティ比を低くして出力指令を出しているか否かで判断し、これに該当する場合はＬＥＤ（Λ）に対して間欠的に出力して点滅させる。
さらに、リフトシリンダ２４を伸縮作動させていない時（作業機停止）には、ＬＥＤ（−）に対して間欠的に出力して点滅させる。また、ＬＥＤ（Ｖ）及びＬＥＤ（Λ）に対しては出力を停止して消灯させる。 Similarly, the main control unit 36 issues an output command to the hydraulic pressure increase proportional solenoid 51 by increasing the duty ratio as to whether or not the lift cylinder 24 is operated relatively quickly to the extension side (work machine ascent side). If this is the case, output to the LED (Λ) to light it. Further, the LED (V) and the LED (−) are turned off by stopping the output. Then, whether or not the lift cylinder 24 is slowly operated to the extension side (work machine ascending side) is determined based on whether or not an output command is issued with a lower duty ratio with respect to the hydraulic pressure increase proportional solenoid 51. If this is the case, the LED (Λ) is intermittently output and blinked.
Further, when the lift cylinder 24 is not expanded or contracted (work machine stop), the LED (−) is intermittently output and blinked. Further, the output of the LED (V) and the LED (Λ) is stopped and turned off.

以上のようにＬＥＤ表示は、制御装置がリフトシリンダ２４に対して作動指令を出す自らの信号に基づいて、その出力内容をリフトシリンダ２４の作動方向（上昇側／下降側／停止）と作動速度（遅速）に仕分け整理して、表示ユニット５７に対して出力指令を出す。また、表示ユニット５７は３つの発光ダイオード群ＬＥＤ（Ｖ），ＬＥＤ（Λ），ＬＥＤ（−）によってリフトシリンダ２４に対する制御装置の出力内容を直感的に分かる方向指示形態で表示する。そして、制御装置はリフトシリンダ２４を昇降制御するうえで障害となる異常の有無を検出又は判断して、制御不能な制御状態であればこれを表示ユニット５７において表示する。   As described above, the LED display is based on its own signal that the control device issues an operation command to the lift cylinder 24, and the output contents are based on the operation direction (up / down / stop) and operation speed of the lift cylinder 24. Sorting and sorting into (slow speed) and issuing an output command to the display unit 57. Further, the display unit 57 displays the output contents of the control device for the lift cylinder 24 in a direction indicating manner intuitively by the three light emitting diode groups LED (V), LED (Λ), and LED (−). Then, the control device detects or determines the presence or absence of an abnormality that hinders the lift cylinder 24 from moving up and down, and displays this on the display unit 57 if the control state is uncontrollable.

従って、オペレータは深さ自動制御を選択して、例えば耕耘作業を行っている際に、側方に設けた表示ユニット５７に視線を移動させるだけで自動制御の出力状態を発光ダイオード群ＬＥＤ（Ｖ），ＬＥＤ（Λ），ＬＥＤ（−）の点灯状態によって逐一確認することができる。また、制御不能な状態であればＬＥＤ（Ｖ）とＬＥＤ（Λ）が同時に点滅して異常状態であることが表示されるので、その場合は作業を中断して異常個所の点検に回ることができる。
そして、オペレータは視線をさらに後方に移動してロータリ耕耘装置の耕耘状態（仕上がり状態）を確認し、例えば圃場の凹凸によって耕深を深くした方が仕上がりが奇麗になると判断すれば、深さ設定ボリューム４４によって深耕に調節する。また、作業機の昇降制御が頻繁に行われていることを発光ダイオード群の点灯状態から確認し、さらに仕上がりが悪くて均平性に問題があれば、深さ感度切替を行って昇降制御におけるデューティ比を低く設定しなおして昇降速度を遅くした適正な制御状態に調節することができる。 Accordingly, the operator selects the automatic depth control and, for example, when plowing work is performed, the output state of the automatic control can be changed by simply moving the line of sight to the display unit 57 provided on the side. ), LED (Λ), and LED (−) can be confirmed one by one. Also, if it is in an uncontrollable state, the LED (V) and LED (Λ) will blink simultaneously to indicate that it is in an abnormal state. In this case, the operation may be interrupted and the abnormal part may be checked. it can.
Then, the operator moves the line of sight further backward to check the plowing state (finished state) of the rotary tiller. Adjust to deep plow by volume 44. In addition, confirm that the lifting control of the work implement is frequently performed from the lighting state of the light emitting diode group. It is possible to adjust the control state to an appropriate control state in which the lifting / lowering speed is slowed down by resetting the duty ratio.

ところで、以上説明した実施例は、昇降制御を行うリフトシリンダ２４に対する出力内容、乃至は制御状態を表示ユニット５７に表示することを主体とするものであるが、昇降制御に拘らず姿勢制御を行うリフトロッドシリンダ３２に対する出力内容、乃至は制御状態を表示ユニット５７に表示してもよく、その場合、表示切替によって両者を選択して表示できるようにしてもよいことは勿論である。   By the way, the embodiment described above is mainly intended to display the output content or control state of the lift cylinder 24 that performs the lifting control on the display unit 57, but performs the posture control regardless of the lifting control. The output content to the lift rod cylinder 32 or the control state may be displayed on the display unit 57. In this case, it is a matter of course that both can be selected and displayed by switching the display.

また、発光ダイオード群ＬＥＤ（Ｖ），ＬＥＤ（Λ），ＬＥＤ（−）に対する出力信号は、点灯と点滅によって作動速度の遅速を判別できるようにしたが、発光ダイオードに流す電流を変更することによって光度（明るさ）を変更し、その明暗によって作動速度の遅速を判別できるようにしてもよい。そして、光度の変更手段として、発光ダイオードの点滅を人が認識できない短い周期で繰り返す事（デューティー比を変える事）により、見かけ上の光度を変更することができる。
そして、これによって昇降速度をより多段階に区分けしたうえで表示素子の明暗もこれに対応させて多種なものに変更すれば、昇降速度をアナログ的に把握することができるようになり、より精緻な情報を提供することができる。 The output signals for the LED groups LED (V), LED (Λ), and LED (−) can be determined by turning on and blinking, but by changing the current flowing through the LED, The luminous intensity (brightness) may be changed, and the slowness of the operating speed may be determined based on the brightness. Then, as a means for changing the light intensity, the apparent light intensity can be changed by repeating the blinking of the light emitting diodes in a short cycle that cannot be recognized by a person (changing the duty ratio).
Then, if the ascending / descending speed is divided into multiple stages and the brightness of the display element is changed to various types corresponding to this, it becomes possible to grasp the ascending / descending speed in an analog manner, and more precisely. Information can be provided.

さらに、制御装置は前照灯１１や作業灯１０の点灯の有無によって表示ユニット５７に設けた発光ダイオード群ＬＥＤ（Ｖ），ＬＥＤ（Λ），ＬＥＤ（−）の光度を一括して変更することもできる。その場合は、メインコントロールユニット３６の入力側に、例えば前照灯１１を入り切りするライティングスイッチ２１を接続し、制御装置は前照灯１１が点灯されていない時には昼間の作業と判断して、表示素子の光度を増やして周囲の明るさに負けないように明るくし、また、夜間作業に及んで前照灯１１が点灯されれば、表示素子の光度を減らして眩しく感じさせないように暗くし、昼夜間を問わず常に適切な光度の元に出力状態をオペレータに見易く表示することができる。   Further, the control device collectively changes the luminous intensity of the light emitting diode groups LED (V), LED (Λ), and LED (−) provided in the display unit 57 depending on whether the headlamp 11 or the work lamp 10 is turned on. You can also. In that case, for example, a lighting switch 21 for turning on and off the headlamp 11 is connected to the input side of the main control unit 36, and when the headlamp 11 is not lit, the control device determines that it is daytime work and displays it. Increase the brightness of the element so that it does not lose to the brightness of the surroundings, and if the headlamp 11 is turned on during night work, reduce the brightness of the display element so that it does not feel dazzling, Regardless of whether it is daytime or nighttime, the output state can be displayed in an easy-to-read manner for the operator based on the appropriate light intensity.

なお、特許文献１に記載されているように、レーザー光を受光する受光器を作業機に備え、これに基づいて作業機の高さ制御を行おうとする場合には、レーザー光の受光状態を発光ダイオード群ＬＥＤ（Ｖ），ＬＥＤ（Λ），ＬＥＤ（−）を用いて簡単に表示させることができ、この場合には表示ユニット５７の利用範囲を拡大させて、相対的に表示装置に係るコストを押さえることができる。   In addition, as described in Patent Document 1, when a working machine is equipped with a light receiver that receives laser light and the height of the working machine is to be controlled based on this, the light receiving state of the laser light is changed. The light emitting diode group LED (V), LED (Λ), and LED (−) can be used for simple display. In this case, the range of use of the display unit 57 is expanded to relatively relate to the display device. Cost can be held down.

２４ リフトシリンダ（アクチュエータ）
３２ リフトロッドシリンダ（アクチュエータ）
３６ メインコントロールユニット（制御装置）
５７ 表示ユニット 24 Lift cylinder (actuator)
32 Lift rod cylinder (actuator)
36 Main control unit (control device)
57 Display unit

Claims (4)

機体に連結する作業機をアクチュエータを介して昇降制御、或いは姿勢制御する制御装置を備える作業車両において、前記制御装置は昇降制御、或いは姿勢制御を行うアクチュエータに対して指令する出力内容、乃至は制御状態を、座席に座ったオペレータが目視可能な位置に設ける表示ユニットを介して表示することを特徴とする作業車両。   In a work vehicle equipped with a control device that controls the posture of a work machine connected to the machine body through an actuator, the control device outputs or controls output to the actuator that performs the lift control or posture control. A work vehicle characterized by displaying a state via a display unit provided at a position where an operator sitting on a seat can see. 前記表示ユニットをキャビンのセンターピラーに取り付けて、座席に座ったオペレータが側方を向いた際に目視可能に設けることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。   The work vehicle according to claim 1, wherein the display unit is attached to a center pillar of a cabin and is provided so as to be visible when an operator sitting on a seat faces sideways. 前記制御装置はアクチュエータに対して指令する出力内容を、表示ユニットに設けた表示素子の光度を変更して表示することを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の作業車両。   The work vehicle according to claim 1, wherein the control device displays an output content commanded to the actuator by changing a light intensity of a display element provided in the display unit. 前記制御装置は前照灯、又は作業灯の点灯の有無によって表示ユニットに設けた表示素子の光度を変更することを特徴とする請求項１、乃至は請求項３に記載の作業車両。   4. The work vehicle according to claim 1, wherein the control device changes a light intensity of a display element provided in the display unit depending on whether a headlamp or a work lamp is turned on.

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