JP2011141924A

JP2011141924A - Offset correction method of magnetic disk device, offset correction value measuring method, and magnetic disk device

Info

Publication number: JP2011141924A
Application number: JP2010001640A
Authority: JP
Inventors: Shuichi Hashimoto; 修一橋本
Original assignee: International Manufacturing and Engineering Services Co Ltd IMES
Current assignee: International Manufacturing and Engineering Services Co Ltd IMES
Priority date: 2010-01-07
Filing date: 2010-01-07
Publication date: 2011-07-21

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an offset correction value measuring method for accurately performing reading and writing by accurately positioning a read core and a write core in the center of a track in a magnetic disk medium of high TPI (Track Per Inch) and a magnetic disk medium of DTM (Discrete Track Medium)/BPM (Bit Patterned Medium), to provide an offset correction method and to provide a magnetic disk device to which the method is applied. <P>SOLUTION: The offset correction method reads or writes data by the magnetic head in which the read core and the write core are separately formed, in a plurality of tracks formed around the same rotational center, or a plurality of tracks separated in a non-magnetic area and tracks of a magnetic disk medium provided with a positional information area for division into a plurality of sectors in a circumferential direction. The method includes one or both of a stage for measuring offset information of the read core and the write core with respect to the sectors corresponding to all the positional information areas and a stage for giving offset information of the read core and the write core with respect to the sectors corresponding to all the positional information areas. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、ディスク状記録媒体、特にＤＴＭ（ディスクリート・トラック・メディア）やＢＰＭ（ビット・パターンド・メディア）のような予め磁気媒体上に位置情報が形成されている磁気媒体を搭載した磁気ディスク装置、及び高トラック密度（高ＴＰＩ）の磁気ディスク媒体を搭載した磁気ディスク装置に適した、オフセット補正方法、オフセット補正値測定方法及び磁気ディスク装置に関する。 The present invention relates to a disk-shaped recording medium, particularly a magnetic disk on which a magnetic medium in which position information is formed in advance on a magnetic medium such as DTM (discrete track medium) or BPM (bit patterned medium). The present invention relates to an offset correction method, an offset correction value measurement method, and a magnetic disk device suitable for a magnetic disk device mounted with a magnetic disk medium having a high track density (high TPI).

従来の一般的なディスク状記録媒体を使用した記憶装置、例えばＨＤＤ（ハード・ディスク・ドライブ）のようなディスク駆動装置における磁気記録メディアには、一様な位置情報が記録されており、それを基準として位置制御を行っている。更に、現在一般的な記録再生用磁気ヘッドは、スライダにおけるリードコア（リードヘッド／読み出しヘッド）とライトコア（ライトヘッド／書き込みヘッド）の形成位置が異なっている。従って、回転型ポジショナーで位置付けを行う場合、回転半径の何れかの位置に位置付けすると、リードコアとライトコアのディスク状記録媒体に対する相対的な半径位置が異なってくる。位置付け情報はリードコアでのみしか読み出せないため、対象トラック位置にリードコアを位置付けする場合とライトコアを位置付ける場合とでは、リードコアで読む位置情報が異なることになる。その場合でも、特にライトコアに対して正確な位置制御ができるようにしなければならない。ここで正確な位置制御とは、リードコアが通る軌跡とライトコアが通る軌跡が、ある条件、例えば、書き込まれたデータが正確に読み出せて、かつ両側のトラックにデータを書き込んでも中央のトラックのデータが消されないこと、が成立する状況で殆ど同一の軌道を通るように制御されていることを示す。前記の条件が成立する範囲では、リードコアが通る軌道とライトコアが通る軌道が完全に重ならなくてもよい。当然、ディスク状記録媒体上に存在する利用可能な全てのトラックで成立する必要があることはいうまでもない。なお、オフセット補正とは、ここで説明した、リードコアとライトコアのディスク状記録媒体に対する相対的な半径位置を補正し、双方のヘッドコアが同じトラック軌道を通るように補正することをいうものとする。 Uniform position information is recorded on a magnetic recording medium in a storage device using a conventional general disk-shaped recording medium, for example, a disk drive device such as an HDD (hard disk drive). Position control is performed as a reference. Furthermore, in the present general recording / reproducing magnetic head, the formation positions of the read core (read head / read head) and the write core (write head / write head) in the slider are different. Therefore, when positioning with the rotary positioner, the relative radial position of the read core and the write core with respect to the disk-shaped recording medium differs when positioned at any position of the rotational radius. Since the positioning information can be read only by the read core, the position information read by the read core differs between when the read core is positioned at the target track position and when the write core is positioned. Even in such a case, it is necessary to be able to accurately control the position, particularly with respect to the light core. Here, the accurate position control means that the trajectory through which the read core passes and the trajectory through which the write core passes are in a certain condition, for example, the written data can be read accurately and even if the data is written to the tracks on both sides, This indicates that the data is not erased, and that the control is performed so that the trajectory is almost the same in a situation where the data is not erased. As long as the above condition is satisfied, the trajectory through which the read core passes and the trajectory through which the write core passes may not completely overlap. Of course, it is needless to say that all the available tracks existing on the disk-shaped recording medium need to be established. Note that the offset correction means correcting the relative radial position of the read core and the write core with respect to the disk-shaped recording medium described above, and correcting so that both head cores pass the same track orbit. .

従来、正確なリードコアとライトコアのオフセット補正方法として、トラック単位で一つのオフセット補正値を持つ場合や、複数トラックで一つのオフセット補正値のみを持つ方法しか知られていない。この従来の方法は、トラック上の最小単位であるサーボセクタ単位の位置情報の補正に関しては別の方法で行う必要があるので、通常、偏心補正、又はＲＲＯ（リピータブル・ラン・アウト）補正、主に次数の低い偏心で且つ連続トラックで同じ偏心特性になるような場合が補正対象や、ＺＡＰ（ゼロ・アクセラレート・パス）制御、主に次数の高い偏心で、トラック毎に発生次数や偏心の位相及び振幅が異なるような場合が補正対象等の場合に使用されている（特許文献２乃至４）。しかし、従来の補正方法は、同心円上に形成されている位置情報が真円に近い相似形であるという前提の上で成り立っていた。ディスク状記録媒体において今後の更なるトラックの高密度化（高トラック密度（ＴＰＩ／トラック・パー・インチ）化）や、ＤＴＭ／ＢＰＭ等のように予め磁気媒体上に位置情報を形成することが実施されれば、補正対象となるトラックの真円に近い相似形が局所的に又は全体的に崩れる状況が想定されるため、従来の補正方法では補正可能な許容範囲を超える事態が想定される。即ち、段落＜０００２＞で説明した前記条件の許容範囲を超えてしまい、リードコアとライトコアの軌道が重ならなくなり、正確にトラックのデータが読み出せない事態が発生する可能性がある。 Conventionally, as an accurate offset correction method for the read core and the write core, only a method having one offset correction value for each track or a method having only one offset correction value for a plurality of tracks is known. Since this conventional method needs to be performed by another method for correcting the position information of the servo sector unit, which is the smallest unit on the track, usually, eccentric correction, RRO (Repeatable Run Out) correction, In the case where the eccentricity is low and the same eccentricity in continuous tracks, the correction target, ZAP (zero acceleration path) control, mainly high-order eccentricity, A case where the phase and amplitude are different is used in the case of a correction target or the like (Patent Documents 2 to 4). However, the conventional correction method is based on the premise that the position information formed on the concentric circles has a similar shape close to a perfect circle. In a disk-shaped recording medium, further increase in track density in the future (higher track density (TPI / track per inch)), or position information on the magnetic medium in advance such as DTM / BPM may be formed. If implemented, it is assumed that the similar shape close to the perfect circle of the track to be corrected collapses locally or entirely, so a situation exceeding the allowable range that can be corrected by the conventional correction method is assumed. . That is, the allowable range of the condition described in the paragraph <0002> is exceeded, the tracks of the read core and the write core do not overlap, and there is a possibility that the track data cannot be read accurately.

一方、ハードディスク駆動装置等のディスク状記録媒体を利用したディスク駆動装置では、その記録密度向上を目的としたディスク状記録媒体のトラックの高密度化が求められている。このトラックの高密度化に従って位置制御の高精度化が要求されるが、ディスク状記録媒体を利用したディスク駆動装置では、その装置の物理的な制約から、ある決まった量の誤差や変動が必ず偏心の形で発生し、その要求精度が高くなるに従って、相対的に大きくなる偏心等の問題が深刻化する。この偏心は、ディスク駆動装置出荷前に行われるＳＴＷ（サーボ・トラック・ライト）時又はＤＴＭ／ＢＰＭ等の製造過程で形成される埋め込みサーボ信号の形成時、及びディスク駆動装置へのディスク状記録媒体を実装する際のディスク状記録媒体中心軸ずれ等の理想軌道（真円）から逸脱した状態の軌道を意味し、偏心の量即ち大きさは、ディスク状記録媒体を利用したディスク駆動装置の製造方法や、ディスク状記録媒体を利用したディスク駆動装置の物理的な寸法から、自動的にある程度決定される場合が殆どである。このように、偏心（ＲＲＯ）の大きさは、物理的な制約で大きさが決まってくるため、高トラック密度になったとしてもそれに比例する形式では低減されない。即ち、高トラック密度でも偏心（ＲＲＯ）の絶対値は殆ど変化しない。 On the other hand, in a disk drive device using a disk-shaped recording medium such as a hard disk drive device, it is required to increase the track density of the disk-shaped recording medium for the purpose of improving the recording density. As the track density increases, higher precision in position control is required. However, in a disk drive device using a disk-shaped recording medium, a certain amount of error or fluctuation is always caused by the physical limitations of the device. The problem of eccentricity, which occurs in the form of eccentricity and becomes larger as the required accuracy increases, becomes more serious. This eccentricity occurs at the time of STW (servo track write) performed before shipment of the disk drive device or at the time of formation of the embedded servo signal formed in the manufacturing process such as DTM / BPM, and the disk-shaped recording medium to the disk drive device. Means a trajectory deviating from an ideal trajectory (perfect circle), such as a disc axis deviation of the disc-shaped recording medium when the disk is mounted, and the amount of eccentricity, that is, the magnitude, is the manufacture of a disc drive device using the disc-shaped recording medium In most cases, it is automatically determined to some extent from the method and the physical dimensions of the disk drive using the disk-shaped recording medium. As described above, since the magnitude of the eccentricity (RRO) is determined by physical constraints, even if the track density becomes high, the magnitude is not reduced in a proportional manner. That is, the absolute value of the eccentricity (RRO) hardly changes even at a high track density.

この偏心を見かけ上小さくするため、ディスク駆動装置出荷前の試験工程の初期において、例えば以下の処理が行われている。先ず、ディスク状記録媒体の予め決められた特定のトラック（データエリア）上でサーボ復調により得られた位置情報に対してディスク駆動装置のＤＳＰ（デジタル・シグナル・プロセッサ）にてＤＦＴ（離散フーリエ変換）等を施すことで必要な偏心補正量を求める。そしてこの偏心補正量はＤＳＰのメモリー上で偏心補正テーブルとして格納され、この偏心補正テーブルは更にフラッシュＲＯＭ等に格納される。そして、ディスク駆動装置を次回起動する際にこのフラッシュＲＯＭ等からこの偏心補正テーブルを読み出し、ＤＳＰのメモリーに転送し、ＤＳＰでこの偏心補正テーブルを基に偏心補正制御を行う。その結果、各記録再生用磁気ヘッドにつき、全シリンダを通して安定なオントラック動作を可能にしていた。なお、この偏心補正制御のことをＲＲＯ追従制御といい、ここでいう追従の意味は常にＲＲＯを学習して、最新のＲＲＯに追従するということを示す。また、ＲＲＯ補正情報の学習を行わず、常に固定のＲＲＯ補正情報で動作する偏心補正制御のことをＲＲＯ制御といい、ＲＲＯ追従制御とは別に定義する。 In order to make this eccentricity apparently small, for example, the following processing is performed at the initial stage of the test process before shipment of the disk drive device. First, DFT (Discrete Fourier Transform) is performed by a DSP (Digital Signal Processor) of a disk drive device on position information obtained by servo demodulation on a predetermined specific track (data area) of a disk-shaped recording medium. ) Etc. to obtain the necessary eccentricity correction amount. This eccentricity correction amount is stored as an eccentricity correction table on the DSP memory, and this eccentricity correction table is further stored in a flash ROM or the like. When the disk drive device is started next time, the eccentricity correction table is read from the flash ROM or the like, transferred to the DSP memory, and the DSP performs eccentricity correction control based on the eccentricity correction table. As a result, for each recording / reproducing magnetic head, stable on-track operation was enabled through all the cylinders. This eccentricity correction control is called RRO follow-up control, and the meaning of follow-up here means that the RRO is always learned and the latest RRO is followed. Further, the eccentricity correction control that always operates with the fixed RRO correction information without learning the RRO correction information is called RRO control, and is defined separately from the RRO tracking control.

このようなディスク状記録媒体のトラックの偏心は、様々な要因から多くの次数成分（周波数成分）を含んでいる。このうち一次成分、二次成分などの低次偏心は、現在オントラックしているトラックの隣のトラックにヘッドを移動させてもその振幅成分や位相成分に殆ど変化は現れない。しかしながら次数が高くなるに従って偏心は、オントラック対象トラックを隣のトラックに移動したのみでその振幅成分や位相成分が大きく変化する場合がある。このように偏心の振幅成分や位相成分が変化した場合、この変化に追従することが学習により可能であったとしても、追従には数十回転の学習が必要なため、制御動作上適切なタイミングで偏心補正が出来なくなる虞がある。このような場合、学習が完了するまでは記録再生用磁気ヘッドの位置制御を行うために適切な電流をＶＣＭ（ボイス・コイル・モータ）に流すことができず、その結果、ＲＲＯ追従制御を行っても正常にトラックの追従が実施出来なくなり、特定トラック上に記録再生用磁気ヘッドを素早く正確に位置付けることが困難となる。よって、記録再生用磁気ヘッドを正確に位置付けるまでに常に長い時間が必要となり、ＨＤＤが提供する高速アクセスという機能が失われることになる。更に、オントラック軌道で異なる偏心の振幅成分や位相成分に追従した場合、リードコアとライトコアを同じトラックに位置付けるときのリードコアの軌道は異なるため、それぞれの異なった偏心にＲＲＯ追従制御させてしまうと、リードコアの軌道とライトコアの軌道が重ならず、正確に書き込んだデータの読み出しができないことが想定される。 Such a track eccentricity of the disk-shaped recording medium includes many order components (frequency components) due to various factors. Among these, low-order eccentricity such as the primary component and the secondary component hardly change in the amplitude component and the phase component even if the head is moved to a track adjacent to the track that is currently on-track. However, as the order increases, the eccentricity may change greatly in amplitude component and phase component only by moving the on-track target track to the adjacent track. If the amplitude component or phase component of the eccentricity changes in this way, even if it is possible to follow this change by learning, learning requires several tens of revolutions. There is a possibility that eccentricity correction cannot be performed. In such a case, an appropriate current cannot be supplied to the VCM (voice coil motor) to control the position of the recording / reproducing magnetic head until learning is completed, and as a result, RRO tracking control is performed. However, it becomes impossible to follow the track normally, and it becomes difficult to quickly and accurately position the recording / reproducing magnetic head on the specific track. Therefore, a long time is always required to accurately position the recording / reproducing magnetic head, and the function of high-speed access provided by the HDD is lost. Furthermore, when following different eccentric amplitude and phase components in the on-track trajectory, since the read core trajectory is different when the read core and the write core are positioned on the same track, the RRO following control is performed for each different eccentricity. It is assumed that the read core trajectory and the write core trajectory do not overlap, and the written data cannot be read accurately.

前記問題点を解決するために、ディスク状記録媒体が従来の連続膜の場合は、ディスク状記録媒体の各トラック、記録再生用磁気ヘッドに対応した偏心キャンセル値テーブル、例えばＺＡＰ制御で使用する偏心キャセル値をディスク状記録媒体上のユーザ領域や位置情報の特定エリアに、位置情報とは異なる補正情報として記録するようにし、ＭＰＵ（マイクロ・プロセッシング・ユニット）やＤＳＰによる高次のＲＲＯ補正を行わないようにして、このＺＡＰ制御を行って順次書き込み（シーケンシャルライト）や順次読み出し（シーケンシャルリード）機能動作時、及びランダム読出しや書き込み機能動作時における安定的ヘッド位置制御、或いは前記機能動作時におけるオフトラック発生時に早期リトライ復旧を実現する方法が提案されている（特許文献１乃至４）。これらの方法は、リードコアとライトコアの軌道を、データの読み出しと書き込みで問題とならないように、殆ど同一の真円に近い相似形にすることが目的で行われる。 In order to solve the above problem, when the disk-shaped recording medium is a conventional continuous film, an eccentricity cancellation value table corresponding to each track of the disk-shaped recording medium and the magnetic head for recording / reproducing, for example, eccentricity used in ZAP control The cancel value is recorded as correction information different from the position information in the user area on the disk-shaped recording medium or the specific area of the position information, and high-order RRO correction is performed by an MPU (micro processing unit) or DSP. In such a manner, the ZAP control is performed to perform stable head position control during sequential write (sequential write) and sequential read (sequential read) function operations, random read and write function operations, or off during the function operation. A method to realize early retry recovery when a truck occurs is proposed And that (Patent Documents 1 to 4). These methods are performed for the purpose of making the orbits of the read core and the write core similar to almost the same perfect circle so that there is no problem in reading and writing data.

特開２００５-９２９８０号公報JP 2005-92980 A 特表２００２-５４４６３９号公報Special Table 2002-54439 特表２００３-５０５８１８号公報Special table 2003-505818 特表２００３-５３１４５１号公報Special table 2003-531451 gazette 特開２００５-１６６１１５号公報JP 2005-166115 A 特開２００５-１６６１１６号公報JP 2005-166116 A 特開２００８-１６０６５号公報JP 2008-16065 A

ところが、前記特許文献１乃至４に記載された方法は、トラック幅、トラック間隔が、全てのトラックが真円に近い相似形であることが前提となっている。しかし、今後ますます高トラック密度化やＤＴＭ／ＢＰＭの導入が実施されると、真円に近い相似形のトラック形状の軌道が保証できない事態が発生する。その場合は、真円に近い相似形の軌道から逸脱した部分だけを補正する従来の補正方法（ＲＲＯ追従制御法やＺＡＰ制御法）では、全てのトラックでのリード動作／ライト動作が保証できなくなる。更に、ＺＡＰ制御法は、ディスク状記録媒体が従来の連続膜で且つ真円に近いトラック形状の軌道の場合に限るため、今後実用化されると予想されるＤＴＭやＢＰＭ等では使用できない。 However, the methods described in Patent Documents 1 to 4 are based on the premise that the track width and the track interval are similar to each other in a shape close to a perfect circle. However, as track density increases and DTM / BPM is introduced in the future, a situation in which a similar track shape orbit close to a perfect circle cannot be guaranteed occurs. In that case, the conventional correction method (RRO tracking control method or ZAP control method) that corrects only a portion deviating from a similar orbit close to a perfect circle cannot guarantee read / write operations in all tracks. . Furthermore, since the ZAP control method is limited to the case where the disk-shaped recording medium is a conventional continuous film and has a track-like orbit close to a perfect circle, it cannot be used in DTM, BPM and the like that are expected to be put to practical use in the future.

ＨＤＤは、大容量化を目指し高トラック密度化を追求しているが、高トラック密度を実現するためには、データを記録するトラック情報を正確に把握するために、位置情報を磁気ディスク媒体に正確に形成する必要がある。この位置情報の形成には、装置自体が書き込むセルフＳＴＷ方式、位置情報を記録する専用設備（ＳＴＷ機）を使用する方式、予め位置情報が記録されたスタンパーを使用して磁気転写を利用する方式、磁気ディスク媒体の製造過程で位置情報を形成する方式等が知られている。この位置情報は、従来までのトラック密度（ＴＰＩ）の磁気ディスク媒体では前記の背景技術で説明した偏心補正を行うことで、回転中心からの偏心成分を補正して実際の位置制御に使用していたが、今後更なる高トラック密度化が実施されると、従来の補正方法（ＲＲＯ追従制御法やＺＡＰ制御法）では、正確な位置制御、つまりリード動作／ライト動作を実施する対象トラックのセンターにリードコア／ライトコアをそれぞれ正確に位置付けることができなくなる。 HDDs are pursuing higher track density with the aim of increasing capacity, but in order to achieve higher track density, position information is stored on magnetic disk media in order to accurately grasp the track information on which data is recorded. It needs to be formed accurately. For the formation of the position information, a self-STW method in which the apparatus itself writes, a method using a dedicated facility (STW machine) for recording position information, and a method using magnetic transfer using a stamper in which position information is recorded in advance. A method for forming position information in the process of manufacturing a magnetic disk medium is known. This position information is used for the actual position control by correcting the eccentricity component from the center of rotation by performing the eccentricity correction described in the background art on the conventional magnetic disk medium of track density (TPI). However, if the track density is further increased in the future, the conventional correction methods (RRO tracking control method and ZAP control method) will perform accurate position control, that is, the center of the target track on which read / write operations are performed. Therefore, the read core / write core cannot be positioned accurately.

正確な位置制御ができなくなる原因は、従来の補正の前提条件である、全てのトラックが形状はどうであれ必ず真円に近い相似形になっていることが真として各種補正が実施されているためである。そのため、高トラック密度化などで起こる可能性のある真円度の崩れや相似形の崩れが発生した場合、従来の補正技術では正確な位置制御ができなくなることは自明である。ＺＡＰ制御法は制御対象のトラック軌道が真円に近いことが前提として、ＲＲＯ追従制御法は制御対象トラック群のトラック軌道が相似形であることが前提として、それぞれの補正が実施されているからである。 The reason why accurate position control cannot be performed is a precondition for the conventional correction. Various corrections are implemented with the assumption that all the tracks are almost similar to a perfect circle regardless of the shape. Because. For this reason, it is obvious that accurate position control cannot be performed with the conventional correction technique when a loss of roundness or similar shape that may occur due to high track density occurs. The ZAP control method is based on the premise that the track orbit to be controlled is close to a perfect circle, and the RRO tracking control method is based on the assumption that the track orbit of the track group to be controlled is similar. It is.

この問題が顕著に現れる媒体としては、予めデータを書き込むトラックが形成されているＤＴＭやＢＰＭが知られている。ＤＴＭやＢＰＭは、トラック形成時に位置情報も同時に形成されるため、ディスクリートトラックと位置情報の関係は一義的に決まる関係が形成されるが、各トラックを可及的に真円に近い相似形に形成しようとしても、ＤＴＭやＢＰＭ用のひな型を製造する過程は超微細加工が必要なため、一面の情報を作成するのに必要な時間は数日から数週間とされていて、多種多様な外乱（温度変化や振動等）が加わる状況にあるために、真円に近い相似形のトラックを形成することが事実上不可能となっている。この作成時間は、高トラック密度になれば更に長くなる。即ち、ディスクリートトラック用のひな型は、超微細加工が必要なため、位置情報の形成時は超低速回転で作成する必要がある。そのため、書き始めと書き終わり、更に書き込み途中などで環境が大きく変化する可能性があること、超低速回転で位置情報を書き込むために回転方向の慣性力が期待できず、形成された位置情報は左右（半径方向）に迷走しながら書き込まれることになりうねり等が刷り込まれ、真円度などが場所（円周方向や半径方向）によって大きく悪化する問題が発生する。 As a medium in which this problem appears remarkably, DTM and BPM in which tracks for writing data are formed in advance are known. In DTM and BPM, the position information is also formed at the time of track formation, so the relationship between the discrete track and the position information is uniquely determined, but each track has a similar shape as close to a perfect circle as possible. Even if it is going to be formed, the process of manufacturing a template for DTM or BPM requires ultra-fine processing, so the time required to create one side of information is set to a few days to a few weeks. It is practically impossible to form a similar-shaped track that is close to a perfect circle due to the situation (temperature change, vibration, etc.). This production time becomes longer as the track density becomes higher. In other words, the template for the discrete track requires ultra-fine processing, and therefore, it is necessary to create it with an ultra-low speed rotation when forming position information. Therefore, there is a possibility that the environment may change greatly at the beginning and end of writing, and also during writing, and since inertial force in the rotation direction can not be expected because position information is written at ultra-low speed rotation, the formed position information is Waviness or the like is written while straying from side to side (radial direction), and swells are imprinted, causing a problem that the roundness and the like are greatly deteriorated depending on the location (circumferential direction and radial direction).

その結果、形成されたトラックは、真円に近いトラック軌道が保証できず、うねりが場所によって異なる状態になるため、トラック間の相似形も保証できなくなり、従来のＲＲＯ追従制御法では、対象となるトラックの偏心補正を正確に行おうとすると、目標トラックが変わる度に、偏心の学習をその都度行う必要が発生するため、ＨＤＤで必要な高速アクセスができないことになる。即ち、トラック毎に異なるＲＲＯ追従制御を行う必要があるため、従来のＲＲＯ追従制御法では高速アクセスが不可能な状況となる。更にそれが原因でリードコアとライトコアのオフセット補正についても、リードコアとライトコアを同じ目標トラックに位置付けるとき、それぞれでリードコアが存在する位置が異なるが、この異なる位置が原因で発生する偏心が違ってくるため、従来のトラック単位で一つのオフセット補正値を持つ方法や、複数トラックで一つのオフセット補正値のみを持つ方法では異なる偏心成分の差に対応できない状況になっていた。なお、この場合、リードコアとライトコアを同じ目標のトラックに位置付けるとき、それぞれでヘッドのヨー角が異なるが、このヨー角の相違に相当する分で発生する偏心量の変化分については計算で求めることが可能であるため、この明細書では予め補正されているものとして説明する。それらの具体的な実施方法は、特許文献７に記載されている。 As a result, the formed track cannot guarantee a track trajectory close to a perfect circle, and the undulation varies depending on the location, so that the similarity between the tracks cannot be guaranteed. In the conventional RRO tracking control method, If the eccentricity correction of the track is to be performed accurately, it is necessary to learn the eccentricity every time the target track changes, and therefore, the high-speed access necessary for the HDD cannot be performed. That is, since it is necessary to perform different RRO follow-up control for each track, the conventional RRO follow-up control method cannot perform high-speed access. Furthermore, the offset correction of the read core and the write core is also caused by this, and when the read core and the write core are positioned on the same target track, the position where the read core exists is different in each, but the eccentricity caused by this different position is different. Therefore, the conventional method having one offset correction value for each track or the method having only one offset correction value for a plurality of tracks cannot cope with the difference in different eccentric components. In this case, when the read core and the write core are positioned on the same target track, the yaw angles of the heads are different from each other, but the amount of change in the amount of eccentricity that occurs due to the difference in the yaw angle is obtained by calculation. In this specification, it is assumed that the correction has been made in advance. A specific implementation method thereof is described in Patent Document 7.

本発明は、かかる従来の課題を解決するためになされたものであって、高トラック密度の磁気ディスク媒体やＤＴＭ／ＢＰＭのように真円に近い相似形のトラックの形成が困難な磁気ディスク媒体においても、正確にトラックのセンターに位置付けて、リード動作やライト動作が正確に実施できるオフセット補正方法、オフセット補正値測定方法及び磁気ディスク装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such conventional problems, and it is difficult to form a high-track-density magnetic disk medium or a similar-to-perfect track like a DTM / BPM. However, it is an object of the present invention to provide an offset correction method, an offset correction value measurement method, and a magnetic disk device which can be accurately positioned at the center of a track and can accurately perform a read operation and a write operation.

かかる課題を解決する本発明は、同一の回転中心回りに形成された、複数のトラック、又は非磁性エリアで分離された複数のトラック、及び前記各トラックと交差して半径方向に延びた、前記各トラックを複数のセクタに分割する位置情報エリアを周方向に複数備えた磁気ディスク媒体のトラックに、リードコアとライトコアとが別個に形成された磁気ヘッドによってデータを読み出し又は書き込みを行うためのオフセット補正方法であって、前記全ての、又は前記必要な全ての位置情報エリアに対応するセクタに対する、前記リードコア及びライトコアのオフセット情報を測定する段階と、前記全ての、又は前記必要な全ての位置情報エリアに対応するセクタに対する、前記リードコア及びライトコアのオフセット情報を持たせる段階の片方又は両方を含むことに特徴を有する。 The present invention for solving such a problem includes a plurality of tracks formed around the same center of rotation, or a plurality of tracks separated by a nonmagnetic area, and extending in a radial direction across the tracks. Offset for reading or writing data with a magnetic head in which a read core and a write core are separately formed on a track of a magnetic disk medium having a plurality of position information areas in the circumferential direction that divide each track into a plurality of sectors A correction method, measuring offset information of the read core and the write core with respect to sectors corresponding to all or all necessary position information areas, and all or all necessary positions A step of providing offset information of the read core and the write core for the sector corresponding to the information area Or characterized in that includes both.

別の観点からなる本発明に係る磁気ディスク装置のオフセット補正方法は、同一の回転中心回りに形成された、複数のトラック、又は非磁性エリアで分離された複数のトラック、及び前記各トラックと交差して半径方向に延びた、前記各トラックを複数のセクタに分割する位置情報エリアを周方向に複数備えた磁気ディスク媒体のトラックに、リードコアとライトコアとが別個に形成された磁気ヘッドによってデータを読み出し又は書き込みを行うためのオフセット補正方法であって、セクタ単位又はトラック単位、及びセクタ単位とトラック単位の組合せで、単独又は連続した間引きを行った状態で、前記位置情報エリアに対応するセクタに対する、前記リードコア及びライトコアのオフセット情報を測定する段階と、前記位置情報エリアに対応するセクタに対する、前記リードコア及びライトコアのオフセット情報を持たせる段階の片方又は両方を含むことに特徴を有する。 According to another aspect of the present invention, there is provided a method of correcting an offset of a magnetic disk apparatus, comprising: a plurality of tracks formed around the same rotation center; or a plurality of tracks separated by a nonmagnetic area; Thus, data is read by a magnetic head in which a read core and a write core are separately formed on a track of a magnetic disk medium having a plurality of position information areas in the circumferential direction that divide each track into a plurality of sectors. An offset correction method for reading or writing a sector corresponding to the position information area in a state where a single unit or continuous thinning is performed in units of sectors or units of tracks and combinations of units of sectors and units of tracks. Measuring the offset information of the read core and the write core, and the position information area For the corresponding sectors, characterized in that including one or both of the steps to have the offset information of the read core and write core.

前記オフセット情報は、リードコア基準の場合は前記リードコアが位置情報を読み出す前記位置情報エリアに対応するセクタ及び該セクタに対応するライトコアのオフセット補正値、ライトコア基準の場合は前記ライトコアが書き込んだデータをリードコアが読み出すために必要なリードコアのオフセット補正値の何れか一方を含むことが実際的である。この場合、前記全ての、又は前記必要な全てのオフセット情報を予め、磁気ディスク装置の記憶手段に格納する段階、或いは前記間引かれたオフセット情報から内挿又はコピーにより算出した必要なオフセット情報を予め、磁気ディスク装置の記憶手段に格納する段階を含む。前記記憶手段はフラッシュメモリー等の半導体メモリーが好ましい。前記全ての、又は前記必要な全てのオフセット情報を予め、前記磁気ディスクの特定エリアに書き込む段階を含むこと、或いは前記間引かれたオフセット情報から内挿やコピー等により算出した必要なオフセット情報を予め、前記磁気ディスクの特定エリアに書き込む段階を含むこともできる。 The offset information is written by the write core in the case of the read core reference, the offset corresponding to the sector corresponding to the position information area from which the read core reads the position information and the write core corresponding to the sector, and in the case of the write core reference. It is practical to include any one of the read core offset correction values necessary for the read core to read the data. In this case, all the necessary or all necessary offset information is stored in advance in the storage means of the magnetic disk device, or necessary offset information calculated by interpolation or copying from the thinned offset information is stored. A step of storing in advance in the storage means of the magnetic disk device is included. The storage means is preferably a semiconductor memory such as a flash memory. Including a step of previously writing all or the necessary offset information in a specific area of the magnetic disk, or the necessary offset information calculated by interpolation or copying from the thinned offset information. A step of writing in a specific area of the magnetic disk in advance may be included.

更に本発明にあっては、前記磁気ディスクに対して前記ライトコアにより書き込みを行うときは、その書き込みを行う目標セクタ毎に対応するオフセット情報を読み出す段階を含む。
前記オフセット情報を前記記憶手段に格納してある場合は、前記磁気ディスクに対して前記ライトコアにより書き込みを行うときに、該書き込みを行う目標の少なくともトラック一周分の前記オフセット情報を予め前記記憶手段から読み出す段階、前記書き込みを行う目標セクタにおける制御に必要なセクタ分だけ前記オフセット情報を予め前記記憶手段から読み出す段階、又は前記書き込みを行う目標セクタに到達するための途中のセクタ及び目標セクタにおける制御に必要な前記オフセット情報を１セクタ前に次の１セクタ分だけその都度予め前記記憶手段から読み出す段階の何れかを含む。
前記オフセット情報を前記特定エリアに書き込んである場合は、前記磁気ディスクに対して前記ライトコアにより書き込みを行うときに、該書き込みを行う目標の少なくともトラック一周分の前記オフセット情報を予め前記リードコアによって前記特定エリアから読み出す段階、前記書き込みを行う目標セクタにおける制御に必要なセクタ分だけ前記オフセット情報を予め前記リードコアによって前記特定エリアから読み出す段階、又は前記書き込みを行う目標セクタに到達するための途中のセクタ及び目標セクタにおける制御に必要な前記オフセット情報を１セクタ前に次の１セクタ分だけその都度予め前記リードコアによって前記特定エリアから読み出す段階の何れかを含む。 Further, in the present invention, when writing to the magnetic disk by the write core, a step of reading offset information corresponding to each target sector to be written is included.
When the offset information is stored in the storage unit, when the write core writes data to the magnetic disk, the storage unit stores in advance the offset information for at least one track of the target to be written. The step of reading from the storage means in advance for the sector required for control in the target sector for writing, or the control in the sector and target sector for reaching the target sector for writing Any one of the steps of reading the offset information necessary for the storage from the storage means in advance by one sector before each sector.
When the offset information is written in the specific area, when writing to the magnetic disk by the write core, the offset information for at least one track circumference of the target to be written is previously stored by the read core. A step of reading from the specific area, a step of reading the offset information from the specific area by the read core in advance for the number of sectors necessary for control in the target sector to be written, or a sector on the way to reach the target sector to be written And the step of reading out the offset information necessary for control in the target sector from the specific area by the read core in advance for the next one sector each time before one sector.

また本発明にあっては、前記磁気ディスクに対して前記リードコアにより読み出すときは、その読み出す目標セクタ毎に対応するオフセット情報を読み出す段階を含む。
前記オフセット情報を前記記憶手段に格納してある場合は、前記磁気ディスクに対して前記リードコアにより読み出すときに、該読み出す目標の少なくともトラック一周分の前記オフセット情報を予め前記記憶手段から読み出す段階、前記読み出す目標セクタにおける制御に必要なセクタ分だけ前記オフセット情報を予め前記記憶手段から読み出す段階、又は前記読み出す目標セクタに到達するための途中のセクタ及び目標セクタにおける制御に必要な前記オフセット情報を１セクタ前に次の１セクタ分だけその都度予め前記記憶手段から読み出す段階の何れかを含む。
前記オフセット情報を前記特定エリアに書き込んである場合は、前記磁気ディスクに対して前記リードコアにより読み出すときに、該読み出す目標の少なくともトラック一周分の前記オフセット情報を予め前記リードコアによって前記特定エリアから読み出す段階、前記読み出す目標セクタにおける制御に必要なセクタ分だけ前記オフセット情報を予め前記リードコアによって前記特定エリアから読み出す段階、又は前記読み出す目標セクタに到達するための途中のセクタ及び目標セクタにおける制御に必要な前記オフセット情報を１セクタ前に次の１セクタ分だけその都度予め前記リードコアによって前記特定エリアから読み出す段階の何れかを含む。 In the present invention, when the read core reads data from the magnetic disk, the method includes a step of reading offset information corresponding to each target sector to be read.
When the offset information is stored in the storage means, when reading the magnetic disk by the read core, reading the offset information for at least one track of the target to be read from the storage means in advance, The step of reading the offset information from the storage means in advance for the sector required for the control in the target sector to be read, or the offset information required for the control in the sector in the middle of reaching the target sector to be read and the target sector is one sector Any one of the steps of reading from the storage means in advance each time for the next one sector before is included.
When the offset information is written in the specific area, when reading the magnetic disk by the read core, the offset information for at least one track circumference of the target to be read is read in advance from the specific area by the read core. The step of reading the offset information from the specific area by the read core in advance for the sector necessary for the control in the target sector to be read, or the sector in the middle for reaching the target sector to be read and the control in the target sector Any one of the steps of reading the offset information from the specific area by the read core in advance by one read of the next one sector before each sector is included.

本発明は、前記磁気ディスク媒体として、ＤＴＭ又はＢＰＭ、及び高トラック密度の連続膜磁気ディスク媒体に適用できる。前記位置情報エリアはサーボエリアであって、各サーボエリアには、４バーストサーボパターン、ＮＵＬＬサーボパターン、又は位相サーボパターンが書き込まれているのが実際的である。更に、本発明は、位置情報が検出できるパターンであれば、どのようなパターンでもよい。 The present invention can be applied to a DTM or BPM and a continuous film magnetic disk medium having a high track density as the magnetic disk medium. The position information area is a servo area, and it is practical that a 4-burst servo pattern, a NULL servo pattern, or a phase servo pattern is written in each servo area. Furthermore, the present invention may be any pattern as long as the position information can be detected.

本発明の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記オフセット情報は、前記リードコアによって前記位置情報エリアから位置情報を読み出してオントラック制御しながら、前記ライトコアによって仮のオフセット測定用データを書き込む処理を繰り返す段階と、前記リードコアによって前記トラックから前記仮のオフセット測定用データを読み出す処理を前記磁気ヘッドを所定ステップでオフセットシークさせながら繰り返し、読み出したデータの出力レベルが最大値となる位置を検出して仮のオフセット補正値を測定する段階と、前記仮のオフセット測定用データを消去する段階と、前記ライトコアを正式オフセット測定用データが書き込めるトラック位置にオントラック制御しながら正式オフセット測定用データを書き込む段階と、前記書き込まれた正式オフセット測定用データを前記リードコアによって読み出す処理を、前記磁気ヘッドを所定ステップでオフセットシークさせながら繰り返して、読み出したデータの出力レベルが最大値となる位置を前記位置情報エリア単位で検出してオフセット補正値とする段階とにより設定される。 In the offset correction method for a magnetic disk apparatus according to the present invention, the offset information is a process of writing temporary offset measurement data by the write core while reading the position information from the position information area by the read core and performing on-track control. And repeating the process of reading the temporary offset measurement data from the track by the read core while causing the magnetic head to perform an offset seek in a predetermined step, and detecting the position where the output level of the read data reaches the maximum value. A step of measuring a temporary offset correction value, a step of erasing the temporary offset measurement data, and writing the official offset measurement data while controlling the write core at a track position where the formal offset measurement data can be written. The position and the position where the output level of the read data becomes the maximum value are repeated by repeating the process of reading the written data for formal offset measurement by the read core while performing the offset seek in a predetermined step. It is set by the step of detecting the area unit and setting it as an offset correction value.

前記正式オフセット測定用データを書き込む段階は、前記ライトコアによって仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行ったときに位置付けられていたリードコアの位置から前記仮のオフセット補正値を引いて、前記ライトコアを仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行ったときに位置付けられていたリードコアの位置付近に位置付けて、前記ライトコアをオントラック制御しながら正式オフセット測定用データを書き込む段階を含んでもよい。
前記正式オフセット測定用データを書き込む段階は、前記ライトコアによって仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行ったトラック位置から前記仮のオフセット補正値を引き算したトラック位置に前記リードコアをオントラック制御しながら正式オフセット測定用データを前記ライトコアによって書き込むことが実際的である。 The step of writing the formal offset measurement data includes subtracting the temporary offset correction value from the position of the read core that has been positioned when the process of writing the temporary offset measurement data is performed by the write core. May be included in the vicinity of the position of the read core that has been positioned when the temporary offset measurement data is written, and the formal offset measurement data is written while the write core is on-track controlled.
In the step of writing the formal offset measurement data, the read core is on-track controlled to a track position obtained by subtracting the temporary offset correction value from the track position where the write offset measurement data is written by the write core. It is practical to write formal offset measurement data by the write core.

別の態様からなる本発明の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記オフセット情報は、前記リードコアによって前記位置情報エリアから位置情報を読み出してオントラック制御しながら、前記ライトコアによって仮のオフセット測定用データを書き込む処理を繰り返す段階と、前記リードコアによって前記トラックから前記仮のオフセット測定用データを読み出す処理を前記磁気ヘッドを所定ステップでオフセットシークさせながら繰り返し、読み出したデータの出力レベルが最大値となる位置を検出して仮のオフセット補正値を測定する段階と、前記仮のオフセット測定用データを消去する段階と、前記ライトコアによって仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行ったトラック位置から、前記測定した仮のオフセット補正値を引き算したトラック位置に前記リードコアをオントラック制御して前記ライトコアによって正式オフセット測定用データを書き込む段階と、前記ライトコアによって書き込まれた正式オフセット測定用データを読み出す処理を、前記磁気ヘッドを所定ステップでオフセットシークさせながら繰り返して、読み出したデータの出力レベルが最大値となる位置を前記位置情報エリア単位で検出してオフセット補正値とする段階により設定する。 In the offset correction method for a magnetic disk apparatus according to another aspect of the present invention, the offset information is used for temporary offset measurement by the write core while reading the position information from the position information area by the read core and performing on-track control. Repeating the process of writing data and the process of reading the temporary offset measurement data from the track by the read core while repeating the magnetic head in an offset seek in a predetermined step, the output level of the read data reaches the maximum value. Detecting the position and measuring the temporary offset correction value; erasing the temporary offset measurement data; and the track position where the write core performs the process of writing the temporary offset measurement data. Measured temporary offset On-track control of the read core at the track position where the correction value is subtracted to write the formal offset measurement data by the write core, and the process of reading the formal offset measurement data written by the write core include the magnetic head Is repeated while performing an offset seek in a predetermined step, and the position where the output level of the read data becomes the maximum value is detected and set as an offset correction value in the position information area unit.

前記正式オフセット測定用データを書き込む段階は、前記仮のオフセット補正値を前記仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行ったときに位置付けられていたリードコアの位置から引いて、前記ライトコアを仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行ったときに位置付けられていたリードコアの位置付近に位置付けて、前記ライトコアをオントラック制御しながら正式オフセット測定用データを書き込む段階を含むことができる。 In the step of writing the formal offset measurement data, the temporary offset correction value is subtracted from the position of the read core that was positioned when the temporary offset measurement data was written, and the write core is temporarily It is possible to include a step of writing the formal offset measurement data while performing the on-track control of the write core, positioned near the position of the read core positioned when the processing for writing the offset measurement data is performed.

更に前記正式オフセット測定用データを書き込む段階は、前記ライトコアを正式オフセット測定用データが書き込めるトラック位置に磁気ヘッドをＲＲＯ追従制御しながらオントラック制御して前記ライトコアによって正式オフセット測定用データを書き込む処理を含むことが好ましい。 Further, in the step of writing the formal offset measurement data, the write core writes the formal offset measurement data by performing on-track control while controlling the magnetic head to the track position where the formal offset measurement data can be written. It is preferable to include a treatment.

より好ましくは、前記正式オフセット測定用データを書き込む段階は、前記仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行ったときに位置付けられていた前記リードコアの位置から前記仮のオフセット補正値を引いて、前記ライトコアを仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行ったときに位置付けられていた前記リードコアの位置付近に位置付けて、前記リードコアを仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行うときにＲＲＯ追従制御を行ってその位置のＲＲＯ補正情報を学習して記憶し、該記憶したＲＲＯ補正情報をそのまま使用して、ＲＲＯ制御を実行し、ライトコアをオントラック制御しながら正式オフセット測定用データを書き込む。 More preferably, the step of writing the formal offset measurement data subtracts the temporary offset correction value from the position of the lead core that was positioned when the process of writing the temporary offset measurement data was performed, When the write core is positioned near the position of the read core that was positioned when the temporary offset measurement data is written, the RRO tracking control is performed when the read core is processed to write the temporary offset measurement data. The RRO correction information at the position is learned and stored, and the stored RRO correction information is used as it is, RRO control is executed, and formal offset measurement data is written while the light core is on-track controlled.

前記ＲＲＯ制御は、前記ライトコアによって仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行ったトラック位置でＲＲＯ追従制御のための学習を一定期間行ってこのＲＲＯ追従制御が機能している状態で学習の更新を停止し、この状態を保ちながら正式オフセット測定用データの書き込みが完了するまで継続することが好ましい。 In the RRO control, learning for the RRO tracking control is performed for a certain period at the track position where the process for writing the temporary offset measurement data is performed by the light core, and the learning is updated while the RRO tracking control is functioning. It is preferable to continue until the writing of the data for official offset measurement is completed while maintaining this state.

更に、この学習が完了したＲＲＯ制御用の補正情報は、学習対象のトラックに前記リードコアをオントラックさせるとき、及び前記ライトコアをオントラックさせるときに、それぞれで同じ値がＲＲＯ制御用の補正情報として使用される。
これら前記学習が完了したＲＲＯ制御用の補正情報は、前記記憶手段へ書き込むことが好ましい。また、改めてトラック単位でＲＲＯ制御用の補正情報を学習して、前記記憶手段へ書き込んでもよい。 Further, the correction information for RRO control for which learning has been completed has the same value when the read core is on-tracked to the learning target track and the write core is on-track, respectively. Used as.
It is preferable that the correction information for RRO control after the completion of the learning is written in the storage means. Further, the correction information for RRO control may be learned again for each track and written to the storage means.

前記ＲＲＯ制御用の補正情報は、該読み出し又は書き込みを行う目標の少なくともトラック一周分の前記ＲＲＯ制御用の補正情報を予め前記特定エリアから読み出す段階、又は読み出し又は書き込みを行う目標セクタの制御に必要なセクタ分だけ前記ＲＲＯ制御用の補正情報を予め前記特定エリアから読み出す段階、又は読み出し又は書き込みを行う目標セクタに到達するための途中のセクタ及び目標セクタの制御に必要な前記ＲＲＯ制御用の補正情報を１セクタ前に次の１セクタ分だけその都度予め前記特定エリアから読み出す段階の何れかを含む。 The RRO control correction information is necessary for reading the RRO control correction information for at least one track of the target for reading or writing from the specific area in advance, or for controlling the target sector for reading or writing. RRO control correction necessary for controlling the sector and the target sector to reach the target sector to be read or written in advance, or to read out the correction information for RRO control from the specific area in advance for the number of sectors Any one of the steps of reading information from the specific area in advance by one sector each time before the next sector is included.

前記正式オフセット測定用データを書き込む段階では、トラックセンター位置及びトラックセンター位置を挟んでインナー位置及びアウター位置にも正式オフセット測定用データを書き込むことが好ましい。その場合は、それぞれの位置に正式オフセット測定用データを書き込んだ直後にそれぞれの位置でオフセット補正値を測定する動作を行い、その後正式オフセット測定用データを消去して、次のオフセット測定用データを書き込むというように、同時に複数位置に測定用データが書き込まれているような状態にしないことが望ましい。 In the step of writing the formal offset measurement data, it is preferable to write the formal offset measurement data to the inner position and the outer position with the track center position and the track center position interposed therebetween. In that case, immediately after writing the data for formal offset measurement at each position, perform the operation to measure the offset correction value at each position, and then erase the data for formal offset measurement and store the next data for offset measurement. It is desirable that the measurement data is not written in a plurality of positions at the same time, such as writing.

磁気ディスク装置に係る本発明は、磁気ディスク装置のオフセット補正方法における全ての、又は必要な全てのオフセット補正情報を記憶した記憶手段と、前記磁気ヘッドにより前記磁気ディスク媒体に対してデータを書き込み又は読み出しを行うときは、対象のセクタに対応するオフセット情報を前記記憶手段から読み出してオフセット補正制御する制御手段とを備えたことに特徴を有する。 The present invention relating to a magnetic disk device includes a storage unit storing all or all necessary offset correction information in the offset correction method of the magnetic disk device, and writing or writing data to the magnetic disk medium by the magnetic head. When reading is performed, the apparatus includes a control unit that reads offset information corresponding to a target sector from the storage unit and performs offset correction control.

別の観点からなる磁気ディスク装置に係る本発明は、前記オフセット補正値測定方法により得られた、前記全ての、又は必要な全てのオフセット補正値と、前記ＲＲＯ制御用にＲＲＯ追従制御で学習された全ての、又は必要な全ての補正情報をそれぞれ記憶した記憶手段と、前記磁気ヘッドにより前記磁気ディスク媒体に対してデータを書き込み又は読み出しするときは、対象のセクタに対応するオフセット情報とＲＲＯ制御用の補正情報を前記記憶手段からそれぞれ読み出してオフセット補正制御とＲＲＯ制御とを実行する制御手段とを備えたことに特徴を有する。 According to another aspect of the present invention relating to a magnetic disk apparatus, all or necessary offset correction values obtained by the offset correction value measuring method and RRO follow-up control for the RRO control are learned. Storage means for storing all or all necessary correction information, and when writing or reading data to or from the magnetic disk medium by the magnetic head, offset information and RRO control corresponding to the target sector And a control means for executing offset correction control and RRO control by reading out the correction information from the storage means, respectively.

このように本発明のオフセット補正方法及び磁気ディスク装置によれば、高トラック密度の磁気ディスク媒体やＤＴＭ／ＢＰＭのような真円に近くない且つ相似形でない位置情報を持つ磁気ディスク媒体において、磁気ディスク媒体上に形成された位置情報の一つ一つに対応するリードコアとライトコアのオフセット情報を独立に全ての、又は必要な全てのトラックセンター（データが書き込まれるセンター）に対応できるように持つので、リードコアセンターの位置にライトコアセンターを位置付けられるようになる。 As described above, according to the offset correction method and the magnetic disk apparatus of the present invention, in a magnetic disk medium having a high track density or a magnetic disk medium having position information that is not close to a perfect circle and similar to that of a DTM / BPM, Read core and write core offset information corresponding to each piece of position information formed on the disk medium can be handled independently for all or all necessary track centers (data writing centers). Therefore, the light core center can be positioned at the position of the read core center.

更に、ＲＲＯ追従制御が必要な場合では、リードコアセンターの位置で学習したＲＲＯ追従制御用の補正情報がライトコアセンターの位置で使用可能であるため、このＲＲＯ追従制御を動作させた状態で、磁気ディスク媒体上に形成された位置情報の一つ一つに対応するリードコアとライトコアのオフセット情報を独立に全ての、又は必要な全てのトラックセンター（データが書き込まれるセンター）に対応できるように持つので、リードコアセンターの位置にライトコアセンターを位置付けられるようになる。そのため、正確な位置にデータを書き込める。 Furthermore, when the RRO tracking control is necessary, the correction information for the RRO tracking control learned at the position of the lead core center can be used at the position of the light core center. The offset information of the read core and the write core corresponding to each piece of position information formed on the magnetic disk medium can be handled independently for all or all necessary track centers (data writing centers). Therefore, the light core center can be positioned at the position of the read core center. Therefore, data can be written at an accurate position.

本発明のオフセット補正方法及び磁気ディスク装置によれば、一つ一つのセクタ単位で位置情報のオフセット補正値を持つので、ＤＴＭ／ＢＰＭのようにリードコアを基準とした位置情報しか形成されていない磁気ディスク媒体であっても、連続膜の磁気ディスク媒体のように正確なライトコア基準の位置情報を持っているときと同じように磁気ヘッドのライトコアを全てのトラックに対して正確に位置付けることが可能となる。 According to the offset correction method and the magnetic disk apparatus of the present invention, since the offset correction value of the position information is provided for each sector, only the position information based on the read core is formed as in DTM / BPM. Even with disk media, the magnetic head's write core can be accurately positioned with respect to all tracks in the same way as when having the correct write core reference position information as with a continuous film magnetic disk medium. It becomes possible.

本発明を適用した磁気ディスクドライブ装置（ＨＤＤ）を、蓋を外して示した平面図である。1 is a plan view showing a magnetic disk drive device (HDD) to which the present invention is applied, with a lid removed. 同ＨＤＤの主要部材及び回路構成をブロックで示した図である。It is the figure which showed the main member and circuit structure of the HDD with the block. ＨＤＤにおいて、リードコア（リードヘッド）とライトコア（ライトヘッド）が分離している複合型ＭＲヘッドのヨー角を説明する図であって、複合型ＭＲヘッドが、（Ａ）はアウター付近、（Ｂ）はセンター付近、（Ｃ）はインナー付近に位置する場合の様子を示した図である。FIG. 3 is a diagram for explaining the yaw angle of a composite MR head in which a read core (read head) and a write core (write head) are separated in an HDD, wherein the composite MR head is shown in FIG. ) Is a view showing a state in the vicinity of the center, and FIG. ＨＤＤにおいて、磁気ディスクのアウター付近において磁気ヘッドにヨー角が付いている様子を説明する図であって、（Ａ）は書き込み時、（Ｂ）は読み出し時の様子を示した図である。2A and 2B are diagrams for explaining how a magnetic head has a yaw angle near the outer periphery of a magnetic disk in an HDD, where FIG. ＨＤＤにおけるＲＲＯ追従制御とＺＡＰ制御を説明する図である。It is a figure explaining RRO follow-up control and ZAP control in HDD. ＨＤＤにおいて、ＲＲＯ追従制御を実施したときの実際の磁気ヘッドの軌道を表した図である。It is a figure showing the track | orbit of the actual magnetic head when RRO tracking control is implemented in HDD. ＨＤＤにおいて、ＺＡＰ制御を実施したときの実際の磁気ヘッドの軌道を現した図である。FIG. 4 is a diagram showing an actual magnetic head trajectory when ZAP control is performed in the HDD. （Ａ）は10,000TPIの磁気ヘッドの、（Ｂ）は100,000TPIの磁気ヘッドのリードコアとライトコアの構成を簡略化して示した図である。(A) is a diagram showing a simplified configuration of a read core and a write core of a 10,000 TPI magnetic head, and (B) is a 100,000 TPI magnetic head. （Ａ）は10,000TPIの磁気ヘッドが、（Ｂ）は100,000TPIの磁気ヘッドがデータを書き込むトラック上にオントラックしている状態を示した図である。(A) is a diagram showing a state in which a 10,000 TPI magnetic head is on-track on a track on which data is written by a 100,000 TPI magnetic head. リードコアとライトコアのオフセット補正値を測定するときに使用するデータを連続膜の磁気ディスクに書き込んだ状態を示した図である。FIG. 5 is a diagram showing a state in which data used when measuring offset correction values of a read core and a write core is written on a continuous film magnetic disk. リードコアとライトコアのオフセット補正値を測定するためにリードコアをオフセットシークさせて、丁度測定データのセンター付近に差し掛かったときの状態を示した図である。FIG. 10 is a diagram showing a state when the read core is offset-seeked in order to measure the offset correction value of the read core and the write core, and just approaches the center of the measurement data. （Ａ）は、リードコア２３Ｒを所定ステップでオフセットシークさせながらオフセット測定用書き込みデータを読み出す様子を示した図、（Ｂ）は同読み出したリードデータの出力をプロットしたグラフを示した図である。(A) is a diagram showing how the read data for offset measurement is read while the read core 23R is offset-seeked in a predetermined step, and (B) is a graph plotting the output of the read data read out. 磁気ディスク上に形成される、データを書き込み、読み出すための理想トラック軌道を示した図である。It is the figure which showed the ideal track | orbit for writing and reading data formed on a magnetic disc. 磁気ディスク上に、相似形でないＲＲＯが折り込まれた実際のトラック軌道を実線で、理想トラック軌道を点線で示した図である。It is the figure which showed the actual track track | orbit by which RRO which is not similar shape was folded on the magnetic disc with the continuous line, and showed the ideal track track | truck with the dotted line. 磁気ディスク上に、相似形のＲＲＯが折り込まれたトラック軌道を実線で、理想トラック軌道を点線で示した図である。FIG. 5 is a diagram showing a track trajectory in which a similar RRO is folded on a magnetic disk, and a ideal track trajectory indicated by a dotted line. ＤＴＭ／ＢＰＭの実際の高次ＲＲＯ成分を除去して楕円にフィッテングしたときのトラック軌道を実線で、理想トラック軌道を点線で示した図である。It is the figure which showed the track orbit when the actual high order RRO component of DTM / BPM was removed, and fitted to the ellipse by the solid line, and the ideal track orbit by the dotted line. ＤＴＭ／ＢＰＭの実際の高次ＲＲＯ成分を含んだトラック軌道を点線で、ＤＴＭ／ＢＰＭの実際の高次のＲＲＯ成分を除去して楕円にフィッテングしたときのトラック軌道を実線で示した図である。It is the figure which showed the track orbit when the actual high order RRO component of DTM / BPM was included in the dotted line, and the track orbit when the actual high order RRO component of DTM / BPM was removed and fitted into an ellipse by the solid line. . 理想的なＳＴＷが実施されている磁気ディスク媒体を、基準のサーボエリアを起点として直線的に展開して示した図である。FIG. 3 is a diagram showing a magnetic disk medium on which an ideal STW is performed, developed linearly starting from a reference servo area. ＤＴＭ／ＢＰＭと同時に形成された位置情報例１を、基準のサーボエリアを起点として直線的に展開して示した図である。It is the figure which showed the position information example 1 formed simultaneously with DTM / BPM, and expand | deployed linearly from the reference | standard servo area. ＤＴＭ／ＢＰＭと同時に形成された位置情報例２を、基準のサーボエリアを起点として直線的に展開して示した図である。It is the figure which showed the positional information example 2 formed simultaneously with DTM / BPM, and expand | deployed linearly from the reference | standard servo area. ＤＴＭ／ＢＰＭと同時に形成された位置情報例３を、基準のサーボエリアを起点として直線的に展開して示した図である。It is the figure which showed the position information example 3 formed simultaneously with DTM / BPM linearly expand | deployed from the reference | standard servo area as the starting point. ＤＴＭ／ＢＰＭにおいて、位置情報が形成されているサーボエリアとデータが書き込まれるトラックとの関係を示した図である。In DTM / BPM, it is the figure which showed the relationship between the servo area in which the positional information is formed, and the track in which data are written. 望ましいオフセット補正を施した結果を示した図である。It is the figure which showed the result of having performed desirable offset correction. オフセット測定の実施例１、実施例２及び実施例３において、全面イレーズを実施後に測定対象トラックのトラックNo.4にリードコアをオントラックした状態でリードコアとライトコアのオフセット補正値を測定するための一時的なデータ（仮の測定データ）を書き込む様子を示した図である。In the first, second, and third examples of offset measurement, the offset correction values of the read core and the write core are measured in a state where the read core is on-tracked to the track No. 4 of the measurement target track after performing the full erase. It is the figure which showed a mode that temporary data (temporary measurement data) were written. オフセット補正値測定方法の実施例１において、仮のオフセット測定データを消去し、正式なオフセット測定データを書き込んだ状態を示した図である。In Example 1 of the offset correction value measurement method, it is the figure which showed the state which erase | eliminated temporary offset measurement data and wrote formal offset measurement data. オフセット補正値測定方法の実施例１において、オフセット補正値測定の様子を示した図、及びサーボエリア毎のリード出力をプロットしたグラフを示した図である。In Example 1 of the offset correction value measuring method, it is the figure which showed the mode of the offset correction value measurement, and the figure which showed the graph which plotted the read output for every servo area. オフセット補正値測定方法の実施例１において、オフセット補正結果を示した図である。It is the figure which showed the offset correction result in Example 1 of the offset correction value measuring method. オフセット補正値測定方法の実施例２において、仮のオフセット測定データを消去し、ＲＲＯ追従制御を行いながら正式なオフセット測定データを書き込んだ状態を示した図である。In Example 2 of the offset correction value measuring method, it is the figure which showed the state which erased temporary offset measurement data and wrote formal offset measurement data, performing RRO tracking control. オフセット補正値測定方法の実施例２において、ＲＲＯ追従制御を行いながらオフセット値を測定する様子を示した図、及びサーボエリア毎のリード出力をプロットしたグラフを示した図である。In Example 2 of the offset correction value measuring method, it is the figure which showed a mode that offset value was measured, performing RRO tracking control, and the figure which showed the graph which plotted the read output for every servo area. オフセット補正値測定方法の実施例２において、オフセット補正結果を示した図である。It is the figure which showed the offset correction result in Example 2 of the offset correction value measuring method. 本発明を適用した、（Ａ）はＮＵＬＬサーボパターンを、（Ｂ）はオフセット測定データリード出力の例１をグラフで示した図である。(A) is a diagram showing a NULL servo pattern, and (B) is a graph showing an example 1 of offset measurement data read output, to which the present invention is applied. 本発明を適用した、（Ａ）は位相サーボパターンを、（Ｂ）はオフセット測定データリード出力の例２をグラフで示した図である。(A) is a phase servo pattern, and (B) is a graph showing an example 2 of offset measurement data read output to which the present invention is applied. 本発明のオフセット補正値測定方法の流れをフローチャートで示した図である。It is the figure which showed the flow of the offset correction value measuring method of this invention with the flowchart.

本発明について添付の図面に示した実施形態を参照して説明する。図１は、本発明を適用するＨＤＤを蓋を外して示した平面図、図２は同ＨＤＤの主要部材及び回路構成をブロックで示した図である。この実施例では、磁気ディスク媒体としてＤＴＭを使用している。 The present invention will be described with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings. FIG. 1 is a plan view showing an HDD to which the present invention is applied with a lid removed, and FIG. 2 is a block diagram showing main members and circuit configuration of the HDD. In this embodiment, DTM is used as the magnetic disk medium.

ＨＤＤ１０は、ディスクエンクロージャ（ＤＥ）１１及び回路基板（ＰＣＡ）１２を備えている。ディスクエンクロージャ１１内には、磁気ディスク（磁気ディスク媒体）２１、スピンドルモータ（ＳＰＭ）２２、磁気ヘッド２３、キャリッジアーム２４、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）２５、及びプリアンプ２６が収納されている。磁気ディスク２１は、スピンドルモータ２２のスピンドル軸に固定されており、スピンドルモータ２２によって矢印の磁気ディスク回転方向θに回転駆動される。 The HDD 10 includes a disk enclosure (DE) 11 and a circuit board (PCA) 12. In the disk enclosure 11, a magnetic disk (magnetic disk medium) 21, a spindle motor (SPM) 22, a magnetic head 23, a carriage arm 24, a voice coil motor (VCM) 25, and a preamplifier 26 are housed. The magnetic disk 21 is fixed to the spindle shaft of the spindle motor 22 and is driven to rotate in the magnetic disk rotation direction θ indicated by the arrow by the spindle motor 22.

磁気ヘッド２３は、リードコア２３Ｒ及びライトコア２３Ｗを独立して備え、これらのリードコア２３Ｒ、ライトコア２３Ｗが磁気ディスク２１に対向して配置され、磁気ディスク２１に磁気的に作用し、情報の記録又は再生を行う。その磁気ヘッド２３は、揺動自在に軸支されたキャリッジアーム２４の先端に装着されている。キャリッジアーム２４は、他端にボイスコイルモータ（ＶＣＭ）２５のボイスコイルが搭載されており、ＶＣＭ２５により矢印φ方向に回動可能とされている。キャリッジアーム２４が矢印φ方向に回動することにより、磁気ヘッド２３が磁気ディスク２１の半径方向、すなわち、矢印φ方向に移動する。 The magnetic head 23 includes a read core 23R and a write core 23W independently. The read core 23R and the write core 23W are arranged to face the magnetic disk 21 and magnetically act on the magnetic disk 21 to record or record information. Perform playback. The magnetic head 23 is attached to the tip of a carriage arm 24 that is pivotally supported. The carriage arm 24 is mounted with a voice coil of a voice coil motor (VCM) 25 at the other end, and can be rotated in the direction of the arrow φ by the VCM 25. As the carriage arm 24 rotates in the arrow φ direction, the magnetic head 23 moves in the radial direction of the magnetic disk 21, that is, in the arrow φ direction.

磁気ヘッド２３は、プリアンプ２６に接続されている。プリアンプ２６は、磁気ヘッド２３により磁気ディスク２１に記録すべき信号を増幅し、磁気ヘッド２３に供給するとともに、磁気ヘッド２３により磁気ディスク２１から再生された再生信号を増幅して、回路基板１２に供給する。 The magnetic head 23 is connected to the preamplifier 26. The preamplifier 26 amplifies a signal to be recorded on the magnetic disk 21 by the magnetic head 23, supplies the signal to the magnetic head 23, and amplifies a reproduction signal reproduced from the magnetic disk 21 by the magnetic head 23, Supply.

回路基板１２には、リードチャネル（ＲＤＣ：Read Channel）３１、ＭＰＵ（Micrio Processing Unit）３２、フラッシュＲＯＭ３３、サーボコントローラ（ＳＶＣ：Servo Controller）３４、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ：Hard Disk Controller）３５、ＲＡＭ（Random Accees Memory）３６、及びインターフェースコネクタ３７が搭載されている。なお、前記ＭＰＵ３２は、ＤＳＰ（Ｄigital Ｓignal Ｐrocessor）の機能を内包する。更に、前記ＭＰＵ３２は、全部をＤＳＰに置き換えて、ＭＰＵの機能を内包してもよい。 The circuit board 12 includes a read channel (RDC) 31, a MPU (Micrio Processing Unit) 32, a flash ROM 33, a servo controller (SVC) 34, a hard disk controller (HDC) 35, and a RAM (RAM). Random Accees Memory) 36 and an interface connector 37 are mounted. The MPU 32 includes a DSP (Digital Signal Processor) function. Further, the MPU 32 may be entirely replaced with a DSP to include the functions of the MPU.

リードチャネル３１は、プリアンプ２６と接続されており、プリアンプ２６に記録信号を供給するとともに、プリアンプ２６で増幅された再生信号を再生データに復調する。リードチャネル３１で復調された再生データは、ハードディスクコントローラ３５に供給される。ハードディスクコントローラ３５は、再生データをＲＡＭ３６に一時記憶した後、インターフェースコネクタ３７を介して、図示しないホストコンピュータに供給する。このとき、ＭＰＵ３２にも、磁気ヘッド２３（リードコア２３Ｒ）により読み出されてリードチャネル３１で復調された再生データが供給される。 The read channel 31 is connected to the preamplifier 26, supplies a recording signal to the preamplifier 26, and demodulates the reproduction signal amplified by the preamplifier 26 into reproduction data. The reproduction data demodulated by the read channel 31 is supplied to the hard disk controller 35. The hard disk controller 35 temporarily stores the reproduction data in the RAM 36 and then supplies it to a host computer (not shown) via the interface connector 37. At this time, the reproduction data read by the magnetic head 23 (read core 23R) and demodulated by the read channel 31 is also supplied to the MPU 32.

また、ハードディスクコントローラ３５は、ホストコンピュータからインターフェースコネクタ３７を介して供給された記録データをＲＡＭ３６に一時記憶し、記録時にＲＡＭ３６から読み出して、リードチャネル３１に供給する。リードチャネル３１は、ハードディスクコントローラ３５からの記録データを変調して記録信号を生成する。リードチャネル３１で変調された記録信号は、プリアンプ２６に供給される。プリアンプ２６は、リードチャネル３１からの記録信号を増幅して、磁気ヘッド２３に供給する。磁気ヘッド２３（ライトコア２３Ｗ）は、プリアンプ２６からの記録信号に応じた磁界を発生し、磁気ディスク２１を磁化させ、記録信号を磁気ディスク２１に記録（書き込み）する。このとき、ＭＰＵ３２には、磁気ヘッド２３（リードコア２３Ｒ）により読み出され、リードチャネル３１で復調された再生データが供給される。 The hard disk controller 35 temporarily stores recording data supplied from the host computer via the interface connector 37 in the RAM 36, reads out from the RAM 36 during recording, and supplies it to the read channel 31. The read channel 31 modulates recording data from the hard disk controller 35 to generate a recording signal. The recording signal modulated by the read channel 31 is supplied to the preamplifier 26. The preamplifier 26 amplifies the recording signal from the read channel 31 and supplies it to the magnetic head 23. The magnetic head 23 (write core 23W) generates a magnetic field corresponding to the recording signal from the preamplifier 26, magnetizes the magnetic disk 21, and records (writes) the recording signal on the magnetic disk 21. At this time, reproduction data read by the magnetic head 23 (read core 23R) and demodulated by the read channel 31 is supplied to the MPU 32.

ＭＰＵ３２は、再生データから磁気ディスク２１上の位置情報、すなわち、サーボエリアから位置情報（トラックNo.、セクタNo.及びバーストサーボ信号）を読み出して、オントラック制御を行う。ＭＰＵ３２は、読み出された位置情報が目標とするデータが記憶された位置又は目標とするデータを記憶するための位置の位置情報との差分に応じた制御信号、すなわち、位置エラー信号を生成し、サーボコントローラ３４に供給し、サーボコントローラ３４によりＶＣＭ２５を駆動して、キャリッジアーム２４先端部の磁気ヘッド２３をオントラック制御する。 The MPU 32 reads position information on the magnetic disk 21 from the reproduction data, that is, position information (track number, sector number, and burst servo signal) from the servo area, and performs on-track control. The MPU 32 generates a control signal, that is, a position error signal according to the difference between the read position information and the position where the target data is stored or the position information of the position for storing the target data. The servo controller 34 drives the VCM 25 to perform on-track control of the magnetic head 23 at the tip of the carriage arm 24.

フラッシュＲＯＭ３３にはＭＰＵ３２をコントロールするプログラムデータの他に、前記読み出した位置情報を補正するための補正値（リードコアとライトコアのオフセット補正値、位置情報の読み替えテーブル等）と、サーボコントローラ３４に供給する位置エラー信号を補正するための補正値（ＲＲＯ補正情報やＺＡＰ制御値等）とが、位置補正情報格納エリア３８に格納されている。これらの補正値は、磁気ディスク２１上へ記録データを書き込む場合は、記録データを読み出すときに通るリードコア２３Ｒの軌道にライトコア２３Ｗの通る軌道を一致させるために必要となる補正値であり、記録データを読み出す場合は、リードコア２３Ｒを磁気ディスク２１上のデータが記録されたトラックに正確に追従させるための補正値である。よって、ライトコア２３Ｗとリードコア２３Ｒとに対応した補正値が、書き込み、読み出しに応じて位置補正情報格納エリア３８から読み出され、オントラック制御の補正に使用される。 In addition to the program data for controlling the MPU 32, the flash ROM 33 supplies correction values for correcting the read position information (offset correction values for the read core and write core, position information replacement table, etc.) and the servo controller 34. Correction values (such as RRO correction information and ZAP control values) for correcting the position error signal to be corrected are stored in the position correction information storage area 38. These correction values are correction values that are necessary for making the trajectory of the write core 23W coincide with the trajectory of the read core 23R when the recording data is read when the recording data is written on the magnetic disk 21. When reading data, the correction value is used for causing the read core 23R to accurately follow the track on which the data on the magnetic disk 21 is recorded. Therefore, correction values corresponding to the write core 23W and the read core 23R are read from the position correction information storage area 38 in accordance with writing and reading, and are used for on-track control correction.

サーボコントローラ３４は、ＭＰＵ３２からの制御信号（位置エラー信号）に基づいてＶＣＭ２５を制御し、磁気ヘッド２３による磁気ディスク２１からの信号の読み出し位置を制御する。 The servo controller 34 controls the VCM 25 based on a control signal (position error signal) from the MPU 32, and controls the reading position of the signal from the magnetic disk 21 by the magnetic head 23.

以上により磁気ディスク２１上の目標位置を磁気ヘッド２３が走査して、情報の取得や情報の記録ができる。 As described above, the magnetic head 23 scans the target position on the magnetic disk 21, and information can be acquired and information can be recorded.

図３は、リードコア２３Ｒ（リードヘッド）とライトコア２３Ｗ（ライトヘッド）が分離している複合型ＭＲヘッドのヨー角を説明する図である。ＨＤＤの揺動タイプのキャリッジアーム２４に取り付けられた磁気ヘッド２３は、キャリッジアーム２４の回転によって磁気ヘッド２３が位置付けられる位置によりリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの位置関係が、前記の図（Ａ）アウター付近、（Ｂ）センター、（Ｃ）インナー付近のように３種類の状態に区別できる。現在実用化されている磁気ヘッドとして、リードコア２３Ｒのヘッド幅が約65nm、ライトコア２３Ｗのヘッド幅が約90nm、ヘッド間ギャップ長ＨＧが約４μm程度のものが知られている。 FIG. 3 is a diagram for explaining the yaw angle of the composite MR head in which the read core 23R (read head) and the write core 23W (write head) are separated. The magnetic head 23 attached to the HDD swing type carriage arm 24 of the HDD has a positional relationship between the read core 23R and the write core 23W according to the position where the magnetic head 23 is positioned by the rotation of the carriage arm 24. There are three types of states, such as near, (B) center, and (C) near the inner. A magnetic head that is currently in practical use is known in which the read core 23R has a head width of about 65 nm, the write core 23W has a head width of about 90 nm, and a head-to-head gap length HG of about 4 μm.

前記のような磁気ヘッド２３の場合、磁気ディスク２１のセンター付近（半径方向中間）に位置付けられているときは、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの位置関係が太矢印で示した磁気ディスク回転方向θに対して直線的になっているので、リード時もライト時も同じ位置に位置付ければよい。それに対して、磁気ヘッド２３が磁気ディスク２１のインナー付近とアウター付近に位置付けられている場合は、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの位置が回転方向θに対して違う位置関係になっているため、リード時とライト時とでは、磁気ヘッド２３の位置をずらして、リード時のリードコア２３Ｒとライト時のライトコア２３Ｗが磁気ディスク２１上の同じ位置に位置付けられるように補正（ヨー角補正、オフセット補正）する。このヨー角は、磁気ヘッド２３が搭載されているキャリッジアーム２４の回転位置により一義的に決まる。 In the case of the magnetic head 23 as described above, when positioned near the center of the magnetic disk 21 (in the radial direction), the positional relationship between the read core 23R and the write core 23W is in the magnetic disk rotation direction θ indicated by the thick arrow. Since it is linear, it can be positioned at the same position during both reading and writing. On the other hand, when the magnetic head 23 is positioned near the inner side and the outer side of the magnetic disk 21, the positions of the read core 23R and the write core 23W are different from each other in the rotational direction θ. At the time of writing and at the time of writing, the position of the magnetic head 23 is shifted so that the read core 23R at the time of reading and the write core 23W at the time of writing are positioned at the same position on the magnetic disk 21 (yaw angle correction, offset correction). To do. This yaw angle is uniquely determined by the rotational position of the carriage arm 24 on which the magnetic head 23 is mounted.

図４は、アウター付近のヨー角が付いている様子を示している。書き込み動作時（ライト動作時）は、ライトコア２３Ｗを、目的のデータ書き込みトラック上にオントラックさせて、データを書き込む（図４（Ａ））。読み出し動作時（リード動作時）は、リードコア２３Ｒを目的のデータが書き込まれているトラック上にオントラックさせてデータを読み出す（図４（Ｂ））。図において、斜線部が、書き込みデータＷＤ、読み出しデータＲＤである。このリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの位置の補正を行うのがヨー角補正又はオフセット補正であり、図４（Ａ）ではヨー角補正量Δφ分の補正が必要である。 FIG. 4 shows a state in which the yaw angle near the outer is attached. At the time of writing operation (at the time of writing operation), the write core 23W is on-tracked on the target data writing track, and data is written (FIG. 4A). During the read operation (read operation), the read core 23R is on-tracked on the track in which the target data is written, and the data is read (FIG. 4B). In the figure, hatched portions are write data WD and read data RD. Correction of the positions of the read core 23R and the write core 23W is yaw angle correction or offset correction. In FIG. 4A, correction for the yaw angle correction amount Δφ is necessary.

なお、図４は、リードコア２３Ｒの幅及びライトコア２３Ｗの幅がヘッド間ギャップの約１／２の場合を示しているが、先の図３で説明した磁気ヘッド２３の一例のような場合は、図４のようなヨー角が付いている状態では、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの間にデータトラックが数十本存在することになる。 FIG. 4 shows a case where the width of the read core 23R and the width of the write core 23W is about ½ of the gap between the heads. However, in the case of the example of the magnetic head 23 described in FIG. In the state with the yaw angle as shown in FIG. 4, there are several tens of data tracks between the read core 23R and the write core 23W.

「ＲＲＯ追従制御とＺＡＰ制御」
図５は、ＲＲＯ追従制御とＺＡＰ制御を説明する図であって、磁気ディスク表面２１ａ上に、理想の完全な円形トラック２００、２０１、及び実際のトラック２０２、２０３を示した平面図である。磁気ディスク表面２１ａは、放射方向に延びた複数本のスポーク状のサーボエリア（ＳＡ）３００、３０１、・・・を備えている。実際には数百本以上備えることもあるが、図では省略してある。各サーボエリア（ＳＡ）３００、３０１、・・・は、周方向にほぼ等間隔で形成され、各トラック２０２、２０３を複数のセクタ（データエリア（ＤＡ））に分割している。各サーボエリア（ＳＡ）３００、３０１、・・・の間の領域がデータを書き込み、又読み出すデータ領域ＤＡである。各サーボエリア３００、３０１には、各トラック２０２、２０３の分割エリアに対応する位置情報が記録されていて、位置情報には、磁気ディスク表面２１ａに沿って実際のトラック２０２、２０３の位置（半径方向位置）であるトラック情報又はシリンダ情報、トラック内の位置を示すサーボ情報を含む。この実施例では予めサーボエリア３００、３０１に、いわゆる４バーストサーボパターン（バーストＡ乃至Ｄ）のサーボ情報が書き込まれている。なお、各サーボエリア３００、３０１は、放射方向には連続して（連続膜として）形成されている。 "RRO tracking control and ZAP control"
FIG. 5 is a diagram illustrating RRO tracking control and ZAP control, and is a plan view showing ideal complete circular tracks 200 and 201 and actual tracks 202 and 203 on the magnetic disk surface 21a. The magnetic disk surface 21a includes a plurality of spoke-shaped servo areas (SA) 300, 301,. Actually, several hundred or more may be provided, but they are omitted in the figure. Each servo area (SA) 300, 301,... Is formed at substantially equal intervals in the circumferential direction, and divides each track 202, 203 into a plurality of sectors (data area (DA)). The area between the servo areas (SA) 300, 301,... Is a data area DA for writing and reading data. Position information corresponding to the divided areas of the tracks 202 and 203 is recorded in the servo areas 300 and 301. The position information includes the actual positions of the tracks 202 and 203 (radius) along the magnetic disk surface 21a. Track information or cylinder information, which is a direction position), and servo information indicating a position in the track. In this embodiment, servo information of so-called four burst servo patterns (bursts A to D) is written in the servo areas 300 and 301 in advance. Each servo area 300, 301 is formed continuously (as a continuous film) in the radial direction.

円形トラック２００、２０１から離れた位置変動は全て位置の誤差と考えられる。円形トラック２００、２０１に追従しないトラック２０２、２０３の部分は、サーボ・トラック・ライト（ＳＴＷ）時に書き込まれた再現可能なＲＲＯ（リピータブル・ラン・アウト）誤差を発生する。磁気ヘッド２３が磁気ディスク表面２１ａ上の特定の位置を通過するたびに同じ誤差が発生する場合の位置誤差は、ＲＲＯ位置誤差と考えられる。何故なら、磁気ヘッド２３が、トラック２０２、２０３の半径方向位置を定義するサーボエリア３００、３０１に追従するたびに、それが理想の円形トラック２００、２０１に対して相対的な同じ位置誤差を発生するからである。 All position fluctuations away from the circular tracks 200 and 201 are considered as position errors. The portions of the tracks 202 and 203 that do not follow the circular tracks 200 and 201 generate a reproducible RRO (repeatable run-out) error written at the time of servo track write (STW). A position error when the same error occurs every time the magnetic head 23 passes a specific position on the magnetic disk surface 21a is considered as an RRO position error. This is because whenever the magnetic head 23 follows the servo areas 300, 301 that define the radial position of the tracks 202, 203, it produces the same positional error relative to the ideal circular tracks 200, 201. Because it does.

この磁気ヘッド２３の位置決め誤差の主要な原因は、スピンドルモータ２２によって生じる再現可能な外乱及び、サーボ・トラック・ライト（ＳＴＷ）による書き込み時、又はＤＴＭ／ＢＰＭ等の製造過程で形成される埋め込みサーボ信号の形成時、及びディスク駆動装置へのディスク状記録媒体を実装する際のディスク状記録媒体中心軸ずれ等の理想軌道（真円）から逸脱した状態の軌道が原因で発生したＲＲＯ位置誤差である。この再現可能な外乱に対処するためにいくつかの方法が提案されてきた。これらの方法は、２つのグループに分類することができる。 The main cause of the positioning error of the magnetic head 23 is a reproducible disturbance caused by the spindle motor 22 and an embedded servo formed during writing by a servo track write (STW) or a manufacturing process such as DTM / BPM. RRO position error caused by a trajectory deviating from an ideal trajectory (perfect circle) such as a disc-shaped recording medium center axis deviation at the time of signal formation and mounting of the disc-shaped recording medium to the disc drive device is there. Several methods have been proposed to deal with this reproducible disturbance. These methods can be classified into two groups.

１つ目のグループは、ＤＦＴ（離散フーリエ変換）を使用した繰り返し制御や適応型フィードフォワード補正のＲＲＯ補正と呼ばれるもので、スピンドルモータ起因の外乱やＳＴＷで書き込まれたトラック２０２、２０３を正確にトレーシングしようとするものである。そのため、スピンドルモータ起因のような外乱に対しては、どのトラックでも同じ対応が可能となるため、正確な追従が可能となる。更に、ＳＴＷ起因のＲＲＯ誤差に関しても、トラック２０２、２０３のようなＳＴＷプロセス後に発生するユニークな形状をした軌道の追従も可能である。ここで説明した１つ目のグループがＲＲＯ追従制御と呼ばれるものである。 The first group is called repetitive control using DFT (Discrete Fourier Transform) and RRO correction of adaptive feedforward correction. It accurately tracks disturbances caused by spindle motors and tracks 202 and 203 written by STW. I am trying to trace. For this reason, any track such as a spindle motor can be dealt with in the same way, so that accurate follow-up is possible. Further, regarding the RRO error caused by the STW, it is possible to follow the trajectory having a unique shape generated after the STW process such as the tracks 202 and 203. The first group described here is called RRO tracking control.

２つ目のグループは、ゼロ加速経路（ＺＡＰ（ゼロ・アクセラレーション・パス））の概念（「再現可能なラン・アウト補正」と呼ばれる）に依るものである。それはフィードバック・コントローラの前でＲＲＯを補正するための非適応型フィードフォワード技法である。 The second group relies on the concept of zero acceleration path (ZAP (Zero Acceleration Path)) (referred to as “reproducible run-out correction”). It is a non-adaptive feedforward technique for correcting RRO in front of the feedback controller.

ＺＡＰ制御の概念を、図５を参照して説明する。図５において、トラック２０２、２０３はＳＴＷプロセス後のトラックのセンターを表す。ＳＴＷプロセスの間に発生した各種の外乱のために、トラックのセンターは理想的なスムースではない軌道を示すため、アクチュエータによって追従するのが困難である。この結果、再現可能な位置誤差信号が発生する。しかし、適切な補正量が各サーボエリアにおいて位置測定信号から差し引かれる場合、元のジグザグの経路がスムースになる。すなわち、トラックのセンターがトラック２００、２０１のような理想的な円形になる。再現不可能な位置情報に対する外乱が無視できる場合は、ＺＡＰ（ゼロ・アクセラレーション・パス）技法によってこの理想的な円形トラック２００、２０１のセンターに追従することができる。ここで説明した２つ目のグループがＺＡＰ制御と呼ばれるものである。 The concept of ZAP control will be described with reference to FIG. In FIG. 5, tracks 202 and 203 represent track centers after the STW process. Due to various disturbances that occur during the STW process, the center of the track exhibits a trajectory that is not ideally smooth and difficult to follow by an actuator. As a result, a reproducible position error signal is generated. However, when an appropriate correction amount is subtracted from the position measurement signal in each servo area, the original zigzag path becomes smooth. That is, the center of the track becomes an ideal circle like the tracks 200 and 201. If the disturbance to the non-reproducible position information is negligible, the center of this ideal circular track 200, 201 can be followed by the ZAP (zero acceleration path) technique. The second group described here is called ZAP control.

「ＲＲＯ追従制御の前提条件」
図６は、ＲＲＯ追従制御を実施したときの磁気ヘッド２３の軌道を表す図である。ＲＲＯ追従制御は、複数の補正対象トラック、例えばトラック２０２、２０３で同じ補正値を使用する。ここでの補正値は、補正次数（単独、又は複数）とそれらの次数のゲインと位相である。そのため、トラック２０２、２０３の両方に存在する偏心次数と、それらが同じようなゲインで且つ同じような位相であるかを割り出し、その次数のみに追従する制御を行う。トラック２０２、２０３に共通する次数等が、１次、２次、３次、及び５次のみの場合は、この４種の偏心次数のみに追従するように制御を行う。その他の次数は、トラック、セクタ毎に異なるため、制御対象から取り除く。ＲＲＯ追従制御を実施したときに磁気ヘッド２３がトレースする軌道を、ＲＲＯ追従トラック２０６、２０７として示した。また、ＲＲＯ追従制御は、適応型フィードフォワード補正というように常にＲＲＯ状態を学習して、ＲＲＯ補正情報を更新しながら使用するのが一般的である。 "Prerequisites for RRO tracking control"
FIG. 6 is a diagram illustrating the trajectory of the magnetic head 23 when the RRO tracking control is performed. In the RRO tracking control, the same correction value is used for a plurality of correction target tracks, for example, the tracks 202 and 203. The correction values here are correction orders (single or plural) and gains and phases of those orders. Therefore, the eccentric orders existing in both of the tracks 202 and 203 and whether they have the same gain and the same phase are determined, and control is performed so as to follow only the orders. When the orders common to the tracks 202 and 203 are only the first, second, third, and fifth orders, control is performed so as to follow only these four kinds of eccentric orders. Other orders differ from track to sector and are therefore excluded from the control target. The trajectory traced by the magnetic head 23 when the RRO tracking control is performed is shown as RRO tracking tracks 206 and 207. Further, the RRO tracking control is generally used while constantly learning the RRO state and updating the RRO correction information, such as adaptive feedforward correction.

このように、制御対象次数を選ぶ理由は、トラック／セクタ毎に違った軌道を通らないようにするためである。もし、違った軌道を通るようにしてしまうと、リードコア２３Ｒのオントラックとライトコア２３Ｗのオントラックとで、それぞれのオントラック位置（リードコア基準の場合）で異なる軌道を通ることになり、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗが同じ軌道を通らないことになる。その結果、記録データが正確に読み出せない事態が想定される。これを避けるために、ＲＲＯ追従制御対象の次数をＲＲＯ追従制御対象のトラックに共通する次数のみに制限している。 As described above, the reason why the control target order is selected is to prevent a different trajectory for each track / sector. If different trajectories are used, the on-track of the read core 23R and the on-track of the write core 23W will pass different trajectories at the respective on-track positions (in the case of the read core reference). And the light core 23W will not pass through the same track. As a result, it is assumed that the recorded data cannot be read accurately. In order to avoid this, the order of the RRO tracking control target is limited to only the order common to the track of the RRO tracking control target.

「ＺＡＰ制御の前提条件」
図７は、ＺＡＰ制御を実施したときの実際の軌道を示している。ＺＡＰ制御の結果、磁気ヘッド２３は、ＺＡＰ制御トラック２０８、２０９のように理想的な真円に近い軌道を通ることになる。ＺＡＰ制御を行う対象の全てのトラックが真円に近い軌道となるため、隣接したトラックの干渉を考慮する必要がない。これは、ＺＡＰ制御対象の次数が、何らかの不都合がなければ、全ての次数（ナイキスト周波数まで）を対象にできることを示している。ここでいう不都合とは、常に振幅や位相が変動している状態のことを指す。即ち、ＺＡＰ制御では、制御を実行すると制御対象の全てのトラックが真円に近いトラック軌道となるため、リードコア２３Ｒのオントラックとライトコア２３Ｗのオントラックとで、それぞれのオントラック位置（リードコア基準の場合）で殆ど同じ形の軌道を通ることになる。そのため、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセット値のみを補正することで、簡単に目標トラックにリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗを位置付けることができる。 "Preconditions for ZAP control"
FIG. 7 shows an actual trajectory when the ZAP control is performed. As a result of the ZAP control, the magnetic head 23 passes along an orbit close to an ideal perfect circle like the ZAP control tracks 208 and 209. Since all tracks to be subjected to ZAP control have a trajectory close to a perfect circle, it is not necessary to consider interference between adjacent tracks. This indicates that all orders (up to the Nyquist frequency) can be targeted as long as there is no inconvenience regarding the order of the ZAP control target. The inconvenience here refers to a state in which the amplitude and phase are constantly fluctuating. That is, in the ZAP control, when the control is executed, all the tracks to be controlled are track tracks that are close to a perfect circle. Therefore, the on-track positions of the on-track of the read core 23R and the on-track of the write core 23W (read core reference) In this case, the trajectory is almost the same shape. Therefore, by correcting only the offset values of the read core 23R and the write core 23W, the read core 23R and the write core 23W can be easily positioned on the target track.

「磁気ヘッドとトラック密度（ＴＰＩ）の関係」
図８は、10,000TPI対応の磁気ヘッド２３０と100,000TPI対応の磁気ヘッド２３１のリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの簡単な構成を示している。図８（Ａ）が磁気ヘッド２３０、図８（Ｂ）が磁気ヘッド２３１を示している。これらの図から判ることは、トラック密度が高くなりトラックピッチ（ヘッドコアの幅ＨＷに相当）が狭くなったとしてもリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの関係（ヘッド間ギャップ長ＨＧ）が殆ど変わらないことを示している。実際は、それぞれの磁気ヘッドの特性により、ヘッド間ギャップ長ＨＧは±１μm程度の誤差は発生するが、大きく変化することはない。それに対して、トラック密度に関しては磁気ディスク装置が高密度化／大容量化を目指す限り、より大きな値になる。即ち、今後、磁気ヘッドのヘッド間ギャップ長ＨＧが固定されたまま、磁気ディスク媒体はトラックピッチが狭くなり、トラック密度がより高くなることを示している。なお、10,000TPIはトラックピッチ約2.5μm、100,000TPIはトラックピッチ約0.25μm（約250nm）である。 "Relationship between magnetic head and track density (TPI)"
FIG. 8 shows a simple configuration of the read core 23R and the write core 23W of the magnetic head 230 compatible with 10,000 TPI and the magnetic head 231 compatible with 100,000 TPI. 8A shows the magnetic head 230, and FIG. 8B shows the magnetic head 231. It can be seen from these figures that the relationship between the read core 23R and the write core 23W (the gap length HG between the heads) hardly changes even when the track density increases and the track pitch (corresponding to the head core width HW) decreases. Show. Actually, the gap length HG between the heads has an error of about ± 1 μm due to the characteristics of each magnetic head, but does not change greatly. On the other hand, the track density becomes a larger value as long as the magnetic disk device aims to increase the density / capacity. That is, in the future, it is shown that the track pitch of the magnetic disk medium becomes narrower and the track density becomes higher while the gap length HG between the heads of the magnetic head is fixed. Note that 10,000 TPI has a track pitch of about 2.5 μm, and 100,000 TPI has a track pitch of about 0.25 μm (about 250 nm).

「磁気ヘッドとトラックの関係」
図９（Ａ）、（Ｂ）は、磁気ヘッド２３０、２３１が、データを書き込むトラック上にオントラックしているときの状態を示している。図９において、斜線部分がトラックのデータエリアを表している。２種の磁気ヘッド２３０、２３１は同じヨー角である、磁気ヘッド２３０は、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの位置関係が0.5トラック程度のズレで済んでいるのに対して、磁気ヘッド２３１では、このズレが５トラックに拡大している。即ち、トラック密度が高くなればそれに比例して、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの間に存在するトラックの数が増加することを意味する。現時点で、実際に実用化されているＨＤＤは、250,000TPI程度までトラック密度が高くなっており、そのトラックピッチは約100nmまで狭くなっている。この場合、図示したような磁気ヘッド２３では、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの間に約13本のトラックが存在していることになる。従って、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセットを補正するためのオフセット補正値は、十数乃至数十トラック分の補正が必要な値になる。 "Relationship between magnetic head and track"
FIGS. 9A and 9B show a state in which the magnetic heads 230 and 231 are on-track on a track to which data is written. In FIG. 9, the shaded area represents the track data area. The two types of magnetic heads 230 and 231 have the same yaw angle. In the magnetic head 230, the positional relationship between the read core 23R and the write core 23W is shifted by about 0.5 track. The gap has expanded to 5 tracks. That is, as the track density increases, the number of tracks existing between the read core 23R and the write core 23W increases in proportion thereto. At present, HDDs that are actually put into practical use have a high track density up to about 250,000 TPI, and the track pitch is narrowed down to about 100 nm. In this case, in the magnetic head 23 shown in the figure, there are about 13 tracks between the read core 23R and the write core 23W. Accordingly, the offset correction value for correcting the offset between the read core 23R and the write core 23W is a value that needs to be corrected for ten to several tens of tracks.

なお、前記の例はヨー角がゼロのときに、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗが直線的に並ぶ場合を想定しているが、磁気ヘッドの製造状況によっては、ヨー角ゼロのときにオフセットを持つものもある。このようなオフセットを持つ磁気ヘッドの場合は、或るヨー角が付いたときにオフセットが０になるので、オフセットが０の位置を基準にしてオフセット補正値を設定する。更に、実際の磁気ヘッドのなかには、インナーゾーンからアウターゾーンまでのどの位置でも直線的に重ならないような磁気ヘッドも存在する。その場合は、ゾーンの外側に仮のオフセット補正値が０の位置を設け、それを基準にしてオフセット補正値を設定する。 The above example assumes that the read core 23R and the write core 23W are linearly aligned when the yaw angle is zero. However, depending on the manufacturing status of the magnetic head, there is an offset when the yaw angle is zero. There are also things. In the case of a magnetic head having such an offset, the offset becomes 0 when a certain yaw angle is provided, and therefore the offset correction value is set with reference to the position where the offset is 0. Furthermore, among actual magnetic heads, there are magnetic heads that do not overlap linearly at any position from the inner zone to the outer zone. In that case, a position where the temporary offset correction value is 0 is provided outside the zone, and the offset correction value is set based on the position.

オフセット補正値の測定方法について、図１０乃至図１２を参照して説明する。以下のオフセット補正値の測定方法等は、電源投入後、ＭＰＵ３２の制御下で実施され、測定値等は、ＰＣＡ１２の半導体メモリー（フラッシュＲＯＭ３３若しくはＲＡＭ３６）、又はＨＤＤ１０のデータ格納エリアの何れかに書き込まれ、読み出して使用される。また、インターフェースコネクタ３７を介して接続された図示しないホストコンピュータの制御下でも実施することが可能である。この場合は、測定値等は、ホストコンピュータ内の記憶媒体に書き込むことも可能で、書き込んだ測定値等は読み出して使用される。 A method for measuring the offset correction value will be described with reference to FIGS. The following offset correction value measurement method and the like are implemented under the control of the MPU 32 after the power is turned on, and the measurement values and the like are written in either the semiconductor memory (flash ROM 33 or RAM 36) of the PCA 12 or the data storage area of the HDD 10. Read out and used. The present invention can also be implemented under the control of a host computer (not shown) connected via the interface connector 37. In this case, the measurement value or the like can be written to a storage medium in the host computer, and the written measurement value or the like is read and used.

「オフセット測定データ書き込み」
図１０は、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセット補正値を測定するときに使用するデータ（オフセット測定データ）を、連続膜の磁気ディスクに書き込んだ状態を示した図である。図において、縦方向の破線はトラックセンターＴｒＣを表していて、リードコア２３Ｒをトラック（Tr）No.0のセンターに位置付けて、その状態でライトコア２３Ｗによりオフセット測定用データを書き込む様子を示している。この実施例では、ライトコア２３ＷがトラックNo.１のアウター側半分のエリアに位置している。なお、図において、６本の太線で示した各グループはサーボエリアに書き込まれたサーボパターンのバーストＡ乃至Ｄを示していて、データはデータエリアに書き込まれ又データエリアから読み出される。又、図１０において、バーストＡ乃至Ｂが書き込まれた領域がサーボエリアＳＡであり、サーボエリアＳＡに続く領域がデータが書き込み、読み出しされるデータエリアＤＡである。トラックセンターＴｒＣと平行な実線は各トラック境界ＴｒＢを表していて、トラック境界ＴｒＢとトラック境界ＴｒＢの間がディスクリートトラック（磁性領域）を表していて、ライトコア２３Ｗの軌道上の破線領域はオフセット測定用書き込みデータが書き込まれた状態を表している。以下の図でも同様である。 "Write offset measurement data"
FIG. 10 is a diagram showing a state in which data (offset measurement data) used when measuring the offset correction values of the read core 23R and the write core 23W is written on a continuous film magnetic disk. In the figure, the broken line in the vertical direction represents the track center TrC, and shows that the read core 23R is positioned at the center of the track (Tr) No. 0 and the offset measurement data is written by the write core 23W in that state. . In this embodiment, the write core 23W is located in the outer half area of the track No.1. In the figure, each group indicated by six bold lines represents a burst A to D of the servo pattern written in the servo area, and data is written into the data area and read out from the data area. In FIG. 10, the area where the bursts A to B are written is the servo area SA, and the area following the servo area SA is the data area DA where data is written and read. A solid line parallel to the track center TrC represents each track boundary TrB, and between the track boundary TrB and the track boundary TrB represents a discrete track (magnetic region), and a broken line region on the track of the write core 23W is offset measurement. This shows a state in which write data for writing is written. The same applies to the following figures.

「オフセット測定データ読み出し」
図１１は、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセット補正値を測定するためにリードコア２３Ｒをオフセットシークさせて、リードコア２３Ｒが丁度、オフセット測定用書き込みデータのセンター付近に差し掛かったときの状態を示している。 "Read offset measurement data"
FIG. 11 shows the state when the read core 23R is offset-seeked to measure the offset correction values of the read core 23R and the write core 23W, and the read core 23R has just approached the center of the offset measurement write data. .

図１２（Ａ）は、リードコア２３Ｒを所定ステップでオフセットシークさせながらオフセット測定用書き込みデータを読み出す様子を示し、図１２（Ｂ）は、読み出したデータ（リードデータ）の出力レベルをプロットしたグラフを示している。同グラフにおいて、縦軸がリードデータの出力レベルを示し、横軸がオフセットシークを行ってリードコア２３Ｒを位置付けているトラック位置を示している。 FIG. 12A shows how the read data for offset measurement is read while the read core 23R is offset-seeked in a predetermined step, and FIG. 12B is a graph plotting the output level of the read data (read data). Show. In the graph, the vertical axis indicates the output level of the read data, and the horizontal axis indicates the track position where the read core 23R is positioned by performing an offset seek.

このグラフは、リードデータの出力が最大になるときのトラック位置がリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセット補正値になることを示している。即ち、リードコア２３ＲがトラックNo.0のセンターをトレースしている状態でライトコア２３Ｗによりオフセット測定用書き込みデータを書き込んだが、そのオフセット測定用書き込みデータをリードコア２３Ｒにより読み出したときに得られる最大出力が0.75トラックの位置であるから、0.75 − 0 ＝ 0.75の計算が成り立つ。従ってこの磁気ヘッド２３のリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセットは0.75トラック相当となる。 This graph shows that the track position when the output of the read data becomes the maximum is the offset correction value of the read core 23R and the write core 23W. In other words, the write data for offset measurement is written by the write core 23W while the read core 23R is tracing the center of the track No. 0, but the maximum output obtained when the write data for offset measurement is read by the read core 23R is the maximum output. Since it is the position of 0.75 track, the calculation of 0.75-0 = 0.75 is valid. Therefore, the offset between the read core 23R and the write core 23W of the magnetic head 23 is equivalent to 0.75 tracks.

なお、従来の実際のＨＤＤでは、前記のような測定を、各セクタで行う。例えば、トラック一周分が200セクタに分割されているとすると、200セクタそれぞれで測定し、測定結果を平均して測定対象のオフセット補正値を算出していた。 In the conventional actual HDD, the measurement as described above is performed in each sector. For example, assuming that the track circumference is divided into 200 sectors, the measurement was performed in each 200 sectors, and the measurement results were averaged to calculate the offset correction value to be measured.

ここまでの説明は連続膜の磁気ディスクを使用した場合におけるオフセット補正値の測定方法であるが、ＤＴＭやＢＭＰでも同じ方式でオフセット補正値の測定を行うことができる。ただし、ＤＴＭやＢＰＭの場合は、非磁性部が磁気ディスク上に存在するため、その非磁性部を考慮して測定を行う必要があるが、非磁性部を考慮した測定方法は、例えば特許文献５及び特許文献６に記載されている。 The description so far is the method of measuring the offset correction value when a continuous film magnetic disk is used, but the offset correction value can be measured by the same method in DTM and BMP. However, in the case of DTM or BPM, since the non-magnetic portion exists on the magnetic disk, it is necessary to perform measurement in consideration of the non-magnetic portion. 5 and Patent Document 6.

「磁気ディスクのデータを記録する理想トラック軌道」
図１３は、磁気ディスク表面２１ａに形成される、データを書き込み、読み出すための理想トラック軌道を示している。なお、図では簡略化して、理想トラック軌道として６本の理想トラック軌道２１０乃至２１５を示し、トラック一周分のセクタ数及びサーボエリア（スポーク）数を１６個として１６個のサーボエリア３００乃至３１５を示してある。 "Ideal track trajectory for recording magnetic disk data"
FIG. 13 shows an ideal track trajectory formed on the magnetic disk surface 21a for writing and reading data. In the drawing, six ideal track trajectories 210 to 215 are shown as ideal track trajectories in a simplified manner, and 16 servo areas 300 to 315 are defined with 16 sectors and servo areas (spokes) for one track. It is shown.

「磁気ディスクのデータを記録する実際のトラック軌道（ＺＡＰ制御）」
図１４は、磁気ディスクから読み出された位置情報をそのまま使用してオントラック制御を行ったときのトラック軌道（実線）２１０乃至２１５とＺＡＰ制御を適用した結果のトラック軌道（点線）２１０乃至２１５を表している。ＺＡＰ制御を行うと、トラック軌道のＲＲＯ成分が、位置情報を検出しサーボコントローラ３４へ入力される時点でキャンセルされるため、サーボコントローラ３４は、点線のような理想トラック軌道の入力があったと見なして動作する。そのため、実際のオントラック制御の結果でも理想トラック軌道（点線）２１０乃至２１５を描くことになり、点線の理想トラック軌道２１０乃至２１５は、全ての軌道で理想トラック軌道の真円に近づくことになる。その結果、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗが独立形成されている磁気ヘッド２３においても、リードコア２３Ｒの軌道とライトコア２３Ｗの軌道は半径位置が異なるだけの相似形の円を描くことになる。そして、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗが同じ軌道を通るように補正をかける場合は、それぞれのヨー角位置に対応する一義的に決まるオフセット補正値があればよいことになる。 “Actual track trajectory (ZAP control) for recording magnetic disk data”
FIG. 14 shows track trajectories (solid lines) 210 to 215 when on-track control is performed using position information read from the magnetic disk as it is, and track trajectories (dotted lines) 210 to 215 as a result of applying ZAP control. Represents. When the ZAP control is performed, the RRO component of the track trajectory is canceled when the position information is detected and input to the servo controller 34. Therefore, the servo controller 34 considers that an ideal track trajectory such as a dotted line has been input. Works. Therefore, ideal track trajectories (dotted lines) 210 to 215 are drawn even as a result of actual on-track control, and the dotted ideal track trajectories 210 to 215 approach the perfect circle of the ideal track trajectory in all the trajectories. . As a result, even in the magnetic head 23 in which the read core 23R and the write core 23W are independently formed, the orbit of the read core 23R and the orbit of the write core 23W draw a similar circle with different radial positions. When the correction is performed so that the read core 23R and the write core 23W pass through the same track, it is only necessary to have an offset correction value uniquely determined corresponding to each yaw angle position.

「磁気ディスクのデータを記録する実際のトラック軌道（ＲＲＯ追従制御）」
図１５は、相似形ＲＲＯが折り込まれた理想トラック軌道（点線）２１０乃至２１５を示している。ＲＲＯ追従制御は、このようにどのトラックでも同じ軌道を通ることができるＲＲＯ成分のみ補正することになる。ＲＲＯ追従制御は、入力された位置情報をそのままオントラック制御に使用し、ＲＲＯ成分がトラックに重畳されているために理想トラック軌道（点線）２１０乃至２１５から逸脱する部分を強制的に追いかけるようにするための指示値をサーボコントローラ３４へ出力するオントラック制御値に加えて出力することで行う。この結果、全てのトラック軌道が同じ相似形の軌跡（実線）を描くことになる。そのため、実線のトラック軌道は、全てのトラック軌道で相似形の軌道に近づくことになる。その結果、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗが独立形成されている磁気ヘッド２３においても、リードコア２３Ｒの軌道とライトコア２３Ｗの軌道は半径位置が異なるだけの相似形の軌道を描くことになる。そして、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗが同じ軌道を通るように補正をかける場合は、それぞれのヨー角位置に対応する一義的に決まるオフセット補正値があればよいことになる。 “Actual track trajectory for recording data on magnetic disk (RRO tracking control)”
FIG. 15 shows ideal track tracks (dotted lines) 210 to 215 in which similar RROs are folded. In this way, the RRO tracking control corrects only the RRO component that can pass the same trajectory in any track. The RRO follow-up control uses the input position information as it is for on-track control, and forcibly follows a portion deviating from the ideal track trajectory (dotted line) 210 to 215 because the RRO component is superimposed on the track. This is performed by outputting an instruction value for performing in addition to the on-track control value output to the servo controller 34. As a result, all track trajectories draw the same similar trajectory (solid line). Therefore, the solid track trajectory approaches the similar trajectory in all the track trajectories. As a result, even in the magnetic head 23 in which the read core 23R and the write core 23W are independently formed, the orbit of the read core 23R and the orbit of the write core 23W draw a similar orbit with different radial positions. When the correction is performed so that the read core 23R and the write core 23W pass through the same track, it is only necessary to have an offset correction value uniquely determined corresponding to each yaw angle position.

「ＤＴＭ／ＢＰＭの高次のＲＲＯ成分を除いたトラック軌道」
図１６は、ＤＴＭ／ＢＰＭの実際の高次のＲＲＯ成分を除去して楕円にフィッテングしたときのトラック軌道を示している。点線で表したトラック軌道２１０乃至２１５が理想的な真円の軌道を示しているが、ＤＴＭ／ＢＰＭでは、実線で表したトラック軌道２１０乃至２１５のようにトラック毎に異なった形状の軌道を描く。この図１６は、楕円軌道を描いているが、この楕円軌道の潰れる位置がトラック毎に異なることを示している。これは、ＤＴＭ／ＢＰＭでトラック軌道を形成するときの回転数が極低速であるため、慣性的な力の作用が全く期待できないことに起因する。通常のトラック軌道を形成するＳＴＷ時は、磁気ディスクを毎分数千回転から一万五千回転という高速で回転させながら書き込む。そのため、短時間にトラック軌道の形成が可能であり、慣性力も期待できるため、どのトラック軌道も真円に近い軌道が形成される。 "Track trajectory excluding high-order RRO components of DTM / BPM"
FIG. 16 shows a track trajectory when an actual high-order RRO component of DTM / BPM is removed and fitting into an ellipse. The track trajectories 210 to 215 represented by dotted lines represent ideal perfect circular trajectories, but in DTM / BPM, different trajectories are drawn for each track, such as the track trajectories 210 to 215 represented by solid lines. . FIG. 16 shows an elliptical orbit, and shows that the position where the elliptical orbit is crushed differs for each track. This is due to the fact that the effect of inertial force cannot be expected at all because the rotational speed when the track trajectory is formed by DTM / BPM is extremely low. During STW for forming a normal track orbit, writing is performed while rotating the magnetic disk at a high speed of several thousand to 15,000 revolutions per minute. For this reason, a track trajectory can be formed in a short time, and an inertial force can be expected.

また、ここではＤＴＭ／ＢＰＭについて説明しているが、トラック密度が更に高密度になれば、例え高速回転でＳＴＷを行ったとしても、トラック毎に軌道が異なる事態が陥ると容易に推測される。よって、連続膜磁気ディスクでも、より高トラック密度になれば、同じ問題が発生する場合がある。 Although DTM / BPM is described here, if the track density is further increased, even if STW is performed at high speed rotation, it is easily estimated that the track will be different for each track. . Therefore, even with a continuous film magnetic disk, the same problem may occur if the track density becomes higher.

それに対して、既述の通り、ＤＴＭ／ＢＰＭでは、磁気ディスク媒体の製造過程で必要なマスター媒体やＤＴＭ／ＢＰＭのパターンマスクン等（本発明の開示書では説明せず）の形成に必要な時間が長大で、通常、数日から数週間必要とされており、トラック軌道の形成過程で、トラック軌道が真円から逸脱した形状になる。この図では楕円として説明しているが、実際は、三角形であったり、卵形であったり、長方形の角を丸めたような形であったり、さまざまな形状のトラック軌道となる。更に、問題なのは、トラック軌道が例えば楕円であったら、どの半径位置でも同じ方向を向いた楕円になっていればＲＲＯ追従制御で対応可能となるが、ＤＴＭ／ＢＰＭでは、図１６に誇張した例を示したが、形成されたトラック軌道毎に楕円の潰れている方向が異なる場合があることである。そのため、従来のインナーからアウターまで同じ次数のＲＲＯ追従制御を行う方式では、あるトラックから別のトラックへ移動するとその都度時間をかけて学習する必要が生じる。更なる問題は、リードコア２３Ｒの位置とライトコア２３Ｗの位置がオフセットしている場合には、それぞれのコア２３Ｒ、２３Ｗを位置付ける場合、トラック追従するための半径位置が異なるため、それぞれの位置でＲＲＯ追従制御を行ってトラック軌道に完全に追従させると、実際のリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの通るトラック軌道が異なってしまうことである。そのため、従来の適応型フィードフォワード補正方式のＲＲＯ追従制御は使用できない。 On the other hand, as described above, in DTM / BPM, it is necessary to form a master medium, a DTM / BPM pattern mask, etc. (not described in the disclosure of the present invention) necessary in the manufacturing process of the magnetic disk medium. The time is long, and usually several days to several weeks are required, and the track trajectory deviates from a perfect circle in the process of forming the track trajectory. Although this figure is described as an ellipse, in reality, it is a track orbit of various shapes, such as a triangle, an oval, or a rounded corner of a rectangle. Furthermore, the problem is that if the track trajectory is, for example, an ellipse, it can be handled by RRO tracking control if it is an ellipse that faces the same direction at any radial position. However, the direction in which the ellipse is crushed may be different for each formed track orbit. Therefore, in the conventional method in which the same order RRO follow-up control is performed from the inner to the outer, it is necessary to learn over time each time when moving from one track to another. A further problem is that when the position of the read core 23R and the position of the write core 23W are offset, the radial position for tracking the track is different when the cores 23R and 23W are positioned. When the tracking control is performed to completely follow the track trajectory, the actual track trajectory through which the read core 23R and the write core 23W pass is different. Therefore, the conventional adaptive feedforward correction method RRO tracking control cannot be used.

ここでの学習とは、適応型フィードフォワード補正方式の一般的なＲＲＯ追従制御で実際に実行されている動作で、その時点で発生しているＲＲＯを学習することを意味する。これまでのＲＲＯ成分の説明では、どのトラックでも同じであるからＲＲＯ追従制御が可能としてきたが、実際の一般的なＨＤＤのＲＲＯ成分は、厳密な意味ではどのトラックでも同じになることはなく、許容範囲ではあるが微小な変化がトラックが異なると発生している。この違いは近くのトラック間は小さく、離れたトラック間は大きいことが知られており、この違いを吸収するために一般的なＲＲＯ追従制御では常に学習が行われている。ただし、学習内容に関しては、本発明の特徴ではないので詳細な説明は省略する。 The learning here means learning of the RRO generated at that time in the operation actually performed in the general RRO tracking control of the adaptive feedforward correction method. In the description of the RRO component so far, RRO tracking control has been made possible because it is the same for any track. However, the RRO component of an actual general HDD is not the same for any track in a strict sense. Although it is within the allowable range, a minute change occurs when the tracks are different. It is known that this difference is small between adjacent tracks and large between distant tracks. In order to absorb this difference, learning is always performed in general RRO tracking control. However, since the learning content is not a feature of the present invention, detailed description thereof is omitted.

「ＤＴＭ／ＢＰＭの高次ＲＲＯ成分まで含んだトラック軌道」
図１７は、ＤＴＭ／ＢＰＭの実際の高次ＲＲＯ成分を含んだトラック軌道を示している。実際のトラック軌道は、低次のＲＲＯ成分は楕円軌道や三角形軌道、卵形軌道を形成し、高次のＲＲＯ成分は、トラック軌道毎にユニークな形状を形成している。 “Track tracks including high-order RRO components of DTM / BPM”
FIG. 17 shows a track trajectory including the actual higher-order RRO component of DTM / BPM. In the actual track trajectory, the low-order RRO component forms an elliptical or triangular or egg-shaped trajectory, and the high-order RRO component forms a unique shape for each track trajectory.

また、ＤＴＭ／ＢＰＭの場合は、磁気ディスク媒体上に形成されたトラック軌道を完全にトレースする必要がある。連続膜磁気ディスクの場合は、実際にデータを書き込むときに最も書き込みし易いトラック軌道になるように工場でＨＤＤを組み立てた後、最初のライトデータ書き込み時点で決めることができたが、ＤＴＭ／ＢＰＭでは、予めデータを記録できるトラック軌道が決められているため、ＨＤＤを組み立てた後、自由に決めることができない。そのため、磁気ディスク上に形成されているトラック軌道を正確にトレーシングできるオントラック制御が求められる。これには、ＲＲＯ追従制御が有効であるが、従来知られている適応型フィードフォワード補正方式のＲＲＯ追従制御のみでは十分に要求を満たすことができない。 In the case of DTM / BPM, it is necessary to completely trace the track trajectory formed on the magnetic disk medium. In the case of a continuous film magnetic disk, it was possible to determine at the time of writing the first write data after assembling the HDD at the factory so that the track trajectory is most easily written when actually writing data, but DTM / BPM However, since the track trajectory in which data can be recorded is determined in advance, it cannot be determined freely after the HDD is assembled. Therefore, on-track control that can accurately trace the track trajectory formed on the magnetic disk is required. For this, RRO follow-up control is effective, but the conventional adaptive feedforward correction method RRO follow-up control alone cannot sufficiently satisfy the requirements.

更に、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセット補正に関しても、従来のような対象トラックに補正値が一つという補正方式では、正確な補正ができないことが、図１６と図１７から判る。即ち、一回転のトラック軌道の形状が、トラック軌道ごとに大きく異なっている場合で、且つリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセットが一トラック以上離れている場合等は、リードコア２３Ｒの位置とライトコア２３Ｗの位置で大きく違っているのが判るが、従来のオフセット補正方式は、一回転のトラック軌道で補正値を一つしか持たないため、オントラック制御対象の位置情報に発生している歪みを吸収できない状況になっている。 Further, with respect to offset correction of the read core 23R and the write core 23W, it can be seen from FIGS. 16 and 17 that accurate correction cannot be performed with the conventional correction method with one correction value for the target track. That is, when the shape of the track trajectory for one rotation is greatly different for each track trajectory and the offset between the read core 23R and the write core 23W is one track or more away, the position of the read core 23R and the write core 23W However, since the conventional offset correction method has only one correction value for the track trajectory of one rotation, the distortion generated in the position information of the on-track control target is absorbed. The situation is impossible.

「理想的な位置情報」
図１８は、理想的なＳＴＷが実施されている磁気ディスク媒体表面の様子をサーボエリア０を起点として直線的に展開したものである。サーボエリア０乃至８は、位置情報を示すエリアであって、図において等間隔の縦縞は、トラックとトラックの距離を示す目盛りを表している。目盛りが等間隔ということは、歪みのない正確な位置が測定できる環境であることを示している。この図では、位置情報を長さを測定する物差しと見立てているため、等間隔の場合は物差しの測定結果も正確であることを示している。この目盛りの縦縞の間隔が伸びたり縮んだりする場合は、測定するための物差しが歪んでいることを表すことになる。即ち、間隔が広がれば実際の長さより測定した長さが短くなり、間隔が狭くなれば実際の長さより測定した長さが長くなることを示す。 "Ideal location information"
FIG. 18 shows a linear development of the state of the surface of the magnetic disk medium on which ideal STW is performed, starting from the servo area 0. The servo areas 0 to 8 are areas indicating position information, and the vertical stripes at equal intervals in the figure represent a scale indicating the distance between tracks. The fact that the graduations are equally spaced indicates an environment in which an accurate position without distortion can be measured. In this figure, since the position information is regarded as a ruler for measuring the length, it is shown that the measurement result of the ruler is accurate in the case of equal intervals. If the interval between the vertical stripes of the scale is extended or reduced, this indicates that the measuring ruler is distorted. That is, when the interval is wide, the measured length is shorter than the actual length, and when the interval is narrow, the measured length is longer than the actual length.

実際のＨＤＤで使用しているＳＴＷは、微視的に見た場合、サーボエリアの縦縞に相当する間隔が伸びたり縮んだりしているが、変化が小さいため、これまでは無視できていた。ところが、ＤＴＭやＢＰＭの場合は、超低速回転でＳＴＷを行うような状態で位置情報が形成されるため、図１８に示したような理想的なＳＴＷができない状況となっている。そのため、測定した位置情報に歪みが重畳されていて、正確な位置制御ができない問題が発生するため、この歪みを取り除く必要がある。なお、図１８において二重縦線は、データを読み出し又は書き込みを行うトラックのセンターを示している。また、実際のサーボエリアは非常に狭いが、図１８では説明をし易くするために、実際より回転方向（周方向）の幅を広く示している。 When viewed microscopically, an STW used in an actual HDD has an interval corresponding to the vertical stripes in the servo area extending or contracting, but it has been negligible so far because the change is small. However, in the case of DTM or BPM, since the position information is formed in a state where STW is performed at ultra-low speed rotation, an ideal STW as shown in FIG. 18 cannot be performed. For this reason, there is a problem that distortion is superimposed on the measured position information, and accurate position control cannot be performed. Therefore, it is necessary to remove this distortion. In FIG. 18, the double vertical line indicates the center of the track from which data is read or written. Further, although the actual servo area is very narrow, in FIG. 18, the width in the rotation direction (circumferential direction) is shown wider than the actual for easy explanation.

オフセット補正方法にかかる発明の実施例について、図１９乃至図３２を参照して説明する。 An embodiment of the invention relating to the offset correction method will be described with reference to FIGS.

「ＤＴＭ／ＢＰＭと同時に形成された位置情報の例１、２、３」
図１９、図２０及び図２１は、ＤＴＭやＢＰＭと同時に形成される位置情報の例１、２及び３を示している。図１９は偏心の次数は同じだがトラック毎に位相がシフトしている場合を想定したものを、図２０は偏心の次数は同じだがトラック毎に振幅が変化しているものを、図２１はトラック毎に偏心の次数や位相が違っているものをそれぞれ表している。これらの位相シフト、振幅変化、偏心次数の相違は、トラック毎の位置情報の形成に長い時間がかかることに起因する。実際のＤＴＭやＢＰＭでは、これらが複雑に絡み合ってトラックの位置情報が形成されているため、更に複雑なトラック軌道を形成している。そのため、前記原因（トラック毎の位置情報の形成に長い時間がかかること）により、トラック毎に偏心成分が異なってしまい、従来行っていた方式のＲＲＯ追従制御が適用できない。即ち、従来方式のＲＲＯ追従制御はどのトラックでも同じような偏心が発生していることを前提としているため、トラックが異なると偏心成分も異なるような環境では、対処できない。仮に対処できたとしても、トラック毎のＲＲＯ追従制御を行った結果の軌道が異なるため、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗが位置するトラックが異なる場合（ヨー角が付いている場合）は、それぞれのオントラック軌道が違ってしまい、従来のような一元的なオフセット補正を行っても正確な位置にデータを書き込んだり、読み出したりできない。 “Examples 1, 2, and 3 of position information formed simultaneously with DTM / BPM”
19, 20 and 21 show examples 1, 2 and 3 of position information formed simultaneously with DTM and BPM. FIG. 19 shows the case where the degree of eccentricity is the same but the phase is shifted for each track. FIG. 20 shows the case where the degree of eccentricity is the same but the amplitude changes for each track. Each of them represents a different eccentric order or phase. These differences in phase shift, amplitude change, and eccentric order are due to the long time required to form the position information for each track. In actual DTM and BPM, since these are intertwined in a complicated manner and track position information is formed, a more complicated track trajectory is formed. For this reason, due to the above cause (the formation of positional information for each track takes a long time), the eccentric component differs for each track, and the conventional RRO follow-up control cannot be applied. That is, the conventional RRO follow-up control is based on the premise that the same eccentricity is generated in any track, and therefore cannot be dealt with in an environment where the eccentric component is different for different tracks. Even if it can be dealt with, since the track resulting from the RRO follow-up control for each track is different, the track where the read core 23R and the write core 23W are located is different (when the yaw angle is attached) The track trajectory is different, and data cannot be written to or read from the correct position even if the centralized offset correction as in the past is performed.

「ＤＴＭやＢＰＭのトラック位置と位置情報の関係」
図２２は、ＤＴＭ／ＢＰＭの位置情報が形成されている領域（サーボエリア）と、データが書き込まれるディスクリートトラック（磁性領域、データエリア）の関係を示したものである。データを書き込む各ディスクリートトラックは、隣接するディスクリートトラックと非磁性エリアで磁気的に分離されている。また、この図のようにＤＴＭ／ＢＰＭでは、ディスクリートトラックのセンターＴｒＣと位置情報（バーストＡ、Ｂ）のセンターが同じになるような構成となっており、リードコア２３Ｒのセンターは、位置情報のセンターに一致すると、自動的にディスクリートトラックのセンターＴｒＣにも一致する構成になっている。そのため、データを読み込むときはリードコア２３Ｒセンターを位置情報（バーストＡ、Ｂ）のセンターに合わせれば正確に読み出すことができるが、データを書き込むときは、図２２のようにリードコア２３Ｒセンターのままであると、ライトコア２３ＷがディスクリートトラックのセンターＴｒＣに位置付けられていないので、正確なデータの書き込みができない。よって、ＤＴＭやＢＰＭでデータを書き込む場合は、ライトコア２３Ｗの位置が正確にディスクリートトラックのセンターＴｒＣに位置付けられるようにオフセット補正を行う必要がある。なお、図２２において、トラックの境界ＴｒＢに重ねて記載された破線列領域は非磁性領域を表している。以下の図においても同様である。 “Relationship between DTM and BPM track position and position information”
FIG. 22 shows a relationship between an area (servo area) where position information of DTM / BPM is formed and a discrete track (magnetic area, data area) in which data is written. Each discrete track to which data is written is magnetically separated from the adjacent discrete track by a nonmagnetic area. Further, as shown in this figure, in the DTM / BPM, the center TrC of the discrete track and the center of the position information (burst A, B) are the same, and the center of the read core 23R is the center of the position information. If it matches, the center TrC of the discrete track is automatically matched. Therefore, when reading data, the read core 23R center can be accurately read out by aligning it with the center of the position information (burst A, B). However, when data is written, the read core 23R center remains as shown in FIG. Then, since the write core 23W is not positioned at the center TrC of the discrete track, accurate data cannot be written. Therefore, when data is written by DTM or BPM, it is necessary to perform offset correction so that the position of the write core 23W is accurately positioned at the center TrC of the discrete track. In FIG. 22, the broken line region described overlapping the track boundary TrB represents a nonmagnetic region. The same applies to the following drawings.

「本発明のオフセット補正実施結果」
図２３には、本発明の実施例によるオフセット補正の結果を示した。図２３のトラックNo.4は、ＤＴＭやＢＰＭの実際のトラックセンターＴｒＣをライトコア２３Ｗが正確にトレースした状態を示している。そのために本実施例は、従来のトラック一周分を平均した、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセット補正値を使用するのではなく、トラック一周上に存在するサーボエリア一つ一つを独立事象として扱い、それぞれのサーボエリアでリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセット補正値を測定し、それをサーボエリア毎の補正値として使用して、図２３に示したような正確なライトコア２３Ｗの位置付けを可能にした。その結果、ディスクリートトラックのセンターＴｒＣに正確に書き込みデータが書き込める。 "Offset correction results of the present invention"
FIG. 23 shows the result of offset correction according to the embodiment of the present invention. Track No. 4 in FIG. 23 shows a state in which the write core 23W accurately traces the actual track center TrC of DTM or BPM. For this purpose, this embodiment does not use the offset correction values of the read core 23R and the write core 23W, which are averaged over one track of the conventional track, but treats each servo area on the track as an independent event. Measure the offset correction values of the read core 23R and the write core 23W in each servo area, and use them as correction values for each servo area to enable accurate positioning of the write core 23W as shown in FIG. did. As a result, write data can be accurately written to the center TrC of the discrete track.

なお、図２３において、破線で埋められた領域が非磁性領域（トラック分離帯）を表していて、非磁性領域（トラック分離帯）で挟まれた領域がディスクリートトラックを表していている。そうして、ディスクリートトラックの略中央を通る直線が理想のトラックセンターＴｒＣａを、二重線が実際のトラックセンターＴｒＣｂを表している。太線分で横縞状に表した領域は書き込みデータを表している。又、符号３００乃至３０８は放射方向に形成されたサーボエリアを表していて、サーボエリア３００乃至３０８がディスクリートトラックと交差する領域が位置信号が出力されるエリア（サーボエリアＳＡ）である。以下の図においても同様である。 In FIG. 23, a region filled with a broken line represents a non-magnetic region (track separation band), and a region sandwiched between non-magnetic regions (track separation band) represents a discrete track. Thus, a straight line passing through the approximate center of the discrete track represents the ideal track center TrCa, and a double line represents the actual track center TrCb. A region represented by a bold line in a horizontal stripe represents write data. Reference numerals 300 to 308 denote servo areas formed in the radial direction, and an area where the servo areas 300 to 308 intersect the discrete track is an area (servo area SA) where a position signal is output. The same applies to the following drawings.

『オフセット補正値測定方法』
本発明のオフセット補正方法において使用する補正値の測定方法について、更に図２４乃至図３３を参照して説明する。図３３は、オフセット補正値測定方法の流れをフローチャートで示した図である。 "Offset correction value measurement method"
A correction value measurement method used in the offset correction method of the present invention will be further described with reference to FIGS. FIG. 33 is a flowchart showing the flow of the offset correction value measurement method.

（１）仮のオフセット測定データ書き込み段階
図２４には、磁気ディスク表面２３ａに対して全面イレーズを実施した後に、測定対象トラックであるトラックNo.4にリードコア２３Ｒをオントラックさせた状態で、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセット補正値を測定するための一時的なデータ（仮のオフセット測定データ）をライトコア２３Ｗにより書き込む様子を示した。この図では、仮のオフセット測定データの書き込みを、ＲＲＯ補正を行わずに平均的なトラックセンターＴｒＣに書き込む場合を示している。このステップ（１）では平均的なリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの大まかなオフセット補正値が判ればよいため、測定も従来と同じように測定対象トラックの一周分の平均値でよい。なお、ＲＲＯ追従制御を行った状態で、前記の一連の処理を行ってもよい。 (1) Temporary Offset Measurement Data Writing Stage FIG. 24 shows the read core in a state in which the read core 23R is on-tracked to the track No. 4 that is the measurement target track after the entire surface erase is performed on the magnetic disk surface 23a. It has been shown that temporary data (temporary offset measurement data) for measuring offset correction values of the 23R and the write core 23W is written by the write core 23W. This figure shows a case where temporary offset measurement data is written to an average track center TrC without performing RRO correction. In this step (1), since it is only necessary to know the rough offset correction values of the average read core 23R and the write core 23W, the measurement may be the average value for one round of the track to be measured as in the conventional case. Note that the above-described series of processing may be performed in a state where RRO tracking control is performed.

また、図示しないが、正式なオフセット測定の過程で、オフセット測定対象のトラックの正確なＲＲＯ補正情報が必要となる場合は、この仮のオフセット測定データを書く時点で、対象となるトラックのＲＲＯ追従制御を行い、正確なＲＲＯ補正情報の学習を実行し、その結果を記憶しておく。更に、仮のオフセット測定データの書き込みを行わず、推定値又は計算値で仮のオフセット測定データを代用する場合であって、正式なオフセット測定の過程で、オフセット測定対象のトラックの正確なＲＲＯ補正情報が必要となる場合は、正確なＲＲＯ補正情報の学習を実行する目的で、対象となるトラックにリードコア２３Ｒをオントラックさせ、事前に正確なＲＲＯ補正情報の学習を実行し、その結果を記憶しておく。 Although not shown in the figure, when accurate RRO correction information of the offset measurement target track is required in the formal offset measurement process, the RRO tracking of the target track is performed at the time of writing the temporary offset measurement data. Control is performed to learn accurate RRO correction information, and the result is stored. Further, when temporary offset measurement data is not written, and the temporary offset measurement data is substituted with an estimated value or a calculated value, an accurate RRO correction of the offset measurement target track is performed in the formal offset measurement process. When information is required, for the purpose of executing accurate learning of RRO correction information, the lead core 23R is on-tracked to the target track, and accurate learning of RRO correction information is performed in advance, and the result is stored. Keep it.

（２）仮のオフセット測定データの読み出し段階
仮のオフセット測定データ書き込み後、書き込んだデータを読み出してその出力レベルが最大になるリードコア２３Ｒのオントラック位置を探す。この実施例では、リードコア２３Ｒに対してライトコア２３Ｗが約２トラックインナー方向にオフセットしている状態のヨー角位置で磁気ヘッド２３を使用しているため、書き込みデータはトラックNo.6付近に書き込まれている。そこで、リードコア２３Ｒ（磁気ヘッド２３）を書き込み位置（トラックNo.4付近）からインナー方向へステップシークさせてリードコア２３Ｒにより書き込みデータを読み出して、最大値（ピーク値）が得られる半径方向位置を検出する。この実施例では、トラックNo.6のセンターＴｒＣ付近において読み出し出力レベルが最大（最大出力）になる。そのシーク結果から、（最大出力位置）−（データの書き込み位置）＝２となり、リードコア２３Ｒに対してライトコア２３Ｗが約２トラックインナー方向へオフセットしていることが判る。この実施例では、このインナー方向への２トラック分を補正する平均オフセット補正値が、ライトコア２３Ｗの仮のオフセット補正値になる。 (2) Temporary offset measurement data reading stage After writing the temporary offset measurement data, the written data is read to find the on-track position of the read core 23R where the output level is maximized. In this embodiment, since the magnetic head 23 is used at the yaw angle position where the write core 23W is offset by about 2 tracks in the inner direction with respect to the read core 23R, the write data is written in the vicinity of the track No. 6. It is. Therefore, the read core 23R (magnetic head 23) is step-seeked from the writing position (near track No. 4) in the inner direction, the read data is read by the read core 23R, and the radial position where the maximum value (peak value) is obtained is detected. To do. In this embodiment, the read output level becomes maximum (maximum output) near the center TrC of track No. 6. From the seek result, (maximum output position) − (data write position) = 2, and it can be seen that the write core 23W is offset by about 2 tracks in the inner direction with respect to the read core 23R. In this embodiment, the average offset correction value for correcting the two tracks in the inner direction is a temporary offset correction value for the write core 23W.

なお、図２４にはリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗが複数書き込まれているが、これらは、磁気ヘッド２３をインナー方向へシークさせたときにサーボエリア３００乃至３０８を横切ったときのリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの位置をそれぞれのタイミングでサーボエリア３００乃至３０８毎に便宜的に示したものである。この方式は、他の図についても同様である。 In FIG. 24, a plurality of read cores 23R and write cores 23W are written. These are read cores 23R and write cores when the magnetic head 23 is sought in the inner direction and the servo areas 300 to 308 are crossed. For convenience, the position of 23 W is shown for each servo area 300 to 308 at each timing. This method is the same for other figures.

また、この実施例では、仮のオフセット測定は、測定対象のトラック全てで行うように説明しているが、先にも述べた通り、測定精度が許す限り、特定のトラックのみ例えば、最アウター、センター、及び最インナーの３ヶ所の測定を行い、その結果を内挿して、又は多項式に当てはめてそれぞれのトラックの仮のオフセット補正値としてもよい。 In this embodiment, the provisional offset measurement is described as being performed on all the measurement target tracks. However, as described above, as long as the measurement accuracy permits, only a specific track, for example, the outermost track, It is also possible to measure the three locations of the center and the innermost and interpolate the result or apply it to a polynomial to obtain a temporary offset correction value for each track.

前記仮のオフセット測定データは、仮のオフセット補正値の測定が終了した後は、正式なオフセット補正値の測定に悪影響を与えないように消去する。この消去には、一定周波数のリード不可能な高周波かＤＣ信号が用いられるのが一般的である。 The temporary offset measurement data is deleted after measurement of the temporary offset correction value is completed so as not to adversely affect the measurement of the official offset correction value. For this erasure, a high-frequency or DC signal that cannot be read at a constant frequency is generally used.

（３）仮のオフセット測定データ消去、正式オフセット測定データ書き込み段階
図２５は、書き込んだ仮のオフセット測定データを消去した後、正式オフセット測定データを書き込む様子を示している。この図に示した書き込みデータは、前記ステップ（２）で測定したリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの仮のオフセット補正値である２トラック分だけトラックNo.4からアウター方向へオフセットさせてトラックNo.2のトラック軌道にリードコア２３Ｒを位置付けて書き込まれている。つまり、ライトコア２３ＷによってトラックNo.4に正式オフセット測定データが書き込めるように、トラックNo.2の各サーボエリア３００乃至３０８を読み出してライトコア２３ＷがトラックNo.4にオントラックするように制御しながら、対応する各セクタに正式オフセット測定データを書き込む。このときのオントラック制御は何の補正も行わず、読み出した位置情報に従って追従すればよい。
なお、正式オフセット測定データは、仮のオフセット測定データと同じでよく、書き込むトラック位置が違うのみである。 (3) Temporary Offset Measurement Data Erasing and Formal Offset Measurement Data Writing Stage FIG. 25 shows how the formal offset measurement data is written after the written temporary offset measurement data is erased. The write data shown in this figure is offset from track No. 4 in the outer direction by two tracks, which are provisional offset correction values of the read core 23R and the write core 23W measured in step (2). The lead core 23R is positioned and written in the track orbit. That is, control is performed so that the write core 23W reads the servo areas 300 to 308 in the track No. 2 and turns the write core 23W on the track No. 4 so that the formal offset measurement data can be written in the track No. 4 by the write core 23W. However, the official offset measurement data is written in each corresponding sector. The on-track control at this time may be followed according to the read position information without performing any correction.
The official offset measurement data may be the same as the temporary offset measurement data, and only the track position to be written is different.

この状態から、ＤＴＭ／ＢＰＭに適した、本発明のオフセット補正方法で使用するオフセット補正値の測定方法を以下に説明する。 From this state, a method for measuring the offset correction value used in the offset correction method of the present invention suitable for DTM / BPM will be described below.

従来のオフセット測定では、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセットは磁気ヘッドのヨー角と磁気ヘッド自体の仕様で決まるものとして扱われて来た。即ち、回転型アクチュエータで変化するオントラック位置（半径位置）に応じて同時にヨー角も一義的に変化するため、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセットは、磁気ヘッド固有のオフセット（第一のオフセットの発生原因）とヨー角位置による変化分（第二のオフセットの発生原因）を足し合わせた値に、トラック単位で唯一決まるものとして扱われてきた。ところが、高トラック密度環境やＤＴＭ／ＢＰＭのような位置情報の歪みの大きい環境では、第三の要素であるサーボ情報の歪み（第三のオフセットの発生原因）をオフセット補正値に取り込まないと正確な値が測定できない状況になっている。 In conventional offset measurement, the offset between the read core 23R and the write core 23W has been treated as being determined by the yaw angle of the magnetic head and the specifications of the magnetic head itself. That is, since the yaw angle also changes unambiguously simultaneously with the on-track position (radial position) changed by the rotary actuator, the offset between the read core 23R and the write core 23W is the offset unique to the magnetic head (the first offset). It has been treated as the only value that is determined for each track by adding the change caused by the yaw angle position (the cause of the second offset). However, in a high track density environment or an environment with a large positional information distortion such as DTM / BPM, it is not accurate unless the third element of servo information distortion (the cause of occurrence of the third offset) is taken into the offset correction value. It is in a situation that cannot be measured.

第三の、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセットの発生原因であるサーボ情報の歪みは、サーボエリア毎、更にそのサーボエリアの半径位置による位置情報を決定するための基準となる物差しに相当する部分の歪みである。既に図１９、図２０、図２１、図２３、及び図２４に関連して説明したように、超低速回転で作成されるＤＴＭやＢＰＭの位置情報、つまりトラックとトラックの間隔は、サーボエリアの説明で具体的に記述したように、同一ではない。そのためこの実施例では、オフセット補正値を測定する場合は、トラック一周分の平均でなく、サーボエリア一つ一つ独立して、その位置に存在する物差しに合わせた状態でオフセット補正値を測定する。これが、オフセット補正値を測定するときに考慮する必要のある第三の歪みである。 The third distortion of servo information, which is the cause of the offset between the read core 23R and the write core 23W, is a portion corresponding to a scale that serves as a reference for determining position information for each servo area and further according to the radial position of the servo area. Is the distortion. As already described with reference to FIGS. 19, 20, 21, 23, and 24, the position information of the DTM or BPM created by the ultra-low speed rotation, that is, the track-to-track distance, As specifically described in the description, they are not the same. Therefore, in this embodiment, when the offset correction value is measured, the offset correction value is measured in a state in which the servo area is independently matched to the ruler existing at the position, not the average for one track circumference. . This is the third distortion that needs to be taken into account when measuring the offset correction value.

第一のリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセットの発生原因は、磁気ヘッド２３固有のオフセットであり、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの形成位置が初めから異なっていることに起因している。第二のリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセットの発生原因は、回転型アクチュエータのオントラック位置（半径位置）で決まる磁気ヘッド２３のヨー角に起因するものである。 The cause of the offset between the first read core 23R and the write core 23W is an offset inherent to the magnetic head 23, and is due to the fact that the formation positions of the read core 23R and the write core 23W are different from the beginning. The cause of the offset between the second read core 23R and the write core 23W is due to the yaw angle of the magnetic head 23 determined by the on-track position (radial position) of the rotary actuator.

本実施例の正式オフセット測定データの書き込み段階では、図２５に示したように基準となる正式オフセット測定データを、トラックNo.4のデータエリアに、サーボエリア単位で制御しながら１周に亘って書き込む。 In the writing stage of the official offset measurement data of this embodiment, as shown in FIG. 25, the reference official offset measurement data is controlled in the data area of the track No. 4 in one servo area over one round. Write.

また、オフセット測定用データ書き込み時は、ＲＲＯ追従制御を行わずトラック一周の平均的なセンターに位置付ける状態で書き込んでいる。 In addition, when writing the offset measurement data, the RRO tracking control is not performed and the offset measurement data is written in a state of being positioned at the average center of the track circumference.

（４）オフセット補正値測定段階
正式オフセット測定データの書き込みが終了すると、書き込んだときの状態から、約±２〜３トラックの範囲で例えば約0.1トラック単位で磁気ヘッド２３のオフセットシークを繰り返しながら、書き込みデータを読み出し、サーボエリア単位でリードデータ出力をプロットする。例えば、トラック一周内にサーボエリアが200個存在する場合は、200個のそれぞれ独立した、図１２で示したようなトラックプロファイルを、サーボエリア毎に測定する。測定結果から、リードデータの出力が最大（ピーク）になる位置に対応するオフセット補正値を求めて、対象のサーボエリアのオフセット補正値として設定する。 (4) Offset correction value measurement stage When the writing of the official offset measurement data is completed, the offset seek of the magnetic head 23 is repeated in the range of about ± 2 to 3 tracks, for example, in units of about 0.1 tracks from the written state. Read the write data and plot the read data output in servo area units. For example, when 200 servo areas exist in one track circumference, 200 independent track profiles as shown in FIG. 12 are measured for each servo area. From the measurement result, an offset correction value corresponding to the position where the output of the read data becomes maximum (peak) is obtained and set as the offset correction value of the target servo area.

なお、この測定において、十分な測定精度が得られる場合は、一つ置きのサーボエリア毎、又は二つ置きのサーボエリア毎のように、測定するサーボエリアをそのときの状態に合わせて１個又は複数連続して間引いてもよい。また、この測定において、十分な測定精度が得られる場合は、一つ置きのトラック毎、又は二つ置きのトラック毎のように、測定するトラックをそのときの状態に合わせて１個又は複数連続して間引いてもよい。更に、前記サーボエリアの測定間引きと前記トラックの測定間引きは、お互いに独立事象として複数のパターンで組み合わせてもよい。この組み合わせ方は、磁気ディスク媒体上の任意のエリアで、最適な間引き数をそれぞれ選び、それぞれのエリアで組み合わせを変更してもよい。 In this measurement, if sufficient measurement accuracy is obtained, one servo area to be measured according to the state at that time, such as every other servo area or every other servo area. Or you may thin out several continuously. In this measurement, when sufficient measurement accuracy is obtained, one or a plurality of tracks to be measured are continuously arranged according to the state at that time, such as every other track or every other track. And you may thin it out. Furthermore, the measurement thinning of the servo area and the measurement thinning of the track may be combined in a plurality of patterns as independent events. In this combination method, an optimal thinning number may be selected for each arbitrary area on the magnetic disk medium, and the combination may be changed for each area.

図２６は、ＲＲＯ追従制御を行わずトラック一周の平均的なセンターに位置付ける状態で正式オフセット測定データを書き込んだ様子及びサーボエリア３００、３０１１に対応したリード出力をプロットした具体的なグラフを示している。ここで示したサーボエリア３００とサーボエリア３０１の出力は、グラフでは1.9トラック、1.7トラックの位置で最大出力になっている。各1.9トラック、1.7トラックという値が、トラックNo.4のサーボエリア３００、３０１に対応するオフセット補正値となる。実際のリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセット補正値は、ＤＴＭやＢＰＭに形成されている位置情報がそれぞれの位置で違っているため、サーボエリア毎に異なるが、本実施例によれば、このサーボエリア毎に異なるオフセット補正値を正確に測定することが可能になる。 FIG. 26 shows a specific graph in which the formal offset measurement data is written in a state where it is positioned at the average center of one track without performing the RRO tracking control, and the read output corresponding to the servo areas 300 and 3011 is plotted. Yes. The outputs of the servo area 300 and the servo area 301 shown here are maximum at positions of 1.9 tracks and 1.7 tracks in the graph. The values of 1.9 tracks and 1.7 tracks are offset correction values corresponding to the servo areas 300 and 301 of track No. 4. The actual offset correction values of the read core 23R and the write core 23W are different for each servo area because the position information formed in the DTM and BPM is different at each position. It becomes possible to accurately measure different offset correction values for each area.

この実施例の説明では、測定対象の１本のディスクリートトラックに対して一ヶ所しかオフセット測定データを書き込んでいないが、非磁性エリアが存在する場合は測定対象トラックのセンター付近の他に、内外にオフセットさせた複数位置に前の段階で測定に使用したオフセット測定データを消去した後（センターに対してインナー、アウター側の複数位置）、新たなオフセット測定データを書き込み、それぞれの書き込み位置に対する最大リードデータ位置を測定してそれらを総合的に判断することで、非磁性エリア起因の誤測定を回避できる。ここでの総合的に判断とは、初めに書き込んだところが丁度非磁性領域のため、書き込みデータの出力が出てこない位置であったとすると、その位置の前後に事前に決められたオフセット量をずらしてデータを書き込み、それぞれの書き込み位置での最大出力位置を検出し、それらの位置の平均を求めることで、真のオフセット補正値を特定できることを意味する。 In the description of this embodiment, offset measurement data is written to only one discrete track to be measured. However, if there is a non-magnetic area, in addition to the vicinity of the center of the track to be measured, the inside and outside After erasing the offset measurement data used for the measurement in the previous stage at the offset multiple positions (multiple positions on the inner and outer sides with respect to the center), write new offset measurement data and perform maximum reading for each writing position. By measuring the data position and judging them comprehensively, it is possible to avoid erroneous measurement caused by the nonmagnetic area. Comprehensive judgment here refers to the position where writing data output does not come out because the place written first is just a non-magnetic area, and the offset amount determined in advance before and after that position is shifted. This means that the true offset correction value can be specified by writing data, detecting the maximum output position at each writing position, and obtaining the average of those positions.

（５）オフセット補正値設定段階
図２７は、オフセット補正値を測定し、その結果を反映した状態でトラックNo.4に書き込むべきデータをトラックNo.4に書き込むときのオントラック制御の状態を示している。即ち、オフセット測定値をライトコア２３Ｗのオフセット補正で使用し、ライトコア２３ＷをトラックNo.4に位置付ける場合は、測定されたオフセット補正値は位置情報の歪みのみ（物差しの歪みのみ）を補正する情報であるため、リードコア２３ＲをトラックNo.4に位置付けたときに学習しホールドしたＲＲＯ補正情報を、ライトコア２３ＷをトラックNo.4に位置付けるときもＲＲＯ制御で使用する必要がある。それは、リードコア２３ＲをトラックNo.4にオントラックさせるときと、ライトコア２３ＷをトラックNo.4にオントラックさせるときは、何れも同じトラックにオントラック制御させるので、同じＲＲＯ制御行う必要があることを意味する。その結果、ライトコア２３Ｗをリードコア２３Ｒのトラック軌道に合わせることになる。言い換えると、実際のディスクリートトラック（この場合はトラックNo.4）に記録データを書き込むときのオントラック制御において、オフセット補正値は物差しの歪みを取り除くことが目的である。従って、その歪みが取り除かれた状態のトラック軌道は自動的にトラックNo.4と同じになる。そのため、トラックNo.2付近にリードコア２３Ｒがオントラックしていても、通る軌道の形はトラックNo.4と相似形になる。その結果、ＲＲＯ制御も同じようなＲＲＯ補正情報を使用して動作する必要がある。 (5) Offset correction value setting stage FIG. 27 shows the state of on-track control when the offset correction value is measured and the data to be written to track No. 4 is written to track No. 4 in a state reflecting the result. ing. That is, when the offset measurement value is used for offset correction of the write core 23W and the write core 23W is positioned on the track No. 4, the measured offset correction value corrects only the distortion of the position information (only the distortion of the ruler). Since it is information, it is necessary to use the RRO correction information learned and held when the read core 23R is positioned on the track No. 4 in the RRO control even when the write core 23W is positioned on the track No. 4. That is, when the read core 23R is on-tracked to track No. 4 and the write core 23W is on-tracked to track No. 4, both are on-track controlled to the same track, so it is necessary to perform the same RRO control. Means. As a result, the write core 23W is aligned with the track path of the read core 23R. In other words, in the on-track control when writing the recording data on the actual discrete track (in this case, track No. 4), the purpose of the offset correction value is to remove distortion of the rule. Therefore, the track trajectory with the distortion removed automatically becomes the same as track No. 4. Therefore, even if the lead core 23R is on-track in the vicinity of the track No. 2, the shape of the trajectory passing is similar to the track No. 4. As a result, RRO control also needs to operate using similar RRO correction information.

よって、本発明では、データを読み出すためにリードコア２３Ｒを位置付けたトラックにライトコア２３Ｗを位置付けるときは、リードコア２３Ｒを位置付けたときに学習して使用したＲＲＯ補正情報を更新せずにそのまま使用する。従って図２７は、書き込み対象のトラックNo.4の上にライトコア２３Ｗが丁度位置付けられていること示している。このままデータを書き込めば、正確にトラックNo.4にトラックNo.4に書き込むべきデータが書き込まれる。よって、その状態で、書き込みデータを書き込めば、正確にＤＴＭやＢＰＭの目標トラックにデータが書き込まれる。 Therefore, in the present invention, when the write core 23W is positioned on the track on which the read core 23R is positioned in order to read data, the RRO correction information learned and used when the read core 23R is positioned is used without being updated. Accordingly, FIG. 27 shows that the write core 23W is positioned exactly on the track No. 4 to be written. If data is written as it is, data to be written to track No. 4 is accurately written to track No. 4. Therefore, if write data is written in this state, the data is accurately written to the target track of DTM or BPM.

（６）オフセット補正値記憶及び読み出し段階
最後に、ここで使用するライトコア２３Ｗを目標トラックのセンターＴｒＣに位置付けるために測定したリードコア２３Ｒとのオフセット補正値とＲＲＯ補正情報は、半導体メモリー（フラッシュメモリー）などの独立した記憶エリアに記憶しておく。この実施例では、フラッシュＲＯＭ３３の位置補正情報格納エリア３８に書き込んでおく。なお、サーボエリアの測定間引きとトラックの測定間引きが行われている場合は、オフセット補正値を記憶する段階で、内挿やコピー等により必要なオフセット補正値やＲＲＯ補正情報を事前に算出して記憶する。 (6) Offset correction value storing and reading stage Finally, the offset correction value and RRO correction information for the read core 23R measured to position the write core 23W used here at the center TrC of the target track are stored in a semiconductor memory (flash memory). ) Etc. in an independent storage area. In this embodiment, data is written in the position correction information storage area 38 of the flash ROM 33. If servo area measurement decimation and track measurement decimation are performed, the necessary offset correction values and RRO correction information are calculated in advance by interpolation or copying at the stage of storing the offset correction values. Remember.

そうして、磁気ディスク媒体の目標トラックにデータ書き込み処理を行う前に、目標トラックのリードコア２３Ｒとのオフセット補正値とＲＲＯ補正情報を、トラック一周分、又は書き込みを行う目標セクタの制御に必要なセクタ分だけ、又は書き込みを行う目標セクタに到達するための途中のセクタ及び目標セクタの制御に必要な補正情報を１セクタ前に次の１セクタ分だけを連続でその都度、の何れかにより事前に読み出しておく。 Thus, before the data writing process is performed on the target track of the magnetic disk medium, the offset correction value and the RRO correction information with respect to the read core 23R of the target track are necessary for controlling the target sector to be written for one round of the track. The correction information necessary for controlling the sector and the sector in the middle of reaching the target sector to be written and the target sector in advance, either one sector before and the next one sector continuously in advance each time. Read out.

『オフセット補正値測定方法の実施例２』
オフセット補正値測定方法の実施例２においても、仮のオフセット測定データの書き込み及び読み出しに相当する処理として、図２４で説明したステップ（１）及び（２）と同様の書き込み、読み出しを実行する。そこで、ステップ（１）、（２）終了後の正式なオフセット測定データ書き込み処理から、図２８を参照して説明する。 “Example 2 of offset correction value measurement method”
Also in the second embodiment of the offset correction value measuring method, writing and reading similar to the steps (1) and (2) described in FIG. 24 are executed as processing corresponding to writing and reading of temporary offset measurement data. Therefore, the formal offset measurement data writing process after the end of steps (1) and (2) will be described with reference to FIG.

（３−２）仮のオフセット測定データ消去、正式なオフセット測定データ書き込み２
図２８は、書き込んだ仮のオフセット測定データを消去した後、正式なオフセット測定データをＲＲＯ補正情報の学習を行わないＲＲＯ制御を行いながら書き込んだ状態を示している。この実施例２では、正式なオフセット測定データは、図２４で計測されたリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗの仮のオフセット補正値である２トラック分だけトラックNo.4からアウター方向へオフセットさせてトラックNo.2のトラック軌道にリードコア２３Ｒを位置付けて書き込まれている。つまり、ライトコア２３ＷによってトラックNo.4に測定データが書き込めるように、トラックNo.2のサーボエリアを読みながらリードコア２３ＲをトラックNo.4にオントラックさせていたときに学習したＲＲＯ補正情報をそのまま使用し、ＲＲＯ補正情報の学習を行わないＲＲＯ制御を行いながらライトコア２３ＷがトラックNo.4にオントラックするように制御して、対応する各セクタに正式オフセット測定データを書き込む。なお、正式オフセット測定データは、仮のオフセット測定データと同じでよく、書き込むトラックが違うのみである。 (3-2) Temporary offset measurement data deletion, formal offset measurement data writing 2
FIG. 28 shows a state in which formal offset measurement data is written while performing RRO control without learning RRO correction information after the written temporary offset measurement data is erased. In the second embodiment, the official offset measurement data is obtained by offsetting the track No. 4 from the track No. 4 toward the outer direction by two tracks which are temporary offset correction values of the read core 23R and the write core 23W measured in FIG. .2 is written with the lead core 23R positioned on the track orbit. That is, the RRO correction information learned when the read core 23R is on-tracked to the track No. 4 while reading the servo area of the track No. 2 is read as it is so that the measurement data can be written to the track No. 4 by the write core 23W. The write core 23W is controlled to be on-track to track No. 4 while performing RRO control without using RRO correction information learning, and formal offset measurement data is written in each corresponding sector. The official offset measurement data may be the same as the temporary offset measurement data, and only the tracks to be written are different.

この状態から、ＤＴＭ／ＢＰＭに適した、本発明のオフセット補正方法で使用するオフセット補正データの測定方法を説明する。更にここでは、ＲＲＯ制御を行いながら前記第三の歪みに相当するオフセット補正値を測定する方法について説明する。 From this state, a method for measuring offset correction data used in the offset correction method of the present invention suitable for DTM / BPM will be described. Furthermore, here, a method of measuring an offset correction value corresponding to the third distortion while performing RRO control will be described.

本実施例２のステップ（３−２）における正式オフセット測定データの書き込み段階では、図２８で示したように基準となる正式オフセット測定データを、ＲＲＯ制御を行いながらサーボエリア単位で１周に亘って書き込む。 At the writing stage of the official offset measurement data in the step (3-2) of the second embodiment, the reference official offset measurement data as shown in FIG. 28 is applied to the servo area by one round while performing RRO control. Write.

このときのＲＲＯ制御で使用するＲＲＯ補正情報は、仮のオフセット補正値を測定するときにリードコア２３Ｒが位置付けられていた測定対象のトラックで学習したＲＲＯ補正情報を使用する。また、仮のオフセット補正値の測定が行われない場合は、この正式オフセット測定データを書き込む前に、測定対象のトラックにリードコア２３Ｒを位置付けてＲＲＯ補正情報を学習しておく。なお、ここで使用するＲＲＯ制御では、ＲＲＯ補正情報の更新は行わない。即ち、オフセット補正値は、物差しに相当する位置情報の変化をメインに検出するようにするために、ＲＲＯ補正情報はリードコア２３Ｒを目的のトラックへオントラックさせる場合でも、ライトコア２３Ｗを目的のトラックへオントラックさせる場合でも同じ値を使用する。 The RRO correction information used in the RRO control at this time uses the RRO correction information learned in the measurement target track in which the lead core 23R is positioned when the temporary offset correction value is measured. If the temporary offset correction value is not measured, the RRO correction information is learned by positioning the read core 23R on the measurement target track before writing the formal offset measurement data. In the RRO control used here, the RRO correction information is not updated. That is, since the offset correction value mainly detects a change in position information corresponding to the ruler, the RRO correction information allows the write core 23W to be the target track even when the read core 23R is on-tracked to the target track. The same value is used even when tracking on.

（４−２）オフセット補正値測定段階２
正式オフセット測定データの書き込みが終了すると、書き込んだときの状態から、約±２〜３トラックの範囲で例えば約0.1トラック単位で磁気ヘッド２３のオフセットシークを繰り返しながら書き込みデータを読み出し、サーボエリア単位でリードデータ出力をプロットする。例えば、トラック一周内にサーボエリアが200個存在する場合は、200個のそれぞれ独立した、図１２で示したようなトラックプロファイルをサーボエリア毎に測定する。 (4-2) Offset correction value measurement stage 2
When the writing of the official offset measurement data is completed, the write data is read while repeating the offset seek of the magnetic head 23 in the range of about ± 2 to 3 tracks, for example, about 0.1 track unit from the written state, and in servo area units. Plot the read data output. For example, when there are 200 servo areas in one track, 200 independent track profiles as shown in FIG. 12 are measured for each servo area.

測定結果から、リードデータの出力が最大（ピーク）になる位置に対応するオフセット補正値を求めて、対象のサーボエリアのオフセット補正値として設定する。なお、この測定において、十分な測定精度が得られる場合は、一つおきのサーボエリア毎、又は二つおきのサーボエリア毎のように、測定するサーボエリアをそのときの状態に合わせて１個又は複数連続して間引いてもよい。また、この測定において、十分な測定精度が得られる場合は、一つおきのトラック毎、又は二つおきのトラック毎のように、測定するトラックをそのときの状態に合わせて１個又は複数連続して間引いてもよい。更に、前記サーボエリアの測定間引きと前記トラックの測定間引きは、お互いに独立事象として複数のパターンで組み合わせてもよい。この組み合わせ方は、磁気ディスク媒体上の任意のエリアで、最適な間引き数をそれぞれ選び、それぞれのエリアで組み合わせを変更してもよい。 From the measurement result, an offset correction value corresponding to the position where the output of the read data becomes maximum (peak) is obtained and set as the offset correction value of the target servo area. In this measurement, if sufficient measurement accuracy is obtained, one servo area to be measured according to the state at that time, such as every other servo area or every other servo area. Or you may thin out several continuously. In addition, in this measurement, if sufficient measurement accuracy is obtained, one or a plurality of continuous tracks are measured according to the state at that time, such as every other track or every other track. And you may thin it out. Furthermore, the measurement thinning of the servo area and the measurement thinning of the track may be combined in a plurality of patterns as independent events. In this combination method, an optimal thinning number may be selected for each arbitrary area on the magnetic disk medium, and the combination may be changed for each area.

図２９は、先の説明の通りＲＲＯ制御を行った状態で正式オフセット測定データを書き込んだ様子及びサーボエリア３００、３０１に対応したリード出力をプロットした具体的なグラフを示している。ここで示したサーボエリア３００とサーボエリア３０１の出力は、グラフでは1.9トラック、1.8トラックの位置で最大出力になっている。各1.9トラック、1.8トラックという値が、トラックNo.4のサーボエリア３００、３０１に対応するオフセット補正値となる。実際のリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセット補正値は、ＤＴＭやＢＰＭに形成されている位置情報がそれぞれの位置で違っているため、サーボエリア毎に異なるが、本実施例によれば、このサーボエリア毎に異なるオフセット補正値を正確に測定することが可能になる。 FIG. 29 shows a specific graph in which the formal offset measurement data is written in the state in which the RRO control is performed as described above, and the read output corresponding to the servo areas 300 and 301 is plotted. The outputs of the servo area 300 and the servo area 301 shown here are maximum at positions of 1.9 tracks and 1.8 tracks in the graph. The values of 1.9 tracks and 1.8 tracks are offset correction values corresponding to the servo areas 300 and 301 of track No. 4. The actual offset correction values of the read core 23R and the write core 23W are different for each servo area because the position information formed in the DTM and BPM is different at each position. It becomes possible to accurately measure different offset correction values for each area.

この実施例の説明では、測定対象の１本のディスクリートトラックに対して一ヶ所しかオフセット測定データを書き込んでいないが、非磁性エリアが存在する場合は測定対象トラックのセンター付近の他に、内外にオフセットさせた複数位置に前の段階で測定に使用したオフセット測定データを消去した後（センターに対してインナー、アウター側の複数位置）、新たなオフセット測定データを書き込み、それぞれの書き込み位置に対する最大リードデータ出力位置を測定してそれらを総合的に判断することで、非磁性エリア起因の誤測定を回避できる。 In the description of this embodiment, offset measurement data is written to only one discrete track to be measured. However, if there is a non-magnetic area, in addition to the vicinity of the center of the track to be measured, the inside and outside After erasing the offset measurement data used for the measurement in the previous stage at the offset multiple positions (multiple positions on the inner and outer sides with respect to the center), write new offset measurement data and perform maximum reading for each writing position. By measuring the data output position and comprehensively judging them, it is possible to avoid erroneous measurement caused by the nonmagnetic area.

（５−２）オフセット補正値設定段階２
図３０は、オフセット補正値を測定し、その結果を反映した状態でトラックNo.4に書き込むべきデータをトラックNo.4に書き込むときのオントラック制御の状態を示している。これは、先ずトラックNo.4のＲＲＯ補正情報を学習し、そのＲＲＯ補正情報をホールドした状態で、図２９に基づいて説明したオフセット補正値測定で測定したオフセット補正値分を引いた位置にリードコア２３Ｒをオントラックさせている。このオントラック状態は、書き込み対象のトラックNo.4の上にライトコア２３Ｗが丁度位置付けられていること示している。このままデータを書き込めば、正確にトラックNo.4にトラックNo.4に書き込むべきデータが書き込まれる。従って、その状態で、ライトコア２３Ｗによって書き込みデータを書き込めば、正確にＤＴＭやＢＰＭの目標トラックにデータが書き込まれる。 (5-2) Offset correction value setting stage 2
FIG. 30 shows the state of on-track control when the offset correction value is measured and the data to be written to track No. 4 is written to track No. 4 in a state reflecting the result. This is because first the RRO correction information of track No. 4 is learned, and the RRO correction information is held, and the lead core is at a position obtained by subtracting the offset correction value measured by the offset correction value measurement described with reference to FIG. 23R is on track. This on-track state indicates that the write core 23W is positioned exactly on the track No. 4 to be written. If data is written as it is, data to be written to track No. 4 is accurately written to track No. 4. Accordingly, if the write data is written by the write core 23W in this state, the data is accurately written to the target track of DTM or BPM.

（６−２）オフセット補正値記憶及び読み出し段階２
最後に、ライトコア２３Ｗを目標トラックのセンターＴｒＣに位置付けるための測定されたリードコア２３Ｒとのオフセット補正値とＲＲＯ補正情報は、半導体メモリー（フラッシュメモリー）などの独立した記憶エリアに記憶しておく。この実施例では、フラッシュＲＯＭ３３の位置補正情報格納エリア３８に書き込んでおく。なお、サーボエリアの測定間引きとトラックの測定間引きが行われている場合は、オフセット補正値を記憶する段階で、内挿やコピー等により必要なオフセット補正値やＲＲＯ補正情報を事前に算出して記憶する。そうして、磁気ディスク媒体の目標トラックにデータ書き込み処理を行う前に、目標トラックのリードコア２３Ｒとのオフセット補正値とＲＲＯ補正情報をトラック一周分、書き込みを行う目標セクタの制御に必要なセクタ分だけ、又は書き込みを行う目標セクタに到達するための途中のセクタ及び目標セクタの制御に必要な補正情報を１セクタ前に次の１セクタ分だけを連続でその都度、の何れかにより事前に読み出しておく。 (6-2) Offset correction value storage and readout stage 2
Finally, the measured offset correction value and RRO correction information for the read core 23R for positioning the write core 23W at the center TrC of the target track are stored in an independent storage area such as a semiconductor memory (flash memory). In this embodiment, data is written in the position correction information storage area 38 of the flash ROM 33. If servo area measurement decimation and track measurement decimation are performed, the necessary offset correction values and RRO correction information are calculated in advance by interpolation or copying at the stage of storing the offset correction values. Remember. Thus, before the data writing process is performed on the target track of the magnetic disk medium, the offset correction value and the RRO correction information of the target track with respect to the read core 23R are equivalent to one sector of the track necessary for controlling the target sector for writing. Only, or the correction information necessary for controlling the sector in the middle of reaching the target sector to be written and the target sector is read in advance, either one sector before and the next one sector in succession each time. Keep it.

「サーボパターンによるオフセット測定データリード出力に関する例１」
図３１は、ＮＵＬＬサーボパターン及びオフセット測定データリード出力の例１を示している。このＮＵＬＬサーボパターンは、前記４バーストサーボパターンの変形タイプである。４バーストサーボパターンを使用する場合は、バーストＡとバーストＢをそれぞれ読み出した後、ＭＰＵ３２でバーストＡ、Ｂの出力レベル差を演算していたが、この例１のＮＵＬＬサーボパターンは、検出時点（サーボ信号を復調した時点）でＡ − Ｂ（パターンの白黒は磁石のＳ極Ｎ極を示している）が実行されるので、ＭＰＵ３２内部では差を求める演算を行う必要がないパターンである。このパターンでも正確に位置情報が検出できるため、前記説明した４バーストサーボパターンを全てＮＵＬＬサーボパターンに置き換えて説明することが可能である。 “Example 1 of offset measurement data read output by servo pattern”
FIG. 31 shows Example 1 of a NULL servo pattern and offset measurement data read output. This NULL servo pattern is a modified type of the 4-burst servo pattern. In the case of using the 4-burst servo pattern, after reading out burst A and burst B respectively, the MPU 32 calculates the output level difference between bursts A and B. Since A-B (the black and white of the pattern indicates the south and north poles of the magnet) is executed at the time when the servo signal is demodulated, the MPU 32 does not need to perform an operation for obtaining a difference. Since position information can be accurately detected even with this pattern, the above-described four burst servo patterns can all be replaced with NULL servo patterns.

「サーボパターンによるオフセット測定データリード出力に関する例２」
図３２は、位相サーボパターン及びオフセット測定データリード出力の例２を示している。この位相サーボパターンは、前記４バーストサーボパターンやＮＵＬＬサーボパターンと異なるタイプのサーボパターンである。位相サーボパターンは、位相の変化を位置情報に変換して検出するものである。このパターンでも正確に位置情報が検出できるため、前記４バーストサーボパターンを全て位相サーボパターンに置き換えることも可能である。 "Example 2 of offset measurement data read output by servo pattern"
FIG. 32 shows a second example of the phase servo pattern and offset measurement data read output. This phase servo pattern is a servo pattern of a different type from the 4-burst servo pattern and the NULL servo pattern. The phase servo pattern detects a phase change by converting it into position information. Since position information can be accurately detected even with this pattern, all of the four burst servo patterns can be replaced with phase servo patterns.

従来は、例えば一回転分にスポーク状サーボエリアが200本存在すると、それらは全て同じ情報を示す物差しとして扱っていたため、リードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセット補正値も同じ値になるものとしていた。そのため、一回転分の200ヶ所のオフセット補正値を測定しても、全ての値を平均して一つの値に丸め込んでいた。更に、オフセット補正値は、近くのトラック間では殆ど同じ値を示す場合が一般的であったため、トラック間の値も平滑化して近くのトラック間のオフセット補正値も殆どの場合同じ値になっていた。そのため、例えば、最アウターのトラック、センターのトラック、及び最インナーのトラックの３本のトラック、又は決まったトラックNo.のトラック毎にリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセット補正値を測定し、それらの値を内挿することで、又は多項式に当てはめて最終的にデータを書き込み、読み出しを行う位置のオフセット補正値を算出していた。即ち、ライトコア２３Ｗ基準の位置情報の場合はリードコア２３Ｒのオフセット補正値、リードコア２３Ｒ基準の位置情報の場合はライトコア２３Ｗ基準のオフセット補正値をそれぞれ算出していた。これは、従来の低トラック密度のＨＤＤでは問題とならなかった。 Conventionally, for example, when there are 200 spoke-shaped servo areas for one rotation, they are all handled as a ruler indicating the same information, and therefore the offset correction values of the read core 23R and the write core 23W are set to the same value. Therefore, even when measuring 200 offset correction values for one rotation, all values were averaged and rounded to one value. Furthermore, since the offset correction value generally shows almost the same value between adjacent tracks, the value between tracks is also smoothed, and the offset correction value between adjacent tracks is almost the same value in most cases. It was. For this reason, for example, the offset correction values of the read core 23R and the write core 23W are measured for each of the three tracks of the outermost track, the center track, and the innermost track, or the tracks of a predetermined track number. An offset correction value at a position where data is finally written and read out is calculated by interpolating a value or by applying to a polynomial. That is, the offset correction value for the read core 23R is calculated for the position information based on the write core 23W, and the offset correction value for the write core 23W is calculated for the position information based on the read core 23R. This has not been a problem with conventional low track density HDDs.

ところが、高トラック密度の記録媒体やＤＴＭ／ＢＰＭを搭載したＨＤＤでは、前記でも述べた通り、一つ一つの位置情報を示すスポーク状サーボエリアがトラックピッチに対する歪み量が無視できなくなり、相似形の位置情報を示せない状況になってきている。そのため、全ての、又は必要な全ての位置情報について独立したオフセット補正値を測定し、その値で補正を行わないと正確な位置付けができない。 However, in a high track density recording medium and an HDD equipped with DTM / BPM, as described above, the spoke-shaped servo area indicating each piece of position information cannot disregard the amount of distortion with respect to the track pitch. The situation is such that the location information cannot be shown. Therefore, accurate positioning cannot be performed unless independent offset correction values are measured for all or necessary position information, and correction is performed with these values.

そこで本実施例では、一つ一つのスポーク状サーボエリア３０１乃至３１５と各トラック軌道２１０乃至２１５のセンターＴｒＣが交差する位置のリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセット補正値を測定し、それぞれを独立したオフセット補正値としてリードコア２３Ｒが基準となる場合はライトコア２３Ｗのオントラック制御にオフセット補正値として使用している。 Therefore, in this embodiment, the offset correction values of the read core 23R and the write core 23W at the position where each of the spoke-shaped servo areas 301 to 315 and the center TrC of each track orbit 210 to 215 intersect are measured, and each of them is independent. When the read core 23R is used as an offset correction value, it is used as an offset correction value for on-track control of the write core 23W.

『オフセット補正値の測定』
オフセット補正値の測定は、本発明ではスポーク状サーボエリア３０１乃至３１５とトラック軌道２１０乃至２１５とが交差する部分を全て測定することが基本である。リードコア２３Ｒ基準でスポーク状サーボエリア３０１乃至３１５の情報が形成されている場合はリードコア２３Ｒのセンターと交差ポイントが重なる位置を基準ゼロとし、ライトコア２３Ｗ基準でスポーク状サーボエリア３０１乃至３１５の情報が形成されている場合はライトコア２３Ｗのセンターと交差ポイントが重なる位置を基準ゼロとして、オフセット補正値を算出する。即ち、200本のスポーク状サーボエリア３０１乃至３１５をそれぞれ目盛りの異なる物差しとして扱うことで、正確なオフセット補正値を測定できる。 “Measurement of offset correction value”
In the present invention, the offset correction value is measured basically by measuring all portions where the spoke-shaped servo areas 301 to 315 and the track trajectories 210 to 215 intersect. When the information on the spoke-shaped servo areas 301 to 315 is formed on the basis of the read core 23R, the position where the center of the read core 23R and the intersection point overlap is set as the reference zero, and the information on the spoke-shaped servo areas 301 to 315 on the basis of the write core 23W. If it is formed, the offset correction value is calculated with the position where the center of the light core 23W and the intersection point overlap as the reference zero. That is, an accurate offset correction value can be measured by treating each of the 200 spoke-shaped servo areas 301 to 315 as a scale with different scales.

なお、この測定において、十分な測定精度が得られる場合は、一つ置きのサーボエリア毎、又は二つ置きのサーボエリア毎のように、測定するサーボエリアをそのときの状態に合わせて１個又は複数連続して間引いてもよい。また、この測定において、十分な測定精度が得られる場合は、一つ置きのトラック毎、又は二つ置きのトラック毎のように、測定するトラックをそのときの状態に合わせて１個又は複数連続して間引いてもよい。更に、前記サーボエリアの測定間引きと前記トラックの測定間引きは、お互いに独立事象として複数のパターンで組み合わせてもよい。この組み合わせ方は、磁気ディスク媒体上の任意のエリアで、最適な間引き数をそれぞれ選び、それぞれについてエリアで組み合わせを変更してもよい。 In this measurement, if sufficient measurement accuracy is obtained, one servo area to be measured according to the state at that time, such as every other servo area or every other servo area. Or you may thin out several continuously. In this measurement, when sufficient measurement accuracy is obtained, one or a plurality of tracks to be measured are continuously arranged according to the state at that time, such as every other track or every other track. And you may thin it out. Furthermore, the measurement thinning of the servo area and the measurement thinning of the track may be combined in a plurality of patterns as independent events. In this combination method, an optimum thinning number may be selected in an arbitrary area on the magnetic disk medium, and the combination may be changed in each area.

ここでのオフセット補正値の測定は、例えば、一般的なライトコア２３Ｗとリードコア２３Ｒのオフセット補正値を測定する方法を使用する。先ず、仮の位置（トラック）に、リードコア２３Ｒでサーボエリア３０１乃至３１５の位置情報を読み出してからライトコア２３Ｗで一様なパターン（例えば、ＡＣイレーズ様のもの）を書き込み、そのパターンをリードコア２３Ｒで読み出した際にリードレベルが最大になるリード位置を検出すれば、一様なデータを書き込んだ位置からレベルが最大になる位置までの差分をオフセット補正値とすることができる。 The measurement of the offset correction value here uses, for example, a general method of measuring the offset correction values of the write core 23W and the read core 23R. First, the position information of the servo areas 301 to 315 is read by the read core 23R at a temporary position (track), and then a uniform pattern (for example, AC erase-like) is written by the write core 23W, and the pattern is read by the read core 23R. If the read position at which the read level is maximized is detected when reading is performed, the difference from the position at which uniform data is written to the position at which the level is maximized can be used as the offset correction value.

また、別の方法として、ある決まったデータを仮の位置（トラック）に、リードコア２３Ｒでサーボエリアの位置情報を読み出してからライトコア２３Ｗで書き込み、そのデータをリードコア２３Ｒで読み出したときに最もエラーレートが良くなる（低くなる）位置をリードコア２３Ｒのセンターとすることができるため、データの書き込み位置からデータの読み出し位置までの差分がオフセット補正値となる。 As another method, when a predetermined data is read to the temporary position (track), the position information of the servo area is read by the read core 23R, then written by the write core 23W, and the data is read most frequently by the read core 23R. Since the position where the rate is improved (lowered) can be the center of the read core 23R, the difference from the data writing position to the data reading position is the offset correction value.

この測定を、トラックセンターＴｒＣとスポーク状サーボエリア３０１乃至３１５が交差する全ての、又は必要な全ての点（対応するトラック）で行うことで、磁気ディスク媒体の一面全体の、又は必要な部分のリードコア２３Ｒとライトコア２３Ｗのオフセット補正値が得られる。ここで得られたオフセット補正値は、例えばリードコア２３Ｒセンターで形成されたスポーク状サーボエリア３０１乃至３１５の場合、ライトコア２３Ｗを書き込むべきトラックセンターＴｒＣへ位置付けるときに常に使用され、磁気ヘッド２３の位置制御が行われる。 This measurement is performed at all or necessary points (corresponding tracks) where the track center TrC and the spoke-shaped servo areas 301 to 315 intersect, so that the entire surface of the magnetic disk medium or a necessary portion of Offset correction values for the read core 23R and the write core 23W are obtained. For example, in the case of the spoke-shaped servo areas 301 to 315 formed at the center of the read core 23R, the offset correction value obtained here is always used when positioning the write core 23W to the track center TrC to be written. Control is performed.

なお、このときのライトコア２３Ｗを書き込むべきトラックセンターＴｒＣへ位置付けるためのＲＲＯ補正情報は、書き込むべきトラックセンターＴｒＣへリードコア２３Ｒを位置付けて事前にＲＲＯ補正情報を学習して記憶しておく。 The RRO correction information for positioning the write core 23W at the track center TrC to be written at this time is stored by learning the RRO correction information in advance by positioning the read core 23R at the track center TrC to be written.

また、サーボエリアの測定間引きとトラックの測定間引きが行われている場合は、オフセット補正値を記憶する段階で、内挿やコピー等により必要なオフセット補正値やＲＲＯ補正情報を事前に算出して記憶する。 In addition, when servo area measurement decimation and track measurement decimation are performed, necessary offset correction values and RRO correction information are calculated in advance by interpolation or copying at the stage of storing the offset correction values. Remember.

このオフセット補正値とＲＲＯ補正情報は、ライトコア２３Ｗを目標トラックに位置付ける前から把握しておく必要があるため、半導体メモリー（フラッシュＲＯＭ３３の位置補正情報格納エリア３８）に格納するか、磁気ディスク媒体に書き込む。磁気ディスク媒体に書き込んだ場合は、使用する前に予め読み出してＲＡＭ３６に書き込むなどして、事前に読み出しておく。 Since the offset correction value and the RRO correction information need to be grasped before the write core 23W is positioned on the target track, the offset correction value and the RRO correction information are stored in a semiconductor memory (position correction information storage area 38 of the flash ROM 33) or a magnetic disk medium. Write to. When the data is written on the magnetic disk medium, it is read in advance by reading it in advance and writing it in the RAM 36 before use.

以上の通り、高トラック密度の記録媒体やＤＴＭ／ＢＰＭを搭載した装置では、相似形でない位置情報が磁気ディスク媒体上に形成されているため、位置情報の一つ一つに対応するリードコアとライトコアのオフセット情報を独立して全ての、又は必要な全てのトラックセンターＴｒＣに対応できるように持つことで、リードコアセンターの位置にライトコアセンターを位置付けられるようになり、正確な位置にデータを書き込める。この場合の位置情報は、半径方向サーボエリアに形成された位置情報であればよく、それが部分的に不連続であってもよい。また、半径方向サーボエリアの位置情報は、各トラックが相似形でない同心円状やスパイラル状であっても、一回転分のトラックがグルーピングされていれば、有効である。 As described above, in a recording medium having a high track density and an apparatus equipped with DTM / BPM, position information that is not similar is formed on the magnetic disk medium, so that the read core and write corresponding to each piece of position information are written. By having the core offset information independently corresponding to all or all necessary track centers TrC, the write core center can be positioned at the position of the lead core center, and the data is accurately positioned. I can write. The position information in this case may be position information formed in the radial servo area, and may be partially discontinuous. Further, the position information of the radial servo area is effective as long as the tracks for one rotation are grouped even if each track has a concentric or spiral shape that is not similar.

本発明は、磁気ディスク媒体を使用する高トラック密度の磁気ディスク装置や、磁気ディスク媒体としてＤＴＭ／ＢＰＭを使用する磁気ディスク装置に適用される。 The present invention is applied to a high-track density magnetic disk device using a magnetic disk medium and a magnetic disk device using DTM / BPM as a magnetic disk medium.

１０ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）
１１ディスクエンクロージャ（ＤＥ）
１２回路基板（ＰＣＡ）
２１磁気ディスク（ＤＩＳＫ）（磁気媒体、磁気メディア、ディスク状記録媒体）
２２スピンドルモータ（ＳＰＭ）
２３磁気ヘッド（（ＨＥＡＤ（ＭＲヘッド、ＴＭＲヘッド））
２３Ｒリードコア
２３Ｗライトコア
２４キャリッジアーム
２５ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）
２６プリアンプ
３１リードチャネル（ＲＤＣ）
３２ＭＰＵ
３３フラッシュＲＯＭ（半導体メモリー）
３４サーボコントローラ（ＳＶＣ）
３５ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）
３６ＲＡＭ
３７インターフェースコネクタ
３８位置補正情報格納エリア
２１ａ磁気ディスク表面
２００２０１理想の円形トラック
２０２２０３実際のトラック
２０６２０７ＲＲＯ追従トラック
２０８２０９ＺＡＰ制御トラック
２１０２１１実際のトラック軌道（実線）
２１０２１１理想のトラック軌道（点線）
３００３０１サーボエリア
ＴｒＢトラックの境界
ＴｒＣトラックセンター
ＴｒＣａ理想のトラックセンター
ＴｒＣｂ実際のトラックセンター
ＳＡサーボエリア（位置情報エリア）
ＤＡデータエリア

10 Hard disk drive (HDD)
11 Disk enclosure (DE)
12 Circuit board (PCA)
21 Magnetic disk (DISK) (magnetic medium, magnetic medium, disk-shaped recording medium)
22 Spindle motor (SPM)
23 Magnetic head ((HEAD (MR head, TMR head))
23R Lead core 23W Write core 24 Carriage arm 25 Voice coil motor (VCM)
26 Preamplifier 31 Read channel (RDC)
32 MPU
33 Flash ROM (semiconductor memory)
34 Servo Controller (SVC)
35 Hard disk controller (HDC)
36 RAM
37 Interface connector 38 Position correction information storage area 21a Magnetic disk surface 200 201 Ideal circular track 202 203 Actual track 206 207 RRO tracking track 208 209 ZAP control track 210 211 Actual track trajectory (solid line)
210 211 Ideal track trajectory (dotted line)
300 301 Servo area TrB Track boundary TrC Track center TrCa Ideal track center TrCb Actual track center SA Servo area (position information area)
DA data area

Claims

同一の回転中心回りに形成された、複数のトラック、又は非磁性エリアで分離された複数のトラック、及び前記各トラックと交差して半径方向に延びた、前記各トラックを複数のセクタに分割する位置情報エリアを周方向に複数備えた磁気ディスク媒体のトラックに、リードコアとライトコアとが別個に形成された磁気ヘッドによってデータを読み出し又は書き込みするためのオフセット補正方法であって、
前記全ての、又は前記必要な全ての位置情報エリアに対応するセクタに対する、前記リードコア及びライトコアのオフセット情報を測定する段階と、
前記全ての、又は前記必要な全ての位置情報エリアに対応するセクタに対する、前記リードコア及びライトコアのオフセット情報を持たせる段階の片方又は両方を含むことを特徴とする磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 A plurality of tracks formed around the same center of rotation, or a plurality of tracks separated by a nonmagnetic area, and each track that intersects each track and extends in the radial direction is divided into a plurality of sectors. An offset correction method for reading or writing data with a magnetic head in which a read core and a write core are separately formed on a track of a magnetic disk medium having a plurality of position information areas in the circumferential direction,
Measuring offset information of the read core and the write core with respect to sectors corresponding to all or all the necessary location information areas;
An offset correction method for a magnetic disk apparatus, comprising: one or both of the steps of providing offset information of the read core and the write core for sectors corresponding to all or all of the necessary position information areas.

請求項１記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記オフセット情報は、リードコア基準の場合は前記リードコアが位置情報を読み出す前記位置情報エリアに対応するセクタと、該セクタに対応するライトコアのオフセット補正値、ライトコア基準の場合は前記ライトコアが書き込んだデータをリードコアが読み出すために必要なリードコアのオフセット補正値の何れか一方を含む、磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 2. The offset correction method for a magnetic disk apparatus according to claim 1, wherein the offset information includes a sector corresponding to the position information area from which the read core reads position information in the case of a read core reference, and an offset of a write core corresponding to the sector. An offset correction method for a magnetic disk device, which includes any one of read core offset correction values necessary for a read core to read data written by the write core in the case of a correction value or write core reference.

同一の回転中心回りに形成された、複数のトラック、又は非磁性エリアで分離された複数のトラック、及び前記各トラックと交差して半径方向に延びた、前記各トラックを複数のセクタに分割する位置情報エリアを周方向に複数備えた磁気ディスク媒体のトラックに、リードコアとライトコアとが別個に形成された磁気ヘッドによってデータを読み出し又は書き込みするためのオフセット補正方法であって、
セクタ単位又はトラック単位、及びセクタ単位とトラック単位の組合せで、単独又は連続した間引きを行った状態で、前記位置情報エリアに対応するセクタに対する、前記リードコア及びライトコアのオフセット情報を測定する段階と、
前記位置情報エリアに対応するセクタに対する、前記リードコア及びライトコアのオフセット情報を持たせる段階の片方又は両方を含むことを特徴とする磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 A plurality of tracks formed around the same center of rotation, or a plurality of tracks separated by a nonmagnetic area, and each track that intersects each track and extends in the radial direction is divided into a plurality of sectors. An offset correction method for reading or writing data with a magnetic head in which a read core and a write core are separately formed on a track of a magnetic disk medium having a plurality of position information areas in the circumferential direction,
Measuring offset information of the read core and the write core with respect to a sector corresponding to the position information area in a state where a sector unit or a track unit, and a combination of a sector unit and a track unit are performed alone or continuously. ,
A method of correcting an offset of a magnetic disk device, comprising one or both of the steps of providing offset information of the read core and write core for a sector corresponding to the position information area.

請求項３記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記オフセット情報は、リードコア基準の場合は前記リードコアが位置情報を読み出す前記位置情報エリアに対応するセクタと、該セクタに対応するライトコアのオフセット補正値、ライトコア基準の場合は前記ライトコアが書き込んだデータをリードコアが読み出すために必要なリードコアのオフセット補正値の何れか一方を含む、磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 4. The offset correction method for a magnetic disk device according to claim 3, wherein the offset information includes a sector corresponding to the position information area from which the read core reads position information in the case of a read core reference, and an offset of a write core corresponding to the sector. An offset correction method for a magnetic disk device, which includes any one of read core offset correction values necessary for a read core to read data written by the write core in the case of a correction value or write core reference.

請求項１又は２記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記全ての、又は前記必要な全ての位置情報エリアに対応するオフセット情報を予め、磁気ディスク装置の記憶手段に格納する段階を含む磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 3. The offset correction method for a magnetic disk device according to claim 1, wherein the offset information corresponding to all or all the necessary position information areas is stored in advance in a storage means of the magnetic disk device. An offset correction method for a disk device.

請求項３又は４記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記間引かれたオフセット情報から内挿又はコピーにより算出した必要なオフセット情報を予め、磁気ディスク装置の記憶手段に格納する段階を含む磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 5. The offset correction method for a magnetic disk device according to claim 3, further comprising the step of storing necessary offset information calculated by interpolation or copying from the thinned offset information in a storage means of the magnetic disk device in advance. An offset correction method for a magnetic disk device.

請求項５又は６記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記記憶手段は半導体メモリーである磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 7. The offset correction method for a magnetic disk device according to claim 5, wherein the storage means is a semiconductor memory.

請求項１又は２記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記全てのオフセット情報を予め、前記磁気ディスクの特定エリアに書き込む段階を含む磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 3. The offset correction method for a magnetic disk apparatus according to claim 1, further comprising a step of writing all the offset information in a specific area of the magnetic disk in advance.

請求項３又は４記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記間引かれたオフセット情報から内挿やコピー等により算出した必要なオフセット情報を予め、前記磁気ディスクの特定エリアに書き込む段階を含む磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 5. The offset correction method for a magnetic disk device according to claim 3, further comprising a step of previously writing necessary offset information calculated from the thinned offset information by interpolation, copying, or the like, into a specific area of the magnetic disk. An offset correction method for a magnetic disk device.

請求項５乃至９記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記磁気ディスクに対して前記ライトコアにより書き込みするときは、書き込みする目標セクタ毎に対応するオフセット情報を、予め前記記憶手段から読み出す段階、又は予め前記リードコアによって前記磁気ディスクの前記特定エリアから読み出す段階の何れかを含む磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 10. The offset correction method for a magnetic disk device according to claim 5, wherein when writing to the magnetic disk by the write core, offset information corresponding to each target sector to be written is read from the storage means in advance. Or a method of correcting the offset of the magnetic disk device, comprising: reading in advance from the specific area of the magnetic disk by the read core.

請求項１０記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記磁気ディスクに対して前記ライトコアにより書き込みするときは、該書き込みする目標の少なくともトラック一周分の前記オフセット情報を、予め前記記憶手段から読み出す段階、又は予め前記リードコアによって前記磁気ディスクの前記特定エリアから読み出す段階を含む磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 11. The offset correction method for a magnetic disk device according to claim 10, wherein when writing to the magnetic disk by the write core, the offset information for at least one track circumference of the target to be written is read in advance from the storage means. A method of correcting an offset of a magnetic disk device, comprising: reading from the specific area of the magnetic disk by the read core in advance.

請求項１０記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記磁気ディスクに対して前記ライトコアにより書き込みするときは、少なくとも該書き込みする目標セクタにおける制御に必要なセクタ分だけ前記オフセット情報を、予め前記記憶手段から読み出す段階、又は予め前記リードコアによって前記磁気ディスクの前記特定エリアから読み出す段階を含む磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 11. The offset correction method for a magnetic disk device according to claim 10, wherein when writing to the magnetic disk by the write core, the offset information is stored in advance for at least the sector required for control in the target sector to be written. An offset correction method for a magnetic disk device, comprising: a step of reading from a storage unit; or a step of reading from the specific area of the magnetic disk by the read core in advance.

請求項１０記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記磁気ディスクに対して前記ライトコアにより書き込みするときは、該書き込みする目標セクタに到達するための途中のセクタ及び該目標セクタにおける制御に必要な補正情報を１セクタ前に次の１セクタ分だけ、その都度前記記憶手段から読み出す段階、又はその都度前記リードコアによって前記磁気ディスクの前記特定エリアから読み出す段階を含む磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 11. The offset correction method for a magnetic disk device according to claim 10, wherein when writing to the magnetic disk by the write core, it is necessary to control a sector in the middle of reaching the target sector to be written and the target sector. A method for correcting an offset of a magnetic disk apparatus, comprising: reading out the correction information from the storage means for each next sector one sector before, or reading from the specific area of the magnetic disk by the read core each time.

請求項５乃至９記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記磁気ディスクに対して前記リードコアにより読み出すときは、読み出す目標セクタ毎に対応するオフセット情報を予め前記記憶手段から読み出す段階、又は予め前記リードコアによって前記磁気ディスクの前記特定エリアから読み出す段階の何れかを含む磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 10. The offset correction method for a magnetic disk device according to claim 5, wherein when reading from the magnetic disk by the read core, the offset information corresponding to each target sector to be read is previously read from the storage means, or A method for correcting an offset of a magnetic disk device, comprising: reading from the specific area of the magnetic disk by a read core.

請求項１４記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記磁気ディスクに対して前記リードコアにより読み出すときは、該読み出す目標の少なくともトラック一周分の前記オフセット情報を、予め前記記憶手段から読み出す段階、又は予め前記リードコアによって前記磁気ディスクの前記特定エリアから読み出す段階を含む磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 15. The offset correction method for a magnetic disk apparatus according to claim 14, wherein when reading from the magnetic disk by the read core, the offset information for at least one track circumference of the target to be read is read from the storage means in advance, or A method for correcting an offset of a magnetic disk device, comprising: reading in advance from the specific area of the magnetic disk by the read core.

請求項１４記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記磁気ディスクに対して前記リードコアにより読み出すときは、少なくとも該読み出す目標セクタにおける制御に必要なセクタ分だけ前記オフセット情報を、予め前記記憶手段から読み出す段階、又は予め前記リードコアによって前記磁気ディスクの前記特定エリアから読み出す段階を含む磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 15. The offset correction method for a magnetic disk device according to claim 14, wherein when reading from the magnetic disk by the read core, the offset information is stored in advance from the storage means at least for the sector required for control in the target sector to be read. A method for correcting an offset of a magnetic disk device, comprising a step of reading, or a step of reading from the specific area of the magnetic disk by the read core in advance.

請求項１４記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記磁気ディスクに対して前記リードコアにより読み出すときは、該読み出す目標セクタに到達するための途中のセクタ及び該目標セクタにおける制御に必要な補正情報を１セクタ前に次の１セクタ分だけ、その都度前記記憶手段から読み出す段階、又はその都度前記リードコアによって前記磁気ディスクの前記特定エリアから読み出す段階を含む磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 15. The offset correction method for a magnetic disk device according to claim 14, wherein when reading from the magnetic disk by the read core, a sector on the way to reach the target sector to be read and correction information necessary for control in the target sector A method for correcting an offset of a magnetic disk device, comprising: reading from the storage means each time one sector before the next, or reading from the specific area of the magnetic disk by the read core each time.

請求項１乃至１３の何れか一項記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記磁気ディスク媒体は、ＤＴＭ又はＢＰＭである磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 14. The offset correction method for a magnetic disk device according to claim 1, wherein the magnetic disk medium is DTM or BPM.

請求項１乃至９、又は１４乃至１７の何れか一項記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記磁気ディスク媒体は、連続膜磁気ディスク媒体である磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 18. The method of correcting an offset of a magnetic disk device according to claim 1, wherein the magnetic disk medium is a continuous film magnetic disk medium.

請求項１乃至１９の何れか一項記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において、前記位置情報エリアはサーボエリアであって、各サーボエリアには、４バーストサーボパターン、ＮＵＬＬサーボパターン、又は位相サーボパターンの何れかが書き込まれている磁気ディスク装置のオフセット補正方法。 20. The offset correction method for a magnetic disk device according to claim 1, wherein the position information area is a servo area, and each servo area includes a 4-burst servo pattern, a NULL servo pattern, or a phase servo. An offset correction method for a magnetic disk device in which any one of patterns is written.

請求項１乃至２０記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法において使用されるオフセット補正値を測定する方法であって、
前記リードコアによって前記位置情報エリアから位置情報を読み出してオントラック制御しながら、前記ライトコアによって仮のオフセット測定用データを書き込む処理を繰り返す段階と、
前記リードコアによって前記トラックから前記仮のオフセット測定用データを読み出す処理を前記磁気ヘッドを所定ステップでオフセットシークさせながら繰り返し、読み出したデータの出力レベルが最大値となる位置を検出して仮のオフセット補正値を設定する段階と、
前記仮のオフセット測定用データを消去する段階と、
前記ライトコアを正式オフセット測定用データが書き込めるトラック位置にオントラック制御しながら正式オフセット測定用データを書き込む段階と、
前記書き込まれた正式オフセット測定用データを前記リードコアによって読み出す処理を、前記磁気ヘッドを所定ステップでオフセットシークさせながら繰り返し、読み出したデータの出力レベルが最大値となる位置を前記位置情報エリア単位で検出してオフセット補正値とする段階とを含むことを特徴とする磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法。 A method for measuring an offset correction value used in an offset correction method for a magnetic disk device according to claim 1,
Repeating the process of writing temporary offset measurement data by the write core while reading the position information from the position information area by the read core and performing on-track control;
The process of reading the temporary offset measurement data from the track by the read core is repeated while the magnetic head performs an offset seek in a predetermined step, and the position at which the output level of the read data reaches the maximum value is detected and temporary offset correction is performed. Setting the value,
Erasing the temporary offset measurement data;
Writing the formal offset measurement data while on-track controlling the write core at a track position where the formal offset measurement data can be written;
The process of reading the written formal offset measurement data by the read core is repeated while the magnetic head is offset-seeked in a predetermined step, and the position where the output level of the read data becomes the maximum value is detected in the position information area unit. And a method of measuring the offset correction value of the magnetic disk device, comprising the step of:

請求項２１記載の磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法において、
前記正式オフセット測定用データを書き込む段階は、
前記ライトコアによって前記仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行ったときに位置付けられていたリードコアの位置から前記仮のオフセット補正値を引いて、前記ライトコアを仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行ったときに位置付けられていたリードコアの位置付近に位置付けて、前記ライトコアをオントラック制御しながら正式オフセット測定用データを書き込む段階を含む磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法。 The offset correction value measurement method for a magnetic disk drive according to claim 21,
Writing the formal offset measurement data,
A process of subtracting the temporary offset correction value from the position of the read core that was positioned when the process of writing the temporary offset measurement data by the write core is performed, and writing the temporary offset measurement data to the write core A method for measuring an offset correction value of a magnetic disk device, comprising the step of writing data for formal offset measurement while positioning the read core in the vicinity of the position of the read core that was positioned at the time of performing the on-track control.

請求項２１記載の磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法において、前記正式オフセット測定用データを書き込む段階は、
前記ライトコアによって仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行ったトラック位置から前記仮のオフセット補正値を引き算したトラック位置に前記リードコアをオントラック制御しながら正式オフセット測定用データを前記ライトコアによって書き込む段階を含む磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法。 22. The method of measuring an offset correction value for a magnetic disk device according to claim 21, wherein the step of writing the formal offset measurement data comprises:
Formal offset measurement data is written by the write core while the read core is on-track controlled to the track position obtained by subtracting the temporary offset correction value from the track position where the temporary offset measurement data is written by the write core. A method for measuring an offset correction value of a magnetic disk device including a stage.

請求項２１記載の磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法において、前記正式オフセット測定用データを書き込む段階は、
前記ライトコアを正式オフセット測定用データが書き込めるトラック位置に磁気ヘッドをＲＲＯ制御しながらオントラック制御して前記ライトコアによって正式オフセット測定用データを書き込む処理を含む磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法。 22. The method of measuring an offset correction value for a magnetic disk device according to claim 21, wherein the step of writing the formal offset measurement data comprises:
A method for measuring an offset correction value of a magnetic disk device, comprising: writing data for formal offset measurement by the write core by performing on-track control while controlling the magnetic head at a track position where the data for formal offset measurement can be written on the write core.

請求項２１記載の磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法において、前記正式オフセット測定用データを書き込む段階は、
前記仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行ったときに位置付けられていた前記リードコアの位置から前記仮のオフセット補正値を引いて、前記ライトコアを前記仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行ったときに位置付けられていた前記リードコアの位置付近に位置付けて、前記リードコアを仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行うときにＲＲＯ追従制御を行ってその位置のＲＲＯ補正情報を学習して記憶し、
該記憶したＲＲＯ補正情報をそのまま使用するＲＲＯ制御を実行して、前記ライトコアをオントラック制御しながら正式オフセット測定用データを書き込む処理を含む磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法。 22. The method of measuring an offset correction value for a magnetic disk device according to claim 21, wherein the step of writing the formal offset measurement data comprises:
Subtracting the temporary offset correction value from the position of the read core that was positioned when the temporary offset measurement data was written, and writing the temporary offset measurement data to the write core When the lead core is positioned near the position of the lead core that has been positioned at the time of writing, provisional offset measurement data is written, and RRO tracking control is performed to learn and store RRO correction information at that position. ,
A method for measuring an offset correction value of a magnetic disk apparatus, comprising: executing RRO control using the stored RRO correction information as it is, and writing formal offset measurement data while performing on-track control of the write core.

請求項２４又は２５記載の磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法において、前記ＲＲＯ制御は、前記ライトコアによって仮のオフセット測定用データを書き込む処理を行ったトラック位置でＲＲＯ追従制御のための学習を一定期間行ってこのＲＲＯ追従制御が機能している状態で学習の更新を停止し、この状態を保ちながら正式オフセット測定用データの書き込みが完了するまで継続することを特徴とする磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法。 26. The method of measuring an offset correction value of a magnetic disk device according to claim 24, wherein the RRO control performs learning for RRO follow-up control at a track position where provisional offset measurement data is written by the write core. The offset of the magnetic disk device is characterized in that the update of learning is stopped for a certain period of time while the RRO follow-up control is functioning, and continues until the writing of the data for formal offset measurement is completed while maintaining this state. Correction value measurement method.

請求項２６記載の磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法において、前記学習が完了したＲＲＯ制御用の補正情報は、学習対象のトラックに前記リードコアをオントラックさせるとき、及び前記ライトコアをオントラックさせるときに、それぞれで同じ値がＲＲＯ制御用の補正情報として使用される磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法。 27. The offset correction value measurement method for a magnetic disk device according to claim 26, wherein the RRO control correction information for which learning has been completed causes the learning target track to on-track the read core and the write core to be on-track. A method for measuring an offset correction value of a magnetic disk device, wherein the same value is sometimes used as correction information for RRO control.

請求項２１乃至２７の何れか一項記載の磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法において、前記正式オフセット測定用データを書き込む段階では、トラックセンター位置及びトラックセンター位置を挟んでインナー位置及びアウター位置にも正式オフセット測定用データを書き込む磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法。 28. The offset correction value measuring method for a magnetic disk device according to claim 21, wherein in the step of writing the formal offset measurement data, the track center position and the track center position are sandwiched between the inner position and the outer position. Is a method for measuring the offset correction value of a magnetic disk drive that writes formal offset measurement data.

請求項２８記載の磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法において、前記トラックセンター位置、インナー位置及びアウター位置の何れかの位置に正式オフセット測定用データを書き込んだ後にそれぞれの位置でオフセット補正を測定し、その後その正式オフセット測定用データを消去してから他の位置に正式オフセット書き込み及びオフセット補正値を測定する磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法。 29. The offset correction value measuring method for a magnetic disk apparatus according to claim 28, wherein after the formal offset measurement data is written at any one of the track center position, the inner position and the outer position, the offset correction is measured at each position. Then, after erasing the formal offset measurement data, the formal offset write value and the offset correction value are measured at other positions, and the offset correction value measurement method of the magnetic disk apparatus is measured.

請求項１乃至２０の何れか一項記載の磁気ディスク装置のオフセット補正方法を実施する磁気ディスク装置であって、
前記全ての、又は必要な全てのオフセット補正情報を記憶した記憶手段と、
前記磁気ヘッドにより前記磁気ディスク媒体に対してデータを書き込み又は読み出しするときは、対象のセクタに対応するオフセット情報を前記記憶手段から読み出してオフセット補正制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする磁気ディスク装置。 A magnetic disk device for performing the offset correction method for a magnetic disk device according to any one of claims 1 to 20,
Storage means storing all or all necessary offset correction information;
Control means for reading offset information corresponding to a target sector from the storage means and performing offset correction control when data is written to or read from the magnetic disk medium by the magnetic head. Magnetic disk unit to be used.

請求項２４乃至２７の何れか一項記載の磁気ディスク装置のオフセット補正値測定方法により得られた、前記全ての、又は必要な全てのオフセット補正値、及び前記ＲＲＯ制御用に学習された全ての、又は必要な全ての補正情報をそれぞれ記憶した記憶手段と、
前記磁気ヘッドにより前記磁気ディスク媒体に対してデータを書き込みするときは、対象のセクタに対応するオフセット情報とＲＲＯ制御用の補正情報を前記記憶手段からそれぞれ読み出してオフセット補正制御とＲＲＯ制御とを実行する制御手段とを備えたことを特徴とする磁気ディスク装置。 28. All or necessary all offset correction values obtained by the method of measuring an offset correction value of a magnetic disk device according to any one of claims 24 to 27, and all learned for the RRO control. Or storage means each storing all necessary correction information;
When writing data to the magnetic disk medium by the magnetic head, the offset information corresponding to the target sector and the correction information for RRO control are read from the storage means, respectively, and offset correction control and RRO control are executed. And a control means for controlling the magnetic disk drive.