JP2011140366A - Conveying vehicle system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搬送車システムに関し、特に、搬送車が内部に複数の基板を収納した容器を搬送する搬送車システムに関する。 The present invention relates to a transport vehicle system, and more particularly, to a transport vehicle system that transports a container that houses a plurality of substrates therein.
従来、予め定まった経路と、経路上に設けられた複数のステーションと、経路に沿って走行して物品を搬送する複数の搬送車とを有する搬送車システムが知られている。搬送車システムでは、ステーションと搬送車との間では、荷つかみ(搬送車にステーションから物品が積み込まれること)や、荷おろし(搬送車からステーションに物品が積み出されること)が行われる。 2. Description of the Related Art Conventionally, a transport vehicle system having a predetermined route, a plurality of stations provided on the route, and a plurality of transport vehicles that travel along the route and transport articles is known. In the transport vehicle system, between the station and the transport vehicle, cargo grasping (loading of articles from the station to the transport vehicle) and unloading (loading of articles from the transport vehicle to the station) is performed.
搬送車システムの代表例としては、半導体工場の搬送システムで用いられる天井搬送車システムが知られている。天井搬送車システムは、天井に設けられた軌道と、軌道に沿って走行可能な天井搬送車とから構成されている。天井搬送車は、主に、軌道に係合する走行部と、半導体ウェハが積まれたFOUPを保持可能な保持部と、保持部を上下に移動させるための移動機構とを有している。 As a representative example of the transport vehicle system, an overhead transport vehicle system used in a transport system of a semiconductor factory is known. The ceiling transport vehicle system includes a track provided on the ceiling and a ceiling transport vehicle that can travel along the track. The overhead transport vehicle mainly includes a traveling unit that engages with the track, a holding unit that can hold a FOUP loaded with semiconductor wafers, and a moving mechanism that moves the holding unit up and down.
半導体ウェハや液晶ガラスを移載するための地上搬送車も知られている。地上搬送車は、車体本体と、移載装置とを有している。移載装置は、例えば、移載アーム、基台、ターンテーブル、移載アームから構成されている(例えば、特許文献1を参照。)。 There is also known a ground transportation vehicle for transferring a semiconductor wafer or liquid crystal glass. The ground conveyance vehicle has a vehicle body and a transfer device. The transfer device includes, for example, a transfer arm, a base, a turntable, and a transfer arm (see, for example, Patent Document 1).
特許文献1に記載の地上搬送車では、移載アームを構成する移載ハンドにマッピングセンサが設けられている。マッピングセンサは、バッファキャリア内の各スロットを探知することで、各スロットにウェハが配置されているか否かを検出する。
In the ground transportation vehicle described in
搬送車システムでは、搬送車が、ウェハを内部に収納したキャリアを、処理装置、ストッカの間で搬送する。この場合、搬送中にキャリアが傾いて内部のウェハが棚において傾いたりスロットから外れたりするという不具合が生じることがある。また、処理装置においてウェハをキャリアに収納する際に、ウェハがスロットの正規の位置からずれることがある。このように不具合が生じた状態のキャリアを搬送すると、その搬送自体が無駄であるので、搬送効率が低下する。 In the transport vehicle system, the transport vehicle transports a carrier containing wafers between a processing apparatus and a stocker. In this case, there may be a problem that the carrier is tilted during conveyance and the internal wafer is tilted on the shelf or detached from the slot. Further, when the wafer is stored in the carrier in the processing apparatus, the wafer may be displaced from the normal position of the slot. When a carrier in a state where such a defect has occurred is transported, the transport itself is useless, and transport efficiency decreases.
本発明の課題は、搬送車システムにおいて搬送効率を低下させないことにある。 An object of the present invention is to prevent a decrease in conveyance efficiency in a conveyance vehicle system.
本発明に係る搬送車システムは、搬送車と、状態検出装置と、搬送制御部とを備えている。搬送車は、複数の装置間で基板が入った容器を搬送する。状態検出装置は、容器内の基板の状態を検出する。搬送制御部は、搬送車の搬送を制御するとともに、状態検出装置から異常信号が入力されれば、搬送車が装置から容器を他の装置に搬送するのを中止させる。
このシステムでは、搬送車は容器を装置間で搬送する。ただし、容器内の基板の状態が異常になると、搬送車は装置から容器を他の装置に搬送することを中止する。これにより、無駄な搬送作業がなくなり、その結果、搬送車システムの搬送効率が低下しにくい。
The transport vehicle system according to the present invention includes a transport vehicle, a state detection device, and a transport control unit. A conveyance vehicle conveys the container in which the board | substrate entered between several apparatuses. The state detection device detects the state of the substrate in the container. The conveyance control unit controls conveyance of the conveyance vehicle and, when an abnormal signal is input from the state detection device, causes the conveyance vehicle to stop conveying the container from the device to another device.
In this system, a transport vehicle transports containers between devices. However, when the state of the substrate in the container becomes abnormal, the transport vehicle stops transporting the container from the apparatus to another apparatus. Thereby, useless conveyance work is eliminated, and as a result, the conveyance efficiency of the conveyance vehicle system is hardly lowered.
搬送車システムは、装置に併設された装置近傍自動倉庫をさらに備えていてもよい。この場合、状態検出装置は、搬送車が容器を装置近傍自動倉庫から次工程の装置に搬出する場合に、容器内の基板の状態を検出する。
このシステムでは、搬送車が容器を装置近傍自動倉庫から次工程の装置に搬出する場合に容器内の基板の状態が異常であれば、搬送車は容器を目的の装置に搬送するのを中止する。これにより、無駄な搬送作業がなくなり、その結果、搬送車システムの搬送効率が低下しにくい。
The transport vehicle system may further include an apparatus vicinity automatic warehouse attached to the apparatus. In this case, the state detection device detects the state of the substrate in the container when the transport vehicle carries the container out of the automatic warehouse near the device to the next process device.
In this system, when the transport vehicle transports the container from the automatic warehouse near the device to the next process device, if the state of the substrate in the container is abnormal, the transport vehicle stops transporting the container to the target device. . Thereby, useless conveyance work is eliminated, and as a result, the conveyance efficiency of the conveyance vehicle system is hardly lowered.
搬送車システムは、搬送車の経路に沿って配置され容器を仮置き可能なバッファをさらに備えていてもよい。この場合は、状態検出装置は、バッファに設けられており、バッファにおいて容器内の基板の状態を検出する。
このシステムでは、搬送車がバッファから容器を離れた装置に搬出する場合に容器内の基板の状態が異常であれば、搬送車はその後の容器の搬送を中止する。これにより、無駄な搬送作業がなくなり、その結果、搬送車システムの搬送効率が低下しにくい。
The transport vehicle system may further include a buffer that is disposed along the route of the transport vehicle and can temporarily place the container. In this case, the state detection device is provided in the buffer, and detects the state of the substrate in the container in the buffer.
In this system, if the state of the substrate in the container is abnormal when the transport vehicle is transported to an apparatus away from the buffer, the transport vehicle stops transporting the container thereafter. Thereby, useless conveyance work is eliminated, and as a result, the conveyance efficiency of the conveyance vehicle system is hardly lowered.
搬送車システムは、搬送車の経路に沿って配置された経路配置自動倉庫をさらに備えていてもよい。この場合は、状態検出装置は、経路配置自動倉庫に設けられており、経路配置自動倉庫において容器内の基板の状態を検出する。
このシステムでは、搬送車が経路配置自動倉庫から容器を離れた装置に搬出する場合に容器内の基板の状態が異常であれば、搬送車は容器の搬送を中止する。これにより、無駄な搬送作業がなくなり、その結果、搬送車システムの搬送効率が低下しない。
The conveyance vehicle system may further include a route arrangement automatic warehouse arranged along the route of the conveyance vehicle. In this case, the state detection device is provided in the route placement automatic warehouse, and detects the state of the substrate in the container in the route placement automatic warehouse.
In this system, when the transport vehicle carries out the container from the route placement automatic warehouse to an apparatus away from the container, if the state of the substrate in the container is abnormal, the transport vehicle stops transporting the container. Thereby, useless conveyance work is eliminated, and as a result, the conveyance efficiency of the conveyance vehicle system does not decrease.
状態検出装置は、搬送車に設けられており、搬送車に搬送される容器内の基板の状態を検出してもよい。
このシステムでは、搬送車が容器を搬送開始する場合に容器内の基板の状態が異常であれば、搬送車は容器の搬送を中止する。これにより、無駄な搬送作業がなくなり、その結果、搬送車システムの搬送効率が低下しにくい。
The state detection device may be provided in the transport vehicle and detect the state of the substrate in the container transported to the transport vehicle.
In this system, if the state of the substrate in the container is abnormal when the transport vehicle starts transporting the container, the transport vehicle stops transporting the container. Thereby, useless conveyance work is eliminated, and as a result, the conveyance efficiency of the conveyance vehicle system is hardly lowered.
本発明に係る搬送車システムでは、容器内部の基板の状態を適切に検出するので、搬送効率が低下しにくい。 In the transport vehicle system according to the present invention, since the state of the substrate inside the container is appropriately detected, the transport efficiency is unlikely to decrease.
(1)搬送車システムのレイアウト
本発明の一実施形態が適用される搬送車システム1は、定められた経路上に複数の搬送車3を走行させるためのシステムである。搬送車3は、経路上を走行し、上位のコントローラによって割り付けられる搬送指令に従い、目的の場所から物品を積み込み、次に搬送先の場所まで走行して物品を搬送先の場所に積み出す。
搬送車システム1は、半導体や液晶の製造工場に適用可能である。製造工場では、シリコンウェハやガラスプレート等の基板上に薄膜形成、酸化、エッチング等の種々の処理構成を経て基板上に半導体デバイスや液晶デバイスが形成される。この種の処理装置の間では、搬送車3が基板を収納したキャリアを搬送する。
(1) Layout of carrier vehicle system A
The
図1に、搬送車システム1のレイアウトを示す。搬送車システム1は、複数の周回走行路5と、複数の周回走行路5を結ぶ基幹走行路7とを有している。基幹走行路7は全体で1つの周回経路となっている。周回走行路5に沿って複数の第1処理装置9が設けられ、基幹走行路7に沿って複数のストッカ11が設けられている。ストッカ11は、周回走行路5における第1処理装置9群間でのバッファの機能を実現している。
FIG. 1 shows a layout of the
第1処理装置9およびストッカ11には、設備内に物品を搬入するための入庫ポート13と、設備から物品を搬出するための出庫ポート15とが設けてある。なお入庫ポート13と出庫ポート15とは兼用されていてもよい。
The
さらに、周回走行路5に沿って複数の第2処理装置51が設けられている。第2処理装置51は、処理装置本体53と、処理装置前ストッカ55とを有している。処理装置前ストッカ55には、入庫ポート13と出庫ポート15が設けてある。
Furthermore, a plurality of
周回走行路5の内側には、複数のサイドバッファ17が配置されている。サイドバッファ17は、図3に示すように、載置部24と、それをクリーンルームの天井29から吊す一対の支持部材26とを有している。さらに、第1処理装置9同士の間で、かつ、周回走行路5の下方には下部バッファ19が配置されている。下部バッファ19は、サイドバッファ17と同様に、載置部と、それを天井から吊す一対の支持部材とを有している。
A plurality of side buffers 17 are arranged inside the
(2)搬送車の構造
図2および図3を用いて、搬送車3の構造について説明する。
(2) Structure of the transport vehicle The structure of the
周回走行路5は、主に、走行レール30から構成されている。走行レール30は、支柱31によってクリーンルームの天井29から支持されている。走行レール30は、走行レール本体32と給電レール33とから構成されている。
The
搬送車3は、本体ベース34と、走行駆動部35と、受電部36とを有している。本体ベース34は、走行レール30の下方に設けられている。走行駆動部35は、走行レール本体32内を走行する。受電部36は、給電レール33から受電する。
The
搬送車3は、キャリア49(例えば、FOUP)を装置間で搬送するための装置である。キャリア49内には、複数の基板50(例えば、ウェハ)が収納されている。搬送車3は、懸吊式の搬送車であって、さらに、横移動機構39、昇降駆動部40および昇降台41を有している。昇降駆動部40は、昇降台41をベルトやワイヤ、ロープなどの吊持材で昇降させることができる。昇降台41は、キャリア49の上部のフランジをハンドによりチャック・解除できる。横移動機構39は、昇降駆動部40、昇降台41およびキャリア49を、走行レール30の進行方向と直交する方向に(左右方向に)横移動させることができる。
The
搬送車3の前後には、さらに、キャリア49を前後から挟むように前側カバー37と後側カバー38が設けられている。
A
図3に示すように、搬送車3は、その側部がサイドバッファ17の支持部材26の側方に近接した位置を走行する。また、搬送車3は、第1処理装置9の出庫ポート15の上方を走行する。さらに、図示しないが、搬送車3は下部バッファ19の一対の支持部材同士の間の狭い空間を走行する。
As shown in FIG. 3, the
(3)装置前ストッカ
図4を用いて、第2処理装置51を説明する。図4は、第2処理装置の概略側面図である。
(3) Device Stocker The
前述のように、第2処理装置51は、処理装置本体53と、処理装置前ストッカ55とを有している。処理装置本体53は、基板に適宜処理を行うための装置である。処理装置前ストッカ55は、処理装置本体53に近接・隣接して設けられている。処理装置前ストッカ55は、搬送車3と処理装置本体53との間の処理時間を調整するために設けられている。処理装置前ストッカ55は、複数の棚を有しており、処理装置本体53に搬入されるキャリア49および処理装置本体53から搬出されるキャリア49を一時的に保管する機能を有している。処理装置前ストッカ55は、処理装置本体53と反対側に入庫ポート13と出庫ポート15を有している。さらに、処理装置前ストッカ55は、処理装置本体53との間でキャリア49を搬入・搬出を行うための受け渡しポート56を有している。
As described above, the
このような処理装置前ストッカ55を設けることにより、処理装置本体53または搬送車3のトラブルによりキャリア49の搬入または搬出が滞っても、システムダウンすることなく連続して物品を第2処理装置51に搬入および搬出することができる。
By providing such a
なお、図4では、以下の3種類の装置は省略されている。
・入庫ポート13および出庫ポート15と処理装置本体53の間でキャリア49を移載する装置
・処理装置前ストッカ55内でキャリア49を移動するスタッカクレーン
・受け渡しポート56と処理装置本体53との間でキャリア49を移載する装置
In FIG. 4, the following three types of devices are omitted.
An apparatus for transferring the
(4)CWセンサ
図5〜図7を用いて、CWセンサ(Cassette Wafer)57について説明する。図5はキャリアとCWセンサを示す斜視図であり、図6はキャリアとCWセンサを示す平面図であり、図7はキャリアとCWセンサを示す側面図である。
(4) CW Sensor A CW sensor (Cassette Wafer) 57 will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a perspective view showing the carrier and the CW sensor, FIG. 6 is a plan view showing the carrier and the CW sensor, and FIG. 7 is a side view showing the carrier and the CW sensor.
CWセンサ57は、処理装置前ストッカ55の出庫ポート15に設けられている。CWセンサ57は、第1光電センサ58および第2光電センサ59を有している。第1光電センサ58および第2光電センサ59は別のシャフト60に固定されている。
The
第1光電センサ58および第2光電センサ59は、各々独立した反射式のセンサであり、蓋が閉じた状態のキャリア49に向かって光を含む電磁波を照射してさらに内部の基板50から反射して戻ってきた電磁波を受信可能である。以上の動作により、第1光電センサ58および第2光電センサ59は、キャリア49内の基板50の有無、有る場合には基板50がスロットに正常な状態で配置されているか否かを検出できる。より詳細には、検出されるのは、キャリア49全体のスロットにおける基板50の有無と、当該スロットにおける複数枚基板50の有無である。以上より、基板50がスロットに斜めに収納されていること、基板50が予定外のスロットに収納されていること、および基板50に欠損が有ることが異常状態として検出され得る。
キャリア49は、光電センサからの放射に対して透過性を有している。したがって、キャリア49の蓋を開けることなく、内部の基板の状態を知ることができる。例えば、キャリア49は、全体または部分が透明または半透明になっていてもよい。また、電磁波の波長は特に限定されない。
この実施例では、キャリア49の蓋を開ける必要がないので、検出動作が簡単かつ迅速になる。
The first
The
In this embodiment, since it is not necessary to open the lid of the
(5)搬送車システムの制御系
図8を用いて、搬送車システム1の制御系20を説明する。図8は、搬送車システムの制御系を示すブロック図である。
(5) Control system of conveyance vehicle system The
制御系20は、製造コントローラ21と、物流コントローラ23と、ストッカコントローラ25と、搬送車コントローラ27とを有している。
The
物流コントローラ23は、ストッカコントローラ25および搬送車コントローラ27の上位のコントローラである。
The
搬送車コントローラ27は、複数の搬送車3を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する指令を含んでいる。
The
製造コントローラ21は、第1処理装置9および第2処理装置51との間で通信することができる。第1処理装置9および第2処理装置51は、処理が終了したキャリア49の搬送要求(荷つかみ要求・荷おろし要求)を製造コントローラ21に送信する。
The
製造コントローラ21は、第1処理装置9および第2処理装置51からの搬送要求を物流コントローラ23に送信し、物流コントローラ23は報告を製造コントローラ21に送信する。
The
物流コントローラ23は、製造コントローラ21から搬送要求を受けると、ストッカ11での入庫や出庫が伴っている場合、所定のタイミングで入庫指令や出庫指令をストッカコントローラ25へ送信する。そして、ストッカコントローラ25は、これに応じて入庫や出庫指令をストッカ11へ送信する。物流コントローラ23は、さらに、製造コントローラ21から搬送要求を受け取ると、それを搬送指令に変換し、搬送車3への搬送指令割り付け動作を行う。
When the
搬送車コントローラ27は、搬送指令を作成するために各搬送車3と連続的に通信して、各搬送車3から送信された位置データをもとにその位置情報を得ている。位置情報を取得する例としては、以下の方法がある。第1に、搬送軌道に複数のポイントを設定しておき、搬送車3がポイントを通過したときに通過信号を搬送車コントローラ27に送信させるようにする。その上で搬送車コントローラ27が、搬送車3が直近に通過したポイントと、ポイントを通過した時刻を記憶する。そして、そのポイント区間の規定速度と時間をもとに搬送車3の位置を演算して求める。第2に、例えばエンコーダを搬送車3に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車3から搬送車コントローラ27へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ27がこれによって搬送車3の位置を把握する。
The
搬送車コントローラ27は、CPU、RAM、ROM等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、制御部とメモリを有している。搬送車コントローラは、搬送車3と交信するとともに物流コントローラ23とも交信する。搬送車コントローラ27のメモリには、ルートマップが保存されている。ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車3のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
The
搬送車3は、制御部とメモリを有している。制御部は、CPU、RAM、ROM等からなりプログラムを実行するコンピュータである。制御部は、搬送車コントローラ27と交信可能である。搬送車3は、メモリ内にルートマップを有しており、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標(エンコーダによって求めた座標)とを比較しながら走行を続ける。
The
ストッカコントローラ25は、CPU、RAM、ROM等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、制御部とメモリを有している。ストッカコントローラ25は、在荷センサおよびIDリーダ(図示せず)に接続され、それらからの検出信号を受信可能である。
The
ストッカコントローラ25は、クレーンコントローラ(図示せず)に交信可能に接続されている。クレーンコントローラは、スタッカクレーン(図示せず)に接続され、スタッカクレーンに制御信号を送信可能である。
The
(6)CWセンサの通信構成
図9を用いて、CWセンサの通信構成を説明する。図9は、CWセンサおよび処理装置の通信構成を示すブロック図である。
搬送車システム1において、第1処理装置9および第2処理装置51は複数配置されており、それに対応してCWセンサ57が設けられている。CWセンサ57には、CWセンサ・コントローラ61が接続されている。CWセンサ・コントローラ61は、CPU、RAM、ROM等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、制御部とメモリを有している。CWセンサ・コントローラ61は、CWセンサ57からの検出情報を受信して、さらに基板50の正常・異常を判断する。
(6) Communication configuration of CW sensor The communication configuration of the CW sensor will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a block diagram illustrating a communication configuration of the CW sensor and the processing device.
In the
CWセンサ・コントローラ61には、さらに、製造コントローラ21が接続されている。製造コントローラ21は、CWセンサ・コントローラ61からの情報に基づいて、物流コントローラ23に対して、搬送要求または搬送中止要求を送信する。
A
(7)搬送開始前のキャリア内部を検出する動作
図10及び図13を用いて、第2処理装置51の処理装置前ストッカ55から搬送車3がキャリア49を他の装置に搬送するときのキャリア内部を検出する動作について説明する。図10は、装置前ストッカからキャリアを搬送する動作を示す模式図である。図13は、キャリア内の基板の状態を検出する処理を示すフローチャートである。
(7) Operation for detecting inside of carrier before start of transport Carrier when
図13のステップS1では、処理装置前ストッカ55において、図示しないスタッカクレーンがキャリア49を出庫ポート15に移動する。ステップS2では、CWセンサ・コントローラ61は、CWセンサ57からの検出情報に基づいて、キャリア49内の基板50の状態が正常であるか否かを判断する。正常である場合は、プロセスはステップS3に移行する。異常である場合は、プロセスはステップS4に移行する。
なお、変形例として、センサの取り付け先をストッカ内部にしておき、処理が終わって出てきたキャリア内のウェハの状態を直ちに確認するするようにしてもよい。また、搬送車に搬出指令を割り付けておいて、搬送車が到着するまでの待ち時間にキャリア内のウェハの状態を確認して、異常であれば搬出指令割付けを中止してもよい。
In step S <b> 1 of FIG. 13, a stacker crane (not shown) moves the
As a modification, the sensor may be attached to the inside of the stocker, and the state of the wafer in the carrier that has come out after the processing may be confirmed immediately. In addition, a carry-out command may be assigned to the transport vehicle, and the state of the wafer in the carrier may be confirmed during a waiting time until the transport vehicle arrives.
ステップS3では、CWセンサ・コントローラ61は正常である旨を製造コントローラ21に送信する。さらに、製造コントローラ21は搬送要求を物流コントローラ23に送信する。これにより、搬送車3はキャリア49を目的の装置に搬送する。目的の装置では、到着以前に基板50の正常状態が確認されていることにより、搬入時にロードポートでの基板50の状態を確認しなくてもすむ場合がある。この場合、ロードポートでキャリアを開いてから直ちに基板50を処理することができる。
In step S3, the CW sensor /
ステップS4では、CWセンサ・コントローラ61は異常である旨を製造コントローラ21に送信する。さらに、製造コントローラ21は異常時の搬送要求を物流コントローラ23に送信する。これにより、搬送車3はキャリア49を異常キャリア処理装置(図示せず)に搬送を行う。つまり、目的地に対する搬送は中止される。異常キャリア処理装置では、基板は正常な状態に戻される。なお、キャリアの目的地を検査装置に変更する処理を行ってもよい。
In step S4, the CW sensor /
以上をまとめると、搬送車システム1は、搬送車3と、CWセンサ57と、製造コントローラ21とを備えている。搬送車3は、複数の装置間で基板50が入ったキャリア49を搬送する。CWセンサ57は、キャリア49内の基板50の状態を検出する。製造コントローラ21は、搬送車3の搬送を制御するとともに、CWセンサ57から異常信号が入力されれば、搬送車3が装置からキャリア49を他の装置に搬送するのを中止させる。なお、キャリアの目的地を検査装置に変更する処理を行ってもよい。
このシステムでは、搬送車3はキャリア49を装置間で搬送する。ただし、キャリア49内の基板50の状態が異常になると、搬送車3は装置からキャリア49を他の装置に搬送することを中止させられる。これにより、無駄な搬送作業がなくなり、その結果、搬送車システム1の搬送効率が低下しにくい。すなわち、本発明の課題は無駄な搬送を減らすことで搬送効率を向上させることであり、本発明の解決手段は装置からの搬送開始前にキャリア内の基板状態を検出することである。
In summary, the
In this system, the
また、上記実施形態では、第2処理装置51からキャリア49が搬送されるときに基板50の状態が確認されて、正常・異常いずれの場合でも搬送車3がキャリア49を第2処理装置51から搬出する。したがって、第2処理装置51における稼働率が高くなる。
In the above embodiment, the state of the
(8)他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
(8) Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
(8−1)他の装置にCWセンサを設けた変形例
前記実施形態では、処理装置前ストッカ51にCWセンサ57を設けた場合を説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明に係る実施形態としては、CWセンサ57から異常信号が入力されれば、搬送車3が装置からキャリア49を他の装置に搬送するのを中止させるようになっていれば、CWセンサ57の位置はどこであってもよい。
(8-1) Modified Example in which CW Sensor is Provided in Other Apparatus In the embodiment, the case where the
第1変形例として、第1処理装置9、ストッカ11、サイドバッファ17、下部バッファ19の全てまたは一部にCWセンサ57が設けられている例を説明する。図11にそのような実施例を開示している。図11は、処理装置およびストッカ、バッファからキャリアを搬送する動作を示す模式図である。この場合、第1処理装置9、ストッカ11、サイドバッファ17、下部バッファ19からキャリア49が他の装置に搬送される場合に、図13の処理が実行される。
As a first modification, an example in which
例えば、CWセンサ57は、第1処理装置9に設けられており、第1処理装置9においてキャリア49内の基板50の状態を検出する。このシステムでは、搬送車3が第1処理装置9からキャリア49を離れた装置に搬出する場合にキャリア49内の基板50の状態が異常であれば、搬送車3はキャリア49の搬送を中止する。これにより、無駄な搬送作業がなくなり、その結果、搬送車システム1の搬送効率が低下しにくい。
この変形例では、第1処理装置9からキャリア49が搬送されるときに基板50の状態が確認されて、正常・異常いずれの場合でも搬送車3がキャリア49を第2処理装置51から搬出する。したがって、第1処理装置9における稼働率が高くなる。
For example, the
In this modification, the state of the
例えば、CWセンサ57は、ストッカ11に設けられており、ストッカ11においてキャリア49内の基板50の状態を検出する。このシステムでは、搬送車3がストッカ11からキャリア49を離れた装置に搬出する場合にキャリア49内の基板50の状態が異常であれば、搬送車3はキャリア49の搬送を中止する。これにより、無駄な搬送作業がなくなり、その結果、搬送車システム1の搬送効率が低下しにくい。
For example, the
例えば、CWセンサ57は、サイドバッファ17および下部バッファ19に設けられており、サイドバッファ17および下部バッファ19においてキャリア49内の基板50の状態を検出する。このシステムでは、搬送車3がサイドバッファ17および下部バッファ19からキャリア49を離れた装置に搬出する場合にキャリア49内の基板50の状態が異常であれば、搬送車3はその後のキャリア49の搬送を中止する。これにより、無駄な搬送作業がなくなり、その結果、搬送車システム1の搬送効率が低下しにくい。
For example, the
第2変形例として、搬送車3にCWセンサ57が設けられている例を説明する。図12にそのような実施例を開示している。図12は、処理装置から搬送車がキャリアを搬送する動作を示す模式図である。このシステムでは、搬送車3がキャリア49を搬送開始する場合にキャリア49内の基板50の状態が異常であれば、搬送車3はキャリア49の目的位置への搬送を中止する。これにより、無駄な搬送作業がなくなり、その結果、搬送車システム1の搬送効率が低下しにくい。
この例では、搬送車3が第1処理装置9、ストッカ11、サイドバッファ17からキャリア49を他の装置に搬送する場合に、図13の処理が実行される。
As a second modification, an example in which a
In this example, when the
(8−2)他の変形例
CWセンサ57は、一種類の装置のみに設けられていてもよいし、複数種類の装置に設けられていてもよい。ただし、図10に示すように、処理装置前ストッカ55にCWセンサ57を設けた場合は、処理装置前ストッカ55から他の処理装置にキャリア49が搬送されるときに一度だけ基板50の状態を検出すればよいので、効率がよい。したがって、CWセンサ57を処理装置前ストッカのみに設けるという実施例は有効である。
CWセンサの種類は非接触センサであれば特に限定されない。例えば、CWセンサは、透過型の光電センサでもよいし、投光器とカメラからなるセンサでもよい。
一カ所におけるCWセンサ57は1つでもよいし、3つ以上でもよい。
CWセンサ57は、床置きバッファに設けられていてもよい。
(8-2) Other Modifications The
The type of CW sensor is not particularly limited as long as it is a non-contact sensor. For example, the CW sensor may be a transmissive photoelectric sensor or a sensor including a projector and a camera.
There may be one
The
CWセンサ57は、製造コントローラ21ではなく、第1処理装置9または第2処理装置51のコントローラに検出信号を送信するようになっていてもよい。その場合は、第1処理装置9または第2処理装置51のコントローラから検出信号が製造コントローラ21に送信される。
さらに、CWセンサ57は、設置される場所の装置のコントローラに検出信号を送信するようになっていてもよい。例えば、CWセンサ57は、ストッカコントローラ25、搬送車コントローラ27、搬送車3内のコントローラに検出信号を送信することができる。
The
Furthermore, the
搬送車システムのレイアウトおよび制御系は、上記実施形態に限定されない。また、搬送車システムが適用される設備の種類も前記実施形態に限定されない。 The layout and control system of the transport vehicle system are not limited to the above embodiment. Further, the type of equipment to which the transport vehicle system is applied is not limited to the above embodiment.
搬送車の種類は、天井搬送車、無軌道で走行する無人搬送車や有軌道台車のいずれであってもよい。 The type of the transport vehicle may be any of an overhead transport vehicle, an automatic guided vehicle that travels without a track, and a tracked cart.
本発明は、搬送車が内部に複数の基板を収納した容器を搬送する搬送車システムに広く適用できる。 The present invention can be widely applied to a transport vehicle system in which a transport vehicle transports a container containing a plurality of substrates therein.
1 搬送車システム
3 搬送車
5 周回走行路
7 基幹走行路
9 第1処理装置
11 ストッカ(経路配置自動倉庫)
13 入庫ポート
15 出庫ポート
17 サイドバッファ(バッファ)
19 下部バッファ(バッファ)
20 制御系
21 製造コントローラ(搬送制御部)
23 物流コントローラ
24 載置部
25 ストッカコントローラ
26 支持部材
27 搬送車コントローラ
29 天井
30 走行レール
31 支柱
32 走行レール本体
33 給電レール
34 本体ベース
35 走行駆動部
36 受電部
37 前側カバー
38 後側カバー
39 横移動機構
40 昇降駆動部
41 昇降台
49 キャリア(容器)
50 基板
51 第2処理装置
53 処理装置本体
55 処理装置前ストッカ(装置近傍自動倉庫)
56 受け渡しポート
57 CWセンサ(状態検出装置)
58 第1光電センサ
59 第2光電センサ
60 シャフト
61 CWセンサ・コントローラ
DESCRIPTION OF
13
19 Lower buffer (buffer)
20
23
50
56
58 First
Claims (5)
前記容器内の前記基板の状態を検出するための状態検出装置と、
前記搬送車の搬送を制御するとともに、前記状態検出装置から異常信号が入力されれば、前記搬送車が前記装置から前記容器を他の装置に搬送するのを中止させる搬送制御部と、
を備えた搬送車システム。 A transport vehicle for transporting a container containing a substrate between a plurality of apparatuses;
A state detection device for detecting the state of the substrate in the container;
A conveyance control unit for controlling conveyance of the conveyance vehicle and stopping conveyance of the container from the device to the other device when the abnormality signal is input from the state detection device;
Car carrier system equipped with.
前記状態検出装置は、前記搬送車が前記容器を前記装置近傍自動倉庫から次工程の装置に搬出する場合に、前記容器内の前記基板の状態を検出する、請求項1に記載の搬送車システム。 The apparatus further comprises an automatic storage near the apparatus attached to the apparatus,
2. The transport vehicle system according to claim 1, wherein the state detection device detects a state of the substrate in the container when the transport vehicle carries the container from the automatic warehouse near the device to a next process device. .
前記状態検出装置は、前記バッファに設けられており、前記バッファにおいて前記容器内の前記基板の状態を検出する、請求項1または2に記載の搬送車システム。 Further comprising a buffer arranged along the path of the transport vehicle and capable of temporarily placing the container;
The transport vehicle system according to claim 1 or 2, wherein the state detection device is provided in the buffer, and detects the state of the substrate in the container in the buffer.
前記状態検出装置は、前記経路配置自動倉庫に設けられており、前記経路配置自動倉庫において前記容器内の前記基板の状態を検出する、請求項1〜3のいずれかに記載の搬送車システム。 It further comprises a route placement automatic warehouse placed along the route of the transport vehicle,
The transport vehicle system according to claim 1, wherein the state detection device is provided in the route placement automatic warehouse, and detects the state of the substrate in the container in the route placement automatic warehouse.
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