JP2011138900A - Apparatus for control of solar cell panel - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移動体用の太陽電池パネルの制御を行う太陽電池パネル制御装置に関するものであり、特に太陽電池パネルの傾斜角度を太陽光の入射角度に応じて調整することが可能な太陽電池パネル制御装置に関する。 The present invention relates to a solar cell panel control device that controls a solar cell panel for a moving body, and in particular, a solar cell panel capable of adjusting a tilt angle of a solar cell panel according to an incident angle of sunlight. The present invention relates to a control device.
近年、車両や船舶等の移動体に搭載されて太陽光発電を行うために用いられる、移動体用の太陽電池パネルが実用化されている。移動体に太陽電池パネルを搭載することのメリットとしては、燃費の向上、節電効果、ＣＯ２排出の削減等があげられる。また、地震などの天災により燃料の供給を受けられない状況でも、自家発電することにより自立駆動できることがあげられる。 2. Description of the Related Art In recent years, solar cell panels for mobile bodies that are mounted on mobile bodies such as vehicles and ships and used for performing solar power generation have been put into practical use. Advantages of mounting the solar cell panel on the moving body include an improvement in fuel consumption, a power saving effect, a reduction in CO2 emissions, and the like. In addition, even in situations where it is not possible to receive fuel supply due to natural disasters such as earthquakes, self-powered operation can be achieved.
仮に電気自動車が主流となった場合、電気残量の低下は車両を停止させてしまう等の致命的な状態を引き起こしかねない。このような状態を回避するための手段として、太陽電池パネルの搭載は重要である。太陽電池パネルはより正確に太陽の位置を追跡し、より多くの太陽光を吸収させて電気に変換させることが望まれる。 If an electric vehicle becomes mainstream, a decrease in the remaining amount of electricity may cause a fatal condition such as stopping the vehicle. As a means for avoiding such a state, mounting of a solar cell panel is important. It is desired that the solar panel tracks the position of the sun more accurately and absorbs more sunlight and converts it into electricity.
このため例えば、車両の天井部に太陽電池パネルを固定的に取付け、使用条件に従ってできるだけ太陽電池パネルの発電効率を上げることが可能な、パネルの形状にする技術が考案されている。 For this reason, for example, a technique has been devised in which a solar cell panel is fixedly attached to the ceiling of the vehicle, and the power generation efficiency of the solar cell panel can be increased as much as possible according to the use conditions.
また例えば、太陽電池パネルからの出力電圧をセンシングすることにより、太陽の方向へ太陽電池パネルを傾動させる太陽電池パネル位置制御装置が考案されている。また例えば、感光性抵抗によって太陽光を追従する技術が考案されている。 Further, for example, a solar cell panel position control device has been devised that tilts the solar cell panel toward the sun by sensing the output voltage from the solar cell panel. In addition, for example, a technique for tracking sunlight with a photosensitive resistor has been devised.
しかしながら移動体用の太陽電池パネルは、移動体が移動することにより車両の周辺状況が頻繁に変化する。このため、常に十分な受光量を得られるという保証がない。例えば、車両がビルの影に入ることにより受光量が減る等の外部要因が、常に存在する。 However, in the solar cell panel for a moving body, the surroundings of the vehicle frequently change as the moving body moves. For this reason, there is no guarantee that a sufficient amount of received light can always be obtained. For example, there are always external factors such as a decrease in the amount of light received when a vehicle enters the shadow of a building.
このため、出力電圧でのセンシングが必ずしも太陽の方向と結びついているとは限らない。また感光性抵抗を用いたとしても、感光性抵抗センサに誤差が生じる可能性があるため、太陽光の追従を十分な精度で行えないという問題があった。 For this reason, sensing at the output voltage is not necessarily tied to the direction of the sun. Further, even if a photosensitive resistor is used, there is a possibility that an error may occur in the photosensitive resistor sensor, so that there is a problem that the tracking of sunlight cannot be performed with sufficient accuracy.
上記に関連して特許文献１においては、センサユニットと太陽光電池の光採取性を改善するとともに、太陽軌跡シミュレーションユニットを設けた太陽追従発電装置が開示されている。この太陽追従発電装置のセンサユニットは、方向性光採取体を備えている。また太陽光電池は、集光装置を備えている。これにより、太陽位置を正確に追跡して太陽光を太陽光電池に集中させ、より多くの発電量を得られるようにしている。 In relation to the above, Patent Document 1 discloses a solar follow-up power generation apparatus that improves the light collection performance of a sensor unit and a solar battery and is provided with a solar trajectory simulation unit. The sensor unit of the solar following power generator includes a directional light collector. Moreover, the solar cell is provided with the condensing device. Thereby, the sun position is accurately tracked and sunlight is concentrated on the solar cell so that a larger amount of power generation can be obtained.
しかしながら特許文献１の太陽追従発電装置は、太陽軌跡シミュレーションユニット、方向性光採取体、及び集光装置等の追加部材を必要とするため、装置構成が複雑になるとともに、コストの面で不利であるという問題があった。 However, since the solar following power generation device of Patent Document 1 requires additional members such as a solar trajectory simulation unit, a directional light sampling body, and a light collecting device, the device configuration is complicated and disadvantageous in terms of cost. There was a problem that there was.
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、移動体に搭載されて用いられる太陽電池パネルの制御装置であって、より正確に太陽の位置を追跡することが可能であるとともに、予め移動体に搭載されている移動体用装置を利用して太陽電池パネルの制御を行うことが可能な太陽電池パネル制御装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and is a control device for a solar cell panel that is used by being mounted on a moving body, and can more accurately track the position of the sun, It is providing the solar cell panel control apparatus which can control a solar cell panel using the apparatus for mobile bodies previously mounted in the mobile body.
上記の目的を達成するために本発明の太陽電池パネル制御装置は、太陽電池パネルの傾動を行う傾動装置に接続されて前記太陽電池パネルの傾斜角度の制御を行う太陽電池パネル制御装置であり、且つ移動体に搭載されて用いられる太陽電池パネル制御装置において、少なくとも、前記移動体の位置情報、現在の時刻情報、前記移動体の移動方向を示す移動方向情報を取得し、当該太陽電池パネル制御装置と太陽との位置関係を示す位置関係情報を生成する位置関係判別部と、前記位置関係情報に基づいて前記太陽電池パネルに対する太陽光の入射角度を算出する入射角度算出部と、該入射角度と前記太陽電池パネルの平面方向とが垂直となる前記太陽電池パネルの傾斜角度を算出し、算出した前記傾斜角度を目標角度として前記太陽電池パネルを傾動するよう前記傾動装置を制御する角度制御部とを備えることを特徴としている。 In order to achieve the above object, the solar cell panel control device of the present invention is a solar cell panel control device that is connected to a tilting device that tilts the solar cell panel and controls the tilt angle of the solar cell panel, In addition, in the solar cell panel control device used by being mounted on the mobile object, at least the position information of the mobile object, current time information, and movement direction information indicating the movement direction of the mobile object are acquired, and the solar battery panel control A positional relationship determining unit that generates positional relationship information indicating a positional relationship between the device and the sun, an incident angle calculating unit that calculates an incident angle of sunlight with respect to the solar cell panel based on the positional relationship information, and the incident angle And an inclination angle of the solar cell panel in which the plane direction of the solar cell panel is perpendicular to the solar cell panel. It is characterized in that it comprises a angle control unit for controlling the tilting device so as to tilt the Le.
この構成によると、本発明の太陽電池パネル制御装置は、太陽電池パネルの傾動を行う傾動装置に接続されて太陽電池パネルの傾斜角度の制御を行う。また、車両等の移動体に搭載されて用いられる。また太陽電池パネル制御装置は、太陽電池パネル制御装置と太陽との位置関係を示す位置関係情報を生成する位置関係判別部を備える。位置関係判別部は、時刻情報、移動体の移動方向情報、移動体の位置情報を、外部接続された装置等から取得し、これらの情報に基づいて位置関係情報を生成する。また太陽電池パネル制御装置は、位置関係情報に基づいて太陽電池パネルに対する太陽光の入射角度を算出する入射角度算出部を備えている。また太陽電池パネル制御装置は、この入射角度と太陽電池パネルの平面方向とが垂直となる太陽電池パネルの傾斜角度を算出し、算出された傾斜角度に近づくよう傾動装置を制御する角度制御部を備える。これにより、移動体の位置や時刻に応じて、最も発電効率のよい角度へ太陽電池パネルを傾斜させる。 According to this configuration, the solar cell panel control device of the present invention is connected to the tilting device that tilts the solar cell panel and controls the tilt angle of the solar cell panel. Moreover, it is mounted and used for moving bodies, such as a vehicle. The solar cell panel control device includes a positional relationship determination unit that generates positional relationship information indicating the positional relationship between the solar cell panel control device and the sun. The positional relationship determination unit acquires time information, moving direction information of the moving body, and positional information of the moving body from an externally connected device or the like, and generates positional relationship information based on these information. The solar cell panel control device includes an incident angle calculation unit that calculates the incident angle of sunlight with respect to the solar cell panel based on the positional relationship information. Further, the solar cell panel control device calculates an inclination angle of the solar cell panel in which the incident angle and the planar direction of the solar cell panel are perpendicular to each other, and an angle control unit that controls the tilting device so as to approach the calculated inclination angle. Prepare. Thereby, according to the position and time of a mobile body, a solar cell panel is inclined to the angle with the most efficient power generation efficiency.
また上記の目的を達成するために本発明の太陽電池パネル制御装置は、前記入射角度算出部は、前記太陽電池パネルの傾斜角度を示す情報を取得し、取得した前記傾斜角度を示す情報と前記位置関係情報とに基づいて、前記太陽電池パネルに対する太陽光の入射角度を算出する。 In order to achieve the above object, in the solar cell panel control apparatus of the present invention, the incident angle calculation unit acquires information indicating the inclination angle of the solar cell panel, and the acquired information indicating the inclination angle and the information Based on the positional relationship information, the incident angle of sunlight with respect to the solar cell panel is calculated.
この構成によると、入射角度算出部は、太陽電池パネルの傾斜角度を示す情報を３Ｄジャイロセンサ等から取得し、取得した情報と上記の位置関係情報とに基づいて、太陽電池パネルに対する太陽光の入射角度を算出する。これにより、移動体の傾きに応じて、最も発電効率のよい角度へ太陽電池パネルを傾斜させる。 According to this configuration, the incident angle calculation unit acquires information indicating the inclination angle of the solar cell panel from a 3D gyro sensor or the like, and based on the acquired information and the positional relationship information, the sunlight of the solar cell panel The incident angle is calculated. Thereby, according to the inclination of a mobile body, a solar cell panel is made to incline to the angle with the best electric power generation efficiency.
また上記の目的を達成するために本発明の太陽電池パネル制御装置は、前記角度制御部は、前記位置情報が予め定められた地形条件を満たす場合に、前記太陽電池パネルの傾斜角度を予め定められた角度に固定するよう前記傾動装置を制御するか、または前記傾動装置の制御を停止する。 In order to achieve the above object, the solar panel control device of the present invention is configured such that the angle control unit determines the inclination angle of the solar panel in advance when the position information satisfies a predetermined terrain condition. The tilting device is controlled so as to be fixed at a given angle, or the control of the tilting device is stopped.
この構成によると、角度制御部は、移動体の位置情報が予め定められた地形条件を満たす場合に、太陽電池パネルの傾斜角度を予め定められた角度に固定するよう傾動装置を制御するか、または傾動装置の制御を停止する。これにより、例えば太陽光を受光できない場合等において、不要な制御を行わないことにより消費電力の低減を図ることができる。 According to this configuration, the angle control unit controls the tilting device so as to fix the inclination angle of the solar battery panel to a predetermined angle when the position information of the moving body satisfies the predetermined terrain condition, Alternatively, control of the tilting device is stopped. Thus, for example, when sunlight cannot be received, power consumption can be reduced by not performing unnecessary control.
また上記の目的を達成するために本発明の太陽電池パネル制御装置は、無線通信装置と、該無線通信装置の制御を行う通信制御部とを備え、前記位置関係判別部は、取得した前記位置情報、前記時刻情報、または前記移動方向情報に加え、前記通信制御部により前記無線通信装置を介して無線通信網から取得される情報に基づいて前記位置関係情報を生成する。 In order to achieve the above object, the solar cell panel control device of the present invention includes a wireless communication device and a communication control unit that controls the wireless communication device, and the positional relationship determination unit acquires the acquired position. In addition to the information, the time information, or the movement direction information, the communication control unit generates the positional relationship information based on information acquired from the wireless communication network via the wireless communication device.
この構成によると、太陽電池パネル制御装置は、無線通信装置と、無線通信装置の制御を行う通信制御部とを備えている。位置関係判別部は、取得した前記情報の一部または全部に加え、通信制御部により無線通信網を介して取得される情報に基づいて、位置関係情報を生成する。 According to this configuration, the solar cell panel control device includes a wireless communication device and a communication control unit that controls the wireless communication device. The positional relationship determination unit generates positional relationship information based on information acquired via the wireless communication network by the communication control unit in addition to part or all of the acquired information.
また上記の目的を達成するために本発明の太陽電池パネル制御装置は、前記通信制御部により前記無線通信装置を介して無線通信網から取得される情報には、少なくとも、気象情報、交通情報、または地形情報が含まれている。 In order to achieve the above object, the solar cell panel control device of the present invention includes at least weather information, traffic information, information acquired from the wireless communication network via the wireless communication device by the communication control unit. Or terrain information is included.
この構成によると、通信制御部により無線通信装置を介して無線通信網から取得される情報には、少なくとも、気象情報、交通情報、または地形情報が含まれている。 According to this configuration, the information acquired from the wireless communication network by the communication control unit via the wireless communication device includes at least weather information, traffic information, or terrain information.
また上記の目的を達成するために本発明の太陽電池パネル制御装置は、前記角度制御部は、前記通信制御部により前記無線通信装置を介して無線通信網から取得される情報が予め定められた条件を満たす場合に、前記太陽電池パネルの傾斜角度を予め定められた角度に固定するよう前記傾動装置を制御するか、または前記傾動装置の制御を停止する。 In order to achieve the above object, in the solar panel control device of the present invention, the angle control unit has predetermined information acquired from the wireless communication network via the wireless communication device by the communication control unit. When the condition is satisfied, the tilting device is controlled to fix the tilt angle of the solar cell panel to a predetermined angle, or the control of the tilting device is stopped.
この構成によると、角度制御部は、通信制御部により無線通信網を介して取得した情報の示す内容が所定条件を満たす場合に、太陽電池パネルの傾斜角度を所定角度に固定するかよう傾動装置を制御するか、または傾動装置の制御そのものを停止する。 According to this configuration, the angle control unit tilts the solar cell panel so as to fix the inclination angle of the solar cell panel to a predetermined angle when the content indicated by the information acquired by the communication control unit via the wireless communication network satisfies the predetermined condition. Or control the tilting device itself.
本発明によれば、移動体に予め搭載されている各種装置を流用して、太陽光の追従性能を向上させることができる。また、移動体を対象とした無線通信技術、例えばＧＰＳ衛星を用いたナビゲーションシステムや、ＩＴＳを用いた情報配信システム等を流用して、太陽光の追従性能を向上させることができる。このため、装置構成及びコストの面で有利である。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the follow-up performance of sunlight can be improved by diverting the various apparatuses previously mounted in the moving body. Moreover, the tracking performance of sunlight can be improved by diverting a radio communication technology for a mobile object, for example, a navigation system using GPS satellites, an information distribution system using ITS, and the like. For this reason, it is advantageous in terms of apparatus configuration and cost.
また本発明によれば、天候や建築物等の影響によりセンシングにばらつきが生じる環境下において、太陽電池パネルの傾斜角度を固定したり、太陽光追尾制御そのものを停止したりすることにより、省電力を図っている。このため、太陽光発電を効率良く行うことができる。 Further, according to the present invention, power saving can be achieved by fixing the inclination angle of the solar cell panel or stopping the solar tracking control itself in an environment in which sensing varies due to the influence of weather, buildings, or the like. I am trying. For this reason, solar power generation can be performed efficiently.
以下に本発明の実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、ここで示す実施形態は一例であり、本発明はここに示す実施形態に限定されるものではない。
〈１．無線通信システムの構成について〉
図３は、本発明の一実施形態に係る太陽電池パネル制御装置が含まれる無線通信システムの構成を示すブロック図である。本システムは少なくとも、車両１、路側機２、及びＧＰＳ衛星３を含むように構成されている。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In addition, embodiment shown here is an example and this invention is not limited to embodiment shown here.
<1. Configuration of wireless communication system>
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a wireless communication system including a solar cell panel control device according to an embodiment of the present invention. This system is configured to include at least a vehicle 1, a roadside device 2, and a GPS satellite 3.
車両１は、後述するナビゲーション装置１０（＝太陽電池パネル制御装置）、パネル傾動装置２０（＝傾動装置）、及び太陽電池パネル３０が搭載された移動体であり、道路を走行するために用いられる。 The vehicle 1 is a moving body on which a navigation device 10 (= solar panel control device), a panel tilting device 20 (= tilting device), and a solar panel 30 described later are mounted, and is used for traveling on a road. .
路側機２は、路側に設けられ、車両１が搭載するナビゲーション装置１０に対して所定の情報を送信するための送信機である。路側機２はその内部に、情報処理装置９０を備えている。情報処理装置９０は、車間通信情報の生成、記録、送信を行うための各種情報処理を行う。車間通信情報には例えば、交通情報、時刻情報、気象情報、地形情報等を含めることが可能である。 The roadside device 2 is a transmitter that is provided on the roadside and transmits predetermined information to the navigation device 10 mounted on the vehicle 1. The roadside machine 2 includes an information processing device 90 therein. The information processing apparatus 90 performs various types of information processing for generating, recording, and transmitting inter-vehicle communication information. The inter-vehicle communication information can include, for example, traffic information, time information, weather information, terrain information, and the like.
ＧＰＳ衛星３は、衛星軌道上に配置され、特定の電波（例えば１．５７５ＧＨｚのＬ１電波等）を地上のＧＰＳ受信機に対して送信する。これにより、位置情報を算出するための各種情報、例えばＧＰＳ衛星３の座標情報や、電波の伝搬時間を計測するための時刻情報等を送信する。
〈２．車載用装置の構成について〉
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置１０の内部構成、及びナビゲーション装置１０に接続されるその他の車載用装置の構成を示すブロック図である。
The GPS satellite 3 is arranged on the satellite orbit and transmits a specific radio wave (for example, an L1 radio wave of 1.575 GHz) to a ground GPS receiver. Thereby, various information for calculating the position information, for example, coordinate information of the GPS satellite 3, time information for measuring the propagation time of the radio wave, and the like are transmitted.
<2. About configuration of in-vehicle device>
FIG. 1 is a block diagram illustrating an internal configuration of a navigation device 10 according to an embodiment of the present invention and a configuration of another in-vehicle device connected to the navigation device 10.
図１のブロック図に示すように、本発明のナビゲーション装置１０は少なくとも、制御部１１、メモリ１２、表示部１３、操作部１４、スピーカ１５、及び接続部１６を含むように構成されている。またナビゲーション装置１０に接続される車載用装置として、パネル傾動装置２０、太陽電池パネル３０、測位航法装置４０、ＧＰＳ装置５０、アンテナ６０、及び無線通信装置７０が存在する。 As shown in the block diagram of FIG. 1, the navigation device 10 of the present invention is configured to include at least a control unit 11, a memory 12, a display unit 13, an operation unit 14, a speaker 15, and a connection unit 16. Further, as a vehicle-mounted device connected to the navigation device 10, there are a panel tilting device 20, a solar battery panel 30, a positioning navigation device 40, a GPS device 50, an antenna 60, and a wireless communication device 70.
制御部１１は、ナビゲーション装置１０の各部材の駆動を有機的に制御して、交通情報の取得処理や表示処理等を統括制御するものである。また制御部１１は、制御部１１が備える演算処理装置上で所定のプログラムを実行することにより実現される機能部として、位置関係判別部１１ａ〜通信制御部１１ｄ（図２）を備えている。なお、各機能部が実施する処理の詳細については後述する。 The control unit 11 organically controls the driving of each member of the navigation device 10 and performs overall control of traffic information acquisition processing, display processing, and the like. Further, the control unit 11 includes a positional relationship determination unit 11a to a communication control unit 11d (FIG. 2) as functional units realized by executing a predetermined program on the arithmetic processing device provided in the control unit 11. Details of processing performed by each functional unit will be described later.
メモリ１２は、各種情報を記録するための記録媒体である。メモリ１２は例えばナビゲーション処理に用いられる地図情報や音声情報を記録するのに用いられる。また本実施形態では、測位航法装置４０、ＧＰＳ装置５０、及び無線通信装置７０より受信した各種情報を記録するのに用いられる。 The memory 12 is a recording medium for recording various information. The memory 12 is used for recording, for example, map information and voice information used for navigation processing. Moreover, in this embodiment, it is used to record various information received from the positioning navigation apparatus 40, the GPS apparatus 50, and the wireless communication apparatus 70.
表示部１３は、ナビゲーション装置１０が保持する各種情報、例えば交通情報やメニュー画像等を表示する装置である。表示部１３は例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）及び表示制御部を含むように構成されている。表示制御部は、画像情報をＬＣＤの信号フォーマットにあわせた信号にエンコードした後、Ｄ／Ａ変換を行い、画像信号を出力する。表示制御部から出力された画像信号はＬＣＤに送られ、画像として表示される。 The display unit 13 is a device that displays various types of information held by the navigation device 10, such as traffic information and menu images. The display unit 13 is configured to include, for example, an LCD (Liquid Crystal Display) and a display control unit. The display control unit encodes the image information into a signal that matches the signal format of the LCD, performs D / A conversion, and outputs an image signal. The image signal output from the display control unit is sent to the LCD and displayed as an image.
操作部１４は、車両１の運転手がナビゲーション装置１０に対する各種指示、例えば目的地入力等を行うための入力インタフェースである。操作部１４は、例えば複数のプッシュボタンやタッチセンサ等を含むように構成されている。スピーカ１５は、車両１の搭乗者に対して各種情報を含む音声を出力する音声出力装置である。 The operation unit 14 is an input interface for the driver of the vehicle 1 to perform various instructions to the navigation device 10, such as destination input. The operation unit 14 is configured to include, for example, a plurality of push buttons, touch sensors, and the like. The speaker 15 is an audio output device that outputs audio including various information to a passenger of the vehicle 1.
接続部１６は、ナビゲーション装置１０に対してその他の車載用装置（＝電子装置）を接続する接続インタフェースである。本実施形態では、パネル傾動装置２０や測位航法装置４０等を接続するのに用いられる。接続部１６は、複数の接続端子を含むように構成されている。或いは接続部１６は、無線通信装置を備えることにより、近距離無線通信網を介してその他の車載用装置を接続する形態でもよい。 The connection unit 16 is a connection interface that connects another in-vehicle device (= electronic device) to the navigation device 10. In the present embodiment, it is used to connect the panel tilting device 20, the positioning navigation device 40, and the like. The connection unit 16 is configured to include a plurality of connection terminals. Or the connection part 16 may be a form which connects another vehicle-mounted apparatus via a near field communication network by providing a wireless communication apparatus.
パネル傾動装置２０は、その上方に太陽電池パネル３０を載せて傾動させる駆動装置である。パネル傾動装置２０は例えば、ステッピングモータ、アクチュエータ、回転軸部材、歯車等を含むように構成されており、これらを用いて太陽電池パネル３０の傾きを変更する。 The panel tilting device 20 is a driving device that mounts and tilts the solar cell panel 30 thereon. The panel tilting device 20 includes, for example, a stepping motor, an actuator, a rotating shaft member, a gear, and the like, and changes the tilt of the solar cell panel 30 using these.
太陽電池パネル３０は、太陽電池を複数枚、直並列接続したパネル状の装置である。太陽電池は、光起電力効果を利用し、光エネルギーを電力に変換する電力装置である。素材は主にシリコンが用いられるが、他にも様々な化合物半導体などを素材にしたものが実用化されている。 The solar cell panel 30 is a panel-like device in which a plurality of solar cells are connected in series and parallel. A solar cell is a power device that uses the photovoltaic effect to convert light energy into electric power. Silicon is mainly used as the material, but other materials using various compound semiconductors have been put to practical use.
測位航法装置４０は、ジャイロセンサや加速度センサ等を含む計測装置である。ジャイロセンサは、車両１の水平角度を示す姿勢角情報を生成する。これにより、車両１の天井部に対して水平に取り付けられた太陽パネル３０の傾斜角度を計測することが可能である。なお太陽パネル３０が、水平とは異なる角度で取り付けられている場合は、あらかじめ取り付け角度を測位航法装置４０へ登録しておくことにより、この登録内容に基づいて太陽パネル３０の傾斜角度を計測することが可能である。加速度センサは、車両１の走行速度や走行方向を示す速度情報を生成する。生成された情報は、制御部１１へ送られる。 The positioning navigation device 40 is a measuring device including a gyro sensor, an acceleration sensor, and the like. The gyro sensor generates attitude angle information indicating the horizontal angle of the vehicle 1. Thereby, the inclination angle of the solar panel 30 attached horizontally with respect to the ceiling part of the vehicle 1 can be measured. In addition, when the solar panel 30 is attached at an angle different from the horizontal, the inclination angle of the solar panel 30 is measured based on the registered content by registering the attachment angle in the positioning navigation device 40 in advance. It is possible. The acceleration sensor generates speed information indicating the travel speed and travel direction of the vehicle 1. The generated information is sent to the control unit 11.
ＧＰＳ装置５０は、ＧＰＳアンテナ（不図示）を用いて、ＧＰＳ衛星３から発せられる特定の電波を受信するための受信機である。ＧＰＳアンテナは、複数のＧＰＳ衛星３から各ＧＰＳ衛星３の座標情報等を含む信号を受信することが可能である。ＧＰＳ装置５０は、ＧＰＳアンテナで受信した信号をデコードして緯度経度情報を生成する。 The GPS device 50 is a receiver for receiving a specific radio wave emitted from the GPS satellite 3 using a GPS antenna (not shown). The GPS antenna can receive a signal including coordinate information of each GPS satellite 3 from a plurality of GPS satellites 3. The GPS device 50 decodes the signal received by the GPS antenna and generates latitude / longitude information.
アンテナ６０は、路側機２から送信されてくる電波の受信を行うためのものであり、例えば複数のダイバーシティアンテナ等が用いられる。無線通信装置７０は、アンテナ６０により受信した電波の復調を行う。そして復調により得られたデジタル信号を、制御部１１に与える。これにより制御部１１は、路側機２から各種情報を取得することが可能である。なお無線通信装置７０は、アンテナ６０を用いて電波を送信するための送信制御機能も備える形態でもよい。
〈３．ナビゲーション装置の機能構成について〉
図２は、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置１０の機能構成示すブロック図である。
The antenna 60 is for receiving radio waves transmitted from the roadside device 2, and for example, a plurality of diversity antennas are used. The wireless communication device 70 demodulates radio waves received by the antenna 60. Then, the digital signal obtained by demodulation is given to the control unit 11. Thereby, the control part 11 can acquire various information from the roadside machine 2. FIG. The wireless communication device 70 may also have a transmission control function for transmitting radio waves using the antenna 60.
<3. About the functional configuration of the navigation device>
FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the navigation device 10 according to the embodiment of the present invention.
図２に示すように、本発明のナビゲーション装置１０は、制御部１１が備える演算処理装置上で所定のプログラムを実行することにより実現される機能部として、位置関係判別部１１ａ〜通信制御部１１ｄを備えている。 As shown in FIG. 2, the navigation device 10 of the present invention includes a positional relationship determination unit 11 a to a communication control unit 11 d as functional units realized by executing a predetermined program on an arithmetic processing device provided in the control unit 11. It has.
位置関係判別部１１ａは、車両１の位置情報、車両１の進行方向情報、及び時間情報を、測位航法装置４０、ＧＰＳ装置５０、または無線通信装置７０を用いて取得する。そして取得した時間情報から、現在時刻に対応する太陽位置を判別する。なお本実施形態では、各時間帯に対応する太陽位置を示す情報が、予めメモリ１２等に記録されているものとする。 The positional relationship determination unit 11 a acquires the position information of the vehicle 1, the traveling direction information of the vehicle 1, and the time information using the positioning navigation device 40, the GPS device 50, or the wireless communication device 70. Then, the sun position corresponding to the current time is determined from the acquired time information. In the present embodiment, it is assumed that information indicating the sun position corresponding to each time zone is recorded in advance in the memory 12 or the like.
位置関係判別部１１ａは、判別した太陽位置と、取得した車両１の位置情報及び進行方向情報とから、車両１と太陽との位置関係を算出する。具体的には例えば、図４に示すように、車両１を原点として、太陽の位置を三次元座標情報（図中のｔＸ、ｔＹ、ｔＺ ）として表すことにより、車両１と太陽との位置関係を算出する。 The positional relationship determination unit 11a calculates the positional relationship between the vehicle 1 and the sun from the determined solar position and the acquired positional information and traveling direction information of the vehicle 1. Specifically, for example, as shown in FIG. 4, the positional relationship between the vehicle 1 and the sun is represented by representing the position of the sun as three-dimensional coordinate information (tX, tY, tZ in the figure) with the vehicle 1 as the origin. Is calculated.
入射角度算出部１１ｂは、上記で算出された位置関係と、測位航法装置４０に含まれる３Ｄジャイロセンサにより取得される車両１の傾斜角度とから、太陽電池パネル３０に対する太陽光の入射角度を算出する。 The incident angle calculation unit 11b calculates the incident angle of sunlight with respect to the solar cell panel 30 from the positional relationship calculated above and the inclination angle of the vehicle 1 acquired by the 3D gyro sensor included in the positioning navigation device 40. To do.
具体的には例えば、図４に示すように、太陽電池パネル３０が車両１の天井面に対して水平に設置されているとする。この場合、車両１が水平であると仮定した場合の太陽光の入射角度を、上記の位置情報から算出する。そしてジャイロセンサにより計測した車両１の傾斜角度を、算出した入射角度に加算または減算することにより、太陽光の入射角度を算出する。 Specifically, for example, as illustrated in FIG. 4, it is assumed that the solar cell panel 30 is installed horizontally with respect to the ceiling surface of the vehicle 1. In this case, the incident angle of sunlight when the vehicle 1 is assumed to be horizontal is calculated from the position information. Then, the incident angle of sunlight is calculated by adding or subtracting the inclination angle of the vehicle 1 measured by the gyro sensor to the calculated incident angle.
角度制御部１１ｃは、上記で算出された太陽光の入射角度がほぼ垂直、つまり９０度に近い値となるために必要な、太陽電池パネル３０の傾動角度を算出する。例えば現在の太陽光の入射角度が６０度である場合、９０度から６０度を引いた３０度が、必要な傾動角度となる。そして算出した傾動角度をパネル傾動装置２０へ与え、太陽パネル３０の傾動を指示する。 The angle control unit 11c calculates the tilt angle of the solar cell panel 30 necessary for the incident angle of sunlight calculated above to be substantially vertical, that is, a value close to 90 degrees. For example, when the current incident angle of sunlight is 60 degrees, 30 degrees obtained by subtracting 60 degrees from 90 degrees is a necessary tilt angle. Then, the calculated tilting angle is given to the panel tilting device 20 to instruct the tilting of the solar panel 30.
また角度制御部１１ｃは、メモリ１２等に記録されている地図情報や、後述する通信制御部１１ｄにより無線通信網から取得される各種情報、例えば交通情報や気象情報等を用いて、車両１周辺の状況を判別する。そして判別結果に基づいて太陽光追尾制御の実施／未実施を決定する。 In addition, the angle control unit 11c uses the map information recorded in the memory 12 and the like, and various information acquired from the wireless communication network by the communication control unit 11d described later, such as traffic information and weather information. Determine the status of Based on the determination result, execution / non-execution of solar light tracking control is determined.
例えば地図情報により、車両１周辺の建築物が太陽光を遮蔽していることが判別された場合に、太陽パネル３０の向きを真上方向に固定する。また例えば、地図情報により、車両１が長距離トンネルを走行していることが判別された場合や、気象情報または地形情報により、日照量が所定値を下回ることが判別された場合に、太陽光追尾制御を一時的に停止する。 For example, when it is determined from the map information that a building around the vehicle 1 is blocking sunlight, the orientation of the solar panel 30 is fixed to the upward direction. Further, for example, when it is determined that the vehicle 1 is traveling in a long-distance tunnel based on map information, or when it is determined that the amount of sunlight is below a predetermined value based on weather information or terrain information, Stop tracking control temporarily.
通信制御部１１ｄは、無線通信網を介して各種情報を取得するよう、無線通信装置７０を制御する。通信制御部１１ｄは例えば、無線通信装置７０を用いて路側機２と通信を行うことにより、交通情報、時刻情報、気象情報等を取得する。なお通信に用いるプロトコルは、予め外部の通信装置との間で取り決めが行われているものとする。
〈４．太陽光追尾制御処理について〉
ここで、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置１０が実施する太陽光追尾制御処理の概要を、図５のフロー図を用いながら説明する。図５に示す処理フローは、ナビゲーション装置１０が稼働状態となった時点で開始される。
The communication control unit 11d controls the wireless communication device 70 so as to acquire various types of information via the wireless communication network. The communication control unit 11d acquires traffic information, time information, weather information, and the like by communicating with the roadside device 2 using the wireless communication device 70, for example. It is assumed that the protocol used for communication is negotiated with an external communication device in advance.
<4. Sunlight tracking control process>
Here, the outline | summary of the sunlight tracking control process which the navigation apparatus 10 which concerns on one Embodiment of this invention implements is demonstrated, using the flowchart of FIG. The processing flow shown in FIG. 5 is started when the navigation device 10 is in an operating state.
本処理の開始後、位置関係判別部１１ａはステップＳ１１０において、ＧＰＳ装置５０を用いて、車両１の現在位置に対応する緯度経度情報を含む情報（以下、「ＧＰＳ情報Ａ」という）を取得する。そしてステップＳ１２０において、ＧＰＳ情報Ａと予めメモリ１２に記録されている地図情報とを用いて、マップマッチング処理を行う。 After the start of this process, in step S110, the positional relationship determination unit 11a uses the GPS device 50 to acquire information including latitude and longitude information corresponding to the current position of the vehicle 1 (hereinafter referred to as “GPS information A”). . In step S120, map matching processing is performed using the GPS information A and the map information recorded in advance in the memory 12.
なおマップマッチング処理とは、地図情報を用いて緯度経度情報の誤差を補正するための処理である。ＧＰＳ装置５０が取得する緯度経度情報は、ノイズ等の影響により誤差が発生する可能性がある。これにより例えば、緯度経度情報の示す位置が建築物の内部であったり、或いは海上であったり等、通常ではあり得ない位置を示す場合がある。 The map matching process is a process for correcting an error in latitude and longitude information using map information. The latitude / longitude information acquired by the GPS device 50 may cause an error due to the influence of noise or the like. Thereby, for example, the position indicated by the latitude / longitude information may indicate a position that cannot be normal, such as the inside of a building or the sea.
このため、車両１が走行している経路や走行方向等から、車両１周辺の地図で該当する道路を検索し、正しい現在位置を推測して補正を行う。そして補正後の位置を示す情報（以下、「位置情報Ｂ」という）を、メモリ１２に記録する。 For this reason, the corresponding road is searched on the map around the vehicle 1 from the route along which the vehicle 1 is traveling, the traveling direction, etc., and the correct current position is estimated and corrected. Information indicating the corrected position (hereinafter referred to as “position information B”) is recorded in the memory 12.
次に位置関係判別部１１ａはステップＳ１３０において、現在の時刻を示す情報（以下、「現在時刻Ｃ」という）の取得を行う。具体的には例えば、ＧＰＳ装置５０が受信したＧＰＳ情報Ａに含まれる時刻情報を参照することにより、現在時刻Ｃを取得する。或いは、ナビゲーション装置１０が備える時計回路（不図示）を用いて現在時刻Ｃを取得する形態でもよい。 Next, in step S130, the positional relationship determination unit 11a acquires information indicating the current time (hereinafter referred to as “current time C”). Specifically, for example, the current time C is acquired by referring to time information included in the GPS information A received by the GPS device 50. Or the form which acquires the present | current time C using the clock circuit (not shown) with which the navigation apparatus 10 is provided may be sufficient.
次に位置関係判別部１１ａはステップＳ１４０において、車両１の移動速度及び進行方向を示す情報（以下、「進行方向Ｄ」という）を取得する。具体的には例えば、ＧＰＳ情報Ａに基づいて算出した車両１の移動履歴や、測位航法装置４０に含まれる加速度センサ等を用いて、進行方向Ｄを取得する。 Next, in step S140, the positional relationship determination unit 11a acquires information indicating the moving speed and the traveling direction of the vehicle 1 (hereinafter referred to as “traveling direction D”). Specifically, for example, the traveling direction D is acquired using the movement history of the vehicle 1 calculated based on the GPS information A, an acceleration sensor included in the positioning navigation device 40, or the like.
次に位置関係判別部１１ａはステップＳ１５０において、車両１の傾斜角度を示す情報（以下、「傾きＥ」という）を取得する。具体的には例えば、測位航法装置４０に含まれるジャイロセンサを用いて傾きＥを取得する。 Next, in step S150, the positional relationship determination unit 11a acquires information indicating the inclination angle of the vehicle 1 (hereinafter referred to as “inclination E”). Specifically, for example, the inclination E is acquired using a gyro sensor included in the positioning navigation apparatus 40.
次に入射角度算出部１１ｂはステップＳ１６０において、位置情報Ｂ、現在時刻Ｃ、及び進行方向Ｄを用いて、車両１と太陽との位置関係を示す三次元座標情報を算出する（図４）。 Next, in step S160, the incident angle calculator 11b uses the position information B, the current time C, and the traveling direction D to calculate three-dimensional coordinate information indicating the positional relationship between the vehicle 1 and the sun (FIG. 4).
次に入射角度算出部１１ｂはステップＳ１７０において、上記で算出した三次元座標情報と傾きＥとから、太陽電池パネル３０に対する太陽光の入射角度を算出する。そして算出した値を、角度制御部１１ｃへ与える。 Next, in step S <b> 170, the incident angle calculation unit 11 b calculates the incident angle of sunlight with respect to the solar cell panel 30 from the three-dimensional coordinate information calculated above and the inclination E. Then, the calculated value is given to the angle control unit 11c.
次に角度制御部１１ｃはステップＳ１８０において、上記の入射角度と垂直角度との差分を計算し、この差分を０に近づけるために必要な太陽電池パネル３０の傾動量を算出する。そして算出した傾動量に基づき、太陽電池パネル３０の傾動を行うよう、パネル傾動装置２０へ指示する。 Next, in step S180, the angle control unit 11c calculates a difference between the incident angle and the vertical angle, and calculates a tilt amount of the solar cell panel 30 necessary to bring this difference close to zero. Based on the calculated tilt amount, the panel tilt device 20 is instructed to tilt the solar cell panel 30.
これを受けたパネル傾動装置２０は、モータの駆動等を実施することにより、指示された傾動量だけ太陽電池パネル３０を傾動する。これにより、太陽電池パネル３０の受光面に対する太陽光の入射角度を、より垂直に近いものにする。 Receiving this, the panel tilting device 20 tilts the solar cell panel 30 by the instructed tilting amount by driving the motor or the like. Thereby, the incident angle of the sunlight with respect to the light-receiving surface of the solar cell panel 30 is made closer to vertical.
以上に説明した実施形態によれば、ナビゲーション装置１０の各機能や、予め車両１に搭載されている各種車載用装置を流用して、太陽光の追従性能を向上させることができる。また、移動体用装置を対象とした無線通信技術、例えばＧＰＳ衛星３を用いたナビゲーションシステムや、ＩＴＳを用いた情報配信システム等を流用して、太陽光の追従性能を向上させることができる。このため、装置構成及びコストの面で有利である。 According to the embodiment described above, it is possible to improve the tracking performance of sunlight by diverting each function of the navigation device 10 and various in-vehicle devices mounted in the vehicle 1 in advance. In addition, the tracking performance of sunlight can be improved by diverting a radio communication technology for a mobile device, for example, a navigation system using the GPS satellite 3 or an information distribution system using ITS. For this reason, it is advantageous in terms of apparatus configuration and cost.
また本実施形態によれば、天候や建築物等の影響によりセンシングにばらつきが生じる環境下において、太陽電池パネル３０の傾斜角度を所定値に固定したり、太陽光追尾制御そのものを一時停止したりすることにより、省電力を図っている。このため、太陽光発電を効率良く行うことができる。
［その他の実施の形態］
以上、好ましい実施の形態及び実施例をあげて本発明を説明したが、本発明は必ずしも上記実施の形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内において様々に変形して実施することができる。
Further, according to the present embodiment, in an environment where sensing varies due to the influence of weather, buildings, etc., the inclination angle of the solar cell panel 30 is fixed to a predetermined value, or the solar light tracking control itself is temporarily stopped. By doing so, power saving is achieved. For this reason, solar power generation can be performed efficiently.
[Other embodiments]
The present invention has been described with reference to the preferred embodiments and examples. However, the present invention is not necessarily limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the technical idea. be able to.
従って本発明は、以下の形態にも適用可能である。 Therefore, the present invention can also be applied to the following embodiments.
（Ａ）上記実施形態では、本発明の太陽光追尾制御処理に関わる各機能部がナビゲーション装置１０に含まれる形態を例に説明したが、各機能部の一部または全部がその他の装置に含まれる形態でもよい。例えば、独立した電子装置、またはパネル傾動装置２０が備える演算処理装置上で所定のプログラムを実行することにより、各機能部が実現される形態でもよい。この場合、独立した電子装置またはパネル傾動装置２０は、ナビゲーション装置１０、測位航法装置４０、ＧＰＳ装置５０、及び無線通信装置７０と相互通信を行うことにより、太陽光追尾制御に必要な各種情報、例えば位置情報や角度情報等を取得し、太陽光追尾制御処理を行う。 (A) In the said embodiment, although each functional part in connection with the sunlight tracking control process of this invention was demonstrated to the example included in the navigation apparatus 10, a part or all of each functional part is contained in another apparatus. It may be a form. For example, each functional unit may be realized by executing a predetermined program on an independent electronic device or an arithmetic processing device included in the panel tilting device 20. In this case, the independent electronic device or panel tilting device 20 performs various communication with the navigation device 10, the positioning navigation device 40, the GPS device 50, and the wireless communication device 70, thereby various kinds of information necessary for solar light tracking control, For example, position information, angle information, and the like are acquired, and sunlight tracking control processing is performed.
（Ｂ）上記実施形態では、パネル傾動装置２０、測位航法装置４０、ＧＰＳ装置５０、及び無線通信装置７０がナビゲーション装置１０に外部接続される別装置となっている例を説明しているが、上記の装置の一部または全部がナビゲーション装置１０に含まれる一体構造の構成をした形態でもよい。 (B) In the above embodiment, the panel tilting device 20, the positioning navigation device 40, the GPS device 50, and the wireless communication device 70 are described as separate devices that are externally connected to the navigation device 10. A part or all of the above-described device may be configured as an integral structure included in the navigation device 10.
（Ｃ）上記実施形態では、無線通信装置７０が路側機２との路車間通信を行うことにより太陽光追尾制御に必要な情報を取得しているが、無線通信装置７０が車車間通信を行うことにより、他の車両から太陽光追尾制御に必要な情報を取得する形態でもよい。 (C) In the above embodiment, the wireless communication device 70 acquires information necessary for solar light tracking control by performing road-to-vehicle communication with the roadside device 2, but the wireless communication device 70 performs vehicle-to-vehicle communication. By this, the form which acquires information required for sunlight tracking control from another vehicle may be sufficient.
（Ｄ）上記実施形態では、ナビゲーション装置１０、パネル傾動装置２０、及び太陽電池パネル３０を搭載する移動体として車両１を例に説明を行っているが、これ以外の移動体に搭載されて、本発明の太陽光追尾制御処理を実施する形態でもよい。例えば、船舶、航空機等に搭載される形態でもよい。 (D) In the said embodiment, although the vehicle 1 is demonstrated to the example as a moving body which mounts the navigation apparatus 10, the panel tilting apparatus 20, and the solar cell panel 30, it is mounted in other moving bodies, The form which implements the sunlight tracking control process of this invention may be sufficient. For example, the form mounted in a ship, an aircraft, etc. may be sufficient.
（Ｅ）上記実施形態では、本発明の太陽光追尾制御処理に関わる各機能部が、制御部１１が備えるマイクロプロセッサ等の演算処理装置上で所定のプログラムを実行することにより実現されているが、各機能部が複数の回路により実現される形態でもよい。 (E) In the above embodiment, each functional unit related to the sunlight tracking control process of the present invention is realized by executing a predetermined program on an arithmetic processing device such as a microprocessor provided in the control unit 11. Each functional unit may be realized by a plurality of circuits.
１ 車両
２ 路側機
３ ＧＰＳ衛星
１０ ナビゲーション装置
１１ 制御部
１１ａ 位置関係判別部
１１ｂ 入射角度算出部
１１ｃ 角度制御部
１１ｄ 通信制御部
１２ メモリ
１３ 表示部
１４ 操作部
１５ スピーカ
１６ 接続部
２０ パネル傾動装置
３０ 太陽電池パネル
４０ 測位航法装置
５０ ＧＰＳ装置
６０ アンテナ
７０ 無線通信装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2 Roadside machine 3 GPS satellite 10 Navigation apparatus 11 Control part 11a Positional relationship determination part 11b Incident angle calculation part 11c Angle control part 11d Communication control part 12 Memory 13 Display part 14 Operation part 15 Speaker 16 Connection part 20 Panel tilting apparatus 30 Solar panel 40 Positioning navigation device 50 GPS device 60 Antenna 70 Wireless communication device
Claims (6)
少なくとも、前記移動体の位置情報、現在の時刻情報、前記移動体の移動方向を示す移動方向情報を取得し、当該太陽電池パネル制御装置と太陽との位置関係を示す位置関係情報を生成する位置関係判別部と、
前記位置関係情報に基づいて前記太陽電池パネルに対する太陽光の入射角度を算出する入射角度算出部と、
該入射角度と前記太陽電池パネルの平面方向とが垂直となる前記太陽電池パネルの傾斜角度を算出し、算出した前記傾斜角度を目標角度として前記太陽電池パネルを傾動するよう前記傾動装置を制御する角度制御部とを備えること
を特徴とする太陽電池パネル制御装置。 In a solar cell panel control device that is connected to a tilting device that tilts the solar cell panel and controls the tilt angle of the solar cell panel, and is used by being mounted on a moving body,
A position for acquiring at least position information of the mobile body, current time information, and movement direction information indicating the movement direction of the mobile body, and generating positional relation information indicating the positional relation between the solar cell panel control device and the sun A relationship determination unit;
An incident angle calculation unit for calculating an incident angle of sunlight with respect to the solar cell panel based on the positional relationship information;
The tilt angle of the solar cell panel is calculated such that the incident angle and the planar direction of the solar cell panel are perpendicular to each other, and the tilting device is controlled to tilt the solar cell panel with the calculated tilt angle as a target angle. An solar panel control device comprising: an angle control unit.
請求項１に記載の太陽電池パネル制御装置。 The incident angle calculation unit acquires information indicating an inclination angle of the solar cell panel, and determines an incident angle of sunlight with respect to the solar cell panel based on the acquired information indicating the inclination angle and the positional relationship information. calculate,
The solar cell panel control device according to claim 1.
請求項１に記載の太陽電池パネル制御装置。 The angle control unit controls the tilting device to fix the tilt angle of the solar cell panel to a predetermined angle when the position information satisfies a predetermined terrain condition, or the tilting device Stop controlling the
The solar cell panel control device according to claim 1.
前記位置関係判別部は、取得した前記情報の一部または全部に加え、前記通信制御部により前記無線通信装置を介して無線通信網から取得される情報に基づいて前記位置関係情報を生成する、
請求項１に記載の太陽電池パネル制御装置。 A wireless communication device and a communication control unit for controlling the wireless communication device;
The positional relationship determination unit generates the positional relationship information based on information acquired from a wireless communication network via the wireless communication device by the communication control unit in addition to part or all of the acquired information.
The solar cell panel control device according to claim 1.
請求項４に記載の太陽電池パネル制御装置。 The information acquired from the wireless communication network via the wireless communication device by the communication control unit includes at least weather information, traffic information, or terrain information,
The solar cell panel control device according to claim 4.
請求項４に記載の太陽電池パネル制御装置。 The angle control unit determines a tilt angle of the solar cell panel when the information acquired from the wireless communication network via the wireless communication device by the communication control unit satisfies a predetermined condition. Controlling the tilting device to be fixed to, or stopping the control of the tilting device,
The solar cell panel control device according to claim 4.
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