JP2011124830A - 撮像装置および異物検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な構成で、レンズに付着した異物を自動的に検出することが可能な撮像装置および異物検出方法を提供する。
【解決手段】撮像装置は、レンズを経た被写界の光学像が照射される撮像面を有し、光電変換により被写界の光学像に対応する画像信号を生成する撮像手段と、一定の撮影条件で連続して撮影したときに撮像手段により生成される画像信号を、画像フレーム毎にメモリに蓄積する記憶手段と、記憶手段によりに蓄積された複数の画像フレームの各々について、隣り合う画像フレームとの輝度差分を算出するとともに、その算出した輝度差分の絶対値を積算することにより積算画像を生成する積算画像生成手段と、積算画像生成手段から得られた積算画像に基づいて、レンズに付着した異物を検出するための異物検出手段とを備える。
【選択図】図１

Description

この発明は、撮像装置および異物検出方法に関し、より特定的には、光学系に付着した異物を検出する異物検出機能を備えた撮像装置および異物検出方法に関する。

レンズを含む光学系に付着した異物を検出する機能を有する装置の一例として、特開平６−２９２００２号公報（特許文献１）には、原稿からの反射光をイメージセンサで電気信号に変換し、その出力を増幅後、Ａ／Ｄ変換しイメージを読取るイメージ読取装置において、原稿が入っていないときの白反射板の白データの差分データを検出する手段と、初期の白データの差分データと現在の白データの差分データを比較する手段とを備えた構成が開示される。

この特許文献１に記載のイメージ読取装置は、白データの差分データの変化を見ることにより、イメージセンサ部のごみ、汚れによる白データの変化を検出した場合には、アラームを出力する。

特開平６−２９２００２号公報

しかしながら、上記の特許文献１に記載のイメージ読取装置によれば、イメージセンサ部のごみ、汚れを事前に検出するためには、原稿の読取り前に白データを取得して、白データの差分データを検出する必要がある。

したがって、デジタルカメラ等の撮像装置において、特許文献１に記載される技術に従って光学系に付着したごみを検出するためには、白反射板に対応する特殊なチャートを用意した上で、初期の白データの差分データと現在の白データの差分データとを取得しなければならず、ユーザーに負担を掛けてしまうという問題があった。

それゆえ、この発明はかかる課題を解決するためになされたものであり、その目的は、簡易な構成で、光学系に付着した異物を自動的に検出することが可能な撮像装置および異物検出方法を提供することである。

この発明のある局面に従えば、撮像装置は、レンズを経た被写界の光学像が照射される撮像面を有し、光電変換により被写界の光学像に対応する画像信号を生成する撮像手段と、一定の撮影条件で連続して撮影したときに撮像手段により生成される画像信号を、画像フレーム毎にメモリに蓄積する記憶手段と、記憶手段により蓄積された複数の画像フレームの各々について、隣り合う画像フレームとの輝度差分を算出するとともに、その算出した輝度差分の絶対値を積算することにより積算画像を生成する積算画像生成手段と、積算画像生成手段から得られた積算画像に基づいて、レンズに付着した異物を検出するための異物検出手段とを備える。

好ましくは、撮像装置は、撮像装置におけるパンニング状態またはチルティング状態を検出する検出手段をさらに備える。積算画像生成手段は、検出手段がパンニング状態またはチルティング状態を検出しているときに記憶手段により蓄積される複数の画像フレームに基づいて、積算画像を生成する。

好ましくは、異物検出手段は、積算画像から輝度が所定の基準値以上となる領域を抽出するための検出フィルタと、積算画像に対して検出フィルタを適用して抽出された領域の大きさが、所定の閾値以上であるか否かを判定するための判定手段と、判定手段によって抽出された領域の大きさが所定の閾値以上であると判定された場合には、レンズに異物が付着したと判断して警告を出力するための警告手段とを含む。

好ましくは、異物検出フィルタは、積算画像における最大輝度値および最小輝度値に応じて所定の基準値を設定する。

この発明の別の局面に従えば、撮像装置のレンズに付着した異物を検出するための異物検出方法であって、撮像装置は、レンズを経た被写界の光学像が照射される撮像面を有し、光電変換により被写界の光学像に対応する画像信号を生成する撮像部を有する。異物検出方法は、一定の撮影条件で連続して撮影したときに撮像部により生成される画像信号を、画像フレーム毎にメモリに蓄積するステップと、メモリに蓄積された複数の画像フレームの各々について、隣り合う画像フレームとの輝度差分を算出するとともに、その算出した輝度差分の絶対値を積算することにより積算画像を生成するステップと、生成された積算画像に基づいて、レンズに付着した異物を検出するステップとを備える。

この発明によれば、簡易な構成で、光学系に付着した異物を自動的に検出することができる。

この発明の実施の形態に係る撮像装置の要部を示す概略構成図である。 この発明の実施の形態に従う異物検出処理を説明するフローチャートである。 連続的に撮影された画像フレームから生成される積算画像を説明する図である。 連続的に撮影された画像フレームから生成される積算画像を説明する図である。 連続的に撮影された画像フレームから生成される積算画像を説明する図である。 異物検出フィルタの例を説明する図である。 ＣＰＵにおける異物検出処理を行なうための制御構造を説明する図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当する部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。

（撮像装置の構成）
図１は、この発明の実施の形態に係る撮像装置の要部を示す概略構成図である。

図１を参照して、本実施の形態に係る撮像装置は、光学レンズ１と、絞り機構２と、撮像素子（ＣＣＤ：Charge Coupled Device）３と、ＣＤＳ／ＡＧＣ回路４と、Ａ／Ｄ変換器５と、信号処理部６と、ＳＤＲＡＭ７と、画像処理部８と、画像圧縮・伸張処理部９と、ズーム処理部１０と、Ｄ／Ａ変換器１１と、ビデオエンコーダ１２と、表示器１３と、カード制御部１４と、ＣＰＵ２０と、操作部２１と、モータ駆動部３１と、ＣＣＤ駆動部３２とを備える。

図１の撮像装置において、被写界の光学像は、光学レンズ１および絞り機構２を通してＣＣＤ３の受光面つまり撮像面に照射される。絞り機構２は、光学レンズ１を通過する光の量を調整する機構である。光学レンズ１および絞り機構２は、モータ駆動部３１によって駆動される。

ＣＣＤ３は、光電変換によって、撮像面に結像した被写界の光学像の明暗に対応する電荷つまりＲａｗ画像信号を生成する。なお、撮像素子には、ＣＣＤ以外にＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）が用いられる。

ＣＣＤ３の出力信号（ＲＧＢ信号）は、ＣＤＳ回路とＡＧＣ回路とを備えたＣＤＳ／ＡＤＣ回路４に送られる。ＣＤＳ／ＡＤＣ回路４に入力したＣＣＤ３の出力信号は、ＣＤＳ回路で相関二重サンプリング処理された後、ＡＧＣ回路で最適な振幅にゲイン調整される。ＣＤＳ／ＡＤＣ回路４の出力信号は、Ａ／Ｄ変換器５によってデジタル映像信号に変換される。Ａ／Ｄ変換器５によって得られたデジタル映像信号は信号処理部６に送られ、所定の信号処理（ホワイトバランス調整、色分離、ＹＵＶ変換など）が施されることにより、ＹＵＶ形式の画像データに変換される。信号処理部６によって生成された画像データは、ＳＤＲＡＭ７に格納される。

撮像装置の各部は、ＣＰＵ２０によって制御される。ＣＰＵ２０には、操作部２１が接続されている。操作部２１には、電源ボタン、シャッターボタン、ズームスイッチ、撮影モードと再生モードとを切替えるモード切替スイッチ、メニュー画面を表示させるためのメニューボタンなどが設けられている。

ＣＰＵ２０には、上述したモータ駆動部３１、ＣＣＤ駆動部３２、信号処理部６およびＳＤＲＡＭ７の他、画像処理部８、画像圧縮・伸張処理部９、ズーム処理部１０、Ｄ／Ａ変換器およびカード制御部１４が接続されている。Ｄ／Ａ変換器１１には、ビデオエンコーダ１２を介して表示器１３が接続されている。カード制御部１４には、外部メモリカード１５が接続されている。

撮影モードに設定されている場合の動作について説明する。操作部２１のシャッターボタンが押下されていない場合には、一定間隔（たとえば１／６０秒）で撮影された画像データ（以下、画像フレームともいう）がＳＤＲＡＭ７に書込まれた後、Ｄ／Ａ変換器１１によってアナログ映像信号に変換される。アナログ映像信号はビデオエンコーダ１２によりＮＴＳＣ信号に変換されて表示器１３に表示される。このような表示は、スルー表示と呼ばれている。

シャッターボタンが押下されると、静止画の撮影を開始し、そのタイミングで撮影された画像データがＳＤＲＡＭ７に書込まれる。ＳＤＲＡＭ７に書込まれた画像データは、Ｄ／Ａ変換器１１およびビデオエンコーダ１２を介して表示器１３に送られて表示されるとともに、画像圧縮・伸張処理部９によってＪＰＥＧ形式にエンコードされた後、カード制御部１４によって外部メモリカード１５に保存される。

（異物検出処理）
ＣＰＵ２０は、光学レンズ１に付着した異物を検出するための異物検出処理を実行する。詳しくは、ＣＰＵ２０は、図２に示すフローチャートに従う処理を実行する。なお、このフローチャートに対応する制御プログラムは、図示しないメモリに記憶されている。

図２を参照して、最初に、ＣＰＵ２０は、撮像装置におけるパンニング状態の開始を検出する（ステップＳ０１）。具体的には、撮像装置は、撮像装置に加わる振動を検出するための振動検出素子を備えている。振動検出素子には、たとえばジャイロセンサが採用される。ジャイロセンサは、撮像装置のヨー方向およびピッチ方向に加わる振動を加速度としてそれぞれ検出する。ＣＰＵ２０は、撮像装置におけるパンニング状態の開始を検出するための閾値を有しており、ジャイロセンサから出力される移動量信号（加速度信号を積分したもの）の振幅値が閾値より大きい場合に、パンニング状態と判定する。

なお、本実施の形態では、ＣＰＵ２０が撮像装置におけるパンニング状態の開始を検出する構成としたが、チルティング状態の開始を検出するようにしてもよい。あるいは、パンニング状態およびチルティング状態の少なくとも一方の開始を検出するようにしてもよい。すなわち、ＣＰＵ２０は、ユーザーが意図して撮像装置に振動を加えたことを検出するように構成される。

撮像装置におけるパンニング状態の開始が検出されたとき（ステップＳ０１のＹＥＳ判定時）には、ＣＰＵ２０は、モータ駆動部３１により光学レンズ１を現在の位置から至近側端部に移動させる（ステップＳ０２）。ＣＰＵ２０はさらに、絞り機構２の絞り込みをモータ駆動部３１に命令する（ステップＳ０３）。ここで、絞り機構２の状態は、絞り値（Ｆ値）と呼ばれる数値を用いて表される。本実施の形態に従う撮像装置は、絞り値を複数の段階に設定可能である。このうち、絞り値の最も小さい側が、絞りの開放端であり、絞り値の最も大きい側が、絞りの絞り込み側（小絞り端）である。なお、絞り値を一段階上げるごとに、露光量は減少する。ステップＳ０３では、絞り値は、小絞り端に対応する値に設定される。

絞り値を小絞り端に対応する値に設定することにより、撮影された画像は、被写界深度が深い画像になり、主要被写体のみならず、主要被写体の前方にある非主要被写体にもピントが合った画像となる。また、フォーカス位置を至近側端部としていることから、光学レンズ１に付着した異物の輪郭を可能な限りはっきりと描写できるため、撮影画像に及ぼす異物の影響を大きくすることができる。これにより、異物検出処理の検出精度を高めることができる。

次に、ＣＰＵ２０は、ステップＳ０２，Ｓ０３で設定した撮影条件（フォーカス位置および絞り値）を用いた撮影を連続して実行する。これにより、一定間隔（たとえば１／６０秒）で撮影された画像データ（画像フレーム）がＳＤＲＡＭ７に書込まれる。

撮影動作の実行中において、ＣＰＵ２０は、パンニング状態のときにＳＤＲＡＭ７に書込まれた複数の画像フレームについて、隣り合う前後２つの画像フレームの輝度差分を計算する（ステップＳ０４）。以下では、隣り合う２つの画像フレームのうち、時間的に古い画像フレームを前フレームといい、時間的に新しい画像フレームを後フレームという。

そして、ＣＰＵ２０は、輝度差分の絶対値を積算することにより積算画像を生成する（ステップＳ０５）。

図３から図５は、連続的に撮影された画像フレームから生成される積算画像を説明する図である。なお、便宜上図３から図５は別図面としているが、各図面の左側に縦一列に並べて配置される画像フレームは、図３→図４→図５の順で時間的に連続して撮影されたものである。すなわち、図３の最上部の画像フレームが時間的に最も古く、図５の最下部の画像フレームが時間的に最も新しい。

図３から図５を参照して、撮像装置がパンニング状態であるために、画像フレームは刻々と変化している。同図では、被写体である２本の線が、画像フレーム上で右から左に向かう方向に移動している。すなわち、撮像装置のパン動作は、左から右に向かう方向に行なわれている。

ＣＰＵ２０は、画像フレームごとに、隣り合う画像フレームとの間の輝度値の差を表す輝度差分を求める。なお、輝度差分は、どのように求めても良いが、たとえば前フレームと後フレームとの全体にわたって対応する画素の輝度値の差を求めることができる。あるいは、前フレームおよび後フレームをそれぞれ同一の所定ブロックに分割し、ブロック毎に輝度値の差を算出することも可能である。

ＣＰＵ２０はさらに、算出した前後２つのフレーム間の輝度差分の絶対値を積算することにより、積算画像を生成する。前フレームと後フレームとでは被写体である２本の線の移動軌跡が表された領域（軌跡領域）に位置する画素の輝度差分が大きくなることから、積算画像内では、軌跡領域を構成する画素の輝度差分の絶対値を積算した値に相当する輝度値が、他の画素における輝度値よりも大きくなる。したがって、所定数の画像フレームから最終的に得られる積算画像では、図５の最下部に示すように、軌跡領域を構成する画素の輝度値は最大レベルに達する。

その一方で、図５の積算画像には、これらの画素と比較して輝度値が著しく小さい画素が連続して存在する領域が含まれている。この領域に位置する画素は、連続的に撮影された所定数の画像フレーム間で輝度差分が発生していないことから、画像フレームごとに常に一定の像が生じていることが分かる。

ここで、光学レンズ１の表面に異物が付着した場合には、異物の付着位置は撮像素子の画素に対して相対的に固定される。そのため、撮影画像では、異物の像が常に一定の画素に生じることになる。したがって、本実施の形態に係る撮像装置は、図５の積算画像から輝度値が小さい画素領域を抽出し、この抽出した領域を異物の像が存在する領域（異物領域）として認識する。

すなわち、本実施の形態に係る撮像装置は、撮像装置に振動が加えられたときには、被写体が移動するのに対して、非被写体である光学レンズ１に付着した異物は移動しないという現象を利用したものである。これにより、複数の撮影画像から生成された積算画像において、異物領域と、異物領域以外の領域である背景領域とを簡単に区別することができるため、光学レンズ１に付着した異物を検出することが可能となる。

詳細には、図２に戻って、ＣＰＵ２０は、予め設定された所定数の画像フレームの各々について、前後２フレーム間の輝度差分値の絶対値を積算したか否かを判断する（ステップＳ０６）。ステップＳ０５で積算処理した画像フレーム数が所定数に達していないとき（ステップＳ０６のＮＯ判定時）には、処理をステップＳ０４に戻す。

一方、積算処理した画像フレーム数が所定数に達したとき（ステップＳ０６のＹＥＳ判定時）には、ＣＰＵ２０は、生成された積算画像に対して異物領域を検出するための異物検出フィルタを適用する（ステップＳ０７）。異物検出フィルタは、積算画像のすべての画素に対して適用される。異物検出フィルタは、画素ごとに所定の検出条件を満たすか否かを判定し、当該条件を満たす画素を“１”とし、それ以外の画素を“０”とする２値化画像を生成する。

ここで、異物検出フィルタの検出条件には、判定対象の画素の輝度値が所定の基準値よりも小さいことが設定される。この所定の基準値は、ＣＰＵ２０によって、積算画像の輝度に応じて設定される。具体的には、所定の基準値は、積算画像内のすべての画素のうちの輝度値が最大となる画素の輝度値を最大輝度値とし、かつ、輝度値が最小となる画素の輝度値を最小輝度値としたときに、最大輝度値と最小輝度値との間の値となるように設定される。このように異物検出フィルタの検出条件を積算画像の輝度に応じて変更可能とすることにより、撮影条件に影響されることなく、積算画像から異物領域を正確に抽出することができる。

図６は、異物検出フィルタの例を説明する図である。図６（ａ）は、画像フレーム間の輝度差分の絶対値を積算して生成された積算画像を示し、図６（ｂ）は、図６（ａ）の積算画像に対して異物検出フィルタを適用して得られた画像を示す。

図６（ｂ）を参照して、図６（ａ）の積算画像に異物検出フィルタを適用することによって、異物領域を構成する画素を“１”とし、背景領域を構成する画素を“０”とする２値化画像が生成される。これにより、異物検出フィルタの適用後の画像内では、異物領域と背景領域とが明確に区別されることが分かる。

図２のステップＳ０８では、ＣＰＵ２０が、積算画像から抽出された異物領域を参照することにより、異物領域の大きさが所定の閾値以上であるか否かを判定する。異物領域の大きさが予め設定された所定の閾値以上であるとき（ステップＳ０８のＹＥＳ判定時）には、ＣＰＵ２０は、光学レンズ１に異物が付着していると判断する（ステップＳ０９）。

光学レンズ１に異物が付着していると判断されると、ＣＰＵ２０は、ビデオエンコーダ１２を介して表示器１３に、光学レンズ１に異物が付着していることを示す警告を表示する。

なお、光学レンズ１に異物が付着していることをユーザーに報知するため手段は、上述したような表示器１３に警告を表示させる構成に限定されるものではない。例えば、装置本体に設けた警告ランプを点灯させる構成や、スピーカーから警告音を出力する構成としてもよい。

一方、異物領域の大きさが所定の閾値を下回るとき（ステップＳ０８にてＮＯ判定時）には、光学レンズ１に異物が付着していないと判断して（ステップＳ１０）、一連の異物検出処理を終了する。

なお、図２のステップＳ０４〜Ｓ１０に記載される処理は、ＣＰＵ２０が図７に示すようなアルゴリズムを実行することによって実施することができる。

図７は、ＣＰＵ２０における異物検出処理を行なうための制御構造を説明する図である。

図７を参照して、入力された画像フレームは、遅延回路５２に送られるとともに、減算部５４に送られる。遅延回路５２に送られた画像フレームは、１フレーム期間だけ遅延させられた後に、減算部５４へ出力される。

減算部５４は、遅延回路５２から出力される画像フレーム（前フレームに相当）と、該画像フレームに隣接する画像フレーム（後フレームに相当）とが入力されると、これら前後２つの画像フレームの輝度差分を算出する。算出された前後２つの画像フレームの輝度差分は絶対値回路５６で絶対値化された後、加算部５８へ出力される。

加算部５８には、絶対値回路５６から輝度差分の絶対値が入力されるとともに、終了判断部６２からの輝度差分の絶対値の積算値が、遅延回路６０によって１フレーム期間だけ遅延されて入力される。加算部５８は、輝度差分の絶対値の積算値と輝度差分の絶対値とを加算すると、その加算した値を終了判断部６２へ出力する。

終了判断部６２は、加算部５８から輝度差分の絶対値の積算値を受けると、積算処理した画像フレーム数が所定数に達したか否かを判断する。積算処理した画像フレーム数が所定数に達していないときには、その時点での輝度差分の絶対値の積算値を遅延回路６０へ出力する。遅延回路６０は、入力された輝度差分の絶対値の積算値を１フレーム期間だけ遅延させた後、加算部５８に戻す。

一方、積算処理した画像フレーム数が所定数に達したときには、異物検出部６４によって、積算画像に対して異物検出フィルタを適用することにより２値化画像が生成される。異物検出部６４は、２値化画像から抽出される異物領域の大きさが所定の閾値以上であるか否かを判断する。異物領域の大きさが所定の閾値以上であるときには、異物検出部６４は、光学レンズ１に異物が付着していると判断する。一方、異物領域の大きさが所定の閾値を下回るときには、異物検出部６４は、光学レンズ１に異物が付着していないと判断する。

なお、図２のステップＳ０６および図７の終了判断部６２における「所定数の画像フレーム」については、当該所定数をユーザーのパン動作の速度に応じて可変に設定するようにしてもよい。たとえば、ジャイロセンサから出力される加速度に基づいてパン動作の速度が予め定められた値を超えると判断された場合には、画像フレーム数を増やすように所定数を設定することしてもよい。

あるいは、被写体の状態（コントラストや明るさなど）に応じて上記の所定数を可変に設定するようにしてもよい。たとえば、ＡＥ処理およびＡＦ処理にて得られた被写体の状態に基づいて、被写体のコントラストが強くなるほど画像フレーム数を減少させるように所定数を設定することも可能である。これによれば、異物検出の精度を確保しつつ、より短時間で異物の検出を行なうことができる。

また、異物検出処理を実行するタイミングについては、通常の撮影処理の完了後、または通常の撮影処理の前に行なうことができる。たとえば、ユーザーがシャッターボタンを半押し状態にした場合に実行されてもよいし、スルー画像処理に併せて行なってもよい。

また、異物検出処理を実行する度合いとしては、前回の異物検出処理を行なった時点から所定時間以上経過したと判断されたときに、今回の異物検出処理を行なう構成とすることができる。あるいは、前回の異物検出処理を行なった時点以降に撮影した画像の枚数が予め定められた所定枚数に達したと判断された場合に、今回の異物検出処理を行なう構成としてもよい。

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 光学レンズ、２ 絞り機構、４ ＣＤＳ／ＡＧＣ回路、５ Ａ／Ｄ変換器、６ 信号処理部、８ 画像処理部、９ 画像圧縮・伸張処理部、１０ ズーム処理部、１１ Ｄ／Ａ変換器、１２ ビデオエンコーダ、１３ 表示器、１４ カード制御部、１５ 外部メモリカード、２１ 操作部、３１ モータ駆動部、３２ ＣＣＤ駆動部、５２，６０ 遅延回路、５４ 減算部、５６ 絶対値回路、５８ 加算部、６２ 終了判断部、６４ 異物検出部。

Claims (5)

1. レンズを経た被写界の光学像が照射される撮像面を有し、光電変換により被写界の光学像に対応する画像信号を生成する撮像手段と、
   一定の撮影条件で連続して撮影したときに前記撮像手段により生成される画像信号を、画像フレーム毎にメモリに蓄積する記憶手段と、
   前記記憶手段により蓄積された複数の画像フレームの各々について、隣り合う画像フレームとの輝度差分を算出するとともに、その算出した輝度差分の絶対値を積算することにより積算画像を生成する積算画像生成手段と、
   前記積算画像生成手段から得られた積算画像に基づいて、前記レンズに付着した異物を検出するための異物検出手段とを備える、撮像装置。
2. 前記撮像装置におけるパンニング状態またはチルティング状態を検出する検出手段をさらに備え、
   前記積算画像生成手段は、前記検出手段がパンニング状態またはチルティング状態を検出しているときに前記記憶手段により蓄積される複数の画像フレームに基づいて、前記積算画像を生成する、請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記異物検出手段は、
   前記積算画像から輝度が所定の基準値以上となる領域を抽出するための検出フィルタと、
   前記積算画像に対して前記検出フィルタを適用して抽出された領域の大きさが、所定の閾値以上であるか否かを判定するための判定手段と、
   前記判定手段によって前記抽出された領域の大きさが前記所定の閾値以上であると判定された場合には、前記レンズに異物が付着したと判断して警告を出力するための警告手段とを含む、請求項２に記載の撮像装置。
4. 前記異物検出フィルタは、前記積算画像における最大輝度値および最小輝度値に応じて前記所定の基準値を設定する、請求項３に記載の撮像装置。
5. 撮像装置のレンズに付着した異物を検出するための異物検出方法であって、
   前記撮像装置は、前記レンズを経た被写界の光学像が照射される撮像面を有し、光電変換により被写界の光学像に対応する画像信号を生成する撮像部を有し、
   前記異物検出方法は、
   一定の撮影条件で連続して撮影したときに前記撮像部により生成される画像信号を、画像フレーム毎にメモリに蓄積するステップと、
   前記メモリに蓄積された複数の画像フレームの各々について、隣り合う画像フレームとの輝度差分を算出するとともに、その算出した輝度差分の絶対値を積算することにより積算画像を生成するステップと、
   生成された前記積算画像に基づいて、前記レンズに付着した異物を検出するステップとを備える、異物検出方法。