JP2011115460A - 視線制御装置、視線制御方法、及びそのプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】眼球方向を撮像するカメラ11と、眼球方向に光を照射する複数の光源と、光源が照射した光により得られる角膜表面上の複数のプルキニエ像に基づいて、角膜曲率半径を算出する角膜曲率半径算出部23と、角膜曲率半径、カメラ11の位置、及び光源12の位置に基づいて、角膜曲率中心を算出する角膜曲率中心算出部24と、光源が照射した光の反射の有無に基づいて瞳孔領域を抽出し、楕円近似により瞳孔の中心を算出する瞳孔中心算出部25と、瞳孔中心、及び角膜曲率中心を通るベクトルを視線方向として決定する視線方向決定部26とを備える。
【選択図】図6
Description
また、人間の眼球運動を検出する手法として様々な方法が知られているが、視線推定原理、眼球運動検出法により、以下のように大別できる。(1)リンバストラッキング法:黒目(虹彩)、角膜と白目、強膜の反射率の相違を利用する方法(非特許文献2を参照)。(2)角膜反射法:角膜前面、後面、水晶体前面、後面の屈折率の異なる面からの近赤外波長域反射像(プルキニエ像)の最も明るい像を用いる方法(非特許文献3を参照)。(3)EOG(Electrooculography)法:電極を眼球付近に貼り付け、角膜におけるプラス電位と網膜におけるマイナス電位の電位差を利用する方法(非特許文献4を参照)。(4)サーチコイル法:コイルを内臓したコンタクトレンズを装着した利用者を磁界中に置き、眼球運動によりコイルと磁界の角度によって発生する電位差を用いる方法(非特許文献5を参照)。(5)Fundus Haploscope法:赤外波長域における眼底写真撮像装置を用いて眼底を直接観察する方法(非特許文献6を参照)。(6)画像解析法:眼球を撮像し、瞳孔中心を画像処理法によって検出する方法。
このように、本願に開示する視線制御装置は、光源が少なくとも近赤外線を照射し、カメラが少なくとも近赤外線の感度分布を持つカメラであるため、照明環境に関係なくどのような場所であっても、正確に視線方向を検出することができるという効果を奏する。
このように、本願に開示する視線制御装置は、カメラが制御対象物を操作する人の一部に固定されているため、車椅子のような移動体で顔の位置が不安定になる場合であっても、安定的に目を捉えて正確な視線方向を検出することができるという効果を奏する。
これまで、本発明を装置として示したが、所謂当業者であれば明らかであるように本発明を方法、及び、プログラムとして捉えることもできる。
本実施形態に係る視線制御装置について、図1ないし図4を用いて説明する。本実施形態に係る視線制御装置は、視線方向を検出し、検出した視線方向で制御対象物を駆動制御するものである。なお、ここでは、電動車椅子を制御対象物として説明するが、これに限らず、移動体(ロボット等の遠隔操作も含む)等の制御であれば実施することができる。
なお、図1において、点線で示す構成は必要に応じて備えても備えなくてもよい。
また、図2において、点線で示す処理部は必要に応じて備えても備えなくてもよい。
なお、上記処理は車椅子の制御中に常時繰り返して実行され、車椅子の制御を辞めた時点で処理を終了するものである。
前記第1の実施形態における視線検出部30の視線検出処理について、キャリブレーションなしに、正確な視線検出を行う方法について説明する。キャリブレーションが必要である利用として以下の4つが考えられる。(1)眼球及び角膜形状が複雑(耳側ではなだらかに、鼻側で急峻に角膜曲率半径が大きくなる)なため、角膜の曲率径を測定した程度では角膜面を再現できない、(2)カメラ光学系の歪曲収差、(3)角膜表面における屈折、(4)眼球中心に対する中心窩のずれ。本実施形態に係る視線検出処理においては、キャリブレーションなしに、x方向に0.57deg、y方向に0.98deg程度の誤差で視線方向の検出精度が得られた。
(1)以下に示す暗瞳孔法により、仮の瞳孔領域を抽出する。
(2)仮瞳孔領域に対して、k平均法クラスタリング(宮本定明「クラスター分析入門ファジィクラスタリングの理論と応用」森北出版株式会社、1999を参照)により、余分部分(個体数の少ないクラスタ)を除去する。
(3)余分部分除去後の領域からエッジを抽出する。
(4)当該エッジに対して、楕円の性質を利用した方法により、瞳孔輪郭サンプル点を抽出する。
(5)瞳孔輪郭サンプル点に対して、最小二乗法により楕円近似を行う。
(6)楕円の中心座標を、瞳孔中心座標とする。
ラベリング処理後の抽出領域の輪郭形状は種々のものがあり、これらの中から次式で定義する円形度により、抽出領域を選別する。
カメラ:130万画素の赤外カメラ
PC:CPU1.6GHz、メモリ1GB
赤外投光機:赤外線LED48個、波長850nm
これらの機材を図15のように設置する。
図16は、本実施形態に係る視線制御装置において角膜半径の計測結果を示すグラフである。図中のスパイクはプルキニエ像の誤検出によるものであり、これらは角膜半径の計測から除外できる。また、図中の2本のラインは、頭部がディスプレイ方向に±1.0cmの移動があった場合に考えられる角膜曲率半径推定値の最大誤差である。このライン間に角膜曲率半径の真値があることを示す。実際の眼球回転角度推定に使う角膜曲率半径の推定値は、エッジ部分を除いた角膜曲率半径推定値の平均を使用する。この結果より、角膜曲率半径の値をR=7.92mmとする。
眼球角度検出精度確認実験では、頭部を簡易に固定した状態で、図17に示すディスプレイ上に表示された5個の指標を順次見ることで、その推定精度の確認を行った。図18(A)は、角膜曲率半径の異なる眼球角度検出に対する推定結果である。このとき、角膜曲率半径をR=7.92mmとした場合、Δxy=1.128である。測定された角膜曲率半径の付近が、最も眼球回転角度検出精度が高い。よって、角膜曲率半径の標準値を使うよりも、測定した角膜曲率半径を使用した方が眼球回転角度検出精度が向上(安定)することが確認できる。
前記第1の実施形態における図1(B)では利用者のメガネにカメラを固定することとしたが、必ずしも利用者の一部(特に頭部)に固定しなくてもよい。その場合、利用者の頭部の動きによる視線方向の検出誤差を防止するために、頭部の姿勢を特定して視線方向の誤差を修正することも可能である。本実施形態においては、利用者の頭部が移動した場合であっても、視線方向を正確に検出する検出方法について説明する。
10 PC
11 (第1の)カメラ
11a レンズ
11b LED
12 光源
13 第2のカメラ
14 超音波センサ
15 USBインタフェース
16 車椅子制御装置
17 電動車椅子
21 入力部
22 プルキニエ像取得部
23 角膜曲率半径算出部
24 角膜曲率中心算出部
25 瞳孔中心算出部
26 視線方向決定部
30 視線検出部
31 動作指令解析部
32 対応情報部
33 駆動部
34 障害物検出部
35 瞳孔変化解析部
36 対応情報補正部
40 視線制御部
Claims (13)
- 視線方向に基づいて制御対象物を制御する視線制御装置であって、
前記視線方向を検出する視線方向検出手段と、
前記視線方向と前記制御対象物の動作指令とを対応付ける対応情報を記憶する対応情報記憶手段と、
前記対応情報記憶手段が記憶する対応情報、及び前記視線方向検出手段が検出する視線方向に基づいて、制御対象物の動作指令を解析する動作指令解析手段と、
前記動作指令解析手段が解析した結果に基づいて、前記制御対象物を駆動する駆動手段とを備えることを特徴とする視線制御装置。 - 請求項1に記載の視線制御装置において、
前記制御対象物が電動車椅子であり、
前記対応情報記憶手段が、前記視線方向が下方向の場合に対応する動作指令を前進加速として前記対応情報を記憶することを特徴とする視線制御装置。 - 請求項2に記載の視線制御装置において、
前記対応情報記憶手段が、前記視線方向が右方向の場合に対応する動作指令を右転回とし、前記視線方向が左方向の場合に対応する動作指令を左転回とし、前記視線方向が正面方向の場合に対応する動作指令を前進とし、前記視線方向がその他の場合に対応する動作指令を停止として、前記対応情報を記憶することを特徴とする視線制御装置。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載の視線制御装置において、
前記制御対象物の少なくとも前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した撮像情報に基づいて障害物を検出する障害物検出手段とを備え、
前記駆動手段が、前記障害物検出手段が障害物を検出した場合に、前記制御対象物の動きを停止することを特徴とする視線制御装置。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の視線制御装置において、
前記制御対象物の少なくとも前方に超音波を発振して障害物との距離を測定する超音波センサを備え、
前記駆動手段が、前記障害物センサが検知した障害物との距離が所定の長さ以下の場合に、前記制御対象物の動きを停止することを特徴とする視線制御装置。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載の視線制御装置において、
瞳孔の大きさを検出する瞳孔サイズ検出手段と、
前記瞳孔サイズ検出手段が検出した瞳孔の大きさに基づいて、瞳孔のサイズの変化を解析する瞳孔変化解析手段とを備え、
前記駆動手段が、前記瞳孔変化解析手段が解析した瞳孔のサイズの変化に基づいて、前記制御対象物の動きを停止することを特徴とする視線制御装置。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載の視線制御装置において、
瞳孔の大きさを検出する瞳孔サイズ検出手段と、
前記瞳孔サイズ検出手段が検出した瞳孔の大きさに基づいて、瞳孔のサイズの変化を解析する瞳孔変化解析手段とを備え、
前記瞳孔変化解析手段が解析した瞳孔のサイズの変化に基づいて、前記対応情報記憶手段が記憶する前記視線方向と制御対象物の動作指令との対応情報を補正する対応情報補正手段を備えることを特徴とする視線制御装置。 - 請求項1ないし7のいずれかに記載の視線制御装置において、
視線方向検出手段が、
少なくとも眼球方向を撮像するカメラと、
少なくとも眼球方向に光を照射する複数の光源と、
前記光源が照射した光により得られる角膜表面上の複数のプルキニエ像に基づいて、角膜曲率半径を算出する角膜曲率半径算出手段と、
前記角膜曲率半径算出手段が算出した角膜曲率半径、前記カメラの位置、及び前記光源の位置に基づいて、角膜曲率中心を算出する角膜曲率中心算出手段と、
前記光源が照射した光の反射の有無に基づいて瞳孔領域を抽出し、楕円近似により瞳孔の中心を算出する瞳孔中心算出手段と、
前記瞳孔中心算出手段が算出した瞳孔中心、及び前記角膜曲率中心算出手段が算出した角膜曲率中心を通るベクトルを視線方向として決定する視線方向決定手段とを備えることを特徴とする視線制御装置。 - 請求項8に記載の視線制御装置において、
前記光源が少なくとも近赤外線を照射し、前記カメラが少なくとも近赤外線の感度分布を持つカメラであることを特徴とする視線制御装置。 - 請求項1ないし9のいずれかに記載の視線制御装置において、
前記カメラが、前記制御対象物を操作する人の一部に固定されていることを特徴とする視線制御装置。 - 請求項1ないし9のいずれかに記載の視線制御装置において、
顔画像から複数の顔特徴を抽出する顔特徴抽出手段と、
前記顔特徴抽出手段が抽出した各顔特徴における特徴点を決定する特徴点決定手段と、
前記特徴点で形成される平面の法線方向を決定する法線方向決定手段とを備え、
前記視線検出手段が検出した視線方向、及び前記法線決定手段が決定した法線方向に基づいて、視線方向を決定することを特徴とする視線制御装置。 - コンピュータが、視線方向に基づいて制御対象物を制御する視線制御方法であって、
前記視線方向を検出する視線方向検出ステップと、
前記視線方向と前記制御対象物の動作指令とを対応付ける対応情報を記憶し、当該記憶された対応情報、及び前記視線方向検出ステップが検出する視線方向に基づいて、制御対象物の動作指令を解析する動作指令解析ステップと、
前記動作指令解析ステップが解析した結果に基づいて、前記制御対象物を駆動する駆動ステップとを含むことを特徴とする視線制御方法。 - 視線方向に基づいて制御対象物を制御するようにコンピュータを機能させる視線制御プログラムであって、
前記視線方向を検出する視線方向検出手段、
前記視線方向と前記制御対象物の動作指令とを対応付ける対応情報を記憶する対応情報記憶手段、
前記対応情報記憶手段が記憶する対応情報、及び前記視線方向検出手段が検出する視線方向に基づいて、制御対象物の動作指令を解析する動作指令解析手段、
前記動作指令解析手段が解析した結果に基づいて、前記制御対象物を駆動する駆動手段としてコンピュータを機能させる視線制御プログラム。
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