JP2011105469A - Robot system with transfer function - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移載機能を備えた移動ロボットシステムに関するものである。 The present invention relates to a mobile robot system having a transfer function.
従来、無人搬送車で荷物を搬送する方法として、例えば、特許文献1（特開平９−２６７９０５号公報）の搬送車用荷物移載装置において、停止ステーションの荷物搬出入部に設けられ荷物Ｗを搬出入方向（左右方向）へ搬送可能な第１搬送機構と、無人搬送車に設けられ荷物Ｗを搬出入方向（左右方向）へ搬送可能な第２搬送機構と、第１搬送機構を駆動する駆動機構であって、停止ステーションに停止した無人搬送車の第２搬送機構を駆動可能な駆動機構を有し、駆動機構の駆動伝達機構により、第１、第２搬送機構を同期駆動可能に構成したことが記載されている。 Conventionally, as a method of transporting luggage with an automated guided vehicle, for example, in the luggage transfer device for a transportation vehicle disclosed in Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-267905), the luggage W provided at a luggage loading / unloading section of a stop station A first transport mechanism capable of transporting in the entry direction (left-right direction), a second transport mechanism provided in the automatic guided vehicle capable of transporting the cargo W in the carry-in / out direction (left-right direction), and a drive for driving the first transport mechanism The mechanism has a drive mechanism capable of driving the second transport mechanism of the automatic guided vehicle stopped at the stop station, and the first and second transport mechanisms can be driven synchronously by the drive transmission mechanism of the drive mechanism. It is described.
上記特許文献1に記載された技術では、無人搬送車と停止ステーションとで荷物を搬出入するとき、ローラを有した搬送機構で行うが、その制御については開示されていない。
In the technique described in
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ロボットに搭載した搭載ローダにより荷物を搬送し、確実に荷物の積込み・積降しを行うことを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to carry a load by a loader mounted on a robot and to load and unload the load reliably.
本発明は、上記目的を達成するために、ロボットシステムにおいて、移動する移動機構と荷物の積込み・積降しを行う搭載ローダを備えたロボットと、前記搭載ローダとの間で荷物の移載を行う設備ローダから構成されるロボットシステムにおいて、前記搭載ローダ、及び、前記設備ローダにおける荷物の積載の有無をそれぞれ検出する第１、及び、第２の荷物検出手段と、該第１、及び、第２の荷物検出手段の出力を基に、前記ロボットが前記設備ローダまでの進行の可否を判断し、進行可能であるとき、前記設備ローダまで移動する走行制御手段と、前記ロボットが前記設備ローダまで移動した後、前記設備ローダに対する相対的な位置及び方向の制御を行う位置決め制御手段と、前記搭載ローダと前記設備ローダの間で、移載開始から移載終了までの荷物の移載動作を通信して制御する移載制御手段とを備え、前記移載制御手段が移載終了と判断した後、前記ロボットが設備ローダから移動することを特徴とする。
また、上記ロボットシステムにおいて、前記移載制御手段が前記搭載ローダへの荷物の積込みを終了と判断した後、前記ロボットは前記荷物の転落を防止する転落防止装置をセットすることを特徴とする 。
また、上記ロボットシステムにおいて、前記移載制御手段が前記搭載ローダからの荷物の積降しを行う前に、前記ロボットは前記荷物の転落を防止する転落防止装置を解除することを特徴とする 。
また、上記ロボットシステムにおいて、前記第１及び第２の荷物検出手段は、移載方向に対する荷物の傾きを検知する機能を備えたことを特徴とする。
In order to achieve the above object, according to the present invention, in a robot system, a load is transferred between a moving mechanism that moves and a loader that loads and unloads a load, and the loader. In the robot system composed of the equipment loader to perform, the first and second load detection means for detecting the loading loader and the loading / unloading of the equipment loader respectively, and the first and second 2, based on the output of the load detection means 2, the robot determines whether or not it can proceed to the equipment loader, and when it can proceed, travel control means for moving to the equipment loader; and the robot to the equipment loader After moving, the positioning control means for controlling the relative position and direction with respect to the equipment loader, and between the loading loader and the equipment loader, from the start of transfer A transfer control means for communicating and controlling a load transfer operation until the end of loading, and the robot moves from the equipment loader after the transfer control means determines that the transfer is completed. .
In the robot system, after the transfer control means determines that the loading of the load on the loader is finished, the robot sets a fall prevention device for preventing the fall of the load.
In the robot system, before the transfer control means loads / unloads the load from the loader, the robot releases a fall prevention device that prevents the load from falling.
Further, in the above robot system, the first and second baggage detecting means have a function of detecting the inclination of the baggage with respect to the transfer direction.
また、上記ロボットシステムにおいて、前記移載制御手段が、
荷物の移載が失敗したと判断したときには、前記荷物を元の状態に移動するとともに、
前記位置決め制御手段により、前記ロボットの位置・角度を補正して、再度、荷物の移載を行うことを特徴とする。
また、上記ロボットシステムにおいて、前記ロボットが前記設備ローダに移動する前に、
前記走行制御手段は、前記搭載ローダに荷物を積込む場合には搭載ローダに荷物が積載されていないことを、荷物を積降す場合には荷物が積載されていることを判断して、前記設備ローダへの移動の実施・不実施を決定することを特徴とする。
また、上記ロボットシステムにおいて、前記位置決め制御手段で行う位置決め終了時における前記搭載ローダと前記設備ローダの対面した平行方向（荷物移載方向に対する垂直方向）の位置ずれ最大誤差をΔX0とすると、前記搭載ローダ及び前記設備ローダにおける移載入口の幅L1、荷物積載領域の幅L2は、L1-L2≧２ΔX0＞０を満たす形状であることを特徴とする。
また、上記ロボットシステムにおいて、前記搭載ローダ及び設備ローダは上面から見た床投影形状が同一であり、かつ、前記ロボットの周囲に取り付けたバンパの床投影形状の内側にあることを特徴とする。
また、移動する移動機構と荷物の積込み・積降しを行う搭載ローダを備えたロボットと、前記搭載ローダとの間で荷物の移載を行う設備ローダから構成されるロボットシステムにおいて、前記ロボットが前記設備ローダから荷物を積込む前に、前記設備ローダに荷物がないことを検出したとき、前記ロボットは、前記荷物が前記設備ローダに搭載され、前記ロボットに移載された後に、前記ロボットを移動する機能と、前記荷物が前記ロボットに直接搭載された後に、前記ロボットを移動する機能と、を備えたことを特徴とする。
In the robot system, the transfer control means is
When it is determined that the transfer of the package has failed, the package is moved to the original state,
The positioning control means corrects the position / angle of the robot and transfers the load again.
In the robot system, before the robot moves to the equipment loader,
The travel control means determines that no load is loaded on the loader when loading the loader on the loader, and that the load is loaded when loading or unloading the load, It is characterized by determining whether to move to the equipment loader.
Further, in the robot system, when the maximum error in positional deviation in the parallel direction (perpendicular to the load transfer direction) of the mounting loader and the equipment loader at the end of positioning performed by the positioning control unit is ΔX0, the mounting The width L1 of the transfer entrance and the width L2 of the load carrying area in the loader and the equipment loader have a shape that satisfies L1-L2 ≧ 2ΔX0> 0.
In the robot system, the loader and the equipment loader have the same floor projection shape as viewed from above, and are located inside the floor projection shape of a bumper attached around the robot.
Further, in a robot system comprising a moving mechanism and a robot having a loader for loading / unloading a load and an equipment loader for transferring the load between the loader, the robot When it is detected that there is no luggage in the equipment loader before loading the luggage from the equipment loader, the robot loads the robot after the luggage is mounted on the equipment loader and transferred to the robot. And a function of moving the robot after the load is directly mounted on the robot.
また、移動する移動機構と荷物の積込み・積降しを行う搭載ローダを備えたロボットと、前記搭載ローダとの間で荷物の移載を行う設備ローダから構成されるロボットシステムにおいて、前記ロボットが前記設備ローダに第１の荷物を積降す前に、前記設備ローダに第２の荷物があることを検出したとき、前記ロボットは、前記第２の荷物が前記設備ローダから取り除かれて、前記ロボットから第１の荷物が移載された後、前記ロボットが移動する機能と、前記第１の荷物が前記ロボットから直接積降ろされた後、前記ロボットが移動する機能と、を備えたことを特徴とする。
また、上記ロボットシステムにおいて、前記設備ローダの荷物が正常状態にないときには、設備ローダの荷物の有無を周囲に報知するとともに、予め設定した時間を経過した後は、異なる状態で報知することを特徴とする 。
また、ロボット上記システムにおいて、前記ロボットに荷物の搬送方法を指示するロボット管理装置を備え、前記ロボットは、前記ロボット管理装置の指示に従い、移動、搬送を行うとともに、前記指示どおりに機能できない場合には、前記ロボットの状態を伝達することを特徴とする。
Further, in a robot system comprising a moving mechanism and a robot having a loader for loading / unloading a load and an equipment loader for transferring the load between the loader, the robot When the robot detects that there is a second load on the equipment loader before loading or unloading the first load on the equipment loader, the robot removes the second load from the equipment loader, and A function for the robot to move after the first load is transferred from the robot; and a function for the robot to move after the first load is unloaded directly from the robot. Features.
Further, in the above robot system, when the equipment loader is not in a normal state, the presence or absence of the equipment loader is informed to the surroundings, and after a preset time has passed, the state is notified in a different state. And.
The robot system further includes a robot management device that instructs the robot on a method of transporting a load, and the robot moves and transports in accordance with the instructions of the robot management device and cannot function as instructed. Transmits the state of the robot.
さらに、移動する移動機構と荷物の積込み・積降しを行う搭載ローダを備えたロボットと、前記搭載ローダとの間で荷物の移載を行う設備ローダから構成されるロボットシステムにおいて、前記ロボットが前記設備ローダに対する相対的な位置及び方向の制御を行う位置決め制御手段と、前記搭載ローダ、及び、前記設備ローダにおける荷物の積載の有無をそれぞれ検出する第１、及び、第２の荷物検出手段と、該第１、及び、第２の荷物検出手段の出力により、前記搭載ローダと前記設備ローダの間で、移載開始から移載終了までの荷物の移載動作を通信して制御する移載制御手段とを備え、前記移載制御手段が移載終了と判断した後、前記ロボットが設備ローダから移動することを特徴とする。 Furthermore, in a robot system comprising a moving mechanism and a robot having a loader for loading / unloading a load, and an equipment loader for transferring the load between the loaders, the robot Positioning control means for controlling the relative position and direction with respect to the equipment loader; first and second luggage detection means for detecting the loading loader; The transfer of the load transfer operation from the loader to the equipment loader is communicated and controlled between the loader and the equipment loader by the outputs of the first and second load detectors. Control means, and the robot moves from the equipment loader after the transfer control means determines that the transfer is completed.
本発明に係る移動ロボットは、複数の荷物検出手段により、人手に頼ることなく、常に安定して自動積込み・自動積降し、実現することができる。これにより、現場搬送における省力化を図ることができる。 The mobile robot according to the present invention can be realized by automatic loading / unloading stably and always stably by a plurality of baggage detection means without relying on human hands. Thereby, labor-saving in field conveyance can be achieved.
以下、本発明について図を用いて説明する。また、各図において共通の構成については同一の参照番号を付している。
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る移載機能付移動ロボットシステムの概略構成であって、移動ロボット、設備ローダ、及びロボット管理システムよりなるシステムブロック図である。図1において、１は移載機能を有した移動ロボット、２は設備ローダ装置、３はロボット管理システムである。（図１に１が図示されていませんので、追記をお願いします。）移動ロボット1において、４は走行制御手段で、ロボット管理システム３から搬送命令を受けながら走行を制御する。５は位置決め制御手段で、移動ロボット１が設備ローダ装置２までに位置計測やアプローチを行い、位置決めを制御する。６は、レーザ距離センサで、移動ロボット１の周辺に存在する物体との距離、及び移動ロボットの正面方向に対する角度を検出する。７は、移載ローダで、荷物８を載置する載置台を有し、荷物８が落ちないように両側にはガイドを設け、さらに載置台には荷物８を出し入れし易いようにローラを設けている。
The present invention will be described below with reference to the drawings. In each drawing, the same reference numerals are assigned to common components.
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a schematic configuration of a mobile robot system with a transfer function according to
また、搭載ローダ７の載置台には、荷物検出センサ９を前後に複数個設けており、さらに荷物用にストッパ１０を設置している。１１は、移動ロボット１の搭載ローダ７の移載制御手段で、荷物８の積み込み、及び積み降ろしを制御している。１２は、移動ロボットの前面部又は周囲に設置された赤外線通信センサである。１３は、移動ロボットが移動するための車輪である。１４はロボット管理システム３と情報をやり取りするための通信装置である。また、ロボット管理システム３には移動ロボット１と通信を行う通信装置１５を備えている。
A plurality of
次に設備ローダ装置２は、下部の設備ローダ設置台１６と上部の設備ローダ１７より構成される。設備ローダ１７は、荷物８を載置する載置台を有し、荷物８が落ちないように両側にはガイドを有している。また、載置台の荷物８の積み込み、積み降ろしがスムーズにできるようにローラを載置台に設けている。また、設備ローダ１７には荷物８の有無を検出する荷物検出センサ１８を備えている。１９は、設備ローダ１７の移載制御手段１９で、荷物８の積み込む、積み降ろしを制御するものである。２０は設備１７に設けた赤外線通信センサである。
Next, the
次にこの移動ロボットシステムの動作について説明する。 Next, the operation of this mobile robot system will be described.
先ず、ロボット管理システム３より通信装置１５を介して移動ロボット１の通信装置１４へ荷物の搬送指令を送信する。移動ロボット1はこの信号を受け、設備ローダ１７に出発する前、荷物検出センサ９、９ａにより積載荷物のチェックを行う。
First, a package conveyance command is transmitted from the
次に、（１）積載荷物を設備ローダ１７に積み降ろしに出発するとき、
（i）搭載ローダ７に荷物がある場合、移動ロボット1は設備ローダ１７に向かって出発する。
Next, (1) when leaving the loaded luggage on the
(I) If there is a load on the
（ii）搭載ローダ７に荷物がない場合、ロボット管理システム３と他の移動ロボット等周囲に連絡し、ロボット管理システム３からの指示を待つ。指示を待っている際に、荷物検出センサ９、９ａにより、荷物があることを検出したときには、ロボット管理システム３に通報し、出発の許可を得て、移動ロボット１は設備ローダ１７に向かって出発する。
(Ii) When there is no load in the
次に、(２) 積載荷物を設備ローダ１７に積み込み場合、搭載ローダ７に荷物が積載されていないことを確認し、
（i）搭載ローダ７に荷物がない場合、移動ロボット1は設備ローダ１７に向かって出発する。
Next, (2) when loading the loaded load into the
(I) When there is no load on the
（ii）搭載ローダ７に荷物がある場合、ロボット管理システム３と他の移動ロボット等周囲に連絡し、ロボット管理システム３からの指示を待つ。この場合も、荷物がなくなったときには、移動ロボット１はロボット管理システム３に通報して、設備ローダ１７に発進する。
(Ii) When there is a load on the
次に、移動ロボット１が設備ローダ１７までは、レーザ距離センサ６と内蔵した地図情報を照合することにより、移動ロボット自体の位置、方向を同定し、それに基づき走行制御を行い、自律走行する。そして、設備ローダ１７の予め指定された地点Ａに一旦停止する。
Next, the
次に、図１の位置決め手段が起動し、位置決め手段が終了するまで走行制御手段４は待機する。 Next, the positioning means of FIG. 1 is activated, and the traveling control means 4 stands by until the positioning means is finished.
次に、位置決め制御手段５では、
（１）設備ローダ１７までの相対位置を計測する。すなわち、レーザ距離センサにより、移動ロボットから設備ローダ１７の設置台までの相対位置・相対方向を計測する。予め指定された地点Ａを含む位置決め可能領域にあることを確認する。位置決め可能領域にない場合には、一旦、位置決め可能領域に移動する制御を行い、相対位置を再計測する。それを繰り返す。
Next, in the positioning control means 5,
(1) The relative position to the
次に、（２）設備ローダ１７へのアプローチを行う。位置決め可能領域にあることを確認した後、レーザ距離センサを用いた相対位置・相対方向を計測し、フィードバック制御により、位置決め制御を行いながら、設備ローダ１７に接近する。
Next, (2) an approach to the
さらに、（３）位置決め終了判断設備ローダ１７の直前にある目標位置・目標方向に位置決めしたことを判断して、位置決めを終了する。
Further, (3) Positioning end determination It is determined that positioning has been performed in the target position / target direction immediately before the
上記の位置決め手段が終了したら、走行制御手段４に連絡して、走行制御手段４は搭載ローダ７の移載制御手段１１を起動し、移載終了となるまで待機する。
When the positioning means is completed, the travel control means 4 is contacted, and the travel control means 4 activates the transfer control means 11 of the
この移載制御手段１１については後で説明する。 The transfer control means 11 will be described later.
次に、荷物の移載が終了したら、位置決め手段による移動によって、移動ロボットを移動し、上記の地点Ａまで移動する。ここで、地点Ａは、搭載ローダ７が設備ローダ１７に積み込み、積み降ろしで位置決めする点の少し手前の点である。
Next, when the transfer of the parcel is completed, the mobile robot is moved by the positioning means to move to the point A. Here, the point A is a point just before the point where the
次に、ロボット管理システム３との通信を行い、搬送指令に対して、仕事が完了したことを報告する。積み込み終了のときは、荷物の搬送先まで自律走行する。積み降ろし終了のときは、ロボット管理システム３からの次に指令を待つ。
Next, it communicates with the
次に、移動ロボット１の上部にある搭載ローダ７の移載制御手段１１について説明する。
Next, the transfer control means 11 of the
搭載ローダ７の移載制御は、
（１） 荷物の積み降ろしの場合
（１−１）設備ローダ１７の上の荷物の有無を確認し、
(1-1-1)荷物がない場合は、次の（１−２）の作業を行う。
The transfer control of the
(1) In case of loading / unloading of luggage (1-1) Check the existence of luggage on the
(1-1-1) If there is no baggage, perform the following (1-2).
(1-1-2)荷物がある場合は、荷物積み降ろし要求を移動ロボットが音声で報知し、ロボット管理システム３へ連絡する。
(1-1-2) When there is a load, the mobile robot notifies the load / unload request by voice and notifies the
設備ローダ１７の荷物がなくなった場合、次の（１−２）の作業を行う。
When the
搭載ローダ７の荷物がなくなった場合、ロボット管理システム３に連絡し、（１−２）を実施しないで次の指令を待つ。そしてロボット管理システム３の指示に従い、次の場所に移動し、音声報知は停止する。
When the loaded
移動ロボットが音声報知する際、所定時間経過したときは音声報知の音量を上げ、周囲に警告を促す。また、音声の音量は次第に大きくしていっても良い。 When the mobile robot performs voice notification, the volume of the voice notification is increased when a predetermined time has elapsed, and a warning is urged around. Further, the sound volume may be gradually increased.
さらに、そのまま音声報知を続けるときは音声報知を停止し、待機する。 Further, when the voice notification is continued as it is, the voice notification is stopped and waited.
（１−２）積み降ろしの移載制御は、搭載ローダ７のストッパを下げ、赤外線通信センサにより設備ローダ１７と通信を行い、設備ローダ１７の運転を開始した後、搭載ローダ７の運転を開始する。荷物の移載は、搭載ローダ７の荷物検出センサと設備ローダ１７の荷物検出センサの出力の変化で検出することで確認できる。
(1-2) Transfer control for loading and unloading is performed by lowering the stopper of the
（１−３）次に荷物の移載が終了を判断する。すなわち、所定時間内に移載が終了することをチェックし、積み降ろし終了の場合は、移載終了と判断する。荷物の移載が時間内に終了しない場合は、周囲に音声で報知し警告を促す。そしてロボット管理システム３に連絡し、指令を待つ。ロボット管理システム３は、所定時間経過後、荷物の移載が終了しないときは次の指令を移動ロボットに送信する。
(1-3) Next, it is determined that the transfer of the package has ended. That is, it is checked that the transfer is completed within a predetermined time, and when the loading / unloading is completed, it is determined that the transfer is completed. If the transfer of the package does not end in time, a warning will be given by voice notification to the surroundings. Then, the
以上が積み降ろしの場合で、次に積み込み場合の移載の制御について説明する。
（２）荷物の積み込みの場合
（２−１）設備ローダ１７の上の荷物の有無を確認し、
(2-1-1)荷物がある場合、次の（２−２）の作業を行う。
The above is the case of unloading, and next, the transfer control in the case of loading will be described.
(2) When loading luggage (2-1) Check the presence or absence of luggage on the
(2-1-1) If there is a load, perform the following (2-2).
(2-1-2)荷物がない場合、荷物積み込み要求を移動ロボットが音声で周囲に報知し、ロボット管理システム３にも連絡する。
(2-1-2) If there is no baggage, the mobile robot notifies the surroundings by voice of the load loading request and also notifies the
設備ローダ１７の荷物がセットされた場合、次の（２−２）の作業を行う。
When the package of the
また、搭載ローダ７に荷物がセットされた場合、ロボット管理システム３に連絡し、（２−２）を実施しないで（２−３）の作業を実施する。
When a load is set on the
また、荷物がない場合、音声報知を行うが、所定時間経過したときは音声報知の音量を上げて更に警告を促す。それでもそのままの状態が続けば、音声報知は停止し、待機する。 Also, when there is no baggage, voice notification is performed, but when a predetermined time has elapsed, the volume of the voice notification is increased to further prompt a warning. If the state continues as it is, voice notification stops and waits.
（２−２）荷物の積み込みの制御は、搭載ローダ７が下がっていることを確認して、搭載ローダ７の運転を開始した後、設備ローダ１７の運転を開始する。そして、設備ローダ１７と搭載ローダ７に設置された荷物検出センサにより荷物が移載されたことを確認する。
(2-2) Control of loading of the load starts the operation of the
また、所定時間内に荷物の移載が終了することをチェックし、時間内に終了しない場合、荷物の移載未終了をロボット管理システム３に報告し、指令を待つ。
（２−３）次に、移載終了判断は、所定時間内に荷物の移載が終了することをチェックし、積み込み移載終了の場合は、ストッパを上げてセットし、移載終了と判断する。荷物の移載が時間内に終了しない場合は、音声で報知し周囲に知らせる。また、移載未終了をロボット管理システム３に連絡して、指令を待つ。
In addition, it is checked that the transfer of the package is completed within a predetermined time. If the transfer is not completed within the predetermined time, the transfer of the package is not completed is reported to the
(2-3) Next, in the transfer end determination, it is checked that the transfer of the package is completed within a predetermined time. When the transfer is completed, the stopper is raised and set, and it is determined that the transfer ends. To do. If the transfer of the package does not end in time, notify the surroundings by voice. Further, it notifies the
ロボット管理システム３は、所定時間経過後、移載未終了のときの次の指令を移動ロボットに送信する。
The
図２は、図１の移載機能付移動ロボットシステムの移動ロボットの外観図を示す。図２において、１ａは移動ロボット本体部を示し、走行制御や移動機構を有する部分である。移動ロボット１ａの上部に搭載ローダ７を有し、搭載ローダ７は、荷物８を載置する載置台２４を有し、載置台２４の両側面にはガイド２２と後方にガイド２３を設け、荷物８の落下を防止する。また、載置台２４で荷物８を積み込み、積み降ろしする前方側にはストッパ１０を設け、ストッパ１０は上下する可動式で、荷物の積み込み、積み降ろしの場合は下がり、荷物を積み込んで移動ロボットが移動中は上がっている。また、載置台２４には、荷物８を積み込み、積み降ろしする方向に直角にローラが配置され、荷物の積み込み、積み降ろしがスムーズに行えるようにしている。
FIG. 2 shows an external view of the mobile robot of the mobile robot system with a transfer function shown in FIG. In FIG. 2, reference numeral 1a denotes a mobile robot main body, which is a portion having travel control and a moving mechanism. The
また、載置台２４の側面ガイド２２においては、荷物８の積み込み、積み降ろしがしやすいように外側に向かってテーパ形状としている。
Further, the
移動ロボット１に下部には、バンパ２５を設け、バンパ２５の外形寸法は、搭載ローダ７の外形寸法より小さくしている。
次に、図３に本発明の設備ローダ１７の外観図を示す。図３(ａ)は、設備ローダ１７の斜視図で、図３（ｂ）は上方斜めから見た設備ローダ１７の外観図である。
A
Next, FIG. 3 shows an external view of the
図３の設備ローダ１７において、荷物８を積み降ろしを行う載置台２８の両側には側面ガイド２７を設け、移動ロボット１との間で荷物８を移動する側の反対側（後方側）には、荷物８を停止させる荷物停止部材２６を設ける。この荷物停止部材２６は固定させても、
可動式でも良い。
In the
It may be movable.
また、載置台にはローラ３０を設け、荷物８が負荷なく搬送でき、荷物８の積み込み、積み降ろしがスムーズにできる。また、移動ロボット１が近接する側（前面側）と後方側の載置台には荷物検出センサ１８、１８ａを設置し、荷物８の有無を検出し、移載制御手段１９にその情報を送信している。
Further, the loading table is provided with a
図４は、移載機能を有した移動ロボット１が設備ローダ装置２に接近し位置決めして、荷物の受け渡しを行っている外観図である。図４で、１ａは移動ロボット本体、２５はバンパ、７は搭載ローダ、２４は荷物の載置台である。また、２は設備ローダ装置で、１６は設備ローダ設置台、１７は設備ローダ、８は荷物で、荷物８はプラスチック製のコンテナ等を用い、荷物を搬送する。
FIG. 4 is an external view in which the
図５は、移動ロボット１の上部に設置した搭載ローダ７の構造図である。図５（ａ）は搭載ローダ７の上面図、（ｂ）は側面断面図、（ｃ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図を示す。
FIG. 5 is a structural diagram of the
図５において、９、９ａは荷物検出センサ、２４は荷物の載置台、１０はストッパ、２１はローラ、２２は側面ガイド、２３は後方の背面ガイドである。ローラ２１において、中央部のローラは駆動ローラで、移載入口ローラ２１ｂと終端部のローラ２１ａはフリーローラである。駆動ローラ２１はモータによりベルトを介して回転駆動し、荷物を移載する。側面ガイド２２は、搭載入口側に開口するテーパ形状とし、開口角は１０〜２０度が適切である。このように開口させることにより、荷物の移載をスムーズに行うことができ、荷物が開口部（テーパ部）に接触しても本来の方向に復元して、載置台の中央部の所定位置に移載することができる。荷物検出センサ９、９ａは、２つを１組として、移載入口側と終端側にそれぞれ１組配置している。２個１組の荷物検出センサは、荷物の移動方向に対して、垂直方向（ロータ軸方向）に配置している。このように４個の荷物検出センサを配置することによって、載置台上の荷物の置き方がローラ軸に対して直角に置かれているか、斜めに置かれているかを計測することができる。さらに、４個のセンサのうち１個のセンサが故障した場合、容易にどのセンサが故障したかを判定することができる。
In FIG. 5, 9 and 9a are load detection sensors, 24 is a load mounting table, 10 is a stopper, 21 is a roller, 22 is a side guide, and 23 is a rear back guide. In the
次に、ストッパ１０について、ストッパ１０は、搭載ローダ７の移載入り口に配置し、荷物を搭載し、送行時に落下するのを防止する。また、搭載ローダ７の終端部には、背面ガイド２３を設け、荷物の落下を防止する。
Next, with respect to the
次に図６を用いて、移動ロボットの搭載ローダ７と設備ローダ１７との位置決めについて説明する。
Next, the positioning of the
図６は、移載ローダ７と設備ローダ装置２が向き合い、荷物を移載するときの位置関係を示す図である。図６において、左側が移動ロボットに搭載した搭載ローダ７で、右側が設備ローダ装置２に設備ローダ１７である。
FIG. 6 is a diagram showing a positional relationship when the
設備ローダ１７において、２８は荷物の載置台、１８．１８ａは荷物検出センサ、３０、３０ａ，３０ｂはローラで、中央の３本が駆動ローラ３０、３０ａ，３０ｂはフリーローラである。２７は側面ガイドで、２６は荷物停止部材で固定である。駆動ローラ３０は、モータよりベルトを介して駆動ローラを回転させ、荷物を移載する構成としている。設備ローダ１７の移載入口は、搭載ローダ７と同じように、側面ガイド２７を開口となるようにテーパ形状としている。そしてその角度は１０〜２０度が最適である。
In the
また、荷物検出センサは、搭載ローダ７と同じように、荷物検出センサ１８、１８ａは、２つを１組として、移載入口側と終端側にそれぞれ１組配置している。２個１組の荷物検出センサは、荷物の移動方向に対して、垂直方向（ロータ軸方向）に配置している。このように４個の荷物検出センサを配置することによって、載置台上の荷物の置き方がローラ軸に対して直角に置かれているか、斜めに置かれているかを計測することができる。さらに、４個のセンサのうち１個のセンサが故障した場合、容易にどのセンサが故障したかを判定することができる。
Further, as with the
また、図６は、移動ロボットが設備ローダ１７に位置決めしたときの関係図を示し、この図で、搭載ローダ７の荷物を移載する方向の中心線と設備ローダ１７の荷物の移載する方向の中心線の位置ずれの最大値がΔＸ０とし、図５に示すように、搭載ローダ７の搭載入口幅をＬ1、荷物積載領域の幅をＬ２とすると、積載できる荷物は、荷物積載領域の幅Ｌ２の幅より小さいので、搭載ローダ７と設備ローダ１７の中心線が一致するように、移動ロボットの位置決め制御を行う。このようにすることで、位置ずれが最大値ΔＸ０であったとしても、下記の(式１)の条件を満足すれば、荷物を搭載することができる。
FIG. 6 shows a relationship diagram when the mobile robot is positioned on the
Ｌ１―Ｌ２≧２ΔＸ０＞０ （式１）
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２に係る移載機能付移動ロボットシステムについて、図７を用いて説明する。
L1−L2 ≧ 2ΔX0> 0 (Formula 1)
(Embodiment 2)
Next, a mobile robot system with a transfer function according to
図７は、移載機能付移動ロボットシステムの概略構成で、図１の構成と異なる点は、ロボット管理システム３と設備ローダ１７とにおいて、設備ローダ１７に設置した通信装置３５とロボット管理システム３の通信装置１５とで情報を相互に通信できる点である。
このような構成にすることにより、設備ローダ１７はロボット管理システム３と直接通信でき、設備ローダ１７の状態を連絡するとともに、ロボット管理システム３が設備ローダ１７を制御することが可能となる。
FIG. 7 is a schematic configuration of a mobile robot system with a transfer function. The difference from the configuration of FIG. 1 is that in the
With this configuration, the
また、実施の形態２の走行手段４の動作について説明するが、制御のフローに従って説明する。 The operation of the traveling means 4 of the second embodiment will be described, but will be described according to the control flow.
先ず、ロボット管理システム３より通信装置１５を介して移動ロボット１の通信装置１４へ荷物の搬送指令を送信する。移動ロボット1はこの信号を受け、設備ローダ１７に出発する前、通信装置１５、通信装置１４を介して、荷物検出センサ９、９ａにより積載荷物のチェックを行う。
First, a package conveyance command is transmitted from the
ここでは、設備ローダ１７での積み降ろしが指令されている場合について、初めに説明する。
まず、設備ローダ１７での積み降ろしが指令されているときには、設備ローダ１７に荷物がないことを確認する。荷物がある場合には、設備ローダ１７の荷物を移動ロボット１が到着するまでに、取り除くように、移動ロボット１は設備ローダ１７に指示する。設備ローダ１７では、荷物を他に自動的に移載できる場合には、事前に移載する。できない場合には、設備ローダ１７の上の荷物を移動するように周囲に報知する。それを実施した後、移動ロボット１は搭載ローダ７の荷物の有無を確認する。
（i）搭載ローダ７に荷物がある場合、移動ロボット1は設備ローダ１７に向かって出発する。
（ii）搭載ローダ７に荷物がない場合、ロボット管理システム３と他の移動ロボット等周囲に連絡し、ロボット管理システム３からの指示を待つ。その後、荷物が搭載された場合の処理は、実施例１と同様でよい。
Here, the case where the loading / unloading by the
First, when loading / unloading by the
(I) If there is a load on the
(Ii) When there is no load in the
次に、移動ロボット１が設備ローダ１７までは、レーザ距離センサ６と内蔵した地図情報を照合することにより、移動ロボット自体の位置、方向を同定し、それに基づき走行制御を行い、自律走行する。そして、設備ローダ１７の予め指定された地点Ａに一旦停止する。
ここで、地点Ａは、搭載ローダ７が設備ローダ１７に積み込み、積み降ろしで位置決めする点の手前の点である。
Next, the
Here, the point A is a point before the point where the mounting
次に、図７の位置決め手段が起動し、位置決め手段が終了するまで走行制御手段４は待機する。 Next, the positioning means of FIG. 7 is activated, and the traveling control means 4 waits until the positioning means is finished.
次に、位置決め制御手段５では、
（１）設備ローダ１７までの相対位置を計測する。すなわち、レーザ距離センサにより、移動ロボットから設備ローダ１７の設置台までの相対位置・相対方向を計測する。予め指定された地点Ａを含む位置決め可能領域にあることを確認する。位置決め可能領域にない場合には、一旦、位置決め可能領域に移動する制御を行い、相対位置を再計測する。それを繰り返す。
Next, in the positioning control means 5,
(1) The relative position to the
次に、（２）設備ローダ１７へのアプローチを行う。位置決め可能領域にあることを確認した後、レーザ距離センサを用いた相対位置・相対方向を計測し、フィードバック制御により、位置決め制御を行いながら、設備ローダ１７に接近する。
Next, (2) an approach to the
さらに、（３）位置決め終了判断について、設備ローダ１７の直前にある目標位置・目標方向に位置決めしたことを判断して、位置決めを終了する。
Further, (3) positioning end determination, it is determined that positioning has been performed in the target position / target direction immediately before the
上記の位置決め手段が終了したら、走行制御手段４に連絡して、走行制御手段４は搭載ローダ７の移載制御手段１１を起動し、移載終了となるまで待機する。
When the positioning means is completed, the travel control means 4 is contacted, and the travel control means 4 activates the transfer control means 11 of the
この移載制御手段１１については後述する。 The transfer control means 11 will be described later.
次に、荷物の移載が終了したら、位置決め手段による移動によって、移動ロボットを移動し、上記の地点Ａまで移動する。 Next, when the transfer of the parcel is completed, the mobile robot is moved by the positioning means to move to the point A.
次に、ロボット管理システム３との通信を行い、搬送指令に対して、仕事が完了したことを報告する。積み込み終了のときは、荷物の搬送先まで自律走行する。積み降ろし終了のときは、ロボット管理システム３からの次に指令を待つ。以上が、設備ローダ１７での積み降ろしが指令された場合の説明である。
Next, it communicates with the
これに対して、設備ローダ１７での積込みが指令されたときについて、積み降しと異なる点を主に説明する。
On the other hand, when loading by the
設備ローダ１７で移動ロボット１に荷物を積込む場合、設備ローダ１７に荷物があることを確認する。設備ローダ１７に荷物がない場合には、移動ロボット１が設備ローダ１７に到着するまでに、荷物を設備ローダ１７に置くように、設備ローダ１７に通信により指令する。他の機器から設備ローダ１７への荷物の移載ができる機能を持っている場合には、自動的に設備ローダ１７への移載を行う。できない場合には、作業者に設備ローダ１７への荷物の積載をするように周囲に報知する。
When loading a load on the
次に、移動ロボット１は搭載ローダ７に荷物が積載されていることを確認する。
Next, the
（i）搭載ローダ７に荷物がない場合、移動ロボット1は設備ローダ１７に向かって出発する。
(I) When there is no load on the
（ii）搭載ローダ７に荷物がある場合、ロボット管理システム３と他の移動ロボット、作業者等、周囲に連絡し、ロボット管理システム３からの指示を待つ。
(Ii) When there is a load on the
次に、実施の形態２の移動ロボット１の上部の搭載ローダ７の移載制御手段１１について説明する。
Next, the transfer control means 11 of the
搭載ローダ７の移載制御は、
搭載ローダ７から設備ローダ１７への荷物の積み降ろしの場合
（１−１）設備ローダ１７の上の荷物の有無を確認し、
(1-1-1)荷物がない場合は、次の（１−２）の作業を行う。
The transfer control of the
When loading / unloading cargo from the
(1-1-1) If there is no baggage, perform the following (1-2).
(1-1-2)荷物がある場合は、荷物積み降ろし要求を移動ロボットが音声で報知し、ロボット管理システム３へ連絡する。
(1-1-2) When there is a load, the mobile robot notifies the load / unload request by voice and notifies the
設備ローダ１７の荷物がなくなった場合、次の（１−２）の作業を行う。
When the
搭載ローダ７の荷物がなくなった場合、ロボット管理システム３に連絡し、（１−２）を実施しないで次の指令を待つ。そしてロボット管理システム３の指示に従い、次の場所に移動し、音声報知は停止する。
When the loaded
移動ロボットが音声報知する際、所定時間経過したときは音声報知の音量を上げ、周囲に警告を促す。また、音声の音量は次第に大きくしていっても良い。 When the mobile robot performs voice notification, the volume of the voice notification is increased when a predetermined time has elapsed, and a warning is urged around. Further, the sound volume may be gradually increased.
さらに、そのまま音声報知を続けるときは音声報知を停止し、待機する。 Further, when the voice notification is continued as it is, the voice notification is stopped and waited.
（１−２）積み降ろしの移載制御は、搭載ローダ７のストッパを下げ、赤外線通信センサにより設備ローダ１７と通信を行い、設備ローダ１７の運転を開始した後、搭載ローダ７の運転を開始する。荷物の移載は、搭載ローダ７の荷物検出センサと設備ローダ１７の荷物検出センサの出力の変化で検出することで確認できる。
(1-2) Transfer control for loading and unloading is performed by lowering the stopper of the
（１−３）次に荷物の移載が終了を判断する。 (1-3) Next, it is determined that the transfer of the package has ended.
所定時間内に、移載が終了することをチェックし、積降ろし終了の場合は、移載終了と判断する。 It is checked that the transfer is completed within a predetermined time, and when the unloading is completed, it is determined that the transfer is completed.
移載が時間内に終了しない場合には、搭載ローダ７及び設備ローダ１７を逆回転し、荷物を搭載ローダ７に戻す。荷物を搭載ローダ７に戻したことをロボット管理システム３に連絡するとともに、周囲に音声報知する。荷物を戻すとき、荷物の角度を搭載ローダ７により、計測する。計測した荷物の角度を元に、移動ロボットの目標位置、及び、目標角度を設定する。その方法については図８で後述する。
If the transfer is not completed in time, the
以上が積み降ろしの場合で、次に設備ローダ１７から搭載ローダ７への積み込み場合の移載の制御について説明する。
（２）荷物の積み込みの場合
（２−１）設備ローダ１７の上の荷物の有無を確認し、
(2-1-1)荷物がある場合、次の（２−２）の作業を行う。
The above is the case of loading / unloading. Next, transfer control when loading from the
(2) When loading luggage (2-1) Check the presence or absence of luggage on the
(2-1-1) If there is a load, perform the following (2-2).
(2-1-2)荷物がない場合、荷物積み込み要求を移動ロボットが音声で周囲に報知し、ロボット管理システム３にも連絡する。
(2-1-2) If there is no baggage, the mobile robot notifies the surroundings by voice of the load loading request and also notifies the
設備ローダ１７の荷物がセットされた場合、次の（２−２）の作業を行う。
When the package of the
また、搭載ローダ７に荷物がセットされた場合、ロボット管理システム３に連絡し、（２−２）を実施しないで（２−３）の作業を実施する。
When a load is set on the
また、荷物がない場合、音声報知を行うが、所定時間経過したときは音声報知の音量を上げて更に警告を促す。それでもそのままの状態が続けば、音声報知は停止し、待機する。 Also, when there is no baggage, voice notification is performed, but when a predetermined time has elapsed, the volume of the voice notification is increased to further prompt a warning. If the state continues as it is, voice notification stops and waits.
（２−２）荷物の積み込みの制御は、搭載ローダ７のストッパ１０が下がっていることを確認して、搭載ローダ７の運転を開始した後、設備ローダ１７の運転を開始する。そして、設備ローダ１７と搭載ローダ７に設置された荷物検出センサにより荷物が移載されたことを確認する。
(2-2) The loading control of the load starts the operation of the
また、所定時間内に荷物の移載が終了することをチェックし、時間内に終了しない場合、荷物の移載未終了をロボット管理システム３に報告し、指令を待つ。
（２−３）次に、移載終了判断は、所定時間内に荷物の移載が終了することをチェックし、積み込み移載終了の場合は、ストッパを上げてセットし、移載終了と判断する。
In addition, it is checked that the transfer of the package is completed within a predetermined time. If the transfer is not completed within the predetermined time, the transfer of the package is not completed is reported to the
(2-3) Next, in the transfer end determination, it is checked that the transfer of the package is completed within a predetermined time. When the transfer is completed, the stopper is raised and set, and it is determined that the transfer ends. To do.
移載が時間内に終了しない場合には、搭載ローダ７及び設備ローダ１７を逆回転し、荷物を設備ローダ１７に戻す。荷物を設備ローダ１７に戻したことをロボット管理システム３に連絡するとともに、周囲に音声報知。積降の場合と同様に、荷物を戻すとき、荷物の角度を設備ローダ１７により、計測する。それを元に、移動ロボット１の目標位置、及び、目標角度を設定する。
If the transfer is not completed in time, the
上記の移載が時間内に終了しない場合について、図８から図１１を用いて説明する。 The case where the above transfer is not completed in time will be described with reference to FIGS.
図８（ａ）は、搭載ローダ７より設備ローダ１７に荷物を移載するとき、移動ロボットが設備ローダ１７に対して位置ずれを起こし、荷物を設備ローダ１７に移載したとき水平面上で傾いて移載され、設備ローダ１７の移載入口の側面ガイドに接触し、停止した状態を示している。
このような状態から脱出する方法について、以下説明する。
FIG. 8A shows that when the load is transferred from the
A method for escaping from such a state will be described below.
図８（ｂ）は、搭載ローダ７及び設備ローダ１７の駆動ローラを逆回転させ、そして搭載ローダ７に一旦戻した状態を示している。また、この状態で、荷物を戻しているとき時刻ｔ１において荷物検出センサ９ａ−１で荷物を検出する。
FIG. 8B shows a state in which the driving rollers of the mounting
次に、図９(a)において、荷物をさらに戻し、時刻ｔ２で荷物検出センサ９ａ−２により荷物を検出する。また、時刻ｔ１から時刻ｔ２までに駆動ローラの回転角度を計測する。この回転角度により荷物の水平方向の傾きを計測することができる。
Next, in FIG. 9A, the package is further returned, and the
次に、図９（ｂ）は、さらに、荷物を奥側（終端部）に移動させる。そのとき、荷物検出センサ９-１．９-２を用いて、上記と同じように、駆動ローラの回転角度より荷物の傾きを計測し、計測制度を向上させる。 Next, in FIG. 9B, the load is further moved to the back side (terminal portion). At that time, the load detection sensor 9-1.9-2 is used to measure the inclination of the load from the rotation angle of the drive roller and improve the measurement system.
次に、荷物が傾いているため設備ローダ１７で停止したが、移動ロボットの目標位置、目標角度を変更する。その後、移動ロボットの位置決め精度を再度行う。位置決めを終了したときの状態を図１０（ａ）に示す。図１０（ａ）では、分かり易くするために移動ロボットの位置決め終了時の位置、角度を大幅に変更している。
Next, since the load is tilted, it is stopped by the
そして、再び荷物の積み降ろしを開始する。 Then, loading / unloading of the luggage is started again.
図１０（ｂ）は、荷物を搭載ローダ７から設備ローダ１７へ移動する状態を示す。図１０（ｂ）において、搭載ローダ７の荷物検出センサ９ａ−１，９ａ−２で荷物がなくなったことを検出するとともに、搭載ローダ７の荷物検出センサ９−１，９−２で荷物があることを検出し、さらに、設備ローダ１７の荷物検出センサ１８ａ−１，１８ａ−２で荷物が移動したことを検出する。
FIG. 10B shows a state in which the load is moved from the
さらに、荷物を設備ローダ１７に移動した状態が図１１（ａ）である。図１１(ａ)において、荷物の後部を側面ガイドに接触することもあるが、荷物を設備ローダ１７に積み降ろし続ける。図１１(ａ)のように、荷物の積み降ろしを続けると、設備ローダ１７での荷物は図１１（ｂ）のように荷物停止部材２６で停止する。このとき荷物検出センサ１８ａ−１，１８ａ−２により荷物があることを、荷物検出センサ１８−１，１８−２により荷物がないことを検出することによって積み降ろしが終了したことを判断できる。
Further, FIG. 11A shows a state where the load is moved to the
また、荷物検出センサを配置している位置は、荷物の寸法より大きく取ることが必要である。また、本実施例では、リトライが１回の場合について説明したが、複数回リトライを行うことで自動積み降ろしのトラブルを大幅に軽減することができる。 Further, the position where the package detection sensor is arranged needs to be larger than the size of the package. Moreover, although the present Example demonstrated the case where a retry was one time, the trouble of automatic loading / unloading can be reduced significantly by performing a retry several times.
１‥移動ロボット
２‥設備ローダ装置
３‥ロボット管理システム
４‥走行制御手段
５‥位置決め制御手段
６‥レーザ距離センサ
７‥搭載ローダ
８‥荷物
９、９ａ‥荷物検出手段
１０‥ストッパ
１１‥移載制御手段
１２‥赤外線通信センサ
１４、１５‥通信装置
１６‥設備ローダ設置台
１７‥設備ローダ
１８、１８ａ‥荷物検出センサ
１９‥移載制御手段
２０‥赤外線通信センサ
２１，３０‥ローラ
２２‥側面ガイド
２３‥背面ガイド
２７‥側面ガイド
２４、２８‥載置台
２５‥バンパ
２６‥荷物停止部材
３５‥通信装置
DESCRIPTION OF
Claims (13)
前記搭載ローダ、及び、前記設備ローダにおける荷物の積載の有無をそれぞれ検出する第１、及び、第２の荷物検出手段と、
該第１、及び、第２の荷物検出手段の出力を基に、前記ロボットが前記設備ローダまでの進行の可否を判断し、進行可能であるとき、前記設備ローダまで移動する走行制御手段と、
前記ロボットが前記設備ローダまで移動した後、前記設備ローダに対する相対的な位置及び方向の制御を行う位置決め制御手段と、
前記搭載ローダと前記設備ローダの間で、移載開始から移載終了までの荷物の移載動作を通信して制御する移載制御手段とを備え、
前記移載制御手段が移載終了と判断した後、前記ロボットが設備ローダから移動することを特徴とするロボットシステム。 In a robot system comprising a moving mechanism and a robot having a loader for loading / unloading a load, and an equipment loader for transferring the load between the loader,
First and second load detection means for detecting whether or not a load is loaded on the loader and the facility loader, respectively;
Based on the outputs of the first and second load detection means, the robot determines whether or not it can proceed to the equipment loader, and when it can proceed, travel control means that moves to the equipment loader;
After the robot has moved to the equipment loader, positioning control means for controlling the position and direction relative to the equipment loader;
A transfer control means for communicating and controlling a load transfer operation from the transfer start to the transfer end between the loader and the equipment loader;
A robot system, wherein the robot moves from an equipment loader after the transfer control means determines that the transfer is completed.
前記移載制御手段が前記搭載ローダへの荷物の積込みを終了と判断した後、前記ロボットは前記荷物の転落を防止する転落防止装置をセットすることを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1, wherein
After the transfer control means determines that the loading of the load on the loader is finished, the robot sets a fall prevention device for preventing the fall of the load.
前記移載制御手段が前記搭載ローダからの荷物の積降しを行う前に、前記ロボットは前記荷物の転落を防止する転落防止装置を解除することを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1, wherein
The robot system releases the fall prevention device for preventing the fall of the load before the transfer control means loads and unloads the load from the loader.
前記第１及び第２の荷物検出手段は、移載方向に対する荷物の傾きを検知する機能を備えたことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1, wherein
The robot system according to claim 1, wherein the first and second load detection means have a function of detecting the inclination of the load with respect to the transfer direction.
前記移載制御手段が、荷物の移載が失敗したと判断したときには、前記荷物を元の状態に移動するとともに、前記位置決め制御手段により、前記ロボットの位置・角度を補正して、再度、荷物の移載を行うことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1, wherein
When the transfer control means determines that the transfer of the load has failed, the load is moved to the original state, and the position / angle of the robot is corrected by the positioning control means, and the load is again transferred. A robot system characterized by performing transfer.
前記ロボットが前記設備ローダに移動する前に、前記走行制御手段は、前記搭載ローダに荷物を積込む場合には搭載ローダに荷物が積載されていないことを、荷物を積降す場合には荷物が積載されていることを判断して、前記設備ローダへの移動の実施・不実施を決定することを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1, wherein
Before the robot moves to the equipment loader, the traveling control means determines that no load is loaded on the loader when loading the loader on the loader. And determining whether to move to the equipment loader or not.
前記位置決め制御手段で行う位置決め終了時における前記搭載ローダと前記設備ローダの対面した平行方向（荷物移載方向に対する垂直方向）の位置ずれ最大誤差をΔX0とすると、前記搭載ローダ及び前記設備ローダにおける移載入口の幅L1、荷物積載領域の幅L2は、L1-L2≧２ΔX0＞０を満たす形状であることを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1, wherein
Assuming that the maximum misalignment error in the parallel direction (perpendicular to the load transfer direction) of the mounted loader and the equipment loader at the end of positioning performed by the positioning control means is ΔX0, the transfer in the mounted loader and the equipment loader is The robot system is characterized in that the width L1 of the loading entrance and the width L2 of the load carrying area satisfy L1-L2 ≧ 2ΔX0> 0.
前記搭載ローダ及び設備ローダは上面から見た床投影形状が同一であり、かつ、前記ロボットの周囲に取り付けたバンパの床投影形状の内側にあることを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1, wherein
The load system and the equipment loader have the same floor projection shape as viewed from above, and are inside the floor projection shape of a bumper attached around the robot.
前記ロボットが前記設備ローダから荷物を積込む前に、前記設備ローダに荷物がないことを検出したとき、
前記ロボットは、
前記荷物が前記設備ローダに搭載され、前記ロボットに移載された後に、前記ロボットを移動する機能と、
前記荷物が前記ロボットに直接搭載された後に、前記ロボットを移動する機能と、
を備えたことを特徴とするロボットシステム。 In a robot system comprising a moving mechanism and a robot having a loader for loading / unloading a load, and an equipment loader for transferring the load between the loader,
When the robot detects that there is no load in the equipment loader before loading the load from the equipment loader,
The robot is
A function of moving the robot after the load is mounted on the equipment loader and transferred to the robot;
A function of moving the robot after the load is directly mounted on the robot;
A robot system characterized by comprising:
前記ロボットが前記設備ローダに第１の荷物を積降す前に、前記設備ローダに第２の荷物があることを検出したとき、
前記ロボットは、前記第２の荷物が前記設備ローダから取り除かれて、前記ロボットから第１の荷物が移載された後、前記ロボットが移動する機能と、前記第１の荷物が前記ロボットから直接積降ろされた後、前記ロボットが移動する機能と、を備えたことを特徴とするロボットシステム。 In a robot system comprising a moving mechanism and a robot having a loader for loading / unloading a load, and an equipment loader for transferring the load between the loader,
When the robot detects that there is a second load on the equipment loader before loading or unloading the first load on the equipment loader;
The robot has a function of moving the robot after the second load is removed from the equipment loader and the first load is transferred from the robot, and the first load is directly from the robot. And a function of moving the robot after being unloaded.
前記ロボットは、前記ロボット管理装置の指示に従い、移動、搬送を行うとともに、前記指示どおりに機能できない場合には、前記ロボットの状態を伝達することを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to any one of claims 1 to 11, further comprising a robot management device for instructing the robot how to carry a load.
The robot system moves and conveys in accordance with an instruction from the robot management apparatus, and transmits the state of the robot when the robot cannot function as instructed.
前記ロボットが前記設備ローダに対する相対的な位置及び方向の制御を行う位置決め制御手段と、前記搭載ローダ、及び、前記設備ローダにおける荷物の積載の有無をそれぞれ検出する第１、及び、第２の荷物検出手段と、該第１、及び、第２の荷物検出手段の出力により、前記搭載ローダと前記設備ローダの間で、移載開始から移載終了までの荷物の移載動作を通信して制御する移載制御手段とを備え、前記移載制御手段が移載終了と判断した後、前記ロボットが設備ローダから移動することを特徴とするロボットシステム。 In a robot system comprising a moving mechanism and a robot having a loader for loading / unloading a load, and an equipment loader for transferring the load between the loader,
Positioning control means for controlling the relative position and direction of the equipment loader with respect to the equipment loader, the loading loader, and the first and second luggages for detecting whether or not the equipment is loaded on the equipment loader, respectively. The loader and the equipment loader communicate and control the load transfer operation from the start of transfer to the end of transfer between the detection means and the outputs of the first and second load detection means. A robot control system, wherein the robot moves from the equipment loader after the transfer control means determines that the transfer is completed.
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