JP2011102186A - Cargo handling control device for cargo handling vehicle - Google Patents
Cargo handling control device for cargo handling vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011102186A JP2011102186A JP2009258739A JP2009258739A JP2011102186A JP 2011102186 A JP2011102186 A JP 2011102186A JP 2009258739 A JP2009258739 A JP 2009258739A JP 2009258739 A JP2009258739 A JP 2009258739A JP 2011102186 A JP2011102186 A JP 2011102186A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cargo handling
- rotational speed
- engine
- generator motor
- command rotational
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/46—Series type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
- B60W20/11—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand using model predictive control [MPC] strategies, i.e. control methods based on models predicting performance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/421—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/44—Drive Train control parameters related to combustion engines
- B60L2240/441—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2510/0638—Engine speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/08—Electric propulsion units
- B60W2510/081—Speed
- B60W2510/082—Speed change rate
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0644—Engine speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/10—Road Vehicles
- B60Y2200/15—Fork lift trucks, Industrial trucks
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Description
本発明は、同軸上に配置されたエンジン及び発電電動機を備えた荷役車両の荷役制御装置に関するものである。 The present invention relates to a cargo handling control device for a cargo handling vehicle including an engine and a generator motor arranged on the same axis.
従来における荷役車両の荷役制御装置としては、例えば特許文献1に記載されているものが知られている。特許文献1に記載のものでは、エンジンと発電電動機と荷役ポンプとが同軸上に配置されており、荷役作業に高出力を要さないときは、発電電動機が発電機モードとされ、荷役ポンプがエンジンにより駆動され、荷役作業に高出力を要するときは、発電電動機が電動機モードとされ、エンジンによる荷役ポンプの駆動が発電電動機によりアシストされる。
As a conventional cargo handling control device for a cargo handling vehicle, for example, the one described in
また、特許文献2には、エンジンと回転電機と油圧ポンプとが同軸上に配置された建設機械において、操作レバーの操作角度が所定角度以下のときは、回転電機を発電機として作動させ、操作レバーの操作角度が所定角度を越えたときは、回転電機を電動機として作動させ、操作レバーの操作量に応じて回転電機の出力を制御することが記載されている。また、特許文献2に記載のものでは、エンジン回転数が低下したときには、回転電機を電動機として作動させ、エンジン回転数のフィードバック制御を行うようにしている。
Further, in
上記特許文献2においては、エンジン指令回転数とエンジン実回転数とを比較して回転電機(発電電動機)の出力を制御している。しかし、一般に発電系統(エンジン−発電電動機)では、駆動指令に対する実際の回転動作の応答遅れが大きい。このため、現在のエンジン実回転数は、所定時間前のエンジン指令回転数に対する応答結果となる。従って、現在のエンジン指令回転数と現在のエンジン実回転数とを比較するフィードバック制御系では、応答遅れによる過補正が発生し、発電電動機による荷役アシスト量が必要以上に大きくなることがあり、結果的に荷役性能の低下につながってしまう。
In
本発明の目的は、発電電動機による荷役アシストを適切に実施することができる荷役車両の荷役制御装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a cargo handling control device for a cargo handling vehicle that can appropriately perform cargo handling assistance by a generator motor.
本発明は、エンジンと、発電電動機と、エンジン及び発電電動機と同軸上に配置された荷役ポンプと、荷役ポンプからの作動油により駆動される荷役アクチュエータと、荷役アクチュエータの駆動操作を行う荷役操作手段とを備えた荷役車両の荷役制御装置において、荷役操作手段の操作量に応じたエンジン指令回転数を求める指令回転数設定手段と、エンジン指令回転数に応じた駆動信号をエンジンに出力するエンジン駆動制御手段と、エンジン指令回転数を記憶する記憶手段と、発電電動機の実回転数を検出する回転数検出手段と、記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数から決定されるフィードバック制御用指令回転数と回転数検出手段により検出された発電電動機の実回転数との偏差を算出する偏差算出手段と、フィードバック制御用指令回転数と発電電動機の実回転数との偏差に応じた発電電動機アシスト量を求めるアシスト量設定手段と、発電電動機アシスト量に応じた駆動信号を発電電動機に出力する発電電動機駆動制御手段とを備えることを特徴とするものである。 The present invention relates to an engine, a generator motor, a cargo handling pump arranged coaxially with the engine and the generator motor, a cargo handling actuator driven by hydraulic oil from the cargo handling pump, and a cargo handling operation means for performing a driving operation of the cargo handling actuator. In the cargo handling control device for a cargo handling vehicle, the engine rotational speed setting means for obtaining the engine command rotational speed corresponding to the operation amount of the cargo handling operation means, and the engine drive for outputting a drive signal corresponding to the engine command rotational speed to the engine Control means, storage means for storing the engine command rotational speed, rotational speed detection means for detecting the actual rotational speed of the generator motor, and feedback control determined from the engine command rotational speed before a predetermined time stored by the storage means Deviation calculating means for calculating a deviation between the command rotational speed for rotation and the actual rotational speed of the generator motor detected by the rotational speed detection means; Assist amount setting means for obtaining a generator motor assist amount corresponding to the deviation between the command rotation speed for feedback control and the actual rotation speed of the generator motor, and generator motor drive control for outputting a drive signal corresponding to the generator motor assist amount to the generator motor Means.
このような本発明の荷役制御装置において、エンジン及び発電電動機の双方により荷役ポンプを駆動する場合は、荷役操作手段の操作量に応じたエンジン指令回転数を求め、このエンジン指令回転数に応じた駆動信号をエンジンに出力すると共に、エンジン指令回転数を記憶する。そして、発電電動機の実回転数を検出し、フィードバック制御用指令回転数と発電電動機の実回転数との偏差を算出し、その偏差に応じた発電電動機アシスト量を求め、この発電電動機アシスト量に応じた駆動信号を発電電動機に出力することで、発電電動機による荷役アシストが実施される。なお、エンジン及び発電電動機は同軸上に配置されているため、発電電動機の実回転数はエンジンの実回転数と等しい。ここで、フィードバック制御用指令回転数と発電電動機の実回転数との偏差を算出する際には、記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数から決定されるフィードバック制御用指令回転数と回転数検出手段により検出された最新(現在)の発電電動機の実回転数との偏差を算出する。従って、エンジンの駆動指令に対するエンジンの実回転の応答遅れがあっても、その応答遅れが吸収されるため、応答遅れに起因した過補正が生じることが防止される。これにより、発電電動機による適切な荷役アシストを実施することができる。 In such a cargo handling control device of the present invention, when the cargo handling pump is driven by both the engine and the generator motor, the engine command rotational speed corresponding to the operation amount of the cargo handling operation means is obtained, and the engine command rotational speed is determined. A drive signal is output to the engine and the engine command rotational speed is stored. Then, the actual rotational speed of the generator motor is detected, the deviation between the command rotational speed for feedback control and the actual rotational speed of the generator motor is calculated, the generator motor assist amount corresponding to the deviation is obtained, and the generator motor assist amount is calculated. By outputting the corresponding drive signal to the generator motor, the cargo handling assist by the generator motor is performed. Since the engine and the generator motor are arranged on the same axis, the actual rotational speed of the generator motor is equal to the actual rotational speed of the engine. Here, when calculating the deviation between the feedback control command rotational speed and the actual speed of the generator motor, the feedback control command rotational speed determined from the engine command rotational speed of a predetermined time stored by the storage means. And the actual rotation speed of the latest (current) generator motor detected by the rotation speed detection means. Therefore, even if there is a response delay of actual engine rotation with respect to the engine drive command, the response delay is absorbed, so that overcorrection caused by the response delay is prevented. Thereby, suitable cargo handling assistance by a generator motor can be implemented.
好ましくは、フィードバック制御用指令回転数は、記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数である。 Preferably, the feedback control command rotational speed is an engine command rotational speed of a predetermined time stored by the storage means.
この場合には、フィードバック制御用指令回転数を決定する際に、特に計算処理を全く行わずに済む。従って、例えば荷役アクチュエータにかかる負荷が大きく変化しない場合に有益である。 In this case, when determining the feedback control command rotational speed, it is not necessary to perform any calculation process. Therefore, for example, it is useful when the load applied to the cargo handling actuator does not change greatly.
また、好ましくは、偏差算出手段は、記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数と指令回転数設定手段により求められた最新のエンジン指令回転数と荷役アクチュエータにかかる負荷とに基づいて、フィードバック制御用指令回転数を決定する手段を有する。 Preferably, the deviation calculating means is based on the engine command rotational speed for a predetermined time stored in the storage means, the latest engine command rotational speed obtained by the command rotational speed setting means, and the load applied to the cargo handling actuator. And means for determining a command rotational speed for feedback control.
荷役アクチュエータにかかる負荷が高くなるほど、エンジンの駆動指令に対するエンジンの実回転の応答遅れが大きくなる。そこで、例えば荷役アクチュエータにかかる負荷が高いときは、最新のエンジン指令回転数に対して所定時間前のエンジン指令回転数の比率が高くなるようなフィードバック制御用指令回転数とし、荷役アクチュエータにかかる負荷が低いときは、所定時間前のエンジン指令回転数に対して最新のエンジン指令回転数の比率が高くなるようなフィードバック制御用指令回転数とする。これにより、荷役アクチュエータにかかる負荷に応じた発電電動機アシスト量を得ることができる。 As the load applied to the cargo handling actuator increases, the response delay of the actual engine rotation with respect to the engine drive command increases. Therefore, for example, when the load applied to the cargo handling actuator is high, the command rotational speed for feedback control is set such that the ratio of the engine command rotational speed for a predetermined time to the latest engine command rotational speed is high, and the load applied to the cargo handling actuator is When the engine speed is low, the feedback control command rotational speed is set so that the ratio of the latest engine command rotational speed to the engine command rotational speed before a predetermined time is increased. Thereby, the generator motor assist amount according to the load applied to the cargo handling actuator can be obtained.
さらに、好ましくは、アシスト量設定手段は、フィードバック制御用指令回転数と発電電動機の実回転数との偏差に応じた発電電動機アシスト量に対してなまし処理を施す手段を有し、発電電動機駆動制御手段は、なまし処理が施された発電電動機アシスト量に応じた駆動信号を発電電動機に出力する。 Further preferably, the assist amount setting means includes means for performing a smoothing process on the generator motor assist amount according to a deviation between the feedback control command rotation speed and the actual rotation speed of the generator motor, and the generator motor drive The control means outputs a drive signal corresponding to the generator motor assist amount subjected to the annealing process to the generator motor.
発電電動機の駆動指令に対する発電電動機の実回転動作の応答は、エンジンの駆動指令に対するエンジンの実回転動作の応答よりも速い。従って、なまし処理が施された発電電動機アシスト量に応じた駆動信号を発電電動機に出力することにより、エンジンの過回転を防止することができる。 The response of the actual rotation operation of the generator motor to the drive command of the generator motor is faster than the response of the actual rotation operation of the engine to the drive command of the engine. Therefore, the engine can be prevented from over-rotating by outputting to the generator motor a drive signal corresponding to the generator motor assist amount that has been subjected to the annealing process.
本発明によれば、発電電動機による荷役アシストを適切に実施することができる。これにより、荷役性能の低下を抑えることが可能となる。 According to the present invention, cargo handling assistance by a generator motor can be appropriately performed. Thereby, it becomes possible to suppress the fall of cargo handling performance.
以下、本発明に係わる荷役車両の荷役制御装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a preferred embodiment of a cargo handling control device for a cargo handling vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明に係わる荷役制御装置の一実施形態を備えた荷役車両としてハイブリッド型フォークリフトの概略構成を示すブロック図である。同図において、ハイブリッド型フォークリフト1は、機械式または電子式のガバナ(図示せず)を有するエンジン2と、このエンジン2と駆動軸(図示せず)を介して同軸に連結された発電モータ(発電電動機)3と、エンジン2と発電モータ3との間に介在されたクラッチ4とを備えている。
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a hybrid forklift as a cargo handling vehicle provided with an embodiment of a cargo handling control apparatus according to the present invention. In the figure, a
発電モータ3は、発電機モードのときはエンジン2により回転駆動されて発電を行う発電機として動作し、電動機モードのときはモータ(電動機)として動作するように構成されている。発電モータ3の動作モードは、ECU18(後述)からのモード切換信号により選択される。
The
また、フォークリフト1は、エンジン2及び発電モータ3と駆動軸(図示せず)を介して同軸に連結された荷役ポンプ5と、この荷役ポンプ5と接続された作動油タンク6と、フォーク(図示せず)を昇降させるリフトシリンダ7と、荷役ポンプ5とリフトシリンダ7との間に設けられた荷役バルブ8とを有している。
The
荷役ポンプ5は、エンジン2及び発電モータ3により駆動され、作動油タンク6内の作動油を吸い上げて吐出する。リフトシリンダ7は、荷役ポンプ5から吐出された作動油により駆動される。荷役バルブ8は、ECU18からの開度指令信号に応じて、荷役ポンプ5とリフトシリンダ7との間で作動油の流れる方向及び流量を制御する。
The
また、フォークリフト1は、走行モータ9と、この走行モータ9により駆動され、フォークリフト1を走行させる走行ユニット10とを有している。
The
さらに、フォークリフト1は、バッテリー11と、このバッテリー11と接続されたインバータ(電力変換器)12とを備えている。インバータ12は、発電機モードとして動作する発電モータ3により発生した電気をバッテリー11に蓄えると共に、電動機モードとして動作する発電モータ3及び走行モータ9が回転駆動されるときに、バッテリー11の電力を発電モータ3及び走行モータ9に供給する。バッテリー11に対する充放電は、ECU18からのモード切換信号及び駆動指令信号により制御される。
Further, the
また、フォークリフト1は、エンジン2を始動するためのイグニッションスイッチ13と、アクセル開度を検出するアクセルセンサ14と、荷役レバー15の操作量を検出する荷役レバーセンサ16と、発電モータ3の回転数を検出する回転数センサ17と、上記のECU(Electronic Control Unit)18とを備えている。ここでの荷役レバー15は、リフトシリンダ7の駆動操作を行うリフトレバーである。
The
ECU18は、フォークリフト1全体のシステム制御を行う。ECU18は、イグニッションスイッチ13のON/OFF信号、アクセルセンサ14、荷役レバーセンサ16及び回転数センサ17の検出信号を入力し、所定の処理を行い、エンジン2、発電モータ3、荷役バルブ8、走行モータ9及びインバータ12に各種信号を出力する。具体的には、ECU18は、エンジン2、発電モータ3及び走行モータ9に駆動指令信号を出力し、荷役バルブ8に荷役レバー15の操作量に応じた開度指令信号を出力し、インバータ12にモード切換信号を出力する。また、ECU18は、発電モータ3及び走行モータ9に対する駆動指令信号をインバータ12にも出力する。
The ECU 18 performs system control of the
図2は、本発明に係わる荷役制御装置の一実施形態を示すブロック図であり、図1に示したECU18の機能ブロックを含んでいる。同図に示す機能ブロックは、発電モータ3が電動機モードとして動作し、エンジン2による荷役ポンプ5の駆動が発電モータ3によりアシストされる場合についてのものである。このとき、クラッチ4はつながった状態となっている。
FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the cargo handling control apparatus according to the present invention, which includes functional blocks of the
図2において、本実施形態の荷役制御装置20は、上記の荷役レバーセンサ16、回転数センサ17及びECU18を備えている。
In FIG. 2, the cargo
ECU18は、荷役要求回転数設定部21と、エンジン指令回転数設定部22と、エンジン駆動制御部23と、エンジン指令回転数記憶部24と、回転数偏差算出部25と、荷役アシスト電力設定部26と、荷役アシスト電力なまし処理部27と、発電モータ駆動制御部28とを有している。
The
荷役要求回転数設定部21は、荷役レバーセンサ16の検出信号に基づいて、荷役動作に必要な荷役ポンプ5の回転数(荷役要求回転数)を設定する。荷役要求回転数設定部21は、例えば図3(a)に示すような荷役要求回転数マップを用いて、荷役レバー15の操作量に応じた荷役要求回転数を求める。
Based on the detection signal of the cargo handling
エンジン指令回転数設定部22は、荷役要求回転数設定部21により得られた荷役要求回転数に基づいて、エンジン2に対して要求されるエンジン指令回転数を求める(例えば図4の実線A参照)。
The engine command rotational
エンジン駆動制御部23は、エンジン指令回転数設定部22により得られたエンジン指令回転数に応じた駆動指令信号をエンジン2のスロットルアクチュエータ(図示せず)に出力する。
The engine
エンジン指令回転数記憶部24は、エンジン指令回転数設定部22により得られたエンジン指令回転数を順次記憶する。エンジン指令回転数を記憶する記憶媒体としては、例えばリングバッファが用いられる。
The engine command
回転数偏差算出部25は、エンジン指令回転数記憶部24により記憶されたエンジン指令回転数から得られるフィードバック制御用指令回転数と回転数センサ17により検出された発電モータ3の実回転数(発電モータ実回転数)との偏差を算出する。なお、エンジン2と発電モータ3とは同軸上に配置されているため、発電モータ3の実回転数は、エンジン2の実回転数と等しい。このため、発電モータ3の実回転数の代わりに、エンジン2の実回転数を検出しても良い。
The rotational speed
ここでは、エンジン指令回転数記憶部24により所定回数前に記憶された所定時間前のエンジン指令回転数を、フィードバック制御用指令回転数としている。つまり、回転数偏差算出部25は、所定時間前のエンジン指令回転数と最新(現在)の発電モータ実回転数との偏差(回転数偏差)を算出する。
Here, the engine command rotational speed stored a predetermined time before by the engine command rotational
荷役アシスト電力設定部26は、例えば図3(b)に示すような荷役アシスト電力マップを用いて、回転数偏差算出部25により算出された回転数偏差に応じた荷役アシスト電力を求める。図3(b)に示す荷役アシスト電力マップでは、バッテリー11の消費電力が増え過ぎることを防止するために、回転数偏差が小さい範囲に不感帯を設けている。
The cargo handling assist
荷役アシスト電力なまし処理部27は、荷役アシスト電力設定部26により得られた荷役アシスト電力に対してなまし処理(除変処理)を施す。なまし処理は、例えばステップ状に変化する荷役アシスト電力を時間に従って滑らかに変化させる処理である(例えば図4の2点鎖線C参照)。なお、荷役アシスト電力生成部26により得られた荷役アシスト電力が所定値以上のときに、なまし処理を施すようにしても良い。
The cargo handling assist power
発電モータ駆動制御部28は、荷役アシスト電力なまし処理部27によりなまし処理が施された荷役アシスト電力に応じた駆動指令信号を発電モータ3に出力する。
The power generation motor
以上において、荷役要求回転数設定部21及びエンジン指令回転数設定部22は、荷役操作手段(荷役レバー15)の操作量に応じたエンジン指令回転数を求める指令回転数設定手段を構成する。エンジン駆動制御部23は、エンジン指令回転数に応じた駆動信号をエンジン2に出力するエンジン駆動制御手段を構成する。エンジン指令回転数記憶部24は、エンジン指令回転数を記憶する記憶手段を構成する。回転数センサ17は、発電電動機(発電モータ)3の実回転数を検出する回転数検出手段を構成する。回転数偏差算出部25は、記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数から決定されるフィードバック制御用指令回転数と回転数検出手段により検出された発電電動機3の実回転数との偏差を算出する偏差算出手段を構成する。荷役アシスト電力設定部26及び荷役アシスト電力なまし処理部27は、フィードバック制御用指令回転数と発電電動機3の実回転数との偏差に応じた発電電動機アシスト量を求めるアシスト量設定手段を構成する。発電モータ駆動制御部28は、発電電動機アシスト量に応じた駆動信号を発電電動機3に出力する発電電動機駆動制御手段を構成する。
In the above, the cargo handling required rotational
以上のような荷役制御装置20において、例えば図4の実線Aで示すようなエンジン指令回転数が生成された場合に、リフトシリンダ7(フォーク)にかかる荷役負荷が十分高い(フルロード)状態であるにもかかわらず、発電モータ3による荷役アシストが実施されないときは、エンジン2の実回転数は、例えば図4の破線Bで示すようになる。一方、エンジン指令回転数と発電モータ実回転数との偏差に応じた荷役アシスト電力が生成されて、例えば図4の2点鎖線Cで示すような発電モータ3による荷役アシストが実施されると、エンジン2の実回転数は、例えば図4の1点鎖線Dで示すようにエンジン指令回転数に近づくようになる(図示矢印参照)。
In the cargo
このように発電モータ3による荷役アシストの実施によって荷役性能がアップするようになる。従って、エンジン2を小型化して燃費向上を図ることができる。また、エンジン指令回転数と発電モータ実回転数との偏差を算出して荷役アシスト電力を決定するので、荷役負荷を検出・推定するための部品を追加しなくて済み、低コスト化を図ることができる。
As described above, the cargo handling performance is improved by the cargo handling assist performed by the
ところで、発電系統(エンジン−発電モータ)では、駆動指令に対する実回転動作の応答遅れが大きい。例えば図5に示すように、駆動指令(実線P参照)が出力されてから実回転数(破線Q参照)が変化するまでに、数十〜数百msecの応答遅れ時間が発生する。言い換えると、現在の実回転数は、数十〜数百msec前の駆動指令に対する応答結果である。このため、現在の指令回転数と現在の実回転数とを比較するフィードバック制御系では、応答遅れに起因した過補正が生じ(1点鎖線R参照)、必要以上の荷役アシスト電力が発生する原因となる。 Incidentally, in the power generation system (engine-generator motor), there is a large response delay in the actual rotation operation with respect to the drive command. For example, as shown in FIG. 5, a response delay time of several tens to several hundreds msec occurs from when the drive command (see the solid line P) is output until the actual rotational speed (see the broken line Q) changes. In other words, the current actual rotational speed is a response result to the drive command several tens to several hundreds msec before. For this reason, in the feedback control system that compares the current command rotational speed with the current actual rotational speed, overcorrection caused by response delay occurs (refer to the one-dot chain line R), causing excessive cargo handling assist power to be generated. It becomes.
これに対し本実施形態では、エンジン指令回転数設定部22により得られたエンジン指令回転数を順次記憶するエンジン指令回転数記憶部24を設け、エンジン指令回転数記憶部24により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数と回転数センサ17により検出された現在の発電モータ実回転数との偏差を算出し、その回転数偏差に応じた荷役アシスト電力を求めるようにしたので、エンジン2及び発電モータ3における駆動指令に対する実回転動作の応答遅れが吸収される。従って、応答遅れに起因した過補正を行わずに済むため、無駄な荷役アシスト電力を発生させることが防止される。これにより、発電モータ3による適切な荷役アシストを実施することができる。その結果、フォークリフト1の荷役性能を十分向上させることが可能となる。
In contrast, in the present embodiment, an engine command rotational
また、発電モータ3における駆動指令に対する実回転動作の応答は、エンジン2における駆動指令に対する実回転動作の応答よりも速い。このため、荷役アシスト電力を例えばステップ状に変化させると、発電モータ3による急激な荷役アシストによってエンジン2が必要以上に回転してしまうことがある。本実施形態では、荷役アシスト電力設定部26により得られた荷役アシスト電力に対してなまし処理を施すので、エンジン2の過回転を防止することができる。
Further, the response of the actual rotation operation to the drive command in the
図6は、本発明に係わる荷役制御装置の他の実施形態を示すブロック図であり、図1に示したECU18の機能ブロックを含んでいる。図中、上述した実施形態と同一または同等の要素には同じ符号を付し、その説明を省略する。
FIG. 6 is a block diagram showing another embodiment of the cargo handling control apparatus according to the present invention, and includes functional blocks of the
同図において、本実施形態の荷役制御装置30は、リフトシリンダ7にかかる圧力を検出する圧力センサ31を更に備えている。圧力センサ31を設けることで、荷役負荷を検知することができる。なお、圧力センサ31の代わりに、フォークに載置される荷物の重量を検出する重量センサ等を用いても良い。
In the figure, the cargo
ECU18は、図2に示した機能に加え、フィードバック制御用指令回転数設定部32を有している。フィードバック制御用指令回転数設定部32は、圧力センサ31の検出値と、エンジン指令回転数設定部22により得られたエンジン指令回転数と、エンジン指令回転数記憶部24により記憶されたエンジン指令回転数とに基づいて、フィードバック制御用指令回転数を設定して回転数偏差算出部25に送出する。
In addition to the functions shown in FIG. 2, the
具体的には、フィードバック制御用指令回転数設定部32は、エンジン指令回転数設定部22により得られた現在のエンジン指令回転数R1と、エンジン指令回転数記憶部24により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数R2とを入力し、下記の計算式によりフィードバック制御用指令回転数Rを算出する。なお、αは、所定時間前のエンジン指令回転数R2の重み係数である。
R=(1−α)R1+αR2
Specifically, the feedback control command rotational
R = (1-α) R 1 + αR 2
重み係数α(0<α≦1)は、圧力センサ31の検出値に基づいて決定される。このとき、圧力センサ31の検出値が大きくなるほど、つまり荷役負荷が高くなるほど、重み係数αを1に近づけるようにする。
The weighting factor α (0 <α ≦ 1) is determined based on the detection value of the
以上において、フィードバック制御用指令回転数設定部32及び回転数偏差算出部25は、記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数から決定されるフィードバック制御用指令回転数と回転数検出手段により検出された発電電動機の実回転数との偏差を算出する偏差算出手段を構成する。
In the above, the feedback control command rotational
荷役負荷が高いときは、エンジン2及び発電モータ3における駆動指令に対する実回転動作の応答遅れ時間が長くなるため、所定時間前のエンジン指令回転数R2の比率(重み係数α)を高くしたフィードバック制御用指令回転数Rを設定する。一方、荷役負荷が低いときは、エンジン2及び発電モータ3における駆動指令に対する実回転動作の応答遅れ時間が短くなるため、現在のエンジン指令回転数R1の比率を高くした(重み係数αを低くした)フィードバック制御用指令回転数Rを設定する。
When the cargo handling load is high, since the response delay time of the actual rotation relative to the drive command of the
このように荷役負荷に応じたフィードバック制御用指令回転数と現在の発電モータ実回転数との偏差を算出し、その回転数偏差に応じた荷役アシスト電力を求めるので、荷役負荷にかかわらず、エンジン2及び発電モータ3における駆動指令に対する実回転動作の応答遅れが吸収されるようになる。これにより、発電モータ3による一層適切な荷役アシストを実施することができる。
In this way, the deviation between the command rotation speed for feedback control corresponding to the cargo handling load and the current actual rotation speed of the generator motor is calculated, and the cargo handling assist power corresponding to the rotation speed deviation is obtained. 2 and the response delay of the actual rotation operation with respect to the drive command in the
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態は、フォークをリフトシリンダ7によりリフト動作させるときに、エンジン2による荷役ポンプ5の駆動を発電モータ3でアシストするものであるが、本発明は、フォークをティルト(前後傾)動作させるときや、他のアタッチメント(回転クランプ等)を駆動させるときに、そのような発電モータ3による荷役アシストを行うものにも適用可能である。
The present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above embodiment, when the fork is lifted by the lift cylinder 7, the
1…フォークリフト(荷役車両)、2…エンジン、3…発電モータ(発電電動機)、5…荷役ポンプ、7…リフトシリンダ(荷役アクチュエータ)、15…荷役レバー(荷役操作手段)、17…回転数センサ(回転数検出手段)、18…ECU、20…荷役制御装置、21…荷役要求回転数設定部(指令回転数設定手段)、22…エンジン指令回転数設定部(指令回転数設定手段)、23…エンジン駆動制御部(エンジン駆動制御手段)、24…エンジン指令回転数記憶部(記憶手段)、25…回転数偏差算出部(偏差算出手段)、26…荷役アシスト電力設定部(アシスト量設定手段)、27…荷役アシスト電力なまし処理部(アシスト量設定手段)、28…発電モータ駆動制御部(発電電動機駆動制御手段)、30…荷役制御装置、31…圧力センサ、32…フィードバック制御用指令回転数設定部(偏差算出手段)。
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記荷役操作手段の操作量に応じたエンジン指令回転数を求める指令回転数設定手段と、
前記エンジン指令回転数に応じた駆動信号を前記エンジンに出力するエンジン駆動制御手段と、
前記エンジン指令回転数を記憶する記憶手段と、
前記発電電動機の実回転数を検出する回転数検出手段と、
前記記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数から決定されるフィードバック制御用指令回転数と前記回転数検出手段により検出された前記発電電動機の実回転数との偏差を算出する偏差算出手段と、
前記フィードバック制御用指令回転数と前記発電電動機の実回転数との偏差に応じた発電電動機アシスト量を求めるアシスト量設定手段と、
前記発電電動機アシスト量に応じた駆動信号を前記発電電動機に出力する発電電動機駆動制御手段とを備えることを特徴とする荷役車両の荷役制御装置。 An engine, a generator motor, a cargo handling pump disposed coaxially with the engine and the generator motor, a cargo handling actuator driven by hydraulic oil from the cargo handling pump, and a cargo handling operation means for performing a driving operation of the cargo handling actuator In a cargo handling control device for a cargo handling vehicle comprising:
Command rotational speed setting means for obtaining an engine command rotational speed according to the operation amount of the cargo handling operation means;
Engine drive control means for outputting a drive signal corresponding to the engine command rotational speed to the engine;
Storage means for storing the engine command rotational speed;
A rotational speed detection means for detecting an actual rotational speed of the generator motor;
Deviation calculation for calculating the deviation between the feedback control command rotational speed determined from the engine command rotational speed stored in advance by the storage means and the actual rotational speed of the generator motor detected by the rotational speed detection means. Means,
An assist amount setting means for obtaining a generator motor assist amount according to a deviation between the feedback control command rotational speed and the actual rotational speed of the generator motor;
A cargo handling control device for a cargo handling vehicle, comprising: a generator motor drive control means for outputting a drive signal corresponding to the generator motor assist amount to the generator motor.
前記発電電動機駆動制御手段は、前記なまし処理が施された発電電動機アシスト量に応じた駆動信号を前記発電電動機に出力することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項記載の荷役車両の荷役制御装置。 The assist amount setting means includes means for performing a smoothing process on the generator motor assist amount according to a deviation between the feedback control command rotation speed and the actual rotation speed of the generator motor,
The cargo handling operation according to any one of claims 1 to 3, wherein the generator motor drive control means outputs a drive signal corresponding to the generator motor assist amount subjected to the annealing process to the generator motor. Vehicle cargo handling control device.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009258739A JP5035325B2 (en) | 2009-11-12 | 2009-11-12 | Cargo handling control device for cargo handling vehicle |
EP10190425A EP2322466A2 (en) | 2009-11-12 | 2010-11-09 | Cargo handling controller for cargo handling vehicle |
US12/943,567 US8825309B2 (en) | 2009-11-12 | 2010-11-10 | Cargo handling controller for cargo handling vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009258739A JP5035325B2 (en) | 2009-11-12 | 2009-11-12 | Cargo handling control device for cargo handling vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011102186A true JP2011102186A (en) | 2011-05-26 |
JP5035325B2 JP5035325B2 (en) | 2012-09-26 |
Family
ID=43500466
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009258739A Expired - Fee Related JP5035325B2 (en) | 2009-11-12 | 2009-11-12 | Cargo handling control device for cargo handling vehicle |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8825309B2 (en) |
EP (1) | EP2322466A2 (en) |
JP (1) | JP5035325B2 (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5838996B2 (en) | 2013-05-13 | 2016-01-06 | 株式会社豊田自動織機 | Industrial vehicle |
JP6613233B2 (en) | 2013-06-26 | 2019-11-27 | パーカー ハニフィン マニュファクチャリング リミテッド | Energy efficient electric vehicle control system |
JP5867458B2 (en) * | 2013-07-05 | 2016-02-24 | 株式会社豊田自動織機 | Industrial vehicle |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001173024A (en) * | 1999-12-17 | 2001-06-26 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | Hybrid system for construction machine |
JP2002048227A (en) * | 2000-05-23 | 2002-02-15 | Toyota Motor Corp | Variable speed control device of continuously variable transmission |
JP2003252588A (en) * | 2002-03-05 | 2003-09-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Energy recovery type cargo handling machine |
JP2004084830A (en) * | 2002-08-27 | 2004-03-18 | Toyota Motor Corp | Drive control device for vehicle |
JP2005207386A (en) * | 2004-01-26 | 2005-08-04 | Yanmar Co Ltd | Hybrid system |
JP2005298163A (en) * | 2004-04-13 | 2005-10-27 | Toyota Industries Corp | Cargo work device for industrial vehicle for cargo work |
JP2006273516A (en) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Toyota Industries Corp | Hybrid type fork lift |
JP2006273515A (en) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Toyota Industries Corp | Hybrid type fork lift |
JP2009040547A (en) * | 2007-08-08 | 2009-02-26 | Toyota Industries Corp | Cargo handling control method and system for hybrid type cargo handling vehicle |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3214437B2 (en) * | 1998-03-06 | 2001-10-02 | トヨタ自動車株式会社 | Drive control device for hybrid vehicle |
JP2008115819A (en) * | 2006-11-07 | 2008-05-22 | Toyota Motor Corp | Internal combustion engine device, power output apparatus comprising the same, vehicle loaded with the same, and ignition control method for internal combustion engine device |
-
2009
- 2009-11-12 JP JP2009258739A patent/JP5035325B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2010
- 2010-11-09 EP EP10190425A patent/EP2322466A2/en not_active Withdrawn
- 2010-11-10 US US12/943,567 patent/US8825309B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001173024A (en) * | 1999-12-17 | 2001-06-26 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | Hybrid system for construction machine |
JP2002048227A (en) * | 2000-05-23 | 2002-02-15 | Toyota Motor Corp | Variable speed control device of continuously variable transmission |
JP2003252588A (en) * | 2002-03-05 | 2003-09-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Energy recovery type cargo handling machine |
JP2004084830A (en) * | 2002-08-27 | 2004-03-18 | Toyota Motor Corp | Drive control device for vehicle |
JP2005207386A (en) * | 2004-01-26 | 2005-08-04 | Yanmar Co Ltd | Hybrid system |
JP2005298163A (en) * | 2004-04-13 | 2005-10-27 | Toyota Industries Corp | Cargo work device for industrial vehicle for cargo work |
JP2006273516A (en) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Toyota Industries Corp | Hybrid type fork lift |
JP2006273515A (en) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Toyota Industries Corp | Hybrid type fork lift |
JP2009040547A (en) * | 2007-08-08 | 2009-02-26 | Toyota Industries Corp | Cargo handling control method and system for hybrid type cargo handling vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2322466A2 (en) | 2011-05-18 |
US20110112712A1 (en) | 2011-05-12 |
US8825309B2 (en) | 2014-09-02 |
JP5035325B2 (en) | 2012-09-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101312964B1 (en) | Hybrid type working machine | |
US8532855B2 (en) | Hybrid construction machine | |
JP4941539B2 (en) | Drive control device for cargo handling vehicle | |
KR101805236B1 (en) | Hybrid construction machine | |
JP5045736B2 (en) | Industrial vehicle travel control device | |
JP3156582U (en) | Hybrid industrial vehicle | |
JP2008121659A (en) | Hybrid operation machine | |
JP6325032B2 (en) | Excavator | |
JP2010173599A (en) | Control method for hybrid type operation machinery, and control method for servo control system | |
JP2010041828A (en) | Battery charging/discharging control method | |
JP2006233843A (en) | Wheel system working vehicle of hybrid drive type | |
JP6046281B2 (en) | Engine control apparatus for hybrid work machine, hybrid work machine, and engine control method for hybrid work machine | |
JP2010242444A (en) | Hybrid type construction machine | |
JP2009174447A (en) | Output torque assist system for hybrid construction machine | |
JP5035325B2 (en) | Cargo handling control device for cargo handling vehicle | |
KR101565053B1 (en) | Shovel and method for controlling shovel | |
JP2010116708A (en) | Hybrid-type construction machine | |
JP5245524B2 (en) | Cargo handling control method and apparatus for hybrid type cargo handling vehicle | |
JP2010077727A (en) | Hybrid type construction machinery | |
JP5128871B2 (en) | Cargo handling control method and apparatus for hybrid type cargo handling vehicle | |
JP2010150897A (en) | Swivelling drive controller and construction machine including the same | |
JP2009293668A (en) | Construction machine | |
JP2006138219A (en) | Output control device for hybrid vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110914 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110920 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111117 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120605 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120618 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150713 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5035325 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150713 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |