JP2011090379A - Driving support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、公共道路上で車両を運転する運転者を支援する運転支援装置に関し、特に、赤信号の場合に、運転者に対し、信号待ち時間を報知する運転支援装置の技術分野に関する。 The present invention relates to a driving support device that supports a driver who drives a vehicle on a public road, and more particularly to a technical field of a driving support device that notifies a driver of a signal waiting time in the case of a red signal.
この種の装置として、例えば特許文献1には、信号状態又はその変化を検知し、次の変化までの継続予想時間を計測又は計算して、表示画像として所定の表示モニタ部へ表示する信号状態検知装置が開示されている。また、例えば特許文献2には、信号機の点灯状態及び点灯時間に関する信号機情報を受信し、受信した信号機情報に基づいて信号機の点灯状態が変化するまでの時間を演算して、運転者に対してスピーカで報知する車両走行支援装置が開示されている。
As this type of device, for example,
しかしながら、上述の背景技術は、感応式信号機には対応していない。すると、信号機の点灯状態の点灯時間が変化した場合、該点灯時間の変化が運転者に報知されない可能性があるという技術的問題点がある。 However, the above-described background art does not correspond to a sensitive traffic signal. Then, when the lighting time in the lighting state of the traffic light changes, there is a technical problem that the change in the lighting time may not be notified to the driver.
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、感応式信号機であっても、運転者に対し、点灯時間情報を適切に報知することができる運転支援装置を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of, for example, the above problems, and it is an object of the present invention to provide a driving support device capable of appropriately notifying a driver of lighting time information even if it is a sensitive signal. And
本発明の運転支援装置は、上記課題を解決するために、信号機の複数の点灯状態各々の点灯時間を含む情報である信号機情報を取得する取得手段と、前記取得された信号機情報に基づいて、前記複数の点灯状態のうち一の点灯状態が変化するまでの残り時間を演算する演算手段と、前記演算された残り時間を報知可能な報知手段と、前記演算された残り時間を所定の報知間隔で報知するように前記報知手段を制御する制御手段とを備え、前記信号機が、車両交通量に応じて、前記一の点灯状態の点灯時間を更新する信号機である場合、前記信号機情報は、前記一の点灯状態の点灯時間が更新された際に更新され、前記取得手段は、前記一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因して更新された前記信号機情報である更新信号機情報を取得し、前記演算手段は、前記取得された信号機情報と前記取得された更新信号機情報とに基づいて、前記一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因する前記演算された残り時間の変動時間を演算し、前記制御手段は、前記演算された変動時間に応じて、前記所定の報知間隔を変更する。 In order to solve the above-mentioned problem, the driving support device of the present invention is based on acquisition means for acquiring traffic signal information that is information including lighting times of each of a plurality of lighting states of the traffic light, and the acquired traffic signal information. Calculation means for calculating a remaining time until one lighting state changes among the plurality of lighting states, notification means capable of notifying the calculated remaining time, and calculating the remaining time for a predetermined notification interval Control means for controlling the notification means so as to be notified at, and when the traffic light is a traffic light that updates the lighting time of the one lighting state according to the vehicle traffic, the traffic signal information is It is updated when the lighting time of one lighting state is updated, and the acquisition means updates updated traffic signal information that is the traffic signal information updated due to the updating of the lighting time of the one lighting state. Take Then, the calculation means is configured to change the calculated remaining time due to the update of the lighting time of the one lighting state based on the acquired signal information and the acquired update signal information. The time is calculated, and the control means changes the predetermined notification interval according to the calculated variation time.
本発明の運転支援装置によれば、取得手段は、信号機の複数の点灯状態(例えば青、黄、赤、右折矢印等)各々の点灯時間を含む情報である信号機情報を取得する。具体的には例えば、取得手段は、路上に設置された光ビーコンと通信することによって、信号機管理サーバ等から信号機情報を取得する。ここで、信号機情報には、点灯時間の他に、例えば、信号機の位置情報、現在の状態、方向、信号機種別等が含まれる。 According to the driving support apparatus of the present invention, the acquisition unit acquires traffic signal information that is information including lighting times of a plurality of lighting states (for example, blue, yellow, red, right turn arrows, etc.) of the traffic light. Specifically, for example, the acquisition unit acquires the traffic signal information from the traffic signal management server or the like by communicating with an optical beacon installed on the road. Here, the traffic signal information includes, for example, the traffic signal position information, the current state, the direction, and the traffic signal type in addition to the lighting time.
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる演算手段は、取得された信号機情報に基づいて、複数の点灯状態のうち一の点灯状態が変化するまでの残り時間を演算する。報知手段は、演算された残り時間を報知可能である。具体的には例えば、報知手段がスピーカである場合、演算された残り時間を音声により報知する。或いは、報知手段がディスプレイである場合、演算された残り時間を該ディスプレイ上に表示することにより報知する。尚、演算された残り時間をディスプレイ上に表示する場合、例えば、2秒毎又は5秒毎等に目盛が刻まれた残り時間バー等をディスプレイ上に表示すればよい。 For example, a calculation unit including a memory, a processor, and the like calculates a remaining time until one lighting state changes among a plurality of lighting states based on the acquired traffic signal information. The notification means can notify the calculated remaining time. Specifically, for example, when the notification means is a speaker, the calculated remaining time is notified by voice. Alternatively, when the notification means is a display, notification is made by displaying the calculated remaining time on the display. When the calculated remaining time is displayed on the display, for example, a remaining time bar or the like that is graduated every 2 seconds or every 5 seconds may be displayed on the display.
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる制御手段は、演算された残り時間を所定の報知間隔で報知するように報知手段を制御する。ここで、「所定の報知間隔」は、残り時間の報知に起因して、安全な運転が妨げられないような値として設定すればよい。 For example, a control unit including a memory, a processor, and the like controls the notification unit so as to notify the calculated remaining time at a predetermined notification interval. Here, the “predetermined notification interval” may be set as a value that does not prevent safe driving due to notification of the remaining time.
信号機が、車両交通量に応じて、一の点灯状態の点灯時間を更新する信号機(例えば、感応式信号機)である場合、信号機情報は、前記一の点灯状態の点灯時間が更新された際に更新される。この場合、取得手段、演算手段及び制御手段は、次のように動作する。 When the traffic light is a traffic light that updates the lighting time of one lighting state according to the vehicle traffic volume (for example, a sensitive traffic light), the traffic light information is updated when the lighting time of the one lighting state is updated. Updated. In this case, the acquisition unit, the calculation unit, and the control unit operate as follows.
即ち、取得手段は、一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因して更新された信号機情報である更新信号機情報を取得する。演算手段は、取得された信号機情報と取得された更新信号機情報とに基づいて、一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因する演算された残り時間の変動時間を演算する。制御手段は、演算された変動時間に応じて、所定の報知間隔を変更する。 That is, the acquisition unit acquires updated signal information that is signal information updated due to the update of the lighting time of one lighting state. The calculation means calculates a fluctuation time of the calculated remaining time resulting from the update of the lighting time of one lighting state based on the acquired signal information and the acquired update signal information. The control means changes the predetermined notification interval according to the calculated variation time.
本願発明者の研究によれば、次の事が判明している。即ち、感応式信号機が設置されている交差点では、交通流等に起因して赤信号である期間が延長される可能性がある。すると、感応式信号機に対応していない装置では、赤信号である期間が延長されたにもかかわらず、残り時間を正しく報知できない可能性がある。他方、感応式信号機に対応していたとしても、赤信号である期間が延長される度に残り時間を報知すると、該報知に起因して安全な運転が妨げられる(所謂、ドライバーディストラクションが高くなる)可能性がある。 According to the inventor's research, the following has been found. That is, at an intersection where a sensitive traffic signal is installed, there is a possibility that the period of a red signal may be extended due to traffic flow or the like. Then, there is a possibility that a device that does not support the sensitive traffic signal cannot correctly notify the remaining time even though the period of the red signal is extended. On the other hand, even if it corresponds to a sensitive traffic light, if the remaining time is notified every time the period of red light is extended, safe driving is hindered due to the notification (so-called driver distraction is high). There is a possibility.
しかるに本発明では、信号機が、車両交通量に応じて、一の点灯状態の点灯時間を更新する信号機である場合、制御手段により、演算手段によって演算された変動時間に応じて、所定の報知間隔が変更される。このため、赤信号である期間が延長された場合であっても、適切に残り時間を報知することができる。従って、本発明の運転支援装置によれば、感応式信号機であっても、運転者に対し、点灯時間情報を適切に報知することができる。 However, in the present invention, when the traffic light is a traffic light that updates the lighting time of one lighting state according to the vehicle traffic, a predetermined notification interval according to the fluctuation time calculated by the calculation means by the control means. Is changed. For this reason, even if it is a case where the period which is a red signal is extended, remaining time can be alert | reported appropriately. Therefore, according to the driving support apparatus of the present invention, even if it is a sensitive signal, lighting time information can be appropriately notified to the driver.
本発明の運転支援装置の一態様では、前記演算された変動時間をα、前記演算された残り時間をβ、前記所定の報知間隔をγとすると、前記制御手段は、(α×β)/γが所定値より小さいことを条件に、前記所定の報知間隔を、(α×β)/γだけ変動させる。 In one aspect of the driving support device of the present invention, when the calculated variation time is α, the calculated remaining time is β, and the predetermined notification interval is γ, the control means is (α × β) / On the condition that γ is smaller than a predetermined value, the predetermined notification interval is changed by (α × β) / γ.
この態様によれば、制御手段は、(α×β)/γが所定値より小さいことを条件に、所定の報知間隔を、(α×β)/γだけ変動させる。具体的には例えば、制御手段は、(α×β)/γが所定値より小さいことを条件に、所定の報知間隔をγ+(α×β)/γとする。この結果、一の点灯状態の点灯時間が変更されたとしても、該点灯時間が変更された後の報知間隔を一定に保つことができるので、ドライバーディストラクションを抑制することができる。 According to this aspect, the control means changes the predetermined notification interval by (α × β) / γ on condition that (α × β) / γ is smaller than the predetermined value. Specifically, for example, the control means sets the predetermined notification interval to γ + (α × β) / γ on the condition that (α × β) / γ is smaller than a predetermined value. As a result, even if the lighting time of one lighting state is changed, the notification interval after the lighting time is changed can be kept constant, so that driver distraction can be suppressed.
尚、本発明に係る「所定値」とは、所定の報知間隔を変動させるか否かを決定する値であり、予め固定値として、或いは、何らかの物理量又はパラメータに応じた可変値として設定される値である。このような所定値は、実験的若しくは経験的に、又はシミュレーションによって、例えば当該運転支援装置が搭載される車両の運転者に、報知間隔が変動することに起因する違和感を与えないような値を求め、該求められた値として設定すればよい。 The “predetermined value” according to the present invention is a value that determines whether or not to change the predetermined notification interval, and is set in advance as a fixed value or as a variable value according to some physical quantity or parameter. Value. Such a predetermined value is a value that does not give a sense of incongruity to the driver of a vehicle on which the driving support device is mounted, for example, experimentally, empirically, or by simulation. What is necessary is just to obtain | require and set as this calculated | required value.
或いは、本発明の運転支援装置の他の態様では、前記制御手段は、前記演算された残り時間を、所定の報知粒度且つ前記所定の報知間隔で報知するように前記報知手段を制御し、前記信号機が、前記車両交通量に応じて、前記一の点灯状態の点灯時間を更新する信号機である場合、前記演算手段は、前記取得された更新信号機情報に基づいて、前記一の点灯状態が変化するまでの更新残り時間を演算し、前記演算された変動時間をα、前記所定の報知間隔をγ、前記所定の報知粒度をω、前回、前記制御手段により前記報知手段が制御されてからの経過時間をtとすると、前記制御手段は、関係式:(α+t)≦γを満たすことを条件に、前記演算された更新残り時間を、前記所定の報知粒度をωからαに変更して報知するように前記報知手段を制御した後、前記所定の報知粒度をαからωに変更して、前記所定の報知間隔で報知するように前記報知手段を制御する。 Alternatively, in another aspect of the driving support apparatus of the present invention, the control unit controls the notification unit so as to notify the calculated remaining time at a predetermined notification granularity and the predetermined notification interval, When the traffic light is a traffic light that updates the lighting time of the one lighting state in accordance with the vehicle traffic, the computing means changes the one lighting state based on the acquired update traffic signal information. The update remaining time is calculated until α, the calculated variation time is α, the predetermined notification interval is γ, the predetermined notification granularity is ω, and the previous notification unit is controlled by the control unit. When the elapsed time is t, the control means notifies the calculated update remaining time by changing the predetermined notification granularity from ω to α on condition that the relational expression: (α + t) ≦ γ is satisfied. So that the notification means After your, the predetermined notification particle size changed from α to omega, controls the informing means so as to notify at a predetermined notification intervals.
この態様によれば、制御手段は、演算された残り時間を、所定の報知粒度且つ所定の報知間隔で報知するように報知手段を制御する。 According to this aspect, the control unit controls the notification unit so as to notify the calculated remaining time at the predetermined notification granularity and the predetermined notification interval.
信号機が、車両交通量に応じて、一の点灯状態の点灯時間を更新する信号機である場合、演算手段及び制御手段は、更に、次のように動作する。即ち、演算手段は、取得された更新信号機情報に基づいて、一の点灯状態が変化するまでの更新残り時間を演算する。制御手段は、関係式:(α+t)≦γを満たすことを条件に、演算された更新残り時間を、所定の報知粒度をωからαに変更して報知するように報知手段を制御した後、所定の報知粒度をαからωに変更して、所定の報知間隔で報知するように報知手段を制御する。 When the traffic light is a traffic light that updates the lighting time of one lighting state in accordance with the vehicle traffic, the calculation means and the control means further operate as follows. That is, the calculation means calculates the update remaining time until one lighting state changes based on the acquired update signal information. The control means controls the notification means so as to notify the calculated update remaining time by changing the predetermined notification granularity from ω to α on condition that the relational expression: (α + t) ≦ γ is satisfied, The notification means is controlled so that the predetermined notification granularity is changed from α to ω and notification is made at a predetermined notification interval.
この態様によれば特に、報知粒度(例えば、時間軸の目盛の間隔等)が変更されるので、一の点灯状態の点灯時間が更新されたことを、より正確に報知することができる。 In particular, according to this aspect, since the notification granularity (for example, the interval of the scale on the time axis) is changed, it is possible to more accurately notify that the lighting time of one lighting state has been updated.
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。 The effect | action and other gain of this invention are clarified from the form for implementing demonstrated below.
以下、本発明に係る運転支援装置の実施形態について、図面に基づいて説明する。 Hereinafter, an embodiment of a driving support device according to the present invention will be described based on the drawings.
<第1実施形態>
本発明に係る運転支援装置の第1実施形態について、図1乃至図4を参照して説明する。
<First Embodiment>
A first embodiment of a driving assistance apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
先ず、本実施形態に係る運転支援装置が搭載される車両の構成について、図1を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。尚、図1では、説明の便宜上、本実施形態に直接関係のある部材のみ図示しており、他の部材については図示を省略している。 First, the configuration of a vehicle on which the driving support apparatus according to the present embodiment is mounted will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle according to the present embodiment. In FIG. 1, for convenience of explanation, only members that are directly related to the present embodiment are shown, and other members are not shown.
図1において、車両1は、GPS(Global Positioning System)101、前方カメラ102、ミリ波レーダ103、インフラ通信装置104、車速センサ105、ディスプレイ106、ACC(Adaptive Cruise Control)スイッチ107、PCS(Pre−Crash Safety)スイッチ108、ECU(Electronic Control Unit)109、地図情報データベース(DB)110、カーナビゲーション111、ブレーキアクチュエータ112、アクセルアクチュエータ113及びスピーカ114を備えて構成されている。
In FIG. 1, a
GPS101は、GPS衛星からの信号を受信して、当該車両1の現在位置を特定する。ミリ波レーダ103は、ミリ波を出射すると共に、対象物(例えば、前方車両等)により反射された電波を受信し、伝播時間やドップラー効果に起因して生じる周波数差等を基に、対象物の位置や当該車両1との相対速度を測定する。ACCスイッチ107及びPCSスイッチ108は、当該車両1の運転者により夫々ON状態にされることによって、ACC機能及びPCS機能を有効にする。
The GPS 101 receives a signal from a GPS satellite and specifies the current position of the
本実施形態に係る運転支援装置10は、インフラ通信装置104、ディスプレイ106、ECU109及びスピーカ114を備えて構成されている。ここで、インフラ通信装置104は、信号機の複数の点灯状態各々の点灯時間を含む情報である信号機情報を取得する。ECU109は、取得された信号機情報に基づいて、複数の点灯状態のうち一の点灯状態が変化するまでの残り時間を演算する。ディスプレイ106は、該演算された残り時間を報知可能である。ECU109は、更に、演算された残り時間を所定の画面更新間隔で報知するようにディスプレイ106を制御する。
The driving
信号機が、車両交通量に応じて、一の点灯状態の点灯時間を更新する感応式信号機である場合、信号機情報は、一の点灯状態の点灯時間が更新された際に更新される。この場合、インフラ通信装置104及びECU109は、次のように動作する。即ち、インフラ通信装置104は、一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因して更新された信号機情報である更新信号機情報を取得する。ECU109は、取得された信号機情報と取得された更新信号機情報とに基づいて、一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因する演算された残り時間の変動時間を演算し、該演算された変動時間に応じて、所定の画面更新間隔を変更する。
When the traffic light is a sensitive traffic light that updates the lighting time of one lighting state in accordance with the vehicle traffic, the traffic signal information is updated when the lighting time of one lighting state is updated. In this case, the
本実施形態に係る「インフラ通信装置104」及び「ディスプレイ106」は、夫々、本発明に係る「取得手段」及び「報知手段」の一例である。本実施形態に係る「ECU109」は、本発明に係る「演算手段」及び「制御手段」の一例である。本実施形態では、各種電子制御用のECU109の一部を、運転支援装置10の一部として用いている。尚、本実施形態に係る「画面更新間隔」は、本発明に係る「報知間隔」の一例である。
The “
次に、本実施形態に係る運転支援装置10の動作について、図2を参照して説明する。図2は、本実施形態に係る車両の走行状態の一例を示す説明図である。尚、図2における符号“210”は、光ビーコンを示しており、符号“220”は、感応式信号機s1と連動する車両検知器を示している。また、図2において、車両1は、赤信号で停止しているものとする。
Next, operation | movement of the driving
先ず、車両1のインフラ通信装置104は、路上に設置された光ビーコン210を介して信号機管理サーバから感応式信号機s1に係る信号機情報を取得する。次に、車両1のECU109は、取得された信号機情報に基づいて、感応式信号機s1の一の点灯状態が変化するまで(ここでは、赤信号から青信号に変わるまで)の残り時間を演算する。
First, the
感応式信号機s1の赤信号である期間が延長された場合、インフラ通信装置104は、光ビーコン210を介して、更新された信号機情報である更新信号機情報を取得する。尚、インフラ通信装置104は、感応式信号機s1の赤信号である期間が延長された場合に限らず、所定周期毎に又は連続して、信号機情報を取得してよい。
When the period which is the red signal of the sensitive traffic light s1 is extended, the
続いて、ECU109は、取得された信号機情報と取得された更新信号機情報とに基づいて、感応式信号機s1の赤信号である期間が延長される前の残り時間と、赤信号である期間が延長されたことに起因する変動時間とを演算する。ECU109は、該演算された変動時間に応じて、所定の画面更新間隔を変更する。
Subsequently, the
ここで、運転支援装置10のディスプレイ106上に表示される報知画面について、図3を参照して説明する。図3は、本実施形態に係る信号待ち時間通知画面の一例である。尚、車両1が停止した際における、感応式信号機s1が赤信号である期間の残り時間が36秒であり、画面更新間隔が5秒であったとする。
Here, the notification screen displayed on the
車両1が停止した直後には、ECU109は、ディスプレイ106上に、35秒分の長さのバーが表示されるようにディスプレイ106を制御する。続いて、ECU109は、残り時間が35秒、30秒、・・・になった時点でディスプレイ106上に表示されている画面を更新するようにディスプレイ106を制御する。
Immediately after the
より具体的には、ECU109は、残り時間が35秒になった時点で、ディスプレイ106上に表示された画面を、30秒分の長さのバーが表示された画面に更新するようにディスプレイ106を制御する。同様に、ECU109は、残り時間が30秒になった時点で、ディスプレイ106上に表示された画面を、図3(a)に示すような、25秒分の長さのバーが表示された画面に変更するようにディスプレイ106を制御する。
More specifically, the
残り時間が21秒になった時点で、感応式信号機s1が赤信号である期間の残り時間が2秒増加した(即ち、残り時間が23秒になった)とする(尚、この際、ディスプレイ106上には、図3(b)に示すように、20秒分の長さのバーが表示されている)。ECU109は、赤信号である期間が変更される前の残り時間が21秒であること、及び残り時間の変動時間が2秒であることを演算する。続いて、ECU109は、(変動時間α)×(残り時間β)/(画面更新間隔γ)の値(ここでは、α=2秒、β=23秒、γ=5秒なので、0.476)が、例えば0.5である閾値より小さいか否かを判定する。
When the remaining time reaches 21 seconds, it is assumed that the remaining time of the period in which the sensitive traffic light s1 is a red signal has increased by 2 seconds (that is, the remaining time has become 23 seconds). A bar having a length of 20 seconds is displayed on 106 as shown in FIG. 3B). The
(変動時間α)×(残り時間β)/(画面更新間隔γ)の値が閾値より小さいので、ECU109は、画面更新間隔を5秒から5.476秒に変更する。即ち、ECU109は、画面更新間隔を、γからγ+(α+β)/γに変更する。
Since the value of (variation time α) × (remaining time β) / (screen update interval γ) is smaller than the threshold value, the
この結果、ECU109は、残り時間が21.904秒、16.428秒、10.952秒、5.476秒になった時点で、即ち5.476秒間隔で、ディスプレイ106上に表示される画面を更新するようにディスプレイ106を制御する。より具体的には、ECU109は、残り時間が21.904秒になった時点で図3(b)に示した画面(即ち、20秒分の長さのバーが表示されている画面)から、図3(c)に示した画面(即ち、15秒分の長さのバーが表示されている画面)に更新するようにディスプレイ106を制御する。
As a result, the
従って、本実施形態に係る運転支援装置10によれば、交通流に起因して赤信号である期間が延長される可能性のある感応式信号機であっても、運転者に対し、残り時間を適切に報知することができる。
Therefore, according to the driving
次に、以上のように構成された運転支援装置10を搭載する車両1が、主に赤信号で停止している際に、ECU109が実行する報知処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。
Next, a notification process executed by the
図4において、先ず、ECU109は、インフラ通信装置104を介して、光ビーコン210から信号機情報を含むインフラ情報を受信する(ステップS101)。続いて、ECU109は、交差点c1に設置されている感応式信号機s1が赤信号であることに起因して、車両1が停止しているか否かを判定する(ステップS102)。
In FIG. 4, first, the
車両1が停止していないと判定された場合(ステップS102:No)、ECU109は、一旦処理を終了する。他方、車両1が停止していると判定された場合(ステップS102:Yes)、ECU109は、感応式信号機s1の赤信号である期間の残り時間を演算する。続いて、ECU109は、該演算された残り時間が、残り時間報知サービスの開始可能時間であるN秒以上であるか否かを判定する(ステップS103)。
When it is determined that the
尚、N秒は、例えば、ディスプレイ106上に表示される画面が更新される画面更新間隔等に依存する。具体的には例えば、ディスプレイ106上に、図3に示したような、5秒刻みのバーにより残り時間を示す画面が表示されるとする。演算された残り時間が4秒である場合、4秒に対応するバーを表示することができないため、残り時間を報知することができない。他方、演算された残り時間が5秒より大きい場合、5秒刻みのバーを少なくとも一つ表示することができるので、残り時間を報知することができる。
The N seconds depend on, for example, a screen update interval at which the screen displayed on the
演算された残り時間がN秒未満であると判定された場合(ステップS103:No)、ECU109は、一旦処理を終了する。他方、演算された残り時間がN秒以上であると判定された場合(ステップS103:Yes)、ECU109は、例えば図3に示したような、演算された残り時間に応じた画面を表示するようにディスプレイ106を制御する(ステップS104)。尚、この際、ECU109は、更に、例えば「赤信号の残り時間は、○○秒です」という音声を、スピーカ114を介して出力してもよい。
When it is determined that the calculated remaining time is less than N seconds (step S103: No), the
次に、ECU109は、感応式信号機s1の赤信号である期間が延長されたことに起因して、残り時間が変動したか否かを判定する(ステップS105)。残り時間が変動したと判定された場合(ステップS105:Yes)、ECU109は、感応式信号機s1の赤信号である期間が延長される前の残り時間βと、赤信号である期間が延長されたことに起因する変動時間αとを演算する(ステップS106)。
Next, the
次に、ECU109は、ECU109は、(変動時間α)×(残り時間β)/(画面更新間隔γ)の値が、閾値より小さいか否かを判定する(ステップS107)。(α×β)/γの値が閾値より小さいと判定された場合(ステップS107:Yes)、ECU109は、残り時間βを変動時間αだけ更新する(即ち、β=β+αとする)と共に、画面更新間隔を(α×β)/γだけ更新する(即ち、γ=γ+(α×β)/γとする)(ステップS108)。次に、ECU109は、更新された画面更新間隔で画面を更新するようにディスプレイ106を制御する(ステップS110)。
Next, the
他方、(α×β)/γの値が閾値より大きいと判定された場合(ステップS107:No)、ECU109は、残り時間βのみ変動時間αだけ更新する(従って、画面更新間隔は更新しない)(ステップS109)。尚、(α×β)/γの値と閾値とが「等しい」場合は、どちらかの場合に含めて扱えばよい。次に、ECU109は、γ秒間隔で画面を更新するようにディスプレイ106を制御する(ステップS110)。
On the other hand, when it is determined that the value of (α × β) / γ is larger than the threshold value (step S107: No), the
ステップS105の処理において、残り時間は変動していないと判定された場合も(ステップS105:No)、ECU109は、γ秒間隔で画面を更新するようにディスプレイ106を制御する(ステップS110)。
Even when it is determined in the process of step S105 that the remaining time has not changed (step S105: No), the
次に、ECU109は、感応式信号機s1の赤信号である期間の残り時間が、画面消去タイミングである赤信号期間の終了時点からT秒の範囲内であるか否かを判定する(ステップS111)。残り時間が赤信号期間の終了時点からT秒の範囲内であると判定された場合(ステップS111:Yes)、ECU109は、一旦処理を終了する。他方、残り時間が赤信号期間の終了時点からT秒の範囲外であると判定された場合(ステップS111:No)、ECU109は、ステップS105の処理を実行する。
Next, the
<変形例>
次に、本実施形態に係る運転支援装置10の変形例について、図5のフローチャートを参照して説明する。
<Modification>
Next, a modified example of the driving
本変形例に係る運転支援装置10のECU109は、上述したステップS104の処理(図4参照)の後、感応式信号機s1の赤信号である期間が延長されたことに起因して、残り時間が変動したか否かを判定する(ステップS201)。
The
残り時間は変動していないと判定された場合(ステップS201:No)、ECU109は、後述するステップS208の処理を実行する。他方、残り時間が変動したと判定された場合(ステップS201:Yes)、ECU109は、感応式信号機s1の赤信号である期間が延長される前の残り時間βと、赤信号である期間が延長されたことに起因する変動時間αとを演算する(ステップS202)。
When it is determined that the remaining time has not changed (step S201: No), the
次に、ECU109は、ECU109は、(変動時間α)×(画面更新時間γ)/{(残り時間β)−(画面更新間隔変動時間K)}の値が、閾値より小さいか否かを判定する(ステップS203)。尚、画面更新間隔変動時間Kは、例えば10秒であり、予め固定値として、或いは、何らかの物理用又はパラメータに応じた可変値として設定されている。このような画面更新間隔変動時間Kは、実験的若しくは経験的に、又はシミュレーションによって、例えば、赤信号である期間が延長されることに起因する、画面更新時間の変動の範囲を求め、該求められた変動の範囲の上限値として設定すればよい。
Next, the
(α×γ)/(β−K)の値が閾値より大きいと判定された場合(ステップS203:No)、ECU109は、上述したステップS107の処理(図4参照)を実行する。他方、(α×γ)/(β−K)の値が閾値より小さいと判定された場合(ステップS203:Yes)、ECU109は、残り時間βを変動時間αだけ更新する(即ち、β=β+αとする)と共に、画面更新間隔を(α×γ)/(β−K)だけ更新する(即ち、γ=γ+(α×γ)/(β−K)とする)(ステップS204)。
When it is determined that the value of (α × γ) / (β−K) is greater than the threshold value (step S203: No), the
次に、ECU109は、更新された画面更新間隔で画面を更新するようにディスプレイ106を制御する(ステップS205)。次に、ECU109は、赤信号である期間の残り時間が画面更新間隔変動時間K以下であるか否かを判定する(ステップS206)。残り時間が画面更新間隔変動時間Kより大きいと判定された場合(ステップS206:No)、ECU109は、ステップS205の処理を実行する。
Next, the
残り時間が画面更新間隔変動時間K以下であると判定された場合(ステップS206:Yes)、ECU109は、画面更新間隔を初期値(即ち、ステップS204の処理により更新される前の画面更新間隔の値)に設定する(ステップS207)。続いて、ECU109は、該設定された画面更新間隔で画面を更新するようにディスプレイ106を制御する(ステップS208)。
When it is determined that the remaining time is equal to or shorter than the screen update interval fluctuation time K (step S206: Yes), the
次に、ECU109は、感応式信号機s1の赤信号である期間の残り時間が、画面消去タイミングである赤信号期間の終了時点からT秒の範囲内であるか否かを判定する(ステップS209)。残り時間が赤信号期間の終了時点からT秒の範囲内であると判定された場合(ステップS209:Yes)、ECU109は、一旦処理を終了する。他方、残り時間が赤信号期間の終了時点からT秒の範囲外であると判定された場合(ステップS209:No)、ECU109は、ステップS208の処理を実行する。
Next, the
本願発明者の研究によれば、残り時間が少ない程、運転者の時間に対する感覚が正確になることが判明している。しかるに本変形例では、残り時間に応じて画面更新間隔を変更しているので、運転者が違和感を覚えることをなくす又は低減することができる。 According to the inventor's research, it has been found that the less the remaining time, the more accurate the driver's sense of time. However, in the present modification, the screen update interval is changed according to the remaining time, so that it is possible to eliminate or reduce the driver from feeling uncomfortable.
<第2実施形態>
本発明の運転支援装置に係る第2実施形態を、図6及び図7を参照して説明する。第2実施形態では、運転支援装置のECUが実行する報知処理の一部が異なる以外は、第1実施形態の構成と同様である。よって、第2実施形態について、第1実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図6及び図7を参照して説明する。
Second Embodiment
A second embodiment of the driving assistance apparatus of the present invention will be described with reference to FIGS. The second embodiment is the same as the configuration of the first embodiment except that a part of the notification process executed by the ECU of the driving assistance device is different. Therefore, in the second embodiment, the description overlapping with that in the first embodiment is omitted, and the common portions in the drawing are denoted by the same reference numerals, and only the points that are basically different are shown in FIGS. 6 and 7. The description will be given with reference.
本実施形態において、ECU109は、感応式信号機s1の赤信号である期間の残り時間を、所定の表示粒度且つ所定の画面更新間隔で報知するようにディスプレイ106を制御する。尚、本実施形態に係る「表示粒度」は、本発明に係る「報知粒度」の一例である。
In the present embodiment, the
感応式信号機s1の赤信号である期間が延長された場合、ECU109は、赤信号である期間が延長される前の信号機情報と、赤信号である期間が延長された後の更新信号機情報と、に基づいて、赤信号である期間が延長されたことに起因する変動時間と、前回、ECU109によりディスプレイ106が制御されてからの経過時間(即ち、前回ディスプレイ106上に表示された画面が更新されてからの経過時間)を演算する。
When the period that is the red signal of the sensitive traffic light s1 is extended, the
ここで、演算された変動時間をα、所定の画面更新間隔をγ、所定の表示粒度をω、経過時間をtとすると、ECU109は、関係式:(α+t)≦γを満たすことを条件に、所定の表示粒度をωからαに変更して、残り時間を報知するようにディスプレイ106を制御した後、所定の表示粒度をαからωに変更して、所定の画面更新間隔で報知するようにディスプレイ106を制御する。
Here, assuming that the calculated variation time is α, the predetermined screen update interval is γ, the predetermined display granularity is ω, and the elapsed time is t, the
ここで、運転支援装置10のディスプレイ106上に表示される報知画面について、図6を参照して説明する。図6は、図3と同趣旨の、本実施形態に係る信号待ち時間通知画面の一例である。尚、車両1が停止した際における、感応式信号機s1が赤信号である期間の残り時間が36秒であり、表示粒度が5秒であり、画面更新間隔が5秒であったとする。
Here, the notification screen displayed on the
車両1が停止した直後には、ECU109は、ディスプレイ106上に、35秒分の長さのバーが表示されるようにディスプレイ106を制御する。続いて、ECU109は、残り時間が35秒、30秒、・・・になった時点でディスプレイ106上に表示されている画面を更新するようにディスプレイ106を制御する。例えば、図6(a)は、残り時間が25秒〜30秒の場合に、ディスプレイ106上に表示される画面である。
Immediately after the
残り時間が22秒になった時点で、感応式信号機s1が赤信号である期間の残り時間が2秒増加した(即ち、残り時間が24秒になった)とする。ECU109は、赤信号である期間が変更される前の残り時間が22秒であること、及び残り時間の変動時間が2秒であることを演算する。続いて、ECU109は、関係式:(変動時間α)+(前回ディスプレイ106上に表示された画面が更新されてからの経過時間t)≦表示粒度ωを満たすか否かを判定する。ここでは、α=2秒、t=3秒、ω=5秒なので、上記関係式を満足する。
When the remaining time reaches 22 seconds, it is assumed that the remaining time of the period in which the sensitive traffic light s1 is red is increased by 2 seconds (that is, the remaining time is 24 seconds). The
ECU109は、表示粒度を5秒から2秒に変更すると共に、残り時間を24秒に変更する。続いて、ECU109は、ディスプレイ106上に表示されている画面が、図6(b)に示すような画面(即ち、22秒分の長さのバーが表示されている画面)に更新されるようにディスプレイ106を制御する。この際、ECU109は、前回ディスプレイ106上に表示された画面が更新されてからの経過時間にかかわらず(即ち、画面更新間隔にかかわらず)、ディスプレイ106上に表示される画面を更新するようにディスプレイ106を制御する。
The
次に、ECU109は、残り時間が20秒になった時点(即ち、画面更新間隔である5秒の整数倍になった時点)で、表示粒度を2秒から5秒に更新して、ディスプレイ106上に表示される画面が、図6(c)に示すような画面(即ち、15秒分の長さのバーが表示されている画面)に更新されるようにディスプレイ106を制御する。その後、ECU109は、残り時間が15秒、10秒、5秒になった時点でディスプレイ106上に表示されている画面を更新するようにディスプレイ106を制御する。
Next, the
次に、以上のように構成された運転支援装置10を搭載する車両1が、主に赤信号で停止している際に、ECU109が実行する報知処理について、図7のフローチャートを用いて説明する。
Next, a notification process executed by the
図7において、先ず、ECU109は、インフラ通信装置104を介して、光ビーコン210から信号機情報を含むインフラ情報を受信する(ステップS301)。続いて、ECU109は、交差点c1に設置されている感応式信号機s1が赤信号であることに起因して、車両1が停止しているか否かを判定する(ステップS302)。
In FIG. 7, first, the
車両1が停止していないと判定された場合(ステップS302:No)、ECU109は、一旦処理を終了する。他方、車両1が停止していると判定された場合(ステップS302:Yes)、ECU109は、感応式信号機s1の赤信号である期間の残り時間を演算する。ECU109は、該演算された残り時間が、残り時間報知サービスの開始可能時間以上であることを条件に、例えば図6に示したような、演算された残り時間に応じた画面を表示するようにディスプレイ106を制御する。
When it is determined that the
続いて、ECU109は、運転者に対して残り時間が通知されているか否かを判定する(ステップS303)。残り時間が通知されていないと判定された場合(ステップS303:No)、ECU109は、一旦処理を終了する。他方、残り時間が通知されていると判定された場合(ステップS303:Yes)、ECU109は、感応式信号機s1の赤信号である期間が延長されたことに起因して、残り時間が変動したか否かを判定する(ステップS304)。
Subsequently, the
残り時間は変動していないと判定された場合(ステップS304:No)、ECU109は、後述するステップS310の処理を実行する。他方、残り時間が変動したと判定された場合(ステップS304:Yes)、ECU109は、感応式信号機s1の赤信号である期間が延長される前の残り時間βと、赤信号である期間が延長されたことに起因する変動時間αとを演算する。続いて、ECU109は、関係式:(変動時間α)+(前回ディスプレイ106上に表示された画面が更新されてからの経過時間t)>表示粒度ωを満たすか否かを判定する(ステップS305)。
If it is determined that the remaining time has not changed (step S304: No), the
上記関係式を満足しない(即ち、関係式:α+t≦ωを満たす)と判定された場合(ステップS305:No)、ECU109は、表示粒度ωを変動時間α以下に設定して(ステップS306)、後述するステップS307の処理を実行する。他方、上記関係式を満足すると判定された場合(ステップS305:Yes)、ECU109は、残り時間βを変動時間αだけ更新して(即ち、β=β+αとする)(ステップS307)、画面を更新するようにディスプレイ106を制御する(ステップS308)。
When it is determined that the above relational expression is not satisfied (that is, the relational expression: α + t ≦ ω is satisfied) (step S305: No), the
次に、ECU109は、表示粒度ωを初期値に更新する(ステップS309)。その後、ECU109は、残り時間が画面更新間隔γの整数倍になった時点で、画面を更新するようにディスプレイ106を制御する(ステップS310)。
Next, the
次に、ECU109は、感応式信号機s1の赤信号である期間の残り時間が、画面消去タイミングである赤信号期間の終了時点からT秒の範囲内であるか否かを判定する(ステップS311)。残り時間が赤信号期間の終了時点からT秒の範囲内であると判定された場合(ステップS311:Yes)、ECU109は、一旦処理を終了する。他方、残り時間が赤信号期間の終了時点からT秒の範囲外であると判定された場合(ステップS311:No)、ECU109は、ステップS304の処理を実行する。
Next, the
<変形例>
次に、本実施形態に係る運転支援装置10の変形例について、図8のフローチャートを参照して説明する。
<Modification>
Next, a modified example of the driving
本変形例に係る運転支援装置10のECU109は、上述したステップS303の処理(図7参照)の後、感応式信号機s1の赤信号である期間が延長されたことに起因して、残り時間が変動したか否かを判定する(ステップS401)。残り時間は変動していないと判定された場合(ステップS401:No)、ECU109は、後述するステップS406の処理を実行する。
The
他方、残り時間が変動したと判定された場合(ステップS401:Yes)、ECU109は、感応式信号機s1の赤信号である期間が延長される前の残り時間βと、赤信号である期間が延長されたことに起因する変動時間αとを演算する。続いて、ECU109は、関係式:(変動時間α)+(前回ディスプレイ106上に表示されている画面が更新されてからの経過時間t)>表示粒度ωを満たすか否かを判定する(ステップS402)。
On the other hand, when it is determined that the remaining time has fluctuated (step S401: Yes), the
上記関係式を満足しない(即ち、関係式:α+t≦ωを満たす)と判定された場合(ステップS402:No)、ECU109は、画面更新間隔γで、一度ディスプレイ106上に表示されている画面を更新するようにディスプレイ106を制御する(ステップS403)。次に、ECU109は、画面を更新してから、画面維持時間であるL秒経過したか否かを判定する(ステップS404)。尚、L秒は、変動時間α未満の値である。
When it is determined that the above relational expression is not satisfied (that is, relational expression: α + t ≦ ω is satisfied) (step S402: No), the
L秒経過していないと判定された場合(ステップS404:No)、ECU109は、ステップS404の処理を実行する。他方、L秒経過したと判定された場合(ステップS404:Yes)、ECU109は、後述するステップS405の処理を実行する。
When it is determined that L seconds have not elapsed (step S404: No), the
ステップS402の処理において、上記関係式を満足すると判定された場合(ステップS402:Yes)、ECU109は、残り時間βを変動時間αだけ更新して(即ち、β=β+αとする)、直ちにディスプレイ106上に表示されている画面を更新するようにディスプレイ106を制御する(ステップS405)。
When it is determined in the process of step S402 that the above relational expression is satisfied (step S402: Yes), the
その後、ECU109は、残り時間が画面更新間隔γの整数倍になった時点で、画面を更新するようにディスプレイ106を制御する(ステップS406)。次に、ECU109は、感応式信号機s1の赤信号である期間の残り時間が、画面消去タイミングである赤信号期間の終了時点からT秒の範囲内であるか否かを判定する(ステップS407)。
Thereafter, the
残り時間が赤信号期間の終了時点からT秒の範囲内であると判定された場合(ステップS407:Yes)、ECU109は、一旦処理を終了する。他方、残り時間が赤信号期間の終了時点からT秒の範囲外であると判定された場合(ステップS407:No)、ECU109は、ステップS401の処理を実行する。
When it is determined that the remaining time is within the range of T seconds from the end of the red light period (step S407: Yes), the
尚、本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨、或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた、本発明の技術的範囲に含まれるものである。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately changed without departing from the gist or concept of the invention that can be read from the claims and the entire specification, and is accompanied by such a change. The driving support device is also included in the technical scope of the present invention.
1…車両、10…運転支援装置、104…インフラ通信装置、106…ディスプレイ、109…ECU、114…スピーカ
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記取得された信号機情報に基づいて、前記複数の点灯状態のうち一の点灯状態が変化するまでの残り時間を演算する演算手段と、
前記演算された残り時間を報知可能な報知手段と、
前記演算された残り時間を所定の報知間隔で報知するように前記報知手段を制御する制御手段と
を備え、
前記信号機が、車両交通量に応じて、前記一の点灯状態の点灯時間を更新する信号機である場合、
前記信号機情報は、前記一の点灯状態の点灯時間が更新された際に更新され、
前記取得手段は、前記一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因して更新された前記信号機情報である更新信号機情報を取得し、
前記演算手段は、前記取得された信号機情報と前記取得された更新信号機情報とに基づいて、前記一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因する前記演算された残り時間の変動時間を演算し、
前記制御手段は、前記演算された変動時間に応じて、前記所定の報知間隔を変更する
ことを特徴とする運転支援装置。 An acquisition means for acquiring traffic signal information that is information including lighting times of each of a plurality of lighting states of the traffic signal;
Based on the acquired traffic signal information, calculating means for calculating a remaining time until one lighting state changes among the plurality of lighting states;
An informing means capable of informing the calculated remaining time;
Control means for controlling the notification means so as to notify the calculated remaining time at a predetermined notification interval, and
When the traffic light is a traffic light that updates the lighting time of the one lighting state according to the vehicle traffic volume,
The traffic signal information is updated when the lighting time of the one lighting state is updated,
The acquisition means acquires updated traffic signal information that is the traffic signal information updated due to the lighting time of the one lighting state being updated,
The calculation means calculates a fluctuation time of the calculated remaining time resulting from the update of the lighting time of the one lighting state based on the acquired signal information and the acquired update signal information. Operate,
The control means changes the predetermined notification interval according to the calculated variation time.
前記制御手段は、(α×β)/γが所定値より小さいことを条件に、前記所定の報知間隔を、(α×β)/γだけ変動させる
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 When the calculated variation time is α, the calculated remaining time is β, and the predetermined notification interval is γ,
2. The control unit according to claim 1, wherein the control unit changes the predetermined notification interval by (α × β) / γ on condition that (α × β) / γ is smaller than a predetermined value. Driving assistance device.
前記信号機が、前記車両交通量に応じて、前記一の点灯状態の点灯時間を更新する信号機である場合、
前記演算手段は、前記取得された更新信号機情報に基づいて、前記一の点灯状態が変化するまでの更新残り時間を演算し、
前記演算された変動時間をα、前記所定の報知間隔をγ、前記所定の報知粒度をω、前回、前記制御手段により前記報知手段が制御されてからの経過時間をtとすると、
前記制御手段は、関係式
(α+t)≦γ
を満たすことを条件に、前記演算された更新残り時間を、前記所定の報知粒度をωからαに変更して報知するように前記報知手段を制御した後、前記所定の報知粒度をαからωに変更して、前記所定の報知間隔で報知するように前記報知手段を制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 The control means controls the notification means so as to notify the calculated remaining time at a predetermined notification granularity and at the predetermined notification interval;
When the traffic light is a traffic light that updates the lighting time of the one lighting state according to the vehicle traffic volume,
The calculation means calculates an update remaining time until the one lighting state changes based on the acquired update signal information,
When the calculated variation time is α, the predetermined notification interval is γ, the predetermined notification granularity is ω, and the time elapsed since the notification unit was controlled by the control unit is t,
The control means has a relational expression (α + t) ≦ γ
And the notification means is controlled so as to notify the calculated update remaining time by changing the predetermined notification granularity from ω to α, and then the predetermined notification granularity is changed from α to ω. The driving support apparatus according to claim 1, wherein the notification unit is controlled so as to be notified at the predetermined notification interval.
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JP5316362B2 (en) | 2013-10-16 |
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