JP2011083913A - 印刷装置、モーター制御装置およびモーター制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】用紙搬送の停止時における停止精度が乱れていた。
【解決手段】少なくとも印刷媒体を搬送するために駆動する搬送モーターと、印刷媒体の搬送経路の所定位置に配設され、搬送経路に供給された印刷媒体に接しつつ搬送モーターの駆動により回転することによって印刷媒体を搬送する搬送ローラーと、搬送ローラーよりも搬送経路の上流側の所定位置に配設され、搬送経路に供給された印刷媒体に接しつつ搬送モーターの駆動により回転することによって印刷媒体を搬送する中間ローラーと、搬送モーターの駆動を制御する制御部とを備え、制御部は、搬送ローラーを回転させるときの搬送モーターの負荷と中間ローラーを回転させるときの搬送モーターの負荷との比較結果に応じた大きさの電流を、印刷媒体が搬送経路上の目標停止位置に到達した場合に搬送モーターに与える構成とした。
【選択図】図６

Description

本発明は、印刷装置、モーター制御装置およびモーター制御方法に関する。

プリンターにおいては各種のモーターが用いられる。当該モーターを制御する技術が特許文献１に開示されている。特許文献１には、モーターの停止位置精度を良好とすべく、モーターの特性を計測手段によって計測して記憶させておき、その後、モーターを記憶された特性に基づいて制御駆動させる技術について開示されている。

特開平６‐６４２７５号公報

インクジェット式のプリンターには、プリンターの前側から印刷用紙を用紙搬送経路に供給し、印刷用紙が、搬送経路の前半ではプリンターの後側に向かい、その後、カーブを描くように湾曲させられて向きを変え、搬送経路の後半ではプリンターの前側に向かって搬送されるタイプの機種（前面給紙タイプ）が存在する。このような前面給紙タイプのプリンターにおいては、印刷用紙の搬送経路に、一つのモーター（搬送モーター）によって回転駆動する搬送ローラーと、当該搬送ローラーとギアで接続することにより搬送ローラーの回転に伴って回転する中間ローラーが配設されているが、中間ローラーのうち上記湾曲部分に配設されている中間ローラー（特定中間ローラー）には、印刷用紙が湾曲している分だけ大きな負荷が掛かる。

ここで、印刷用紙と特定中間ローラーとが接触している状態においては、印刷用紙の停止に際して、印刷用紙が特定中間ローラーの逆回転に引っ張られて搬送の向きとは逆方向にいくらか戻されてしまう。つまり、印刷用紙の停止位置に大きなずれ（目標停止位置と実際の停止位置とのずれ）が生じてしまう。これは、搬送モーターの駆動が停止して特定中間ローラーを回転させる動力が無くなった瞬間、特定中間ローラーが自身に掛かっている大きな負荷等によってそれまでの回転方向とは逆方向に回転（逆回転）し、さらに当該逆回転に引っ張られて搬送ローラーも逆回転してしまうからである。一方、印刷用紙の後端が特定中間ローラーを完全に通過した状態においては、印刷用紙の停止に際して、特定中間ローラー以外の搬送ローラー等の負荷を受けて印刷用紙の停止位置に若干のずれは生じるものの、概ね良好な停止精度が得られる。
なお、印刷用紙の後端が特定中間ローラーを通過した後であっても、搬送モーターの駆動が停止したときに特定中間ローラーの逆回転が若干生じ得るが、特定中間ローラーに負荷が掛かっていない（印刷用紙と接触していない）ためにこの逆回転は極めて微少であると考えられ、よって、この逆回転が印刷用紙に接触している搬送ローラー等に及ぼす影響は殆ど無いと考えられる。

すなわち、印刷用紙の後端が特定中間ローラーを通過する前と通過した後では、印刷用紙に掛かる負荷が異なるため、印刷用紙の停止精度が、搬送経路上における印刷用紙の位置によってばらついてしまう（特に、印刷用紙の後端が特定中間ローラーを通過する前の状態においては、印刷用紙の停止精度が低い）。
また、上記のような停止精度のばらつきや、停止精度を低下させる原因である特定中間ローラーの逆回転の程度は、プリンターの個体毎に異なる。そのため、個々のプリンターにおいて適切に上記印刷用紙の停止精度の改善を図ることは困難であった。

本発明は上記課題の少なくとも一つを解決するためになされたものであり、印刷媒体の停止精度を良好にすることが可能な印刷装置、モーター制御装置およびモーター制御方法を提供する。

本発明の態様の一つは、少なくとも印刷媒体を搬送するために駆動する搬送モーターと、上記印刷媒体の搬送経路の所定位置に配設され、搬送経路に供給された印刷媒体に接しつつ上記搬送モーターの駆動により回転することによって印刷媒体を搬送する搬送ローラーと、上記搬送ローラーよりも上記搬送経路の上流側の所定位置に配設され、搬送経路に供給された印刷媒体に接しつつ上記搬送モーターの駆動により回転することによって印刷媒体を搬送する中間ローラーと、上記搬送モーターの駆動を制御する制御部とを備え、上記制御部は、上記搬送ローラーを回転させるときの上記搬送モーターの負荷と上記中間ローラーを回転させるときの上記搬送モーターの負荷との比較結果に応じた大きさの電流を、上記印刷媒体が搬送経路上の目標停止位置に到達した場合に上記搬送モーターに与える構成としてある。

本発明によれば、搬送ローラーを回転させるときの搬送モーターの負荷と、中間ローラーを回転させるときの搬送モーターの負荷と、の比較結果に応じた大きさの電流を、印刷媒体が搬送経路上の目標停止位置に到達した場合に搬送モーターに与える。その結果、印刷媒体が目標停止位置に到達した際に生じる中間ローラーの逆回転を打ち消すようなトルクが搬送モーターに発生し、印刷媒体が目標停止位置からほぼ動くことなく停止するようになる。また、上記比較結果は、印刷装置毎にユニークな値であるため、上記比較結果に応じた電流を搬送モーターに与えることで、その印刷装置において生じ得る上記逆回転による印刷媒体の停止位置のずれを、的確に防止することができる。

上記制御部は、予め、上記搬送モーターの駆動によって上記搬送ローラーのみを回転させたときの搬送モーターの負荷を示す第一メジャメント値と、搬送モーターの駆動によって搬送ローラーおよび上記中間ローラーを回転させたときの搬送モーターの負荷を示す第二メジャメント値と、を取得するとともに、第二メジャメント値と第一メジャメント値との差分と、第一メジャメント値と、の比を上記比較結果として取得しておき、上記印刷媒体が目標停止位置に到達した場合に、当該比に応じた大きさの電流を搬送モーターに与えるとしてもよい。当該構成によれば、搬送モーターの駆動によって搬送ローラーのみを回転させたときの搬送モーターの負荷（第一メジャメント値）と、搬送モーターの駆動によって中間ローラーのみを回転させたときの搬送モーターの負荷（第二メジャメント値−第一メジャメント値）との比を、上記逆回転の度合い（逆回転の起こり易さ）とし、当該比に応じた大きさの電流を印刷媒体が搬送経路上の目標停止位置に到達した場合に搬送モーターに与えることができる。そのため、中間ローラーの上記逆回転を打ち消すために最適なトルクを搬送モーターに発生させて、印刷媒体の停止精度を極めて良好なものとすることができる。

上記制御部は、上記印刷媒体が目標停止位置に到達した際における上記搬送モーターの負荷を示す値を基準として、上記比較結果に応じた電流の大きさを決定するとしてもよい。さらに上記制御部は、上記印刷媒体が目標停止位置に到達した際における上記搬送モーターの負荷を示す値に対して一定割合を乗じて得た一定割合値と、上記印刷媒体が目標停止位置に到達した際における上記搬送モーターの負荷を示す値を上記比較結果に応じて調整して得た調整値と、の和に従って上記電流の大きさを決定するとしてもよい。このような構成によれば、搬送ローラーを回転させるときの搬送モーターの負荷と中間ローラーを回転させるときの搬送モーターの負荷とのバランス（比較結果）に加え、搬送モーターの特性等も考慮した電流の大きさを決定することができる。そのため、その印刷装置において生じ得る印刷媒体の停止位置のずれを的確に防止することができ、搬送経路上における印刷用紙の位置にかかわらず、停止精度を良好な精度に維持することができる。

上記印刷媒体の搬送方向に略直交する方向への主走査を行うことにより印刷媒体に画像を印刷する印刷機構部を備え、上記制御部は、上記搬送モーターを間欠的に駆動させることにより上記主走査の不実行期間において印刷媒体を搬送させるとともに、当該間欠的な駆動のそれぞれにおける上記目標停止位置に印刷媒体が到達した場合に、上記電流を搬送モーターに与えるとしてもよい。当該構成によれば、主走査と交互に実行される印刷媒体の搬送（紙送り）において、毎回、目標停止位置に対して殆どずれの無い位置に印刷媒体を停止させることができるため、良好な画質（印刷結果）を得ることができる。

本発明の技術的思想は、印刷装置以外によっても実現可能である。例えば、上述した印刷装置を構成する上記各部を備える装置であって、印刷装置に含まれるモーター制御装置の発明や、上述した印刷装置の各部が実行する処理工程を備える方法（モーター制御方法）の発明や、上述した印刷装置の各部の機能を所定のハードウェア（印刷装置が内蔵するコンピューター等）に実行させるプログラムの発明をも把握可能である。なお、本発明の印刷装置は、単一の装置のみならず、複数の装置によって分散して存在可能である。

プリンターの構造を概略的に示す図である。 プリンターの機能構成を概略的に示す図である。 逆回転度合い検出処理を示すフローチャートである。 逆回転度合い検出処理におけるメジャメント結果を例示する図である。 逆回転度合いに応じたオフセットデューティー値を決定する関数を例示する図である。 印刷処理を示すフローチャートである。 ホールド電流決定デューティー値を決定する様子を説明する図である。 ホールド電流を供給する期間を説明する図である。 本実施形態による効果を例示する図である。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。
１．印刷装置の概略構成
図１は、本発明の一実施形態にかかるプリンター１の構造を概略的に示す図である。プリンター１は印刷装置の一種である。またプリンター１は、モーター制御装置を含む構成となっている。図１において、プリンター１は、側方視略矩形状（直方体状）の本体部１０を有し、本体部１０の下部にプリンター１の前後方向に細長い凹部１０ａが設けられている。凹部１０ａは側方視略矩形状（直方体状）に形成されており、プリンター１の前側から凹部１０ａに対して給紙トレー４０を前後にスライドさせて着脱することが可能である。給紙トレー４０は、凹部１０ａよりわずかに小さい直方体状の外形を有しており、内部に上方が開放する用紙収容部４０ａを有している。用紙収容部４０ａに対して印刷媒体としての印刷用紙が重ねて載置される。用紙収容部４０ａに載置された印刷用紙のうち最も上に載置された印刷用紙に対して、ＰＵローラー（ピックアップローラー）１２がその外周を接するように備えられている。ＰＵローラー１２はＰＦモーター（搬送モーター）１４と図示しないギア等によって結合されており、ＰＦモーター１４の駆動によりＰＵローラー１２が印刷用紙に平行な回転軸を中心として回転駆動する。

ＰＵローラー１２は、図１において反時計回りに正回転し、外周にて接する印刷用紙を後方に送り出す。すると、印刷用紙がプリンター１の後方に向かって進行し、印刷用紙の搬送方向先頭側の端部（用紙先端）が用紙収容部４０ａの後方側に設けられた斜面４０ａ１に干渉する。斜面４０ａ１に干渉した用紙先端は、斜面４０ａ１によって上方に誘導される。本体部１０における斜面４０ａ１の上方には、側方視略Ｕ字状に湾曲した湾曲部としての搬送ガイド１３が形成されており、ＰＵローラー１２によって送り出された印刷用紙は搬送ガイド１３に誘導される。以下において、搬送方向先頭側とは、搬送経路の下流側（排紙側）を意味し、搬送方向後方側とは、搬送経路の上流側（給紙側）を意味する。これにより、印刷用紙は、搬送ガイド１３に沿って湾曲しつつ上方に供給される。搬送ガイド１３の経路の中央部には、中間ローラー１９ａ（特定中間ローラー）が備えられている。中間ローラー１９ａは、その外周が搬送ガイド１３の印刷用紙に外側から接しつつ、印刷用紙に平行な回転軸を中心として回転する。中間ローラー１９ａは、ＰＦモーター１４と図示しないギア等によって結合されており、ＰＦモーター１４の駆動により能動的に回転駆動する。図１において中間ローラー１９ａが正回転する方向は、時計回りである。印刷用紙を挟んで中間ローラー１９ａに対向するように中間従動ローラー１９ａ１が設けられている。中間ローラー１９ａが回転駆動することにより、印刷用紙は、搬送ガイド１３に沿ってさらに上方に搬送され、用紙先端がプリンター１の前方に向かって略水平に進行する。

印刷用紙の搬送経路上においては、用紙先端が前方に向かって略水平となる位置付近に、中間ローラー１９ｂが備えられていてもよい。中間ローラー１９ｂは、その外周が搬送ガイド１３の印刷用紙に内側から接しつつ、印刷用紙に平行な回転軸を中心として回転する。中間ローラー１９ｂも、ＰＦモーター１４と図示しないギア等によって結合されており、ＰＦモーター１４の駆動により能動的に回転駆動する。図１において中間ローラー１９ｂが正回転する方向は、反時計回りである。中間ローラー１９ｂが回転駆動することにより、印刷用紙は、さらにプリンター１の前方に向かって略水平に進行する。ただし本実施形態では、中間ローラー１９ｂを設けることは必須ではない。以下では、中間ローラーを単に中間ローラー１９と表現することもある。中間ローラー１９には、中間ローラー１９ａおよび、中間ローラー１９ｂが存在する場合には中間ローラー１９ｂが含まれる。

印刷用紙が前方（搬送経路下流側）に向かって略水平にしばらく進行すると、用紙先端がＰＥセンサー（紙端センサー）２０に到達する。ＰＥセンサー２０は図示しない発光部と受光部を有しており、発光部と受光部の間の光路を印刷用紙が遮るか否かを判定することにより、用紙先端を検出する。本実施形態では、印刷用紙が給紙トレー４０からＰＵローラー１２によって送り出され、その用紙先端がＰＥセンサー２０に検出されるまでの期間における印刷用紙の搬送を「給紙搬送」と呼ぶ。

用紙先端がＰＥセンサー２０にて検出され、引き続きＰＦモーター１４が駆動し、印刷用紙が搬送経路下流側に搬送される。ＰＥセンサー２０よりも搬送経路下流側には、ＰＦローラー（搬送ローラー）１７が備えられており、その外周が印刷用紙に対して下側から接する。ＰＦローラー１７も、ＰＦモーター１４と図示しないギア等によって結合されており、ＰＦモーターの駆動により能動的に回転駆動する。図１においてＰＦローラー１７が正回転する方向は、反時計回りである。印刷用紙を挟んでＰＦローラー１７に対向するようにＰＦ従動ローラー１７ａが設けられている。

用紙先端がＰＦローラー１７に到達すると、印刷用紙はＰＦローラー１７によって搬送される。印刷用紙の搬送方向後方側の端部（用紙後端）が中間ローラー１９よりも搬送経路上流側に位置する場合（用紙後端が中間ローラー１９を通過していない場合）には、ＰＦモーター１４の駆動によるＰＦローラー１７と中間ローラー１９の双方の回転駆動によって印刷用紙が搬送される。一方、用紙後端が中間ローラー１９よりも搬送経路下流側に位置する場合（用紙後端が中間ローラー１９を通過済みの状態）にも、ＰＦモーター１４の駆動によりＰＦローラー１７と中間ローラー１９が同期して回転駆動するものの、ＰＦローラー１７の回転駆動によって印刷用紙が搬送される。用紙先端がＰＦローラー１７よりも搬送経路上流側に位置する場合（用紙先端がＰＦローラー１７に到達していない場合）には、ＰＦモーター１４の駆動によりＰＦローラー１７と中間ローラー１９が同期して回転駆動するものの、中間ローラー１９の回転駆動によって印刷用紙が搬送される。プリンター１においては、ＰＦローラー１７と中間ローラー１９による印刷用紙の搬送速度が互いに同じとなるようにローラー径やギア比が設定されている。

ＰＦローラー１７のさらに搬送経路下流側にはプラテン２２が設けられており、プラテン２２が搬送される印刷用紙を下方から支持する。プラテン２２には図示しない吸引機構が備えられており、吸引機構が印刷用紙を下方に吸引することにより、プラテン２２上において印刷用紙が安定して保持される。プラテン２２に印刷用紙を挟んで上方から対向するようにキャリッジ２１が備えられている。キャリッジ２１は下方に印字ヘッド２１ａを備えており、印字ヘッド２１ａの下面に配列する多数のノズルからインクを吐出することが可能である。キャリッジ２１は、図１の紙面に対して垂直な方向に移動（主走査）することが可能である。キャリッジ２１は、主走査を行いながらインクを吐出することにより、プラテン２２上に保持された印刷用紙におけるノズルに対向する領域（印字位置）に対して、主走査方向に沿ったラスタラインを描画することができる。主走査を行った後に、ＰＦモーター１４を駆動させ、印刷用紙を搬送することにより、印刷用紙における印字位置をずらす（副走査）ことができる。従って、印刷用紙における異なる位置にラスタラインを描画することができる。すなわち、上述した主走査と副走査を順次繰り返して実行することにより、印刷用紙上に印刷画像を形成することができる。キャリッジ２１や印字ヘッド２１ａは、印刷機構部に該当する。

ここで、「給紙搬送」後の搬送は、「頭出し搬送」と、「印字搬送」と、「排紙搬送」とに分けることができる。頭出し搬送とは、用紙先端がＰＥセンサー２０に検出されてから、当該印刷用紙における最初の印字位置が印字ヘッド２１ａ下の所定位置に到達するまでの期間における搬送を言う。印字搬送とは、印字処理のための印刷用紙の搬送であり、主走査と主走査との合間に間欠的に行なわれる印刷用紙の搬送（副走査）を意味する。ただし、頭出し搬送を、最初の印字搬送と捉えることもできる。排紙搬送とは、印刷用紙の印字位置に対する必要な印刷画像の形成が全て終了した後に、当該印刷用紙をプリンター１前方に排出するための搬送を言う。以下では適宜、給紙搬送後の搬送をまとめて「紙送り」と呼ぶ。

図２は、プリンター１の機能構成を示すブロック図である。プリンター１は、既に説明した以外の構成として、外部Ｉ／Ｆ（外部インターフェイス）３０と、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとからなるマイクロコンピューター３１と、ＡＳＩＣ３２と、ロータリーエンコーダー３３と、モータードライバー１５等を備えている。外部Ｉ／Ｆ３０は外部のホストコンピューター６０との仲介をなし、外部Ｉ／Ｆ３０を介してホストコンピューター６０から印刷データＰＤを取得する。印刷データＰＤは、ハーフトーン処理等が行われた印刷画像を構成するラスターデータと、プリンター１を制御するための制御データ等から構成されている。制御データには、印刷モードの種類や印刷用紙の種類や印刷用紙のサイズ等（まとめて印刷条件と呼ぶ。）を指定する情報が含まれている。これら印刷条件は、ホストコンピューター６０が実行するアプリケーションプログラムやプリンタードライバーを使用して、ユーザーが予め指定している。

ＡＳＩＣ３２は、ＰＦ制御部３２ａと、キャリッジ制御部３２ｂと、ＰＵ制御部（ピックアップローラー制御部）３２ｃを備えている。さらにＰＦ制御部３２ａは、速度演算部３２ａ１と、位置演算部３２ａ２と、ＰＩＤ演算部３２ａ３と、ＰＷＭ部３２ａ４とを備え、設定された目標停止位置とロータリーエンコーダー３３からの出力とに基づいてフィードバック制御を行う。目標停止位置とは、紙送り（頭出し搬送や印字搬送）を１回行う毎の理想的な停止位置を意味する。頭出し搬送や各回の印字搬送毎に、目標停止位置の設定は更新される。

ロータリーエンコーダー３３は、ＰＦローラー１７またはＰＦローラー１７と結合されたいずれかのギアに備えられたエンコード板と当該エンコード板を挟んで配置された発光部と受光部とから構成され、受光部における受光状態に基づいてＰＦローラー１７の回転駆動速度に応じたパルス周期を有するパルス信号を生成する。速度演算部３２ａ１は、ロータリーエンコーダー３３から出力されるパルス信号（パルス周期）に基づいて現在の印刷用紙の搬送速度（回転量に比例する値）を算出する。位置演算部３２ａ２は、ロータリーエンコーダー３３から出力されるパルス信号に基づいて現在のＰＦローラー１７（ＰＦモーター１４）の回転位置（パルス信号のエッジ数に応じた位置）を演算することにより、現在の用紙先端の位置（用紙先端位置）を特定する。ＰＩＤ演算部３２ａ３は、マイクロコンピューター３１側から与えられた目標停止位置と位置演算部３２ａ２によって特定された現在の用紙先端位置との位置偏差に応じて、現在の目標速度を演算する。そして、当該現在の目標速度と速度演算部３２ａ１によって算出された現在の搬送速度との偏差に基づくＰＩＤ演算を行うことにより、ＰＷＭ部３２ａ４に出力する制御電圧を決定する。このＰＩＤ演算においては、偏差の比例値と時間積分値と時間微分値を所定のゲインによって結合することにより制御電圧が決定される。

ＰＷＭ部３２ａ４は、ＰＩＤ演算部３２ａ３から出力された制御電圧に相当するデューティー比ＤＲを決定し、モータードライバー１５に出力する。モータードライバー１５は、電源電圧としての直流電圧Ｖｃ（例えば、Ｖｃ＝４２Ｖ）を上記デューティー比ＤＲ（パルスの周期に対するＯＮの期間の比率）に応じてパルス幅変調することにより、パルスとしてのＰＷＭ信号を生成し、ＰＦモーター１４に出力する。ＰＦモーター１４は、ＤＣモーターであり、モータードライバー１５から出力されたＰＷＭ信号を駆動電源として駆動する。すなわち、ＰＦモーター１４は、ＰＷＭ信号（ＰＷＭ信号のデューティー比ＤＲ）に応じた負荷を生じさせる。ここで、ＰＷＭ信号のデューティー比ＤＲが大きければ大きいほど、ＰＦモーター１４に印加される電圧Ｖｍおよび電流Ｉｍの平均的な値は大きくなり、ＰＦモーター１４の負荷も大きくなる。

デューティー比ＤＲは、ＤＲ＝ｄ／ＰＷＭｃｙｃｌｅと表現することができる。ＰＷＭｃｙｃｌｅは、例えば３０００といった整数である。ｄは、デューティー（Ｄｕｔｙ）値であり、デューティー比ＤＲにおける分子である。ＰＷＭｃｙｃｌｅ＝３０００とした場合、ｄ＝０〜３０００の整数である。つまり本実施形態では、ＰＷＭ部３２ａ４は、上記制御電圧に応じたデューティー比ＤＲを、パルス周期の１／３０００単位で調整して決定することができる。

ＰＦ制御部３２ａは、微小な時間（制御ステップ）ごとに制御電圧（デューティーＤＲ比）の更新を行っている。すなわち、ＰＦモーター１４を駆動させるにあたり、制御ステップごとに目標速度が設定され、目標速度と現在の搬送速度との偏差に基づくフィードバック制御が繰り返される。一方、キャリッジ制御部３２ｂはキャリッジ２１や印字ヘッド２１ａを駆動制御するための処理を実行し、ＰＵ制御部３２ｃはＰＵローラー１２を駆動制御するための処理を実行する。

マイクロコンピューター３１のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して、目標位置設定モジュール３１ａや、モーター回転制御モジュール３１ｂや、負荷監視モジュール３１ｃや、逆回転度合い検出モジュール３１ｄや、デューティー通知モジュール３１ｅ等を実行することにより、後述するように逆回転度合い検出処理や、印刷処理（モーター制御処理を伴う印刷処理）を実現する。この意味で、プリンター１は モーター制御方法の実行主体であると言える。なお、負荷監視モジュール３１ｃは、ＰＦモーター１４の負荷を直接的あるいは間接的に示す値を取得する。本実施形態では、負荷監視モジュール３１ｃは、ＰＷＭ部３２ａ４によって決定されたデューティー比ＤＲのデューティー値ｄを取得（監視）する。

２．逆回転度合い検出処理
次に、逆回転度合い出処理について説明する。逆回転度合い出処理とは、概略的には、ＰＦローラー１７を回転させるときのＰＦモーター１４の負荷と、中間ローラー１９を回転させるときのＰＦモーター１４の負荷と、の比較結果を計算で取得する処理を言う。比較結果とは、上記比較の対象となる２つの負荷の差分であってもよいし、比であってもよいが、本実施形態では比を採用する。逆回転度合い出処理は、印刷処理の実行よりも前に実行され、印刷処理では、予め取得されている上記比較結果に応じた大きさのホールド電流を、紙送りにおける印刷用紙の停止精度の向上のために用いる。ホールド電流とは、ＰＦモーター１４を逆回転させようとする外的負荷を打ち消すような、正回転方向のトルクをＰＦモーター１４生じさせる電流である。

図３は、マイクロコンピューター３１が実行する逆回転度合い出処理を示したフローチャートである。
ステップＳ１００では、マイクロコンピューター３１は、所定のモーター接続位置セットシーケンスを実行する。モーター接続位置セットシーケンスとは、ＰＦモーター１４の駆動力がＰＦローラー１７および中間ローラー１９のみに伝わるように、ＰＦモーター１４の駆動力を他の各駆動伝達先へ伝えるための機構を制御する処理である。プリンター１においては、ＰＦモーター１４が生み出す駆動力は、搬送ローラー１７および中間ローラー１９に伝わる構成となっているが、これら以外の駆動伝達先、例えばＰＵローラー１２やインクシステム等にも図示しない所定のギアや輪列切替えレバーを介して伝達することが可能である。逆回転度合い出処理では、上述したように、ＰＦローラー１７を回転させるときのＰＦモーター１４の負荷や、中間ローラー１９を回転させるときのＰＦモーター１４の負荷を算出する必要がある。そこでまずステップＳ１００では、マイクロコンピューター３１は、上記ギアや輪列切替えレバーを制御することにより、ＰＦモーター１４の駆動力がＰＦローラー１７および中間ローラー１９以外の駆動伝達先に伝わらない状態とする。

このように逆回転度合い出処理の開始にあたっては、ＰＵローラー１２も駆動不能状態となるため、逆回転度合い出処理において、用紙の搬送経路に印刷用紙が供給されることはない。なお、マイクロコンピューター３１は、ステップＳ１００を開始する時点で、搬送経路上に印刷用紙が存在していた場合には、当該印刷用紙を排紙搬送させた上でステップＳ１００を実行する。

ステップＳ１１０では、モーター回転制御モジュール３１ｂは、ＰＦ制御部３２ａに所定の制御ステップ数Ｚ１の期間だけＰＦモーター１４を逆方向に回転させるように指示する。このときモーター回転制御モジュール３１ｂは、ＰＦモーター１４を逆回転させる際の目標速度も指示する。ＰＦ制御部３２ａは、モーター回転制御モジュール３１ｂに指示された制御ステップ数Ｚ１の期間だけモーター回転制御モジュール３１ｂに指示された速度でＰＦモーター１４が逆回転するためのＰＷＭ信号をモータードライバー１５から出力させ、ＰＦモーター１４を逆回転させる。ＰＦモーター１４の逆回転とは、印刷用紙を搬送経路下流側から上流側へと搬送させる方向への回転である。このようにＰＦモーター１４を制御ステップ数Ｚ１だけ逆回転させることで、中間ローラー１９へのＰＦモーター１４の駆動の伝達を切断し、ＰＦモーター１４の駆動によってＰＦローラー１７のみが回転可能な状態にする。

プリンター１においては、ＰＦモーター１４とＰＦローラー１７はギア等で結合しており、ＰＦモーター１４が回転すればＰＦローラー１７も必ず回転する。一方、中間ローラー１９は、ＰＦローラー１７とギア等を介して結合しており、ＰＦローラー１７が回転することで、中間ローラー１９も回転する。本実施形態では、ＰＦローラー１７と中間ローラー１９とを結合する過程に遊星ギア機構１８（図２参照）を設けている。遊星ギア機構１８は、アーム部材１８ｂの先端に遊星ギア１８ａを有する。この遊星ギア１８ａは、ＰＦローラー１７の回転を結合先（中間ローラー１９または、遊星ギア１８ａと中間ローラー１９との間に介在する他のギア）に自転により伝達するものである。かつ、遊星ギア機構１８においては、ＰＦモーター１４の回転に従ってアーム部材１８ｂが回動する（遊星ギア１８ａが公転する）。具体的には、ＰＦモーター１４の正回転に従って遊星ギア１８ａが結合先に接近するようにアーム部材１８ｂが回動し、ＰＦモーター１４の逆回転に従って遊星ギア１８ａが結合先から離脱するようにアーム部材１８ｂが回動する構成となっている。従って、当該ステップＳ１１０においてＰＦモーター１４が制御ステップ数Ｚ１だけ逆回転すると、遊星ギア機構１８は、遊星ギア１８ａが結合先から離脱する方向へアーム部材１８ｂを回動させ、その結果、ＰＦモーター１４の駆動が中間ローラー１９へ伝わらない状態となる。

上記制御ステップ数Ｚ１の経過後、ステップＳ１２０では、モーター回転制御モジュール３１ｂは、ＰＦ制御部３２ａに所定の制御ステップ数Ｚ２の期間だけＰＦモーター１４を正方向に回転させるように指示する。このときモーター回転制御モジュール３１ｂは、ＰＦモーター１４を正回転させるときの目標速度も指示する。ＰＦ制御部３２ａは、モーター回転制御モジュール３１ｂに指示された目標速度にてＰＦモーター１４を正回転させるフィードバック制御を開始する。当該ステップＳ１２０でＰＦモーター１４を正回転させ始めた時点においては、遊星ギア１８ａは結合先（中間ローラー１９または、遊星ギア１８ａと中間ローラー１９との間に介在する他のギア）から離れているため、ＰＦモーター１４の正回転に伴ってＰＦローラー１７のみが回転する。また、このＰＦモーター１４の正回転に従って、遊星ギア機構１８においては、遊星ギア１８ａが上記結合先に接近する方向にアーム部材１８ｂが徐々に回動する。

ステップＳ１３０では、負荷監視モジュール３１ｃが、ＰＷＭ部３２ａ４がモータードライバー１５に出力するデューティー比ＤＲのデューティー値ｄを取得する。具体的には、負担監視モジュール３１ｃは、上記ステップＳ１２０においてＰＦモーター１４を正回転させるフィードバック制御が開始されてからの制御ステップ数が所定の基準数Ｎｓ（ただし、Ｎｓ＜Ｚ２）となったか否かを判定し、上記ステップＳ１２０のフィードバック制御が開始されてからの制御ステップ数が基準数Ｎｓとなった場合に、デューティー値ｄを計測（メジャメント）する。つまり、上記ステップＳ１２０のフィードバック制御が開始された直後においては、ＰＦモーター１４の回転速度が加速期にあり安定しないため、上記ステップＳ１２０のフィードバック制御が開始されてＰＦモーター１４の回転速度が略安定するようになってから、負荷監視モジュール３１ｃはデューティー値ｄの計測を開始する。すなわち、上記ステップＳ１２０のフィードバック制御が開始されてからの制御ステップ数が基準数Ｎｓになると、ＰＦモーター１４が目標速度で略定速回転していると考えることができる。

ステップＳ１４０では、負荷監視モジュール３１ｃは、上記ステップＳ１２０のフィードバック制御が開始されてからの制御ステップ数が、所定数Ｚ３（ただし、Ｎｓ＜Ｚ３＜Ｚ２）に達したか否か判定し、所定数Ｚ３に達していない場合には、ステップＳ１３０に戻ってデューティー値ｄの計測を行う。制御ステップ数Ｚ３は、上記ステップＳ１２０のフィードバック制御が開始してから遊星ギア１８ａが結合先（中間ローラー１９または、遊星ギア１８ａと中間ローラー１９との間に介在する他のギア）に結合するまでに要する期間に該当する。すなわち負荷監視モジュール３１ｃは、遊星ギア１８ａが結合先と離れている期間（ＰＦモーター１４の駆動によってＰＦローラー１７のみが回転している期間）において、デューティー値ｄを繰り返し計測する。負荷監視モジュール３１ｃは、上記ステップＳ１２０のフィードバック制御が開始されてからの制御ステップ数が所定数Ｚ３に達したと判定したときは、それまでステップＳ１３０の繰り返しにより計測したデューティー値ｄの平均値を、第一メジャメント値Ｍ１としてＲＡＭに記録した上で、ステップＳ１５０に進む。

ステップＳ１５０では、負荷監視モジュール３１ｃはデューティー値ｄを取得する。ここでは負担監視モジュール３１ｃは、上記ステップＳ１４０において制御ステップ数が所定数Ｚ３に到達したと判定してからの制御ステップ数が、ＰＦモーター１４の回転速度が略安定するために必要な期間に相当するステップ分に達したか否か判定し、達したと判定した後、所定のメジャメント期間（定速期間内の数制御ステップの間）、デューティー値ｄを繰り返し計測し、その平均値を第二メジャメント値Ｍ２としてＲＡＭに記録する。

図４は、ステップＳ１２０においてＰＦモーター１４を正回転させるフィードバック制御が開始されてから制御ステップ数がＺ２に達するまでの期間における、デューティー値ｄの変動（実線）を、簡易的に例示している。図４に示すように、フィードバック制御が開始されてから制御ステップ数Ｎｓに達するまでは、デューティー値ｄは上昇し、その後制御ステップ数Ｚ３まではデューティー値ｄは略安定する。これは、ＰＦモーター１４の駆動によってＰＦローラー１７のみを回転駆動させている期間に対応し、かつＰＦモーター１４の回転速度の加速期間と定速期間に対応している。上述したように、負荷監視モジュール３１ｃは、ＰＦローラー１７のみを回転駆動させている期間における定速期間中に計測したデューティー値ｄに基づいて、第一メジャメント値Ｍ１を取得する。また、制御ステップ数がＺ３に達したときには、ＰＦモーター１４の駆動がＰＦローラー１７および中間ローラー１９に伝わるためＰＦモーター１４にかかる負荷が増大し、これに従ってデューティー値ｄも増大する。その後、再びデューティー値ｄは略安定する。すなわち、負荷監視モジュール３１ｃは、ＰＦローラー１７および中間ローラー１９を回転駆動させているＰＦモーター１４の回転速度が略安定した定速期間中にデューティー値ｄを計測することにより、第二メジャメント値Ｍ２を取得する（上記ステップＳ１５０）。

このように上記ステップＳ１２０においてＰＦモーター１４を正回転させるフィードバック制御が開始されてから、制御ステップ数がＺ２に達するまでの期間に、第一メジャメント値Ｍ１および第二メジャメント値Ｍ２が取得される。
ステップＳ１６０では、逆回転度合い検出モジュール３１ｄが、ＲＡＭに記録された上記第一メジャメント値Ｍ１および第二メジャメント値Ｍ２を読み出し、下記式（１）に従って、第三メジャメント値Ｍ３を算出する。
Ｍ３＝Ｍ２−Ｍ１ …（１）
第二メジャメント値Ｍ２と第一メジャメント値Ｍ１との差分としての第三メジャメント値Ｍ３は、ＰＦモーター１４が中間ローラー１９のみを回転させる場合におけるＰＦモーター１４の負荷を示していると言える。

ステップＳ１７０では、逆回転度合い検出モジュール３１ｄは、下記式（２）に従って逆回転度合いｘを算出する。
ｘ＝Ｍ３／Ｍ１ …（２）
すなわち、ＰＦローラー１７を回転させる場合のＰＦモーター１４の負荷（Ｍ１）に対する、ＰＦローラー１９を回転させる場合のＰＦモーター１４の負荷（Ｍ３）の比率を、逆回転度合いｘとする。このような逆回転度合いｘは、印刷用紙が中間ローラー１９（特に、大きな負荷が掛かっている中間ローラー１９ａ）に接している搬送区間で印刷用紙が停止する場合における、中間ローラー１９の逆回転のし易さ（上述した特定中間ローラーの逆回転の生じやすさ）を示していると言える。

このように算出される逆回転度合いｘは、プリンターの一台毎に異なる値となる。図４では、プリンター１とは別のプリンター（プリンター１と同一モデルのプリンター）において図３のフローチャートを実行した場合に得られる、デューティー値ｄの変動を、二点鎖線で例示している。二点鎖線で示すデューティー値ｄの変動においては、ＰＦモーター１４の駆動が中間ローラー１９にも伝達された時点（制御ステップ数Ｚ３）以降のデューティー値ｄの上昇度合いが、プリンター１の場合よりもかなり小さいことが分かる。当該別のプリンターにおいては、ＰＦローラー１７のみを回転駆動させているときにＰＦモーター１４にかかる負荷（Ｍ１）と、ＰＦローラー１７および中間ローラー１９を回転駆動させているときにＰＦモーター１４にかかる負荷（Ｍ２）との差が小さいと言え、そのため当該別のプリンターの逆回転度合いｘはプリンター１の逆回転度合いｘよりも小さい値となる。つまり、ＰＦローラー１７を回転させる場合のＰＦモーター１４の負荷（Ｍ１）と、ＰＦローラー１９を回転させる場合のＰＦモーター１４の負荷（Ｍ３）とのバランスは、プリンターの一台毎に異なり、そのため本実施形態では、プリンター１独自の逆回転度合いｘを算出している。

ステップＳ１８０では、逆回転度合い検出モジュール３１ｄは、上記ステップＳ１７０で算出した逆回転度合いｘを所定の関数Ｆに入力することにより、プリンター１特有のオフセットデューティー値を取得し、当該取得したオフセットデューティー値を、マイクロコンピューター３１内の所定のメモリーに保存する。オフセットデューティー値は、印刷処理においてＰＦ制御部３２ａがＰＦモーター１４に与える上記ホールド電流の大きさを決定する値である。

図５は、関数Ｆの一例を示している。関数Ｆは、入力値としての逆回転度合いｘと出力値としてのオフセットデューティー値Ｆ（ｘ）との理想的な関係を規定するものとして予め実験等によって係数ａ，ｂが決められた関数であり、基本的には、入力値が増加するに従って出力値を増加させる。つまり、逆回転度合いｘが大きいということは、それだけ中間ローラー１９の逆回転が生じやすいと言えるため、オフセットデューティー値Ｆ（ｘ）も大きくなるような関係を規定している。なお図５では、関数Ｆは、Ｆ＝ａｘ−ｂで表される一次関数となっているが、２次関数等の非線形の関数であってもよいし、入力値の増加に応じて、出力値を階段状に増加させる関数等であってもよい。

３．印刷処理
次に、逆回転度合い出処理後における印刷処理について説明する。
図６は、プリンター１が実行する印刷処理を示したフローチャートである。ステップＳ２００においては、マイクロコンピューター３１がホストコンピューター６０から印刷データＰＤを取得する。ステップＳ２１０においては、マイクロコンピューター３１は、ＡＳＩＣ３２に給紙搬送の指示を出し、ＡＳＩＣ３２は給紙搬送を開始する。この結果、給紙トレー４０に収容されていた印刷用紙が、ＰＵローラー１２の回転によって搬送経路に供給され、さらに中間ローラー１９の回転により搬送経路を下流側へ進むこととなる。

用紙先端がＰＥセンサー２０に到達すると、ステップＳ２２０においてＰＥセンサー２０が用紙先端を検出する。マイクロコンピューター３１は、ＰＥセンサー２０が用紙先端を検出したと判定した場合に、ＡＳＩＣ３２に給紙搬送を終了させる。上述したように、位置演算部３２ａ２が、給紙搬送が開始された以降のＰＦモーター１４の回転量（ロータリーエンコーダー３３から出力されるパルス信号に基づくＰＦローラー１７の回転量）に基づいて、用紙先端位置を特定することができるため、マイクロコンピューター３１も用紙先端位置を認識することができる。また、マイクロコンピューター３１は、印刷用紙のサイズ（長さ）を印刷データＰＤに基づいて特定できるため、用紙後端の位置（用紙後端位置）も特定することができる。

ステップＳ２３０において、マイクロコンピューター３１は、用紙後端位置を特定する。最初の段階では、用紙先端がＰＥセンサー２０の位置にあるため、搬送経路においてＰＥセンサー２０の位置から印刷用紙の長さだけ搬送方向後方側の位置に、用紙後端が位置することとなる。ステップＳ２４０において、マイクロコンピューター３１は、用紙後端が、中間ローラー１９ａ（図１参照）よりも搬送経路上流側にあるか（中間ローラー１９ａを通過していないか）否かを判定する。用紙後端が中間ローラー１９ａを通過していない場合にはステップＳ２５０に進み、用紙後端位置が中間ローラー１９ａを通過済みである場合にはステップＳ２６０に進む。

ステップＳ２５０，Ｓ２６０においては、そのときの目標停止位置が目標位置設定モジュール３１ａによってＰＩＤ演算部３２ａ２に設定され、ＰＦモーター１４に対する前記フィードバック制御が行われる。これによりＰＦモーター１４が駆動し、ＰＦローラー１７と中間ローラー１９とが回転駆動し、印刷用紙が紙送りされる。最初の紙送りでは、頭出し搬送が行なわれ、印刷用紙における印刷開始位置に印字ヘッド２１ａが対向するように印刷用紙が搬送される。ステップＳ２５０，Ｓ２６０における一回分の紙送りが完了すると、ステップＳ２７０において、キャリッジ制御部３２ｂがキャリッジ２１や印字ヘッド２１ａを駆動制御する。すなわち、印刷用紙に対してインクを吐出してラスタラインを描画する主走査を行う。主走査が完了すると、ステップＳ２８０において印刷が完了したか否かを判定し、完了していない場合には、ステップＳ２３０に戻る。これにより、印刷が完了するまで、印字搬送（副走査）と主走査を繰り返して実行することができる。印刷が完了すると、図示しない排紙ローラーを駆動させて排紙搬送を行なって印刷用紙を排出し、印刷処理を終了させる。

ところで、ステップＳ２５０における紙送りでは、ＰＦ制御部３２ａは、用紙先端位置が、その回の目標停止位置に到達した場合に、プリンター１特有の上記オフセットデューティー値Ｆ（ｘ）に応じた大きさのホールド電流を、ＰＦモーター１４に与える。
この場合、単純な一例として、マイクロコンピューター３１が用紙先端位置が目標停止位置に到達したと判定したときに、デューティー通知モジュール３１ｅは、上記所定のメモリーに保存されているオフセットデューティー値Ｆ（ｘ）を読み出してＰＦ制御部３２ａに通知する。そしてＰＦ制御部３２ａにおいては、ＰＷＭ部３２ａ４が、オフセットデューティー値Ｆ（ｘ）によるデューティー比ＤＲ（＝Ｆ（ｘ）／ＰＷＭｃｙｃｌｅ）を、モータードライバー１５に出力する。この結果、モータードライバー１５からは、オフセットデューティー値Ｆ（ｘ）に応じてパルス幅変調されたＰＷＭ信号がＰＦモーター１４に出力される。ＰＦモーター１４に供給される電流Ｉｍは、下記式（３）によって表すことができる。

Ｉｍ＝（ＤＲ・Ｖｃ−ｋｅ・ω）／Ｒ …（３）
式（３）において、ＲはＰＦモーター１４の巻線抵抗値、ｋｅはＰＦモーター１４の逆起電圧定数、ωはＰＦモーター１４の回転速度である。
つまり、オフセットデューティー値Ｆ（ｘ）に応じたＰＷＭ信号がＰＦモーター１４に出力されることにより、オフセットデューティー値Ｆ（ｘ）に応じた大きさの電流Ｉｍ（ホールド電流）がＰＦモーター１４に印加される。この結果、上記逆回転度合いｘが示す中間ローラー１９の逆回転（および中間ローラー１９の逆回転に伴うＰＦローラー１７の逆回転）を打ち消すような正回転を生じさせるトルクがＰＦモーター１４に発生し、よって、これら各ローラーが逆回転することにより印刷用紙の停止位置が搬送経路上流側に引き戻されてしまう現象（停止精度の乱れ）が、適切に防止される。

ここで、ステップＳ２５０においてＰＦモーター１４に与えられる上記ホールド電流は、上記単純な一例のようにオフセットデューティー値Ｆ（ｘ）に応じて決定されてもよいが、本実施形態ではさらに、用紙先端位置が目標停止位置に到達した際におけるＰＦモーター１４の負荷を示す値を基準として、オフセットデューティー値Ｆ（ｘ）に応じて決定される。具体的には、デューティー通知モジュール３１ｅは上記オフセットデューティー値Ｆ（ｘ）を所定の係数ｋで正規化した値（Ｆ（ｘ）／ｋ）に変換した上で、当該Ｆ（ｘ）／ｋをＰＦ制御部３２ａに通知する。Ｆ（ｘ）を正規化するための係数ｋは、Ｆ（ｘ）が取り得る数値範囲を示しており、例えば「１２８」等といった整数である。以下では、Ｆ（ｘ）／ｋを、補正値と呼ぶ。

ＰＦ制御部３２ａにおいては、ＰＷＭ部３２ａ４が、用紙先端位置が目標停止位置に到達した際のデューティー値ｄ（目標到達時デューティー値ｄｆ）に上記補正値を乗算することにより、ホールド電流決定デューティー値ｄ´を算出する（下記式（４）参照）。
ｄ´＝ｄｆ・Ｆ（ｘ）／ｋ …（４）
そしてＰＷＭ部３２ａ４は、ホールド電流決定デューティー値ｄ´によるデューティー比ＤＲ（＝ｄ´／ＰＷＭｃｙｃｌｅ）を、モータードライバー１５に出力する。この結果、モータードライバー１５からは、ホールド電流決定デューティー値ｄ´に応じた大きさのホールド電流がＰＦモーター１４に印加されることとなる。例えば、Ｆ（ｘ）／ｋ＝３２／１２８であれば、目標到達時デューティー値ｄｆの１／４のデューティー値ｄ´に応じたホールド電流が印加される。

図７の上段は、一回の紙送り期間における制御ステップ（時間）と用紙先端位置との関係を実線で例示し、図７の下段は、同紙送り期間における各制御ステップとデューティー値ｄとの関係を実線で例示している。図７の上段に示すように、時間の経過に従って、用紙先端位置は、そのときの紙送りにおける目標停止位置Ｐに接近する。また図７の下段に示すように、用紙先端位置が目標停止位置Ｐに接近するに従って、デューティー値ｄは減少する。なお一回の紙送りにおいては、ＰＦモーター１４の加速期間、定速期間、減速期間というものがあるが、図７では当該減速期間の終盤についてデューティー値ｄの変動等を例示している。本実施形態では、用紙先端位置が目標停止位置Ｐに到達した時（あるいは目標停止位置Ｐに到達した直後）のデューティー値ｄを上記目標到達時デューティー値ｄｆと呼び、紙送りのためのフィードバック制御では、目標到達時デューティー値ｄｆは、０ではなく正側にある程度オフセットされるようにしている。

このような目標到達時デューティー値ｄｆは、プリンターの製品毎の特性に応じて異なる値である。つまり上記式（３）から判るように、ＰＦモーター１４に印加される電流Ｉｍの大きさは、仮にデューティー値（デューティー比ＤＲ）が一定であっても、ＰＦモーター１４の各特性（巻線抵抗値Ｒ、逆起電圧定数ｋｅ等）の製品上のばらつきや電源電圧Ｖｃの製品上のばらつきによって変動する。これは、デューティー値一定のＰＷＭ信号をＰＦモーター１４に与えても、ＰＦモーター１４が発揮するトルクは、ＰＦモーター１４の各特性のばらつきや電源電圧Ｖｃのばらつきによって変動することを意味する。言い換えると、印刷用紙を決まった目標停止位置Ｐまで搬送したときにＰＦモーター１４が発揮しているべき一定値のトルクを実現するためのデューティー値（目標到達時デューティー値ｄｆ）は、ＰＦモーター１４の各特性のばらつきや電源電圧Ｖｃのばらつきに起因して、プリンター毎に異なる。

さらには、目標到達時デューティー値ｄｆは、その時点での印刷用紙の搬送経路上における位置等に応じて異なる。つまり、用紙後端が中間ローラー１９ａを通過し切っていない状態での紙送りと、用紙後端が中間ローラー１９ａを通過済みの状態での紙送りとでは、ＰＦモーター１４にかかる負荷は当然異なり、用紙後端が中間ローラー１９ａを通過し切っていない状態での紙送りにおける目標到達時デューティー値ｄｆの方が、用紙後端が中間ローラー１９ａを通過済みの状態での紙送りにおける目標到達時デューティー値ｄｆよりも大きい。

このように本実施形態では、用紙先端位置が目標停止位置に到達したときのＰＦモーター１４の負荷（目標到達時デューティー値ｄｆ）が、プリンター製品毎のＰＦモーター１４の各特性のばらつき、電源電圧Ｖｃのばらつき、印刷用紙の搬送経路上における位置の違い、等に応じて異なる事実に鑑み、そのときの目標到達時デューティー値ｄｆのレベルを基準として（最大値として）、上記のようにホールド電流決定デューティー値ｄ´をオフセットデューティーＦ（ｘ）に応じて決定している。この結果、プリンター製品毎のＰＦモーター１４の各特性のばらつきや電源電圧Ｖｃのばらつきや印刷用紙の搬送経路上における位置の違い等に左右されずに、そのときの逆回転度合いｘが示す逆回転の起こり易さを打ち消すために最適なトルクを生み出すためのホールド電流を、ＰＦモーター１４に与えることができる。例えば、目標到達時デューティー値ｄｆがプリンター１の設計上期待される値より比較的高い場合、ある逆回転度合いｘに応じた上記逆回転を打ち消すためには、目標到達時デューティー値ｄｆが設計上期待される値より比較的低い場合よりも、ＰＦモーター１４に与えるホールド電流を大きなものとする必要がある。本実施形態によれば、目標到達時デューティー値ｄｆが大きい分、ＰＦモーター１４に与えられるホールド電流は大きなものとなるため、印刷用紙の停止精度が常に良好に保たれる。

一方、ステップＳ２６０の紙送りでも、上記ステップＳ２５０の紙送り程ではないが、用紙先端位置がその回の目標停止位置に到達したときに、ＰＦローラー１７の逆回転等を受けて、用紙の停止位置に若干のブレが生じ得る。そこで、ステップＳ２６０の紙送りでは、ＰＦ制御部３２ａは、用紙先端位置がその回の目標停止位置に到達した場合に、ホールド電流をＰＦモーター１４に与えることにより、印刷用紙の停止精度の向上を図るとしてもよい。この場合、マイクロコンピューター３１が用紙先端位置が目標停止位置に到達したと判定したときに、ＰＦ制御部３２ａでは、ＰＷＭ部３２ａ４が目標到達時デューティー値ｄｆに対して固定補正値ｎ／ｋを乗算することにより、ホールド電流決定デューティー値ｄ''を算出する（下記式（５）参照）。
ｄ''＝ｄｆ・ｎ／ｋ …（５）

式（５）における係数ｋと式（４）における係数ｋは共通である。ｎ（ただしｎ＞０）は、予め設定された固定値であり、上記ステップＳ１８０（図３）で多くの場合算出されるオフセットデューティー値Ｆ（ｘ）よりも基本的に低い値に設定されている。つまり、ステップＳ２６０の紙送りにおいては、用紙先端が目標停止位置に到達したとき、目標到達時デューティー値ｄｆの一定割合としてのホールド電流決定デューティー値ｄ''に応じた大きさのホールド電流が、ＰＦモーター１４に印加される。このように、ステップＳ２６０における紙送り（用紙後端が中間ローラー１９ａを通過済みの状態での紙送り）でも、プリンター製品毎のＰＦモーター１４の各特性のばらつきや電源電圧Ｖｃのばらつきや印刷用紙の搬送経路上における位置の違いによって異なる目標到達時デューティー値ｄｆのレベルを基準としたホールド電流がＰＦモーター１４に与えられるため、そのときの用紙の停止位置を乱れさせる要因に抗するために必要なトルクがＰＦモーター１４によって発生し、印刷用紙の停止精度が向上する。

図８は、用紙先端位置が目標停止位置に到達した後、ホールド電流をＰＦモーター１４に印加し続ける時間の長さを説明するための図である。図８では、制御ステップ（時間）に応じたデューティーｄ値の変動を例示しており、図中の２つの波形の山は、ｍ番目の紙送り期間におけるデューティー値ｄの変動と、ｍ＋１番目の紙送り期間におけるデューティー値ｄの変動である。つまり、当該ｍ番目の波形の山とｍ＋１番目の波形の山との間の期間（ステップＳ２７０の処理が実行させる期間。印字期間と呼ぶ。）に、キャリッジ２１の主走査による印刷が一回実行されるため、印字期間中は印刷用紙は停止していなければならない。本実施形態では、ＰＦ制御部３２ａは、印字期間においてどれだけＰＦモーター１４にホールド電流を供給し続けるかを、例えば、ホールド電流決定デューティー値（ｄ´またはｄ''）自体の大きさに応じて決定する。

上記のように用紙先端位置が目標停止位置に到達した際に算出により取得したホールド電流決定デューティー値がある程度小さい場合は、そのときＰＦモーター１４に逆回転を生じさせようとしている負荷も小さいと考えられる。このような場合は、印字期間の途中でホールド電流のＰＦモーター１４への供給を打ち切っても、当該打ち切りの後で印刷用紙が搬送経路上流側に引き戻されることは無いと考えられる。そこでＰＦ制御部３２ａは、ホールド電流決定デューティー値が所定のしきい値よりも小さい場合は、用紙先端位置が目標停止位置に到達してからの印字期間中において、印字期間中の途中の時点（例えば、１回の印字期間の５０％が経過した時点）までホールド電流決定デューティー値に応じたホールド電流をＰＦモーター１４に供給し続け、この途中の時点以降は、ホールド電流の供給を停止する（図８の印字期間における実線参照）。

一方、ホールド電流決定デューティー値がある程度大きい場合は、そのときＰＦモーター１４に逆回転を生じさせようとしている負荷も大きいと考えられ、この場合は印字期間の途中でホールド電流の供給を打ち切ると印刷用紙の位置が搬送経路上流側に引き戻されてしまう虞がある。そこでＰＦ制御部３２ａは、ホールド電流決定デューティー値が上記所定のしきい値以上である場合は、用紙先端位置が目標停止位置に到達してから次の紙送りを開始するまでの間（印字期間の全て）、ホールド電流決定デューティー値に応じたホールド電流をＰＦモーター１４に供給し続ける（図８の印字期間における鎖線参照）。

４．変形例
上記ステップＳ２５０においてＰＦモーター１４に与えられるホールド電流は、上記ホールド電流決定デューティー値ｄ´およびホールド電流決定デューティー値ｄ''を組み合わせることにより決定してもよい。つまりステップＳ２５０の紙送りでは、マイクロコンピューター３１が用紙先端位置が目標停止位置に到達したと判定したとき、ＰＦ制御部３２ａでは、ＰＷＭ部３２ａ４が目標到達時デューティー値ｄｆに補正値Ｆ（ｘ）／ｋを乗算して第一のホールド電流決定デューティー値ｄ´を求めるとともに、目標到達時デューティー値ｄｆに固定補正値ｎ／ｋを乗算して第二のホールド電流決定デューティー値ｄ''を求め、第一および第二のホールド電流決定デューティー値ｄ´，ｄ''を加算する。そして、当該加算によるデューティー値（ｄ´＋ｄ''）によるデューティー比ＤＲ｛＝（ｄ´＋ｄ''）／ＰＷＭｃｙｃｌｅ｝を、モータードライバー１５に出力する。この結果、モータードライバー１５からは、デューティー値（ｄ´＋ｄ''）に応じた大きさのホールド電流がＰＦモーター１４に印加される。デューティー値（ｄ´＋ｄ''）は、一定割合値と調整値との和に該当する。

このような変形例を採用した場合であっても、プリンター製品毎のＰＦモーター１４の各特性のばらつきや電源電圧Ｖｃのばらつきや印刷用紙の搬送経路上における位置の違いに応じたホールド電流であって、かつ上記逆回転度合いｘが示す逆回転の起こり易さを打ち消すために最適なトルクを生み出すためのホールド電流を、ＰＦモーター１４に与えることができる。従って、印刷用紙の停止精度を非常に良好なものとすることができる。ただし当該変形例のようにホールド電流決定デューティー値ｄ´にホールド電流決定デューティー値ｄ''を加算する場合、ホールド電流決定デューティー値ｄ´にホールド電流決定デューティー値ｄ''を加算しない場合と比較して、ホールド電流決定デューティー値ｄ´の大きさ（上記ステップＳ１８０において逆回転度合いｘに応じて決まるＦ（ｘ）の大きさ）を、所定程度小さくする必要がある。

図９は、本実施形態における効果を説明するための実験結果を示した図である。図９では、各回の紙送りの印刷用紙の停止時にＰＦモーター１４にホールド電流を一切与えなかったとき（条件１）の停止精度と、各回の紙送りの印刷用紙の停止時にＰＦモーター１４に固定値としてのホールド電流を与えたとき（条件２）の停止精度と、各回の紙送りの印刷用紙の停止時に上記逆回転度合いｘに応じた大きさのホールド電流（図９では、当該変形例におけるデューティー値（ｄ´＋ｄ''）に応じた大きさのホールド電流）を与えたとき（条件３）の停止精度と、を示している。ここで言う停止精度とは、条件１〜３それぞれにおける印刷用紙の停止誤差の範囲を言い、停止誤差の範囲とは、実際の停止位置が目標停止位置から搬送経路上流側へ最もずれたときの位置と実際の停止位置が目標停止位置から搬送経路下流側へ最もずれたときの位置との差である。当該範囲の単位は、１エッジであり、１エッジは、上記エンコード板に所定間隔で設けられたスリットの間隔の１／４に相当する。図９によれば、条件１の停止誤差の範囲は２１エッジと非常に大きい。一方、条件２の停止誤差の範囲は１０であり、条件３の停止誤差の範囲は７である。つまり本実施形態（条件３）によって、紙送り時の印刷用紙の停止精度が向上したことが判る。

５．まとめ
このように本実施形態によれば、プリンター１は、自機特有の中間ローラー１９の負荷とＰＦローラー１７の負荷とのバランス（比）に起因する、印刷用紙停止時の逆回転（用紙位置の引き戻し）の生じやすさというものを上記逆回転度合いｘとして取得し、この逆回転度合いｘ（オフセットデューティー値Ｆ（ｘ））に応じた大きさのホールド電流を、印刷用紙が目標停止位置に到達した際にＰＦモーター１４に供給するとした。そのため、中間ローラー１９の負荷とＰＦローラー１７の負荷とのバランスの違いによって大きかったり小さかったりする上記逆回転を的確に打ち消すことができ、結果、印刷用紙の停止精度が向上し、印刷結果の画質が向上する。

また、プリンター１は、印刷用紙が目標停止位置に到達した際のＰＦモーター１４の負荷を示す値（目標到達時デューティー値ｄｆ）を基準として、上記逆回転度合いｘ（オフセットデューティー値Ｆ（ｘ））に応じてホールド電流の大きさを決定するとした。そのため、プリンター１特有のＰＦモーター１４の特性や、電源電圧Ｖｃや、印刷用紙の搬送経路上における位置の違い、といった各要素を考慮した大きさのホールド電流であって、かつ逆回転度合いｘが示す上記逆回転の起こり易さを打ち消すために最適なホールド電流を、ＰＦモーター１４に与えることができる。

さらに、プリンター１は、上記逆回転度合い検出処理を定期的あるいは不定期に繰り返し実行することで、逆回転度合いｘを最新の値に更新することができる。例えば、逆回転度合い検出処理を、プリンター１に電源が投入されたタイミングで実行したり、特定枚数の印刷がなされる度に実行したりすることができる。このような構成とすれば、プリンター１の経年的変化や、周囲の環境（気温、湿度等）等に応じて変り得る逆回転度合いｘを随時捕捉することができ、そのときのプリンター１における上記逆回転（用紙位置の引き戻し）の起こりやすさを的確に打ち消すホールド電流によって、印刷用紙の停止精度を常に良好なものとすることができる。

なお本発明は、モーターの負荷が大きい特殊動作実行時におけるモーター制御に適用可能である。例えば、プリンター１は、上記輪列切替えレバーを介してＰＦモーター１４とインクシステムが結合しているとき（インクシステム稼働時）のＰＦモーター１４の負荷を計測するとともに、ＰＦモーター１４とインクシステムが結合していないときのＰＦモーター１４の負荷を計測する。そして、これら両計測結果の比を、インクシステムとＰＦモーター１４とが結合している期間における逆回転度合いｘとし、インクシステム稼働後の停止時に、当該逆回転度合いｘに応じたホールド電流でＰＦモーター１４の駆動を制御することにより、インクシステムの停止精度の向上を図っても良い。

１…プリンター、１０…本体部、１０ａ…凹部、１２…ＰＵローラー、１３…搬送ガイド、１４…ＰＦモーター、１５…モータードライバー、１７…ＰＦローラー、１７ａ…ＰＦ従動ローラー、１８…遊星ギア機構、１８ａ…遊星ギア、１８ｂ…アーム部材、１９，１９ａ，１９ｂ…中間ローラー、１９ａ１…中間従動ローラー、２０…ＰＥセンサー、２１…キャリッジ、２１ａ…印字ヘッド、２２…プラテン、３０…外部Ｉ／Ｆ、３１…マイクロコンピューター、３１ａ…目標位置設定モジュール、３１ｂ…モーター回転制御モジュール、３１ｃ…負荷監視モジュール、３１ｄ…逆回転度合い検出モジュール、３１ｅ…デューティー通知モジュール、３２…ＡＳＩＣ、３２ａ…ＰＦ制御部、３２ａ１…速度演算部、３２ａ２…位置演算部、３２ａ３…ＰＩＤ演算部、３２ａ４…ＰＷＭ部、３２ｂ…キャリッジ制御部、３２ｃ…ＰＵ制御部、３３…ロータリーエンコーダー、４０…給紙トレー、４０ａ…用紙収容部、４０ａ１…斜面、６０…ホストコンピューター

Claims (7)

1. 少なくとも印刷媒体を搬送するために駆動する搬送モーターと、
   上記印刷媒体の搬送経路の所定位置に配設され、搬送経路に供給された印刷媒体に接しつつ上記搬送モーターの駆動により回転することによって印刷媒体を搬送する搬送ローラーと、
   上記搬送ローラーよりも上記搬送経路の上流側の所定位置に配設され、搬送経路に供給された印刷媒体に接しつつ上記搬送モーターの駆動により回転することによって印刷媒体を搬送する中間ローラーと、
   上記搬送モーターの駆動を制御する制御部とを備え、
   上記制御部は、上記搬送ローラーを回転させるときの上記搬送モーターの負荷と上記中間ローラーを回転させるときの上記搬送モーターの負荷との比較結果に応じた大きさの電流を、上記印刷媒体が搬送経路上の目標停止位置に到達した場合に上記搬送モーターに与えることを特徴とする印刷装置。
2. 上記制御部は、予め、上記搬送モーターの駆動によって上記搬送ローラーのみを回転させたときの搬送モーターの負荷を示す第一メジャメント値と、搬送モーターの駆動によって搬送ローラーおよび上記中間ローラーを回転させたときの搬送モーターの負荷を示す第二メジャメント値と、を取得するとともに、第二メジャメント値と第一メジャメント値との差分と、第一メジャメント値と、の比を上記比較結果として取得しておき、上記印刷媒体が目標停止位置に到達した場合に、当該比に応じた大きさの電流を搬送モーターに与えることを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
3. 上記制御部は、上記印刷媒体が目標停止位置に到達した際における上記搬送モーターの負荷を示す値を基準として、上記比較結果に応じた電流の大きさを決定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の印刷装置。
4. 上記制御部は、上記印刷媒体が目標停止位置に到達した際における上記搬送モーターの負荷を示す値に対して一定割合を乗じて得た一定割合値と、上記印刷媒体が目標停止位置に到達した際における上記搬送モーターの負荷を示す値を上記比較結果に応じて調整して得た調整値と、の和に従って上記電流の大きさを決定することを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
5. 上記印刷媒体の搬送方向に略直交する方向への主走査を行うことにより印刷媒体に画像を印刷する印刷機構部を備え、
   上記制御部は、上記搬送モーターを間欠的に駆動させることにより上記主走査の不実行期間において印刷媒体を搬送させるとともに、当該間欠的な駆動のそれぞれにおける上記目標停止位置に印刷媒体が到達した場合に、上記電流を搬送モーターに与えることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の印刷装置。
6. 少なくとも印刷媒体を搬送するために駆動する搬送モーターと、
   上記印刷媒体の搬送経路の所定位置に配設され、搬送経路に供給された印刷媒体に接しつつ上記搬送モーターの駆動により回転することによって印刷媒体を搬送する搬送ローラーと、
   上記搬送ローラーよりも上記搬送経路の上流側の所定位置に配設され、搬送経路に供給された印刷媒体に接しつつ上記搬送モーターの駆動により回転することによって印刷媒体を搬送する中間ローラーと、
   上記搬送モーターの駆動を制御する制御部とを備え、
   上記制御部は、上記搬送ローラーを回転させるときの上記搬送モーターの負荷と上記中間ローラーを回転させるときの上記搬送モーターの負荷との比較結果に応じた大きさの電流を、上記印刷媒体が搬送経路上の目標停止位置に到達した場合に上記搬送モーターに与えることを特徴とするモーター制御装置。
7. 少なくとも印刷媒体を搬送するために駆動する搬送モーター、を備えるモーター制御装置が実行するモーター制御方法であって、
   上記モーター制御装置は、上記印刷媒体の搬送経路の所定位置に配設され、搬送経路に供給された印刷媒体に接しつつ上記搬送モーターの駆動により回転することによって印刷媒体を搬送する搬送ローラーと、当該搬送ローラーよりも搬送経路の上流側の所定位置に配設され、搬送経路に供給された印刷媒体に接しつつ上記搬送モーターの駆動により回転することによって印刷媒体を搬送する中間ローラーとを備え、
   上記搬送ローラーを回転させるときの上記搬送モーターの負荷と上記中間ローラーを回転させるときの上記搬送モーターの負荷との比較結果に応じた大きさの電流を、上記印刷媒体が搬送経路上の目標停止位置に到達した場合に上記搬送モーターに与えることを特徴とするモーター制御方法。

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