JP2011080432A - Variable valve gear of internal combustion engine - Google Patents

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Hitoshi Toda
仁司 戸田
Katsunori Ueda
克則 上田
Toshiyuki Miyata
敏行 宮田
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a variable valve gear of an internal combustion engine which can promptly learn a control range of a variable control member without causing mechanical trouble. <P>SOLUTION: In addition to that the minimum and maximum values in a control range of the variable control member are learned on the basis of an operating position of the variable control member detected by a variable operating position detection means so as to correspond to an operating range of the variable control member (S11-S23), a learning result of the minimum in the control range of the variable control member is reflected to a learning of the maximum value (S15) when an internal combustion engine is in an operating state (S12). <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、吸気バルブあるいは排気バルブのバルブリフト量や位相を可変制御部材を介してアクチュエータにより連続的に可変制御する内燃機関の可変動弁装置に係り、詳しくは可変制御部材の制御範囲を学習する技術に関する。   The present invention relates to a variable valve operating apparatus for an internal combustion engine that continuously and variably controls the valve lift amount and phase of an intake valve or an exhaust valve by an actuator via a variable control member, and more specifically, learns the control range of the variable control member. Related to technology.

車両に搭載されるレシプロ式のエンジン（内燃機関）において、エンジンの排出ガスの対策やポンピングロスの改善を図るため、シリンダヘッドに吸気バルブや排気バルブのバルブリフト量や位相等のバルブ特性を連続的に可変制御可能な可変動弁装置を搭載することが知られている。
このような可変動弁装置では、通常、カムシャフトやロッカシャフト等のコントロールシャフト（可変制御部材）をアクチュエータにより一定角度範囲で回転させ、これにより吸気バルブあるいは排気バルブのバルブリフト量や位相等を可変制御するようにしている。 In a reciprocating engine (internal combustion engine) mounted on a vehicle, in order to prevent engine exhaust gas and improve pumping loss, valve characteristics such as valve lift and phase of intake and exhaust valves are continuously connected to the cylinder head. It is known to install a variable valve device that can be variably controlled.
In such a variable valve system, a control shaft (variable control member) such as a camshaft or a rocker shaft is usually rotated within a certain angle range by an actuator, whereby the valve lift amount or phase of the intake valve or exhaust valve is adjusted. Variable control is performed.

このようにコントロールシャフトをアクチュエータで回転させる場合、アクチュエータひいてはコントロールシャフトの作動範囲は機構的な制約を受けるのが一般的であり、かかる機構的な制約の中でコントロールシャフトの制御範囲の最小値や最大値を作動範囲に合わせて常に適正に維持しておくことはエンジンの性能を維持し、故障を抑制してエンジンの耐久性を確保する上で重要である。そこで、アクチュエータひいてはコントロールシャフトの制御範囲を学習し補正することが考えられ、例えば可変動弁装置の機構的な最小値について学習により補正する構成の装置が開発されている（特許文献１参照）。   When the control shaft is rotated by the actuator in this way, the actuator and therefore the operating range of the control shaft is generally subject to mechanical restrictions. Under such mechanical restrictions, the minimum value of the control shaft control range and Maintaining the maximum value appropriately in accordance with the operating range is important for maintaining engine performance, suppressing failure and ensuring engine durability. Therefore, it is conceivable to learn and correct the control range of the actuator and thus the control shaft. For example, a device has been developed that corrects the mechanical minimum value of the variable valve operating device by learning (see Patent Document 1).

特許第３９８２４９２号公報Japanese Patent No. 3982492

ところで、吸気バルブや排気バルブはエンジンが停止している状態では容易に作動させることができないため、エンジンが作動しているときにアクチュエータひいてはコントロールシャフトの制御範囲の学習を行う必要があり、上記特許文献１に開示の技術においても、エンジンの作動中、例えば燃料カット時に学習を行うようにしている。
しかしながら、例えば燃料カット時以外の通常のエンジンの作動中にアクチュエータひいてはコントロールシャフトの制御範囲の学習を行うようにすると、アクチュエータをコントロールシャフトが作動範囲の機構的な最小値や最大値となるまで一旦作動させる必要があり、この間、吸気バルブや排気バルブのバルブリフト量や位相等が変化してエンジン出力が変動し、車両の運転者や乗員に違和感を与えるおそれがある。 By the way, since the intake valve and the exhaust valve cannot be easily operated when the engine is stopped, it is necessary to learn the control range of the actuator and thus the control shaft when the engine is operating. Also in the technique disclosed in Document 1, learning is performed during operation of the engine, for example, when fuel is cut.
However, for example, if learning of the control range of the actuator and thus the control shaft is performed during normal engine operation other than when the fuel is cut, the actuator is temporarily stopped until the control shaft reaches the mechanical minimum or maximum value of the operation range. During this time, the valve lift amount and phase of the intake valve and the exhaust valve change and the engine output fluctuates, which may give the vehicle driver and passengers a sense of incongruity.

このようなことから、アクチュエータを高速作動させて学習を速やかに完了させることが考えられるが、この場合にはアクチュエータひいてはコントロールシャフトを急激に加減速させなければならず、可変動弁装置に余計な負荷を与えて故障を招きかねないという問題がある。例えば、アクチュエータひいてはコントロールシャフトの作動範囲をストッパ等により機構的に制限しているような場合にあっては、オーバシュートによりストッパ等への部材の衝突が激しくなって亀裂が生じたりアクチュエータからコントロールシャフトまでの間の連結部材において噛み込みが生じたりする等の機構的な不都合が発生し兼ねず、好ましいことではない。   For this reason, it is conceivable that learning is completed quickly by operating the actuator at a high speed. In this case, however, the actuator and therefore the control shaft must be accelerated / decelerated rapidly, which is unnecessary for the variable valve system. There is a problem that a load may be applied to cause a failure. For example, in the case where the operating range of the actuator, and hence the control shaft, is mechanically limited by a stopper or the like, the member collides with the stopper or the like due to overshoot, causing cracks or from the actuator to the control shaft. Mechanical problems such as the occurrence of biting in the connecting member until this time may occur, which is not preferable.

特に、可変動弁装置のメンテナンスを行った直後等にあっては、コントロールシャフトの制御範囲の最小値や最大値がコントロールシャフトの作動範囲に対して相対的に比較的大きくずれ易く、学習を行う際、制御範囲の最小値及び最大値のいずれか一方ではストッパ等への部材の衝突が発生し難い一方、いずれか他方ではストッパ等への部材の衝突が極めて激しくなって亀裂や連結部材の噛み込みがより生じ易いという問題がある。   In particular, immediately after maintenance of the variable valve system, etc., learning is performed because the minimum and maximum values of the control shaft control range tend to be relatively large relative to the control shaft operating range. On the other hand, either one of the minimum value and the maximum value of the control range is less likely to cause the member to collide with the stopper or the like. There is a problem that it is more likely to occur.

また、コントロールシャフトの制御範囲の最小値や最大値が作動範囲に対して比較的大きくずれると、学習に比較的時間を要することになり、学習を十分に速やかに完了させることができないという問題もある。
そして、特許文献１を見ても、学習を速やかに完了させることについては何ら開示も示唆もされていない。 In addition, if the minimum or maximum value of the control range of the control shaft deviates relatively from the operating range, learning will take a relatively long time, and learning may not be completed sufficiently quickly. is there.
And even if patent document 1 is seen, it is neither disclosed nor suggested about completing learning rapidly.

本発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、その目的とするところは、可変制御部材の制御範囲を機構的な不都合の発生なく速やかに学習可能な内燃機関の可変動弁装置を提供することにある。   The present invention has been made to solve such problems, and an object of the present invention is to provide a variable valve for an internal combustion engine that can quickly learn the control range of the variable control member without causing mechanical problems. To provide an apparatus.

上記した目的を達成するために、請求項１の内燃機関の可変動弁装置は、吸気バルブまたは排気バルブのバルブ特性を連続的に可変制御可能な内燃機関の可変動弁装置において、前記吸気バルブまたは前記排気バルブのバルブ特性を可変させる可変制御部材と、前記可変制御部材を作動させるアクチュエータと、前記可変制御部材の作動範囲を機構的に規制する規制部材と、前記可変制御部材の作動位置を検出する可変作動位置検出手段と、内燃機関の運転状態に基づき制御目標位置を設定し、前記可変作動位置検出手段により検出される前記可変制御部材の作動位置が該制御目標位置となるよう前記アクチュエータを作動制御する制御手段とを備え、該制御手段は、前記可変制御部材の作動範囲に対応するよう前記可変作動位置検出手段により検出される前記可変制御部材の作動位置に基づき前記可変制御部材の制御範囲を学習する学習手段を含み、該学習手段は、内燃機関が運転状態にあるとき、前記可変制御部材の制御範囲の一方の制限値を学習した後、該一方の学習結果を反映して他方の制限値を学習することを特徴とする。   In order to achieve the above object, a variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 1 is a variable valve operating apparatus for an internal combustion engine capable of continuously variably controlling a valve characteristic of an intake valve or an exhaust valve. Alternatively, a variable control member that varies the valve characteristics of the exhaust valve, an actuator that operates the variable control member, a regulating member that mechanically regulates the operating range of the variable control member, and an operating position of the variable control member. A variable operating position detecting means for detecting, a control target position is set based on an operating state of the internal combustion engine, and the actuator is set so that the operating position of the variable control member detected by the variable operating position detecting means becomes the control target position; And a control means for controlling the operation of the variable operation position detecting means so as to correspond to the operation range of the variable control member. Learning means for learning a control range of the variable control member based on the detected operating position of the variable control member, and the learning means includes a control range of the variable control member when the internal combustion engine is in an operating state. After learning one limit value, the other limit value is learned by reflecting the learning result of the one.

請求項２の内燃機関の可変動弁装置では、請求項１において、前記学習手段は、内燃機関が運転状態にあるとき、前記可変制御部材の現在までの制御範囲の一方の制限値を基準として前記規制部材から所定の近接距離位置を制御目標位置に設定し、前記可変制御部材の作動位置が該所定の近接距離位置となるよう前記アクチュエータを第１の速度以上で作動させた後、前記可変制御部材が前記規制部材の位置に到達したことを判定するまで前記アクチュエータを前記第１の速度より遅い第２の速度以下で作動させ、前記可変制御部材が前記規制部材の位置に到達したことを判定すると前記可変作動位置検出手段により検出された作動位置に基づいて前記制御範囲の一方の制限値を更新するものであって、前記可変制御部材の現在までの制御範囲の一方の制限値と、これに対応する前記可変制御部材の新たな制御範囲の一方の制限値との差分に応じて前記他方の制限値を更新することを特徴とする。   The variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 2, wherein, in the first aspect, when the internal combustion engine is in an operating state, the learning means is based on one limit value of the control range up to the present of the variable control member. A predetermined proximity distance position from the restriction member is set as a control target position, and the actuator is operated at a first speed or higher so that the operation position of the variable control member becomes the predetermined proximity distance position. The actuator is operated at a second speed lower than the first speed until it is determined that the control member has reached the position of the restriction member, and the variable control member has reached the position of the restriction member. If it is determined, one limit value of the control range is updated based on the operation position detected by the variable operation position detecting means, and the control range of the variable control member up to the present is updated. One of the limits, and updates the other limiting value according to a difference between one of the limit values of the new control range of the variable control member corresponding thereto.

請求項３の内燃機関の可変動弁装置では、請求項２において、前記学習手段は、前記可変作動位置検出手段からの情報に基づき前記可変制御部材の実位置の時間変化率を求める実位置時間変化率演算手段を有し、該実位置時間変化率演算手段により求められた前記可変制御部材の実位置の時間変化率が所定の微小値未満になったときに前記可変制御部材が前記規制部材の位置に到達したと判定することを特徴とする。   The variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 3, wherein the learning means obtains a time change rate of an actual position of the variable control member based on information from the variable operation position detecting means. Change rate calculating means, and when the time change rate of the actual position of the variable control member obtained by the actual position time change rate calculating means is less than a predetermined minute value, the variable control member is the restriction member. It is determined that the position has been reached.

請求項４の内燃機関の可変動弁装置では、請求項２または３において、前記可変制御部材は、カムの変位を前記吸気バルブまたは前記排気バルブに伝達する駆動伝達経路に位置し、前記可変動弁装置は、前記アクチュエータで前記可変制御部材の姿勢を変更することにより、少なくとも前記吸気バルブまたは前記排気バルブのバルブリフト量を変更可能であり、前記学習手段は、前記制御範囲の一方の制限値として、バルブリフト量が最小となる方の制限値の更新を行い、前記制御範囲の他方の制限値として、バルブリフト量が最大となる方の制限値の更新を行うことを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, the variable control member is located in a drive transmission path that transmits a cam displacement to the intake valve or the exhaust valve. The valve device can change at least a valve lift amount of the intake valve or the exhaust valve by changing an attitude of the variable control member with the actuator, and the learning means can be one limit value of the control range. As described above, the limit value with the smallest valve lift amount is updated, and the limit value with the largest valve lift amount is updated as the other limit value of the control range.

請求項５の内燃機関の可変動弁装置では、請求項４において、前記学習手段は、前記可変制御部材の現在までのバルブリフト量が最小となる方の制限値よりも、前記可変制御部材の新たなバルブリフト量が最小となる方の制限値の方が小さいとき、これらの差分に応じてバルブリフト量が最大となる方の制限値の更新を行うことを特徴とする。   According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to the fourth aspect, in which the learning means is set to be less than a limit value at which the valve lift amount of the variable control member to the present is minimum. When the limit value that minimizes the new valve lift amount is smaller, the limit value that maximizes the valve lift amount is updated according to these differences.

請求項１の内燃機関の可変動弁装置によれば、可変制御部材の作動範囲に対応するよう可変作動位置検出手段により検出される可変制御部材の作動位置に基づいて可変制御部材の制御範囲を学習する学習手段は、内燃機関が運転状態にあるとき、可変制御部材の制御範囲の一方の制限値を学習した後、該一方の制限値の学習結果を反映して他方の制限値を学習するようにしている。   According to the variable valve operating apparatus for an internal combustion engine of claim 1, the control range of the variable control member is set based on the operation position of the variable control member detected by the variable operation position detecting means so as to correspond to the operation range of the variable control member. The learning means for learning learns one limit value of the control range of the variable control member when the internal combustion engine is in an operating state, and then learns the other limit value by reflecting the learning result of the one limit value. I am doing so.

従って、内燃機関の性能の悪化や故障の発生を良好に回避でき、内燃機関の作動中に可変制御部材の制御範囲の学習を行う場合であっても、可変制御部材の作動範囲が略一定であることに鑑み、可変制御部材の制御範囲の一方の制限値の学習結果を他方の制限値の学習に反映することにより、可変制御部材の制御範囲の他方の制限値の学習において機構的な不都合（例えば突き当て等）の発生を確実に抑えながら学習を完了することができる。或いは、可変制御部材の制御範囲の他方の制限値の学習を速め、速やかに学習を完了することができる。   Accordingly, it is possible to satisfactorily avoid the deterioration of the performance of the internal combustion engine and the occurrence of a failure, and the operation range of the variable control member is substantially constant even when learning the control range of the variable control member during operation of the internal combustion engine. In view of the above, it is a mechanical inconvenience in learning the other limit value of the control range of the variable control member by reflecting the learning result of one limit value of the control range of the variable control member in the learning of the other limit value. Learning can be completed while reliably preventing occurrence of (for example, butting). Alternatively, learning of the other limit value of the control range of the variable control member can be accelerated and learning can be completed quickly.

請求項２の内燃機関の可変動弁装置によれば、内燃機関が運転状態にあるとき、可変制御部材の現在までの制御範囲の一方の制限値を基準として規制部材から所定の近接距離位置をそれぞれ制御目標位置に設定し、可変制御部材の作動位置が該所定の近接距離位置となるようアクチュエータを第１の速度以上で作動させた後、可変制御部材が規制部材の位置に到達したことを判定するまでアクチュエータを第１の速度より遅い第２の速度以下で作動させ、可変制御部材が規制部材の位置に到達したことを判定すると可変作動位置検出手段により検出された作動位置を可変制御部材の新たな制御範囲の一方の制限値としてそれぞれ学習するようにし、可変制御部材の現在までの制御範囲の一方の制限値とこれに対応する新たな制御範囲の一方の制限値との差分だけ他方の制限値に対応する制御目標位置を変更して他方を学習するようにしている。   According to the variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 2, when the internal combustion engine is in an operating state, the predetermined proximity distance position from the restriction member is set based on one limit value of the control range of the variable control member up to now. The control target position is set, and after the actuator is operated at the first speed or higher so that the operation position of the variable control member is the predetermined proximity distance position, the variable control member has reached the position of the restriction member. The actuator is operated at a second speed lower than the first speed until it is determined, and when it is determined that the variable control member has reached the position of the restricting member, the operation position detected by the variable operation position detecting means is variable control member. Each of the new control ranges is learned as one limit value, and one of the limit values of the control range up to the present time of the variable control member and one of the new control ranges corresponding to the limit value. By changing the control target position corresponding only to the other limit value difference between the limit value and so as to learn the other.

従って、内燃機関の作動中に可変制御部材の制御範囲の学習を行う場合であっても、可変制御部材の制御範囲の他方の制限値の学習において機構的な不都合の発生を確実に抑えながら学習を完了できるのみならず、全般的に可変制御部材の制御範囲の学習において機構的な不都合の発生なく、また車両の運転者や乗員に違和感を与えることなく速やかに学習を完了することができる。   Therefore, even when learning the control range of the variable control member during operation of the internal combustion engine, the learning is performed while reliably suppressing the occurrence of mechanical inconvenience in learning the other limit value of the control range of the variable control member. In addition, the learning can be completed quickly without causing any mechanical inconvenience in learning the control range of the variable control member, and without causing the driver and occupant of the vehicle to feel uncomfortable.

請求項３の内燃機関の可変動弁装置によれば、可変制御部材の実位置の時間変化率が所定の微小値未満になったときに可変制御部材が規制部材の位置に到達したと判定するので、可変制御部材が規制部材に対し微小に跳ね返りを生じても、非常に速やかに学習を完了することが可能である。
請求項４の内燃機関の可変動弁装置によれば、アクチュエータで可変制御部材の姿勢を変更することにより、少なくとも吸気バルブまたは排気バルブのバルブリフト量を変更可能であり、学習手段は、制御範囲の一方の制限値としてバルブリフト量が最小となる方の制限値の更新を行い、制御範囲の他方の制限値としてバルブリフト量が最大となる方の制限値の更新を行うので、可変制御部材の制御目標位置をバルブリフト量が最小となる方に設定する頻度がバルブリフト量が最大となる方に設定する頻度よりも大きいような場合には、バルブリフト量が最小となる方の制限値を優先して学習するようにでき、内燃機関の性能の悪化をより一層良好に回避することができる。 According to the variable valve device for an internal combustion engine of claim 3, it is determined that the variable control member has reached the position of the restricting member when the time change rate of the actual position of the variable control member becomes less than a predetermined minute value. Therefore, even if the variable control member slightly bounces against the regulating member, learning can be completed very quickly.
According to the variable valve operating apparatus for an internal combustion engine of claim 4, at least the valve lift amount of the intake valve or the exhaust valve can be changed by changing the attitude of the variable control member with an actuator, and the learning means has a control range. The limit value with the smallest valve lift amount is updated as one of the limit values, and the limit value with the maximum valve lift amount is updated as the other limit value of the control range. If the frequency at which the control target position of the valve is set to the minimum valve lift amount is greater than the frequency at which the valve lift amount is set to the maximum, the limit value for the minimum valve lift amount is set. Can be prioritized and the deterioration of the performance of the internal combustion engine can be avoided even better.

請求項５の内燃機関の可変動弁装置によれば、可変制御部材の現在までのバルブリフト量が最小となる方の制限値よりも、可変制御部材の新たなバルブリフト量が最小となる方の制限値の方が小さいとき、これらの差分に応じてバルブリフト量が最大となる方の制限値の更新を行うので、内燃機関の性能の悪化をより一層良好に回避し、バルブリフト量が最大となる方の制限値の学習において機構的な不都合の発生を確実に抑えながら学習を完了することができる。   According to the variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 5, the new valve lift amount of the variable control member is minimized rather than the limit value at which the valve lift amount of the variable control member up to the present is minimized. When the limit value is smaller, the limit value with the largest valve lift amount is updated according to the difference between them, so that the deterioration of the performance of the internal combustion engine can be avoided better and the valve lift amount can be reduced. Learning can be completed while reliably suppressing the occurrence of mechanical inconveniences in learning the maximum limit value.

本発明に係る内燃機関の可変動弁装置を示す斜視図である。1 is a perspective view showing a variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to the present invention. 本発明に係る最小学習の学習ルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the learning routine of the minimum learning which concerns on this invention. 図２のフローチャートに沿う最小学習の内容を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows the content of the minimum learning along the flowchart of FIG. 本発明に係る最大学習の学習ルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the learning routine of the maximum learning which concerns on this invention. 図４のフローチャートに沿う最大学習の学習内容を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows the learning content of the maximum learning along the flowchart of FIG.

以下、本発明に係る内燃機関の可変動弁装置の実施形態を添付図面に基づいて説明する。
図１は、車両に搭載された例えば直列４気筒レシプロ式ガソリンエンジン（内燃機関、以下エンジン）の本発明に係る可変動弁装置を示す斜視図である。
可変動弁装置は、エンジンのシリンダヘッドに配設されたカムシャフト（図示せず）、ロッカアーム、吸気バルブ、排気バルブ（図示せず）等からなる動弁装置に付設され、吸気バルブや排気バルブのバルブリフト量や位相等のバルブ特性を連続的に可変制御可能な装置として構成されている。 Embodiments of a variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing a variable valve operating apparatus according to the present invention of, for example, an in-line four-cylinder reciprocating gasoline engine (an internal combustion engine, hereinafter referred to as an engine) mounted on a vehicle.
The variable valve operating apparatus is attached to a valve operating apparatus including a camshaft (not shown), a rocker arm, an intake valve, an exhaust valve (not shown), and the like disposed on the cylinder head of the engine. It is configured as a device capable of continuously and variably controlling valve characteristics such as the valve lift amount and phase.

同図に示すように、可変動弁装置１は、吸気バルブ２を作動させるべく各気筒に設けられたロッカアーム４を回動自在に支持するロッカシャフト（可変制御部材）６をウォームホイールギヤ（可変制御部材）８、ウォームシャフトギヤ１０を介して電動モータ（アクチュエータ）２０で矢印のように回転作動させることが可能に構成されている。ここに、電動モータ２０は、直流電流により高い位置精度を有して回転作動する。   As shown in FIG. 1, the variable valve operating apparatus 1 includes a worm wheel gear (variable control member) 6 that pivotally supports a rocker arm 4 provided in each cylinder so that the intake valve 2 can be operated. A control member 8 and a worm shaft gear 10 can be rotated by an electric motor (actuator) 20 as indicated by an arrow. Here, the electric motor 20 rotates with high positional accuracy by a direct current.

このように構成された可変動弁装置１によれば、電動モータ２０によりロッカシャフト６を回転作動させることで、動弁装置の各種構成部材（図示しない他のロッカアーム等）の位置を可変させて最終的にカムシャフトのカム（共に図示せず）とロッカアーム４との当接量や当接タイミングを調節でき、吸気バルブ２のバルブリフト量と位相とを自在に可変制御することができる。   According to the variable valve operating apparatus 1 configured as described above, by rotating the rocker shaft 6 by the electric motor 20, the positions of various components (other rocker arms (not shown), etc.) of the valve operating apparatus are varied. Finally, the contact amount and contact timing between the camshaft cam (not shown) and the rocker arm 4 can be adjusted, and the valve lift amount and phase of the intake valve 2 can be variably controlled.

即ち、カムシャフト（図示せず）に平行に配設されたロッカシャフト６をコントロールシャフトとして使用し、電動モータ２０によりコントロールシャフトであるロッカシャフト６を介して吸気バルブ２のバルブリフト量と位相とを可変制御するようにしている。
ところで、エンジンの性能上或いは機構的な理由により、吸気バルブ２のバルブリフト量と位相との制御量には制約があり、電動モータ２０ひいてはコントロールシャフトであるロッカシャフト６の作動範囲には過度の作動を防止すべく制限が設けられている。詳しくは、ここでは、シリンダヘッドに一体となるようにして一対の最小側ストッパ（規制部材）１２、最大側ストッパ（規制部材）１４が配設されている。 That is, the rocker shaft 6 disposed in parallel to the camshaft (not shown) is used as a control shaft, and the valve lift amount and phase of the intake valve 2 are controlled by the electric motor 20 via the rocker shaft 6 that is the control shaft. Is variably controlled.
By the way, the control amount of the valve lift amount and phase of the intake valve 2 is limited due to engine performance or mechanical reasons, and the operation range of the electric motor 20 and the rocker shaft 6 which is the control shaft is excessive. Limits are provided to prevent operation. Specifically, here, a pair of minimum side stopper (regulating member) 12 and maximum side stopper (regulating member) 14 are arranged so as to be integrated with the cylinder head.

最小側ストッパ１２、最大側ストッパ１４は、最小突き当て面１２ａ、最大突き当て面１４ａがロッカシャフト６の一端に連結されたウォームホイールギヤ８の端面８ａ、８ｂとそれぞれ当接するように構成されており、これにより電動モータ２０ひいてはロッカシャフト６の回転作動を一定範囲に制限することが可能である。
そして、ロッカシャフト６の他端には、シリンダヘッドに一体となるようにしてロッカシャフト６の回転角度θを検出する回転角センサ（可変作動位置検出手段）３０が配設されている。 The minimum stopper 12 and the maximum stopper 14 are configured such that the minimum abutting surface 12a and the maximum abutting surface 14a are in contact with the end surfaces 8a and 8b of the worm wheel gear 8 connected to one end of the rocker shaft 6, respectively. Thus, the rotation operation of the electric motor 20 and thus the rocker shaft 6 can be limited to a certain range.
At the other end of the rocker shaft 6, a rotation angle sensor (variable operation position detecting means) 30 for detecting the rotation angle θ of the rocker shaft 6 is disposed so as to be integrated with the cylinder head.

電子コントロールユニット（ＥＣＵ）４０は、主としてエンジンの各種制御を司るものであって、ＣＰＵやメモリ等から構成され、入力側には上記回転角センサ３０等の各種センサ類が電気的に接続され、出力側には上記電動モータ２０等の各種デバイス類が接続されている（制御手段）。
このように構成された可変動弁装置１では、エンジンの作動中においては、ＥＣＵ４０においてエンジンの運転状態、例えばアクセル開度及びエンジン回転速度に応じて吸気バルブ２のバルブリフト量と位相とが設定され、これによりロッカシャフト６の目標回転角度（制御目標位置）θtが決定され、目標回転角度θtに向けて電動モータ２０が作動させられる。そして、回転角センサ３０によってロッカシャフト６の実際の回転角度θが検出され、回転角度θが目標回転角度θtに収束するように電動モータ２０がフィードバック制御される（通常制御）。これにより、エンジンの排出ガスの良化を図り、ポンピングロスの改善を図ることが可能である。 The electronic control unit (ECU) 40 mainly manages various controls of the engine, and is composed of a CPU, a memory and the like, and various sensors such as the rotation angle sensor 30 are electrically connected to the input side. Various devices such as the electric motor 20 are connected to the output side (control means).
In the variable valve operating apparatus 1 configured as described above, during the operation of the engine, the ECU 40 sets the valve lift amount and phase of the intake valve 2 in accordance with the engine operating state, for example, the accelerator opening and the engine speed. Thus, the target rotation angle (control target position) θt of the rocker shaft 6 is determined, and the electric motor 20 is operated toward the target rotation angle θt. Then, the actual rotation angle θ of the rocker shaft 6 is detected by the rotation angle sensor 30, and the electric motor 20 is feedback-controlled so that the rotation angle θ converges to the target rotation angle θt (normal control). As a result, engine exhaust gas can be improved and pumping loss can be improved.

ところで、上述するように電動モータ２０ひいてはロッカシャフト６の回転作動は一対のストッパ１２、１４によって制限されるが、ストッパ１２、１４の最小突き当て面１２ａ、最大突き当て面１４ａとウォームホイールギヤ８の端面８ａ、８ｂとの急激な衝突やウォームホイールギヤ８とウォームシャフトギヤ１０との噛み込みを防止するため、ロッカシャフト６の制御範囲ひいてはＥＣＵ４０から電動モータ２０へ指令される回転角度範囲は、ウォームホイールギヤ８ひいてはロッカシャフト６がストッパ１２の最小突き当て面１２ａとストッパ１４の最大突き当て面１４ａの間の作動範囲でのみ作動するように予め設定されている。即ち、ＥＣＵ４０には、初期設定によりウォームホイールギヤ８の端面８ａがストッパ１２の最小突き当て面１２ａに当接するときのロッカシャフト６の回転角度θ1（制御範囲の最小値、一方の制限値）とウォームホイールギヤ８の端面８ｂがストッパ１４の最大突き当て面１４ａに当接するときのロッカシャフト６の回転角度θ2（制御範囲の最大値、他方の制限値）とが予め設定され記憶されている。   As described above, the rotation operation of the electric motor 20 and thus the rocker shaft 6 is limited by the pair of stoppers 12 and 14, but the minimum abutting surface 12a, the maximum abutting surface 14a of the stoppers 12 and 14, and the worm wheel gear 8 In order to prevent a sudden collision with the end faces 8a and 8b and the engagement between the worm wheel gear 8 and the worm shaft gear 10, the control range of the rocker shaft 6 and the rotation angle range commanded from the ECU 40 to the electric motor 20 is The worm wheel gear 8 and the rocker shaft 6 are set in advance so as to operate only in the operating range between the minimum abutting surface 12 a of the stopper 12 and the maximum abutting surface 14 a of the stopper 14. That is, the ECU 40 sets the rotation angle θ1 (the minimum value of the control range, one limit value) of the rocker shaft 6 when the end surface 8a of the worm wheel gear 8 abuts against the minimum abutting surface 12a of the stopper 12 by the initial setting. The rotation angle θ2 (the maximum value of the control range, the other limit value) of the rocker shaft 6 when the end surface 8b of the worm wheel gear 8 abuts against the maximum abutting surface 14a of the stopper 14 is preset and stored.

しかしながら、ストッパ１２、１４や回転角センサ３０はシリンダヘッドに一体となるように配設されてはいるが、それぞれ別体の部材を固定してシリンダヘッドに一体にしており、経時変化やメンテナンス等によりストッパ１２、１４や回転角センサ３０の位置がシリンダヘッドやロッカシャフト６に対して相対的に比較的大きくずれることがあり得る。   However, although the stoppers 12 and 14 and the rotation angle sensor 30 are arranged so as to be integrated with the cylinder head, separate members are respectively fixed to be integrated with the cylinder head, and changes over time, maintenance, etc. As a result, the positions of the stoppers 12 and 14 and the rotation angle sensor 30 may be relatively large with respect to the cylinder head or the rocker shaft 6.

このようにストッパ１２、１４や回転角センサ３０の位置がシリンダヘッドやロッカシャフト６に対して比較的大きくずれると、ウォームホイールギヤ８の端面８ａ、８ｂがストッパ１２、１４に当接するときのロッカシャフト６の回転角度θが予め設定した回転角度θ1（最小値）や回転角度θ2（最大値）と異なる結果となり、エンジン性能の悪化に繋がり、或いはストッパ１２、１４とウォームホイールギヤ８の端面８ａ、８ｂとが干渉して故障の原因となる。   As described above, when the positions of the stoppers 12 and 14 and the rotation angle sensor 30 are relatively displaced with respect to the cylinder head and the rocker shaft 6, the rocker when the end faces 8 a and 8 b of the worm wheel gear 8 abut against the stoppers 12 and 14. The rotation angle θ of the shaft 6 differs from the preset rotation angle θ1 (minimum value) and rotation angle θ2 (maximum value), leading to deterioration of engine performance, or the stoppers 12 and 14 and the end face 8a of the worm wheel gear 8. 8b interfere with each other and cause a failure.

そこで、ここではＥＣＵ４０においてロッカシャフト６の回転角度θ1や回転角度θ2ひいては電動モータ２０へ指令される回転角度範囲の最小値側位置と最大値側位置とを学習により適宜補正している（学習手段）。以下、本発明に係る可変動弁装置における回転角度θ1と回転角度θ2との学習手順について説明する。
［最小学習］
図２にはＥＣＵ４０がエンジンの一作動毎に実行する本発明に係る回転角度θ1ひいては電動モータ２０へ指令される回転角度範囲の最小値側位置の学習ルーチンを示す最小学習のフローチャートが示され、図３には図２のフローチャートに沿う最小学習の学習内容を示すタイムチャートが示されており、以下図２、３に基づき回転角度θ1ひいては電動モータ２０へ指令される回転角度範囲の最小値側位置の学習内容について説明する。なお、図３中には便宜的に対応する図２のステップ符号を記してある。 Therefore, here, the ECU 40 appropriately corrects the rotation angle θ1 and the rotation angle θ2 of the rocker shaft 6 and thus the minimum value side position and the maximum value side position of the rotation angle range commanded to the electric motor 20 by learning (learning means). ). Hereinafter, a learning procedure of the rotation angle θ1 and the rotation angle θ2 in the variable valve apparatus according to the present invention will be described.
[Minimum learning]
FIG. 2 shows a minimum learning flowchart showing a learning routine for the rotational angle θ1 and the minimum value side position of the rotational angle range commanded to the electric motor 20 according to the present invention, which is executed by the ECU 40 for each operation of the engine. FIG. 3 shows a time chart showing the learning contents of the minimum learning according to the flowchart of FIG. 2, and the minimum value side of the rotation angle range commanded to the rotation angle θ1 and the electric motor 20 based on FIGS. The learning contents of the position will be described. In FIG. 3, the corresponding step codes in FIG. 2 are shown for convenience.

エンジンの作動中においては、図２のステップＳ０１に示すように、上述の如くロッカシャフト６の目標回転角度θtが設定されて通常制御が行われているが、ステップＳ０２において最小学習条件が成立するか否かを判定する。
ここに、最小学習条件とは回転角度θ1の学習が許容される条件であり、ここでは、
（１）エンジンの冷却水の温度が暖機運転状態と見なせる所定温度以上であること
（２）エンジンの運転状態がアクセル開度の小さい低負荷運転であることが条件とされる。 During operation of the engine, as shown in step S01 of FIG. 2, the target rotation angle θt of the rocker shaft 6 is set and the normal control is performed as described above, but the minimum learning condition is satisfied in step S02. It is determined whether or not.
Here, the minimum learning condition is a condition in which learning of the rotation angle θ1 is allowed. Here,
(1) The temperature of the cooling water of the engine is equal to or higher than a predetermined temperature that can be regarded as a warm-up operation state. (2) The engine operation state is a low load operation with a small accelerator opening.

ステップＳ０２の判別結果が偽（Ｎｏ）で最小学習条件が成立しない場合にはステップＳ０１に戻り通常制御を継続し、判別結果が真（Ｙｅｓ）で最小学習条件が成立した場合には、ステップＳ０３に進む。
ステップＳ０３では、ロッカシャフト６の目標回転角度θt（以下、単に目標位置：図３中破線で示す）を強制的に最小突き当て目標位置（所定の近接距離位置、例えば、現在までの回転角度θ1（現在までの最小値：図３中一点鎖線で示す）に対し＋５°）に設定する。 If the determination result in step S02 is false (No) and the minimum learning condition is not satisfied, the process returns to step S01 to continue normal control. If the determination result is true (Yes) and the minimum learning condition is satisfied, step S03 is performed. Proceed to
In step S03, the target rotation angle θt of the rocker shaft 6 (hereinafter simply referred to as a target position: indicated by a broken line in FIG. 3) is forcibly set to the minimum abutting target position (a predetermined proximity distance position, for example, the rotation angle θ1 up to the present). (+ 5 ° with respect to the minimum value up to now: indicated by a one-dot chain line in FIG. 3).

ステップＳ０４では、ロッカシャフト６の回転角度θが上記最小突き当て目標位置に収束するように上記通常制御と同様に電動モータ２０のフィードバック制御（Ｆ／Ｂ制御）を行う。即ち、電動モータ２０を所定の高速度（第１の速度）以上で駆動させる。
ステップＳ０５では、最小突き当て目標位置と回転角センサ３０により検出されるロッカシャフト６の実際の回転角度θ（以下、実位置：図３中実線で示す）との差の絶対値が所定値α1より小さい（｜目標位置−実位置｜＜所定値α1）か否かを判別する。即ち、ロッカシャフト６の回転角度θが上記最小突き当て目標位置と見なせるほど収束したか否かを判定する。判別結果が偽（Ｎｏ）の場合にはステップＳ０４１に進む。 In step S04, feedback control (F / B control) of the electric motor 20 is performed similarly to the normal control so that the rotation angle θ of the rocker shaft 6 converges to the minimum abutting target position. That is, the electric motor 20 is driven at a predetermined high speed (first speed) or more.
In step S05, the absolute value of the difference between the minimum butting target position and the actual rotation angle θ of the rocker shaft 6 detected by the rotation angle sensor 30 (hereinafter, actual position: indicated by the solid line in FIG. 3) is a predetermined value α1. It is determined whether it is smaller (| target position−actual position | <predetermined value α1). That is, it is determined whether or not the rotation angle θ of the rocker shaft 6 has converged so that it can be regarded as the minimum abutting target position. If the determination result is false (No), the process proceeds to step S041.

ステップＳ０４１では、回転角センサ３０からの情報に基づきロッカシャフト６の実際の回転角度θの時間偏差（時間変化率）、即ち実位置時間偏差（実位置時間変化率）を求め（実位置時間変化率演算手段）、実位置時間偏差が値０（実位置時間偏差＝０）か否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で実位置時間偏差が値０である場合には、ロッカシャフト６の実際の回転角度θの変化がなくなり、ウォームホイールギヤ８の端面８ａがストッパ１２の最小突き当て面１２ａに当接した状態と見なすことができる。即ち、ロッカシャフト６の回転角度θが上記最小突き当て目標位置に達するよりも前にウォームホイールギヤ８の端面８ａがストッパ１２に当接してしまっているような状況と考えることができる。例えば、メンテナンス等の実施時においてストッパ１２とウォームホイールギヤ８の端面８ａとが大きく干渉する側に偏倚して不適切に回転角センサ３０を設置したような状況と考えることができる。   In step S041, a time deviation (time change rate) of the actual rotation angle θ of the rocker shaft 6 based on information from the rotation angle sensor 30, that is, an actual position time deviation (actual position time change rate) is obtained (actual position time change). Rate calculating means), it is determined whether or not the actual position time deviation is a value of 0 (actual position time deviation = 0). When the determination result is true (Yes) and the actual position time deviation is 0, there is no change in the actual rotation angle θ of the rocker shaft 6, and the end surface 8 a of the worm wheel gear 8 is the minimum abutting surface of the stopper 12. It can be regarded as a state in contact with 12a. That is, it can be considered that the end surface 8a of the worm wheel gear 8 is in contact with the stopper 12 before the rotation angle θ of the rocker shaft 6 reaches the minimum abutting target position. For example, it can be considered that the stopper 12 and the end surface 8a of the worm wheel gear 8 are biased toward the side where the stopper 12 and the end surface 8a of the worm wheel gear 8 are largely interfered and the rotation angle sensor 30 is improperly installed.

このような場合には、ストッパ１２とウォームホイールギヤ８の端面８ａとが極めて激しく衝突することから、ステップＳ０６以降を実行することなくステップＳ０４２に進み、異常処理を行うようにする。具体的には、例えば回転角センサ３０の位置を適切な位置に修正するように図る。
一方、ステップＳ０４１の判別結果が偽（Ｎｏ）で実位置時間偏差が値０でない場合には、ステップＳ０４に戻りフィードバック制御を継続する。 In such a case, since the stopper 12 and the end face 8a of the worm wheel gear 8 collide with each other extremely violently, the process proceeds to step S042 without executing step S06 and subsequent steps, and an abnormal process is performed. Specifically, for example, the position of the rotation angle sensor 30 is corrected to an appropriate position.
On the other hand, if the determination result in step S041 is false (No) and the actual position time deviation is not 0, the process returns to step S04 to continue the feedback control.

ステップＳ０５の判別結果が真（Ｙｅｓ）で最小突き当て目標位置と実位置との差の絶対値が所定値α1より小さいと判定された場合には、ステップＳ０６に進む。
ステップＳ０６では、電動モータ２０を所定の低電流以下に抑えられた一定電流で駆動する。即ち、電動モータ２０を上記所定の高速度よりも遅い所定の低速度（第２の速度）以下で駆動させる。 If the determination result in step S05 is true (Yes) and it is determined that the absolute value of the difference between the minimum butting target position and the actual position is smaller than the predetermined value α1, the process proceeds to step S06.
In step S06, the electric motor 20 is driven with a constant current suppressed to a predetermined low current or less. That is, the electric motor 20 is driven at a predetermined low speed (second speed) lower than the predetermined high speed.

ステップＳ０７では、上記ロッカシャフト６の実際の回転角度θの時間偏差（時間変化率）、即ち実位置時間偏差（実位置時間変化率）の絶対値が所定値（所定の微小値）β1より小さい（｜実位置時間偏差｜＜所定値β1）か否かを判別する。即ち、ロッカシャフト６の実際の回転角度θの変化が殆どなくなり、ウォームホイールギヤ８の端面８ａがストッパ１２の最小突き当て面１２ａに殆ど当接し、実最小突き当て位置に達したと見なせるか否かを判定する。判別結果が偽（Ｎｏ）の場合にはステップＳ０６に戻り一定電流による電動モータ２０の駆動を継続し、判別結果が真（Ｙｅｓ）で実位置時間偏差の絶対値が所定値β1より小さいと判定された場合には、ステップＳ０８に進む。   In step S07, the time deviation (time change rate) of the actual rotation angle θ of the rocker shaft 6, that is, the absolute value of the actual position time deviation (actual position time change rate) is smaller than a predetermined value (predetermined minute value) β1. It is determined whether or not (| actual position time deviation | <predetermined value β1). That is, whether or not the change in the actual rotation angle θ of the rocker shaft 6 is almost eliminated and the end surface 8a of the worm wheel gear 8 is almost in contact with the minimum abutting surface 12a of the stopper 12 and can be regarded as having reached the actual minimum abutting position. Determine whether. If the determination result is false (No), the process returns to step S06 to continue driving the electric motor 20 with a constant current, and it is determined that the determination result is true (Yes) and the absolute value of the actual position time deviation is smaller than the predetermined value β1. If so, the process proceeds to step S08.

ステップＳ０８では、実位置時間偏差の絶対値が所定値β1より小さいと判定された時点、即ち実最小突き当て位置での回転角センサ３０の検出値に基づき回転角度θ1ひいては電動モータ２０へ指令される回転角度範囲の最小値側位置の学習、つまり最小学習を実施する。
ステップＳ０９では、上記最小学習が終了したか否かを判別する。例えば、最小学習を実施する学習時間を予め設定しておき、当該学習時間が経過したか否かを判別する。判別結果が偽（Ｎｏ）の場合にはステップＳ０８に戻り最小学習を継続し、判別結果が真（Ｙｅｓ）で最小学習が終了したと判定された場合には、ステップＳ１０に進む。 In step S08, when the absolute value of the actual position time deviation is determined to be smaller than the predetermined value β1, that is, based on the detected value of the rotation angle sensor 30 at the actual minimum abutting position, the rotation angle θ1 and the electric motor 20 are instructed. Learning of the minimum value side position of the rotation angle range, that is, minimum learning is performed.
In step S09, it is determined whether or not the minimum learning is finished. For example, a learning time for performing the minimum learning is set in advance, and it is determined whether or not the learning time has elapsed. If the determination result is false (No), the process returns to step S08 to continue the minimum learning, and if the determination result is true (Yes) and it is determined that the minimum learning is completed, the process proceeds to step S10.

ステップＳ１０では、上記の最小学習に基づき、ロッカシャフト６の回転角度θ1、即ち最小学習値を更新する。
これにより、ストッパ１２や回転角センサ３０の位置がシリンダヘッドやロッカシャフト６に対して相対的にずれていたとしても、ロッカシャフト６の回転角度θ1ひいては電動モータ２０へ指令される回転角度範囲の最小値側位置が補正され、エンジン性能の悪化やストッパ１２とウォームホイールギヤ８の端面８ａとの干渉による故障の発生が良好に回避される。 In step S10, based on the minimum learning, the rotation angle θ1 of the rocker shaft 6, that is, the minimum learning value is updated.
As a result, even if the positions of the stopper 12 and the rotation angle sensor 30 are displaced relative to the cylinder head or the rocker shaft 6, the rotation angle θ1 of the rocker shaft 6 and thus the rotation angle range commanded to the electric motor 20 are satisfied. The position on the minimum value side is corrected, and the occurrence of failure due to the deterioration of engine performance and the interference between the stopper 12 and the end face 8a of the worm wheel gear 8 is satisfactorily avoided.

特に、ここでは、ロッカシャフト６の目標位置を強制的に最小突き当て目標位置（例えば、回転角度θ1に対し＋５°）に設定し、この最小突き当て目標位置まではフィードバック制御により電動モータ２０を速やかに作動させ、最小突き当て目標位置に達すると、ウォームホイールギヤ８の端面８ａがストッパ１２の最小突き当て面１２ａに当接するまでは電動モータ２０を一定電流で緩やかに作動させるようにして最小学習を行うので、オーバシュートによるウォームホイールギヤ８の端面８ａのストッパ１２への衝突を緩和し、ウォームホイールギヤ８やストッパ１２における亀裂等の発生を抑え、或いはウォームホイールギヤ８とウォームシャフトギヤ１０との噛み込みによる固着を防止するようにでき、機構的な不都合の発生なく速やかに最小学習を完了することができる。   In particular, here, the target position of the rocker shaft 6 is forcibly set to the minimum abutting target position (for example, + 5 ° with respect to the rotation angle θ1), and the electric motor 20 is controlled by feedback control up to the minimum abutting target position. When the minimum abutting target position is reached, the electric motor 20 is operated gently at a constant current until the end surface 8a of the worm wheel gear 8 contacts the minimum abutting surface 12a of the stopper 12. Since learning is performed, the collision of the end surface 8a of the worm wheel gear 8 with the stopper 12 due to overshooting is mitigated, the occurrence of cracks or the like in the worm wheel gear 8 or the stopper 12 is suppressed, or the worm wheel gear 8 and the worm shaft gear 10 It is possible to prevent sticking due to the biting of the It is possible to complete the crab minimum learning.

最小学習値を更新したら、ステップＳ１１において再び通常制御に戻る。
［最大学習］
図４には図２に続く本発明に係る回転角度θ2ひいては電動モータ２０へ指令される回転角度範囲の最大値側位置の学習ルーチンを示す最大学習のフローチャートが示され、図５には図４のフローチャートに沿う最大学習の学習内容を示すタイムチャートが示されており、以下図４、５に基づき回転角度θ2ひいては電動モータ２０へ指令される回転角度範囲の最大値側位置の学習内容について説明する。なお、図３と同様、図５中には便宜的に対応する図４のステップ符号を記してある。 If the minimum learning value is updated, it will return to normal control again in step S11.
[Maximum learning]
FIG. 4 shows a flowchart of the maximum learning showing the learning routine for the rotation angle θ2 and the maximum value side position of the rotation angle range commanded to the electric motor 20 according to the present invention following FIG. 2, and FIG. 4 is a time chart showing the learning contents of the maximum learning according to the flowchart of FIG. 4, and the learning contents of the position on the maximum value side of the rotation angle range and the rotation angle range commanded to the electric motor 20 will be described based on FIGS. To do. Like FIG. 3, FIG. 5 shows the corresponding step codes in FIG. 4 for convenience.

図４のステップＳ１１は上記図２のステップＳ１１と同じであるが、上記最小学習の場合と同様、通常制御が行われているとき、ステップＳ１２において最大学習条件が成立するか否かを判定する。
ここに、最大学習条件とは回転角度θ2の学習が許容される条件であり、ここでは、
（１）エンジンの冷却水の温度が暖機運転状態と見なせる所定温度以上であること
（２）エンジンの運転状態がアクセル開度の大きい高負荷運転であることが条件とされる。 Step S11 in FIG. 4 is the same as step S11 in FIG. 2, but, as in the case of the minimum learning, it is determined whether or not the maximum learning condition is satisfied in step S12 when the normal control is performed. .
Here, the maximum learning condition is a condition in which learning of the rotation angle θ2 is allowed. Here,
(1) The temperature of the cooling water of the engine is equal to or higher than a predetermined temperature that can be regarded as a warm-up operation state. (2) The engine operation state is a high load operation with a large accelerator opening.

ステップＳ１２の判別結果が偽（Ｎｏ）で最大学習条件が成立しない場合にはステップＳ１１に戻り通常制御を継続し、判別結果が真（Ｙｅｓ）で最大学習条件が成立した場合には、ステップＳ１３に進む。
ステップＳ１３では、ロッカシャフト６の現在までの回転角度θ1（旧最小値：図３、５中一点鎖線で示す）と最小学習により実最小突き当て位置に基づき更新した回転角度θ1（新最小値）とを比較し、最小学習により更新した回転角度θ1が現在までの回転角度θ1よりも小さい（新最小値＜旧最小値）か否かを判別する。即ち、ここでは、最小突き当て目標位置と更新した実際の回転角度θ1（新最小値）との距離が最小突き当て目標位置と現在までの回転角度θ1（旧最小値）との距離よりも大きいか否かを判別する。判別結果が偽（Ｎｏ）で最小学習により更新した回転角度θ1が現在までの回転角度θ1以上、換言すれば最小突き当て目標位置と更新した実際の回転角度θ1との距離が最小突き当て目標位置と現在までの回転角度θ1との距離以下と判定された場合には、ステップＳ１４に進む。 If the determination result in step S12 is false (No) and the maximum learning condition is not satisfied, the process returns to step S11 and the normal control is continued. If the determination result is true (Yes) and the maximum learning condition is satisfied, step S13 is performed. Proceed to
In step S13, the rotation angle θ1 of the rocker shaft 6 up to the present (old minimum value: indicated by a one-dot chain line in FIGS. 3 and 5) and the rotation angle θ1 (new minimum value) updated based on the actual minimum abutting position by minimum learning. To determine whether or not the rotation angle θ1 updated by the minimum learning is smaller than the current rotation angle θ1 (new minimum value <old minimum value). That is, here, the distance between the minimum butting target position and the updated actual rotation angle θ1 (new minimum value) is larger than the distance between the minimum butting target position and the current rotation angle θ1 (old minimum value). It is determined whether or not. When the determination result is false (No), the rotation angle θ1 updated by minimum learning is equal to or greater than the current rotation angle θ1, in other words, the distance between the minimum butting target position and the updated actual rotation angle θ1 is the minimum butting target position If it is determined that the distance is less than or equal to the current rotation angle θ1, the process proceeds to step S14.

ステップＳ１４では、ロッカシャフト６の目標回転角度θt（以下、単に目標位置：図５中破線で示す）を強制的に最大突き当て目標位置｛所定の近接距離位置、例えば、現在までの回転角度θ2（現在までの最大値：図３、５中一点鎖線で示す）に対し−５°：図５中に二点鎖線で部分的に示す｝に設定する。
一方、ステップＳ１３の判別結果が真（Ｙｅｓ）で最小学習により更新した回転角度θ1が現在までの回転角度θ1より小さい、即ち最小突き当て目標位置と更新した実際の回転角度θ1との距離が最小突き当て目標位置と現在までの回転角度θ1との距離より大きいと判定された場合には、ステップＳ１５に進む。 In step S14, the target rotation angle θt of the rocker shaft 6 (hereinafter simply referred to as a target position: indicated by a broken line in FIG. 5) is forcibly set to the maximum abutting target position {predetermined proximity distance position, for example, the rotation angle θ2 up to now. (Maximum value up to now: indicated by a one-dot chain line in FIGS. 3 and 5) -5 °: partially indicated by a two-dot chain line in FIG.
On the other hand, the determination result of step S13 is true (Yes), and the rotation angle θ1 updated by the minimum learning is smaller than the rotation angle θ1 so far, that is, the distance between the minimum butting target position and the updated actual rotation angle θ1 is minimum. If it is determined that the distance between the abutting target position and the current rotation angle θ1 is greater than the distance, the process proceeds to step S15.

ステップＳ１５では、ロッカシャフト６の目標位置を強制的に上記最大突き当て目標位置からロッカシャフト６の現在までの回転角度θ1（旧最小値）と最小学習により更新した回転角度θ1（新最小値）との差分を差し引いた値に設定する｛目標位置＝最大突き当て目標位置−（旧最小値−新最小値）｝。即ち、最小側ストッパ１２と最大側ストッパ１４との間のロッカシャフト６の作動範囲は機構的に略一定であることに鑑み、ここでは、ロッカシャフト６の現在までの回転角度θ1と最小学習により更新した回転角度θ1との差分を予め最大突き当て目標位置に対し見込んでおき、最小学習の学習結果を反映して最大学習を行う。   In step S15, the target position of the rocker shaft 6 is forcibly changed from the maximum abutting target position to the current position of the rocker shaft 6 (old minimum value) and the rotational angle θ1 (new minimum value) updated by minimum learning. {Target position = maximum abutting target position− (old minimum value−new minimum value)}. That is, in view of the fact that the operating range of the rocker shaft 6 between the minimum stopper 12 and the maximum stopper 14 is mechanically substantially constant, here, the rotation angle θ1 of the rocker shaft 6 up to now and the minimum learning are used. The difference from the updated rotation angle θ1 is estimated in advance with respect to the maximum abutting target position, and maximum learning is performed by reflecting the learning result of the minimum learning.

このようにすれば、上記ステップＳ１３において最小学習により更新した回転角度θ1が現在までの回転角度θ1よりも小さい（新最小値＜旧最小値）と判定された場合にあっては、反対に最大突き当て目標位置と現在までの回転角度θ2との距離が小さく、オーバシュートによってウォームホイールギヤ８の端面８ｂがストッパ１４へ衝突し易い状況と考えられるが、目標位置を実際の回転角度θ2であるストッパ１４の位置から適当な位置まで離すようにでき、ウォームホイールギヤ８の端面８ｂのストッパ１４との衝突を未然に防止しつつ良好に最大学習を実施可能である。   In this case, when it is determined that the rotation angle θ1 updated by the minimum learning in step S13 is smaller than the rotation angle θ1 up to the present (new minimum value <old minimum value), the maximum is reversed. Although the distance between the abutting target position and the current rotation angle θ2 is small and the end surface 8b of the worm wheel gear 8 is likely to collide with the stopper 14 due to overshoot, the target position is the actual rotation angle θ2. The stopper 14 can be separated from the position of the stopper 14 to an appropriate position, and the maximum learning can be performed satisfactorily while preventing the end face 8b of the worm wheel gear 8 from colliding with the stopper 14.

ステップＳ１６では、ロッカシャフト６の回転角度θが上記目標位置に収束するように上記通常制御と同様に電動モータ２０のフィードバック制御（Ｆ／Ｂ制御）を行う。即ち、電動モータ２０を所定の高速度（第１の速度）以上で駆動させる。
ステップＳ１７では、目標位置と回転角センサ３０により検出されるロッカシャフト６の実際の回転角度θ（以下、実位置：図５中実線で示す）との差の絶対値が所定値α2より小さい（｜目標位置−実位置｜＜所定値α2）か否かを判別する。即ち、ロッカシャフト６の回転角度θが目標位置と見なせるほど収束したか否かを判定する。なお、所定値α2は上記所定値α1と同一であってもよい。判別結果が偽（Ｎｏ）の場合にはステップＳ１６に戻りフィードバック制御を継続し、判別結果が真（Ｙｅｓ）で目標位置と実位置との差の絶対値が所定値α2より小さいと判定された場合には、ステップＳ１８に進む。 In step S16, feedback control (F / B control) of the electric motor 20 is performed in the same manner as the normal control so that the rotation angle θ of the rocker shaft 6 converges to the target position. That is, the electric motor 20 is driven at a predetermined high speed (first speed) or more.
In step S17, the absolute value of the difference between the target position and the actual rotation angle θ of the rocker shaft 6 detected by the rotation angle sensor 30 (hereinafter, actual position: indicated by a solid line in FIG. 5) is smaller than a predetermined value α2 ( It is determined whether or not | target position−actual position | <predetermined value α2). That is, it is determined whether or not the rotation angle θ of the rocker shaft 6 has converged so that it can be regarded as the target position. The predetermined value α2 may be the same as the predetermined value α1. If the determination result is false (No), the process returns to step S16 to continue the feedback control, and it is determined that the determination result is true (Yes) and the absolute value of the difference between the target position and the actual position is smaller than the predetermined value α2. In the case, the process proceeds to step S18.

ステップＳ１８では、電動モータ２０を所定の低電流に抑えられた一定電流で駆動する。即ち、電動モータ２０を上記所定の高速度よりも遅い所定の低速度（第２の速度）以下で駆動させる。
ステップＳ１９では、回転角センサ３０からの情報に基づきロッカシャフト６の実際の回転角度θの時間偏差（時間変化率）、即ち実位置時間偏差（実位置時間変化率）を求め（実位置時間変化率演算手段）、実位置時間偏差の絶対値が所定値（所定の微小値）β2より小さい（｜実位置時間偏差｜＜所定値β2）か否かを判別する。即ち、ロッカシャフト６の実際の回転角度θの変化が殆どなくなり、ウォームホイールギヤ８の端面８ｂがストッパ１４の最大突き当て面１４ａに殆ど当接し、実最大突き当て位置に達したと見なせるか否かを判定する。なお、所定値β2は上記所定値β1と同一であってもよい。判別結果が偽（Ｎｏ）の場合にはステップＳ１８に戻り一定電流による電動モータ２０の駆動を継続し、判別結果が真（Ｙｅｓ）で実位置時間偏差の絶対値が所定値β2より小さいと判定された場合には、ステップＳ２０に進む。 In step S18, the electric motor 20 is driven with a constant current suppressed to a predetermined low current. That is, the electric motor 20 is driven at a predetermined low speed (second speed) lower than the predetermined high speed.
In step S19, a time deviation (time change rate) of the actual rotation angle θ of the rocker shaft 6 based on information from the rotation angle sensor 30, that is, an actual position time deviation (actual position time change rate) is obtained (actual position time change). Rate calculating means), it is determined whether or not the absolute value of the actual position time deviation is smaller than a predetermined value (predetermined minute value) β2 (| actual position time deviation | <predetermined value β2). That is, whether or not the change in the actual rotation angle θ of the rocker shaft 6 is almost eliminated and the end surface 8b of the worm wheel gear 8 is almost in contact with the maximum abutting surface 14a of the stopper 14 and can be regarded as having reached the actual maximum abutting position. Determine whether. The predetermined value β2 may be the same as the predetermined value β1. If the determination result is false (No), the process returns to step S18 to continue driving the electric motor 20 with a constant current, and it is determined that the determination result is true (Yes) and the absolute value of the actual position time deviation is smaller than the predetermined value β2. If so, the process proceeds to step S20.

ステップＳ２０では、実位置時間偏差の絶対値が所定値β2より小さいと判定された時点、即ち実最大突き当て位置での回転角センサ３０の検出値に基づき回転角度θ2ひいては電動モータ２０へ指令される回転角度範囲の最大値側位置の学習、つまり最大学習を実施する。
ステップＳ２１では、上記最大学習が終了したか否かを判別する。例えば、最大学習を実施する学習時間を予め設定しておき、当該学習時間が経過したか否かを判別する。判別結果が偽（Ｎｏ）の場合にはステップＳ２０に戻り最大学習を継続し、判別結果が真（Ｙｅｓ）で最大学習が終了したと判定された場合には、ステップＳ２２に進む。 In step S20, when the absolute value of the actual position time deviation is determined to be smaller than the predetermined value β2, that is, based on the detected value of the rotation angle sensor 30 at the actual maximum abutting position, the rotation angle θ2 and the electric motor 20 are instructed. Learning of the maximum value side position of the rotation angle range, that is, maximum learning is performed.
In step S21, it is determined whether or not the maximum learning has been completed. For example, a learning time for performing maximum learning is set in advance, and it is determined whether or not the learning time has elapsed. If the determination result is false (No), the process returns to step S20 and the maximum learning is continued. If the determination result is true (Yes) and it is determined that the maximum learning is completed, the process proceeds to step S22.

ステップＳ２２では、上記の最大学習に基づき、ロッカシャフト６の回転角度θ2、即ち最大学習値を更新する。
これにより、ストッパ１４や回転角センサ３０の位置がシリンダヘッドやロッカシャフト６に対して相対的にずれていたとしても、ロッカシャフト６の回転角度θ2ひいては電動モータ２０へ指令される回転角度範囲の最大値側位置が補正され、上記最小学習の場合と同様、エンジン性能の悪化やストッパ１４とウォームホイールギヤ８の端面８ｂとの干渉による故障の発生が良好に回避される。 In step S22, the rotation angle θ2 of the rocker shaft 6, that is, the maximum learning value is updated based on the above maximum learning.
As a result, even if the positions of the stopper 14 and the rotation angle sensor 30 are shifted relative to the cylinder head or the rocker shaft 6, the rotation angle θ 2 of the rocker shaft 6 and thus the rotation angle range commanded to the electric motor 20. The position on the maximum value side is corrected, and as in the case of the minimum learning described above, it is possible to satisfactorily avoid occurrence of deterioration due to engine performance and failure due to interference between the stopper 14 and the end face 8b of the worm wheel gear 8.

特に、ここでは、ロッカシャフト６の目標位置を強制的に最大突き当て目標位置（例えば、回転角度θ2に対し−５°）或いは最大突き当て目標位置からロッカシャフト６の現在までの回転角度θ1（旧最小値）と最小学習により更新した回転角度θ1（新最小値）との差分を差し引いた値に設定し、この目標位置まではフィードバック制御により電動モータ２０を速やかに作動させ、目標位置に達すると、ウォームホイールギヤ８の端面８ｂがストッパ１４の最大突き当て面１４ａに当接するまでは電動モータ２０を一定電流で緩やかに作動させるようにして最大学習を行うので、オーバシュートによるウォームホイールギヤ８の端面８ｂのストッパ１４への衝突を緩和し、ウォームホイールギヤ８やストッパ１４における亀裂等の発生を抑え、或いはウォームホイールギヤ８とウォームシャフトギヤ１０との噛み込みによる固着を防止するようにでき、やはり上記最小学習の場合と同様、機構的な不都合の発生なく速やかに最大学習を完了することができる。   In particular, here, the target position of the rocker shaft 6 is forcibly set to the maximum abutting target position (for example, −5 ° with respect to the rotation angle θ2) or the rotation angle θ1 from the maximum abutting target position to the current position of the rocker shaft 6 ( The value obtained by subtracting the difference between the old minimum value) and the rotation angle θ1 (new minimum value) updated by the minimum learning is subtracted, and until this target position, the electric motor 20 is quickly operated by feedback control to reach the target position. Then, until the end surface 8b of the worm wheel gear 8 contacts the maximum abutting surface 14a of the stopper 14, maximum learning is performed by gently operating the electric motor 20 at a constant current. To reduce the collision of the end face 8b with the stopper 14 and suppress the occurrence of cracks in the worm wheel gear 8 and the stopper 14, Alternatively, it is possible to prevent the worm wheel gear 8 and the worm shaft gear 10 from being stuck, and the maximum learning can be completed quickly without causing any mechanical inconvenience as in the case of the minimum learning. .

さらに、最大学習において、最小学習により更新した回転角度θ1（新最小値）が現在までの回転角度θ1（旧最小値）よりも小さい場合に、ロッカシャフト６の目標位置を最大突き当て目標位置からロッカシャフト６の現在までの回転角度θ1（旧最小値）と最小学習により更新した回転角度θ1（新最小値）との差分を差し引いた値に設定し、最小学習の学習結果を反映して最大学習を行うようにしているので、最大突き当て目標位置と現在までの回転角度θ2との距離が小さくなるような場合であっても、オーバシュートによるウォームホイールギヤ８の端面８ｂとストッパ１４との衝突を未然に防止しつつ、機構的な不都合の発生を確実に抑えながら速やかに最大学習を完了することができる。   Further, in the maximum learning, when the rotation angle θ1 (new minimum value) updated by the minimum learning is smaller than the rotation angle θ1 (old minimum value) up to the present time, the target position of the rocker shaft 6 is changed from the maximum abutting target position. Set to the value obtained by subtracting the difference between the rotation angle θ1 (old minimum value) of the rocker shaft 6 up to the present and the rotation angle θ1 (new minimum value) updated by minimum learning, and reflects the learning result of minimum learning. Since learning is performed, even if the distance between the maximum abutting target position and the current rotation angle θ2 is small, the end surface 8b of the worm wheel gear 8 and the stopper 14 due to overshooting are reduced. Maximum learning can be completed promptly while preventing occurrence of mechanical inconveniences while preventing collisions.

最大学習値を更新したら、ステップＳ２３において再び通常制御に戻る。
以上説明したように、本発明に係る内燃機関の可変動弁装置によれば、エンジンの作動中にロッカシャフト６の制御範囲ひいては電動モータ２０へ指令される回転角度範囲の学習を行う場合であっても、全般的に機構的な不都合の発生なく、また車両の運転者や乗員に違和感を与えることなく速やかに学習を完了することが可能である。 After updating the maximum learning value, the process returns to the normal control again in step S23.
As described above, according to the variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to the present invention, the control range of the rocker shaft 6 and the rotation angle range commanded to the electric motor 20 are learned during the operation of the engine. However, it is possible to complete learning promptly without causing any mechanical inconvenience and without feeling uncomfortable for the driver and occupant of the vehicle.

この際、実位置時間偏差の絶対値が所定値β1より小さいと判定されたことをもってウォームホイールギヤ８の端面８ａがストッパ１２の最小突き当て面１２ａに殆ど当接したと判定するようにしているので、ウォームホイールギヤ８がストッパ１２に対し微小に跳ね返りを生じても、非常に速やかに学習を完了することが可能である。
また、最小学習を実施した後に最大学習を実施することで、使用頻度の高いエンジンの低負荷運転側に対応するロッカシャフト６の回転角度θ1を高負荷運転側に対応する回転角度θ2に優先して学習することができ、エンジン性能の悪化をより一層良好に回避することができる。 At this time, when it is determined that the absolute value of the actual position time deviation is smaller than the predetermined value β1, it is determined that the end surface 8a of the worm wheel gear 8 is almost in contact with the minimum abutting surface 12a of the stopper 12. Therefore, even if the worm wheel gear 8 slightly bounces against the stopper 12, learning can be completed very quickly.
Also, by performing the maximum learning after performing the minimum learning, the rotation angle θ1 of the rocker shaft 6 corresponding to the low load operation side of the frequently used engine is given priority over the rotation angle θ2 corresponding to the high load operation side. Learning, and deterioration of engine performance can be avoided even better.

そして、特にここでは、最小学習を実施した後に最大学習を実施する場合において、最小学習の学習結果を反映して最大学習を行うようにしているので、エンジン性能の悪化をより一層良好に回避しつつ、最大学習における機構的な不都合の発生を確実に抑えながら速やかに学習を完了することができる。
以上で本発明に係る内燃機関の可変動弁装置の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限られるものではない。 In particular, here, when maximum learning is performed after performing minimum learning, the maximum learning is performed by reflecting the learning result of minimum learning, so that deterioration of engine performance can be avoided even better. However, it is possible to complete the learning quickly while reliably suppressing the occurrence of mechanical problems in the maximum learning.
Although the description of the variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to the present invention has been completed above, the present invention is not limited to the above embodiment.

例えば、上記実施形態では、最小学習により更新した回転角度θ1（新最小値）が現在までの回転角度θ1（旧最小値）よりも小さい場合に最小学習の学習結果を反映して最大学習を行うようにしているが（ステップＳ１３）、これに限られず、更新した回転角度θ1（新最小値）が現在までの回転角度θ1（旧最小値）以上であっても最小学習の学習結果を反映して最大学習を行うようにしてもよい。このようにすれば、最小学習により更新した回転角度θ1が現在までの回転角度θ1以上であるときには反対に最大突き当て目標位置と現在までの回転角度θ2との距離が大きいのであるが、この距離を縮めて目標位置を適当な位置まで詰めるようでき、より速やかに最大学習を完了することが可能である。   For example, in the above embodiment, the maximum learning is performed by reflecting the learning result of the minimum learning when the rotation angle θ1 (new minimum value) updated by the minimum learning is smaller than the rotation angle θ1 (old minimum value) up to the present. However, the present invention is not limited to this, and the learning result of the minimum learning is reflected even if the updated rotation angle θ1 (new minimum value) is greater than or equal to the current rotation angle θ1 (old minimum value). Maximum learning may be performed. In this way, when the rotation angle θ1 updated by the minimum learning is greater than or equal to the current rotation angle θ1, the distance between the maximum abutting target position and the current rotation angle θ2 is large. The target position can be narrowed down to an appropriate position by shortening and maximum learning can be completed more quickly.

また、上記実施形態では、最小学習を実施した後に最大学習を実施するようにしているが、逆に最大学習を実施した後に最小学習を実施するようにしてもよい。この場合には、上述の最小学習と最大学習とを入れ替えるようにし、最大学習の学習結果を反映して最小学習を行うようにすればよい。これにより、機構的な不都合の発生を確実に抑えながら速やかに最小学習を完了でき、上記同様の効果を得ることができる。   In the above embodiment, the maximum learning is performed after the minimum learning is performed. Conversely, the minimum learning may be performed after the maximum learning is performed. In this case, the minimum learning and the maximum learning described above may be interchanged, and the minimum learning may be performed by reflecting the learning result of the maximum learning. As a result, the minimum learning can be completed quickly while reliably preventing the occurrence of mechanical inconvenience, and the same effect as described above can be obtained.

また、上記実施形態では、吸気バルブ２を作動させる可変動弁装置１を例に説明したが、これに限られず、可変動弁装置は排気バルブを可変制御するものであってもよく、吸気バルブと排気バルブの双方を可変制御するものであってもよい。
また、上記実施形態では、アクチュエータとして電動モータ２０を用いるようにしているが、これに限られず、アクチュエータは液圧等で作動するものであってもよい。 In the above embodiment, the variable valve operating apparatus 1 that operates the intake valve 2 has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and the variable valve operating apparatus may variably control the exhaust valve. And the exhaust valve may be variably controlled.
Moreover, in the said embodiment, although the electric motor 20 is used as an actuator, it is not restricted to this, An actuator may operate | move by hydraulic pressure etc.

１ 可変動弁装置
２ 吸気バルブ
４ ロッカアーム
６ ロッカシャフト（コントロールシャフト、可変制御部材）
８ ウォームホイールギヤ
８ａ、８ｂ 端面
１０ ウォームシャフトギヤ
１２ 最小側ストッパ（規制部材）
１２ａ 最小突き当て面
１４ 最大側ストッパ（規制部材）
１４ａ 最大突き当て面
２０ 電動モータ（アクチュエータ）
３０ 回転角センサ（可変作動位置検出手段）
４０ 電子コントロールユニット（ＥＣＵ） 1 Variable valve gear 2 Intake valve 4 Rocker arm 6 Rocker shaft (control shaft, variable control member)
8 Worm wheel gear 8a, 8b End face 10 Worm shaft gear 12 Minimum side stopper (regulating member)
12a Minimum abutting surface 14 Maximum stopper (regulating member)
14a Maximum abutting surface 20 Electric motor (actuator)
30 Rotation angle sensor (variable operating position detection means)
40 Electronic Control Unit (ECU)

Claims (5)

吸気バルブまたは排気バルブのバルブ特性を連続的に可変制御可能な内燃機関の可変動弁装置において、
前記吸気バルブまたは前記排気バルブのバルブ特性を可変させる可変制御部材と、
前記可変制御部材を作動させるアクチュエータと、
前記可変制御部材の作動範囲を機構的に規制する規制部材と、
前記可変制御部材の作動位置を検出する可変作動位置検出手段と、
内燃機関の運転状態に基づき制御目標位置を設定し、前記可変作動位置検出手段により検出される前記可変制御部材の作動位置が該制御目標位置となるよう前記アクチュエータを作動制御する制御手段とを備え、
該制御手段は、前記可変制御部材の作動範囲に対応するよう前記可変作動位置検出手段により検出される前記可変制御部材の作動位置に基づき前記可変制御部材の制御範囲を学習する学習手段を含み、
該学習手段は、内燃機関が運転状態にあるとき、前記可変制御部材の制御範囲の一方の制限値を学習した後、該一方の学習結果を反映して他方の制限値を学習することを特徴とする内燃機関の可変動弁装置。 In a variable valve operating device for an internal combustion engine capable of continuously and variably controlling the valve characteristics of an intake valve or an exhaust valve,
A variable control member that varies the valve characteristics of the intake valve or the exhaust valve;
An actuator for operating the variable control member;
A regulating member that mechanically regulates the operating range of the variable control member;
Variable operating position detecting means for detecting the operating position of the variable control member;
Control means for setting a control target position based on the operating state of the internal combustion engine and controlling the operation of the actuator so that the operation position of the variable control member detected by the variable operation position detection means becomes the control target position. ,
The control means includes learning means for learning the control range of the variable control member based on the operation position of the variable control member detected by the variable operation position detection means so as to correspond to the operation range of the variable control member,
When the internal combustion engine is in an operating state, the learning means learns one limit value of the control range of the variable control member, and then learns the other limit value reflecting the learning result of the one. A variable valve operating apparatus for an internal combustion engine. 前記学習手段は、
内燃機関が運転状態にあるとき、前記可変制御部材の現在までの制御範囲の一方の制限値を基準として前記規制部材から所定の近接距離位置を制御目標位置に設定し、前記可変制御部材の作動位置が該所定の近接距離位置となるよう前記アクチュエータを第１の速度以上で作動させた後、前記可変制御部材が前記規制部材の位置に到達したことを判定するまで前記アクチュエータを前記第１の速度より遅い第２の速度以下で作動させ、前記可変制御部材が前記規制部材の位置に到達したことを判定すると前記可変作動位置検出手段により検出された作動位置に基づいて前記制御範囲の一方の制限値を更新するものであって、
前記可変制御部材の現在までの制御範囲の一方の制限値と、これに対応する前記可変制御部材の新たな制御範囲の一方の制限値との差分に応じて前記他方の制限値を更新することを特徴とする、請求項１記載の内燃機関の可変動弁装置。 The learning means includes
When the internal combustion engine is in an operating state, a predetermined proximity distance position from the restriction member is set as a control target position based on one limit value of the control range of the variable control member up to the present, and the variable control member is operated. After the actuator is operated at a speed equal to or higher than the first speed so that the position becomes the predetermined proximity distance position, the actuator is moved to the first position until it is determined that the variable control member has reached the position of the restriction member. When the variable control member is operated at a second speed lower than the speed and it is determined that the variable control member has reached the position of the restricting member, one of the control ranges is based on the operation position detected by the variable operation position detecting means. Update the limit value,
Updating the other limit value according to a difference between one limit value of the control range of the variable control member up to now and one limit value of the new control range of the variable control member corresponding to the limit value. The variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 1, wherein: 前記学習手段は、前記可変作動位置検出手段からの情報に基づき前記可変制御部材の実位置の時間変化率を求める実位置時間変化率演算手段を有し、該実位置時間変化率演算手段により求められた前記可変制御部材の実位置の時間変化率が所定の微小値未満になったときに前記可変制御部材が前記規制部材の位置に到達したと判定することを特徴とする、請求項２に記載の内燃機関の可変動弁装置。   The learning means has an actual position time change rate calculating means for obtaining a time change rate of the actual position of the variable control member based on information from the variable operation position detecting means, and is obtained by the actual position time change rate calculating means. 3. The method according to claim 2, wherein when the time change rate of the actual position of the variable control member thus obtained is less than a predetermined minute value, it is determined that the variable control member has reached the position of the restriction member. A variable valve operating apparatus for an internal combustion engine as described. 前記可変制御部材は、カムの変位を前記吸気バルブまたは前記排気バルブに伝達する駆動伝達経路に位置し、
前記可変動弁装置は、前記アクチュエータで前記可変制御部材の姿勢を変更することにより、少なくとも前記吸気バルブまたは前記排気バルブのバルブリフト量を変更可能であり、
前記学習手段は、前記制御範囲の一方の制限値として、バルブリフト量が最小となる方の制限値の更新を行い、前記制御範囲の他方の制限値として、バルブリフト量が最大となる方の制限値の更新を行うことを特徴とする、請求項２または３記載の内燃機関の可変動弁装置。 The variable control member is located in a drive transmission path for transmitting cam displacement to the intake valve or the exhaust valve,
The variable valve operating device can change at least the valve lift amount of the intake valve or the exhaust valve by changing the posture of the variable control member with the actuator.
The learning means updates the limit value that minimizes the valve lift amount as one limit value of the control range, and the one that maximizes the valve lift amount as the other limit value of the control range. 4. The variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 2, wherein the limit value is updated. 前記学習手段は、前記可変制御部材の現在までのバルブリフト量が最小となる方の制限値よりも、前記可変制御部材の新たなバルブリフト量が最小となる方の制限値の方が小さいとき、これらの差分に応じてバルブリフト量が最大となる方の制限値の更新を行うことを特徴とする、請求項４記載の内燃機関の可変動弁装置。   The learning means is configured such that a limit value at which the new valve lift amount of the variable control member is minimized is smaller than a limit value at which the valve lift amount of the variable control member until now is minimum. 5. The variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 4, wherein the limit value that maximizes the valve lift amount is updated in accordance with the difference therebetween.
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