JP2011079395A - Apparatus and method for detecting under steer - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車のアンダーステアを検出するアンダーステア検出装置及び検出方法
に関する。
The present invention relates to an understeer detection device and a detection method for detecting understeer of an automobile.
自動車の実ヨーレートと、応答モデルにより演算された規範ヨーレートの偏差に基づき、アンダーステア状態、及びオーバーステア状態を判別し、オーバーステア状態と判別した場合に操舵トルク指令値に反力成分を加える車両用操舵装置の操舵反力制御装置が特許文献１に開示されている。
For vehicles that discriminate understeer and oversteer states based on the deviation between the actual yaw rate of the vehicle and the reference yaw rate calculated by the response model, and add a reaction force component to the steering torque command value when the oversteer state is determined A steering reaction force control device for a steering device is disclosed in
また、自動車のヨーレート、横Ｇ、操舵角と車速とから演算された規範ヨーレートに基づき、車両旋回状態を判別し、この判別結果からエンジンの出力トルクを制御している操安制御装置が特許文献２に開示されている。横Ｇの符号と操舵角の符号とからカウンタステア状態を判定することにより、カウンタステア時のアンダーステアは一義的にオーバーステアとしてみなしてエンジンの出力トルクを制御している。
Further, a steering control device that determines a vehicle turning state based on a reference yaw rate calculated from a yaw rate, a lateral G, a steering angle, and a vehicle speed of an automobile and controls an output torque of the engine based on the determination result is disclosed in
特許文献１、２に関して、定常走行（線形状態）からのアンダーステアは、精度良く検出が可能であるが、オーバーステア（非線形状態）からのカウンタステアによる車両挙動遅れ時にもアンダーステアとして誤検出し、車両挙動制御の動作遅れ等により、不安定状態を助長する可能性があるという課題があった。また、カウンタステア状態中のアンダーステアをオーバーステアとして検出するためには、横Ｇセンサが必要であるためコストが掛かるという課題があった。
With regard to
本発明は、上記のような問題を解消するため、横Ｇセンサを用いず、低コストでアンダーステアの検出精度が向上できると共に、アンダーステアの誤検出を確実に防止できるアンダーステア検出装置及び検出方法を提供することを目的とするものである。 In order to solve the above problems, the present invention provides an understeer detection device and a detection method capable of improving understeer detection accuracy at low cost without using a lateral G sensor and reliably preventing erroneous understeer detection. It is intended to do.
本発明によるアンダーステア検出装置は、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記操舵角検出手段の出力と前記車速検出手段の出力から規範ヨーレートを演算する規範ヨーレート演算手段と、前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、前記ヨーレートと前記規範ヨーレートの値に応じてアンダーステア検出の禁止及びアンダーステア検出禁止の解除を実行するアンダーステア検出禁止判定手段を備え、前記アンダーステア検出禁止判定手段は、以下の条件１、条件２のいずれかが成立時に前記アンダーステア検出の禁止を行い、
条件１：前記ヨーレートの絶対値が前記規範ヨーレートの絶対値よりも大きく、かつ前記ヨーレートと前記規範ヨーレートが同符号の場合
条件２：前記ヨーレートと前記規範ヨーレートが異符号の場合
前記ヨーレートの絶対値と前記規範ヨーレートの絶対値との差分値が予め定めた閾値以下の状態で所定時間継続した場合に前記アンダーステア検出の禁止解除を行うものである。
An understeer detection apparatus according to the present invention includes a steering angle detection unit that detects a steering angle of a vehicle, a vehicle speed detection unit that detects a vehicle speed of the vehicle, an output of the steering angle detection unit, and an output of the vehicle speed detection unit. Normal yaw rate calculation means for calculating the yaw rate of the vehicle, understeer detection prohibition determination means for executing understeer detection prohibition and understeer detection prohibition cancellation according to the yaw rate and the reference yaw rate value The understeer detection prohibition judging means prohibits the understeer detection when either of the following
Condition 1: When the absolute value of the yaw rate is larger than the absolute value of the reference yaw rate, and the yaw rate and the reference yaw rate have the same sign Condition 2: When the yaw rate and the reference yaw rate have different signs The absolute value of the yaw rate When the difference between the absolute value of the reference yaw rate is not more than a predetermined threshold value and continues for a predetermined time, the understeer detection prohibition is canceled.
また、本発明によるアンダーステア検出方法は、車両のヨーレート信号、操舵角信号、車速信号から演算された規範ヨーレート信号とに基づき、ヨーレート絶対値信号及び規範ヨーレート絶対値信号と、ヨーレート符号信号及び規範ヨーレート符号信号を出力する第１のステップと、前記ヨーレート絶対値信号及び規範ヨーレート絶対値信号に基づき絶対値比較信号を出力する第２のステップと、前記ヨーレート符号信号及び規範ヨーレート符号信号を比較し、同符号信号、異符号信号を出力する第３のステップと、前記絶対値比較信号と前記同符号信号との論理積をとり、絶対値比較同符号信号を出力する第４のステップと、前記絶対値比較同符号信号と前記異符号信号の論理和をとり、アンダーステア検出を禁止する禁止セット信号を出力する第５のステップと、前記ヨーレート絶対値信号及び規範ヨーレート絶対値信号に基づきヨーレート差分信号及びヨーレート差分絶対値信号を出力する第６のステップと、前記ヨーレート差分絶対値信号に基づき閾値比較信号を出力する第７のステップと、前記ヨーレート差分信号に基づきヨーレート差分変化率信号を出力する第８のステップと、前記ヨーレート差分変化率信号の大きさに応じた所定時間を出力する第９のステップと、前記閾値比較信号が前記所定時間継続した場合に、アンダーステア検出の禁止を解除する禁止リセット信号を出力する第１０のステップと、前記禁止セット信号及び禁止リセット信号を読み込み、論理出力としてアンダーステア検出の禁止又はアンダーステア検出の禁止解除を行うアンダーステア検出禁止信号を出力する第１１のステップとを含むものである。 The understeer detection method according to the present invention is based on a yaw rate signal, a steering angle signal, a standard yaw rate signal calculated from a vehicle speed signal, a yaw rate absolute value signal, a standard yaw rate absolute value signal, a yaw rate code signal, and a standard yaw rate. A first step of outputting a code signal, a second step of outputting an absolute value comparison signal based on the yaw rate absolute value signal and the reference yaw rate absolute value signal, and comparing the yaw rate code signal and the reference yaw rate code signal; A third step of outputting the same sign signal and the different sign signal, a fourth step of taking a logical product of the absolute value comparison signal and the same sign signal, and outputting an absolute value comparison same sign signal; The value comparison same sign signal and the different sign signal are logically ORed, and a prohibition set signal for prohibiting understeer detection is output. A fifth step of outputting a yaw rate difference signal and a yaw rate difference absolute value signal based on the yaw rate absolute value signal and the reference yaw rate absolute value signal, and a threshold comparison signal based on the yaw rate difference absolute value signal. A seventh step of outputting, an eighth step of outputting a yaw rate difference change rate signal based on the yaw rate difference signal, and a ninth step of outputting a predetermined time according to the magnitude of the yaw rate difference change rate signal; When the threshold comparison signal continues for the predetermined time, a tenth step of outputting a prohibition reset signal for canceling prohibition of understeer detection, reading the prohibition set signal and prohibition reset signal, and detecting understeer detection as a logic output Understeer detection for canceling prohibition or understeer detection prohibition It is intended to include an eleventh step of outputting a stop signal.
本発明によれば、定常走行（線形状態）からのアンダーステアに関して、精度良く検出が可能のまま、オーバーステア時から定常走行時に戻るまでアンダーステア検出を禁止することで、アンダーステアの誤検出を防止できる。また、横Ｇセンサを用いないため、低コストでアンダーステアの検出精度が向上できる。 According to the present invention, understeer from steady running (linear state) can be detected with high accuracy, and understeer detection is prohibited from oversteering until returning to steady running, thereby preventing erroneous understeer detection. In addition, since the lateral G sensor is not used, understeer detection accuracy can be improved at low cost.
実施の形態１．
以下、本発明によるアンダーステア検出装置の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施の形態１によるアンダーステア検出装置を示す要部ブロック図である。
アンダーステア検出装置は、操舵角検出手段１１と、車速検出手段１２と、ヨーレート検出手段１３と、規範ヨーレート演算手段１４とアンダーステア検出禁止判定手段１５と、アンダーステア検出手段１６とを含んでいる。
図１において、操舵角Ｔｈｅｔａ（ｔ）は車両に搭載されている操舵角センサにより計測
される操舵角、あるいは、車載システムにより推定演算された操舵角である。車速Ｖ（ｔ）は車両に発生する車速である。ヨーレートＹａｗｒａｔｅ（ｔ）は車両に搭載されているヨーレートセンサにより計測されたヨーレートである。
Hereinafter, an embodiment of an understeer detection device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a main block diagram showing an understeer detection device according to
The understeer detection device includes steering angle detection means 11, vehicle speed detection means 12, yaw rate detection means 13, normative yaw rate calculation means 14, understeer detection prohibition determination means 15, and understeer detection means 16.
In FIG. 1, a steering angle Theta (t) is a steering angle measured by a steering angle sensor mounted on a vehicle or a steering angle estimated and calculated by an in-vehicle system. The vehicle speed V (t) is a vehicle speed generated in the vehicle. The yaw rate Yawrate (t) is a yaw rate measured by a yaw rate sensor mounted on the vehicle.
以下、本発明に関するアンダーステア検出装置の動作について説明する。操舵角検出手段１１は操舵角Ｔｈｅｔａ（ｔ）を受けて、操舵角信号Ｔｈｅｔａ（ｓ）を出力する。車速検出手段１２は車速Ｖ（ｔ）を受けて、車速信号Ｖ（ｓ）を出力する。ヨーレート検出手段１３はヨーレートＹａｗｒａｔｅ（ｔ）を受けて、ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）を出力する。規範ヨーレート演算手段１４は操舵角信号Ｔｈｅｔａ（ｓ）と車速信号Ｖ（ｓ）を受けて規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を出力する。規範ヨーレートの演算に関しては、公知の技術を用いて行えばよいので、ここでの説明は省略する。 The operation of the understeer detection device according to the present invention will be described below. The steering angle detector 11 receives the steering angle Theta (t) and outputs a steering angle signal Theta (s). The vehicle speed detection means 12 receives the vehicle speed V (t) and outputs a vehicle speed signal V (s). The yaw rate detection means 13 receives the yaw rate Yawrate (t) and outputs a yaw rate signal Yawrate (s). The reference yaw rate calculation means 14 receives the steering angle signal Theta (s) and the vehicle speed signal V (s), and outputs a reference yaw rate signal Yawrate_Ref (s). The calculation of the reference yaw rate may be performed using a known technique, and thus the description thereof is omitted here.
アンダーステア検出禁止判定手段１５は規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）とヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）を受けてアンダーステア検出禁止信号Ｒｅｊ＿ＵＳ（ｓ）を出力する。アンダーステア検出禁止信号Ｒｅｊ＿ＵＳ（ｓ）は０，１の信号であり、アンダーステア検出禁止状態は「１」、それ以外は「０」となる。アンダーステア検出手段１６は規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）とヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）とアンダーステア検出禁止信号Ｒｅｊ＿ＵＳ（ｓ）を受けて、アンダーステア検出信号Ｊｕｄｇｅ＿ＵＳ（ｓ）を出力する。アンダーステア検出信号Ｊｕｄｇｅ＿ＵＳ（ｓ）は０，１の信号であり、アンダーステア検出時は「１」、それ以外は「０」となる。 The understeer detection prohibition judging means 15 receives the normative yaw rate signal Yawrate_Ref (s) and the yaw rate signal Yahoorate (s) and outputs an understeer detection prohibition signal Rej_US (s). The understeer detection prohibiting signal Rej_US (s) is a signal of 0, 1, and the understeer detection prohibiting state is “1”, otherwise “0”. The understeer detection means 16 receives the normative yaw rate signal Yawrate_Ref (s), the yaw rate signal Yawrate (s), and the understeer detection inhibition signal Rej_US (s), and outputs an understeer detection signal Judge_US (s). The understeer detection signal Judge_US (s) is a signal of 0 or 1, and is “1” when understeer is detected, and “0” otherwise.
アンダーステア検出手段１６の動作を説明する。アンダーステア検出手段１６は規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）とヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）を読み込み、夫々の絶対値を比較し、ヨーレート信号の絶対値が規範ヨーレート信号の絶対値よりも小さい場合かつ、ヨーレート信号の符号と規範ヨーレート信号の符号が同じ場合にアンダーステアと検出し、アンダーステア検出信号Ｊｕｄｇｅ＿ＵＳ（ｓ）を「１」として出力する。ただし、この検出はアンダーステア検出禁止信号Ｒｅｊ＿ＵＳ（ｓ）が「０」の場合に限り、アンダーステア検出禁止信号Ｒｅｊ＿ＵＳ（ｓ）が「１」の場合は、アンダーステア検出信号Ｊｕｄｇｅ＿ＵＳ（ｓ）を「０」として出力する。 The operation of the understeer detection means 16 will be described. The understeer detecting means 16 reads the reference yaw rate signal Byterate_Ref (s) and the yaw rate signal Yahoorate (s), compares the respective absolute values, and if the absolute value of the yaw rate signal is smaller than the absolute value of the reference yaw rate signal and the yaw rate signal When the sign of the reference yaw rate signal is the same as that of the reference yaw rate signal, understeer is detected, and the understeer detection signal Judge_US (s) is output as “1”. However, this detection is performed only when the understeer detection inhibition signal Rej_US (s) is “0”, and when the understeer detection inhibition signal Rej_US (s) is “1”, the understeer detection signal Judge_US (s) is set to “0”. Output.
本実施例におけるアンダーステア検出技術は、ヨーレートと規範ヨーレートとの絶対値と符号の比較によりアンダーステアを検出したが、その他にもヨーレートと規範ヨーレートに基づくアンダーステアを検出する公知の技術を用いても同様の動作は可能である。 The understeer detection technique in the present embodiment detects the understeer by comparing the absolute value and the sign of the yaw rate and the reference yaw rate, but other similar techniques may be used to detect an understeer based on the yaw rate and the reference yaw rate. Operation is possible.
次に、図１のアンダーステア検出装置の動作について図２のフローチャートに基づいて説明する。図２はスタートとエンドの間にステップＳ１０１からＳ１０６を含んでいる。まずステップＳ１０１では、操舵角信号Ｔｈｅｔａ（ｓ）をアンダーステア検出装置を構成するマイクロコンピュータのメモリ（図示しない）に記憶する。次のステップＳ１０２では、車速信号Ｖ（ｓ）をメモリに記憶する。ステップＳ１０３では、ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）をメモリに記憶する。ステップＳ１０４では、操舵角信号Ｔｈｅｔａ（ｓ）、車速信号Ｖ（ｓ）を読み込み規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を出力する。ステップＳ１０５では、規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）、ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）を読み込み、アンダーステア検出禁止信号Ｒｅｊ＿ＵＳ（ｓ）を出力する。次のステップＳ１０６では、規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）、ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）、アンダーステア検出禁止信号Ｒｅｊ＿ＵＳ（ｓ）を読み込み、アンダーステア検出信号Ｊｕｄｇｅ＿ＵＳ（ｓ）を出力する。 Next, the operation of the understeer detection device of FIG. 1 will be described based on the flowchart of FIG. FIG. 2 includes steps S101 to S106 between the start and the end. First, in step S101, the steering angle signal Theta (s) is stored in a memory (not shown) of a microcomputer constituting the understeer detection device. In the next step S102, the vehicle speed signal V (s) is stored in the memory. In step S103, the yaw rate signal Yawrate (s) is stored in the memory. In step S104, the steering angle signal Theta (s) and the vehicle speed signal V (s) are read, and the standard yaw rate signal Yawrate_Ref (s) is output. In step S105, the normative yaw rate signal Yawrate_Ref (s) and the yaw rate signal Yawrate (s) are read, and an understeer detection inhibition signal Rej_US (s) is output. In the next step S106, the normative yaw rate signal Yawrate_Ref (s), the yaw rate signal Yawrate (s), and the understeer detection inhibition signal Rej_US (s) are read, and the understeer detection signal Judge_US (s) is output.
次に、本発明に要部であるアンダーステア検出禁止判定手段１５について、図３を用いて説明する。まず、ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）を読み込み、絶対値演算手段２１によりヨーレート絶対値信号Ａｂｓ＿Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）を出力する。次に、規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を読み込み、絶対値演算手段２２により規範ヨーレート絶対値信号Ａｂｓ＿Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を出力する。次に、ヨーレート絶対値信号Ａｂｓ＿Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）と規範ヨーレート絶対値信号Ａｂｓ＿Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を比較手段２３にて比較し、絶対値比較信号Ｃｏｍ＿Ａｂｓ（ｓ）を出力する。絶対値比較信号Ｃｏｍ＿Ａｂｓ（ｓ）は０、１の信号であり、ヨーレート絶対値信号Ａｂｓ＿Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）が規範ヨーレート絶対値信号Ａｂｓ＿Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）よりも大きい場合に、「１」となる。それ以外では「０」となる。
Next, the understeer detection prohibition judging means 15 which is a main part of the present invention will be described with reference to FIG. First, the yaw rate signal Yawrate (s) is read, and the absolute value calculation means 21 outputs the yaw rate absolute value signal Abs_Yawrate (s). Next, the normative yaw rate signal Yawrate_Ref (s) is read, and the normative yaw rate absolute value signal Abs_Yawrate_Ref (s) is output by the
次にヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）を読み込み、符号出力手段２４によりヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）を出力する。次に規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を読み込み、符号出力手段２５により規範ヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を出力する。次にヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）と規範ヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を読み込み、比較手段２６にて比較し、同符号信号Ｃｏｍ＿ＳｉｇＥＱ（ｓ）を出力する。同符号信号Ｃｏｍ＿ＳｉｇＥＱ（ｓ）は０，１の信号であり、ヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）と規範ヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）が同符号の場合に、「１」となる。それ以外では「０」となる。 Next, the yaw rate signal Yawrate (s) is read, and the code output means 24 outputs the yaw rate code signal Sig_Yawrate (s). Next, the normative yaw rate signal Yawrate_Ref (s) is read, and the normative yaw rate code signal Sig_Yawrate_Ref (s) is output by the code output means 25. Next, the yaw rate code signal Sig_Yawrate (s) and the normative yaw rate code signal Sig_Yawrate_Ref (s) are read, compared by the comparison means 26, and the same sign signal Com_SigEQ (s) is output. The same sign signal Com_SigEQ (s) is a signal of 0, 1 and becomes “1” when the yaw rate code signal Sig_Yawrate (s) and the standard yaw rate code signal Sig_Yawrate_Ref (s) have the same sign. Otherwise, it is “0”.
次に、論理積手段２７にて絶対値比較信号Ｃｏｍ＿Ａｂｓ（ｓ）と同符号信号Ｃｏｍ＿ＳｉｇＥＱ（ｓ）の論理積をとり、絶対値比較同符号信号Ｃｏｍ＿ＡｂｓＥＱ（ｓ）を出力する。 Next, the logical product means 27 takes the logical product of the absolute value comparison signal Com_Abs (s) and the same sign signal Com_SigEQ (s), and outputs the absolute value comparison same sign signal Com_AbsEQ (s).
次に、ヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）と規範ヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を読み込み、比較手段２８にて比較し、異符号信号Ｃｏｍ＿ＳｉｇＮＥ（ｓ）を出力する。異符号信号Ｃｏｍ＿ＳｉｇＮＥ（ｓ）は０，１の信号であり、ヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）と規範ヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）が異符号の場合に、「１」となる。それ以外では「０」となる。
次に、論理和手段２９にて絶対値比較同符号信号Ｃｏｍ＿ＡｂｓＥＱ（ｓ）と異符号信号Ｃｏｍ＿ＳｉｇＮＥ（ｓ）の論理和をとり、禁止セット信号Ｒｅｊ＿Ｓｅｔ（ｓ）を出力する。
Next, the yaw rate code signal Sig_Yawrate (s) and the normative yaw rate code signal Sig_Yawrate_Ref (s) are read, compared by the comparison means 28, and the different code signal Com_SigNE (s) is output. The different code signal Com_SigNE (s) is a signal of 0 or 1, and is “1” when the yaw rate code signal Sig_Yawrate (s) and the reference yaw rate code signal Sig_Yawrate_Ref (s) have different codes. Otherwise, it is “0”.
Next, the logical sum means 29 takes the logical sum of the absolute value comparison same sign signal Com_AbsEQ (s) and the different sign signal Com_SigNE (s), and outputs the inhibition set signal Rej_Set (s).
次に、差分手段２１０にて、ヨーレート絶対値信号Ａｂｓ＿Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）と規範ヨーレート絶対値信号Ａｂｓ＿Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）の差分を演算し、ヨーレート差分信号Ｄｆ＿Ｙａｗ（ｓ）を出力する。 Next, the difference means 210 calculates the difference between the yaw rate absolute value signal Abs_Yawrate (s) and the reference yaw rate absolute value signal Abs_Yawrate_Ref (s), and outputs the yaw rate difference signal Df_Yaw (s).
次に、ヨーレート差分信号Ｄｆ＿Ｙａｗ（ｓ）を読み込み、絶対値演算手段２１１にてヨーレート差分絶対値信号ＤｆＡｂｓ＿Ｙａｗ（ｓ）を出力する。 Next, the yaw rate difference signal Df_Yaw (s) is read, and the absolute value calculation means 211 outputs the yaw rate difference absolute value signal DfAbs_Yaw (s).
次に、比較手段２１２において、ヨーレート差分絶対値信号ＤｆＡｂｓ＿Ｙａｗ（ｓ）を読み込み、予め定めた差分閾値Ｔｈｒｅｓｈ＿Ｄｙａｗと比較し、閾値比較信号Ｊｕｄｇｅ＿Ｔｈ（ｓ）を出力する。閾値比較信号Ｊｕｄｇｅ＿Ｔｈ（ｓ）は０，１の信号であり、ヨーレート差分絶対値信号ＤｆＡｂｓ＿Ｙａｗ（ｓ）が予め定めた差分閾値Ｔｈｒｅｓｈ＿Ｄｙａｗよりも小さい場合に、「１」となる。それ以外では「０」となる。
Next, the
本実施例においては、予め定めた差分閾値Ｔｈｒｅｓｈ＿Ｄｙａｗは固定値として扱っ
たが、固定値に限定しなくても良く、車速等の車両状態量に応じたマップで閾値を設定しても構わない。
In the present embodiment, the predetermined difference threshold value Thresh_Dyaw is treated as a fixed value, but the threshold value may not be limited to a fixed value, and the threshold value may be set with a map corresponding to the vehicle state quantity such as the vehicle speed.
次に、変化率演算手段２１３にてヨーレート差分信号Ｄｆ＿Ｙａｗ（ｓ）を読み込み、ヨーレート差分変化率信号ＤｔＤｆ＿Ｙａｗ（ｓ）を出力する。変化率の演算は、公知の技術を用いればよい。本実施例では、変化率信号をそのまま用いているが、一般的に変化率の演算後は、信号がノイジーになるため、ノイズ除去のため、ローパスフィルタ等のノイズ除去技術を用いても構わない。 Next, the change rate calculation means 213 reads the yaw rate difference signal Df_Yaw (s) and outputs the yaw rate difference change rate signal DtDf_Yaw (s). A known technique may be used to calculate the change rate. In this embodiment, the change rate signal is used as it is. However, since the signal becomes generally noisy after the change rate is calculated, a noise removal technique such as a low-pass filter may be used for noise removal. .
次に、所定時間決定手段２１４にてヨーレート差分変化率信号ＤｔＤｆ＿Ｙａｗ（ｓ）を読み込み、ヨーレート差分変化率の大きさに応じた所定時間Ｊｕｄｇｅ＿Ｔｉｍｅ（ｓ）を出力する。所定時間Ｊｕｄｇｅ＿Ｔｉｍｅ（ｓ）は、演算やマップ等の公知技術により決定すればよい。 Next, the predetermined time determination means 214 reads the yaw rate difference change rate signal DtDf_Yaw (s), and outputs a predetermined time Judge_Time (s) corresponding to the magnitude of the yaw rate difference change rate. The predetermined time Judge_Time (s) may be determined by a known technique such as calculation or map.
次に、カウンタ手段２１５にて閾値比較信号Ｊｕｄｇｅ＿Ｔｈ（ｓ）と所定時間Ｊｕｄｇｅ＿Ｔｉｍｅ（ｓ）を読み込み、禁止リセット信号Ｒｅｊ＿Ｒｅｓｅｔ（ｓ）を出力する。禁止リセット信号Ｒｅｊ＿Ｒｅｓｅｔ（ｓ）は０、１の信号であり、閾値比較信号Ｊｕｄｇｅ＿Ｔｈ（ｓ）が「１」となっている状態が所定時間Ｊｕｄｇｅ＿Ｔｉｍｅ（ｓ）以上継続した場合に禁止リセット信号Ｒｅｊ＿Ｒｅｓｅｔ（ｓ）は「１」となる。それ以外では「０」となる。 Next, the counter means 215 reads the threshold comparison signal Judge_Th (s) and the predetermined time Judge_Time (s), and outputs the prohibition reset signal Rej_Reset (s). The prohibited reset signal Rej_Reset (s) is a signal of 0 or 1, and the prohibited reset signal Rej_Reset (s) when the threshold comparison signal Judge_Th (s) is “1” continues for a predetermined time Judge_Time (s) or more. ) Becomes “1”. Otherwise, it is “0”.
次に、ＲＳフリップフロップ２１６にて、禁止セット信号Ｒｅｊ＿Ｓｅｔ（ｓ）、禁止リセット信号Ｒｅｊ＿Ｒｅｓｅｔ（ｓ）を読み込み、アンダーステア検出禁止信号Ｒｅｊ＿ＵＳ（ｓ）を出力する。アンダーステア検出禁止信号Ｒｅｊ＿ＵＳ（ｓ）は０，１の信号であり、「１」の場合はアンダーステア検出の禁止状態、「０」の場合はアンダーステア検出の可能状態である。
Next, the RS flip-
次に図３のアンダーステア検出禁止判定手段１５の動作について図４のフローチャートに基づいて説明する。図４はスタートとエンドの間にステップＳ２０１からＳ２１６を含んでいる。まずステップＳ２０１では、ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）を読み込み、ヨーレート絶対値信号Ａｂｓ＿Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）を出力する。次にステップＳ２０２では、規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を読み込み、規範ヨーレート絶対値信号Ａｂｓ＿Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を出力する。ステップＳ２０３では、ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）を読み込み、ヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）を出力する。ステップＳ２０４では、規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を読み込み、規範ヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を出力する。ステップＳ２０５では、ヨーレート絶対値信号Ａｂｓ＿Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）と規範ヨーレート絶対値信号Ａｂｓ＿Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を読み込み、絶対値比較信号Ｃｏｍ＿Ａｂｓ（ｓ）を出力する。ステップＳ２０６では、ヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）と規範ヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を読み込み、同符号信号Ｃｏｍ＿ＳｉｇＥＱ（ｓ）を出力する。ステップＳ２０７では、ヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）と規範ヨーレート符号信号Ｓｉｇ＿Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を読み込み、異符号信号Ｃｏｍ＿ＳｉｇＮＥ（ｓ）を出力する。ステップＳ２０８では、絶対値比較信号Ｃｏｍ＿Ａｂｓ（ｓ）と同符号信号Ｃｏｍ＿ＳｉｇＥＱ（ｓ）の論理積である、絶対値比較同符号信号Ｃｏｍ＿ＡｂｓＥＱ（ｓ）を出力する。ステップＳ２０９では、絶対値比較同符号信号Ｃｏｍ＿ＡｂｓＥＱ（ｓ）と異符号信号Ｃｏｍ＿ＳｉｇＮＥ（ｓ）の論理和である、禁止セット信号Ｒｅｊ＿Ｓｅｔ（ｓ）を出力する。 Next, the operation of the understeer detection prohibition judging means 15 of FIG. 3 will be described based on the flowchart of FIG. FIG. 4 includes steps S201 to S216 between the start and the end. First, in step S201, the yaw rate signal Yawrate (s) is read, and the yaw rate absolute value signal Abs_Yawrate (s) is output. Next, in step S202, the reference yaw rate signal Yawrate_Ref (s) is read, and the reference yaw rate absolute value signal Abs_Yawrate_Ref (s) is output. In step S203, the yaw rate signal Byterate (s) is read, and the yaw rate code signal Sig_Yawrate (s) is output. In step S204, the normative yaw rate signal Yawrate_Ref (s) is read, and the normative yaw rate code signal Sig_Yawrate_Ref (s) is output. In step S205, the yaw rate absolute value signal Abs_Yawrate (s) and the reference yaw rate absolute value signal Abs_Yawrate_Ref (s) are read, and an absolute value comparison signal Com_Abs (s) is output. In step S206, the yaw rate code signal Sig_Yawrate (s) and the normative yaw rate code signal Sig_Yawrate_Ref (s) are read, and the same code signal Com_SigEQ (s) is output. In step S207, the yaw rate code signal Sig_Yawrate (s) and the normative yaw rate code signal Sig_Yawrate_Ref (s) are read, and the different code signal Com_SigNE (s) is output. In step S208, an absolute value comparison same sign signal Com_AbsEQ (s), which is the logical product of the absolute value comparison signal Com_Abs (s) and the same sign signal Com_SigEQ (s), is output. In step S209, the prohibition set signal Rej_Set (s), which is the logical sum of the absolute value comparison same sign signal Com_AbsEQ (s) and the different sign signal Com_SigNE (s), is output.
ステップＳ２１０では、ヨーレート絶対値信号Ａｂｓ＿Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）と規範ヨ
ーレート絶対値信号Ａｂｓ＿Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を読み込み、ヨーレート差分信号Ｄｆ＿Ｙａｗ（ｓ）を出力する。ステップＳ２１１では、ヨーレート差分信号Ｄｆ＿Ｙａｗ（ｓ）を読み込み、ヨーレート差分絶対値信号ＤｆＡｂｓ＿Ｙａｗ（ｓ）を出力する。ステップＳ２１２では、ヨーレート差分絶対値信号ＤｆＡｂｓ＿Ｙａｗ（ｓ）を読み込み、閾値比較信号Ｊｕｄｇｅ＿Ｔｈ（ｓ）を出力する。ステップＳ２１３では、ヨーレート差分信号Ｄｆ＿Ｙａｗ（ｓ）を読み込み、ヨーレート差分変化率信号ＤｔＤｆ＿Ｙａｗ（ｓ）を出力する。ステップＳ２１４では、ヨーレート差分変化率信号ＤｔＤｆ＿Ｙａｗ（ｓ）を読み込み、所定時間Ｊｕｄｇｅ＿Ｔｉｍｅ（ｓ）を出力する。ステップＳ２１５では、閾値比較信号Ｊｕｄｇｅ＿Ｔｈ（ｓ）と所定時間Ｊｕｄｇｅ＿Ｔｉｍｅ（ｓ）を読み込み、禁止リセット信号Ｒｅｊ＿Ｒｅｓｅｔ（ｓ）を出力する。ステップＳ２１６では、禁止セット信号Ｒｅｊ＿Ｓｅｔ（ｓ）、禁止リセット信号Ｒｅｊ＿Ｒｅｓｅｔ（ｓ）を読み込み、アンダーステア検出禁止信号Ｒｅｊ＿ＵＳ（ｓ）を出力する。
In step S210, the yaw rate absolute value signal Abs_Yawrate (s) and the reference yaw rate absolute value signal Abs_Yawrate_Ref (s) are read, and the yaw rate difference signal Df_Yaw (s) is output. In step S211, the yaw rate difference signal Df_Yaw (s) is read, and the yaw rate difference absolute value signal DfAbs_Yaw (s) is output. In step S212, the yaw rate difference absolute value signal DfAbs_Yaw (s) is read, and the threshold comparison signal Judge_Th (s) is output. In step S213, the yaw rate difference signal Df_Yaw (s) is read, and the yaw rate difference change rate signal DtDf_Yaw (s) is output. In step S214, the yaw rate difference change rate signal DtDf_Yaw (s) is read and Judge_Time (s) is output for a predetermined time. In step S215, the threshold comparison signal Judge_Th (s) and the predetermined time Judge_Time (s) are read, and the inhibition reset signal Rej_Reset (s) is output. In step S216, the prohibition set signal Rej_Set (s) and the prohibition reset signal Rej_Reset (s) are read, and the understeer detection prohibition signal Rej_US (s) is output.
次に図５を用いて、オーバーステア状態から定常走行状態へ戻るまでの所定時間の設定について説明する。図５（ａ）（ｃ）はカウンタステアからの車両挙動の遅れが発生した後のヨーレート変化を表した図である。実線は規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）、破線はヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）を表している。図５（ａ）はヨーレートがオーバーシュートする場合を表しており、オーバーステアが継続することを意味している。この場合のヨーレート差分信号Ｄｆ＿Ｙａｗ（ｓ）は図５（ｂ）のようになり、変化率は大きくなる。一方、図５（ｃ）では、ヨーレートがオーバーシュートしない場合を表しており、定常走行状態へ戻ることを意味している。この場合のヨーレート差分信号Ｄｆ＿Ｙａｗ（ｓ）は図５（ｄ）のようになり、変化率は小さくなる。このように、夫々の場合でヨーレート差分の変化率が特徴的であるため、定常走行状態への移行を判定するには、変化率の大きさに応じて所定時間を決定することが有効となる。 Next, setting of a predetermined time until returning from the oversteer state to the steady running state will be described with reference to FIG. FIGS. 5A and 5C are diagrams showing yaw rate changes after the vehicle behavior delay from the counter steer occurs. The solid line represents the normative yaw rate signal Yawrate_Ref (s), and the broken line represents the yaw rate signal Yawrate (s). FIG. 5A shows a case where the yaw rate overshoots, which means that oversteering continues. The yaw rate difference signal Df_Yaw (s) in this case is as shown in FIG. 5B, and the rate of change is large. On the other hand, FIG. 5C shows a case where the yaw rate does not overshoot, which means that the vehicle returns to the steady running state. In this case, the yaw rate difference signal Df_Yaw (s) is as shown in FIG. 5D, and the rate of change is small. Thus, since the rate of change of the yaw rate difference is characteristic in each case, it is effective to determine the predetermined time according to the magnitude of the rate of change in order to determine the transition to the steady running state. .
図６は本実施の形態の効果を示した図である。図６（ａ）はヨーレートの時間波形を示し、中段は従来及び本発明によるアンダーステア検出結果の時間波形を示し、下段はアンダーステア検出禁止信号の時間波形を示している。図６（ａ）の実線は規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）、破線はヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）を示している。図６（ｂ）のアンダーステア検出結果において、「１」はアンダーステア検出状態を示し、「０」はアンダーステア未検出状態を示している。図６（ｃ）のアンダーステア検出禁止信号Ｒｅｊ＿ＵＳ（ｓ）において、「１」はアンダーステア検出禁止状態を示し、「０」はアンダーステア検出可能状態を示している。 FIG. 6 is a diagram showing the effect of the present embodiment. FIG. 6A shows the time waveform of the yaw rate, the middle part shows the time waveform of the understeer detection result according to the conventional and the present invention, and the lower part shows the time waveform of the understeer detection inhibition signal. The solid line in FIG. 6A indicates the normative yaw rate signal Yawrate_Ref (s), and the broken line indicates the yaw rate signal Yawrate (s). In the understeer detection result of FIG. 6B, “1” indicates an understeer detection state, and “0” indicates an understeer non-detection state. In the understeer detection inhibition signal Rej_US (s) in FIG. 6C, “1” indicates an understeer detection inhibition state, and “0” indicates an understeer detection possible state.
図中の定常状態からのアンダーステア検出に関しては、従来のアンダーステア検出及び、本発明におけるアンダーステア検出ともにアンダーステアを検出している。図中オーバーステア発生時からの車両挙動遅れの状態（図中丸印の領域）においても、従来のアンダーステア検出では、アンダーステアと誤検出している。一方、本発明におけるアンダーステア検出では、アンダーステア検出禁止状態（図６（ｃ）参照）となるため、誤検出は発生しない。 Regarding the understeer detection from the steady state in the figure, understeer is detected in both the conventional understeer detection and the understeer detection in the present invention. Also in the state of vehicle behavior delay from the occurrence of oversteering in the figure (circled area in the figure), the conventional understeer detection erroneously detects understeering. On the other hand, in the understeer detection according to the present invention, the understeer detection prohibition state (see FIG. 6C) is entered, so that no erroneous detection occurs.
以上のように本実施の形態１によれば、定常走行（線形状態）からのアンダーステアに関して、精度良く検出が可能のまま、オーバーステア時から定常走行時に戻るまでアンダーステア検出を禁止することで、アンダーステアの誤検出を防止できる。また、横Ｇセンサを用いないため、低コストでアンダーステアの検出精度が向上できる。 As described above, according to the first embodiment, the understeer from the steady running (linear state) can be accurately detected and the understeer detection is prohibited from returning from the oversteer to the steady running. False detection can be prevented. In addition, since the lateral G sensor is not used, understeer detection accuracy can be improved at low cost.
実施の形態２．
図７は、本発明のアンダーステア検出装置の動作を示す要部ブロック図である。実施の形態２では、先の図１において路面反力トルク検出手段７１、規範路面反力トルク演算手段７２を備え、ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）及び規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａ
ｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）の代わりに路面反力トルク信号Ｔａｌｉｇｎ（ｓ）及び、規範路面反力トルク信号Ｔｒｅｆ（ｓ）をアンダーステア検出手段１６へ入力したことが特徴である。その他は実施の形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。
FIG. 7 is a principal block diagram showing the operation of the understeer detection device of the present invention. In the second embodiment, the road surface reaction force
The road surface reaction force torque signal Talign (s) and the reference road surface reaction force torque signal Tref (s) are input to the understeer detection means 16 instead of te_Ref (s). Others are the same as those in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted here.
図７において、路面反力トルクＴａｌｉｇｎ（ｔ）は演算された路面反力トルク、ＣＡＮ等の通信手段で送信された路面反力トルク、あるいは、ロードセル等により計測されたタイヤが路面から受ける反力トルクである。 In FIG. 7, the road surface reaction force torque Talign (t) is a calculated road surface reaction torque, a road surface reaction torque transmitted by a communication means such as CAN, or a reaction force received from a road surface by a tire measured by a load cell or the like. Torque.
路面反力トルク検出手段７１は路面反力トルクＴａｌｉｇｎ（ｔ）を受けて、路面反力トルク信号Ｔａｌｉｇｎ（ｓ）を出力する。規範路面反力トルク演算手段７２は操舵角信号Ｔｈｅｔａ（ｓ）、車速信号Ｖ（ｓ）を受けて規範路面反力トルクＴｒｅｆ（ｓ）を出力する。規範路面反力トルクの演算は公知の技術を用いればよい。
The road surface reaction
本実施の形態２におけるアンダーステア検出技術は、路面反力トルク信号Ｔａｌｉｇｎ（ｓ）と規範路面反力トルク信号Ｔｒｅｆ（ｓ）とからアンダーステアを検出する公知の技術を用いればよい。例えば、路面反力トルク信号Ｔａｌｉｇｎ（ｓ）と規範路面反力トルク信号Ｔｒｅｆ（ｓ）との差分を用いてアンダーステアを検出する技術や、路面反力トルク信号Ｔａｌｉｇｎ（ｓ）の飽和点の検出によるアンダーステア検出技術や、路面反力トルク信号Ｔａｌｉｇｎ（ｓ）の変化率と規範路面反力トルク信号Ｔｒｅｆ（ｓ）の変化率を用いて夫々の差分、あるいは比率によってアンダーステアを検出する技術などの公知技術がある。アンダーステア検出禁止信号Ｒｅｊ＿ＵＳ（ｓ）の取り扱いに関しては、実施の形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。 As the understeer detection technique in the second embodiment, a known technique for detecting understeer from the road surface reaction torque signal Talign (s) and the reference road surface reaction torque signal Tref (s) may be used. For example, by detecting the understeer using the difference between the road surface reaction force torque signal Talign (s) and the reference road surface reaction torque signal Tref (s), or by detecting the saturation point of the road surface reaction force torque signal Talign (s). Known techniques such as an understeer detection technique and a technique for detecting an understeer based on a difference or a ratio of each using a change rate of the road surface reaction force torque signal Talign (s) and a change rate of the reference road surface reaction torque signal Tref (s). There is. The handling of the understeer detection inhibition signal Rej_US (s) is the same as that in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted here.
次に図７のアンダーステア検出装置の動作について図８のフローチャートに基づいて説明する。図８はスタートとエンドの間にステップＳ３０１からＳ３０８を含んでいる。まずステップＳ３０１では、操舵角信号Ｔｈｅｔａ（ｓ）をメモリに記憶する。次のステップＳ３０２では、車速信号Ｖ（ｓ）をメモリに記憶する。ステップＳ３０３では、ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）をメモリに記憶する。ステップＳ３０４では、路面反力トルク信号Ｔａｌｉｇｎ（ｓ）をメモリに記憶する。ステップＳ３０５では、操舵角信号Ｔｈｅｔａ（ｓ）、車速信号Ｖ（ｓ）を読み込み規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）を出力する。ステップＳ３０６では、操舵角信号Ｔｈｅｔａ（ｓ）、車速信号Ｖ（ｓ）を読み込み、規範路面反力トルク信号Ｔｒｅｆ（ｓ）を出力する。ステップＳ３０７では、規範ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ＿Ｒｅｆ（ｓ）、ヨーレート信号Ｙａｗｒａｔｅ（ｓ）を読み込み、アンダーステア検出禁止信号Ｒｅｊ＿ＵＳ（ｓ）を出力する。次のステップＳ３０８では、規範路面反力トルク信号Ｔｒｅｆ（ｓ）、路面反力トルク信号Ｔａｌｉｇｎ（ｓ）、アンダーステア検出禁止信号Ｒｅｊ＿ＵＳ（ｓ）を読み込み、アンダーステア検出信号Ｊｕｄｇｅ＿ＵＳ（ｓ）を出力する。 Next, the operation of the understeer detection device of FIG. 7 will be described based on the flowchart of FIG. FIG. 8 includes steps S301 to S308 between the start and the end. First, in step S301, the steering angle signal Theta (s) is stored in the memory. In the next step S302, the vehicle speed signal V (s) is stored in the memory. In step S303, the yaw rate signal Yawrate (s) is stored in the memory. In step S304, the road surface reaction force torque signal Talign (s) is stored in the memory. In step S305, the steering angle signal Theta (s) and the vehicle speed signal V (s) are read, and the reference yaw rate signal Yawrate_Ref (s) is output. In step S306, the steering angle signal Theta (s) and the vehicle speed signal V (s) are read, and the standard road surface reaction force torque signal Tref (s) is output. In step S307, the normative yaw rate signal Yawrate_Ref (s) and the yaw rate signal Yawrate (s) are read, and the understeer detection inhibition signal Rej_US (s) is output. In the next step S308, the reference road surface reaction force torque signal Tref (s), the road surface reaction force torque signal Talign (s), the understeer detection inhibition signal Rej_US (s) are read, and the understeer detection signal Judge_US (s) is output.
本実施の形態２によれば、前記実施の形態１と同様に、定常走行（線形状態）からのアンダーステアに関して、精度良く検出が可能のまま、オーバーステア時から定常走行時に戻るまでアンダーステア検出を禁止することで、アンダーステアの誤検出を防止できる。また、横Ｇセンサを用いないため、低コストでアンダーステアの検出精度が向上できる。 According to the second embodiment, as in the first embodiment, understeer from steady running (linear state) can be detected with high accuracy, and understeer detection is prohibited from returning from oversteering to steady running. By doing so, erroneous detection of understeer can be prevented. In addition, since the lateral G sensor is not used, understeer detection accuracy can be improved at low cost.
１１…操舵角検出手段、１２…車速検出手段、１３…ヨーレート検出手段、１４…規範ヨーレート演算手段、１５…アンダーステア検出禁止判定手段、１６…アンダーステア検出手段、２１、２２、２１１…絶対値演算手段、２３、２６、２８、２１２…比較手段、２４、２５…符号出力手段、２７…論理積手段、２９…論理和手段、２１０…差分手段、２１３…変化率演算手段、２１４…所定時間決定手段、２１５…カウンタ手段、２１６…ＲＳフリップフロップ、７１…路面反力トルク検出手段、７２…規範路面反力トルク演算手段。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Steering angle detection means, 12 ... Vehicle speed detection means, 13 ... Yaw rate detection means, 14 ... Standard yaw rate calculation means, 15 ... Understeer detection prohibition determination means, 16 ... Understeer detection means, 21, 22, 211 ... Absolute value calculation means , 23, 26, 28, 212 ... comparison means, 24, 25 ... sign output means, 27 ... logical product means, 29 ... logical sum means, 210 ... difference means, 213 ... change rate calculation means, 214 ... predetermined time determination means 215 ... counter means, 216 ... RS flip-flop, 71 ... road surface reaction force torque detection means, 72 ... standard road surface reaction torque calculation means.
Claims (8)
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記操舵角検出手段の出力と前記車速検出手段の出力から規範ヨーレートを演算する規範ヨーレート演算手段と、
前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
前記ヨーレートと前記規範ヨーレートの値に応じてアンダーステア検出の禁止及びアンダーステア検出の禁止解除を行うアンダーステア検出禁止判定手段を備え、
前記アンダーステア検出禁止判定手段は、
以下の条件１、条件２のいずれかが成立時に前記アンダーステア検出の禁止を行い、
条件１：前記ヨーレートの絶対値が前記規範ヨーレートの絶対値よりも大きく、かつ前記ヨーレートと前記規範ヨーレートが同符号の場合
条件２：前記ヨーレートと前記規範ヨーレートが異符号の場合
前記ヨーレートの絶対値と前記規範ヨーレートの絶対値との差分値が予め定めた閾値以下の状態で所定時間継続した場合に前記アンダーステア検出の禁止解除を行う
ことを特徴とするアンダーステア検出装置。 Steering angle detection means for detecting the steering angle of the vehicle;
Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle;
A reference yaw rate calculating means for calculating a reference yaw rate from the output of the steering angle detecting means and the output of the vehicle speed detecting means;
Yaw rate detection means for detecting the yaw rate of the vehicle;
Understeer detection prohibition determination means for prohibiting understeer detection and canceling prohibition of understeer detection according to the values of the yaw rate and the reference yaw rate,
The understeer detection prohibition judging means is
When any of the following conditions 1 and 2 is established, the understeer detection is prohibited,
Condition 1: When the absolute value of the yaw rate is larger than the absolute value of the reference yaw rate, and the yaw rate and the reference yaw rate have the same sign Condition 2: When the yaw rate and the reference yaw rate have different signs The absolute value of the yaw rate And the understeer detection prohibition is canceled when the difference between the absolute value of the reference yaw rate and the absolute value of the reference yaw rate continues for a predetermined time in a state where the difference value is not more than a predetermined threshold value.
前記アンダーステア検出は、前記路面反力トルクと前記規範路面反力トルクに基づきアンダーステアを検出するアンダーステア検出手段により実行されることを特徴とする請求項１又は２記載のアンダーステア検出装置。 Road surface reaction force torque detection means for detecting road surface reaction force torque received by the tire of the vehicle from the road surface, and reference road surface reaction force torque calculation means for calculating a reference road surface reaction torque based on the steering angle and the vehicle speed,
The understeer detection device according to claim 1 or 2, wherein the understeer detection is performed by an understeer detection unit that detects understeer based on the road surface reaction torque and the reference road surface reaction torque.
前記ヨーレート絶対値信号及び規範ヨーレート絶対値信号に基づき絶対値比較信号を出力する第２のステップと、
前記ヨーレート符号信号及び規範ヨーレート符号信号を比較し、同符号信号、異符号信号を出力する第３のステップと、
前記絶対値比較信号と前記同符号信号との論理積をとり、絶対値比較同符号信号を出力する第４のステップと、
前記絶対値比較同符号信号と前記異符号信号の論理和をとり、アンダーステア検出を禁止する禁止セット信号を出力する第５のステップと、
前記ヨーレート絶対値信号及び規範ヨーレート絶対値信号に基づきヨーレート差分信号及びヨーレート差分絶対値信号を出力する第６のステップと、
前記ヨーレート差分絶対値信号に基づき閾値比較信号を出力する第７のステップと、
前記ヨーレート差分信号に基づきヨーレート差分変化率信号を出力する第８のステップと、
前記ヨーレート差分変化率信号の大きさに応じた所定時間を出力する第９のステップと、前記閾値比較信号が前記所定時間継続した場合に、アンダーステア検出の禁止を解除する禁止リセット信号を出力する第１０のステップと、
前記禁止セット信号及び禁止リセット信号を読み込み、論理出力としてアンダーステア検出の禁止又はアンダーステア検出の禁止解除を行うアンダーステア検出禁止信号を出力する第１１のステップとを
含むことを特徴とするアンダーステア検出方法。 A first step of outputting a yaw rate absolute value signal, a reference yaw rate absolute value signal, a yaw rate code signal, and a reference yaw rate code signal based on a reference yaw rate signal calculated from a vehicle yaw rate signal, steering angle signal, and vehicle speed signal; ,
A second step of outputting an absolute value comparison signal based on the yaw rate absolute value signal and the reference yaw rate absolute value signal;
A third step of comparing the yaw rate code signal and the reference yaw rate code signal and outputting the same code signal and the different code signal;
A fourth step of ANDing the absolute value comparison signal and the same sign signal and outputting an absolute value comparison same sign signal;
A fifth step of calculating a logical sum of the absolute value comparison same sign signal and the different sign signal and outputting a prohibition set signal for prohibiting understeer detection;
A sixth step of outputting a yaw rate difference signal and a yaw rate difference absolute value signal based on the yaw rate absolute value signal and the reference yaw rate absolute value signal;
A seventh step of outputting a threshold comparison signal based on the yaw rate difference absolute value signal;
An eighth step of outputting a yaw rate difference change rate signal based on the yaw rate difference signal;
A ninth step for outputting a predetermined time according to the magnitude of the yaw rate difference change rate signal, and a forbidden reset signal for releasing the understeer detection prohibition when the threshold comparison signal continues for the predetermined time. 10 steps,
An understeer detection method comprising: reading the prohibition set signal and the prohibition reset signal and outputting an understeer detection prohibition signal for performing understeer detection prohibition or understeer detection prohibition cancellation as a logic output.
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