JP2011079103A - Method and program for controlling interference electromagnetic wave, and robot - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、複数の部位を駆動して動作を行う装置の妨害電磁波制御方法、妨害電磁波制御プログラム及びロボットに関する。 The present invention relates to an interference electromagnetic wave control method, an interference electromagnetic wave control program, and a robot for an apparatus that operates by driving a plurality of parts.
近年、電子機器や無線機器の普及に伴って、電磁波の発生する環境範囲が拡大しており、日本をはじめとする多くの国々で、各機器から放出される不要な電磁波（電磁妨害、ＥＭＩ：Electro Magnetic Interference）に関する規約が制定されている。 In recent years, with the widespread use of electronic devices and wireless devices, the range of environments in which electromagnetic waves are generated has expanded. In many countries, including Japan, unnecessary electromagnetic waves (electromagnetic interference, EMI: Regulations on Electro Magnetic Interference have been established.
このような妨害電磁波は、特に、心臓のペースメーカーや精密な測定機器等、電磁波の影響を受けやすい人や機器がある医療施設のような場所では大きな問題となっている。このため、例えば、携帯型の通信機器では、自身の位置を検出し、その場所が電磁波の制限エリアであることを検出したときは、送信電力を制限するものがある。また、制限が必要な場所に制御信号送信装置を置いておき、制御信号送信装置から信号を受けた場合には、その方向を避けるように出力電波を制御する方法もある。さらに、ユーザが人為的に電波を停止することができる機能選択スイッチを設けたものもある。 Such disturbing electromagnetic waves are a serious problem particularly in places such as medical facilities where there are people and devices that are easily affected by electromagnetic waves, such as heart pacemakers and precision measuring instruments. For this reason, for example, some portable communication devices detect their position and limit transmission power when detecting that the location is an electromagnetic wave restriction area. There is also a method of controlling the output radio wave so as to avoid the direction when a control signal transmission device is placed in a place where restriction is required and a signal is received from the control signal transmission device. In addition, there is a function selection switch that allows a user to artificially stop radio waves.
また、近年では、人に代わって様々な作業を行うロボットの普及も進んでいるが、このようなロボットについても妨害電磁波に関して制定された規約を満たすことが求められている。 In recent years, robots that perform various tasks on behalf of humans are also spreading, and such robots are also required to satisfy the regulations established for electromagnetic interference.
しかし、従来の妨害電磁波を規格内に抑制するための方法では、コスト増や性能低下が起きるという問題点があった。
電磁波放出レベルの抑制のため、対象装置にフェライトコアやフィルタ、シールド材等、対策部品を設置する方法がある。しかしながら、対策部品は、高価になりがちであり、コストが増大してしまう。さらに、設計変更を伴う場合には、そのためのコストがさらにかかる。
However, the conventional method for suppressing the disturbing electromagnetic wave within the standard has a problem that the cost increases and the performance decreases.
In order to suppress the electromagnetic wave emission level, there is a method of installing countermeasure parts such as a ferrite core, a filter, and a shield material in the target device. However, the countermeasure parts tend to be expensive and increase the cost. Further, when a design change is involved, the cost for that is further increased.
また、妨害電磁波対策のため、本来であれば可能なパフォーマンスを犠牲にすることが必要になる場合もある。例えば、送信電力を制限したり、装置のクロックを落としたりすることによって電磁波の放出を抑制することができるが、本来であれば実行可能なパフォーマンスができなくなってしまう恐れがある。 In addition, it may be necessary to sacrifice the performance that would otherwise be possible to prevent electromagnetic interference. For example, although it is possible to suppress the emission of electromagnetic waves by limiting the transmission power or dropping the clock of the device, there is a risk that performance that is otherwise feasible cannot be achieved.
このような点に鑑み、コスト増や性能低下を抑制しつつ、電磁波放出レベルの規制に適合することが可能な妨害電磁波制御方法、妨害電磁波制御プログラム及びロボットを提供することを目的とする。 In view of these points, it is an object of the present invention to provide a disturbing electromagnetic wave control method, a disturbing electromagnetic wave control program, and a robot capable of complying with regulations on electromagnetic wave emission levels while suppressing an increase in cost and a decrease in performance.
上記課題を解決するために、複数の部位を駆動して動作を行う装置の妨害電磁波制御方法が提供される。この妨害電磁波制御方法によれば、コンピュータは、領域ごとに設定されている電磁波規制レベルを領域に対応付けた地図情報を地図情報記憶手段に記憶しておく。そして、対象装置の現在の位置を取得して対象装置の現在の位置が含まれる対象領域を特定し、地図情報に基づいて地図情報に設定されている対象領域に対応する対象領域の電磁波規制レベルを検出する。また、対象装置の動作状態に応じて変化する複数の部位を組み合わせた形状及び機能に対応して変動する妨害電磁波放出レベルを動作状態に対応付けた電磁波放出レベル情報を電磁波放出レベル情報記憶手段に記憶しておく。そして、電磁波放出レベル情報に設定されている妨害電磁波放出レベルを対象領域の電磁波規制レベルと順次比較し、対象領域の電磁波規制レベルを満たす妨害電磁波放出レベルに対応する動作状態を選択する。こうして、選択した動作状態に基づいて複数の部位を駆動する駆動指示を行う。 In order to solve the above-described problem, a method of controlling interference electromagnetic waves of an apparatus that operates by driving a plurality of parts is provided. According to this interference electromagnetic wave control method, the computer stores the map information in which the electromagnetic wave regulation level set for each area is associated with the area in the map information storage means. Then, the current position of the target device is obtained, the target region including the current position of the target device is specified, and the electromagnetic wave regulation level of the target region corresponding to the target region set in the map information based on the map information Is detected. Further, the electromagnetic wave emission level information storage means stores the electromagnetic wave emission level information in which the interference electromagnetic wave emission level that changes in accordance with the shape and function of a combination of a plurality of parts that change according to the operation state of the target device is associated with the operation state. Remember. Then, the interference electromagnetic wave emission level set in the electromagnetic wave emission level information is sequentially compared with the electromagnetic wave restriction level of the target area, and the operation state corresponding to the electromagnetic wave emission level satisfying the electromagnetic wave restriction level of the target area is selected. Thus, a drive instruction for driving a plurality of parts is performed based on the selected operation state.
また、上記課題を解決するために、上記の妨害電磁波制御方法と同様の処理手順をコンピュータに実行させる妨害電磁波制御プログラムと、この処理手順を実行するロボットと、が提供される。 In order to solve the above problems, there are provided a jamming electromagnetic wave control program for causing a computer to execute a processing procedure similar to the above-described jamming electromagnetic wave control method, and a robot for executing this processing procedure.
開示の妨害電磁波制御方法、妨害電磁波制御プログラム及びロボットによれば、現在位置に基づいて周囲の電磁波規制レベルを取得し、電磁波規制レベルを満たす動作状態を選択し、動作状態に基づいて複数の部位を駆動する。これにより、高価な対策部品を必要とすることなく、その場に応じた規制レベル内に妨害電磁波を抑制する制御が可能となり、コストダウンが可能となる。 According to the disclosed disturbing electromagnetic wave control method, disturbing electromagnetic wave control program, and robot, a surrounding electromagnetic wave restriction level is acquired based on the current position, an operation state that satisfies the electromagnetic wave restriction level is selected, and a plurality of parts are selected based on the operation state. Drive. Thereby, it becomes possible to control to suppress the disturbing electromagnetic wave within the regulation level according to the situation without requiring an expensive countermeasure component, and the cost can be reduced.
以下、実施の形態を、図面を参照して説明する。
図１は、第１の実施の形態の妨害電磁波制御装置の構成図である。
妨害電磁波制御装置１０は、地図情報記憶手段１１ａ及び電磁波放出レベル情報記憶手段１１ｂの各記憶手段と、規制レベル検出手段１２、動作状態選択手段１３及び駆動制御手段１４の各処理手段と、を有する。妨害電磁波制御装置１０は、複数の部位を駆動して動作を行う装置、例えばロボットの駆動制御を行う。各処理手段は、コンピュータが妨害電磁波制御プログラムを実行することにより、その処理機能を実現する。なお、妨害電磁波とは、装置から放射される意図しないあるいは不要な電磁波であるとする。
Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a configuration diagram of a disturbing electromagnetic wave control device according to the first embodiment.
The interfering electromagnetic
地図情報記憶手段１１ａは、対象の装置が移動または設置される領域の位置を特定する位置情報と、この領域に設定されている電磁波規制レベルとを関連付けた地図情報を記憶する。位置情報として、この領域の座標等が登録されている。また、電磁波規制レベルとして、予め複数段階に設定した規制レベルが登録されている。例えば、電磁波の影響を非常に受けやすい人や精密機器の有無や、与える影響の大きさ等によって規制レベルを決める。規制レベルに応じて電磁波放射の最大許容値が決まる。
The map
電磁波放出レベル情報記憶手段１１ｂは、対象の装置の動作状態に応じた妨害電磁波放出レベルを、動作状態に対応付けた電磁波放出レベル情報を記憶する。対象の装置は複数の可動部位を有しており、この複数の部位を動かして予め決められた所定の動作を行う。動作状態によって、動作を行った複数の部位で形成される対象装置の形状、処理に必要のない部位の機能縮退等が変わり、これに伴って対象装置が放出する妨害電磁波のレベルが変動する。電磁波放出レベル情報は、例えば、装置の形状ごとの妨害電磁波放出レベル、または各部位を機能縮退したときの妨害電磁波放出レベルを予め測定しておき、その測定値に基づいて予め生成し、電磁波放出レベル情報記憶手段１１ｂに記憶しておく。
The electromagnetic wave emission level
規制レベル検出手段１２は、対象の装置の現在位置を取得し、地図情報記憶手段１１ａに記憶されている地図情報から現在位置が含まれる対象領域の地図情報を抽出する。そして、この対象領域に設定されている電磁波規制レベルを検出する。 The restriction level detection means 12 acquires the current position of the target device, and extracts the map information of the target area including the current position from the map information stored in the map information storage means 11a. And the electromagnetic wave control level set to this object area is detected.
動作状態選択手段１３は、規制レベル検出手段１２が検出した現在位置が含まれる領域の電磁波規制レベルを、電磁波放出レベル情報記憶手段１１ｂに記憶される電磁波放出レベル情報の電磁波放出レベルと順次比較する。そして、電磁波規制レベルを満たす電磁波放出レベルに対応する動作状態を選択する。
The operation
駆動制御手段１４は、動作状態選択手段１３が選択した動作状態に基づき、各部位の駆動部に対し駆動指示を出力する。駆動指示では、部位を動かす指示に加え、駆動部の機能縮退を指示する。機能縮退には、該当部位の機能停止（電源オフ）や、クロックを落とす等が含まれる。
The
このような妨害電磁波制御装置１０の動作及び妨害電磁波制御方法について説明する。妨害電磁波については、国際無線障害特別委員会（ＣＩＳＰＲ：Comite International Special des Perturbations Radioelectriques）によって装置の種別ごとに規格が定められている。例えば、ＣＩＳＰＲ２２規格では、情報技術装置の放射雑音について、水平偏波及び垂直偏波の限度値が使用場所ごとに定められている。一般に、放射電磁波は、その装置の形状に大きく影響され、縦に長いものは垂直偏波、横に長いものは水平偏波の電磁波が出やすい。
The operation of the interference electromagnetic
この妨害電磁波制御装置１０の対象装置は、このような規格が適用される装置であり、複数の可動部位を駆動して動作を行う装置である。このため、動作状態に応じて可動部位を駆動することにより、装置の形状は相対的に縦方向が長くなったり、横方向が長くなったりし、形状の変化に応じて電磁波の放出レベルが変動する。例えば、アーム部位を有し、アームを駆動して動作を行う装置であるとする。アームを下に下ろした動作状態のときは、垂直方向の長さに対して水平方向の長さが短い状態となり、放射される電磁波は、垂直偏波が高く、水平偏波が低くなる。逆に、アームを水平方向に伸ばしている動作状態では、垂直方向の長さに対して水平方向が長くなり、放射される電磁波は、垂直偏波が低く、水平偏波が高くなる。また、各部位をオフすれば、その分放出される電磁波は減少する。このように動作状態を選択し、対象装置の形状と機能縮退を組み合わせ、妨害電磁波を規定レベル内に抑制する制御を行う。
The target device of the interference electromagnetic
電磁波放出レベル情報記憶手段１１ｂには、装置の動作状態と、その動作状態における電磁波放出レベルとを対応付けた電磁波放出レベル情報を記憶させておく。地図情報記憶手段１１ａには、領域の位置情報と領域に設定される電磁波規制レベルとを対応付けた地図情報を記憶させておく。
The electromagnetic wave emission level
規制レベル検出手段１２は、対象装置の現在位置を取得すると、地図情報記憶手段１１ａの地図情報に基づいて、対象装置の現在位置が含まれる領域の電磁波規制レベルを検出する。動作状態選択手段１３は、電磁波放出レベル情報記憶手段１１ｂに記憶する電磁波放出レベル情報に基づいて、規制レベル検出手段１２が検出した規制レベルを満たす動作状態を選択する。駆動制御手段１４は、動作状態選択手段１３が選択した動作状態となるように、対象装置を駆動する駆動部に駆動指示を出力する。このように、動作状態を変更し、可動できる部位を駆動して形状を変えたり、一部の機能をオフまたは性能を低下させたりすることにより、妨害電磁波が規制レベル内に収まるように制御を行う。この結果、高価な対策部品による電磁波放出対策を省略することができ、かつ、設計変更時間が軽減されることにより、大幅なコストダウンが可能となる。
When the restriction
以下、第２の実施の形態として、妨害電磁波制御装置を、地図情報に基づき決められた経路を移動し、動作を行うロボットに適用した場合について説明する。
図２は、第２の実施の形態のロボットの一例を示した図である。
Hereinafter, as a second embodiment, a case will be described in which the interference electromagnetic wave control device is applied to a robot that moves along a route determined based on map information and operates.
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the robot according to the second embodiment.
ロボット１００は、人型の形状を有し、頭部１０１、右アーム１０３、左アーム１０５、走行移動部１０７、カメラ部１０８ａ及び人検出センサ１０８ｂを有する。頭部１０１は、頭部駆動部１０２によって駆動する。右アーム１０３は、肩に相当する部分を駆動させる右アーム駆動部１０４ａと、ひじに相当する部分を駆動させる右アーム駆動部１０４ｂを有する。右アーム駆動部１０４ａ，１０４ｂによって右アーム１０３を駆動することにより、人間の腕の動きを模す。左アーム１０５は、肩に相当する部分を駆動させる左アーム駆動部１０６ａと、ひじに相当する部分を駆動させる左アーム駆動部１０６ｂを有する。走行移動部１０７は、ロボット１００を移動させる。また、走行距離を検出する距離センサを具備し、検出した走行距離をロボット制御部へ通知する。頭部駆動部１０２、右アーム駆動部１０４ａ，１０４ｂ、左アーム駆動部１０６ａ，１０６ｂ及び走行移動部１０７は、ロボット制御部からの駆動指示で駆動する。カメラ部１０８ａは、周囲を撮影し、撮影した画像信号を、ロボット１００の動作を制御するロボット制御部へ送る。人検出センサ１０８ｂは、周囲に人がいる場合には、人を検出し、人までの距離を計測し、ロボット制御部へ送る。
The
ここで、ロボット制御部について説明する。図３は、ロボット制御部のハードウェア構成例を示すブロック図である。
ロボット制御部１１０は、ロボット全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１を有する。ＣＰＵ１１１には、バス１１７を介してＲＡＭ（Random Access Memory）１１２、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）１１３、入力インタフェース１１４、駆動部インタフェース１１５及び音声処理部１１６が接続されている。
Here, the robot controller will be described. FIG. 3 is a block diagram illustrating a hardware configuration example of the robot control unit.
The robot control unit 110 includes a CPU (Central Processing Unit) 111 that controls the entire robot. A random access memory (RAM) 112, a hard disk drive (HDD) 113, an
ＲＡＭ１１２には、ＣＰＵ１１１に実行させるＯＳ（Operating System）のプログラムやアプリケーションプログラムの少なくとも一部が一時的に格納される。また、ＲＡＭ１１２には、ＣＰＵ１１１による処理に必要な各種データが格納される。ＨＤＤ１１３には、ＯＳやアプリケーションのプログラムが格納される。なお、ＨＤＤ１１３の代わりに、ＲＯＭ（Read Only Memory）を用いるとしてもよい。入力インタフェース１１４には、カメラ部１０８ａや人検出センサ１０８ｂが接続されており、カメラ部１０８ａや人検出センサ１０８ｂから送られてくる信号を、バス１１７を介してＣＰＵ１１１に送信する。駆動部インタフェース１１５は、頭部駆動部１０２、右アーム駆動部１０４、左アーム駆動部１０６及び走行移動部１０７に接続されており、ＣＰＵ１１１から送られてくる駆動指示を各駆動部に送信する。音声処理部１１６は、スピーカ１０９に接続しており、ＣＰＵ１１１から送られてくる信号を音声信号に変換し、スピーカ１０９に出力する。
The
このようなハードウェア構成によって、ロボットの処理機能を実現することができる。
次に、ロボット制御部のソフトウェア構成について説明する。図４は、ロボット制御部のソフトウェア構成例を示すブロック図である。
With such a hardware configuration, a robot processing function can be realized.
Next, the software configuration of the robot control unit will be described. FIG. 4 is a block diagram illustrating a software configuration example of the robot control unit.
ロボット制御部１１０は、規制レベル検出部１３０、動作モード選択部１４０及び駆動制御部１５０が、記憶部１２０に記憶する各種情報に基づいて動作モードを選択し、ロボット１００の動作を制御する。
In the robot control unit 110, the restriction
記憶部１２０は、地図情報１２１、対人許容レベル情報１２２、形状別電磁波レベル情報１２３、部位別電磁波レベル情報１２４及びサービスモード情報１２５を記憶する。地図情報１２１には、ロボット１００が移動する領域に関する情報を設定する。対人許容レベル情報１２２には、ロボット１００に人が近づいた場合の妨害電磁波の許容値を設定する。形状別電磁波レベル情報１２３及び部位別電磁波レベル情報１２４は、ロボット１００から放射される電磁波放出レベル情報に関する情報である。形状別電磁波レベル情報１２３には、形状ごとに放射される妨害電磁波レベルを設定する。部位別電磁波レベル情報１２４は、各部位（頭部１０１、右アーム１０３、左アーム１０５及び走行移動部１０７）の放射電磁波レベルを設定する。サービスモード情報１２５は、ロボット１００が提供するサービスモードと、そのときの不要部位とを設定する。各情報の詳細は後述する。
The storage unit 120 stores map
規制レベル検出部１３０は、ロボット１００の現在位置を取得し、地図情報１２１に基づいて、現在位置が含まれる領域の電磁波規制レベルを検出する。
動作モード選択部１４０は、動作状態選択手段として機能し、形状選択部１４１と機能縮退部１４２とを有する。形状選択部１４１は、形状別電磁波レベル情報１２３に基づき、規制レベル検出部１３０が取得した電磁波規制レベルを満たす形状を選択する。機能縮退部１４２は、部位別電磁波レベル情報１２４に基づいて、規制レベル検出部１３０が取得した電磁波規制レベルを満たすように機能を縮退する。動作モード選択部１４０では、ロボット１００が放出する妨害電磁波が、電磁波規制レベル内となるように、形状選択部１４１による形状の変更、機能縮退部１４２による機能縮退をそれぞれ、または同時に行う。このとき、さらに、人検出センサ１０８ｂが検出する人との距離に応じた対人電磁波規制レベルも満たすように形状及び機能縮退を行い、妨害電磁波の放出レベルを調整する。
The restriction
The operation
駆動制御部１５０は、動作モード選択部１４０が選択した動作モード（形状及び機能縮退）に基づき、各駆動部に駆動指示を行う。
次に、記憶部１２０に記憶している地図情報１２１、対人許容レベル情報１２２、形状別電磁波レベル情報１２３、部位別電磁波レベル情報１２４及びサービスモード情報１２５について説明する。まず、ロボット１００がサービス処理を行う領域と、地図情報について説明する。
The
Next, the
図５は、ロボットのサービス領域の一例を示した図である。
ロボット１００は、建屋Ａを巡回し、道案内等、人とのコミュニケーションをとるサービスを提供する。ここでは、建屋Ａの領域を、エリア１（２１０）、エリア２（２２０）及びエリア３（２３０）の３つに分割して管理する。エリアの分割は任意に行うことができる。図５では、一例として、電磁波規制レベルごとに分割している。エリア１（２１０）は、妨害電磁波の影響をあまり受けない電磁波影響小エリアである。エリア１（２１０）では、ロボット１００は人にサービスを提供する処理を行う。例えば、スピーカ１０９を介して案内の放送を行うとともに、必要に応じて音声とともにアームを動かして方向を示すジェスチャを行う等のサービス処理を実行する。エリア２（２２０）は、妨害電磁波の影響を最も強く受ける電磁波影響大エリアである。人の入室が制限される領域で、人にサービスを提供することはない。ロボット１００は、ただ単に、通過するだけの領域である。エリア３（２３０）は、妨害電磁波の影響が、上記の２つの間の中程度の電磁波影響中エリアである。人３００を検出したときには、人にサービスを提供する。ロボット１００は、矢印の順に建屋Ａを巡回し、人３００とであったとき、サービス処理を行う。
FIG. 5 is a diagram showing an example of the service area of the robot.
The
図６は、図５のサービス領域の地図情報を示した図である。
地図情報１２１０は、建屋１２１１、エリア１２１２、電磁波規制レベル１２１３、サービス種別１２１４及び位置情報１２１５の情報項目を有する。建屋１２１１は、地図情報１２１０が設定されている建屋を示している。エリア１２１２は、管理単位に分割された領域の識別情報である。図６の例では、それぞれエリア１、エリア２、エリア３に対応する識別番号「１」、「２」、「３」が設定されている。
FIG. 6 is a diagram showing the map information of the service area of FIG.
The map information 1210 includes information items of a
電磁波規制レベル１２１３には、そのエリアに設定されている電磁波規制レベルが、最も許容値が低いＬ１から最も許容値が高いＬ３までの３段階で設定されている。Ｌ１は、電磁波影響大エリアに適用される電磁波規制レベルであり、以下の説明では、最も高い電磁波規制レベルに適用される許容値を「規定値」とする。Ｌ２は、電磁波影響中エリアに適用される電磁波規定レベルであり、許容値は「規定値＋１０ｄＢ」に設定される。Ｌ３は電磁波影響小エリアに適用される電磁波規定レベルであり、許容値は「規定値＋２０ｄＢ」に設定される。地図情報１２１０の例では、エリア１（２１０）は電磁波影響小エリアであり、電磁波規制レベル「Ｌ３」が設定されている。エリア２（２２０）は電磁波影響大エリアであり、電磁波規制レベル「Ｌ１」が設定されている。エリア３（２３０）は電磁波影響中エリアであり、電磁波規制レベル「Ｌ２」が設定されている。
In the electromagnetic
サービス種別１２１４には、各エリアで実行するサービスの種類や駆動する部位等の情報が設定されている。ここでは、人に対するサービスの有無でサービス種別を分けている。人に対するサービスがあるときは、「対人」、ないときは「運搬」を設定する。なお、「運搬」は、該当領域では移動のみを行うことを意味し、物を運ぶかどうかは問題ではない。サービス種別１２１４には、エリア１（２１０）とエリア３（２３０）のサービス種別は、対人サービスを行う「対人」、エリア２（２２０）のサービス種別は「運搬」としている。ここでは２種類に分けたが、さらに、サービスを細かく分類して登録するとしてもよい。
In the
位置情報１２１５には、各エリアの位置を特定する座標等の情報が設定される。現在位置の座標と比較することにより、ロボット１００が現在居る領域を知ることができる。
図７は、対人許容レベル情報の一例を示した図である。
Information such as coordinates for specifying the position of each area is set in the
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the personal tolerance level information.
対人許容レベル情報１２２０には、レベルに対応付けて人との距離１２２１及び電磁波放射許容範囲１２２２が設定される。
人との距離１２２１は、人検出センサ１０８ｂが検出する人との距離を示している。電磁波放射許容範囲１２２２は、人との距離に応じて認められる電磁波放射許容範囲を示している。予め決められた規定値に対し、電磁波放射許容範囲１２２３の値を加えた値が、このレベルの許容値になる。図７の例では、レベルが大きくなるに従って人との距離が短くなり、電磁波放射許容範囲が狭くなる。
In the interpersonal permission level information 1220, a
The
ロボット制御部１１０は、以上の地図情報１２１０と、対人許容レベル情報１２２０とに基づいて、ロボット１００に適用する電磁波規制レベルを決める。
図８は、ロボットの形状の一例を示した図である。図８では、一例として４つの形状と、その形状をとったときの妨害電磁波（垂直偏波と水平偏波）と、アーム保持電流との測定結果の例を示している。
The robot control unit 110 determines an electromagnetic wave restriction level to be applied to the
FIG. 8 is a diagram showing an example of the shape of the robot. FIG. 8 shows an example of measurement results of four shapes, interference electromagnetic waves (vertically polarized waves and horizontally polarized waves) when the shapes are taken, and arm holding current as an example.
（１）形状Ａは、右アーム１０３及び左アーム１０５をともに下に下ろしている。この状態では、水平方向の長さに対し、垂直方向の長さが長いので、垂直偏波が高くなる。図８の例では、垂直偏波が「＋２０ｄＢ」、水平偏波が「−２０ｄＢ」、アーム保持電流が「＋０Ａ」になる。
(1) In the shape A, both the
（２）形状Ｂは、右アーム１０３及び左アーム１０５を形状Ａの状態から少し上方向に持ち上げている。この状態では、垂直方向の長さに対し、水平方向の長さが形状Ａよりは長くなるので、形状Ａの妨害電磁波に対し、垂直偏波が低く、水平偏波が高くなる。図８の例では、垂直偏波が「＋１０ｄＢ」、水平偏波が「−１０ｄＢ」、アーム保持電流が「＋０．５Ａ」になる。
(2) The shape B lifts the
（３）形状Ｃは、右アーム１０３及び左アーム１０５を、肩からひじまでを水平に持ち上げ、ひじからアームの先までを垂直方向に持ち上げている。また、垂直方向の高さを少し下げている。この状態では、垂直方向の長さに対し、水平方向の長さが相対的に形状Ｂよりさらには長くなるので、形状Ｂの妨害電磁波に対し、垂直偏波及び水平偏波とも低くなる。図８の例では、垂直偏波が「＋５ｄＢ」、水平偏波が「−７ｄＢ」、アーム保持電流が「＋０．５Ａ」になる。
(3) Shape C lifts
（４）形状Ｄは、右アーム１０３及び左アーム１０５を、水平に持ち上げている。この状態では、垂直方向の長さに対し、水平方向の長さが最も長くなるので、垂直偏波は低くなり、水平偏波は高くなる。図８の例では、垂直偏波が「０ｄＢ」、水平偏波が「０ｄＢ」、アーム保持電流が「＋１．０Ａ」になる。
(4) The shape D lifts the
この数値は、この形状をとったときの最悪値であるとする。
図９は、図８の測定結果に基づく形状別電磁波レベル情報を示した図である。
形状別電磁波レベル情報１２３０は、形状ごとの妨害電磁波レベルの垂直偏波１２３１、水平偏波１２３２及びアーム保持電流１２３３と、駆動部操作１２３４の情報項目を有する。垂直偏波１２３１、水平偏波１２３２及びアーム保持電流１２３３には、形状に対応付けて図８に示した測定値を設定する。駆動部操作１２３４には、それぞれの形状をとるために、頭部、右肩、右ひじ、左肩、左ひじの各駆動部がどうのように駆動するのかを設定する。「−」は、初期状態であることを示している。角度は、形状Ａの状態からアームを持ち上げたときの角度を示している。
This numerical value is assumed to be the worst value when this shape is taken.
FIG. 9 is a diagram showing electromagnetic wave level information by shape based on the measurement result of FIG.
The shape-specific electromagnetic wave level information 1230 includes information items of a vertically polarized
図１０は、部位別電磁波レベル情報の一例を示した図である。
部位別電磁波レベル情報１２４０には、部位１２４１に対応し、この部位を停止させたときの水平偏波１２４２及び垂直偏波１２４３を示している。部位１２４１には、頭部、右アーム、左アーム及び走行移動部が設定されている。水平偏波１２４２及び垂直偏波１２４３の値は、対応する部位を停止したときに変動する電磁波レベルの変動量を示している。また、それぞれの値は、最悪形状・最大駆動時における測定に基づく、規定値に対する最低保証値を示している。
FIG. 10 is a diagram illustrating an example of site-specific electromagnetic wave level information.
The part-specific electromagnetic wave level information 1240 shows a
図１１は、サービスモード情報の一例を示した図である。サービスモード情報１２５０は、サービスモード１２５１と、電源・機能断可能箇所１２５２の情報項目を有する。
サービスモード１２５１には、機能縮退時に、ロボット１００が実行可能なサービスモードを設定する。サービスの種別には、人へのサービスを提供しない運搬サービスモードと、人へサービスを提供する対人サービスモードとがある。電源・機能断可能箇所１２５２には、このサービスモードを選択したときに、電源もしくは機能断とすることができる部位を設定する。
FIG. 11 is a diagram illustrating an example of service mode information. The service mode information 1250 includes information items of a
The
「運搬サービスモードＡ」は、走行に加え、頭部１０１に搭載する機能を使うことができるモードである。走行移動部１０７と頭部１０１を除く「右アーム、左アーム」をオフすることができる。「運搬サービスモードＢ」は、走行のみできればよいときに選択可能なモードで、走行移動部１０７を除く「頭部、右アーム、左アーム」をオフすることができる。運搬サービスモードＡ→運搬サービスモードＢの順に、オフする部位が増え、妨害電磁波の放出レベルは低くなる。
The “transportation service mode A” is a mode in which functions mounted on the head 101 can be used in addition to traveling. “Right arm, left arm” excluding the traveling
「対人サービスモードＡ」は、ジェスチャ・表情による人とのコミュニケーションが必要なときに選択するモードであり、「走行移動部」のみをオフすることができる。「対人サービスモードＢ」は、コミュニケーションをアームのみで行うときに選択することができるモードであり、「頭部、走行移動部」をオフすることができる。「対人サービスモードＣ」は、ジェスチャは左アーム１０５のみで行えればよいときに選択するモードであり、「走行移動部、右アーム」をオフすることができる。「対人サービスモードＤ」は、頭部のみでコミュニケーションができればよいときに選択するモードであり、「右アーム、左アーム、走行移動部」をオフすることができる。対人サービスモードＡ→対人サービスモードＢ→対人サービスモードＣ→対人サービスモードＤの順に、妨害電磁波の放出レベルは低くなる。 “Interpersonal service mode A” is a mode that is selected when communication with a person through gestures and facial expressions is necessary, and only the “traveling mobile unit” can be turned off. The “personal service mode B” is a mode that can be selected when communication is performed only with the arm, and the “head, traveling moving unit” can be turned off. The “personal service mode C” is a mode that is selected when a gesture needs to be performed only with the left arm 105, and the “traveling movement unit, right arm” can be turned off. “Interpersonal service mode D” is a mode that is selected when it is sufficient that communication is possible with only the head, and “right arm, left arm, travel moving unit” can be turned off. The emission level of electromagnetic interference electromagnetic waves decreases in the order of personal service mode A → personal service mode B → personal service mode C → personal service mode D.
次に、ロボット１００が、図５に示した経路を順に移動する場合を例に、妨害電磁波制御処理について詳細に説明する。ロボット１００は、図５に示したエリア１（２１０）内の位置から移動を開始する。
Next, the interference electromagnetic wave control process will be described in detail by taking as an example the case where the
規制レベル検出部１３０は、現在位置を取得し、地図情報１２１０の位置情報１２１５と照合し、領域を検出する。ここでは、エリア１（２１０）に居ることを検出する。また、地図情報１２１０から、エリア１（２１０）の電磁波規制レベル「Ｌ３（電磁波影響小）」と、サービス種別「対人」と、が設定されていることを検出する。動作モード選択部１４０は、人検出センサ１０８ｂによって人が検出されたかどうかを判定する。検出されていなければ、電磁波規制レベル「Ｌ３」の規定である「規定値＋２０ｄＢ」を満たす形状を形状別電磁波レベル情報１２３０より検索する。最大が形状Ａの垂直偏波の「＋２０ｄＢ」であるので、すべての形状で「Ｌ３」の規定を満たす。ここでは、便宜的に、アーム保持電流の最も少ない形状Ａを選択する。なお、機能縮退も必要ない。駆動制御部１５０は、形状Ａとなるように、各駆動部に駆動指示を行う。一方、エリア１（２１０）内に人３００がいるときは、人検出センサ１０８ｂが人３００を検出し、その人３００との距離を計測する。動作モード選択部１４０は、対人許容レベル情報１２２０から、人検出センサ１０８ｂから取得した人３００との距離に応じた電磁波放射許容範囲を取得する。人との距離が「１０メートル（以下、ｍとする）以上」であれば、電磁波放射許容範囲が「＋２０ｄＢ」であり、前述のように、形状別電磁波レベル情報１２３０における妨害電磁波レベルの最大値に相当するので、特に妨害電磁波レベルの制限は行わない。人との距離が「５ｍ〜１０ｍ未満」のときは電磁波放射許容範囲が「＋１５ｄＢ」になるので、電磁波規制レベルを満たすように動作モードを選択する。例えば、サービスモード情報１２５０に基づき、対人サービスモードＡから順に電磁波放射許容範囲を満たすサービスモードを探す。なお、人にサービスを提供する際には、ジェスチャ等を行う場合があるので、形状の変動ではなく、機能縮退で対応する。もちろん、アームを動かすジェスチャを行わないときは、形状で対応するとしてもよい。ここでは、まず、対人サービスモードＡを選択し、部位別電磁波レベル情報１２４０に基づいて妨害電磁波検出レベルの変動分を算出する。対人サービスモードＡでは、走行移動部１０７を停止するので、「−７．５ｄＢ」低下する。これにより、水平偏波、垂直偏波とも減少し、形状別電磁波レベル情報１２３０における妨害電磁波レベルの最大値の形状をとったとしても、電磁波放射許容範囲の「＋１５ｄＢ」を満たすことができる。電磁波放射許容範囲を満たさないときは、次の対人サービスモードＢを調査し、電磁波放射許容範囲が満たされるかどうかを判定する。こうして、順次繰り返し、サービスモードを決定する。なお、提供するサービスによっては、どうしても停止できない部位がある。このような場合には、地図情報１２１０に予め選択できない動作モードを設定しておく。動作モード選択部１４０では、地図情報に不可と設定された動作モードは選択しない。また、停止する部位の順番を地図情報１２１０に予め登録しておいてもよい。登録された順に、電磁波放射許容範囲を満たすまで機能縮退を行う。検出した距離が異なる場合も同様に、電磁波放射許容範囲を満たすようにサービスモードを選択して、動作モードを決定する。妨害電磁波には、水平偏波と垂直偏波があるが、電磁波放射規制はその両方を規定するものであるので、最悪値側が規定を満たすように動作モードを決定する。
The restriction
なお、走行移動部１０７を停止した場合は、人へのサービス処理が終了し、人が離れ、電磁波放出レベルを上げてもよくなったときに再起動し、移動を開始する。他の部位も必要時に再起動を行う。
In addition, when the traveling
次に、ロボット１００は電磁波影響大のエリア２（２２０）に進む。現在位置を取得し、地図情報１２１０の位置情報１２１５と照合し、領域を検出する。ここでは、エリア２（２２０）を検出する。また、地図情報１２１０から、エリア２（２２０）の電磁波規制レベル「Ｌ１（電磁波影響大）」と、サービス種別「運搬」とが設定されていることを検出する。動作モード選択部１４０は、ここでは、電磁波規制レベルは、「規定値」であることが求められるので、形状選択部１４１は、形状Ｄを選択する。また、機能縮退部１４２によって、「運搬サービスモードＡ」を選択するとしてもよい。動作モード選択部１４０は、形状選択部１４１が選択した形状、または機能縮退部１４２が選択したサービスモードのいずれかを選択する。どちらを選択するのかは、予め優先順位として決めておく。エリア２（２２０）では、人と出会わないので、人検出センサ１０８ｂによる動作モードの設定は行わない。
Next, the
次に、ロボット１００は電磁波影響中のエリア３（２３０）に進む。現在位置を取得し、地図情報１２１０の位置情報１２１５と照合し、領域を検出する。ここでは、エリア３（２３０）を検出する。また、地図情報１２１０から、エリア３（２３０）の電磁波規制レベル「Ｌ２（電磁波影響中）」と、サービス種別「対人」とが設定されていることを検出する。電磁波規制レベルは、「規定値＋１０ｄＢ」であることが求められるので、形状選択部１４１は、形状Ｂを選択する。一方、エリア３（２３０）内で人検出センサ１０８ｂが人を検出したときは、その人との距離を取得する。動作モード選択部１４０の処理は、エリア１（２１０）と同様であるので、説明は省略する。
Next, the
続いて、ロボット１００は、電磁波影響小のエリア１（２１０）に戻ってくる。以降、順に上記の処理手順を繰り返す。
なお、上記では、妨害電磁波が規制される規制領域での処理について説明したが、ロボット１００は、規制外領域を移動する場合もある。規制外領域とは、地図情報１２１０の電磁波規制レベルにレベルが設定されていない領域を言う。このような規制外領域であっても、人が検出されたときは、対人許容レベル情報１２２０に基づいて動作モードを選択し、妨害電磁波レベルを規制値以下にする処理を行う。その処理手順は、上記のロボット１００がエリア１（２１０）を移動していた場合と同様であるので、説明は省略する。
Subsequently, the
In the above description, the processing in the restricted area where the disturbing electromagnetic wave is restricted has been described. However, the
このように、ロボット１００は、予め設定された地図情報１２１０に基づいて、妨害電磁波放出レベルを規定値内に抑制することができる。以上の説明では、形状の変化によって放出する妨害電磁波レベルを許可値内にすることを優先するとしているが、これは、一旦駆動部を停止してしまうと、再起動に時間がかかることによる。形状の変化で妨害電磁波レベルを調整した場合には、すぐに次の動作を行うことが可能となるという利点がある。
As described above, the
次に、ロボット１００による妨害電磁波制御方法の処理手順を、フローチャートを用いて説明する。
図１２は、妨害電磁波制御処理全体の手順を示したフローチャートである。
Next, the processing procedure of the interference electromagnetic wave control method by the
FIG. 12 is a flowchart showing the entire procedure of the interference electromagnetic wave control process.
［ステップＳ０１］ ロボット制御部１１０は、ロボット１００の現在位置を検出する。現在位置は、距離センサや、カメラ部１０８ａから入力する画像を解析して特定する。
［ステップＳ０２］ ロボット制御部１１０は、地図情報１２１０に基づき、ステップＳ０１で検出した現在位置が含まれるエリアを特定し、それが電磁波規制エリアであるかどうかを判定する。電磁波規制エリアであれば、処理をステップＳ０３に進める。電磁波規制エリアでなければ、処理をステップＳ０６に進める。
[Step S01] The robot controller 110 detects the current position of the
[Step S02] Based on the map information 1210, the robot control unit 110 identifies an area including the current position detected in step S01, and determines whether it is an electromagnetic wave restriction area. If so, the process proceeds to step S03. If it is not an electromagnetic wave restriction area, the process proceeds to step S06.
［ステップＳ０３］ ロボット制御部１１０は、現在位置が電磁波規制エリアであれば、このエリアが電磁波影響大（電磁波規制レベルＬ１）のエリアであるかどうかを判定する。電磁波影響大エリアでなければ、処理をステップＳ０４に進める。電磁波影響大エリアであれば、処理をステップＳ０７に進める。 [Step S03] If the current position is an electromagnetic wave restriction area, the robot control unit 110 determines whether or not this area is an area with a large electromagnetic wave influence (electromagnetic wave restriction level L1). If it is not an electromagnetic wave influence large area, the process proceeds to step S04. If so, the process advances to step S07.
［ステップＳ０４］ ロボット制御部１１０は、現在位置が電磁波影響大エリアでなければ、このエリアが電磁波影響中（電磁波規制レベルＬ２）のエリアであるかどうかを判定する。電磁波影響中エリアでなければ、処理をステップＳ０５に進める。電磁波影響中エリアであれば、処理をステップＳ０８に進める。 [Step S04] If the current position is not an electromagnetic wave influence large area, the robot control unit 110 determines whether this area is an electromagnetic wave influence area (electromagnetic wave regulation level L2). If it is not an electromagnetic wave affected area, the process proceeds to step S05. If so, the process proceeds to step S08.
［ステップＳ０５］ ロボット制御部１１０は、現在位置が電磁波影響中エリアでなければ、このエリアが電磁波影響小（電磁波規制レベルＬ３）のエリアであるかどうかを判定する。電磁波影響小エリアでもなければ、ステップＳ０１に戻って現在位置の獲得からの処理を繰り返す。電磁波影響小エリアであれば、処理をステップＳ０９に進める。 [Step S05] If the current position is not an electromagnetic wave affecting area, the robot control unit 110 determines whether this area is an area where the electromagnetic wave influence is small (electromagnetic wave regulation level L3). If it is not an electromagnetic wave influence small area, it returns to step S01 and repeats the process from acquisition of the present position. If so, the process proceeds to step S09.
［ステップＳ０６］ ロボット制御部１１０は、現在位置が電磁波規制エリアでなければ、規制外領域駆動制御処理を行う。処理終了後、ステップＳ０１に戻って、現在位置の獲得からの処理を繰り返す。処理の詳細は後述する。 [Step S06] If the current position is not the electromagnetic wave restriction area, the robot control unit 110 performs a non-regulation area drive control process. After the process is completed, the process returns to step S01 to repeat the process from acquisition of the current position. Details of the processing will be described later.
［ステップＳ０７］ ロボット制御部１１０は、現在位置が電磁波影響大エリアであれば、地図情報１２１０から電磁波影響大エリアに設定されている許容値を読み出し、処理をステップＳ１０に進める。 [Step S07] If the current position is the electromagnetic wave influence large area, the robot controller 110 reads the allowable value set in the electromagnetic wave influence large area from the map information 1210, and advances the processing to step S10.
［ステップＳ０８］ ロボット制御部１１０は、現在位置が電磁波影響中エリアであれば、地図情報１２１０から電磁波影響中エリアに設定されている許容値を読み出し、処理をステップＳ１０に進める。 [Step S08] If the current position is an electromagnetic wave affected area, the robot controller 110 reads the allowable value set in the electromagnetic wave affected area from the map information 1210, and advances the process to step S10.
［ステップＳ０９］ ロボット制御部１１０は、現在位置が電磁波影響小エリアであれば、地図情報１２１０から電磁波影響小エリアに設定されている許容値を読み出し、処理をステップＳ１０に進める。 [Step S09] If the current position is the electromagnetic wave influence small area, the robot control unit 110 reads the allowable value set in the electromagnetic wave influence small area from the map information 1210, and advances the process to step S10.
［ステップＳ１０］ ロボット制御部１１０は、規制領域駆動制御処理を行う。その後、ステップＳ０１に戻って現在位置の獲得からの処理を繰り返す。処理の詳細は後述する。 [Step S10] The robot control unit 110 performs a restricted area drive control process. Then, it returns to step S01 and repeats the process from acquisition of a present position. Details of the processing will be described later.
図１３は、規制外領域の駆動制御処理の手順を示したフローチャートである。
［ステップＳ４１］ ロボット制御部１１０は、人検出センサ１０８ｂによって人が検出されたかどうかを判定する。人が検出されたときは、人検出センサ１０８ｂから人との距離を取得し、処理をステップＳ４２に進める。人が検出されていないときは、処理をステップＳ４３に進める。
FIG. 13 is a flowchart showing the procedure of the drive control process in the non-regulated area.
[Step S41] The robot control unit 110 determines whether a person is detected by the
［ステップＳ４２］ ロボット制御部１１０は、人が検出されたときは、人との距離が１０ｍ以上であるかどうかを判定する。１０ｍ以上であるときは、処理をステップＳ４３に進める。１０ｍ以上でないときは、処理をステップＳ４４に進める。 [Step S42] When a person is detected, the robot controller 110 determines whether the distance to the person is 10 m or more. If it is 10 m or longer, the process proceeds to step S43. If not, the process proceeds to step S44.
［ステップＳ４３］ ロボット制御部１１０は、人が検出されなかったとき、または、人は検出されたが距離が１０ｍ以上であるときは、対人許容レベル情報１２２０に基づき、電磁波放射許容範囲「＋２０ｄＢ」を得る。どのような形状でもこの電磁波放射許容範囲を満たすことができるので、動作モードを「通常モード」とし、処理をステップＳ５１に進める。通常モードは、機能縮退を行っていない動作モードである。 [Step S43] When no person is detected, or when a person is detected but the distance is 10 m or longer, the robot control unit 110 determines that the electromagnetic wave radiation allowable range is “+20 dB” based on the human allowable level information 1220. Get. Since any electromagnetic wave emission allowable range can be satisfied with any shape, the operation mode is set to the “normal mode”, and the process proceeds to step S51. The normal mode is an operation mode in which no function degeneration is performed.
［ステップＳ４４］ ロボット制御部１１０は、人との距離が１０ｍ未満であったときは、その距離が５ｍ以上であるかどうかを判定する。５ｍ以上であるときは、処理をステップＳ４５に進める。５ｍ以上でないときは、処理をステップＳ４６に進める。 [Step S44] When the distance to the person is less than 10 m, the robot controller 110 determines whether the distance is 5 m or more. If it is 5 m or longer, the process proceeds to step S45. If it is not 5 m or longer, the process proceeds to step S46.
［ステップＳ４５］ ロボット制御部１１０は、人との距離が５ｍ以上１０ｍ未満であるときは、対人許容レベル情報１２２０に基づき、電磁波放射許容範囲「＋１５ｄＢ」を得る。この電磁波放射許容範囲を満たすことができる動作モードとして「対人サービスモードＡ」を選択し、処理をステップＳ５１に進める。対人サービスモードＡは、走行移動部１０７のみを停止するジェスチャ・表情によるコミュニケーションが可能な動作モードである。
[Step S45] When the distance to the person is not less than 5 m and less than 10 m, the robot control unit 110 obtains the electromagnetic wave radiation allowance range “+15 dB” based on the person allowance level information 1220. “Interpersonal service mode A” is selected as the operation mode that can satisfy the electromagnetic wave radiation allowable range, and the process proceeds to step S51. The interpersonal service mode A is an operation mode in which communication using a gesture / expression that stops only the
［ステップＳ４６］ ロボット制御部１１０は、人との距離が５ｍ未満であったときは、その距離が３ｍ以上であるかどうかを判定する。３ｍ以上であるときは、処理をステップＳ４７に進める。３ｍ以上でないときは、処理をステップＳ４８に進める。 [Step S46] When the distance to the person is less than 5 m, the robot controller 110 determines whether the distance is 3 m or more. If it is 3 m or longer, the process proceeds to step S47. If it is not 3 m or longer, the process proceeds to step S48.
［ステップＳ４７］ ロボット制御部１１０は、人との距離が３ｍ以上５ｍ未満であるときは、対人許容レベル情報１２２０に基づき、電磁波放射許容範囲「＋１０ｄＢ」を得る。この電磁波放射許容範囲を満たすことができる動作モードとして「対人サービスモードＢ」または「対人サービスモードＣ」を選択し、処理をステップＳ５１に進める。対人サービスモードＢは、走行移動部１０７と、頭部１０１を停止し、アームによるジェスチャのみでコミュニケーションが可能な動作モードである。対人サービスモードＣは、右アーム１０３と走行移動部１０７を停止し、左アーム１０５のみを用いたジェスチャと、表情によるコミュニケーションが可能な動作モードである。どちらを選択するかは、対象領域のサービス内容に応じて、または予め決めた優先順位に基づいて決定する。
[Step S47] When the distance to the person is not less than 3 m and less than 5 m, the robot control unit 110 obtains the allowable electromagnetic wave radiation range “+10 dB” based on the interpersonal permission level information 1220. “Personal service mode B” or “Personal service mode C” is selected as an operation mode that can satisfy this electromagnetic wave radiation allowable range, and the process proceeds to step S51. The interpersonal service mode B is an operation mode in which the
［ステップＳ４８］ ロボット制御部１１０は、人との距離が３ｍ未満であったときは、その距離が１ｍ以上であるかどうかを判定する。１ｍ以上であるときは、処理をステップＳ４９に進める。１ｍ未満のときは、処理をステップＳ５０に進める。 [Step S48] When the distance to the person is less than 3 m, the robot control unit 110 determines whether the distance is 1 m or more. If it is 1 m or longer, the process proceeds to step S49. If it is less than 1 m, the process proceeds to step S50.
［ステップＳ４９］ ロボット制御部１１０は、人との距離が１ｍ以上３ｍ未満であるときは、電磁波放射許容範囲「＋４ｄＢ」を得る。この電磁波放射許容範囲を満たすことができる動作モードとして「対人サービスモードＣ」を選択し、処理をステップＳ５１に進める。 [Step S49] When the distance to the person is 1 m or more and less than 3 m, the robot control unit 110 obtains an electromagnetic wave radiation allowable range “+4 dB”. “Personal service mode C” is selected as the operation mode that can satisfy the electromagnetic wave radiation allowable range, and the process proceeds to step S51.
［ステップＳ５０］ ロボット制御部１１０は、人との距離が１ｍ未満であるときは、対人許容レベル情報１２２０に基づき、電磁波放射許容範囲「０ｄＢ」を得る。この電磁波放射許容範囲を満たすことができる動作モードとして「対人サービスモードＤ」を選択する。対人サービスモードＤは、頭部１０１以外をすべて停止し、表情によるコミュニケーションのみが可能な動作モードである。 [Step S50] When the distance to the person is less than 1 m, the robot control unit 110 obtains the electromagnetic wave radiation allowable range “0 dB” based on the personal allowable level information 1220. “Interpersonal service mode D” is selected as an operation mode that can satisfy the allowable electromagnetic radiation emission range. Interpersonal service mode D is an operation mode in which all but the head 101 are stopped and only communication by facial expressions is possible.
［ステップＳ５１］ ロボット制御部１１０は、決められた動作モードに基づいて、各部に対し駆動指示、または駆動停止指示を行い、処理を終了する。
以上の処理手順が実行されることにより、規制該領域における動作モードを決定し、人との距離に応じて妨害電磁波の放出レベルを制御することができる。
[Step S51] The robot control unit 110 issues a drive instruction or a drive stop instruction to each unit based on the determined operation mode, and ends the process.
By executing the above processing procedure, it is possible to determine the operation mode in the regulation region and control the emission level of the disturbing electromagnetic wave according to the distance to the person.
図１４は、規制領域の駆動制御処理の手順を示したフローチャートである。
［ステップＳ１０１］ ロボット制御部１１０は、地図情報１２１０に基づき、対象エリアのサービス種別が対人サービスであるかどうかを判定する。対人サービスであれば、処理をステップＳ１０２に進める。対人サービスでなければ、処理をステップＳ１０６に進める。
FIG. 14 is a flowchart showing the procedure of the restriction area drive control process.
[Step S101] Based on the map information 1210, the robot control unit 110 determines whether the service type of the target area is an interpersonal service. If it is a personal service, the process proceeds to step S102. If it is not a personal service, the process proceeds to step S106.
［ステップＳ１０２］ ロボット制御部１１０は、対象エリアのサービス種別が対人サービスであれば、人検出センサ１０８ｂが人を検出したかどうかを判定する。人を検出したときは、処理をステップＳ１０３に進める。人を検出したのでなければ、処理をステップＳ１０６に進める。
[Step S102] If the service type of the target area is an interpersonal service, the robot control unit 110 determines whether the
［ステップＳ１０３］ ロボット制御部１１０は、人検出センサ１０８ｂが人を検出したときは、人との距離を取得し、対人許容レベル情報１２２０に基づき、人との距離に応じた電磁波放射許容範囲を抽出する。
[Step S103] When the
［ステップＳ１０４］ ロボット制御部１１０は、ステップＳ１０３で抽出した電磁波放射許容範囲と、対象エリアに設定されている電磁波規制レベルのうち、小さい方を選択する。 [Step S104] The robot control unit 110 selects the smaller one of the electromagnetic wave radiation allowable range extracted in Step S103 and the electromagnetic wave restriction level set in the target area.
［ステップＳ１０５］ ロボット制御部１１０は、ステップＳ１０４で選択した電磁波規制レベルに適合する対人サービスモードをサービスモード情報１２５０から抽出し、処理をステップＳ１０７に進める。 [Step S105] The robot control unit 110 extracts the interpersonal service mode that matches the electromagnetic wave restriction level selected in step S104 from the service mode information 1250, and advances the process to step S107.
［ステップＳ１０６］ ロボット制御部１１０は、対人サービスでないとき及び人が検出されないときは、形状別電磁波レベル情報１２３０に基づいて、対象エリアの電磁波規制レベルを満たす形状を選択する。動作モードは、「通常モード」とする。この例では、形状を変化させることによって、すべての電磁波規制レベルを満たすことができるが、できない場合は、さらに、動作モードに基づき、機能縮退を行う。また、双方を組み合わせるとしてもよい。こうして、形状と動作モードとが決定する。 [Step S <b> 106] The robot control unit 110 selects a shape that satisfies the electromagnetic wave regulation level of the target area based on the electromagnetic wave level information 1230 for each shape when it is not an interpersonal service or when no person is detected. The operation mode is “normal mode”. In this example, all the electromagnetic wave regulation levels can be satisfied by changing the shape. However, when the shape cannot be satisfied, the function is further reduced based on the operation mode. Moreover, it is good also as combining both. Thus, the shape and the operation mode are determined.
［ステップＳ１０７］ ロボット制御部１１０は、決定された形状及び動作モードに基づいて、各駆動部に対し駆動指示を行い、処理を終了する。
以上の処理手順が実行されることにより、規制領域における形状及び動作モードを決定し、既成領域に設定されている規制レベル及び人との距離に応じて妨害電磁波の放出レベルを制御することができる。
[Step S107] Based on the determined shape and operation mode, the robot control unit 110 issues a drive instruction to each drive unit, and ends the process.
By executing the above processing procedure, the shape and operation mode in the restricted area can be determined, and the emission level of the disturbing electromagnetic wave can be controlled according to the restricted level set in the established area and the distance to the person. .
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、ロボットが有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。 The above processing functions can be realized by a computer. In that case, a program describing the processing content of the function that the robot should have is provided. By executing the program on a computer, the above processing functions are realized on the computer. The program describing the processing contents can be recorded on a computer-readable recording medium.
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。 When the program is distributed, for example, portable recording media such as a DVD (Digital Versatile Disc) and a CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory) on which the program is recorded are sold. It is also possible to store the program in a storage device of a server computer and transfer the program from the server computer to another computer via a network.
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。 The computer that executes the program stores, for example, the program recorded on the portable recording medium or the program transferred from the server computer in its own storage device. Then, the computer reads the program from its own storage device and executes processing according to the program. The computer can also read the program directly from the portable recording medium and execute processing according to the program. Further, each time the program is transferred from the server computer, the computer can sequentially execute processing according to the received program.
１０ 妨害電磁波制御装置
１１ａ 地図情報記憶手段
１１ｂ 電磁波放出レベル情報記憶手段
１２ 規制レベル検出手段
１３ 動作状態選択手段
１４ 駆動制御手段
DESCRIPTION OF
Claims (7)
コンピュータが、
領域ごとに設定されている電磁波規制レベルを前記領域に対応付けた地図情報を地図情報記憶手段に記憶しておき、対象装置の現在の位置を取得して前記対象装置の現在の位置が含まれる対象領域を特定し、前記地図情報に基づいて前記地図情報に設定されている前記対象領域に対応する対象領域の電磁波規制レベルを検出し、
前記対象装置の動作状態に応じて変化する前記複数の部位を組み合わせた形状及び機能に対応して変動する妨害電磁波放出レベルを前記動作状態に対応付けた電磁波放出レベル情報を電磁波放出レベル情報記憶手段に記憶しておき、前記電磁波放出レベル情報に設定されている前記妨害電磁波放出レベルを前記対象領域の電磁波規制レベルと順次比較し、前記対象領域の電磁波規制レベルを満たす前記妨害電磁波放出レベルに対応する前記動作状態を選択し、
選択した前記動作状態に基づいて前記複数の部位を駆動する駆動指示を行う、
ことを特徴とする妨害電磁波制御方法。 In the interference electromagnetic wave control method of the device that operates by driving a plurality of parts,
Computer
Map information in which the electromagnetic wave restriction level set for each area is associated with the area is stored in the map information storage means, the current position of the target device is acquired, and the current position of the target device is included. Identify the target area, detect the electromagnetic wave regulation level of the target area corresponding to the target area set in the map information based on the map information,
The electromagnetic wave emission level information storage means stores electromagnetic wave emission level information in which the interference electromagnetic wave emission level, which varies according to the shape and function of the combination of the plurality of parts that change according to the operational state of the target device, is associated with the operational state. The interference electromagnetic wave emission level set in the electromagnetic wave emission level information is sequentially compared with the electromagnetic wave restriction level of the target area, and corresponds to the electromagnetic wave emission level satisfying the electromagnetic wave restriction level of the target area. Select the operating state to be
A drive instruction for driving the plurality of parts based on the selected operation state is performed.
An interference electromagnetic wave control method characterized by the above.
選択した前記動作状態に基づいて前記複数の部位を駆動し、前記複数の部位を組み合わせて形成する形状を前記電磁波放出レベル情報に設定される該動作状態に指定される形状にする、
ことを特徴とする請求項１記載の妨害電磁波制御方法。 In the electromagnetic wave emission level information, a shape formed by combining the movements of the plurality of parts is specified for each operation state, and the shape is associated with the disturbing electromagnetic wave emission level when the shape is formed. And
Driving the plurality of parts based on the selected operation state, and forming a shape formed by combining the plurality of parts into a shape specified in the operation state set in the electromagnetic wave emission level information;
The interference electromagnetic wave control method according to claim 1.
選択した前記動作状態に基づいて指定された前記部位の機能縮退を行う、
ことを特徴とする請求項１記載の妨害電磁波制御方法。 In the electromagnetic wave emission level information, function degeneration including function stoppage of any of the plurality of parts is designated for each operation state, the function degeneration, and the interference electromagnetic wave emission level when the function degeneration is performed, Are associated,
Performing functional degeneration of the part specified based on the selected operation state;
The interference electromagnetic wave control method according to claim 1.
前記対象領域の電磁波規制レベルを満たす前記妨害電磁波放出レベルに対応する前記動作状態を選択する際に、前記地図情報に基づいて該対象領域において該対象装置が実行する前記サービスの種別を特定し、前記対象領域の電磁波規制レベルを満たし、かつ、前記サービスの種別に対応する処理が実行可能な前記動作状態を選択する、
ことを特徴とする請求項１記載の妨害電磁波制御方法。 In the map information, the type of service executed by the device in the area is set in association with the area,
When selecting the operation state corresponding to the disturbing electromagnetic wave emission level that satisfies the electromagnetic wave regulation level of the target area, the type of the service that the target device performs in the target area based on the map information, Selecting the operation state that satisfies the electromagnetic wave regulation level of the target area and that can execute processing corresponding to the type of service;
The interference electromagnetic wave control method according to claim 1.
前記対象領域の電磁波規制レベルを満たす前記妨害電磁波放出レベルに対応する前記動作状態を選択する際に、前記人検出センサが人を検出したときは前記人との距離を取得し、前記対人許容レベル情報に基づいて、前記人との距離に対応する前記対人電磁波規制レベルを検出し、前記対象領域の電磁波規制レベル及び前記対人電磁波規制レベルをともに満たす前記電磁波規制レベルを設定し、前記動作状態の選択を行う、
ことを特徴とする請求項１記載の妨害電磁波制御方法。 The target device is an interpersonal service device that performs a service for a person, includes a person detection sensor that detects a distance from the person, and is set according to the distance from the person measured by the person detection sensor. Storing the person-to-person permission level information in which the person-to-person electromagnetic wave regulation level is associated with the distance to the person in the person-to-person permission level information storage means;
When selecting the operation state corresponding to the disturbing electromagnetic wave emission level that satisfies the electromagnetic wave regulation level of the target area, when the human detection sensor detects a person, the distance to the person is acquired, and the interpersonal tolerance level Based on the information, the interpersonal electromagnetic wave restriction level corresponding to the distance with the person is detected, the electromagnetic wave restriction level of the target area and the electromagnetic wave restriction level satisfying both the human electromagnetic wave restriction level are set, and Make a selection,
The interference electromagnetic wave control method according to claim 1.
コンピュータを、
領域ごとに設定されている電磁波規制レベルを前記領域に対応付けた地図情報を地図情報記憶手段に記憶しておき、対象装置の現在の位置を取得して前記対象装置の現在の位置が含まれる対象領域を特定し、前記地図情報に基づいて前記地図情報に設定されている前記対象領域に対応する対象領域の電磁波規制レベルを検出する規制レベル検出手段、
前記対象装置の動作状態に応じて変化する前記複数の部位を組み合わせた形状及び機能に対応して変動する妨害電磁波放出レベルを前記動作状態に対応付けた電磁波放出レベル情報を電磁波放出レベル情報記憶手段に記憶しておき、前記電磁波放出レベル情報に設定されている前記妨害電磁波放出レベルを前記対象領域の電磁波規制レベルと順次比較し、前記対象領域の電磁波規制レベルを満たす前記妨害電磁波放出レベルに対応する前記動作状態を選択する動作状態選択手段、
選択した前記動作状態に基づいて前記複数の部位を駆動する駆動指示を行う駆動制御手段、
として機能させることを特徴とする妨害電磁波制御プログラム。 In the electromagnetic interference control program for controlling the electromagnetic interference of a device that operates by driving a plurality of parts,
Computer
Map information in which the electromagnetic wave restriction level set for each area is associated with the area is stored in the map information storage means, the current position of the target device is acquired, and the current position of the target device is included. A restriction level detecting means for identifying a target area and detecting an electromagnetic wave restriction level of the target area corresponding to the target area set in the map information based on the map information;
The electromagnetic wave emission level information storage means stores electromagnetic wave emission level information in which the interference electromagnetic wave emission level, which varies according to the shape and function of the combination of the plurality of parts that change according to the operational state of the target device, is associated with the operational state. The interference electromagnetic wave emission level set in the electromagnetic wave emission level information is sequentially compared with the electromagnetic wave restriction level of the target area, and corresponds to the electromagnetic wave emission level satisfying the electromagnetic wave restriction level of the target area. An operation state selection means for selecting the operation state to be performed;
Drive control means for giving a drive instruction to drive the plurality of parts based on the selected operation state;
Interfering electromagnetic wave control program characterized by functioning as
領域ごとに設定されている電磁波規制レベルを前記領域に対応付けた地図情報と、自身の動作状態に応じて変化する前記複数の部位を組み合わせた形状及び機能に対応して変動する妨害電磁波放出レベルを前記動作状態に対応付けた電磁波放出レベル情報と、を記憶する記憶手段と、
現在の位置を取得して前記現在の位置が含まれる対象領域を特定し、前記地図情報に基づいて前記地図情報に設定されている前記対象領域に対応する対象領域の電磁波規制レベルを検出する規制レベル検出手段と、
前記電磁波放出レベル情報に設定されている前記妨害電磁波放出レベルを前記対象領域の電磁波規制レベルと順次比較し、前記対象領域の電磁波規制レベルを満たす前記妨害電磁波放出レベルに対応する前記動作状態を選択する動作状態選択手段と、
選択した前記動作状態に基づいて前記複数の部位を駆動する駆動制御手段と、
を有することを特徴とするロボット。 In a robot that operates by driving multiple parts,
Interfering electromagnetic wave emission level that varies in accordance with the shape and function of a combination of the map information in which the electromagnetic wave regulation level set for each region is associated with the region and the plurality of parts that change according to its own operating state Electromagnetic wave emission level information associated with the operating state, storage means for storing,
A restriction that acquires a current position, identifies a target area including the current position, and detects an electromagnetic wave restriction level of the target area corresponding to the target area set in the map information based on the map information Level detection means;
The interference electromagnetic wave emission level set in the electromagnetic wave emission level information is sequentially compared with the electromagnetic wave restriction level of the target area, and the operation state corresponding to the electromagnetic wave emission level satisfying the electromagnetic wave restriction level of the target area is selected. Operating state selection means for
Drive control means for driving the plurality of parts based on the selected operation state;
A robot characterized by comprising:
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Citations (2)
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| JPH08229862A (en) * | 1995-02-24 | 1996-09-10 | Asea Brown Boveri Ab | Robot device |
| JP2009050970A (en) * | 2007-08-28 | 2009-03-12 | Nec Access Technica Ltd | Robot system and rescue robot |
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2009
- 2009-10-08 JP JP2009234172A patent/JP5316352B2/en not_active Expired - Fee Related
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