JP2011073004A5 - - Google Patents
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動作制御回路２１はアーク消滅信号Ｓａを受けると、送給速度設定信号Ｗｓを送給速度Ｆｗを０とするものに変化させる。これにより、同図（ｄ）に示すように送給速度Ｆｗが０となり、溶接ワイヤ１５の送給が停止する。一方、出力制御回路３１は、アーク消滅信号Ｓａを受けると、出力をオフ状態に変化させる。溶接ワイヤ１５の送給を停止させたり、出力制御回路３１の出力をオフ状態に変化させる当該工程は、アークａが消滅した状態を維持するために行われる。アークａが消滅した状態を維持するには必ずしも、溶接ワイヤ１５の送給を完全に停止させ、且つ、出力制御回路３１の出力をオフ状態に変化させる必要はない。アークａが消滅した状態を維持できる程度に、溶接ワイヤ１５の送給を継続し、且つ、出力制御回路３１の出力をオン状態のまま維持してもよい。同図（ａ）に示すように、時刻ｔｖ１〜時刻ｔ３においても、ロボット移動速度ＶＲは、Ｖ２のまま維持されている。そのため、時刻ｔｖ１〜時刻ｔ３においても、溶接トーチ１４は、停止することなく、所定の溶接進行方向に沿って移動をしている。
本実施形態によれば、アークａが消滅することなく溶滴移行期間Ｔ１とアーク継続期間Ｔ２とを順調に繰り返している場合には、きれいなウロコ状のビードを形成することができる。さらに本実施形態によれば、偶発的にアーク継続期間Ｔ２の時刻ｔｖ１においてアークａが消滅した場合であっても、時刻ｔｖ１から溶滴移行期間Ｔ１を再開する時刻ｔ３までにアークａを再発生させることが、必要ない。そのため、時刻ｔｖ１から時刻ｔ３までにアークａを再発生させた場合に生じうるビード外観の悪化を回避できる。これにより、よりきれいなウロコ状のビードを形成することができる。
同図（ｃ）に示したように、時刻ｔｖ１において溶接ワイヤ１５と溶接母材Ｗとが離間した状態でアークａが消滅し、溶接電流Ｉｗが０となり、溶接電流Ｉｗが０となったことを電流検出回路３２が検出している。このような構成は、アークａが消滅したことを検出するのに適する。
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