JP2011069816A - 回転絶対位置センサを較正するためのシステムおよび方法 - Google Patents
回転絶対位置センサを較正するためのシステムおよび方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011069816A JP2011069816A JP2010175523A JP2010175523A JP2011069816A JP 2011069816 A JP2011069816 A JP 2011069816A JP 2010175523 A JP2010175523 A JP 2010175523A JP 2010175523 A JP2010175523 A JP 2010175523A JP 2011069816 A JP2011069816 A JP 2011069816A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotary device
- rap
- pair
- voltage signal
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24471—Error correction
- G01D5/2449—Error correction using hard-stored calibration data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34136—Ellipse, hyperbola
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
【解決手段】システムは、ロータリデバイスと、ロータリデバイスの位置データを表すエンコードされた電圧信号の対を生成する回転絶対位置(RAP)センサと、ホストマシンと、アルゴリズムを備える。このアルゴリズムは、エンコードされた電圧信号の対としての回転位置を測定するステップ、エンコードされた対により画定される楕円を線形写像して、較正パラメータを計算するステップ、較正パラメータを使用してロータリデバイスの絶対位置を計算するステップを含む。較正パラメータは、正の定符号のマトリクスと、楕円の中心点とを含む。電圧信号は、ロータリデバイスの回転角度のエンコードされたサインおよびコサインを含んでよい。
【選択図】図3
Description
[0001] 本発明は、NASA宇宙活動協定(NASA Space Act Agreement)第SAA−AT−07−003号の下において政府支援によりなされた。政府は、本発明において一定の権利を有し得る。
[0026] 実験データからは、各測定対yが楕円の上に位置することが認識される。アルゴリズム100のステップ104は、この特定の楕円を最も良くパラメータで表すパラメータを見出す。
F(y)=yTPy+bTy+c=0 (1)
により、対称の正の定符号のマトリクスP、ベクトルb、およびスカラー量cによって、もたらされ得る。スカラー量の観点から書き直された式(1)によれば、
p11y1 2+2p12y1y2+p22y2 2+b1y1+b2y2+c=0 (2)
がもたらされる。ここで、例えば、pijは、Pのj行におけるiエントリを表す。
u=[p11,2p12,p22,b1,b2,c]T (3)
である。換言すれば、ノイズレス測定値については、上述の式(2)が各測定値について完全に満たされるような、P、b、およびcが存在する。それらの測定値が、ノイズにより損なわれる場合には、||Bu||を最小限に抑える非ゼロベクトルuを求め、すなわち、実験データに最も合致する楕円を画定するベクトルuを求める。最小限化uは、マトリクスBの特異値分解(SVD:singular value decomposition)を求め、Bの最小特異値に対応するBの右特異ベクトルに等しいuを設定することにより、見出され得る。上述の式(3)により、次いで、uから、マトリクスP、ベクトルb、および最良合致の楕円を特徴付けるスカラー量cを構築することができる。
F(y)=(y−q)TP(y−q)+e=0 (4)
に書き直すことが好都合であり、ここで、
e=c−qTPq
である。サインおよびコサインの対が、単位長さからなることを認識すると、次いで、
x(t)=A−1(y(t)−q)
として書くことが可能であることが分かる。ここで、式(5)より、
[0030] 上述のアルゴリズム100を利用して較正が完了すると、図1のロボット10またはロータリデバイスを有する他のシステムが動いている際にリアルタイム測定データと共にマトリクスAおよびベクトルqを使用して、システムおよびシステムの任意の部分の位置が決定される。ロボット関節のトルク制御および位置決めは、この較正されたデータを利用して実施され得る。
12 頭部
13 電源部
14 胴部
15 腰部
16 腕
18 手
19 指
20 分散制御システムまたは制御装置(C)
21 親指
22 上方部分
24 下方部分
26 連続弾性アクチュエータ
28 モータ
30 構成モジュール
31 出力部材
32 ばね
34 回転絶対位置センサ
36 回転絶対位置センサ
40 ハウジング
80 工作物、工具、または他の物体
82 角度状態
84 測定対(y)
100 アルゴリズム
A 肩関節
B 肘関節
C 手首関節
D 首関節
E 腰部関節
F 指関節
Claims (14)
- ロータリデバイスと、
回転絶対位置(RAP)センサであって、前記ロータリデバイスの位置データを表すエンコードされた電圧信号の対を生成するように作動可能な、回転絶対位置(RAP)センサと、
ホストマシンと、
アルゴリズムであって、前記エンコードされた電圧信号の対を使用して前記ロータリデバイスの絶対位置を判定するために較正パラメータを計算するように適合された、アルゴリズムとを備え、
前記アルゴリズムは、前記ホストマシンを介して実行され、前記エンコードされた電圧信号の対により画定される楕円を線形写像して、前記較正パラメータを計算するように適合された、システム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、前記システムは、ロボット関節を有する人間型ロボットを含み、前記ロータリデバイスは、連続弾性アクチュエータ(SEA)の回転部分である、システム。
- 請求項1に記載のシステムにおいて、前記エンコードされた電圧信号の対は、前記ロータリデバイスの回転角度のコサインをエンコードする第1の電圧信号と、前記回転角度のサインをエンコードする第2の電圧信号とを含んだ、システム。
- 請求項1に記載のシステムにおいて、前記ロータリデバイスは、入力側および出力側を有し、RAPセンサが、前記ロータリデバイスの両側に位置決めされ、前記入力側および前記出力側のそれぞれの回転位置を測定するように適合された、一対のRAPセンサを含んだ、システム。
- 請求項1に記載のシステムにおいて、前記較正パラメータは、正の定符号のマトリクス(A)と、前記楕円の中心点(q)とを含んだ、システム。
- ロータリデバイスを有するシステムのための回転絶対位置(RAP)センサを較正するように適合された較正モジュールであって、前記RAPセンサは、前記ロータリデバイスの回転位置を測定するように適合され、前記回転位置を表すエンコードされた電圧信号の対を出力するように適合された、較正モジュールにおいて、
ホストマシンであって、前記RAPセンサと通信状態にあり、前記RAPセンサからの前記エンコードされた電圧信号の対を処理するように適合された、ホストマシンと、
アルゴリズムであって、前記ホストマシンにより実行され、前記エンコードされた電圧信号の対を使用して前記ロータリデバイスの絶対位置を判定するために較正パラメータを計算するように適合された、アルゴリズムとを備え、
前記アルゴリズムは、前記エンコードされた電圧信号の対により画定される楕円を線形写像して、前記較正パラメータを計算するように適合された、較正モジュール。 - 請求項6に記載の較正モジュールにおいて、前記エンコードされた電圧信号の対はそれぞれ、回転角度のコサインをエンコードする第1の電圧信号と、前記回転角度のサインをエンコードする第2の電圧信号とを含んだ、較正モジュール。
- 請求項6に記載の較正モジュールにおいて、前記RAPセンサは、前記回転部分の両側に位置決めされた一対のRAPセンサを含み、前記対のRAPセンサは、前記回転部分の前後の回転位置を測定するように適合された、較正モジュール。
- 請求項6に記載の較正モジュールにおいて、前記ロータリデバイスは、連続弾性アクチュエータのモータ部分およびばね部分の少なくとも一方である、較正モジュール。
- 請求項6に記載の較正モジュールにおいて、前記較正パラメータは、正の定符号のマトリクス(A)と、前記楕円の中心点(q)とを含んだ、較正モジュール。
- ロータリデバイスの回転位置を測定するように適合された回転絶対位置(RAP)センサを較正する方法において、
前記RAPセンサを使用して、エンコードされた電圧信号の対としての前記回転位置を測定するステップと、
前記エンコードされた電圧信号の対により画定される楕円を線形写像して、ホストマシンを使用して前記RAPセンサを較正するのに適した較正パラメータを計算するステップと、
前記較正パラメータを使用して前記ロータリデバイスの絶対位置を計算するステップと
を含んだ、方法。 - 請求項11に記載の方法において、エンコードされた電圧信号の対としての前記回転位置を測定するステップは、前記ロータリデバイスの回転角度のコサインをエンコードする第1の電圧信号を伝送するステップと、前記回転角度のサインをエンコードする第2の電圧信号を伝送するステップとを含んだ、方法。
- 請求項11に記載の方法において、前記回転位置を測定するステップは、前記ばね部分の両側に位置決めされる一対の前記RAPセンサを使用して、連続弾性アクチュエータのばね部分の前後の回転位置を測定するステップを含んだ、方法。
- 請求項11に記載の方法において、前記較正パラメータは、正の定符号のマトリクス(A)と、前記楕円の中心点(q)とを含んだ、方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US12/564,092 US8250901B2 (en) | 2009-09-22 | 2009-09-22 | System and method for calibrating a rotary absolute position sensor |
US12/564,092 | 2009-09-22 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011069816A true JP2011069816A (ja) | 2011-04-07 |
JP5383607B2 JP5383607B2 (ja) | 2014-01-08 |
Family
ID=43755454
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010175523A Expired - Fee Related JP5383607B2 (ja) | 2009-09-22 | 2010-08-04 | 回転絶対位置センサを較正するためのシステム、較正モジュール、および方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8250901B2 (ja) |
JP (1) | JP5383607B2 (ja) |
DE (1) | DE102010045556B4 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013031913A (ja) * | 2011-08-02 | 2013-02-14 | GM Global Technology Operations LLC | ステージクラス化を用いた器用なロボットの実行シーケンスを制御するための方法およびシステム |
Families Citing this family (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8775341B1 (en) | 2010-10-26 | 2014-07-08 | Michael Lamport Commons | Intelligent control with hierarchical stacked neural networks |
US9015093B1 (en) | 2010-10-26 | 2015-04-21 | Michael Lamport Commons | Intelligent control with hierarchical stacked neural networks |
US8777818B1 (en) * | 2010-12-22 | 2014-07-15 | Larry E. Tate, Jr. | Training device |
US9566710B2 (en) | 2011-06-02 | 2017-02-14 | Brain Corporation | Apparatus and methods for operating robotic devices using selective state space training |
JP5907678B2 (ja) * | 2011-07-20 | 2016-04-26 | オリンパス株式会社 | 医療用動作機構およびマニピュレータ |
JP5399593B2 (ja) * | 2011-11-10 | 2014-01-29 | パナソニック株式会社 | ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム |
US9423281B2 (en) | 2012-02-07 | 2016-08-23 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Self-calibrating single track absolute rotary encoder |
US9764468B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-09-19 | Brain Corporation | Adaptive predictor apparatus and methods |
KR101829521B1 (ko) | 2013-05-21 | 2018-02-14 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 로터리 인코더를 자기 교정하기 위한 방법 |
US9242372B2 (en) | 2013-05-31 | 2016-01-26 | Brain Corporation | Adaptive robotic interface apparatus and methods |
US9314924B1 (en) | 2013-06-14 | 2016-04-19 | Brain Corporation | Predictive robotic controller apparatus and methods |
US9792546B2 (en) | 2013-06-14 | 2017-10-17 | Brain Corporation | Hierarchical robotic controller apparatus and methods |
US9579789B2 (en) | 2013-09-27 | 2017-02-28 | Brain Corporation | Apparatus and methods for training of robotic control arbitration |
US9463571B2 (en) | 2013-11-01 | 2016-10-11 | Brian Corporation | Apparatus and methods for online training of robots |
US9597797B2 (en) | 2013-11-01 | 2017-03-21 | Brain Corporation | Apparatus and methods for haptic training of robots |
US9248569B2 (en) | 2013-11-22 | 2016-02-02 | Brain Corporation | Discrepancy detection apparatus and methods for machine learning |
US9358685B2 (en) * | 2014-02-03 | 2016-06-07 | Brain Corporation | Apparatus and methods for control of robot actions based on corrective user inputs |
US9346167B2 (en) | 2014-04-29 | 2016-05-24 | Brain Corporation | Trainable convolutional network apparatus and methods for operating a robotic vehicle |
US9630318B2 (en) | 2014-10-02 | 2017-04-25 | Brain Corporation | Feature detection apparatus and methods for training of robotic navigation |
US9717387B1 (en) | 2015-02-26 | 2017-08-01 | Brain Corporation | Apparatus and methods for programming and training of robotic household appliances |
US10471594B2 (en) * | 2015-12-01 | 2019-11-12 | Kindred Systems Inc. | Systems, devices, and methods for the distribution and collection of multimodal data associated with robots |
DE102017000063B4 (de) * | 2016-01-14 | 2019-10-31 | Fanuc Corporation | Robotereinrichtung mit Lernfunktion |
US10241514B2 (en) | 2016-05-11 | 2019-03-26 | Brain Corporation | Systems and methods for initializing a robot to autonomously travel a trained route |
US9987752B2 (en) | 2016-06-10 | 2018-06-05 | Brain Corporation | Systems and methods for automatic detection of spills |
US10282849B2 (en) | 2016-06-17 | 2019-05-07 | Brain Corporation | Systems and methods for predictive/reconstructive visual object tracker |
US9840886B1 (en) | 2016-06-22 | 2017-12-12 | Onesubsea Ip Uk Limited | Robotic manipulators for subsea, topside, and onshore operations |
US10016896B2 (en) | 2016-06-30 | 2018-07-10 | Brain Corporation | Systems and methods for robotic behavior around moving bodies |
CH712932A2 (de) | 2016-09-16 | 2018-03-29 | NM Numerical Modelling GmbH | Verfahren zur Bestimmung der Position eines Positionsgebers eines Positionsmesssystems. |
US10274325B2 (en) | 2016-11-01 | 2019-04-30 | Brain Corporation | Systems and methods for robotic mapping |
US10001780B2 (en) | 2016-11-02 | 2018-06-19 | Brain Corporation | Systems and methods for dynamic route planning in autonomous navigation |
US10723018B2 (en) | 2016-11-28 | 2020-07-28 | Brain Corporation | Systems and methods for remote operating and/or monitoring of a robot |
US10377040B2 (en) | 2017-02-02 | 2019-08-13 | Brain Corporation | Systems and methods for assisting a robotic apparatus |
US10852730B2 (en) | 2017-02-08 | 2020-12-01 | Brain Corporation | Systems and methods for robotic mobile platforms |
US10293485B2 (en) | 2017-03-30 | 2019-05-21 | Brain Corporation | Systems and methods for robotic path planning |
CN111055289B (zh) * | 2020-01-21 | 2021-09-28 | 达闼科技(北京)有限公司 | 机器人的手眼标定方法、装置、机器人及存储介质 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03117580A (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-20 | Toshiba Corp | ロボットモデル同定装置 |
JPH03170011A (ja) * | 1989-11-29 | 1991-07-23 | Okuma Mach Works Ltd | 位置検出装置における誤差検出方法及び自動誤差補正機能付き位置検出装置 |
JP2005181094A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Toyota Motor Corp | トルクセンサ装置および同装置の補正値検出方法 |
JP2007327770A (ja) * | 2006-06-06 | 2007-12-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | デジタルスケールの出力信号補正装置及び出力信号補正方法 |
JP2008039673A (ja) * | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Yaskawa Electric Corp | 磁気式エンコーダ装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3117580B2 (ja) | 1993-06-01 | 2000-12-18 | 日本パーオキサイド株式会社 | 3−(フェニルスルフォニル)−1,2,4−トリアゾール類の製造方法 |
DE10163528B4 (de) | 2001-12-21 | 2005-07-07 | Siemens Ag | Verfahren zur Fehlerkompensation von sin/cos-Lagemesssystemen nach Offset-, Amplituden- und Phasenfehler |
DE10260862A1 (de) | 2002-12-23 | 2004-07-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Korrektur eines winkel- und/oder abstandsmessenden Sensorsystems |
DE102005024879B4 (de) | 2005-05-31 | 2018-12-06 | Infineon Technologies Ag | Verfahren zum Bestimmen von Restfehler-Kompensationsparametern für einen magnetoresistiven Winkelsensor und Verfahren zum Verringern eines Restwinkelfehlers bei einem magnetoresistiven Winkelsensor |
JP5105200B2 (ja) * | 2008-07-14 | 2012-12-19 | Tdk株式会社 | 角度検出装置、及び角度検出方法 |
-
2009
- 2009-09-22 US US12/564,092 patent/US8250901B2/en active Active
-
2010
- 2010-08-04 JP JP2010175523A patent/JP5383607B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2010-09-16 DE DE102010045556.3A patent/DE102010045556B4/de active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03117580A (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-20 | Toshiba Corp | ロボットモデル同定装置 |
JPH03170011A (ja) * | 1989-11-29 | 1991-07-23 | Okuma Mach Works Ltd | 位置検出装置における誤差検出方法及び自動誤差補正機能付き位置検出装置 |
JP2005181094A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Toyota Motor Corp | トルクセンサ装置および同装置の補正値検出方法 |
JP2007327770A (ja) * | 2006-06-06 | 2007-12-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | デジタルスケールの出力信号補正装置及び出力信号補正方法 |
JP2008039673A (ja) * | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Yaskawa Electric Corp | 磁気式エンコーダ装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013031913A (ja) * | 2011-08-02 | 2013-02-14 | GM Global Technology Operations LLC | ステージクラス化を用いた器用なロボットの実行シーケンスを制御するための方法およびシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102010045556B4 (de) | 2021-08-26 |
US20110067479A1 (en) | 2011-03-24 |
JP5383607B2 (ja) | 2014-01-08 |
DE102010045556A1 (de) | 2011-05-05 |
US8250901B2 (en) | 2012-08-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5383607B2 (ja) | 回転絶対位置センサを較正するためのシステム、較正モジュール、および方法 | |
RU2605393C2 (ru) | Способ калибровки и программирования робота | |
Liu et al. | The modular multisensory DLR-HIT-Hand: Hardware and software architecture | |
JP5777673B2 (ja) | ロボット親指アセンブリ | |
Quigley et al. | Low-cost accelerometers for robotic manipulator perception | |
Kappassov et al. | Semi-anthropomorphic 3D printed multigrasp hand for industrial and service robots | |
Xu et al. | Two optimization algorithms for solving robotics inverse kinematics with redundancy | |
JP5819898B2 (ja) | 器用なロボットの多軸ロードセルを較正するシステムおよび方法 | |
Wei et al. | FPGA based hardware architecture for HIT/DLR hand | |
JP2014012337A5 (ja) | ||
Herrmann et al. | Robotic hand posture and compliant grasping control using operational space and integral sliding mode control | |
Joshi et al. | Multi-DoF force characterization of soft actuators | |
Li et al. | End-point sensing and state observation of a flexible-link robot | |
Borghesan et al. | Friction compensation and virtual force sensing for robotic hands | |
Karam et al. | Design and implementation of a wireless robotic human hand motion-controlled using arduino | |
Lippiello et al. | Robot interaction control using force and vision | |
Roy | Design, modeling and indigenous firmware of patient assistance flexible robotic system-type I: beta version | |
Rai et al. | An IoT based wireless robotic-hand actuation system for mimicking human hand movement | |
Ghasemi et al. | Improvement of position measurement for 6R robot using magnetic encoder AS5045 | |
KR20120065626A (ko) | 모듈화 로봇의 모듈 간 연결 순서 추정 방법 | |
JP4206305B2 (ja) | 多指ロボットハンドの制御方法及び装置 | |
Grossard et al. | Force sensing strategy for the backdrivable and dexterous cea hand | |
Graziano et al. | A wireless haptic data suit for controlling humanoid robots | |
Rodríguez-Angeles et al. | User wearable interface based on inertial sensors for unilateral master-slave robot teleoperation | |
Liu et al. | Embedded FPGA-based control of the HIT/DLR hand |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110530 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20110530 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120302 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120313 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120608 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130402 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130702 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130705 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130718 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130902 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131001 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |