JP2011065308A - 自律移動システム及び自律移動装置 - Google Patents
自律移動システム及び自律移動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011065308A JP2011065308A JP2009213917A JP2009213917A JP2011065308A JP 2011065308 A JP2011065308 A JP 2011065308A JP 2009213917 A JP2009213917 A JP 2009213917A JP 2009213917 A JP2009213917 A JP 2009213917A JP 2011065308 A JP2011065308 A JP 2011065308A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- autonomous mobile
- mobile device
- map
- error
- self
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000007726 management method Methods 0.000 claims description 124
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 48
- 230000007547 defect Effects 0.000 claims description 5
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 35
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 30
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 description 19
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 15
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 12
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 12
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 9
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 6
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 230000012010 growth Effects 0.000 description 2
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 2
- 230000008635 plant growth Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 238000007476 Maximum Likelihood Methods 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】管理装置は、通信装置37を介して各自律移動装置2a、2bから受信する集約データに基づいて、地図上の位置座標と、自律移動装置2a、2bで推定される自己位置が不確かになる程度を判断する誤差分布データとを対応付けて登録する誤差登録地図を管理する地図管理部310と、この地図管理部310で管理される誤差登録地図310cに基づいて、各自律移動装置2a、2bが経路から逸れることが無い又は逸れる確率を低くする、動作及び/又は経路を指定する移動計画を行う運用管理部320を備える。
【選択図】図5
Description
(自律移動システム1の構成)
(自律移動装置2のハードウェア構成)
(管理装置3のハードウェア構成)
(自律移動装置2のソフトウェア構成)
(管理装置3のソフトウェア構成)
(自律移動装置2の処理動作)
(管理装置3の処理動作)
2a、2b 自律移動装置
21 制御装置
22 記憶装置
23 移動機構装置
24 外界測定装置
241 ランドマーク検出センサ
242 GPS装置
25 内界測定装置
251 ロータリエンコーダ
252 ジャイロセンサ
26 通信装置
27 電源装置
3 管理装置
31 制御装置
32 記憶装置
33 表示装置
34 操作入力装置
35 音声装置
36 記憶媒体処理装置
37 通信装置
38 電源装置
SB1 システムバス
200 自律移動制御部
210 地図記憶部
220a〜220d 自己位置同定部
230 自己位置推定部
240 自己位置監視部
250 移動管理部
260 障害物回避部
270 データ送受信部
300 統合管理制御部
310 地図管理部
320 運用管理部
330 警告部
340 データ送受信部
Claims (10)
- 測定装置で測定された測定データに基づいて、実環境に対応した地図上での自己位置を推定しながら、計画された経路を辿るように実環境を自律移動する1又は複数の自律移動装置と、前記自律移動装置を運用管理する管理装置とを備える自律移動システムであって、
前記管理装置は、
各自律移動装置から受信する前記測定データを基に算出されたデータに基づいて、前記地図上の位置座標と、前記自律移動装置で推定される自己位置が不確かになる程度を判断する誤差分布データとを対応付けて登録する誤差登録地図を管理する地図管理手段と、
前記地図管理手段で管理される前記誤差登録地図に基づいて、各自律移動装置が経路から逸れることが無い又は逸れる確率が低い、動作及び/又は経路を指定する移動計画を行う運用管理手段と、
を備えることを特徴とする自律移動システム。 - 前記運用管理手段は、
端末から前記自律移動装置の利用要求を受信した場合に、前記誤差登録地図に基づいて、選択された自律移動装置が経路から逸れることが無い又は逸れる確率が低い、動作及び/又は目的地までの経路を指定する初回の移動計画を行うとともに、
更新登録される前記誤差登録地図に基づいて、前記初回の移動計画を含む移動計画に従って自律移動している自律移動装置が移動計画で指定された経路から逸れる確率が高い場合に、当該自律移動装置が経路から逸れることが無い又は逸れる確率が低い、動作及び/又は目的地までの経路を再指定する再移動計画、及び/又は、近傍の他の自律移動装置の動作を指定する移動計画を行うことを特徴とする請求項1に記載の自律移動システム。 - 前記測定装置は、
外界データを測定する1又は複数の外界測定手段と、内界データを測定する1又は複数の内界測定手段を含み、
前記自律移動装置は、
前記外界測定手段及び前記内界測定手段毎にそれぞれ測定された外界データや内界データを基にそれぞれ自己位置値及び誤差分散値を算出する複数の自己位置同定手段と、
前記複数の自己位置同定手段から入力した複数の前記自己位置値及び誤差分散値を融合して最も確からしい自己位置推定値及び誤差分散推定値を算出する自己位置推定手段とを備え、
前記管理装置の前記地図管理手段は、
通信手段を介して受信した前記自己位置値、前記誤差分散値、前記自己位置推定値及び誤差分散推定値を基に、前記地図上の位置座標と対応付けて、前記誤差分散値、前記誤差分散推定値を前記誤差分布データとして登録した誤差登録地図を管理し、
前記管理装置の前記運用管理手段は、
前記誤差登録地図に登録されている前記誤差分布データを参照して、各自律移動装置が経路から逸れることが無い又は逸れる確率が低い、動作及び/又は経路を指定する移動計画を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の自律移動システム。 - 前記運用管理手段は、
前記誤差登録地図に基づいて、前記自律移動装置が経路から逸れる又は逸れる確率が高い環境改善の必要のある経路を通知する通知手段を備えることを特徴とする請求項4に記載の自律移動システム。 - 前記運用管理手段は、
前記誤差登録地図に基づいて、前記自律移動装置固有の不具合を検出し、
前記通知手段は、
前記検出された不具合を通知することを特徴とする請求項4に記載の自律移動システム。 - 前記運用管理手段は、
前記誤差登録地図に基づいて、誤差の増加原因を検出し、
前記通知手段は、
前記検出された誤差の増加原因を通知することを特徴とする請求項5に記載の自律移動システム。 - 実装された測定装置で測定された測定データに基づいて、実環境に対応した地図上での自己位置を推定しながら、計画された経路を辿るように実環境を自律移動する自律移動装置であって、
前記測定データを基に算出されたデータに基づいて、前記地図上の位置座標と、前記自律移動装置で推定される自己位置が不確かになる程度を判断する誤差分布データとを対応付けて登録する誤差登録地図を管理する地図管理手段と、
前記地図管理手段で管理される前記誤差登録地図に基づいて、当該自律移動装置が経路から逸れることが無い又は逸れる確率が低い、動作及び/又は経路を指定する移動計画を行う運用管理手段と、
を備えることを特徴とする自律移動装置。 - 前記地図管理手段は、
他の自律移動装置の測定装置で測定された測定データを基に算出されたデータ、及び、自己の前記測定装置で測定された測定データを基に算出されたデータに基づいて更新登録される前記誤差登録地図を管理することを特徴とする請求項7に記載の自律移動システム。 - 実装された測定装置で測定された測定データに基づいて、実環境に対応した地図上での自己位置を推定しながら、計画された経路を辿るように実環境を自律移動する自律移動装置であって、
他の自律移動装置の測定装置で測定された測定データを基に算出されたデータ、及び、自己の前記測定装置で測定された測定データを基に算出されたデータに基づいて、前記地図上の位置座標と、前記自律移動装置で推定される自己位置が不確かになる程度を判断する誤差分布データとを対応付けて登録する誤差登録地図を管理する地図管理手段と、
前記地図管理手段で管理される前記誤差登録地図に基づいて、当該自律移動装置が経路から逸れることが無い又は逸れる確率が低い、動作及び/又は経路を指定する移動計画を行う運用管理手段と、
を備えることを特徴とする自律移動装置。 - 前記運用管理手段は、
前記地図管理手段で管理される前記誤差登録地図に基づいて、他の自律移動装置が経路から逸れることが無い又は逸れる確率が低い、動作及び/又は経路を指定する移動計画を行うことを特徴とする請求項9に記載の自律移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009213917A JP5314548B2 (ja) | 2009-09-16 | 2009-09-16 | 自律移動システム及び自律移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009213917A JP5314548B2 (ja) | 2009-09-16 | 2009-09-16 | 自律移動システム及び自律移動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011065308A true JP2011065308A (ja) | 2011-03-31 |
JP5314548B2 JP5314548B2 (ja) | 2013-10-16 |
Family
ID=43951505
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009213917A Active JP5314548B2 (ja) | 2009-09-16 | 2009-09-16 | 自律移動システム及び自律移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5314548B2 (ja) |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013069147A1 (ja) * | 2011-11-11 | 2013-05-16 | 株式会社日立製作所 | 自律移動方法および自律移動装置 |
WO2014024254A1 (ja) * | 2012-08-07 | 2014-02-13 | 株式会社日立製作所 | 自律走行装置の利用支援ツール、運用管理センタ、運用システム及び自律走行装置 |
JP2014066679A (ja) * | 2012-09-27 | 2014-04-17 | Ihi Corp | デバイスの状態同定方法と装置 |
JP2014102750A (ja) * | 2012-11-21 | 2014-06-05 | Honda Motor Co Ltd | 走行誘導システム |
JP2015031656A (ja) * | 2013-08-06 | 2015-02-16 | 株式会社Ihi | 物体の位置推定方法と装置 |
JP2015092320A (ja) * | 2013-09-30 | 2015-05-14 | 株式会社日本総合研究所 | 自動運転交通システムにおける移動体、移動体の連携配車装置、及びその配車方法 |
WO2015147111A1 (ja) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両 |
JP2017168000A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | 株式会社日立製作所 | 自律移動装置 |
JPWO2017077621A1 (ja) * | 2015-11-05 | 2018-04-26 | 株式会社日立製作所 | 移動体移動システム及び移動経路選択方法 |
JP2018128640A (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | 富士ゼロックス株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム及びプログラム |
KR20180094329A (ko) * | 2017-02-15 | 2018-08-23 | 제주대학교 산학협력단 | 대상체를 추종하는 방법 및 디바이스 |
WO2018159398A1 (ja) * | 2017-03-03 | 2018-09-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 移動体の位置推定装置及び方法 |
WO2019167210A1 (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-06 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、移動体及びプログラム |
WO2019167203A1 (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-06 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、作業機械及びプログラム |
JP2020534202A (ja) * | 2017-09-15 | 2020-11-26 | ユーエーティーシー, エルエルシー | 自律車両における運動制御のためのコンテキスト特有公差 |
US10959371B2 (en) | 2016-02-06 | 2021-03-30 | Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd. | Automatic working system, self-moving device and control method thereof |
JP2021114222A (ja) * | 2020-01-21 | 2021-08-05 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | ロボットシステムおよびその位置推定方法 |
JP2022079777A (ja) * | 2017-01-31 | 2022-05-26 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置 |
WO2022196069A1 (ja) * | 2021-03-15 | 2022-09-22 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム |
WO2024024059A1 (ja) * | 2022-07-28 | 2024-02-01 | 株式会社Fuji | 制御装置、配送システム及び情報処理方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7207163B2 (ja) | 2019-05-23 | 2023-01-18 | 株式会社デンソー | 異常検出装置、異常検出方法、異常検出プログラム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004110802A (ja) * | 2002-08-26 | 2004-04-08 | Sony Corp | 環境同定装置、環境同定方法、プログラム及び記録媒体、並びにロボット装置 |
JP2004219332A (ja) * | 2003-01-16 | 2004-08-05 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 位置情報処理装置 |
JP2008165275A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Yaskawa Electric Corp | 自己位置同定装置を備えた移動体 |
-
2009
- 2009-09-16 JP JP2009213917A patent/JP5314548B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004110802A (ja) * | 2002-08-26 | 2004-04-08 | Sony Corp | 環境同定装置、環境同定方法、プログラム及び記録媒体、並びにロボット装置 |
JP2004219332A (ja) * | 2003-01-16 | 2004-08-05 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 位置情報処理装置 |
JP2008165275A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Yaskawa Electric Corp | 自己位置同定装置を備えた移動体 |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
CSNG200100232009; 文 仁赫,三浦 純,白井 良明: '"不確かさを考慮した観測位置と移動のオンライン計画手法"' 日本ロボット学会誌 第17巻 第8号, 19991115, p.55-61, 社団法人日本ロボット学会 * |
CSNG200400502012; 友納 正裕,油田 信一: '"不正確さを許すマップにおける移動ロボットの自己位置推定"' 日本ロボット学会誌 第20巻 第4号, 20020515, p.75-86, 社団法人日本ロボット学会 * |
JPN6013030427; 友納 正裕,油田 信一: '"不正確さを許すマップにおける移動ロボットの自己位置推定"' 日本ロボット学会誌 第20巻 第4号, 20020515, p.75-86, 社団法人日本ロボット学会 * |
JPN6013030429; 文 仁赫,三浦 純,白井 良明: '"不確かさを考慮した観測位置と移動のオンライン計画手法"' 日本ロボット学会誌 第17巻 第8号, 19991115, p.55-61, 社団法人日本ロボット学会 * |
Cited By (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013069147A1 (ja) * | 2011-11-11 | 2013-05-16 | 株式会社日立製作所 | 自律移動方法および自律移動装置 |
JPWO2013069147A1 (ja) * | 2011-11-11 | 2015-04-02 | 株式会社日立製作所 | 自律移動方法および自律移動装置 |
JP5891306B2 (ja) * | 2012-08-07 | 2016-03-22 | 株式会社日立製作所 | 自律走行装置の利用支援ツール、運用管理センタ、運用システム及び自律走行装置 |
WO2014024254A1 (ja) * | 2012-08-07 | 2014-02-13 | 株式会社日立製作所 | 自律走行装置の利用支援ツール、運用管理センタ、運用システム及び自律走行装置 |
US10055694B2 (en) | 2012-08-07 | 2018-08-21 | Hitachi, Ltd. | Use-assisting tool for autonomous mobile device, operation management center, operation system, and autonomous mobile device |
JP2014066679A (ja) * | 2012-09-27 | 2014-04-17 | Ihi Corp | デバイスの状態同定方法と装置 |
JP2014102750A (ja) * | 2012-11-21 | 2014-06-05 | Honda Motor Co Ltd | 走行誘導システム |
JP2015031656A (ja) * | 2013-08-06 | 2015-02-16 | 株式会社Ihi | 物体の位置推定方法と装置 |
JP2015092320A (ja) * | 2013-09-30 | 2015-05-14 | 株式会社日本総合研究所 | 自動運転交通システムにおける移動体、移動体の連携配車装置、及びその配車方法 |
WO2015147111A1 (ja) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両 |
CN106164799A (zh) * | 2014-03-28 | 2016-11-23 | 洋马株式会社 | 自主行驶作业车辆 |
JPWO2015147111A1 (ja) * | 2014-03-28 | 2017-04-13 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両 |
EP3125058A4 (en) * | 2014-03-28 | 2018-01-03 | Yanmar Co., Ltd. | Autonomously traveling work vehicle |
JPWO2017077621A1 (ja) * | 2015-11-05 | 2018-04-26 | 株式会社日立製作所 | 移動体移動システム及び移動経路選択方法 |
US10620635B2 (en) | 2015-11-05 | 2020-04-14 | Hitachi, Ltd. | Moving object movement system and movement path selection method |
US10959371B2 (en) | 2016-02-06 | 2021-03-30 | Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd. | Automatic working system, self-moving device and control method thereof |
JP2017168000A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | 株式会社日立製作所 | 自律移動装置 |
JP2022079777A (ja) * | 2017-01-31 | 2022-05-26 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置 |
JP2018128640A (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | 富士ゼロックス株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム及びプログラム |
KR20180094329A (ko) * | 2017-02-15 | 2018-08-23 | 제주대학교 산학협력단 | 대상체를 추종하는 방법 및 디바이스 |
KR101965044B1 (ko) * | 2017-02-15 | 2019-08-07 | 제주대학교 산학협력단 | 대상체를 추종하는 방법 및 디바이스 |
JP2018146326A (ja) * | 2017-03-03 | 2018-09-20 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 移動体の位置推定装置及び方法 |
WO2018159398A1 (ja) * | 2017-03-03 | 2018-09-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 移動体の位置推定装置及び方法 |
JP2020534202A (ja) * | 2017-09-15 | 2020-11-26 | ユーエーティーシー, エルエルシー | 自律車両における運動制御のためのコンテキスト特有公差 |
WO2019167210A1 (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-06 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、移動体及びプログラム |
WO2019167203A1 (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-06 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、作業機械及びプログラム |
JPWO2019167203A1 (ja) * | 2018-02-28 | 2020-12-03 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、作業機械及びプログラム |
EP3731052A4 (en) * | 2018-02-28 | 2020-12-16 | Honda Motor Co., Ltd. | CONTROL DEVICE, WORK MACHINE, AND PROGRAM |
US11718976B2 (en) | 2018-02-28 | 2023-08-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Control apparatus, work machine, control method, and computer readable storage medium |
JP2021114222A (ja) * | 2020-01-21 | 2021-08-05 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | ロボットシステムおよびその位置推定方法 |
WO2022196069A1 (ja) * | 2021-03-15 | 2022-09-22 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム |
WO2024024059A1 (ja) * | 2022-07-28 | 2024-02-01 | 株式会社Fuji | 制御装置、配送システム及び情報処理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5314548B2 (ja) | 2013-10-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5314548B2 (ja) | 自律移動システム及び自律移動装置 | |
EP3168705B1 (en) | Domestic robotic system | |
US10788830B2 (en) | Systems and methods for determining a vehicle position | |
Kim et al. | Outdoor navigation of a mobile robot using differential GPS and curb detection | |
US20210109521A1 (en) | Redundant pose generation system | |
CN106406320B (zh) | 机器人路径规划方法及规划路线的机器人 | |
US10365363B2 (en) | Mobile localization using sparse time-of-flight ranges and dead reckoning | |
US20180087907A1 (en) | Autonomous vehicle: vehicle localization | |
US11661084B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and mobile object | |
Lee et al. | Robust mobile robot localization using optical flow sensors and encoders | |
WO2018063245A1 (en) | Autonomous vehicle localization | |
US11635762B2 (en) | System and method for collaborative sensor calibration | |
US20210173412A1 (en) | System and method for assisting collaborative sensor calibration | |
US20210174685A1 (en) | System and method for coordinating collaborative sensor calibration | |
US20210173393A1 (en) | System and method for coordinating landmark based collaborative sensor calibration | |
US20210172761A1 (en) | System and method for collaborative calibration via landmark | |
KR20200133184A (ko) | 무인 운전차의 내비게이션 설비 | |
Dissanayaka et al. | Review of navigation methods for uav-based parcel delivery | |
WO2016196717A2 (en) | Mobile localization using sparse time-of-flight ranges and dead reckoning | |
US20220019224A1 (en) | Mobile body, method of controlling mobile body, and program | |
CN115683134A (zh) | 用于运载工具定位的方法和***以及存储介质 | |
Jeon et al. | Multi-sensor fusion for vehicle localization in real environment | |
JP2021085880A (ja) | 移動体の定位誤差の分析 | |
Sajeed et al. | Vehicle lane departure estimation on urban roads using GIS information | |
JP2017117094A (ja) | 自律移動ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110801 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120926 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121002 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121203 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130625 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130705 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5314548 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |