JP2011040003A - 操作入力システム、制御装置、ハンドヘルド装置及び操作入力方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】入力装置を撮像して入力装置の絶対座標系での位置を検出するためのイメージセンサを設ける。制御装置は、入力装置内で動きを検出する動きセンサの出力と、イメージセンサにより撮像された画像に基づく入力装置の位置と関係から動きセンサの出力を修正する。これにより動きセンサを用いた方式の有利点を活かしつつ、操作性の向上を図ることができる。
【選択図】図18
Description
[操作入力システムの全体構成及び各部の構成]
図1は、本発明の第1実施形態に係る操作入力システムを示す図である。操作入力システム100は、表示装置5、制御装置40及び入力装置1を含む。
なお、ボタン11〜14の配置や、割り当てられる機能については、適宜変更可能である。
なお、本明細書中では、入力装置1とともに動く座標系、つまり、入力装置1に固定された座標系をX’軸、Y’軸、Z’軸で表す。一方、地球上で静止した座標系、つまり慣性座標系をX軸、Y軸、Z軸で表す。また、以降の説明では、入力装置1の動きに関し、X’軸周りの回転方向をピッチ方向、Y’軸周りの回転方向をヨー方向といい、Z’軸(ロール軸)周りの回転方向をロール方向と呼ぶ。
[典型的な動作]
まず、操作入力システム100における典型的な動作を説明する。なお、ここでは、典型的な動作として、角速度センサユニット16の出力をもとにポインタ2の移動を制御する場合を説明する。
Y(t)=Y(t−1)+Vy・・・(2)
本実施形態の入力装置1においては、直接変位を検出せず、角速度、加速度などの時間微分された変位のディメンジョンにて慣性量を検出する角速度センサ(角速度センサユニット15)や加速度センサ(加速度センサユニット16)を含むセンサモジュール17が使用されている。これらの慣性センサは、筺体10の動きに応じた、基準電位に対する電位の変動を検出信号として出力する。
例えば、図7(B)の例において、時刻t0のDCオフセットをVref(t0)とした場合、時刻t1でのDCオフセットVref(t1)はVref(t0)+ΔV1、時刻t2でのDCオフセットVref(t2)はVref(t0)−ΔV2であることから、時刻t1の角速度値ω(t1)と時刻t2の角速度値ω(t2)とではΔV1+ΔV2の誤差がある。この場合、入力装置1の操作感が低下することは勿論のこと、入力装置1を停止させているにもかかわらずポインタが画面上で移動するという事態を招く。
そこで、本実施の形態においては、次のような処理によりDCオフセットの校正を行うこととしている。
ψ(t)=ψ(t−1)+ωψcor(t)・・・(3)
θ(t)=ψ(t−1)+ωθcor(t)・・・(4)
上記の実施形態では、"静止"の状態が所定期間連続した場合にDCオフセットを校正する場合について述べたが、DCオフセットを校正するのではなく、入力装置1の加速度センサユニット16内の角速度センサ151、152の感度を補正してもよい。
第1の実施形態に係るDCオフセットの校正処理によるDCオフセットの更新は、入力装置1が"静止"の状態であるときに行われるのに対し、本変形例2では、入力装置1が"静止"の状態であっても"動作"の状態であっても、定常的にDCオフセットの校正が行われる。
ΣYi(t)=ΣYi(t−1)+ωθcor(t)・・・(6)
ωψref=(ψ(t)−Xin×C)/n・・・(7)
ωθref=(θ(t)−Yin×C)/n・・・(8)
ここでCは、画像に基づく座標の変位量の積算値(ΣXi(t)、ΣYi(t))を、回転角に相当する値に調整するために、予め決められた比例定数である。
[ロール傾きの補正]
図11は入力装置1がロール方向に傾いた状態で操作された場合の角速度値に基づく座標の軌跡と画像に基づく座標の軌跡の例を示す図である。同図に示すように、入力装置1がロール方向に傾いた状態で操作された際に角速度値に基づく座標の軌跡は、画像に基づく座標の軌跡に対してカメラ画角内でφの角度(ロール角)だけ回転した関係にある。
画像に基づく座標の軌跡と角速度値に基づく座標の軌跡とを比較してロール角φを求める方法について述べたが、画像に基づく座標の軌跡と角速度値に基づく座標の軌跡それぞれの微分値を比較してロール角φを求めてもよい。
次に、入力装置1の側でロール傾きの補正を行う方式を説明する。
この変形例4では、図13に示すように、少なくとも、入力装置1に発光部29(図1参照)に代えてカメラ部52が設けられている点で上記の各実施形態と異なる。カメラ部52は、例えば表示装置5が画角内に入るように入力装置1の先端部に設けられている。
第2の実施形態で説明したロール傾き補正処理では、カメラ部51にて取得した画像に基づく座標の軌跡と角速度値に基づく座標の軌跡とを相対的に回転変換しながら比較してロール角φを求めることとした。したがって、ロール傾き補正がかかりだすまでに、ある程度の時間がかかる。
[角速度を擬似的な線速度に補正]
画面上に表示されるポインタの移動量は、2つの角速度センサによって検出された角速度に依存する。したがって、操作者が入力装置に大きな角速度を与えれば、それに応じて画面上に表示されるポインタは高速で移動する。例えば、図15(A)に示すように、操作者が手指の回転を使って入力装置を操作する場合(操作の回転半径R(t)が小さい場合)、入力装置の実際の移動量が小さくてもポインタは高速で移動する。これに対し、操作者がわずかしか角速度を与えずに入力装置を操作する場合、たとえ入力装置の実際の移動量が大きかったとしても、画面上のポインタはわずかしか移動しない。例えば、図15(B)に示すように、操作者が肩を軸として腕全体を振って入力装置を操作した場合(操作の回転半径R(t)が大きい場合)、入力装置の実際の移動量に反してポインタはわずかしか移動しない。このようにポインタの動きが操作者の感覚にそぐわない動きとなる場合がある。
1.発光部の輝度は入力装置1とカメラ部51との距離の二乗に反比例する。そこで、制御装置40は、カメラ部51で捉えた画像中の発光点の輝度を求め、求めた輝度から上記の距離を求め、この距離から定数Cを算出する。
2.入力装置1に複数の発光部を設ける。制御装置40は、画像から複数の発光部同士の距離を求め、この距離から定数Cを算出する。
3.制御装置40は、テストモードにて操作者毎の使用時の回転半径R(t)、あるいは各操作者全体の使用時の回転半径R(t)の分布を求めておき、その分布に基づいて統計的に定数Cを推定する。
[ポインタ座標の積分誤差の補正]
画面上のポインタの座標の計算は、角速度値から得た速度値をそれまでのポインタの座標値に次々と加算して行われることから、角速度値に含まれる諸々の要因による誤差の累積によって、ポインタが操作者の感覚にそぐわない座標に移動すること、つまり絶対座標から逸脱する場合がある。角速度値の誤差の要因としては、角速度センサの感度のばらつきや量子化誤差のほか、上記のロール傾きの補正、擬似的な線速度の算出も、その要因となり得る。さらに、ポインタの操作容易性に関連する演算処理、例えば、手振れ補正や、速度ゲインの可変制御(入力装置をゆっくり操作したときにはさらにゆっくりポインタを移動させる処理など)、さらには、ポインタ移動可否スイッチの操作によってポインタの座標を固定することも、絶対座標からの逸脱の要因となり得る。
入力装置1には、ポインタの移動の可否を切り替えるためのポインタ移動可否ボタン(図2参照(ボタン11))が設けられている。今、操作者によるポインタ移動可否ボタンの操作によってポインタの移動の可否が"可"→"不可"→"可"の順に切り替えたとする。この場合、操作者にとっては"不可"の状態に切り替えられる直前と"不可"の状態から"可"の状態に切り替えられた直後でポインタは同じ座標にあることが操作上自然である。
上記各実施形態で用いたイメージセンサの画角(死角)や分解能の限界などにより、入力装置1の発光部29の座標が検出されない場合が考えられる。この場合、イメージセンサの出力で角速度センサの出力に対する補正がかけられないことになる。
2…ポインタ
3…画面
5…表示装置
10…筺体
11…ボタン(切替手段)
15…角速度センサユニット
16…加速度センサユニット
17…センサユニット(動きセンサ)
18…メイン基板
19…MPU
21…送受信機
29…発光部
35…MPU(修正手段、座標基準変更手段)
38…送受信機
40…制御装置
51…カメラ部(位置センサ)
100…操作入力システム
Claims (18)
- 筐体と、前記筐体内で前記筐体の動きを検出する動きセンサと有し、前記動きセンサの出力から所定空間内での前記筐体の位置を算出する操作入力システムであって、
前記所定空間内での前記筐体の位置を直接的に検出する位置センサと、
前記位置センサの出力を用いて前記動きセンサの出力を修正する修正手段と
を具備する操作入力システム。 - 請求項1に記載の操作入力システムであって、
前記修正手段は、所定時間内での前記動きセンサの出力と前記所定時間内での前記位置センサの出力との関係をもとに前記動きセンサの出力を修正するための情報を算出する
操作入力システム。 - 請求項2に記載の操作入力システムであって、
前記動きセンサは前記筐体の2次元以上の空間における動きを検出するものであり、
前記位置センサは前記筐体の2次元以上の空間における位置を直接的に検出するものであり、
前記修正手段は、前記動きセンサの出力をもとに得られる前記筐体の動きと、前記位置センサにより検出された前記筐体の位置の変化との関係をもとに、前記動きセンサの出力を修正するための情報を算出する
操作入力システム。 - 請求項3に記載の操作入力システムであって、
前記動きセンサは、設定された基準電位に対する電位の変動を検出信号として出力するものであり、
前記修正手段は、前記基準電位の校正値を前記動きセンサの出力を修正するための情報として算出する
操作入力システム。 - 請求項4に記載の操作入力システムであって、
前記修正手段は、前記動きセンサの出力の積分値と前記位置センサの出力の変位量との関係をもとに前記動きセンサの出力を修正するための情報を算出する
操作入力システム。 - 請求項5に記載の操作入力システムであって、
前記修正手段は、前記位置センサの出力の変位量が所定値以下になったとき、前記動きセンサの出力の積分値をもとに前記動きセンサの出力を修正するための情報を算出する
操作入力システム。 - 請求項6に記載の操作入力システムであって、
前記動きセンサは角速度センサであり、
前記位置センサはイメージセンサである
操作入力システム。 - 請求項2に記載の操作入力システムであって、
前記動きセンサは前記筐体の2次元以上の空間における動きを検出するものであり、
前記位置センサは前記筐体の2次元以上の空間における位置を直接的に検出するものであり、
前記修正手段は、前記動きセンサの出力をもとに得られた前記筐体の動きの第1の軌跡と、前記位置センサにより検出された前記筐体の位置の変化の第2の軌跡との関係をもとに、前記動きセンサの出力を修正するための情報を算出する
操作入力システム。 - 請求項8に記載の操作入力システムであって、
前記修正手段は、前記第1の軌跡と前記第2の軌跡との回転角度の差を前記動きセンサの出力を修正するための情報として算出する
操作入力システム。 - 請求項2に記載の操作入力システムであって、
前記動きセンサは前記筐体の2次元以上の空間における動きを検出するものであり、
前記位置センサは前記筐体の2次元以上の空間における位置を直接的に検出するものであり、
前記修正手段は、前記動きセンサの出力をもとに算出された前記筐体の動きの第1の変位量と、前記位置センサにより検出された前記筐体の位置の第2の変位量との関係をもとに、前記動きセンサの出力を修正するための情報を算出する
操作入力システム。 - 請求項10に記載の操作入力システムであって、
前記修正手段は、前記第1の変位量と前記第2の変位量との比率を前記動きセンサの出力を修正するための情報として算出する
操作入力システム。 - 請求項2に記載の操作入力システムであって、
前記修正手段は、前記動きセンサの出力をもとに得られた前記筐体の第1の位置と、前記位置センサにより検出された前記筐体の第2の位置との関係をもとに、前記動きセンサの出力を修正するための情報を算出する
操作入力システム。 - 請求項12に記載の操作入力システムであって、
前記修正手段は、前記第1の位置と前記第2の位置との差を前記動きセンサの出力を修正するための情報として算出する
操作入力システム。 - 請求項13に記載の操作入力システムであって、
前記動きセンサの出力のオンオフを切り替える切替手段と、
前記切替手段による前記動きセンサの出力のオフ直前に算出された前記筐体の第1の位置と、前記切替手段による前記動きセンサの出力のオン直後に算出された前記筐体の第2の位置との差分により、前記位置センサの空間座標の基準もしくは前記動きセンサの空間座標の基準を変更する座標基準変更手段とをさらに具備する
操作入力システム。 - 筐体と、前記筐体内で前記筐体の動きを検出する動きセンサと有する入力装置と、
前記所定空間内での前記筐体の位置を直接的に検出する位置センサと、
前記動きセンサの出力から前記所定空間内での前記筐体の位置を算出する制御装置とを具備し、
前記制御装置は、
前記位置センサの出力を用いて前記動きセンサの出力を修正する修正手段と
を具備する操作入力システム。 - 筐体と、前記筐体の動きを検出する動きセンサとを有する入力装置から送信される、前記動きセンサの出力から所定空間内での前記筐体の位置を算出する制御装置であって、
前記所定空間内での前記筐体の位置を直接的に検出する位置センサの出力を用いて前記動きセンサの出力を修正する修正手段を具備する
制御装置。 - 筐体と、
操作画面を表示する表示部と、
前記筐体の動きを検出する動きセンサと、
前記動きセンサの出力から所定空間内での前記筐体の位置を算出する算出手段と
前記所定空間内での前記筐体の位置を直接的に検出する位置センサと、
前記位置センサの出力を用いて前記動きセンサの出力を修正する修正手段と
を具備するハンドヘルド装置。 - 入力装置に内蔵された動きセンサにより前記入力装置の動きを検出し、
位置センサにより、所定空間内での前記筐体の位置を直接的に検出し、
前記位置センサの出力を用いて前記動きセンサの出力を修正し、
前記動きセンサの出力から所定空間内での前記筐体の位置を算出する
操作入力方法。
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