JP2011026060A - Control device of traverse device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、糸条を綾振るためのトラバース装置の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a traverse device for traversing a yarn.
この種の技術として、特許文献1は、トラバース装置の糸ガイドの正確な位置制御を可能とする方法を開示している。具体的には、糸ガイドの現在位置をモニタリングすると共に、糸ガイドの現在位置と所定の目標位置とを比較し、その差を解消するように上記の糸ガイドの走行速度を調整するようにしている。必要であれば特許文献1の請求項1、請求項2、段落番号0005、0009、0011を参照されたい。
As this type of technology,
上記文献1に開示されているトラバース装置の制御装置(以下、B制御装置と称する。)の制御ブロック図を図1(a)のように再現したので参照されたい。
Please refer to the control block diagram of the control device for the traverse device (hereinafter referred to as B control device) disclosed in the
図1(a)に示すようにB制御装置は、時間−位置パターン生成部1と、目標位置計算部2と、位置制御部3と、速度制御部4と、電流制御部5と、PWMインバータ6と、ステッピングモータ7と、を主たる構成として有し、更に、エンコーダ8と、速度信号及び位置信号処理部9と、電流検出器10と、記憶部11と、を有する。この構成で、時間−位置パターン生成部1は、記憶部11からパッケージ回転数や巻取速度、巻取制御パラメータを読み込んで1ストローク毎に(糸ガイドが1往復する毎に)時間−位置パターンを生成し、このパターン情報を目標位置計算部2へ送信する。時間−位置パターンとは、時間と糸ガイドの位置との対応関係を例えばテーブル形式で表現するものであり、わかりやすく言えば、糸ガイドがいつどこに位置すべきかという情報を意味している。目標位置計算部2は、時間−位置パターン生成部1から受信したパターン情報と、適宜の方法により取得した現在時刻12と、に基づいて、現時点における糸ガイドの目標位置を計算し、計算した目標位置を位置指令として位置制御部3に送信する。位置制御部3は、目標位置計算部2から受信した位置指令に基づいて、現時点における糸ガイドの目標速度を計算し、計算した目標速度を速度指令として速度制御部4に送信する。速度制御部4は、位置制御部3から受信した速度指令に基づいて、現時点におけるステッピングモータ7の目標トルクを計算し、計算した目標トルクをトルク指令として電流制御部5に送信する。電流制御部5は、速度制御部4から受信したトルク指令に基づいてPWMインバータ6が生成するパルス電圧のパルス幅を制御する。そして、PWMインバータ6が生成したパルス電圧がステッピングモータ7に印加されることで、ステッピングモータ7が所定の方向へ所定の回転数で回転し、もって、糸ガイドが往復走行する。そして、エンコーダ8は、ステッピングモータ7の出力軸の回転に応じたパルス信号を発生し、発生したパルス信号を速度信号及び位置信号処理部9に送信する。速度信号及び位置信号処理部9は、エンコーダ8から受信したパルス信号に基づいて糸ガイドの現在の走行速度に相当する速度信号と、糸ガイドの現在の位置に相当する位置信号を生成する。また、電流検出器10は、ステッピングモータ7内の電流を検知して、この電流に相当する電流信号を生成する。この構成で、速度制御部4が電流制御部5に送信するトルク指令は、速度信号及び位置信号処理部9から送信される位置信号と、電流検出器10から送信される電流信号と、に基づいて調整され、もって、速度制御部4による電流制御部5のフィードバック制御が実現されている。同様に、位置制御部3が速度制御部4に送信する速度指令は、速度信号及び位置信号処理部9から送信される速度信号に基づいて調整され、もって、位置制御部3による速度制御部4のフィードバック制御が実現されており、目標位置計算部2が位置制御部3に送信する位置指令は、速度信号及び位置信号処理部9から送信される位置信号に基づいて調整され、もって、目標位置計算部2による位置制御部3のフィードバック制御が実現されている。以上説明したB制御装置の特色は、先ず時間−位置パターンありきで、糸ガイドが所定の時刻で所定の位置を通過するように糸ガイドの走行速度が所謂調整役となるところにある。
As shown in FIG. 1A, the B controller includes a time-position
しかし、上記B制御装置では、糸ガイドの現在位置を糸ガイドの走行速度よりも優先するものであるから、糸ガイドの現在位置を所望通りに合わせ込むために糸ガイドの走行速度は上下することとなり、これは、生産されたパッケージの密度の軸方向における不均一性を招いてしまう。更に詳しく言えば、上記B制御装置を採用した場合であっても、糸ガイドの走行速度の変動が規則的ではなくある程度ランダムに発生するものであれば、パッケージの密度の軸方向における不均一性もやがては相殺されていく場合があろう。しかしながら、実際に本願発明者らが上記B制御装置を試験的に実施してみたところ、糸ガイドの走行速度の変動はいつも同じように発生するといったある種の規則性が認められ、そして、現時点に至るまでその規則性を解消するに至っていない。 However, in the B control device, the current position of the yarn guide is given priority over the traveling speed of the yarn guide, so that the traveling speed of the yarn guide increases and decreases in order to adjust the current position of the yarn guide as desired. This leads to non-uniformity in the axial direction of the density of the produced package. More specifically, even when the B control device is employed, if the variation in the running speed of the yarn guide is not regular but randomly occurs to some extent, the package density is not uniform in the axial direction. Over time, it may be offset. However, when the inventors of the present application actually implemented the above-described B control device on a trial basis, a certain regularity in which fluctuations in the traveling speed of the yarn guide always occur in the same way was recognized, and Until that time, the regularity has not been eliminated.
本発明は斯かる諸点に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、パッケージの密度の軸方向における不均一性を解消する技術を提供することにある。 The present invention has been made in view of these points, and a main object thereof is to provide a technique for eliminating the non-uniformity of the package density in the axial direction.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。 The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems and the effects thereof will be described.
本願発明の観点によれば、走行する糸条を案内可能な糸ガイドと、前記糸ガイドを往復走行させるための糸ガイド駆動手段と、前記糸ガイドの現在位置を検知する現在位置検知手段と、を備え、ボビンに巻き取られる上記糸条を綾振るためのトラバース装置の制御装置は、以下のように構成される。即ち、トラバース装置の制御装置は、前記糸ガイドの位置と、その位置における前記糸ガイドの走行速度と、の関係である位置−速度パターンを供給するパターン供給手段と、前記パターン供給手段によって供給された位置−速度パターンと、前記現在位置検知手段によって検知された前記糸ガイドの現在位置と、に基づいて前記糸ガイドの目標とする走行速度を計算する目標速度計算手段と、前記目標速度計算手段によって計算された走行速度に基づいて前記糸ガイド駆動手段の動作を制御する駆動制御手段と、を備える。 According to an aspect of the present invention, a yarn guide capable of guiding a running yarn, a yarn guide driving means for reciprocating the yarn guide, a current position detecting means for detecting a current position of the yarn guide, The control device of the traverse device for traversing the yarn wound around the bobbin is configured as follows. That is, the control device of the traverse device is supplied by a pattern supply unit that supplies a position-speed pattern that is a relationship between the position of the yarn guide and the traveling speed of the yarn guide at that position, and the pattern supply unit. Target speed calculating means for calculating a target traveling speed of the yarn guide based on the position-speed pattern and the current position of the yarn guide detected by the current position detecting means, and the target speed calculating means Driving control means for controlling the operation of the yarn guide driving means on the basis of the traveling speed calculated by.
即ち、上記特許文献1では、糸ガイドの目標とする位置が先ず優先的に決定され、その目標を叶えるために糸ガイドの走行速度が調整役となっている。これに対し、上記の構成によれば、糸ガイドの位置は制御の対象から外され、糸ガイドの目標とする走行速度が優先的に決定されるので、糸ガイドの走行速度の変動が飛躍的に抑制され、もって、パッケージの密度の軸方向における不均一性を解消することができる。
That is, in
また、上記特許文献1の構成と比較して、逐次位置制御(位置制御部3に相当。)をする必要がなくなるので、簡易な制御が実現される。
Further, as compared with the configuration of
上記のトラバース装置の制御装置は、好ましくは、前記現在位置検知手段によって検知された前記糸ガイドの現在位置の変化に基づいて前記糸ガイドの往復走行の実際の周期を計算する周期計算手段と、前記糸ガイドの往復走行の目標とする周期と、前記周期計算部によって計算された前記糸ガイドの往復走行の実際の周期と、が一致するように前記位置−速度パターンを補正する周期補正手段と、を更に備える。即ち、上記特許文献1の技術では現在時刻を制御の材料としているので、前記糸ガイドの往復走行の周期に、目標とする周期からのズレが発生し難い。これに対し、本願の前述の技術では現在時刻を制御の材料としていないので、前記糸ガイドの往復走行の周期に、目標とする周期からのズレが発生し易い。そこで、上記の構成によれば、前記糸ガイドの往復走行の実際の周期の、目標とする周期からのズレを解消することができる。
Preferably, the control device for the traverse device preferably includes a period calculation unit that calculates an actual cycle of the reciprocating travel of the yarn guide based on a change in the current position of the yarn guide detected by the current position detection unit; Period correction means for correcting the position-speed pattern so that the target period of the reciprocating travel of the yarn guide and the actual period of the reciprocating travel of the yarn guide calculated by the period calculating unit coincide with each other. Are further provided. That is, since the current time is used as a control material in the technique of
以下、一例として、本願発明に係るトラバース装置が延伸仮撚機の巻取部に適用されている実施形態を、図1〜3に基づいて説明する。 Hereinafter, as an example, an embodiment in which a traverse device according to the present invention is applied to a winding portion of a drawing false twister will be described with reference to FIGS.
図2に示すように延伸仮撚加工機100は、糸条Yを供給する給糸部101と、糸条Yに延伸仮撚加工処理を施す加工処理部102と、加工処理した糸条Yを巻き取ってパッケージを形成する巻取部103と、から構成される加工処理ユニット104(錘とも称される。)を複数備えて構成される。上記の加工処理ユニット104は図2の紙面に対して垂直の方向に並べて設けられる。ただし、給糸部101と巻取部103は、省スペース化の要請から2〜4錘分、上下に重ねて配置されている。
As shown in FIG. 2, the drawn
給糸部101は、給糸パッケージ105を保持するペグ106が設けられ、各ペグ106は共通のクリールスタンド107に取り付けられている。
The
加工処理部102は、糸条Yの上流から下流へ向かって順に、第1フィードローラ108と、1次ヒータ109と、冷却器110と、仮撚装置111と、第2フィードローラ112と、2次ヒータ113と、第3フィードローラ114と、から構成されている。第1フィードローラ108による糸条送り速度は第2フィードローラ112による糸条送り速度よりも低く、第2フィードローラ112による糸条送り速度は第3フィードローラ114の糸条送り速度よりも高くなるように設定され、もって、糸条Yは、第1フィードローラ108と第2フィードローラ112の間では延伸され、第2フィードローラ112と第3フィードローラ114の間では弛緩されるようになっている。
The
また、仮撚装置111によって糸条Yに対して付与された撚りは第1フィードローラ108に至るまで遡上するので、糸条Yは、延伸され加撚された状態で、1次ヒータ109にて加熱され、冷却器110にて熱セットされる。糸条Yに対して付与された撚りは、糸条Yが第2フィードローラ112を通過する際に消失する。このように延伸仮撚加工された糸条Yは、弛緩された状態で、2次ヒータ113にて適宜の熱処理が施され、巻取部103にてボビンに巻き取られ、やがてパッケージを形成する。
Further, since the twist imparted to the yarn Y by the
詳しくは、上記の巻取部103は、図3に示すように、ボビン(図略)を回転可能に支持するクレードル115と、このクレードル115に支持されたボビン(乃至パッケージP)を回転させるためのコンタクトローラ116と、糸条Yを捕捉可能な糸ガイド33を有し、この糸ガイド33を往復運動させることでボビン(又はパッケージP)に対して糸条Yを綾振るトラバース装置34と、を備えている。この構成で、走行する糸条Yは、トラバース装置34にて例えば1分間に700〜800回程度に高速で往復走行する糸ガイド33によって綾振られながらボビン上に巻き取られ、もって、パッケージPが生産されるようになっている。
Specifically, as shown in FIG. 3, the winding
上記のトラバース装置34は、本実施形態において所謂ベルト式に構成される。即ち、図3に示すようにベルト式トラバース装置34は、上記の糸ガイド33が取り付けられた無端ベルト42と、この無端ベルト42の一部がコンタクトローラ116の長手方向に対して平行となるように無端ベルト42を支持する一対の支持ユニット43と、無端ベルト42を駆動するACサーボモータ44と、を備える。そして、ベルト式トラバース装置34は、ACサーボモータ44の出力軸に設けられた駆動プーリ45を介して無端ベルト42を往復走行させることで、糸ガイド33がコンタクトローラ116の長手方向に対して平行に往復運動できるようなっている。なお、上記の支持ユニット43及びACサーボモータ44は、板状のベース46に取り付けられている。また、無端ベルト42を往復走行させる際に糸ガイド33がばたつかないよう、糸ガイド33を直線的に案内するレール47が上記一対の支持ユニット43の間に延設される。無端ベルト42として本実施形態ではタイミングベルトが採用され、無端ベルト42は、一対の支持ユニット43のプーリ48とACサーボモータ44の駆動プーリ45とに巻き掛けられることで二等辺三角形状の軌道上を走行する。また、ACサーボモータ44には、出力軸の回転に応じたパルス信号を送信可能なエンコーダ49が設けられている。上記のトラバース装置34に要求される性能は、一般に、綾振中間部(一対の支持ユニット43に挟まれた領域:概ね250[mm])では所定の速度を安定的に維持し、一方で、綾振端部(支持ユニット43の近傍領域)では極めて精確な急速反転を実現することとされる。
The
上記の構成において、本実施形態において、糸ガイド33を往復走行させるための糸ガイド駆動手段は、ACサーボモータ44と無端ベルト42、支持ユニット43を含んで構成される。
In the above configuration, in the present embodiment, the yarn guide driving means for reciprocating the
コンタクトローラ116は、トラバース装置34と、クレードル115のボビン把持部115aと、の間に設けられ、パッケージPを所望の回転数で回転させる。
The
次に、上記のトラバース装置34のトラバース制御部80(制御装置)について説明する。図3及び図1(b)に示すトラバース制御部80は、演算処理装置であるCPU(Central Processing Unit)と、CPUが実行する制御プログラム及び制御プログラムに使用されるデータが記憶されているROM(Read Only Memory)と、プログラム実行時にデータを一時記憶するためのRAM(Random Access Memory)と、を備える。そして、ROMに記憶された上記制御プログラムがCPUに読み込まれCPU上で実行されることで、制御プログラムは、CPUなどのハードウェアを、位置−速度パターン生成部60(パターン供給手段)や、目標速度計算部61(目標速度計算手段)、速度制御部62、電流制御部63、PWMインバータ64、電流検出器65、速度信号及び位置信号処理部66、原点検出部67、ストローク周期計算部68(周期計算手段)、記憶部69、ストローク周期補正部70(周期補正手段)として機能させるようになっている。
Next, the traverse control unit 80 (control device) of the
記憶部69には、パッケージ回転数や巻取速度、巻取制御パラメータが記憶されている。ここで、「パッケージ回転数」とはパッケージの回転数を意味し、「巻取速度」は上記パッケージの周速を意味し、「巻取制御パラメータ」は例えばチーズやコーンといったようなパッケージ形状の種別を意味する。 The storage unit 69 stores package rotation speed, winding speed, and winding control parameters. Here, “package rotation speed” means the rotation speed of the package, “winding speed” means the peripheral speed of the package, and “winding control parameter” means a package shape such as cheese or cone. Means type.
速度信号及び位置信号処理部66は、エンコーダ49から受信したパルス信号に基づいて糸ガイド33の現在の位置と走行速度を取得すると共に、取得した糸ガイド33の現在の位置と走行速度に基づいて位置信号と速度信号を生成し、この位置信号と速度信号を目標速度計算部61などに送信する。
The speed signal and position
位置−速度パターン生成部60は、記憶部69からパッケージ回転数や巻取速度、巻取制御パラメータを読み込んで1ストローク毎に(糸ガイド33が1往復する毎に)1ストローク分の位置−速度パターンを生成し、このパターン情報をストローク周期補正部70へ送信し、ストローク周期補正部70で後述のように補正されたパターン情報は目標速度計算部61へと送信される。位置−速度パターンとは、糸ガイドの位置と走行速度との対応関係を例えばテーブル形式で表現するものであり、わかりやすく言えば、糸ガイドがどの位置ではどのくらいの走行速度であるべきかという情報を意味している。
The position-speed
目標速度計算部61は、位置−速度パターン生成部60からストローク周期補正部70を介して受信した位置−速度パターンと、速度信号及び位置信号処理部66から受信した位置信号と、に基づいて糸ガイド33の目標走行速度を計算し、計算した目標走行速度を速度指令として速度制御部62に送信する。
The
速度制御部62は、目標速度計算部61から受信した速度指令に基づいてACサーボモータ44の目標トルクを計算し、計算した目標トルクをトルク指令として電流制御部63に送信する。
The speed control unit 62 calculates the target torque of the
電流制御部63は、速度制御部62から受信したトルク指令に基づいてPWMインバータ64が生成するパルス電圧のパルス幅を制御する。そして、PWMインバータ6が生成したパルス電圧がACサーボモータ44に印加されることで、ACサーボモータ44が所定の方向へ所定の回転数で回転し、もって、糸ガイド33が往復走行することになる。
The
電流検出器65は、ACサーボモータ44内の電流を検知し、この電流に相当する電流信号を生成する。
The
この構成で、速度制御部62が電流制御部63に送信するトルク指令は、速度信号及び位置信号処理部66から受信した位置信号と、電流検出器65から受信した電流信号と、に基づいて調整され、もって、速度制御部62による電流制御部63のフィードバック制御(電流ループ制御)が実現されている。同様に、目標速度計算部61が速度制御部62に送信する速度指令は、速度信号及び位置信号処理部66から受信した速度信号に基づいて調整され、もって、目標速度計算部61による速度制御部62のフィードバック制御(速度ループ制御)が実現されている。
In this configuration, the torque command transmitted from the speed control unit 62 to the
本実施形態において、目標速度計算部61によって計算された走行速度に基づいて糸ガイド駆動手段(ACサーボモータ44等)の動作を制御する駆動制御手段は、速度制御部62と電流制御部63、PWMインバータ64を含んで構成されている。
In the present embodiment, the drive control means for controlling the operation of the yarn guide drive means (
原点検出部67は、速度信号及び位置信号処理部66から受信した位置信号に基づいて、糸ガイド33が所定の原点位置を通過したことを検出すると共に、検出する度に原点位置通過信号をストローク周期計算部68に送信する。
The
ストローク周期計算部68は、原点検出部67から受信した原点位置通過信号に基づいて糸ガイド33の往復走行の実際の周期を計算し、計算した実際の周期を周期信号としてストローク周期補正部70に送信する。
The stroke
ストローク周期補正部70は、位置−速度パターン生成部60から受信した位置−速度パターンに基づいて、この位置−速度パターンによって一義的に決まる糸ガイド33の往復走行の目標とする周期(以下、単に「目標の周期」とも称する。)と、ストローク周期計算部68から受信した周期信号、即ち糸ガイド33の往復走行の実際の周期(以下、単に「実際の周期」とも称する。)と、を比較する。そして、ストローク周期補正部70は、両者が一致するように位置−速度パターンを補正し、補正後の位置−速度パターンを目標速度計算部61に送信する。具体的に言えば、実際の周期が目標の周期を下回っていた場合は、位置−速度パターンを、糸ガイド33の走行速度が往路、復路を問わず満遍なく低くなるように補正する。一方で、実際の周期が目標の周期を上回っていた場合は、位置−速度パターンを、糸ガイド33の走行速度が往路、復路を問わず満遍なく高くなるように補正する。端的に言えば、糸ガイド33の走行速度を増減することで糸ガイド33の往復走行の周期を目標の周期に合わせ込む補正、ということである。そして、このストローク周期補正部70の作動により、周期ズレ補正の帰還制御が実現されることになる。付言するならば、上記の如くストローク周期補正部70が位置−速度パターンを糸ガイド33の走行速度が往路、復路を問わず満遍なく増減するように補正することとしているのは、他でもなく、前述した綾振中間部における糸ガイド33の走行速度の安定を損なわないためである。
The stroke
(まとめ)
(請求項1)
以上説明したように上記実施形態においてトラバース装置34のトラバース制御部80は、糸ガイド33の位置と、その位置における前記糸ガイド33の走行速度と、の関係である位置−速度パターンを生成する位置−速度パターン生成部60と、位置−速度パターン生成部60によって生成された位置−速度パターンと、エンコーダ49によって検知された前記糸ガイド33の現在位置と、に基づいて前記糸ガイド33の目標とする走行速度を計算する目標速度計算部61と、前記目標速度計算部61によって計算された走行速度に基づいて前記糸ガイド駆動手段の動作を制御する駆動制御手段と、を備える。
(Summary)
(Claim 1)
As described above, in the above embodiment, the
即ち、上記特許文献1では、糸ガイドの目標とする位置が先ず優先的に決定され、その目標を叶えるために糸ガイドの走行速度が調整役となっている。これに対し、上記の構成によれば、糸ガイド33の位置は制御の対象から外され、糸ガイド33の目標とする走行速度が優先的に決定されるので、糸ガイド33の走行速度の変動が飛躍的に抑制され、もって、パッケージの密度の軸方向における不均一性を解消することができる。
That is, in
また、上記特許文献1の構成と比較して、逐次位置制御(位置制御部3に相当。)をする必要がなくなるので、簡易な制御が実現される。
Further, as compared with the configuration of
(請求項2)
上記のトラバース装置34のトラバース制御部80は、エンコーダ49によって検知された前記糸ガイド33の現在位置の変化に基づいて前記糸ガイド33の往復走行の実際の周期を計算するストローク周期計算部68と、前記糸ガイド33の往復走行の目標とする周期と、前記ストローク周期計算部68によって計算された前記糸ガイド33の往復走行の実際の周期と、が一致するように前記位置−速度パターンを補正するストローク周期補正部70と、を更に備える。即ち、上記特許文献1の技術では現在時刻を制御の材料としているので、前記糸ガイドの往復走行の周期に、目標とする周期からのズレが発生し難い。これに対し、本願の前述の技術では現在時刻を制御の材料としていないので、前記糸ガイド33の往復走行の周期に、目標とする周期からのズレが発生し易い。そこで、上記の構成によれば、前記糸ガイド33の往復走行の実際の周期の、目標とする周期からのズレを解消することができる。
(Claim 2)
The
以上に本発明の好適な実施形態を説明したが、上記の実施形態は以下のように変更して実施することができる。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the above embodiments can be implemented with the following modifications.
即ち、上記実施形態では、本願発明の適用対象を延伸仮撚加工機100の巻取部103のトラバース装置34のトラバース制御部80としたが、これに限らず、例えば、紡糸された多数の糸条を同時に巻き取って多数のパッケージを高い生産性で形成する紡糸巻取機の糸条巻取装置に搭載されるトラバース装置についても適用することができる。
That is, in the above-described embodiment, the application target of the present invention is the
また、上記実施形態では、無端ベルト42を走行駆動させるモータとしてACサーボモータ44を採用したが、これに代えて、他の種類のモータであってもよい。一般に、ACサーボモータ44は、特許文献1に開示のステッピングモータと比較して出力軸の高速回転に適しているので、この点、1分間における糸ガイド33の往復回数が上記実施形態のように相当数に及ぶ場合は、ACサーボモータ44を積極的に採用することが好ましい。
In the above embodiment, the
また、上記実施形態においてトラバース装置34は所謂ベルト式としたが、これに代えて、直動モータ式トラバース装置や、アーム揺動式トラバース装置であってもよい。直動モータ式トラバース装置34は、図4に示すように、糸ガイド33の往復運動を案内するガイドレール50と、糸ガイド33を往復運動させる駆動源51と、糸ガイド33の往復運動の位置及び走行速度を検知するエンコーダー52と、を含んで構成される。駆動源51は上記実施形態におけるACサーボモータ44に対応しており、エンコーダー52はエンコーダ49に対応している。アーム揺動式トラバース装置34は、図5に示すように、先端に糸ガイド33を有するアーム53と、このアーム53を揺動駆動する駆動源54と、アーム53の回転角を検知するエンコーダ55と、を含んで構成される。駆動源54は上記実施形態におけるACサーボモータ44に対応しており、エンコーダ55はエンコーダ49に対応している。
In the above-described embodiment, the
60 位置−速度パターン生成部
61 目標速度計算部
62 速度制御部
44 ACサーボモータ
49 エンコーダ
60 Position-Speed
Claims (2)
前記糸ガイドを往復走行させるための糸ガイド駆動手段と、
前記糸ガイドの現在位置を検知する現在位置検知手段と、
を備え、
ボビンに巻き取られる上記糸条を綾振るためのトラバース装置の制御装置であって、
前記糸ガイドの位置と、その位置における前記糸ガイドの走行速度と、の関係である位置−速度パターンを供給するパターン供給手段と、
前記パターン供給手段によって供給された位置−速度パターンと、前記現在位置検知手段によって検知された前記糸ガイドの現在位置と、に基づいて前記糸ガイドの目標とする走行速度を計算する目標速度計算手段と、
前記目標速度計算手段によって計算された走行速度に基づいて前記糸ガイド駆動手段の動作を制御する駆動制御手段と、
を備える、トラバース装置の制御装置。 A thread guide capable of guiding the traveling yarn,
Thread guide driving means for reciprocating the thread guide;
Current position detecting means for detecting the current position of the yarn guide;
With
A traverse device control device for traversing the yarn wound on a bobbin,
Pattern supply means for supplying a position-speed pattern which is a relationship between the position of the thread guide and the traveling speed of the thread guide at the position;
Target speed calculation means for calculating a target traveling speed of the yarn guide based on the position-speed pattern supplied by the pattern supply means and the current position of the yarn guide detected by the current position detection means. When,
Drive control means for controlling the operation of the yarn guide drive means based on the traveling speed calculated by the target speed calculation means;
A control device for a traverse device.
前記現在位置検知手段によって検知された前記糸ガイドの現在位置の変化に基づいて前記糸ガイドの往復走行の実際の周期を計算する周期計算手段と、
前記糸ガイドの往復走行の目標とする周期と、前記周期計算部によって計算された前記糸ガイドの往復走行の実際の周期と、が一致するように前記位置−速度パターンを補正する周期補正手段と、
を更に備えた、トラバース装置の制御装置。 A control device for a traverse device according to claim 1,
Period calculating means for calculating an actual period of reciprocating travel of the yarn guide based on a change in the current position of the yarn guide detected by the current position detecting means;
Period correction means for correcting the position-speed pattern so that the target period of the reciprocating travel of the yarn guide and the actual period of the reciprocating travel of the yarn guide calculated by the period calculating unit coincide with each other. ,
A control device for a traverse device, further comprising:
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