JP2011010604A

JP2011010604A - Self-propelled tree-logging conveyor

Info

Publication number: JP2011010604A
Application number: JP2009158133A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Terajima; 淳寺島
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2009-07-02
Filing date: 2009-07-02
Publication date: 2011-01-20

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self-propelled tree-logging conveyor enabling efficient tree-logging/conveying work even in a narrow space.SOLUTION: The self-propelled tree-logging conveyor includes: grapples (gripping parts) 13A, 13B gripping trees; timber conveying rollers (sending-out parts) 15A, 15B sending the gripped tree in a longitudinal direction; a chain saw (logging part) 17 logging the trees at desired positions; a loading platform (conveying part) 5 loading the logged trees and conveying them; and a travelling part 2.

Description

本発明は、樹木を把持する把持部と、該把持した樹木を長手方向に送る送出部と、該送出部から送り出された樹木を所望の位置で切断する切断部と、前記切断された樹木を積載して運搬する運搬部と、走行部とを備える自走式樹木伐採運搬機に関する。 The present invention includes a gripping unit that grips a tree, a sending unit that sends the gripped tree in a longitudinal direction, a cutting unit that cuts a tree sent from the sending unit at a desired position, and the cut tree The present invention relates to a self-propelled tree-cutting and transporting machine including a transporting section that loads and transports and a traveling section.

森林にて樹木を伐採する際に林業機械を用いること（樹木の伐倒、枝払い、玉切りの３つの作業）は広く知られている（たとえば特許文献１）。これらの３つの作業は、バックホーなどのアームの先端に取り付けたハーベスタを用いるとすべてを１台の機械で行うことができる。ハーベスタには、樹木を把持する一対のグラップル（把持部）と、グラップルで把持した樹木を長手方向に送るフィード装置（送出部）と、長手方向に送る樹木の枝払いをする枝払い装置、樹木を所望の位置で切断（玉切り）して木材とするチェーンソー（切断部）などを備え、通常、バックホーの先端に取り付けて作業を行う。そして、製造した木材は、別に用意したトラックなどの運搬手段に積載されて搬出される。 The use of forestry machines when cutting trees in a forest (three operations of tree felling, tree cutting, and ball cutting) is widely known (for example, Patent Document 1). All of these three operations can be performed by a single machine using a harvester attached to the tip of an arm such as a backhoe. The harvester includes a pair of grapples (gripping units) for gripping trees, a feed device (sending unit) for sending trees gripped by the grapples in the longitudinal direction, a debranching device for debranching trees to be sent in the longitudinal direction, and trees A chain saw (cutting part) or the like that cuts (cuts the ball) into a wood at a desired position and is usually attached to the tip of the backhoe. The manufactured timber is loaded on a transportation means such as a separately prepared truck and carried out.

実開平３−１１４９３９号公報Japanese Utility Model Publication No. 3-114939

しかし、このような従来の樹木の伐採・運搬方法では、ハーベスタを備えるバックホーに加えて、木材を運搬するトラックが必要となり、双方を運転操作するためにそれぞれの作業者が必要であり、人手を多く必要とするという問題があった。また、バックホーの大型作業スペースに加えて、木材を積み出すときには、搬送のためのトラックの駐車スペースが必要であった。このため、広いスペースが確保できないような場所では、機械による樹木の伐採・搬送作業が行えず、人力に頼るため作業効率が悪いという問題があった。
そこで、この発明の目的は、狭いスペースでも効率よく伐採・運搬作業の行える自走式樹木伐採運搬機を提供することにある。 However, in this conventional method of logging and transporting trees, in addition to a backhoe equipped with a harvester, a truck for transporting timber is required, and each worker is required to operate both of them. There was a problem of requiring many. In addition to the large work space of the backhoe, when unloading timber, a parking space for trucks for transportation was necessary. For this reason, in a place where a large space cannot be secured, there is a problem that the work of cutting and transporting trees by a machine cannot be performed and work efficiency is poor because it depends on human power.
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a self-propelled tree felling and transporting machine that can efficiently perform logging and transporting work even in a narrow space.

このため請求項１に記載の発明は、樹木を把持する把持部と、該把持部で把持した樹木を長手方向に送る送出部と、該送出部から送り出された樹木を所望の位置で切断する切断部と、前記切断された樹木を積載して運搬する運搬部と、走行部とを備えることを特徴とする自走式樹木伐採運搬機である。 For this reason, the invention described in claim 1 is a gripping unit that grips a tree, a sending unit that sends the tree gripped by the gripping unit in the longitudinal direction, and a tree that is sent from the sending unit is cut at a desired position. A self-propelled tree cutting and transporting machine comprising a cutting unit, a transporting unit that loads and transports the cut tree, and a traveling unit.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の自走式樹木伐採運搬機において、前記把持部、前記送出部、前記切断部を一体に備え、
前記樹木を切断する際に前記切断部が前記運搬部の上方に移動するとともに、前記切断された樹木が、前記切断部を挟んで前記送出部と反対側にある前記運搬部内に落下するように構成されることを特徴とする。 The invention according to claim 2 is the self-propelled tree felling and transporting machine according to claim 1, and integrally includes the gripping part, the sending part, and the cutting part.
When cutting the tree, the cutting unit moves above the transporting unit, and the cut tree falls into the transporting unit on the opposite side of the sending unit across the cutting unit. It is characterized by being configured.

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の自走式樹木伐採運搬機において、遠隔操作で作動することを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, the self-propelled tree felling and transporting machine according to the first aspect is operated by remote control.

請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の自走式樹木伐採運搬機において、前記把持部、前記送出部、前記切断部、および前記運搬部が昇降自在に前記走行部の上方に配置されることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the self-propelled tree felling and conveying machine according to the first aspect, the gripping part, the sending part, the cutting part, and the conveying part can be moved up and down above the traveling part. It is characterized by being arranged.

請求項１に記載の発明によれば、樹木を把持する把持部と、把持部で把持した樹木を長手方向に送る送出部と、送出部から送り出された樹木を所望の位置で切断する切断部と、切断された樹木を積載して運搬する運搬部と、走行部とを備えるので、樹木を伐採する自走式樹木伐採機と伐採した樹木を運搬する運搬車両とを別個に用意する必要がない。このため、２つの車両を運転操作する作業者を別個に配置させる必要がなく、人手を省力化することができる。また、これまで広いスペースが確保できず、機械による作業が困難で人力に頼ってきたような場所でも、この発明の自走式樹木伐採運搬機によって作業することができる。そのため、狭いスペースでも効率よく伐採・運搬作業の行える自走式樹木伐採運搬機を提供することができる。 According to invention of Claim 1, the holding part which hold | grips a tree, the sending part which sends the tree hold | gripped by the holding part to a longitudinal direction, and the cutting part which cut | disconnects the tree sent out from the sending part in a desired position And a transport unit that loads and transports cut trees, and a traveling unit, it is necessary to prepare a self-propelled tree-cutting machine that cuts trees and a transport vehicle that transports the felled trees. Absent. For this reason, it is not necessary to arrange | position the operator who carries out driving operation of two vehicles separately, and labor can be saved. In addition, the self-propelled tree-cutting and transporting machine of the present invention can be used even in places where a large space has not been secured so far, and it has been difficult to work with machines and has relied on human power. Therefore, it is possible to provide a self-propelled tree felling and transporting machine that can efficiently perform logging and transporting work in a narrow space.

請求項２に記載の発明によれば、前記把持部、前記送出部、前記切断部を一体に備え、樹木を切断する際に切断部が運搬部の上方に移動するとともに、切断された樹木が、切断部を挟んで送出部と反対側にある運搬部内に落下するように構成されるので、樹木の切断と同時に切断した樹木を運搬部に積載することができ、いっそう効率よく伐採・運搬作業の行える自走式樹木伐採運搬機を提供することができる。 According to the invention described in claim 2, the gripping unit, the sending unit, and the cutting unit are integrally provided, and when the tree is cut, the cutting unit moves above the carrying unit, and the cut tree is Because it is configured to fall into the transporting part on the opposite side of the sending part across the cutting part, the cut trees can be loaded on the transporting part at the same time as cutting the tree, and cutting and transporting work more efficiently It is possible to provide a self-propelled tree felling and transporting machine capable of

請求項３に記載の発明によれば、自走式樹木伐採運搬機が遠隔操作で作動するので、万が一、自走式樹木伐採運搬機が急傾斜地で転倒するようなことがあっても、作業者が乗車していないので作業者の安全を確保することができる。言い換えると、これまで、作業者の安全を考慮して、自走式樹木伐採機を用いて作業できず、人力による伐採と運搬を行っていたような急傾斜地であっても、遠隔操作によって機械化作業をすることができる。 According to the invention described in claim 3, since the self-propelled tree-cutting and transporting machine operates by remote control, even if the self-propelled tree-cutting and transporting machine falls down on a steep slope, Since the worker is not on board, the safety of the worker can be ensured. In other words, taking into account the safety of workers, it has been impossible to work with a self-propelled tree-cutting machine, and even on steep slopes that have been cut and transported by human power, it is mechanized by remote operation. Can work.

請求項４に記載の発明によれば、把持部、送出部、切断部、および運搬部が昇降自在に前記走行部の上方に配置されるので、伐採する樹木の高さに応じて、把持部、送出部、切断部、および運搬部を容易に昇降することができる。また、急傾斜地で車体の重心を低くしたいときなどは、把持部、送出部、切断部、および運搬部を下げて、また、急斜面にてその斜面の傾斜方向上側に伐採したい樹木がある場合などに、把持部、送出部、切断部、および運搬部を上昇させることで、作業をしやすくできる。 According to invention of Claim 4, since a holding part, a sending part, a cutting part, and a conveyance part are arrange | positioned above the said traveling part so that raising / lowering is possible, according to the height of the tree to cut down, a holding part The sending part, the cutting part, and the transporting part can be easily lifted and lowered. In addition, when you want to lower the center of gravity of the vehicle body on a steep slope, lower the gripping part, sending part, cutting part, and transport part, and if there is a tree you want to cut down on the upper slope direction of the slope on a steep slope Further, the work can be facilitated by raising the gripping part, the sending part, the cutting part, and the transporting part.

この発明の一例としての自走式無人樹木伐採機の側面図である。It is a side view of the self-propelled unmanned tree cutting machine as an example of this invention. その自走式無人樹木伐採機に備えるハーベスタの拡大正面図である。It is an enlarged front view of the harvester with which the self-propelled unmanned tree cutting machine is equipped. 自走式無人樹木伐採機を遠隔無線操作するコントローラの平面図である。It is a top view of the controller which carries out the radio | wireless operation of the self-propelled unmanned tree felling machine. この発明の一例としての自走式無人樹木伐採機の要部概略平面図であり、（ａ）は伐倒時、（ｂ）は枝払い・玉切り時、（ｃ）は（ｂ）のＸ矢視断面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a principal part schematic plan view of the self-propelled unmanned tree felling machine as an example of this invention, (a) is at the time of felling, (b) is at the time of pruning and cutting, (c) is X of (b) It is arrow sectional drawing.

以下、図面を参照しつつ、この発明を実施するための最良の形態について詳述する。図１にこの発明の一例としての自走式樹木伐採運搬機の側面図を示す。自走式樹木伐採運搬機１は、クローラと車輪などを備える走行部２、走行部２の上方に脚体３を介して本体部４、本体部４の上に荷台（搬送部）５を備える。本体部４の前部分には、ブーム６、アーム７、ブラケット８を介して、ハーベスタ１０を備える。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows a side view of a self-propelled tree felling and conveying machine as an example of the present invention. The self-propelled tree felling and transporting machine 1 includes a traveling unit 2 including a crawler and wheels, a main body unit 4 via a leg 3 above the traveling unit 2, and a loading platform (conveying unit) 5 on the main body unit 4. . A harvester 10 is provided at the front portion of the main body 4 via a boom 6, an arm 7, and a bracket 8.

走行部２は、自走式樹木伐採運搬機１の進行方向の左右側にそれぞれ設けられる。走行部２は左右それぞれに２つのクローラ２Ａを備えてなる。クローラ２Ａの内部には、クローラ２Ａを回転させるための駆動輪２Ｂのほか、トラックローラ、テンションローラなどを備えてなる。なお、駆動輪２Ｂは油圧式モータを備える。 The traveling units 2 are respectively provided on the left and right sides of the traveling direction of the self-propelled tree cutting and transporting machine 1. The traveling unit 2 includes two crawlers 2A on the left and right. Inside the crawler 2A, in addition to the drive wheels 2B for rotating the crawler 2A, a track roller, a tension roller, and the like are provided. The drive wheel 2B includes a hydraulic motor.

本体部４内には、エンジン、ラジエータ、油圧ポンプ、油圧バルブ、油圧タンクなど自走式樹木伐採運搬機１を作動させるための作動手段に加えて、これらを制御する制御手段、無線を送受信する通信手段などを備える。荷台５は、伐採した樹木を載置するためのものである。なお、脚体３は、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂを備える。油圧シリンダ３Ａ，３Ｂが伸縮することで、本体部４は走行部２に対して上下することができるように構成されている。 In the main body 4, in addition to operating means for operating the self-propelled tree felling and transporting machine 1 such as an engine, a radiator, a hydraulic pump, a hydraulic valve, a hydraulic tank, etc., control means for controlling these, and wireless transmission / reception Communication means and the like are provided. The loading platform 5 is for placing felled trees. The leg body 3 includes hydraulic cylinders 3A and 3B. The main body part 4 is configured to be able to move up and down with respect to the traveling part 2 by the expansion and contraction of the hydraulic cylinders 3A and 3B.

次にハーベスタ１０について、図１を参照しつつ、図２を用いて説明する。ハーベスタ１０は、樹木を伐倒、枝払い、玉切りして材木とするための林業機械である。ハーベスタ１０は、アーム７に固設されたブラケット８の先端に連結部９を介して取り付ける。この連結部９はパイプ状に構成され、ブラケット８に対して回動自在である。連結部９の下端には、ハンガー１１を取り付ける。なお、ハンガー１１の上端にはハーベスタ１０を旋回させるための旋回装置１１Ａを備えている。ハンガー１１は側面視で略Ｌ字状に構成され、その下端には本体フレーム１２を取り付ける。本体フレーム１２は、側面視で略逆Ｌ字状に形成され、上端部分の上側には一対のグラップル（把持部）１３Ａ，１３Ｂをそれぞれ回動軸１３ａ，１３ｂの周りに回動自在に備える。なお、ハンガー１１の側面と、本体フレーム１２の側面にはそれぞれ、油圧シリンダ１１Ｃ，１２Ｃが取り付けられている。油圧シリンダ１１Ｃは、ハンガー１１をその上端を支点として傾動させるように働き、油圧シリンダ１２Ｃは、本体フレーム１２をその下端を支点傾動さえるように働に、油圧シリンダ１１Ｃ，１２Ｃによって、ハーベスタ１０として図１中で矢印方向に回動させる。
グラップル１３Ａ，１３Ｂは樹木を把持する役割と、把持した樹木の枝払いをする役割を兼ね備える。後者の働きをするために、グラップル１３Ａ，１３Ｂはそれぞれ略三日月形状である。また、その内周側すなわち、グラップル１３Ａ，１３Ｂが樹木を把持する際に、樹木と接する側に枝払い用の刃が形成されている。そして、グラップル１３Ａ，１３Ｂの後端部にそれぞれ回動軸１３ａ，１３ｂを貫通させ、グラップル１３Ａ，１３Ｂがともに閉じる方向に回動すると、樹木を挟持するように構成されている。なお、グラップル１３Ａ，１３Ｂには、把持した樹木の直径を測定するための不図示の測径手段を備える。測径手段は、たとえば、回動軸１３ａ，１３ｂにポテンショメータをとりつけて、回動軸１３ａ，１３ｂの回動角度から把持している樹木の直径を計算するようなものである。 Next, the harvester 10 will be described with reference to FIG. The harvester 10 is a forestry machine for cutting down trees, pruning trees, or cutting timbers into timber. The harvester 10 is attached to the tip of a bracket 8 fixed to the arm 7 via a connecting portion 9. The connecting portion 9 is formed in a pipe shape and is rotatable with respect to the bracket 8. A hanger 11 is attached to the lower end of the connecting portion 9. In addition, the upper end of the hanger 11 is provided with a turning device 11A for turning the harvester 10. The hanger 11 is substantially L-shaped when viewed from the side, and a main body frame 12 is attached to the lower end thereof. The main body frame 12 is formed in a substantially inverted L shape when viewed from the side, and is provided with a pair of grapples (gripping portions) 13A and 13B on the upper side of the upper end portion so as to be rotatable around the rotation shafts 13a and 13b, respectively. Hydraulic cylinders 11C and 12C are attached to the side surface of the hanger 11 and the side surface of the main body frame 12, respectively. The hydraulic cylinder 11C serves to tilt the hanger 11 with its upper end as a fulcrum, and the hydraulic cylinder 12C serves as a harvester 10 by the hydraulic cylinders 11C and 12C so as to tilt the main body frame 12 with its lower end as a fulcrum. 1 is rotated in the direction of the arrow.
The grapples 13A and 13B have a role of holding a tree and a role of removing the held tree. In order to perform the latter function, the grapples 13A and 13B each have a substantially crescent shape. Further, when the grapples 13A and 13B grip a tree, a blade for debranching is formed on the side in contact with the tree. Then, the rotation shafts 13a and 13b are respectively passed through the rear end portions of the grapples 13A and 13B, and the trees are sandwiched when the grapples 13A and 13B are both rotated in the closing direction. The grapples 13A and 13B are provided with a diameter measuring means (not shown) for measuring the diameter of the grasped tree. The diameter measuring means is, for example, a method in which a potentiometer is attached to the rotation shafts 13a and 13b and the diameter of the tree being held is calculated from the rotation angle of the rotation shafts 13a and 13b.

また、本体フレーム１２には測尺装置１８を設ける。測尺装置１８は、グラップル１３Ａ，１３Ｂが開いた状態のときに、グラップル１３Ａとグラップル１３Ｂとの中間に位置し、かつ、グラップル１３Ａ，１３Ｂが閉じて樹木を把持したときにその樹木の側面がこれに当接するように設けられる。 The main body frame 12 is provided with a measuring device 18. The measuring device 18 is located between the grapples 13A and 13B when the grapples 13A and 13B are open, and when the grapples 13A and 13B are closed and hold the trees, the side surfaces of the trees are It is provided so as to contact this.

本体フレーム１２の上端部分の下側には、一対のローラアーム１４Ａ，１４Ｂの上端部分を矢印方向（図２）に回動自在に取り付ける。ローラアーム１４Ａ，１４Ｂの下端部分には、材搬送ローラ（送出部）１５Ａ，１５Ｂを回転自在に取り付ける。グラップル１３Ａ，１３Ｂが樹木を把持するときに、材搬送ローラ１５Ａ，１５Ｂが開き、２つのローラの間に樹木を挟持し、これらのローラが回転することで挟持した樹木を送り出すことができる。材搬送ローラ１５Ａ，１５Ｂの外周面には、樹木を確実に挟持して送り出すことができるように無数の凹凸が形成されて、ローラの回転スリップを防止するようになっている。 On the lower side of the upper end portion of the main body frame 12, the upper end portions of the pair of roller arms 14A and 14B are attached so as to be rotatable in the arrow direction (FIG. 2). Material conveying rollers (sending units) 15A and 15B are rotatably attached to lower end portions of the roller arms 14A and 14B. When the grapples 13A and 13B grip a tree, the material transport rollers 15A and 15B are opened, the tree is sandwiched between two rollers, and the sandwiched tree can be sent out by rotating these rollers. Innumerable irregularities are formed on the outer peripheral surfaces of the material conveying rollers 15A and 15B so that the trees can be securely clamped and sent out to prevent rotational slippage of the rollers.

材搬送ローラ１５Ａ，１５Ｂの下方には下部フレーム１６を備え、下部フレーム１６の下側には、これと平行にチェーンソー（切断部）１７を回動自在に取り付ける。なお、１７Ａはチェーンソーのモータである。チェーンソー１７は、樹木を根元で切断したり、所望の長さで切断（玉切り）したりするためのものであり、通常、グラップル１３Ａ，１３Ｂまたは／および材搬送ローラ１５Ａ，１５Ｂが樹木を挟持した状態で切断操作がなされる。 A lower frame 16 is provided below the material conveying rollers 15A and 15B, and a chain saw (cutting portion) 17 is rotatably attached to the lower side of the lower frame 16 in parallel therewith. Reference numeral 17A denotes a chain saw motor. The chainsaw 17 is used for cutting a tree at the root or cutting (ball cutting) with a desired length. Usually, the grapples 13A and 13B or / and the material conveying rollers 15A and 15B sandwich the tree. The cutting operation is performed in the state that has been done.

自走式樹木伐採運搬機１は、コントローラ５０によって遠隔無線操作される。図３に示すように、コントローラ本体５０Ｂの表面には操作部が形成されている。コントローラ本体５０Ｂの表面の左右には、それぞれ操作スティック５５，５６を設ける。この操作スティック５５，５６は上下左右に傾動可能である。また、操作スティック５５，５６の間には、伐倒と玉切りをするための伐倒・玉切ボタン５９と、枝払いをするための枝払ボタン６０とを備える。操作スティック５５の下側には、ブーム６の上下動作と回転動作、さらにアーム７の伸縮操作とを切り替える切替スイッチ５７を設ける。 The self-propelled tree felling and transporting machine 1 is remotely wirelessly operated by the controller 50. As shown in FIG. 3, an operation unit is formed on the surface of the controller main body 50B. Operation sticks 55 and 56 are provided on the left and right sides of the surface of the controller main body 50B, respectively. The operation sticks 55 and 56 can be tilted up and down and left and right. Further, between the operation sticks 55 and 56, there are provided a felling / drilling button 59 for felling and crushing, and a debranching button 60 for debranching. On the lower side of the operation stick 55, a changeover switch 57 for switching between the vertical movement and rotation of the boom 6 and the expansion / contraction operation of the arm 7 is provided.

また、操作スティック５６の下側には、クローラ２Ａ、グラップル１３Ａ，１３Ｂ、脚体３の操作を切り替える、切替スイッチ５８を設ける。これら２つの切替スイッチのさらに下側には、ディスプレイ（表示部）５４を設ける。ディスプレイ５４の右側には、ディスプレイ５４に表示される項目を選択するための選択ボタン６２と、選択した項目を決定する確定ボタン６３とを設ける。また、ディスプレイ５４の左側には、操作画面を切り替えるための画面切替ボタン６４を設ける。 A changeover switch 58 for switching the operation of the crawler 2 </ b> A, the grapples 13 </ b> A and 13 </ b> B, and the leg 3 is provided below the operation stick 56. A display (display unit) 54 is provided further below these two changeover switches. On the right side of the display 54, a selection button 62 for selecting an item displayed on the display 54 and a confirmation button 63 for determining the selected item are provided. A screen switching button 64 for switching the operation screen is provided on the left side of the display 54.

コントローラ本体５０Ｂの上端には、無線電波を送受信するためのアンテナ６１を突出して備える。このアンテナ６１はコントローラ本体５０Ｂ内に備える送信部５２、受信部５３（ともに後述）に接続されている。また、操作部からの操作信号はすべてアンテナ６１を介して自走式樹木伐採運搬機１の受信部へと無線送信される。 At the upper end of the controller main body 50B, an antenna 61 for transmitting and receiving radio waves is projected and provided. The antenna 61 is connected to a transmitter 52 and a receiver 53 (both described later) provided in the controller main body 50B. In addition, all operation signals from the operation unit are wirelessly transmitted to the reception unit of the self-propelled tree felling transporter 1 via the antenna 61.

次に、コントローラ５０を用いて自走式樹木伐採運搬機１を操作する方法を説明する。まず、コントローラ５０の切替スイッチ５８をクローラ側に切り替える。そして、自走式樹木伐採運搬機１を進行させたい方向に操作スティッｓｄク５６を倒すと、自走式樹木伐採運搬機１のクローラ２Ａがその方向へと走行するように制御される。たとえば、図４中で上側に操作スティック５６を倒すと自走式樹木伐採運搬機１は直進し、操作スティック５６を左側に倒すと自走式樹木伐採運搬機１は左折する。 Next, a method for operating the self-propelled tree felling and transporting machine 1 using the controller 50 will be described. First, the changeover switch 58 of the controller 50 is switched to the crawler side. Then, when the operation stick 56 is defeated in the direction in which the self-propelled tree-cutting and transporting machine 1 is desired to proceed, the crawler 2A of the self-propelled tree-cutting and transporting machine 1 is controlled to travel in that direction. For example, when the operation stick 56 is tilted upward in FIG. 4, the self-propelled tree felling transporter 1 goes straight, and when the operation stick 56 is tilted leftward, the self-propelled tree felling transporter 1 turns left.

このようにして、自走式樹木伐採運搬機１が所望の位置に到着したら、作業者は樹木の伐採の操作をコントローラ５０によって行う。まず、伐倒である。グラップル１３Ａ，１３Ｂで所望の樹木を把持するには、切替スイッチ５８をグラップル側に切り替える。そして、操作スティック５６を左に倒す。これによって一対のグラップル１３Ａ，１３Ｂが開く。これに連動して、一対の材搬送ローラ１５Ａ，１５Ｂも開く。自走式樹木伐採運搬機１をやや前進させて、樹木をグラップル１３Ａ，１３Ｂの間で、かつ、材搬送ローラ１５Ａ，１５Ｂの間に位置させる。次に、操作スティック５６を右に倒すと、グラップル１３Ａ，１３Ｂ、材搬送ローラ１５Ａ，１５Ｂのそれぞれが閉じて、両者で樹木を把持する。この状態で、伐倒・玉切ボタン５９を押下すると、チェーンソー１７が作動して、樹木の根元付近を切断する。 In this way, when the self-propelled tree-cutting and transporting machine 1 arrives at a desired position, the operator performs the tree-cutting operation with the controller 50. First is felling. In order to hold a desired tree with the grapples 13A and 13B, the changeover switch 58 is switched to the grapple side. Then, the operation stick 56 is tilted to the left. This opens the pair of grapples 13A, 13B. In conjunction with this, the pair of material transport rollers 15A and 15B are also opened. The self-propelled tree felling and conveying machine 1 is moved forward a little to position the tree between the grapples 13A and 13B and between the material conveying rollers 15A and 15B. Next, when the operation stick 56 is tilted to the right, the grapples 13A and 13B and the material transport rollers 15A and 15B are closed, and the tree is gripped by both. In this state, when the felling / cutting button 59 is pressed, the chainsaw 17 is activated to cut the vicinity of the root of the tree.

次に枝払いと玉切りを行う。枝払ボタン６０を押下すると、ハーベスタ１０が樹木を把持したままで、前側にほぼ９０度傾倒する。同時に、ブーム６とアーム７が適宜操作されて、荷台５にわずかにかかる位置で荷台５の上方に移動する。言い換えると、樹木を切断する際にチェーンソー１７が荷台５の上方に位置するとともに、切断された樹木が、チェーンソー１７を挟んで材搬送ローラ１５Ａ，１５Ｂと反対側でかつ、荷台５内に落下するように構成する。したがって、この発明では、玉切りと同時に木材の荷台５への積載が行われる。 Next, pruning and cutting the ball. When the pruning button 60 is pressed, the harvester 10 tilts approximately 90 degrees forward while holding the tree. At the same time, the boom 6 and the arm 7 are appropriately operated to move above the loading platform 5 at a position slightly over the loading platform 5. In other words, the chain saw 17 is positioned above the loading platform 5 when cutting the tree, and the cut tree falls into the loading platform 5 on the opposite side of the material conveying rollers 15A and 15B across the chain saw 17. Configure as follows. Therefore, in the present invention, the loading of the wood onto the loading platform 5 is performed simultaneously with the ball cutting.

詳しくは、図４（ａ）に示すような位置で樹木の伐倒を行ったのち、図４（ｂ）および図４（ｃ）に示すような位置にハーベスタ１０を移動させる。ハーベスタ１０の移動位置は、樹木を玉切りしたときに、切り落とした材木が荷台５内に落下する位置である。さらに、その後、材搬送ローラ１５Ａ，１５Ｂが回転して樹木を荷台５に向けて水平方向に送り出す。このとき、グラップル１３Ａ，１３Ｂに形成された刃が樹木の側面に突出した枝を切り落としながら、樹木は送り出される。 Specifically, after the tree is felled at a position as shown in FIG. 4A, the harvester 10 is moved to a position as shown in FIGS. 4B and 4C. The moving position of the harvester 10 is a position where the cut timber falls into the loading platform 5 when the tree is cut into pieces. Further, thereafter, the material conveying rollers 15A and 15B rotate to send the trees toward the loading platform 5 in the horizontal direction. At this time, the tree is fed out while the blades formed on the grapples 13A and 13B cut off the branches protruding from the side of the tree.

測尺装置１８は送り出された樹木の長さを測定しており、あらかじめ設定された長さに到達すると、材搬送ローラ１５Ａ，１５Ｂが回転を停止する。そして、伐倒・玉切ボタン５９を押下すると、チェーンソー１７が作動して、樹木を所望の長さで切断し、木材が製造される。切断された木材は、荷台５内に落下する。このときに、自走式樹木伐採運搬機１に備える送受信部は、切断した木材の外径、長さをコントローラ５０に自動送信する。 The measuring device 18 measures the length of the delivered tree, and when the length reaches a preset length, the material transport rollers 15A and 15B stop rotating. Then, when the felling / cutting button 59 is pressed, the chainsaw 17 is activated to cut the tree at a desired length, and the timber is manufactured. The cut wood falls into the loading platform 5. At this time, the transmission / reception unit included in the self-propelled tree felling and transporting machine 1 automatically transmits the outer diameter and length of the cut wood to the controller 50.

さらに枝払ボタン６０を押下すると、材搬送ローラ１５Ａ，１５Ｂが再び回転して、樹木の枝打ちをしながら樹木は送り出される。樹木が所定の長さだけ送り出されると、材搬送ローラ１５Ａ，１５Ｂが回転を停止する。そして、伐倒・玉切ボタン５９を押下すると、チェーンソー１７が作動して、樹木を所望の長さで切断し、２本目の木材が製造されて、荷台５内に落下する。送受信部４０は、切断した木材の外径、長さをコントローラ５０に自動送信する。このような操作を樹木長さ方向全体にわたって行う。 When the branching button 60 is further pressed, the material transport rollers 15A and 15B are rotated again, and the tree is sent out while pruning the tree. When the tree is sent out by a predetermined length, the material conveying rollers 15A and 15B stop rotating. When the felling / drilling button 59 is pressed, the chainsaw 17 is activated to cut the tree at a desired length, and a second piece of wood is produced and dropped into the loading platform 5. The transmission / reception unit 40 automatically transmits the outer diameter and length of the cut wood to the controller 50. Such an operation is performed over the entire tree length direction.

一本目の樹木の伐採が終了したら、次の目的の樹木へと自走式無人樹木伐採機１を移動させて同様の作業を行う。なお、荷台５、本体部４（またはハーベスタ１０）の位置を上下させたいときは、切替スイッチ５８を本体上下に切り替える。そしえ、操作スティック５６を上下方向に操作して高さを変化させる。この脚体３の昇降は、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂの伸縮にてなされる。 When the cutting of the first tree is completed, the self-propelled unmanned tree cutting machine 1 is moved to the next target tree and the same operation is performed. In addition, when the position of the loading platform 5 and the main body 4 (or the harvester 10) is to be moved up and down, the changeover switch 58 is switched up and down. Then, the operation stick 56 is operated in the vertical direction to change the height. The leg 3 is moved up and down by expansion and contraction of the hydraulic cylinders 3A and 3B.

なお、この発明の自走式樹木伐採運搬機は上述の実施形態に限定されるものではない。上述の例では、自走式樹木伐採運搬機の走行部がクローラ式であったが、車輪走行タイプであってもよい。また、ハーベスタのタイプは、上述の例に限定されるものではなく、公知の技術を利用してもよい。さらに、上述の例では、遠隔操作であったため、自走式樹木伐採運搬機には作業者は乗車していないが、作業者が自走式樹木伐採運搬機に乗車して、樹木の伐採・運搬作業を行ってもよい。この場合、自走式樹木伐採運搬機１には運転キャビンを設け、キャビン内に運転座席、コントローラ５０に相当するような操作部などを備えるものとする。 In addition, the self-propelled tree felling and conveying machine of this invention is not limited to the above-mentioned embodiment. In the above-described example, the traveling unit of the self-propelled tree cutting and transporting machine is a crawler type, but may be a wheel traveling type. Further, the type of harvester is not limited to the above example, and a known technique may be used. Furthermore, in the above-mentioned example, since it was remote control, the worker is not on the self-propelled tree felling transporter, but the worker gets on the self-propelled tree felling transporter and Transportation work may be performed. In this case, the self-propelled tree felling and transporting machine 1 is provided with a driving cabin, and a driving seat and an operation unit corresponding to the controller 50 are provided in the cabin.

１自走式樹木伐採機
２走行部
３脚体
３Ａ，３Ｂ，１１Ｃ，１２Ｃ油圧シリンダ
４本体部
５荷台（搬送部）
６ブーム
７アーム
８ブラケット
９連結部
１０ハーベスタ
１１ハンガー
１２本体フレーム
１３Ａ，１３Ｂグラップル（把持部）
１３ａ，１３ｂ回動軸
１４Ａ，１４Ｂローラアーム
１５Ａ，１５Ｂ材搬送ローラ（送出部）
１６下部フレーム
１７チェーンソー（切断部）
１８測尺装置
５０コントローラ
５０Ｂコントローラ本体
５４ディスプレイ（表示部）
５５，５６操作スティック
５７，５８切替スイッチ
５９伐倒・玉切ボタン
６０枝払ボタン
６１アンテナ
６２選択ボタン
６３確定ボタン
６４画面切替ボタン DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Self-propelled tree felling machine 2 Traveling part 3 Leg 3A, 3B, 11C, 12C Hydraulic cylinder 4 Body part 5 Loading platform (conveyance part)
6 Boom 7 Arm 8 Bracket 9 Connection 10 Harvester 11 Hanger 12 Body frame 13A, 13B Grapples (grip)
13a, 13b Rotating shaft 14A, 14B Roller arm 15A, 15B Material conveying roller (sending part)
16 Lower frame 17 Chainsaw (cutting part)
18 Measuring device 50 Controller 50B Controller main body 54 Display (display part)
55, 56 Operation stick 57, 58 change-over switch 59 Felling / drilling button 60 Branching button 61 Antenna 62 Select button 63 Confirm button 64 Screen switch button

Claims

樹木を把持する把持部と、該把持部で把持した樹木を長手方向に送る送出部と、該送出部から送り出された樹木を所望の位置で切断する切断部と、前記切断された樹木を積載して運搬する運搬部と、走行部とを備えることを特徴とする、自走式樹木伐採運搬機。 A holding part for holding a tree, a sending part for sending a tree held by the holding part in a longitudinal direction, a cutting part for cutting a tree sent from the sending part at a desired position, and loading the cut tree A self-propelled tree-cutting and transporting machine comprising a transporting section that transports and a traveling section.

前記把持部、前記送出部、前記切断部を一体に備え、
前記樹木を切断する際に前記切断部が前記運搬部の上方に移動するとともに、前記切断された樹木が、前記切断部を挟んで前記送出部と反対側にある前記運搬部内に落下するように構成されることを特徴とする、請求項１に記載の自走式樹木伐採運搬機。 The grip part, the delivery part, and the cutting part are integrally provided,
When cutting the tree, the cutting unit moves above the transporting unit, and the cut tree falls into the transporting unit on the opposite side of the sending unit across the cutting unit. The self-propelled tree-cutting and conveying machine according to claim 1, characterized in that it is configured.

遠隔操作で作動することを特徴とする、請求項１に記載の自走式樹木伐採運搬機。 The self-propelled tree-cutting and conveying machine according to claim 1, which is operated by remote control.

前記把持部、前記送出部、前記切断部、および前記運搬部が昇降自在に前記走行部の上方に配置されることを特徴とする、請求項１に記載の自走式樹木伐採運搬機。 The self-propelled tree felling and conveying machine according to claim 1, wherein the gripping part, the sending part, the cutting part, and the transporting part are disposed above the traveling part so as to be movable up and down.