JP2011005933A - Steering control device, angle detecting device, and vehicle with steering control device - Google Patents
Steering control device, angle detecting device, and vehicle with steering control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011005933A JP2011005933A JP2009150672A JP2009150672A JP2011005933A JP 2011005933 A JP2011005933 A JP 2011005933A JP 2009150672 A JP2009150672 A JP 2009150672A JP 2009150672 A JP2009150672 A JP 2009150672A JP 2011005933 A JP2011005933 A JP 2011005933A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- angle
- absolute angle
- turning
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
Description
本発明は、操向輪の転舵絶対角度を検出する角度検出装置、操舵制御装置および騒動制御装置付き車両に関する。 The present invention relates to an angle detection device that detects a steered absolute angle of a steered wheel, a steering control device, and a vehicle with a disturbance control device.
この種の技術としては、下記の特許文献１に記載の技術が開示されている。この公報では、左操舵限界位置から右操舵限界位置までの操舵部材が操舵されるときに、それぞれn回、(n+1)回、(n+2)回の周期波形信号を出力する３つのレゾルバの信号出力値の差を用いて絶対舵角を算出ものが開示されている。
As this type of technology, the technology described in
操向輪をステアリングホイールの操舵角度に応じて転舵制御する操舵装置においては、操向輪の転舵角度を検出して、検出した転舵角度がステアリングホイールの操舵角度に応じた角度となるように制御される為、転舵角度を検出する必要が有る。特に、ステアリングホイールの操舵角度と操向輪の転舵角度との比である舵角比を可変する可変舵角比制御を行う操舵装置においては、ステアリングホイール側の操舵角度と操向輪側の転舵角度との比が一定でないため、ステアリングホイール側と操向輪側のそれぞれに角度検出手段を設ける必要がある。ステアリングホイール側の角度（操舵角度）検出手段はステアリングホイールの角度を検出するため車両の居室内に設置することができるが、操向輪側の角度検出手段は操向輪側の角度（転舵角度）を検出しなければならないため車両の居室内に設置することができない。そのため、操向輪側の角度検出手段は、環境温度、防水や防塵等の点で車両の居室内に比べて良好ではない車両の居室外に設置されることとなる。 In a steering device that controls steering of a steered wheel according to the steering angle of the steering wheel, the steered angle of the steered wheel is detected, and the detected steered angle becomes an angle according to the steering angle of the steering wheel. Therefore, it is necessary to detect the turning angle. In particular, in a steering device that performs variable steering angle ratio control that varies the steering angle ratio, which is the ratio of the steering angle of the steering wheel and the steering angle of the steering wheel, the steering angle on the steering wheel side and the steering wheel side Since the ratio to the steered angle is not constant, it is necessary to provide angle detection means on each of the steering wheel side and the steered wheel side. The steering wheel side angle (steering angle) detecting means can be installed in the vehicle interior to detect the steering wheel angle, while the steering wheel side angle detecting means is the steering wheel side angle (steering wheel). Angle) must be detected and cannot be installed in the vehicle cabin. Therefore, the steering wheel side angle detection means is installed outside the vehicle room, which is not as good as the vehicle room in terms of environmental temperature, waterproofing and dustproofing.
ところで、角度検出手段の一つであるエンコーダ（デジタル信号を検出するセンサ）は電子部品が用いられているため、高温、水や塵に対して脆弱である。一方、同じく角度検出手段の一つであるレゾルバ（アナログ信号を検出するセンサ）には電子部品が用いられていないため、耐高温性、耐水性や耐塵性においてエンコーダに比べて優れている。そのため、操舵側に設置する角度検出手段としてはレゾルバが用いられることが多い。ここでレゾルバを用いて絶対角度を検出するためには、上記従来技術のように３つのレゾルバを設置する必要があり、コストアップの要因となるおそれがあった。 By the way, an encoder (a sensor for detecting a digital signal), which is one of the angle detection means, is vulnerable to high temperatures, water, and dust because electronic components are used. On the other hand, since a resolver (sensor that detects an analog signal), which is also one of angle detection means, does not use electronic components, it is superior to an encoder in terms of high temperature resistance, water resistance, and dust resistance. Therefore, a resolver is often used as the angle detection means installed on the steering side. Here, in order to detect an absolute angle using a resolver, it is necessary to install three resolvers as in the above-described prior art, which may increase the cost.
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、操向輪側に設置するレゾルバの数を少なくするとともに、転舵角度を検出することができる操舵制御装置、角度検出装置および操舵制御装置付き車両を提供することである。 The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problem, and the object of the present invention is to reduce the number of resolvers installed on the steered wheel side and to detect the steering angle, To provide a vehicle with an angle detection device and a steering control device.
上記目的を達成するため、本発明においては、操舵絶対角度検出手段が検出した操舵絶対角度と偏差記憶手段が記憶する操舵絶対角度と転舵絶対角度との偏差との和と、操向輪の転舵角度範囲内の角度を複数の周期で検出する転舵角度検出手段が制御開始時に検出した初期値との差をオフセット量として求め、転舵角度検出手段が検出した転舵角度とオフセット量の和を転舵絶対角度として算出するようにした。 To achieve the above object, according to the present invention, the sum of the steering absolute angle detected by the steering absolute angle detection means, the deviation between the steering absolute angle stored in the deviation storage means and the steering absolute angle, and the steering wheel The difference between the turning angle detection means that detects the angle within the turning angle range at a plurality of cycles and the initial value detected at the start of control is obtained as an offset amount, and the turning angle and offset amount detected by the turning angle detection means Was calculated as the absolute steering angle.
よって、転舵側に絶対角度を検出可能な角度センサを設ける必要がなく、レゾルバの数を少なくすることができ、コストを抑制することができる。 Therefore, it is not necessary to provide an angle sensor capable of detecting the absolute angle on the steered side, the number of resolvers can be reduced, and the cost can be suppressed.
［実施例１］
実施例１の車両用操舵装置２の構成を説明する。
〔全体構成〕
図１は、実施例１の車両用操舵装置２を適用した車両１の全体構成図である。この車両１は、前輪３FL，３FRと後輪４RL，４RRのうち、前輪３FL，３FRが転舵を行う操向輪となっている。実施例１の車両用操舵装置２は、ステアリングホイール５と前輪３とが機械的に切り離された、いわゆる、ステアバイワイヤシステムである。また実施例１の車両用操舵装置２は、操舵角度に対する転舵角度の比である舵角比を可変に制御している。
[Example 1]
A configuration of the
〔overall structure〕
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a
（操舵側機構）
実施例１の車両用操舵装置２は操舵側の機構として、運転者が操舵を行うステアリングホイール５と、ステアリングホイール５に連結したステアリングシャフト６と、運転者によって操舵されるステアリングホイール５の操舵角度（絶対角度）を検出する操舵絶対角度センサ７（操舵絶対角度検出手段）と、運転者によってステアリングホイール５が操舵されることによってステアリングシャフト６に入力されたトルク（すなわち運転者の操舵トルク）を検出する操舵トルクセンサ８と、ステアリングホイール５にステアリングシャフト６を介して接続され、ステアリングシャフト６を経由してステアリングホイール５に回転トルク（操舵反力）を付与する反力モータ９と、反力モータ９の回転角度を検出する反力モータ回転角度センサ１０とを有している。
(Steering mechanism)
The
操舵絶対角度センサ７は、デジタル信号を出力するエンコーダ式のセンサであって、デジタル信号を処理する電子部品（演算回路）を備え、絶対角度を検出可能なセンサである。この操舵絶対角度センサ７は、ステアリングホイール５の近くであって、車両１の居室内に設置されている。反力モータ回転角度センサ１０は、アナログ信号を出力するレゾルバ式のセンサであって、エンコーダ式のセンサのようなデジタル信号を処理する電子部品（演算回路）を必要としない構成となっている。
The steering
（転舵側機構）
実施例１の車両用操舵装置２は転舵側の機構として、前輪３を転舵駆動する転舵モータ１１と、転舵モータ１１の角度を検出する転舵モータ回転角度センサ１２と、転舵モータ１１のモータシャフト１３の端部に接続されたピニオンギヤ１４と、ピニオンギヤ１４と噛み合うラックギヤ１５を備えるラック１６と、ラック１６の軸方向の力を前輪３に転舵力として伝達するタイロッド１７と、ラック１６の軸方向に入力する力を路面から前輪３に作用する転舵反力として検出する転舵反力センサ１８とを有している。
転舵モータ回転角度センサ１２は、アナログ信号を出力するレゾルバ式のセンサであって、エンコーダ式のセンサのようなデジタル信号を処理する電子部品（演算回路）を必要としない構成となっている。この転舵モータ回転角度センサ１２は、転舵モータ１１の付近に設置されている。
(Steering mechanism)
The
The steered motor
（バックアップ機構）
実施例１の車両用操舵装置２は、ステアバイワイヤシステムのバックアップ機構として、ステアリングホイール５と前輪３とを機械的に断接可能なクラッチ１９（断接部）と、クラッチ１９を介してステアリングホイール５の操舵トルクを伝達するピニオンシャフト２０と、ピニオンシャフト２０の端部に接続するとともに、ラック１６のラックギヤ１５と噛み合うピニオンギヤ２１と、ピニオンギヤ２１の回転角度を検出するピニオン回転角度センサ２２（転舵角度検出手段）とを有している。
(Backup mechanism)
A
ピニオン回転角度センサ２２は、レゾルバ式のセンサであって電子部品（演算回路）を有していない構成となっている。このピニオン回転角度センサ２２は、ピニオンギヤ２１の付近に設置されており、すなわちラック１６付近（車両の居室外）に設置されている。前輪３の転舵角度は、ピニオンギヤ２１の回転角度と、ラック１６のラックギヤ１５とピニオンギヤ２１とのギヤ比とによって一意に決定される。そのため実施例１では、単に「転舵角度」と記載したときにはピニオンギヤ２１の回転角度を示している。
The pinion
（レゾルバ式センサ）
反力モータ回転角度センサ１０、転舵モータ回転角度センサ１２、ピニオン回転角度センサ２２に用いているレゾルバ式センサについて説明する。図２は極対数が２のレゾルバ式センサが検出する電気角度と実角度との関係を示すグラフである。極対数２のレゾルバ式センサは、電気角度360°の範囲で角度180°の範囲を検出することが可能である。ここで、図２では角度0°のときに電気角度0°を対応させているため、電気角度0°,180°,360°は、レゾルバ式センサの検出値（センサ値）としてはそれぞれ0°,90°,180°を示す。以下では、説明の簡単のため電気角度ではなくセンサ値を用いて説明する。
(Resolver type sensor)
The resolver type sensor used for the reaction force motor
また、前述のように、極対数２のレゾルバ式センサは、角度180°の範囲を検出可能であるため、例えば実角度が-720°から720°の範囲では、極対数２のレゾルバ式センサでは８周期分となる。すなわち、-720°から-540°を1周期、-540°から-360°を2周期、-360°から-180°を3周期、-180°から0°を4周期、0°から180°を5周期、180°から360°を6周期、360°から540°を7周期、540°から720°を8周期となる。このため、センサ値90°のときは、実角度は-630°,-450°,-270°,-90°,0°,90°,270°,450°,630°のいずれかであることが分かる。すなわち極対数２のレゾルバ式センサは、角度180度の範囲で検出可能であるが、センサ値が90°である場合は絶対角が-630°,-450°,-270°,-90°,0°,90°,270°,450°,630°のいずれの角度であるのかは検出することができない。
In addition, as described above, since the resolver sensor with the
（制御機構）
実施例１の車両用操舵装置は各装置の制御機構として、反力モータ９とクラッチ１９を制御する反力コントローラ３０と、転舵モータ１１とクラッチ１９を制御する転舵コントローラ４０とを有している。なお、反力コントローラ３０と転舵コントローラ４０とは通信回路２４によって接続され、それぞれが入力した情報を共有できるようにしている。
(Control mechanism)
The vehicle steering apparatus according to the first embodiment includes a
反力コントローラ３０は、反力モータ９の制御、クラッチ１９の制御、転舵角度指令値の算出、ステアリングホイール５の操舵絶対角度の算出等を行っている。
反力コントローラ３０は、反力モータ回転角度センサ１０から反力モータ９の回転角度と、転舵反力センサ１８から転舵反力と、車速センサ２３から車速と、反力モータ９から反力モータモニタ値を入力する。反力モータモニタ値とは、反力モータ９の駆動電流や温度等を示す。
The
The
反力コントローラ３０は、転舵反力センサ１８で検出された転舵反力に基づいてステアリングホイール５へ付与する操舵反力指令値を演算し、演算した操舵反力指令値に基づいて反力モータ９を制御することによって、ステアリングホイール５へ操舵反力を制御する。また反力コントローラ３０は、反力モータ９によりステアリングホイール５に操舵反力を付与できない場合や、転舵モータ１１により前輪３の転舵制御を行えない場合にはクラッチ１９に締結指令を出力する。
The
さらに反力コントローラ３０は、操舵絶対角度センサ７で検出された操舵絶対角度と、車速センサ２３で検出された車速とに基づいて転舵角度指令値を算出し、この転舵角指令値を転舵コントローラに出力する。また反力コントローラ３０は、操舵絶対角度センサ７で検出された操舵角度と、反力モータ回転角度センサ１０で検出された反力モータ９の回転角度とに基づいてステアリングホイール５の操舵絶対角度を算出して転舵コントローラ４０へ出力する。なお、操舵絶対角度センサは例えばステアリングホイール５の回転軸に設けられた着磁された回転子と、該回転子の回転に伴う磁気変化に基づいて絶対回転角度を算出する演算回路を備えた、例えば特開２００８−２２４２８３号公報等に記載された公知の磁気式エンコーダである。
Further, the
転舵コントローラ４０は、転舵モータ１１の制御、クラッチ１９の制御、転舵絶対角度の算出を行っている。転舵コントローラ４０は、転舵モータ回転角度センサ１２から転舵モータ１１の回転角度と、ピニオン回転角度センサ２２からピニオンギヤ２１の回転角度と、操舵トルクセンサ８からステアリングホイール５の操舵トルクと、転舵モータ１１から転舵モータモニタ値と、反力コントローラ３０から操舵絶対角度と転舵角度指令値とを入力する。転舵モータモニタ値とは、転舵モータ１１の駆動電流や温度等を示す。
The turning
転舵コントローラ４０（駆動制御手段）は、反力コントローラ３０で算出された操舵絶対角度と、ピニオン回転角度センサ２２で算出されたピニオンギヤ２１の回転角度とに基づいて転舵絶対角度を算出する。また、転舵コントローラ４０は、反力コントローラ３０で算出された転舵角度指令値と算出した転舵絶対角度との偏差に基づいて転舵モータ駆動電流を転舵モータ１１（駆動手段）に出力し、転舵角度指令値と転舵絶対角度とが一致するように転舵モータ１１を駆動制御するである。また転舵モータモニタ値や、反力モータモニタ値が異常を示す値になった場合には、転舵コントローラ４０はクラッチ１９に締結指令を出力する。このとき転舵コントローラ４０は、操舵トルクセンサ８で検出されたステアリングホイール５の操舵トルクに基づいて、運転者の操舵トルクを補助するように転舵モータ１１を制御する。
The turning controller 40 (drive control means) calculates the turning absolute angle based on the steering absolute angle calculated by the
〔制御ブロック〕
図３は実施例１の制御ブロック図である。図３の制御ブロック図では、反力コントローラ３０についてはステアリングホイール５の操舵絶対角度の算出、転舵コントローラ４０については転舵モータ１１の制御、転舵絶対角度の算出について記載している。
[Control block]
FIG. 3 is a control block diagram of the first embodiment. In the control block diagram of FIG. 3, the
（反力コントローラ）
反力コントローラ３０は、操舵絶対角度算出部３１と、転舵角度指令値算出部３２（舵角比可変手段）とを有している。操舵絶対角度算出部３１は、操舵絶対角度センサ７で操舵絶対角度θh_absと、反力モータ回転角度センサ１０で検出された反力モータ９の回転角度θh_motとを入力し、操舵絶対角θhを算出する。
(Reaction force controller)
The
転舵角度指令値算出部３２では、車速センサ２３で検出された車速Vと、操舵絶対角度算出部３１で算出された操舵絶対角度θhとを入力し、転舵角度指令値θp_cmdを算出する。図４は、転舵角度指令値算出部３２の制御ブロック図である。転舵角度指令値算出部３２は、可変舵角比マップ３２ａと、乗算部３２ｂとを有している。図５は可変舵角比マップ３２ａである。舵角比とは操舵角度に対する転舵角度の比である。図５には車速にかかわらず一定の舵角比とするメカニカル舵角比と、車速に応じて舵角比を可変にする可変舵角比とを示している。可変舵角比は、図５に示すように車速が低いときには舵角比を高く設定し、車速が高くなるに従って舵角比を低く設定するようにしている。乗算部３２ｂでは、操舵絶対角度θhに可変舵角比マップで求めた舵角比を乗算する。この乗算した値を転舵角度指令値θp_cmdとして出力する。
The turning angle command
（転舵コントローラ）
また転舵コントローラ４０は、転舵絶対角度算出部４１と、偏差記憶部４２（偏差記憶手段）と、転舵角度サーボ制御部４３と、電流制御ドライバ４４と、バックアップモード切換部４５とを有している。転舵絶対角度算出部４１は、操舵絶対角度算出部３１で算出された操舵絶対角度θhと、ピニオン回転角度センサ２２で検出された転舵角度センサ値θpsensと、偏差記憶部４２で記憶されている偏差Δθを入力し、転舵絶対角度θpを算出する。偏差記憶部４２は、操舵絶対角度算出部３１で算出された操舵絶対角度θhと、転舵絶対角度算出部４１で算出された転舵絶対角度θpとを入力し、操舵絶対角度-転舵絶対角度の偏差であるΔθを記憶する。この偏差記憶部４２は、イグニッションスイッチがオフとなっても記憶内容を保持することができる不揮発性メモリを有し、前記偏差Δθはこの不揮発性メモリに記憶される。
(Steering controller)
The steering
転舵角度サーボ制御部４３は、転舵角度指令値算出部３２で算出された転舵角度指令値θp_cmdと、転舵絶対角度算出部４１で算出された転舵絶対角度θpとを入力して、転舵絶対角度θpと転舵角度指令値θp_cmdとの偏差に応じた電流指令値Ip_cmdを算出する。電流制御ドライバ４４は、転舵角度サーボ制御部４３で算出された電流指令値Ip_cmdと、転舵モータ１１の転舵モータモニタ値である駆動実電流Ip_realとを入力して、駆動実電流Ip_realが電流指令値Ip_cmdとなるように、転舵モータ１１に供給する駆動電流Ip_driを制御する。
The turning angle
バックアップモード切換部４５は、転舵絶対角度算出部４１で算出された転舵絶対角度θpを入力し、転舵絶対角度算出部４１において転舵絶対角度θpが算出不可であったときには転舵角度サーボ制御部４３においてステアバイワイヤ制御を停止することを指令するとともに、クラッチ１９に締結指令を出力する。
The backup
〔操舵絶対角度算出処理〕
図６は、操舵絶対角度算出部３１において行われる操舵絶対角度算出処理の流れを示すフローチャートである。
[Steering absolute angle calculation processing]
FIG. 6 is a flowchart showing the flow of the steering absolute angle calculation process performed in the steering absolute
ステップＳ１では、イグニッションスイッチがONであるか否かを判定し、イグッニッションスイッチがONであるときにはステップＳ２へ移行し、イグニッションスイッチがOFFであるときにはステップＳ１の処理を繰り返す。
ステップＳ２では、操舵絶対角度オフセットΔθh_ofsの算出が完了しているか否かを判定し、操舵絶対角度オフセットΔθh_ofsの算出が完了しているときにはステップＳ５へ移行し、操舵絶対角度オフセットΔθh_ofsの算出が完了していないときにはステップＳ３へ移行する。
In step S1, it is determined whether or not the ignition switch is ON. When the ignition switch is ON, the process proceeds to step S2, and when the ignition switch is OFF, the process of step S1 is repeated.
In step S2, it is determined whether or not the calculation of the steering absolute angle offset Δθh_ofs is completed. When the calculation of the steering absolute angle offset Δθh_ofs is completed, the process proceeds to step S5, and the calculation of the steering absolute angle offset Δθh_ofs is completed. If not, the process proceeds to step S3.
ステップＳ３では、操舵絶対角度センサ７が検出した操舵絶対角度θh_absと、反力モータ回転角度センサ１０が検出した反力モータ９の回転角度θh_motとを取得してステップＳ４へ移行する。ここで取得される操舵絶対角度θh_abs、反力モータ９の回転角度θh_motはイグニッションスイッチがONになった直後の値である。
ステップＳ４では、次の式(1)により、操舵角度オフセットθh_ofsを算出してステップＳ２へ移行する。
Δθh_ofs = θh_abs - θh_mot … (1)
In step S3, the steering absolute angle θh_abs detected by the steering
In step S4, the steering angle offset θh_ofs is calculated by the following equation (1), and the process proceeds to step S2.
Δθh_ofs = θh_abs-θh_mot… (1)
ステップＳ５では、反力モータ回転角度センサ１０が検出した反力モータ９の回転角度θh_motを取得してステップＳ６へ移行する。ここで取得される反力モータ９の回転角度θh_motは、ステップＳ３の後に取得された値である。
ステップＳ６では、次の式(2)により、操舵絶対角度θhを算出して処理を終了する。
θh = θh_mot + θh_ofs … (2)
In step S5, the rotation angle θh_mot of the
In step S6, the steering absolute angle θh is calculated by the following equation (2), and the process ends.
θh = θh_mot + θh_ofs… (2)
操舵絶対角度算出処理は、操舵絶対角度センサ７で検出されたステアリングホイール５の操舵絶対角度の精度を向上するための処理であって、操舵絶対角度センサ７の分解能が十分に高いときには操舵絶対角度センサ７の検出値をそのまま用いても良い。
The steering absolute angle calculation process is a process for improving the accuracy of the steering absolute angle of the
〔転舵絶対角度算出処理〕
図７は、転舵絶対角度算出部４１において行われる転舵絶対角度算出処理の流れを示すフローチャートである。
[Steering absolute angle calculation processing]
FIG. 7 is a flowchart showing the flow of the turning absolute angle calculation process performed in the turning absolute
ステップＳ１１では、イグニッションスイッチがONであるか否かを判定し、イグッニッションスイッチがONであるときにはステップＳ１２へ移行し、イグニッションスイッチがOFFであるときにはステップＳ１１の処理を繰り返す。
ステップＳ１２では、後述する操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差取得処理を行い、ステップＳ１３へ移行する。
In step S11, it is determined whether or not the ignition switch is ON. When the ignition switch is ON, the process proceeds to step S12. When the ignition switch is OFF, the process of step S11 is repeated.
In step S12, a steering absolute angle-steering absolute angle deviation acquisition process described later is performed, and the process proceeds to step S13.
ステップＳ１３では、後述する転舵絶対角度推定値算出処理を行い、ステップＳ１３へ移行する。
ステップＳ１４では、後述する転舵絶対角度算出処理を行い、処理を終了する。
In step S13, a steered absolute angle estimated value calculation process described later is performed, and the process proceeds to step S13.
In step S14, a steered absolute angle calculation process described later is performed, and the process ends.
（操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差取得処理）
図８は、操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差取得処理の流れを示すフローチャートである。
ステップＳ２１では、偏差記憶部４２に操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθが正常に記憶されているか否かを判定し、正常に記憶されているときにはステップＳ２２へ移行し、正常に記憶されていないときにはステップＳ２３へ移行する。操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθは、偏差記憶部４２に記録されている操舵絶対角度と転舵絶対角度との偏差Δθである。偏差記憶部４２に偏差Δθが記憶されていない等の場合には操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθを正常に取得できなかったと判定する。
(Steering absolute angle-Steering absolute angle deviation acquisition process)
FIG. 8 is a flowchart showing a flow of the steering absolute angle-steering absolute angle deviation acquisition process.
In step S21, it is determined whether or not the steering absolute angle-steering absolute angle deviation Δθ is normally stored in the
ステップＳ２２では、操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθを取得して処理を終了する。
ステップＳ２３では、操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθを取得できなかったことを記録して処理を終了する。
In step S22, steering absolute angle−steering absolute angle deviation Δθ is acquired, and the process ends.
In step S23, it is recorded that the steering absolute angle-steering absolute angle deviation Δθ could not be acquired, and the process is terminated.
（転舵絶対角度推定値算出処理）
図９は、転舵絶対角度推定値算出処理の流れを示すフローチャートである。
ステップＳ３１は、操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθを正常取得できたか否かを判定し、偏差Δθを正常取得できたときにはステップＳ３２へ移行し、偏差Δθを正常取得できなかったときにはステップＳ３３へ移行する。
(Steering absolute angle estimated value calculation processing)
FIG. 9 is a flowchart showing the flow of the steering absolute angle estimated value calculation process.
In step S31, it is determined whether or not the steering absolute angle-steering absolute angle deviation Δθ can be normally acquired. If the deviation Δθ can be normally acquired, the process proceeds to step S32. If the deviation Δθ cannot be normally acquired, the process proceeds to step S33. Migrate to
ステップＳ３２では、操舵絶対角度センサ７が正常であるか否かを判定し、操舵絶対角度センサ７が正常であるときにはステップＳ３３へ移行し、異常であるときにはステップＳ３５へ移行する。
ステップＳ３３では、操舵絶対角度算出部３１で算出された操舵絶対角度θhを取得して、ステップＳ３４へ移行する。
In step S32, it is determined whether or not the steering
In step S33, the steering absolute angle θh calculated by the steering absolute
ステップＳ３４では、転舵絶対角度推定値θp*を次の式(3)により算出して、処理を終了する。
θp* = θh + Δθ … (3)
ステップＳ３５では、転舵絶対角度推定値θp*が算出できなかったことを記録して処理を終了する。
In step S34, the steered absolute angle estimated value θp * is calculated by the following equation (3), and the process ends.
θp * = θh + Δθ… (3)
In step S35, the fact that the steered absolute angle estimated value θp * cannot be calculated is recorded, and the process ends.
図１０は、転舵絶対角度算出の流れを示すフローチャートである。
ステップＳ４１では、転舵絶対角度推定値θp*の算出結果を判定し、転舵絶対角度推定値θp*が未だ算出されていない場合にはステップＳ４１の処理を繰り返す。転舵絶対角度推定値θp*の算出が完了しているときにはステップＳ４２へ移行し、転舵絶対角度推定値θp*の算出ができなかったときにはステップＳ４７へ移行する。
FIG. 10 is a flowchart showing a flow of turning absolute angle calculation.
In step S41, the calculation result of the steered absolute angle estimated value θp * is determined. If the steered absolute angle estimated value θp * has not yet been calculated, the process of step S41 is repeated. When the calculation of the steered absolute angle estimated value θp * is completed, the process proceeds to step S42, and when the steered absolute angle estimated value θp * cannot be calculated, the process proceeds to step S47.
ステップＳ４２では、ピニオン回転角度センサ２２が正常であるか否かを判定し、ピニオン回転角度センサ２２が正常であるときにはステップＳ４３へ移行し、異常であるときにはステップＳ４９へ移行する。
ステップＳ４３では、ピニオン回転角度センサ値オフセットΔθpの算出を完了したか否かを判定し、オフセットΔθpの算出を完了していないときにはステップＳ４４へ移行し、オフセットΔθpの算出を完了しているときには、ステップＳ４７へ移行する。
ステップＳ４４では、ピニオン回転角度センサ２２が検出した転舵角度センサ値θpsensを取得して、ステップＳ４５へ移行する。ここで取得される転舵角度センサ値θpsensはイグニッションスイッチがONになった直後の値（初期値）である。
In step S42, it is determined whether or not the pinion
In step S43, it is determined whether or not the calculation of the pinion rotation angle sensor value offset Δθp has been completed. If the calculation of the offset Δθp has not been completed, the process proceeds to step S44, and the calculation of the offset Δθp has been completed. Control goes to step S47.
In step S44, the steering angle sensor value θpsens detected by the pinion
ステップＳ４５では、後述する転舵絶対角度推定値補正処理を行い、ステップＳ４６へ移行する。
ステップＳ４６では、ステップＳ４５において補正された後の転舵絶対角度θp*をピニオン回転角度センサ２２が検出した転舵角度センサ値θpsensを用いて次の式(4)によってピニオン回転角度センサ値オフセットΔθpを算出して、ステップＳ４３へ移行する。
Δθp = θp* - θpsens … (4)
ステップＳ４７では、ピニオン回転角度センサ２２で検出された転舵角度センサ値θpsensを取得して、ステップＳ４８へ移行する。ここで取得される転舵角度センサ値θpsensは、ステップＳ４４の後に取得された値である。
In step S45, a steered absolute angle estimated value correction process described later is performed, and the process proceeds to step S46.
In step S46, the pinion rotation angle sensor value offset Δθp is calculated by the following equation (4) using the steering angle sensor value θpsens detected by the pinion
Δθp = θp *-θpsens… (4)
In step S47, the steering angle sensor value θpsens detected by the pinion
ステップＳ４８では、転舵角度センサ値θpsensと、ステップＳ４５で算出されたピニオン回転角度センサ値オフセットΔθpを用いて次の式(5)によって転舵絶対角度θpを算出して、処理を終了する。
θp = θpsens + Δθp … (5)
ステップＳ４９では、転舵絶対角度θpの算出ができなかったことを記録して処理を終了する。
In step S48, the turning absolute angle θp is calculated by the following equation (5) using the turning angle sensor value θpsens and the pinion rotation angle sensor value offset Δθp calculated in step S45, and the process is terminated.
θp = θpsens + Δθp… (5)
In step S49, the fact that the turning absolute angle θp could not be calculated is recorded and the process is terminated.
図１１は、転舵絶対角度推定値補正処理の流れを示すフローチャートである。
ステップＳ５１では、次の式(6)によって操舵絶対角度推定値θ*をピニオン回転角センサ２２の検出可能角度範囲に換算したピニオン回転角度換算値θp*convを算出し、ステップＳ５２へ移行する。ここでnはピニオン回転角度センサの極対数を示す。
θp*conv = [θp* / (360/n)]の余り … (6)
FIG. 11 is a flowchart showing the flow of the steering absolute angle estimated value correction process.
In step S51, a pinion rotation angle converted value θp * conv obtained by converting the steering absolute angle estimated value θ * into a detectable angle range of the pinion
The remainder of θp * conv = [θp * / (360 / n)] (6)
ステップＳ５２では、ピニオン回転角度換算値θp*convが負であるか否かを判定し、ピニオン回転角度換算値θp*convが負の場合にはステップＳ５３へ移行し、負でない場合にはステップＳ５４へ移行する。
ステップＳ５３では、θp*convに360/nを足してステップＳ５４へ移行する。
In step S52, it is determined whether or not the pinion rotation angle conversion value θp * conv is negative. If the pinion rotation angle conversion value θp * conv is negative, the process proceeds to step S53. Migrate to
In step S53, 360 / n is added to θp * conv, and the process proceeds to step S54.
ステップＳ５４では、次の式(7)を用いて転舵絶対角度推定値補正量Δθp*を算出して、ステップＳ５５へ移行する。
Δθp* = θp*conv - θpsens … (7)
ステップＳ５５では、転舵絶対角度推定値補正量Δθp*が360/2nよりも大きいか否かを判定し、転舵絶対角度推定値補正量Δθp*が360/2nよりも大きいときにはステップＳ５７へ移行し、360/2n以下であるときにはステップＳ５６へ移行する。
In step S54, the steering absolute angle estimated value correction amount Δθp * is calculated using the following equation (7), and the process proceeds to step S55.
Δθp * = θp * conv-θpsens… (7)
In step S55, it is determined whether or not the turning absolute angle estimated value correction amount Δθp * is larger than 360 / 2n. If the turning absolute angle estimated value correction amount Δθp * is larger than 360 / 2n, the process proceeds to step S57. If it is 360 / 2n or less, the process proceeds to step S56.
ステップＳ５６では、転舵絶対角度推定値補正量Δθp*が-360/2nよりも小さいか否かを判定し、Δθp*が-360/2nよりも小さいときにはステップＳ５８へ移行し、-360/2n以上であるときにはステップＳ５９へ移行する。
ステップＳ５７では、転舵絶対角度推定値補正量Δθp*から360/nを引いてステップＳ５９へ移行する。
ステップＳ５８では、転舵絶対角度推定値補正量Δθp*に360/nを足してステップＳ５９へ移行する。
In step S56, it is determined whether or not the steering absolute angle estimated value correction amount Δθp * is smaller than −360 / 2n. If Δθp * is smaller than −360 / 2n, the process proceeds to step S58, and −360 / 2n. If so, the process proceeds to step S59.
In step S57, 360 / n is subtracted from the steering absolute angle estimated value correction amount Δθp *, and the process proceeds to step S59.
In step S58, 360 / n is added to the steering absolute angle estimated value correction amount Δθp *, and the process proceeds to step S59.
ステップＳ５９では、次の式(8)を用いて補正後の転舵絶対角度推定値θp*を算出する。
θp* = θp* - Δθp* … (8)
In step S59, the corrected steering absolute angle estimated value θp * is calculated using the following equation (8).
θp * = θp *-Δθp *… (8)
〔偏差記憶処理〕
図１２は、偏差記憶部４２において行われる偏差記憶処理の流れを示すフローチャートである。
ステップＳ６１では、操舵絶対角度算出部３１で算出された操舵絶対角度θhと、転舵絶対角度算出部４１で算出された転舵絶対角度θpとを取得して、ステップＳ６２へ移行する。
[Deviation memory processing]
FIG. 12 is a flowchart showing a flow of the deviation storing process performed in the
In step S61, the steering absolute angle θh calculated by the steering absolute
ステップＳ６２では、次の式(9)を用いて操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθを算出して、ステップＳ６３へ移行する。
Δθ = θh - θp … (9)
ステップＳ６３では、可変舵角比制御が停止したか否かを判定し、可変舵角比制御が停止したときにはステップＳ６４へ移行し、可変舵角比制御が停止していないときにはステップＳ６１へもどる。可変舵角比制御の停止とは、クラッチ１９が締結された状態、もしくはイグニッションスイッチがOFFとなる状態のことを示す。
ステップＳ６４では、操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθを記憶して、処理を終了する。
In step S62, the steering absolute angle-steering absolute angle deviation Δθ is calculated using the following equation (9), and the process proceeds to step S63.
Δθ = θh-θp… (9)
In step S63, it is determined whether or not the variable steering angle ratio control is stopped. When the variable steering angle ratio control is stopped, the process proceeds to step S64, and when the variable steering angle ratio control is not stopped, the process returns to step S61. The stop of the variable steering angle ratio control indicates a state where the clutch 19 is engaged or a state where the ignition switch is turned off.
In step S64, steering absolute angle−steering absolute angle deviation Δθ is stored, and the process ends.
〔偏差記憶無効処理〕
図１３は、偏差記憶部４２において行われる偏差記憶無効処理の流れを示すフローチャートである。
ステップＳ７１では、可変舵角比制御が開始されたか否かを判定し、可変舵角比制御が開始された場合にはステップＳ７２へ移行し、可変舵角比制御が開始されていない場合にはステップＳ７１の判定を繰り返す。可変舵角比制御が開始されたか否かの判定は、クラッチ１９が解放されたか否かによって判定するようにしても良い。
ステップＳ７２では、記憶している偏差Δθを無効にして処理を終了する。
[Deviation memory invalidation processing]
FIG. 13 is a flowchart showing a flow of the deviation storage invalidation process performed in the
In step S71, it is determined whether or not the variable steering angle ratio control is started. If the variable steering angle ratio control is started, the process proceeds to step S72, and if the variable steering angle ratio control is not started. The determination in step S71 is repeated. Whether or not the variable steering angle ratio control has been started may be determined based on whether or not the clutch 19 has been released.
In step S72, the stored deviation Δθ is invalidated and the process is terminated.
〔バックアップモード切換処理〕
図１４は、ステアバイワイヤ制御とバックアップモードとの切換処理の流れを示すフローチャートである。
ステップＳ８１では、転舵絶対角度θpの算出結果を判定し、転舵絶対角度θpの算出が完了している場合にはステップＳ８２へ移行し、転舵絶対角度θpの算出ができなかったときにはステップＳ８３へ移行し、転舵絶対角度θpが未だ算出されていないときにはステップＳ８１の処理を繰り返す。
[Backup mode switching process]
FIG. 14 is a flowchart showing a flow of a switching process between the steer-by-wire control and the backup mode.
In step S81, the calculation result of the turning absolute angle θp is determined. If the turning absolute angle θp has been calculated, the process proceeds to step S82. If the turning absolute angle θp cannot be calculated, step S81 is performed. The process proceeds to S83, and when the steered absolute angle θp has not yet been calculated, the process of step S81 is repeated.
ステップＳ８２では、ステアバイワイヤ制御を行うことを転舵角度指令値算出部３２に指令して、処理を終了する。
ステップＳ８３では、バックアップモードに移行することを転舵角度指令値算出部３２に指令するとともにクラッチ１９に締結指令を出力して、処理を終了する。
ステアバイワイヤ制御では可変舵角比制御が行われ、バックアップモードでは固定舵角比（メカニカル舵角比）制御が行われる。
In step S82, the steering angle command
In step S83, the steering angle command
In steer-by-wire control, variable steering angle ratio control is performed, and in the backup mode, fixed steering angle ratio (mechanical steering angle ratio) control is performed.
〔操舵絶対角度算出処理動作〕
イグニッションスイッチがONであって、操舵角度オフセットΔθh_ofsの算出が完了していないときには、図６のフローチャートにおいてステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４へと移行する。ステップＳ４において操舵角度オフセットΔθh_ofsを算出する。操舵角度オフセットΔθh_ofsの算出が完了したときには、図６のフローチャートにおいてステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ５→ステップＳ６へと移行する。ステップＳ６において操舵絶対角度θhを算出する。
[Steering absolute angle calculation processing operation]
When the ignition switch is ON and the calculation of the steering angle offset Δθh_ofs is not completed, the process proceeds from step S1 to step S2 to step S3 to step S4 in the flowchart of FIG. In step S4, a steering angle offset Δθh_ofs is calculated. When the calculation of the steering angle offset Δθh_ofs is completed, the process proceeds from step S1 to step S2 to step S5 to step S6 in the flowchart of FIG. In step S6, the steering absolute angle θh is calculated.
〔転舵絶対角度算出処理動作〕
イグニッションスイッチがONであるときには、図７のフローチャートにおいてステップＳ１１→ステップＳ１２へと移行する。ステップＳ１２では、図８の操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差取得処理を行う。
[Operation of turning absolute angle calculation]
When the ignition switch is ON, the process proceeds from step S11 to step S12 in the flowchart of FIG. In step S12, the steering absolute angle-steering absolute angle deviation acquisition process of FIG. 8 is performed.
偏差記憶部４２において、操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθが正常に記憶されているときには、図８のフローチャートにおいてステップＳ２１→ステップＳ２２へと移行し、偏差Δθを取得する。また偏差Δθが正常に記憶されていないときには、図８のフローチャートにおいてステップＳ２１→ステップＳ２３へと移行し、偏差Δθを取得不可であることを記録する。
When the steering absolute angle-steering absolute angle deviation Δθ is normally stored in the
操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差取得処理を終了すると、図７のフローチャートに戻りステップＳ１２→ステップＳ１３へと移行する。ステップＳ１３では、図９の転舵絶対角度推定値算出手段処理を行う。 When the steering absolute angle-steering absolute angle deviation acquisition process ends, the process returns to the flowchart of FIG. 7 and proceeds from step S12 to step S13. In step S13, the steered absolute angle estimated value calculating means process of FIG. 9 is performed.
操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθが正常取得できており、かつ操舵絶対角度センサ７が正常であるときには、図９のフローチャートにおいてステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３４へと移行する。ステップＳ３３において操舵絶対角度算出部３１で算出された操舵絶対角度θhを取得し、ステップＳ３４では、操舵絶対角度θhと偏差記憶部４２で記憶された偏差Δθとに基づいて転舵絶対角度推定値θp*を算出する。操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθが正常取得できなかったとき、または操舵絶対角度センサ７が異常であるときには、ステップＳ３１→（ステップＳ３２→）ステップＳ３５へと移行し、転舵絶対角度推定値θp*が算出不可であることを記録する。
When the steering absolute angle-steering absolute angle deviation Δθ is normally acquired and the steering
転舵絶対角度推定値算出処理を終了すると、図７のフローチャートに戻りステップＳ１３→ステップＳ１４へ移行する。ステップＳ１４では、図１０の転舵絶対角度算出処理を行う。 When the steered absolute angle estimated value calculation process ends, the process returns to the flowchart of FIG. 7 and proceeds from step S13 to step S14. In step S14, the turning absolute angle calculation process of FIG. 10 is performed.
転舵絶対角度推定値θp*の算出が完了し、かつピニオン回転角度センサ２２が正常であり、ピニオン回転角度センサ値オフセットΔθpの算出を完了していないときには、図１０のフローチャートにおいてステップＳ４１→ステップＳ４２→ステップＳ４３→ステップＳ４４→ステップＳ４５へと移行する。ステップＳ４４ではピニオン回転角度センサ２２で検出された転舵角度センサ値θpsensを取得し、ステップＳ４５では図１１の転舵絶対角度推定値補正処理を行う。
When the calculation of the steering absolute angle estimated value θp * is completed and the pinion
図９の転舵絶対角度推定値算出処理では、転舵絶対角度推定値θp*を操舵絶対角度θhと操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθとに基づいて算出している。操舵絶対角度θhは、操舵側の検出値に基づいて算出された値であり、また操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθは前回の可変舵角比制御終了時に記憶された値であるため、この転舵絶対角度推定値θp*の推定精度は十分ではない。そこで図１１の転舵絶対角度推定値補正処理において、転舵側の検出値であるピニオン回転角度センサ２２で検出された転舵角度センサ値θpsensを用いて、転舵絶対角度推定値θ*を補正するようにしている。
In the turning absolute angle estimated value calculation process of FIG. 9, the turning absolute angle estimated value θp * is calculated based on the steering absolute angle θh and the steering absolute angle−the turning absolute angle deviation Δθ. The steering absolute angle θh is a value calculated based on the detected value on the steering side, and the steering absolute angle−steering absolute angle deviation Δθ is a value stored at the end of the previous variable steering angle ratio control. The estimation accuracy of this steered absolute angle estimated value θp * is not sufficient. Therefore, in the turning absolute angle estimated value correction process of FIG. 11, the turning absolute angle estimated value θ * is calculated using the turning angle sensor value θpsens detected by the pinion
図１１のフローチャートにおいて、ステップＳ５１→ステップＳ５２→（ステップＳ５３→）ステップＳ５４へと移行する。ステップＳ５１では、操舵絶対角度推定値θp*をピニオン回転角度センサ２２の検出可能範囲の値に換算したピニオン回転角度換算値θp*convを算出する。ピニオン回転角度センサ２２が検出する転舵角度センサ値θpsensと転舵絶対角度θpとの関係について説明をする。図１５はピニオン回転角度センサ２２が検出する転舵角度センサ値θpsensと転舵絶対角度θpとの関係を示すグラフである。ピニオン回転角度センサ２２の極対数が2であるとする。極対数が２であるピニオン回転角度センサ２２は、0°から360°/2(=180°)の角度範囲を検出可能となる。例えば、転舵絶対角度推定値が240°であれば、この転舵絶対角度240°に相当する転舵角度センサ値は60°となる。
In the flowchart of FIG. 11, the process proceeds from step S51 to step S52 to (step S53) to step S54. In step S51, a pinion rotation angle converted value θp * conv is calculated by converting the steering absolute angle estimated value θp * into a value within a detectable range of the pinion
続くステップＳ５２、ステップＳ５３ではステップＳ５１で算出したピニオン回転角度換算値θp*convを正の値とするように処理している。ステップＳ５４では、転舵絶対角度推定値補正量Δθp*を算出する。 In subsequent steps S52 and S53, the pinion rotation angle converted value θp * conv calculated in step S51 is processed to be a positive value. In step S54, a steered absolute angle estimated value correction amount Δθp * is calculated.
続いてステップＳ５５→ステップＳ５６→ステップＳ５９、またはステップＳ５５→ステップＳ５７→ステップＳ５９、またはステップＳ５５→ステップＳ５６→ステップＳ５８→ステップＳ５９へと移行する。ステップＳ５５〜ステップＳ５８では、ピニオン回転角度換算値θp*convと転舵角度センサ値θpsensとの差が、360°/2nよりも大きいときには、転舵絶対角度推定値θp*はピニオン回転角度センサ２２の隣接する周期の角度に相当すると判断して、転舵絶対角度推定値補正量Δθp*を算出している。ステップＳ５９では、補正前の転舵絶対角度推定値補正量Δθp*と転舵絶対角度推定値補正量Δθp*とに基づいて補正後の転舵絶対角度推定値θp*を求める。
Subsequently, the process proceeds from step S55 → step S56 → step S59, or step S55 → step S57 → step S59, or step S55 → step S56 → step S58 → step S59. In steps S55 to S58, when the difference between the pinion rotation angle converted value θp * conv and the turning angle sensor value θpsens is larger than 360 ° / 2n, the turning absolute angle estimated value θp * is determined as the pinion
ここで、転舵絶対角度推定値補正処理の流れを、具体的な数値と図１５を用いて説明する。例えば転舵角絶対角度推定値θp*を240°とし、転舵角度センサ値θpsensを70°とする。ステップＳ５１において、ピニオン回転角度換算値θp*conv=[240°/(360°/2)]の余り=60°を算出する。 Here, the flow of the steering absolute angle estimated value correction process will be described with reference to specific numerical values and FIG. For example, the steered angle absolute angle estimated value θp * is set to 240 °, and the steered angle sensor value θpsens is set to 70 °. In step S51, the remainder of the pinion rotation angle converted value θp * conv = [240 ° / (360 ° / 2)] = 60 ° is calculated.
次にステップＳ５１において、ピニオン回転角度換算値θp*conv=60°≧0であるため、ステップＳ５４へ移行する。ステップＳ５４では、転舵絶対角度推定値補正量Δθp*=60°-70°=-10°を算出する。 Next, in step S51, since the pinion rotation angle converted value θp * conv = 60 ° ≧ 0, the process proceeds to step S54. In step S54, the steering absolute angle estimated value correction amount Δθp * = 60 ° −70 ° = −10 ° is calculated.
次にステップＳ５５において、転舵絶対角度推定値補正量Δθp*=-10°≦360°/2・2=90°であるため、ステップＳ５６へ移行する。ステップＳ５６において、転舵絶対角度推定値補正量Δθp*=-10°≧-360°/2・2=-90°であるため、ステップＳ５９へ移行する。ステップＳ５９において、補正後の転舵絶対角度推定値θp*=240°-(-10°)= 250°を算出する。 Next, in step S55, since the steering absolute angle estimated value correction amount Δθp * = − 10 ° ≦ 360 ° / 2 · 2 = 90 °, the process proceeds to step S56. In Step S56, since the steering absolute angle estimated value correction amount Δθp * = − 10 ° ≧ −360 ° / 2 · 2 = −90 °, the process proceeds to Step S59. In step S59, the corrected steering absolute angle estimated value θp * = 240 ° − (− 10 °) = 250 ° is calculated.
また別の具体的な数値例として、転舵角絶対角度推定値θp*を同じく240°とし、転舵角度センサ値θpsensを160°とする。このとき、ステップＳ５４では、転舵絶対角度推定値補正量Δθp*=60°-160°= -100°と算出される。ステップＳ５６において、転舵絶対角度推定値補正量Δθp*=-100°<-360°/2・2=-90°であるため、ステップＳ５８に移行し、転舵絶対角度推定値補正量Δθp*=-100°+360°/2=80°と算出する。ステップＳ５９では、補正後の転舵絶対角度推定値θp*=240°-80°=160°を算出する。 As another specific numerical example, the steered angle absolute angle estimated value θp * is also set to 240 °, and the steered angle sensor value θpsens is set to 160 °. At this time, in step S54, the steering absolute angle estimated value correction amount Δθp * = 60 ° −160 ° = −100 ° is calculated. In step S56, since the steering absolute angle estimated value correction amount Δθp * = − 100 ° <−360 ° / 2 · 2 = −90 °, the process proceeds to step S58 and the steering absolute angle estimated value correction amount Δθp *. Calculated as = -100 ° + 360 ° / 2 = 80 °. In step S59, a corrected steering absolute angle estimated value θp * = 240 ° -80 ° = 160 ° is calculated.
すなわち、ステップＳ５５からステップＳ５８では、転舵角度センサ値θpsensに相当する転舵絶対角度のうち、補正前の転舵絶対角度推定値θp*に近い値を補正後の転舵絶対角度推定値θp*として用いるようにしている。 That is, in step S55 to step S58, among the turning absolute angle corresponding to the turning angle sensor value θpsens, a value close to the uncorrected turning absolute angle estimated value θp * is a corrected turning absolute angle estimated value θp. It is used as *.
転舵絶対角度推定値補正処理を終了すると、図１０に戻りステップＳ４６へと移行する。ステップＳ４６では補正後の転舵絶対角度推定値θ*と、転舵角度センサ値θpsensとに基づいてピニオン回転角度センサ値オフセット値Δθpを算出する。 When the steered absolute angle estimated value correction process is completed, the process returns to FIG. 10 and proceeds to step S46. In step S46, the pinion rotation angle sensor value offset value Δθp is calculated based on the corrected turning absolute angle estimated value θ * and the turning angle sensor value θpsens.
ピニオン回転角度センサ値オフセットΔθpの算出を完了しているときには、ステップＳ４７→ステップＳ４８へと移行する。ステップＳ４７ではピニオン回転角度センサ２２で検出された転舵角度センサ値θpsensを取得し、ステップＳ４８ではピニオン回転角度センサ値オフセットΔθpと、転舵角度センサ値θpsensとに基づいて転舵絶対角度θpを算出する。
When the calculation of the pinion rotation angle sensor value offset Δθp is completed, the process proceeds from step S47 to step S48. In step S47, the turning angle sensor value θpsens detected by the pinion
〔偏差記憶処理動作〕
可変舵角比制御が停止されたときには、図１２のフローチャートにおいてステップＳ６１→ステップＳ６２→ステップＳ６３→ステップＳ６４へと移行する。ステップＳ６２では、ステップＳ６１において取得した操舵絶対角度θhと転舵絶対角度θpとに基づいて操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθを算出する。ステップＳ６４では、操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθを偏差記憶部４２に記憶する。
[Deviation memory processing operation]
When the variable steering angle ratio control is stopped, the process proceeds from step S61 to step S62 to step S63 to step S64 in the flowchart of FIG. In step S62, the steering absolute angle−steering absolute angle deviation Δθ is calculated based on the steering absolute angle θh and the steering absolute angle θp acquired in step S61. In step S <b> 64, the steering absolute angle−steering absolute angle deviation Δθ is stored in the
〔偏差記憶無効処理動作〕
可変舵角比制御が開始された後であって、操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差取得処理（図８）のステップＳ２２において操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθを取得済みであるときには、ステップＳ７１→ステップＳ７２→ステップＳ７３へと移行する。ステップＳ７３では、記憶している偏差Δθを無効にする。
[Deviation memory invalidation processing operation]
After the variable rudder angle ratio control is started and when the steering absolute angle-steering absolute angle deviation Δθ has already been acquired in step S22 of the steering absolute angle-steering absolute angle deviation acquisition process (FIG. 8), The process proceeds from step S71 to step S72 to step S73. In step S73, the stored deviation Δθ is invalidated.
〔バックアップモード切換処理動作〕
バックアップモード切換処理（図１４）において、転舵絶対角度θpの算出が完了したときには、ステップＳ８１→ステップＳ８２へと移行する。ステップＳ８２では、ステアバイワイヤ制御を行う。転舵絶対角度θpの算出が不可であったときには、ステップＳ８１→ステップＳ８３へ移行する。ステップＳ８３では、バックアップモードに切り換える。
[Backup mode switching processing operation]
In the backup mode switching process (FIG. 14), when the calculation of the turning absolute angle θp is completed, the process proceeds from step S81 to step S82. In step S82, steer-by-wire control is performed. When the calculation of the turning absolute angle θp is impossible, the process proceeds from step S81 to step S83. In step S83, the mode is switched to the backup mode.
〔作用〕
実施例１の車両用操舵装置２は可変舵角比制御を行っているため操舵角度と転舵角度との比が一定でなく、転舵角度と操舵角度とをそれぞれ検出する必要がある。操舵絶対角度センサ７はステアリングホイール５のすぐ裏側に設けることが可能なため、操舵絶対角度センサ７は車両１の居室内に配置することができる。一方、転舵角度を検出するピニオン回転角度センサ２２はピニオンギヤ２１の付近に設置することとなる。ピニオンギヤ２１付近は、エンジンに近く、また車両１の下部から水や塵が進入するおそれがあり、環境温度、防水、防塵等の点で車両１の居室内に比べて良好でない環境である。絶対角度を検出する角度センサとしては、磁気抵抗素子を用いた磁気式やフォトトランジスタを用いた光学式のエンコーダが広く用いられているが、上記のように環境温度、防水、防塵等の点で劣環境であるピニオンギヤ２１付近には、エンコーダのように電子部品（演算回路）を備えるセンサを配置することができなかった。
[Action]
Since the
このため、耐高温性、耐水性や耐塵性においてエンコーダに比べて優れているレゾルバをピニオン回転角度センサ２２として用いることが考えられるが、例えば特開２００７−３３３６５７号公報に記載の様に３つのレゾルバを用いて絶対角度を検出する場合は、レゾルバの個数が増大して、コストアップの要因となるおそれがあった。
For this reason, it is conceivable to use, as the pinion
そこで実施例１の転舵絶対角度算出部４１においては、操舵絶対角度算出部３１で算出した操舵絶対角度θhと偏差記憶部４２が記憶する操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθとの和と、ピニオン回転角度センサ２２が制御開始時に検出した転舵角度センサ値θpsensとの差をピニオン回転角度センサ値オフセットΔθpとして求め、ピニオン回転角度センサ２２が検出した転舵角度とオフセットΔθpの和を転舵絶対角度θpとして算出するようにした。
Therefore, in the turning absolute
すなわち、操舵側（ステアリングホイール５側）に設けた絶対角度を検出可能な操舵絶対角度センサ７と、転舵側（前輪（操向輪）３側）に設けた転舵角度範囲内の角度を複数の周期で検出するピニオン回転角度センサ２２を用いて転舵絶対角度θpを求めるようにした。このため転舵側に絶対角度を検出可能な角度センサを設ける必要がなく、レゾルバの数を少なくすることができる。
That is, the steering
また実施例１の転舵絶対角度算出部４１において、制御開始時に操舵絶対角度算出部３１で算出した操舵絶対角度θhと偏差記憶部４２が記憶する操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθとの和を転舵絶対角度推定値θ*として求めるようにした。そして、この転舵絶対角度推定値θ*をピニオン回転角度センサ２２の検出角度範囲に換算した値と、ピニオン回転角度センサ２２が制御開始時に検出した転舵角度センサ値θpsensの初期値との差を転舵絶対角度推定値補正量Δθp*として求めるようにした。さらに、操舵絶対角度算出部３１が算出した操舵絶対角度θhと偏差記憶部４２が記憶する操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθとの和と、補正量Δθp*との差を転舵絶対角度θpとして算出するようにした。
よって、転舵側に設けたピニオン回転角度センサ２２により転舵絶対角度θpを算出することが可能となり、転舵絶対角度θpの算出精度を向上させることができる。
Further, in the turning absolute
Therefore, the turning absolute angle θp can be calculated by the pinion
また実施例１の転舵絶対角度算出部４１が可変舵角比制御を停止したときに、偏差記憶部４２は操舵絶対角度θhと転舵絶対角度θpとの偏差Δθを記憶するようにした。
図１６は、操舵絶対角度θh、転舵絶対角度θpと車速Vとの関係を示すグラフである。図１６において、実線は操舵絶対角度を、点線は可変舵角比制御が行われているときの転舵絶対角度θpを、一点鎖線は可変舵角比制御が行われていないとき（メカニカル舵角比）のときの転舵絶対角度θpである。図１６に示すように、可変舵角比制御が行われているときには車速Vに応じて舵角比が変化するため、常に操舵絶対角度θhと転舵絶対角度θpとの関係を監視しておく必要がある。一方、可変舵角比制御が行われていないときには車速Vに関わらず舵角比は一定であるため、正しい操舵絶対角度θhと転舵絶対角度θpとの偏差Δθを記憶することができる。
Further, when the turning absolute
FIG. 16 is a graph showing the relationship between the steering absolute angle θh, the turning absolute angle θp, and the vehicle speed V. In FIG. 16, the solid line indicates the steering absolute angle, the dotted line indicates the steering absolute angle θp when the variable steering angle ratio control is performed, and the alternate long and short dash line indicates that the variable steering angle ratio control is not performed (mechanical steering angle). Ratio) is the absolute steering angle θp. As shown in FIG. 16, since the steering angle ratio changes according to the vehicle speed V when the variable steering angle ratio control is performed, the relationship between the steering absolute angle θh and the steering absolute angle θp is always monitored. There is a need. On the other hand, when the variable steering angle ratio control is not performed, the steering angle ratio is constant regardless of the vehicle speed V. Therefore, the deviation Δθ between the correct steering absolute angle θh and the steering absolute angle θp can be stored.
また実施例１では、ステアリングホイール５と前輪３との間で力の伝達を断接するクラッチ１９を有し、偏差記憶部４２はクラッチ１９がステアリングホイール５と前輪３との間で力の伝達を接続したときに、操舵絶対角度θhと転舵絶対角度θpとの偏差Δθを記憶するようにした。
クラッチ１９がステアリングホイール５と前輪３との間で力の伝達を接続すると、可変舵角比制御が行われず車速Vに関わらず舵角比は一定であるため、正しい操舵絶対角度θhと転舵絶対角度θpとの偏差Δθを記憶することができる。
In the first embodiment, the clutch 19 that connects and disconnects the force transmission between the
When the clutch 19 connects the transmission of force between the
また実施例１では、偏差記憶部４２は、転舵角度指令算出部３２が舵角比の可変制御を開始したときに、操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθの記憶を無効にするようにした。
可変舵角比制御が開始されると、操舵絶対角度θhと転舵絶対角度θpとの関係が変わるため、偏差記憶部４２に記憶されている操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθを用いて転舵絶対角度θpを算出すると誤った値を算出してしまう。そこで可変舵角比制御が開始されると、偏差Δθの記憶を無効にすることにより、誤った転舵絶対角度θpを算出することを防止できる。
In the first embodiment, the
When the variable steering angle ratio control is started, the relationship between the steering absolute angle θh and the steering absolute angle θp changes, so that the steering absolute angle-steering absolute angle deviation Δθ stored in the
また実施例１では、偏差記憶部４２は、クラッチ１９がステアリングホイール５と前輪３との間で力の伝達を解放したときに、ステアリングホイール５の操舵絶対角度と前輪３の転舵絶対角度との偏差の記憶を無効にするようにした。
クラッチ１９がステアリングホイール５と前輪３との間で力の伝達を断接すると、可変舵角比制御が行われるため、偏差Δθの記憶を無効にすることにより、誤った転舵絶対角度θpを算出することを防止できる。
Further, in the first embodiment, the
When the clutch 19 connects and disconnects the force transmission between the
転舵角度指令値算出部３２は、転舵絶対角度算出部４１において偏差記憶部４１から操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθを取得できなかったときには、舵角比を固定するようにした。
操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθを取得できない状態で転舵絶対角度θpを算出すると誤った値を算出してしまい可変舵角比制御を行うことができない。そこで舵角比を固定し、誤った転舵絶対角度θpで可変舵角比制御を行うことを防止できる。
The turning angle command
If the steering absolute angle θp is calculated in a state where the steering absolute angle-steering absolute angle deviation Δθ cannot be obtained, an incorrect value is calculated and variable steering angle ratio control cannot be performed. Therefore, it is possible to fix the rudder angle ratio and prevent the variable rudder angle ratio control from being performed with an incorrect turning absolute angle θp.
また実施例１では、ステアリングホイール５と前輪３との間で力の伝達を断接するクラッチ１９を有し、クラッチ１９は、転舵絶対角度算出部３２において、偏差記憶部からステアリングホイール５の操舵絶対角度と前輪３の転舵絶対角度との偏差を取得できなかったときには、クラッチ１９によってステアリングホイール５と前輪３との間で力の伝達を接続するようにした。
クラッチ１９がステアリングホイール５と前輪３との間で力の伝達を接続することにより、誤った転舵絶対角度θpで可変舵角比制御を行うことを防止できる。
Further, in the first embodiment, the clutch 19 that connects and disconnects the force transmission between the
By connecting the transmission of force between the
〔効果〕
実施例１の効果について、以下に列記する。
〔effect〕
The effects of Example 1 are listed below.
（１）操向輪を転舵駆動する転舵モータ１１と、車両１の居室側に設けた、ステアリングホイール５の操舵絶対角度を検出する操舵絶対角度センサ７と、前輪３側に設けた、前輪３の転舵角度範囲内の角度を複数の周期に亘って検出するピニオン回転角度センサ２２と、ステアリングホイール５の操舵絶対角度と前輪３の転舵絶対角度との偏差を記憶する偏差記憶部４２と、操舵絶対角度センサ７が検出した操舵絶対角度と偏差記憶部４２が記憶する偏差との和と、ピニオン回転角度センサ２２が制御開始時に検出した初期値との差をピニオン回転角度センサオフセットとして求め、ピニオン回転角度センサ２２が検出した転舵角度センサ値とオフセット量との和を前輪３の転舵絶対角度として算出する転舵絶対角度算出部４１とを設けた。
(1) A
よって、操舵側（ステアリングホイール５側）に設けた絶対角度を検出可能な操舵絶対角度センサ７と、転舵側（前輪（操向輪）３側）に設けたピニオン回転角度センサ２２を用いて転舵絶対角度を求めることが可能となる。このため転舵側に絶対角度を検出可能な角度センサを設ける必要がなく、レゾルバの数を少なくすることができ、コストを抑制することができる。
Therefore, the steering
（２）転舵絶対角度算出部４１は、制御開始時に操舵絶対角度センサ７が算出した操舵絶対角度と偏差記憶部４２が記憶する偏差との和をピニオン回転角度センサ２２の検出角度範囲に換算した値と、ピニオン回転角度センサ２２が制御開始時に検出した初期値との差を補正量として求め、操舵絶対角度センサ７が検出した操舵絶対角度と偏差記憶手段が記憶する偏差との和と、補正量との差を前輪３の転舵絶対角度として算出するようにした。
よって、転舵側に設けたピニオン回転角度センサ２２により転舵絶対角度θpを算出することが可能となり、転舵絶対角度θpの算出精度を向上させることができる。
(2) The turning absolute
Therefore, the turning absolute angle θp can be calculated by the pinion
（３）偏差記憶部４２は、転舵角度指令値算出部３２が舵角比の可変制御を停止したときに、ステアリングホイール５の操舵絶対角度と前輪３の転舵絶対角度との偏差を記憶するようにした。
可変舵角比制御が行われていないときには車速Vに関わらず舵角比は一定であるため、正しい操舵絶対角度θhと転舵絶対角度θpとの偏差Δθを記憶することができる。
(3) The
Since the steering angle ratio is constant regardless of the vehicle speed V when the variable steering angle ratio control is not performed, the deviation Δθ between the correct steering absolute angle θh and the turning absolute angle θp can be stored.
（４）ステアリングホイール５と前輪３との間で力の伝達を断接するクラッチ１９を有し、偏差記憶部４２は、クラッチ１９がステアリングホイール５と前輪３との間で力の伝達を接続したときに、ステアリングホイール５の操舵絶対角度と前輪３の転舵絶対角度との偏差を記憶するようにした。
クラッチ１９がステアリングホイール５と前輪３との間で力の伝達を接続すると、可変舵角比制御が行われず車速Vに関わらず舵角比は一定であるため、正しい操舵絶対角度θhと転舵絶対角度θpとの偏差Δθを記憶することができる。
(4) The clutch 19 that connects and disconnects the force transmission between the
When the clutch 19 connects the transmission of force between the
（５）転舵角度指令値算出部３２が舵角比の可変制御を開始したときに、偏差記憶部４２はステアリングホイール５の操舵絶対角度と前輪３の転舵絶対角度との偏差の記憶を無効にするようにした。
よって、誤った転舵絶対角度θpを算出することを防止できる。
(5) When the turning angle command
Therefore, it is possible to prevent the erroneous calculation of the absolute turning absolute angle θp.
（６）偏差記憶部４２は、クラッチ１９がステアリングホイール５と前輪３との間で力の伝達を解放したときに、ステアリングホイール５の操舵絶対角度と前輪３の転舵絶対角度との偏差の記憶を無効にするようにした。
よって、誤った転舵絶対角度θpを算出することを防止できる。
(6) The
Therefore, it is possible to prevent the erroneous calculation of the absolute turning absolute angle θp.
（７）転舵角度指令値算出部３２は、転舵絶対角度算出部４１において、偏差記憶部４１からステアリングホイール５の操舵絶対角度と前輪３の転舵絶対角度との偏差を取得できなかったときには、舵角比を固定するようにした。
よって、誤った転舵絶対角度θpで可変舵角比制御を行うことを防止できる。
(7) The turning angle command
Therefore, it is possible to prevent the variable steering angle ratio control from being performed with an incorrect turning absolute angle θp.
（８）ステアリングホイール５と前輪３との間で力の伝達を断接するクラッチ１９を有し、クラッチ１９は、転舵絶対角度算出部３２において、偏差記憶部からステアリングホイール５の操舵絶対角度と前輪３の転舵絶対角度との偏差を取得できなかったときには、クラッチ１９によってステアリングホイール５と前輪３との間で力の伝達を接続するようにした。
よって、誤った転舵絶対角度θpで可変舵角比制御を行うことを防止できる。
(8) The clutch 19 has a clutch 19 for connecting and disconnecting force between the
Therefore, it is possible to prevent the variable steering angle ratio control from being performed with an incorrect turning absolute angle θp.
（９）ステアリングホイール５の操舵角度と該ステアリングホイール５の操舵に伴って転舵する前輪３の転舵角度との比である舵角比を可変する転舵モータ１１を有する車両１の居室側に設けた、ステアリングホイール５の操舵絶対角度を検出する操舵絶対角度センサ７と、前輪３側に設けた、前輪３の転舵角度範囲内の角度を複数の周期で検出するピニオン回転角度センサ２２と、ステアリングホイール５の操舵絶対角度と前輪３の転舵絶対角度との偏差を記憶する偏差記憶部４２と、操舵絶対角度センサ７が検出した操舵絶対角度と偏差記憶部４２が記憶する偏差との和と、ピニオン回転角度センサ２２が制御開始時に検出した初期値との差をピニオン回転角度センサオフセットとして求め、ピニオン回転角度センサ２２が検出した転舵角度センサ値とオフセット量との和を前輪３の転舵絶対角度として算出する転舵絶対角度算出部４１とを設けた。
(9) The room side of the
よって、操舵側（ステアリングホイール５側）に設けた絶対角度を検出可能な操舵絶対角度センサ７と、転舵側（前輪（操向輪）３側）に設けたピニオン回転角度センサ２２を用いて転舵絶対角度を求めることが可能となる。このため転舵側に絶対角度を検出可能な角度センサを設ける必要がなく、レゾルバの数を少なくすることができる。
Therefore, the steering
（１０）ステアリングホイール５の操舵角度と該ステアリングホイール５の操舵に伴って転舵する前輪３の転舵角度との比である舵角比を可変する転舵モータ１１を有する車両１の居室側に設けた、ステアリングホイール５の操舵絶対角度を検出する操舵絶対角度センサ７と、前輪３側に設けた、前輪３の転舵角度範囲内の角度を複数の周期に亘って検出するピニオン回転角度センサ２２と、を有し、ステアリングホイール５の操舵絶対角度と前輪３の転舵絶対角度との偏差を記憶し、操舵絶対角度センサ７が検出した操舵絶対角度と偏差記憶部４２が記憶する偏差との和と、ピニオン回転角度センサ２２が制御開始時に検出した初期値との差をピニオン回転角度センサオフセットとして求め、ピニオン回転角度センサ２２が検出した転舵角度センサ値とオフセット量との和を前輪３の転舵絶対角度として算出するようにした。
(10) The room side of the
よって、操舵側（ステアリングホイール５側）に設けた絶対角度を検出可能な操舵絶対角度センサ７と、転舵側（前輪（操向輪）３側）に設けたピニオン回転角度センサ２２を用いて転舵絶対角度を求めることが可能となる。このため転舵側に絶対角度を検出可能な角度センサを設ける必要がなく、レゾルバの数を少なくすることができる。
Therefore, the steering
（１１）車両１において、ステアリングホイール５の操舵角度と該ステアリングホイール５の操舵に伴って転舵する前輪３の転舵角度との比である舵角比を可変する転舵モータ１１と、車両１の居室側に設けた、ステアリングホイール５の操舵絶対角度を検出する操舵絶対角度センサ７と、前輪３側に設けた、前輪３の転舵角度範囲内の角度を複数の周期に亘って検出するピニオン回転角度センサ２２と、ステアリングホイール５の操舵絶対角度と前輪３の転舵絶対角度との偏差を記憶する偏差記憶部４２と、操舵絶対角度センサ７が検出した操舵絶対角度と偏差記憶部４２が記憶する偏差との和と、ピニオン回転角度センサ２２が制御開始時に検出した初期値との差をピニオン回転角度センサオフセットとして求め、ピニオン回転角度センサ２２が検出した転舵角度センサ値とオフセット量との和を前輪３の転舵絶対角度として算出する転舵絶対角度算出部４１とを設けた。
(11) In the
よって、操舵側（ステアリングホイール５側）に設けた絶対角度を検出可能な操舵絶対角度センサ７と、転舵側（前輪（操向輪）３側）に設けたピニオン回転角度センサ２２を用いて転舵絶対角度を求めることが可能となる。このため転舵側に絶対角度を検出可能な角度センサを設ける必要がなく、レゾルバの数を少なくすることができる。
Therefore, the steering
［他の実施例］
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
[Other embodiments]
The best mode for carrying out the present invention has been described based on the first embodiment. However, the specific configuration of the present invention is not limited to the first embodiment and does not depart from the gist of the present invention. Any change in the design of the range is included in the present invention.
例えば、実施例１ではピニオン回転角度センサ２２により転舵角度を検出しているが、転舵モータ回転角度センサ１２を用いて転舵角度を検出しても良い。なぜなら、前輪３の転舵角度は、ピニオンギヤ１４の回転角度と、ラック１６のラックギヤ１５とピニオンギヤ１４とのギヤ比とによって一意に決定されるからである。
For example, in the first embodiment, the turning angle is detected by the pinion
また実施例１では、操舵絶対角度センサ７をエンコーダ式のセンサとしているが、絶対角度が検出できるものであれば、レゾルバ式のセンサであっても良い。
In the first embodiment, the absolute
また実施例１では、偏差記憶部４２を転舵コントローラ４０に設けたが、反力コントローラ３０に設けても良いし、両方に設けても良い。両方に設けた場合には操舵絶対角度-転舵絶対角度偏差Δθの保持に対して冗長性を持たせることができる。
Moreover, in Example 1, although the deviation memory |
１ 車両
２ 車両用操舵装置
２ ステアリングホイール
３ 前輪（操向輪）
７ 操舵絶対角度センサ（操舵絶対角度検出手段）
１９ クラッチ（断接部）
２２ ピニオン回転角度センサ（転舵角度検出手段）
３２ 転舵角度指令値算出部（舵角比可変手段）
４１ 転舵絶対角度算出部（転舵絶対角度算出手段）
４２ 偏差記憶部（偏差記憶手段）
４５ バックアップモード切換部
DESCRIPTION OF
7 Steering absolute angle sensor (steering absolute angle detection means)
19 Clutch (connection / disconnection)
22 Pinion rotation angle sensor (steering angle detection means)
32 Steering angle command value calculation unit (steering angle ratio variable means)
41 Steering absolute angle calculation part (steering absolute angle calculation means)
42 Deviation storage unit (deviation storage means)
45 Backup mode switching section
Claims (11)
車両の居室外側に設け、操向輪の転舵角度範囲内の角度を複数の周期に亘って検出する転舵角度検出手段と、
前回の前記ステアリングホイールの前記操舵絶対角度と前記操向輪の転舵絶対角度との偏差を記憶する偏差記憶手段と、
前記操舵絶対角度検出手段が検出した前記操舵絶対角度と前記偏差記憶手段が記憶する前記偏差との和と、前記転舵角度検出手段が制御開始時に検出した初期値との差をオフセット量として求め、
前記転舵角度検出手段が検出した前記転舵検出角度と前記オフセット量の和を前記操向輪の前記転舵絶対角度として算出する転舵絶対角度算出手段と、
操向輪を転舵駆動する駆動手段と、
前記操舵絶対角度に応じた転舵角度指令値と前記転舵絶対角とに基づいて前記駆動手段を制御する駆動制御手段と
を設けたことを特徴とする操舵制御装置。 A steering absolute angle detection means for detecting an absolute angle within a steering angle range of the steering wheel provided on the vehicle interior side;
Steering angle detection means that is provided outside the room of the vehicle and detects an angle within a steering angle range of the steered wheels over a plurality of cycles;
Deviation storage means for storing a deviation between the previous steering absolute angle of the steering wheel and the steering absolute angle of the steering wheel;
The difference between the sum of the steering absolute angle detected by the steering absolute angle detection means and the deviation stored in the deviation storage means and the initial value detected by the turning angle detection means at the start of control is obtained as an offset amount. ,
A turning absolute angle calculating means for calculating a turning absolute angle of the steered wheel as a sum of the turning detection angle detected by the turning angle detection means and the offset amount;
Driving means for steering the steering wheel;
A steering control device comprising: a turning angle command value corresponding to the steering absolute angle; and a drive control means for controlling the driving means based on the turning absolute angle.
前記転舵絶対角度算出手段は、操舵制御装置の制御開始時に前記操舵絶対角度検出手段が検出した前記操舵絶対角度と前記偏差記憶手段が記憶する前記偏差との和を前記転舵角度検出手段の検出角度範囲に換算した値と、前記転舵角度検出手段が制御開始時に検出した前記初期値との差を補正量として求め、
前記操舵絶対角度検出手段が検出した前記操舵絶対角度と前記偏差記憶手段が記憶する前記偏差との和と、前記補正量との差を前記操向輪の前記転舵絶対角度として算出することを特徴とする操舵制御装置。 In the steering control device according to claim 1 or 2,
The turning absolute angle calculating means is configured to calculate a sum of the steering absolute angle detected by the steering absolute angle detecting means and the deviation stored in the deviation storing means at the start of control of the steering control device. The difference between the value converted into the detection angle range and the initial value detected at the start of control by the turning angle detection means is obtained as a correction amount,
Calculating the difference between the sum of the steering absolute angle detected by the steering absolute angle detection means and the deviation stored in the deviation storage means and the correction amount as the steering absolute angle of the steered wheels. A characteristic steering control device.
前記偏差記憶手段は、前記舵角比可変手段が前記舵角比の可変制御を停止したときに、前記ステアリングホイールの前記操舵絶対角度と前記操向輪の前記転舵絶対角度との前記偏差を記憶することを特徴とする操舵制御装置。 In the steering control device according to claim 1 or 2,
The deviation storage means calculates the deviation between the steering absolute angle of the steering wheel and the steering absolute angle of the steered wheel when the steering angle ratio variable means stops variable control of the steering angle ratio. A steering control device characterized by memorizing.
前記ステアリングホイールと前記操向輪との間で力の伝達を断接する断接部を有し、
前記偏差記憶手段は、前記断接部が前記ステアリングホイールと前記操向輪との間で力の伝達を接続したときに、前記ステアリングホイールの前記操舵絶対角度と前記操向輪の前記転舵絶対角度との前記偏差を記憶することを特徴とする操舵制御装置。 The steering control means according to claim 3,
A connection part for connecting and disconnecting force transmission between the steering wheel and the steering wheel;
The deviation storage means is configured such that when the connecting / disconnecting portion connects transmission of force between the steering wheel and the steered wheel, the steering absolute angle of the steering wheel and the steered absolute of the steered wheel A steering control device that stores the deviation from an angle.
前記偏差記憶手段は、前記舵角比可変手段が前記舵角比の可変制御を開始したときに、前記ステアリングホイールの前記操舵絶対角度と前記操向輪の前記転舵絶対角度との前記偏差の記憶を無効にすることを特徴とする操舵制御装置。 In the steering control device according to claim 3,
The deviation storage means is configured to control the deviation between the steering absolute angle of the steering wheel and the steering absolute angle of the steered wheel when the steering angle ratio variable means starts variable control of the steering angle ratio. A steering control device characterized by invalidating memory.
前記偏差記憶手段は、前記断接部が前記ステアリングホイールと前記操向輪との間で力の伝達を解放したときに、前記ステアリングホイールの前記操舵絶対角度と前記操向輪の前記転舵絶対角度との前記偏差の記憶を無効にすることを特徴とする操舵制御装置。 The steering control device according to claim 4, wherein
The deviation storage means, when the connecting / disconnecting part releases the transmission of force between the steering wheel and the steered wheel, the steering absolute angle of the steering wheel and the steered absolute of the steered wheel. A steering control device that invalidates storage of the deviation from an angle.
前記操舵絶対角度と転舵角度指令値との比である舵角比を可変する舵角可変手段を備え、
前記舵角可変手段は、転舵絶対角度算出手段において、前記偏差記憶手段から前記ステアリングホイールの前記操舵絶対角度と前記操向輪の転舵絶対角度との前記偏差を取得できなかったときには、前記舵角比を固定することを特徴とする操舵制御装置。 The steering control device according to any one of claims 1 to 6,
A steering angle varying means for varying a steering angle ratio which is a ratio between the steering absolute angle and the steering angle command value;
When the steering angle variable means cannot acquire the deviation between the steering absolute angle of the steering wheel and the steering absolute angle of the steered wheel from the deviation storage means in the steering absolute angle calculation means, A steering control device characterized by fixing a steering angle ratio.
前記ステアリングホイールと前記操向輪との間で力の伝達を断接する断接部を有し、
前記断接部は、転舵絶対角度算出手段において、前記偏差記憶手段から前記ステアリングホイールの前記操舵絶対角度と前記操向輪の転舵絶対角度との前記偏差を取得できなかったときには、前記断接部によって前記ステアリングホイールと前記操向輪との間で力の伝達を接続することを特徴とする操舵制御装置。 The steering control means according to claim 7,
A connection part for connecting and disconnecting force transmission between the steering wheel and the steering wheel;
The connecting / disconnecting unit is configured so that the turning absolute angle calculating means cannot obtain the deviation between the steering absolute angle of the steering wheel and the turning absolute angle of the steered wheel from the deviation storage means. A steering control device, wherein force transmission is connected between the steering wheel and the steered wheel by a contact portion.
車両の居室外側に設け、前記操向輪の転舵角度範囲内の角度を複数の周期に亘って検出する転舵角度検出手段と、
前回の前記ステアリングホイールの前記操舵絶対角度と前記操向輪の転舵絶対角度との偏差を記憶する偏差記憶手段と、
前記操舵絶対角度検出手段が検出した前記操舵絶対角度と前記偏差記憶手段が記憶する前記偏差との和と、前記転舵角度検出手段が制御開始時に検出した初期値との差をオフセット量として求め、
前記転舵角度検出手段が検出した前記転舵検出角度と前記オフセット量の和を前記操向輪の前記転舵絶対角度として算出する転舵絶対角度算出手段と、
を設けたことを特徴とする角度検出装置。 Steering absolute angle detection means for detecting the steering absolute angle of the steering wheel provided on the vehicle interior side;
A steering angle detection means for detecting an angle within a steering angle range of the steered wheel over a plurality of periods, provided outside the room of the vehicle;
Deviation storage means for storing a deviation between the previous steering absolute angle of the steering wheel and the steering absolute angle of the steering wheel;
The difference between the sum of the steering absolute angle detected by the steering absolute angle detection means and the deviation stored in the deviation storage means and the initial value detected by the turning angle detection means at the start of control is obtained as an offset amount. ,
A turning absolute angle calculating means for calculating a turning absolute angle of the steered wheel as a sum of the turning detection angle detected by the turning angle detection means and the offset amount;
An angle detection device characterized by comprising:
車両の居室外側に設け、前記操向輪の転舵角度範囲内の角度を複数の周期に亘って検出する転舵角度検出手段と、
を有し、
前回の前記ステアリングホイールの前記操舵絶対角度と前記操向輪の転舵絶対角度との偏差を記憶し、
前記操舵絶対角度検出手段が検出した前記操舵絶対角度と前記偏差記憶手段が記憶する前記偏差との和と、前記転舵角度検出手段が制御開始時に検出した初期値との差をオフセット量として求め、
前記転舵角度検出手段が検出した前記転舵検出角度と前記オフセット量の和を前記操向輪の前記転舵絶対角度として算出する
ことを特徴とする角度検出方法。 Steering absolute angle detection means for detecting the steering absolute angle of the steering wheel provided on the vehicle interior side;
A steering angle detection means for detecting an angle within a steering angle range of the steered wheel over a plurality of periods, provided outside the room of the vehicle;
Have
The deviation between the previous steering absolute angle of the steering wheel and the steering absolute angle of the steered wheel is stored,
The difference between the sum of the steering absolute angle detected by the steering absolute angle detection means and the deviation stored in the deviation storage means and the initial value detected by the turning angle detection means at the start of control is obtained as an offset amount. ,
An angle detection method comprising: calculating a sum of the detected steering angle and the offset amount detected by the steered angle detecting means as the steered absolute angle of the steered wheel.
車両の居室外側に設け、前記操向輪の転舵角度範囲内の角度を複数の周期に亘って検出する転舵角度検出手段と、
前回の前記ステアリングホイールの前記操舵絶対角度と前記操向輪の転舵絶対角度との偏差を記憶する偏差記憶手段と、
前記操舵絶対角度検出手段が検出した前記操舵絶対角度と前記偏差記憶手段が記憶する前記偏差との和と、前記転舵角度検出手段が制御開始時に検出した初期値との差をオフセット量として求め、
前記転舵角度検出手段が検出した前記転舵検出角度と前記オフセット量の和を前記操向輪の前記転舵絶対角度として算出する転舵絶対角度算出手段と、
操向輪を転舵駆動する駆動手段と、
前記操舵絶対角度に応じた転舵角度指令値と前記転舵絶対角とに基づいて前記駆動手段を制御する駆動制御手段と
を設けたことを特徴とする操舵制御装置付き車両。 Steering absolute angle detection means for detecting the steering absolute angle of the steering wheel provided on the interior side of the vehicle;
A steering angle detection means for detecting an angle within a steering angle range of the steered wheel over a plurality of periods, provided outside the room of the vehicle;
Deviation storage means for storing a deviation between the previous steering absolute angle of the steering wheel and the steering absolute angle of the steering wheel;
The difference between the sum of the steering absolute angle detected by the steering absolute angle detection means and the deviation stored in the deviation storage means and the initial value detected by the turning angle detection means at the start of control is obtained as an offset amount. ,
A turning absolute angle calculating means for calculating a turning absolute angle of the steered wheel as a sum of the turning detection angle detected by the turning angle detection means and the offset amount;
Driving means for steering the steering wheel;
A vehicle with a steering control device, comprising: a steering angle command value corresponding to the steering absolute angle; and drive control means for controlling the driving means based on the steering absolute angle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009150672A JP5369931B2 (en) | 2009-06-25 | 2009-06-25 | Steering control device, angle detection device, and vehicle with steering control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009150672A JP5369931B2 (en) | 2009-06-25 | 2009-06-25 | Steering control device, angle detection device, and vehicle with steering control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2011005933A true JP2011005933A (en) | 2011-01-13 |
| JP5369931B2 JP5369931B2 (en) | 2013-12-18 |
Family
ID=43563137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009150672A Active JP5369931B2 (en) | 2009-06-25 | 2009-06-25 | Steering control device, angle detection device, and vehicle with steering control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5369931B2 (en) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014049939A1 (en) * | 2012-09-28 | 2014-04-03 | 日産自動車株式会社 | Steering control device |
| WO2014049937A1 (en) * | 2012-09-28 | 2014-04-03 | 日産自動車株式会社 | Steering control device for vehicle |
| WO2014049936A1 (en) * | 2012-09-28 | 2014-04-03 | 日産自動車株式会社 | Steering control device for vehicle |
| WO2014108955A1 (en) * | 2013-01-11 | 2014-07-17 | 日産自動車株式会社 | Steering control device and steering control method |
| WO2014108968A1 (en) | 2013-01-11 | 2014-07-17 | 日産自動車株式会社 | Vehicle-drive control device and vehicle-drive control method |
| JP2014133531A (en) * | 2013-01-11 | 2014-07-24 | Nissan Motor Co Ltd | Steering control device for vehicle and steering control method for vehicle |
| WO2014128818A1 (en) | 2013-02-21 | 2014-08-28 | 日産自動車株式会社 | Vehicular steering control device, and vehicular steering control method |
| JP2014223861A (en) * | 2013-05-16 | 2014-12-04 | 日産自動車株式会社 | Vehicular steering control device and vehicular steering control method |
| JP2014223862A (en) * | 2013-05-16 | 2014-12-04 | 日産自動車株式会社 | Vehicular steering control device and vehicular steering control method |
| JP2016054572A (en) * | 2014-09-02 | 2016-04-14 | アイシン精機株式会社 | Vehicle controller |
| JP2016159782A (en) * | 2015-03-02 | 2016-09-05 | 日本精工株式会社 | Steering device |
| WO2023002779A1 (en) * | 2021-07-21 | 2023-01-26 | 日立Astemo株式会社 | Power steering device |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0699833A (en) * | 1992-09-21 | 1994-04-12 | Toyota Motor Corp | Steering angle detecting device |
| JPH11171034A (en) * | 1997-12-10 | 1999-06-29 | Toyota Motor Corp | Vehicle steering device |
| JP2004058769A (en) * | 2002-07-26 | 2004-02-26 | Toyoda Mach Works Ltd | Steering control system for vehicle |
| JP2004170185A (en) * | 2002-11-19 | 2004-06-17 | Koyo Seiko Co Ltd | Steering angle compensation device |
| JP2005153779A (en) * | 2003-11-27 | 2005-06-16 | Toyota Motor Corp | Steering system for vehicle |
| JP2005170236A (en) * | 2003-12-11 | 2005-06-30 | Koyo Seiko Co Ltd | Steering device for vehicle |
| JP2007333657A (en) * | 2006-06-19 | 2007-12-27 | Toyota Motor Corp | Steering angle detector |
| JP2008018749A (en) * | 2006-07-10 | 2008-01-31 | Denso Corp | Steering device for vehicle |
| JP2008024011A (en) * | 2006-07-15 | 2008-02-07 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle steering control device and method for initializing motor rotating angle sensor provided in the device |
-
2009
- 2009-06-25 JP JP2009150672A patent/JP5369931B2/en active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0699833A (en) * | 1992-09-21 | 1994-04-12 | Toyota Motor Corp | Steering angle detecting device |
| JPH11171034A (en) * | 1997-12-10 | 1999-06-29 | Toyota Motor Corp | Vehicle steering device |
| JP2004058769A (en) * | 2002-07-26 | 2004-02-26 | Toyoda Mach Works Ltd | Steering control system for vehicle |
| JP2004170185A (en) * | 2002-11-19 | 2004-06-17 | Koyo Seiko Co Ltd | Steering angle compensation device |
| JP2005153779A (en) * | 2003-11-27 | 2005-06-16 | Toyota Motor Corp | Steering system for vehicle |
| JP2005170236A (en) * | 2003-12-11 | 2005-06-30 | Koyo Seiko Co Ltd | Steering device for vehicle |
| JP2007333657A (en) * | 2006-06-19 | 2007-12-27 | Toyota Motor Corp | Steering angle detector |
| JP2008018749A (en) * | 2006-07-10 | 2008-01-31 | Denso Corp | Steering device for vehicle |
| JP2008024011A (en) * | 2006-07-15 | 2008-02-07 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle steering control device and method for initializing motor rotating angle sensor provided in the device |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2014049939A1 (en) * | 2012-09-28 | 2016-08-22 | 日産自動車株式会社 | Steering control device |
| WO2014049937A1 (en) * | 2012-09-28 | 2014-04-03 | 日産自動車株式会社 | Steering control device for vehicle |
| WO2014049936A1 (en) * | 2012-09-28 | 2014-04-03 | 日産自動車株式会社 | Steering control device for vehicle |
| JP5822027B2 (en) * | 2012-09-28 | 2015-11-24 | 日産自動車株式会社 | Vehicle steering control device |
| JP5817936B2 (en) * | 2012-09-28 | 2015-11-18 | 日産自動車株式会社 | Vehicle steering control device |
| WO2014049939A1 (en) * | 2012-09-28 | 2014-04-03 | 日産自動車株式会社 | Steering control device |
| WO2014108955A1 (en) * | 2013-01-11 | 2014-07-17 | 日産自動車株式会社 | Steering control device and steering control method |
| JP2014133531A (en) * | 2013-01-11 | 2014-07-24 | Nissan Motor Co Ltd | Steering control device for vehicle and steering control method for vehicle |
| WO2014108968A1 (en) | 2013-01-11 | 2014-07-17 | 日産自動車株式会社 | Vehicle-drive control device and vehicle-drive control method |
| US9376107B2 (en) | 2013-01-11 | 2016-06-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle travel control apparatus and vehicle travel control method |
| JP5867627B2 (en) * | 2013-01-11 | 2016-02-24 | 日産自動車株式会社 | Steering control device and steering control method |
| WO2014128818A1 (en) | 2013-02-21 | 2014-08-28 | 日産自動車株式会社 | Vehicular steering control device, and vehicular steering control method |
| US9381939B2 (en) | 2013-02-21 | 2016-07-05 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle steering control device and vehicle steering control method |
| JP2014223862A (en) * | 2013-05-16 | 2014-12-04 | 日産自動車株式会社 | Vehicular steering control device and vehicular steering control method |
| JP2014223861A (en) * | 2013-05-16 | 2014-12-04 | 日産自動車株式会社 | Vehicular steering control device and vehicular steering control method |
| JP2016054572A (en) * | 2014-09-02 | 2016-04-14 | アイシン精機株式会社 | Vehicle controller |
| JP2016159782A (en) * | 2015-03-02 | 2016-09-05 | 日本精工株式会社 | Steering device |
| WO2023002779A1 (en) * | 2021-07-21 | 2023-01-26 | 日立Astemo株式会社 | Power steering device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP5369931B2 (en) | 2013-12-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5369931B2 (en) | Steering control device, angle detection device, and vehicle with steering control device | |
| US10167014B2 (en) | Actuator control device | |
| JP4425297B2 (en) | Steering assist device | |
| US20110080160A1 (en) | Rotational angle detection device and electric power steering system | |
| US9932069B2 (en) | Vehicle steering system | |
| JP6493571B2 (en) | Electric power steering device | |
| JP2007261548A (en) | Electric power steering device | |
| JP2015160504A (en) | Steering device for vehicle, failure determination method thereof, and control method for steering motor | |
| US8823305B2 (en) | Electric power steering system | |
| JP6672993B2 (en) | Steering control device | |
| JP2019104488A (en) | Steering system | |
| WO2008059731A1 (en) | Vehicle steering device | |
| JP5585423B2 (en) | Electric power steering apparatus and vehicle | |
| JP2012228922A (en) | Device and method for detecting steering torque and electric power steering device | |
| JP5332213B2 (en) | Steer-by-wire system diagnosis apparatus and steer-by-wire system diagnosis method | |
| JP5867287B2 (en) | Steering angle detection device for vehicle and electric power steering device | |
| JP5092509B2 (en) | Electric power steering device | |
| JP5817936B2 (en) | Vehicle steering control device | |
| JP3561955B2 (en) | Abnormality detection device for steering control device | |
| JP5104028B2 (en) | Electric power steering device | |
| JP2008030590A (en) | Braking control device | |
| JP2014221589A (en) | Vehicle steering controller and vehicle steering control method | |
| JP2010058651A (en) | Electric power steering device | |
| JP5212096B2 (en) | Electric power steering device | |
| JP2011225176A (en) | Vehicular steering device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120424 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130624 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130702 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130731 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130820 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130902 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5369931 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |